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DISTRIBUIDOR AUTORIZADO
Rev. 2
MICROSIS RIO - EQUIP. & SERVIÇOS LTDA Distribuidor Autorizado Rockwell Automation
Rua Mallet , 214 - Higienópolis Cep: 21.061-130 – Rio de Janeiro RJ
2.
SLC500............................................................................
................................................... 23
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 -
INTRODUÇÃO: ......................................................................
.....................................................23 - ARQUITETURA FIXA:
"SHOEBOX".........................................................................
...............23 - ARQUITETURA
MODULAR ..........................................................................
..........................24 - TIPOS DE
CHASSIS:..........................................................................
.........................................25 -
FONTES: ..........................................................................
............................................................25 -
CPU'S:............................................................................
...............................................................25
- Chave Rotativa da
CPU: .............................................................................
......................................... 25 - Modelos de
CPU's: ...........................................................................
................................................. 26
2.6.1 2.6.2
2
2.6.3
- Led's de
diagnóstico:......................................................................
................................................... 27 MÓDULOS DE E/S
DISCRETA: ........................................................................
.............................. 27 MÓDULOS
ANALÓGICOS: ......................................................................
......................................... 29 MÓDULOS
ESPECIAIS: .......................................................................
.............................................. 30
2.7
- MÓDULOS DE ENTRADA E
SAÍDA:............................................................................
..........27
2.8
3. -
ENDEREÇAMENTOS ...................................................................
................................. 38
3.1
3.1.1 - SLC 500
FIXO:.............................................................................
..................................................... 38 3.1.2 - SLC 500 MODULAR
RACK
LOCAL.............................................................................
............... 38 3.1.3 - SLC500 MODULAR : RACK
REMOTO. ..........................................................................
......... 39 3.1.3.1 - ENDEREÇAMENTO DE 1/2
SLOT .............................................................................
.............. 39 3.1.3.2 - ENDEREÇAMENTO DE 1
SLOT .............................................................................
............. 39 3.1.3.3 - ENDEREÇAMENTO DE 2
SLOT .............................................................................
........... 40 3.1.3.4 - ARQUIVO
“G”...............................................................................
.................................................. 41 3.1.3.5 - TIPOS DE
ENDEREÇAMENTOS - módulo
SN...................................................................... 42 3.2.1
3.2.2
- ENDEREÇOS DE ENTRADAS E
SAÍDAS............................................................................
....38
3.2
- TIPOS DE
ARQUIVOS:.........................................................................
....................................45
ARQUIVOS DE
PROGRAMA: ........................................................................
.................................... 45 ARQUIVOS DE DADOS-TABELA DE
DADOS: ...........................................................................
.. 45
- ENDEREÇAMENTO
DE
ARQUIVOS (PILHAS)...............................................................47
- ENDEREÇAMENTO
INDIRETO: ........................................................................
......................48 - ENDEREÇAMENTO
COMPLEMENTAR. ....................................................................
...........48 - ENDEREÇAMENTO
INDEXADO: ........................................................................
...................48 INSTRUÇÕES DO TIPO
RELÊ..............................................................................
.......................49
4. -
INSTRUÇÕES: ......................................................................
............................................ 49
4.1.1 -
Generalidades: ...................................................................
.................................................................. 49 4.1.2 -
Instruções
“Examinar”:.......................................................................
................................................ 49 4.1.2.1 - Examinar se
Energizado
( XIC ): .........................................................................
................... 50 4.1.2.2 - Examinar se Desenergizado
( XIO ): .........................................................................
............ 50 4.1.3 - Instruções Energizar/Desenergizar
Saída: ...........................................................................
................ 50 4.1.3.1 - Energizar saída
( OTE ) ..........................................................................
................................. 51 4.1.3.2 - Energizar Saída com Retenção
( OTL ) e desenergizar Saída com Retenção ( OTU ): 51
4.1.4
4.1.4.1
4.2
4.2.1 -
Generalidades: ...................................................................
.................................................................. 54 4.2.2 -
Descrição: .......................................................................
..................................................................... 54 4.2.3 -
Instruções de
Temporizador......................................................................
........................................... 55 4.2.3.1 Bits de
Estado............................................................................
.................................................. 55 4.2.3.2 Base de
Tempo ............................................................................
............................................... 55 4.2.3.3
Precisão .........................................................................
............................................................... 55 4.2.3.4 -
Temporizador de Energização
( TON ) ..........................................................................
....... 56 4.2.3.5 - Temporizador na Desenergização
( TOF ) ..........................................................................
. 57 4.2.3.6 - Temporizador Retentivo
( RTO ) ..........................................................................
.................. 58 4.2.3.7 - Instruções de Contador Crescente/Decrescente ( CTU
e CTD ): ..................................... 59 4.2.3.8 - Instrução de Rearme de
Temporizador/Contador ( RES ) ................................................. 61
- Instruções de temporizador e
contador .........................................................................
...............54
4.3
-
Generalidades: ...................................................................
.................................................................. 62 - Instrução
de
MSG:..............................................................................
................................................. 62 - Parâmetros da Instrução
MSG: .............................................................................
............................... 64 Bits de Estado da Instrução
MSG ..............................................................................
............................ 66 -
Generalidades: ...................................................................
.................................................................. 68 - Igual a
( EQU ) ..........................................................................
.......................................................... 68 - Diferente
( NEQ ) ..........................................................................
...................................................... 69 - Menor que
( LES ) ..........................................................................
..................................................... 69 - Menor ou igual a
( LEQ )...........................................................................
.......................................... 70 - Maior que
( GRT ) ..........................................................................
..................................................... 70 - Maior ou igual a
( GEQ ) ..........................................................................
........................................... 71 - Igual Mascarada
( MEQ ) ..........................................................................
.......................................... 71 - Teste limite
( LIM ) ..........................................................................
................................................... 72 -
Generalidades: ...................................................................
.................................................................. 74 - Adição
( ADD ) ..........................................................................
......................................................... 75 - Subtração
( SUB ) ..........................................................................
...................................................... 75 - Multiplicação
( MUL )...........................................................................
.............................................. 76 - Divisão
( DIV ) ..........................................................................
.......................................................... 77 - Negação
( NEG ) ..........................................................................
....................................................... 77 - Zeramento
( CLR )...........................................................................
.................................................... 78 - Raiz Quadrada
( SQR ) ..........................................................................
.............................................. 78 -
Generalidades: ...................................................................
.................................................................. 79 -
Movimentação
( MOV ) ..........................................................................
............................................ 80 - Movimento com Máscara
( MVM )...........................................................................
.......................... 81 - E
( AND ) ..........................................................................
.................................................................. 82 - Ou
( OR ) ...........................................................................
.................................................................. 82 - Ou
Exclusivo
( XOR ) ..........................................................................
............................................... 83 - Complementação
NOT ..............................................................................
.......................................... 83
4.4
4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.4 4.4.5 4.4.6 4.4.7 4.4.8 4.4.9 4.5.1 4.5.2 4.5.3 4.5.4
4.5.5 4.5.6 4.5.7 4.5.8 4.6.1 4.6.2 4.6.3 4.6.4 4.6.5 4.6.6 4.6.7
- Instruções de
Comparação .......................................................................
....................................68
4.5
- Instruções
Matemáticas.......................................................................
.........................................74
4.6
- Instruções Lógicas e de
movimentação......................................................................
...................79
4
5 - Software de Comunicação
Rslinx............................................................................
.... 117
5.1 5.2 - Acessando o
software:.........................................................................
........................................117 - Configurando
drivers. .........................................................................
.......................................117
6. Software de programação
Rslogix500. ......................................................................
120 7. - Exercícios
Aplicativos :.....................................................................
........................... 135 8. -
GLOSSÁRIO.........................................................................
........................................ 139 9. Referências
bibliograficas....................................................................
........................... 143 10.
ANEXOS: ..........................................................................
............................................ 144
10.1 - Indentificando componentes do
controlador.......................................................................
.....145 10.2 - Instalando componentes de
Hardware: ........................................................................
.............146 10.3 - Procedimentos para interligação das
redes: .......................................................................147
10.4 - Recomendação para fiação de Dispositivos de Entradas e
saídas..........................................148 10.5 - Manutenção do sistema
de
controle. ........................................................................
...............149 10.6 - Localização de falhas pelos Leds de
Diagnóstico..................................................................150
10.7 - Instalando Redes
DH485.............................................................................
..............................151 10.8 - Instalando Redes
DH+ ..............................................................................
................................152 10.9 - Interfaces de Comunicação
RS232. ...........................................................................
...........153 10.10 10.11 10.12 - Consumo dos módulos e
processadores. ...................................................................
..........154 - Comunicação de dispositivos em
Ethernet........................................................................15
5 - Arquivo de Status dos
Controladores. ...................................................................
.........156
5
INTRODUÇÃO:
Em vista da variedade de aplicações deste equipamento, e considerando sua distinta
diferença com relação aos equipamentos eletromecânicos, deverá ser verificada a
aplicabilidade para cada caso em específico. As instruções, gráficos e exemplos de
configuração que aparecem neste descritivo têm por finalidade auxiliar no
entendimento do texto. As instruções de programa presentes neste descritivo são as
de maior aplicação, para maiores detalhes deverá ser consultado o manual de
instruções do software aplicativo corresponde ao tipo de CLP. Devido às muitas
variáveis e exigências associadas com qualquer instalação em particular, a
Microsis não assumirá responsabilidade pelo uso real baseado em ilustrações de
aplicações. A cada dia que passa os equipamentos elétricos vão dando lugar aos
microprocessadores. Tanto na vida profissional como na cotidiana estamos sendo
envolvidos por microprocessadores e computadores. Na indústria, estas máquinas
estão sendo empregadas para otimizar os processos, reduzir os custos e aumentar a
produtividade e a qualidade dos produtos, estamos passando por um momento de
automação dos processos ou Automação Industrial. Um microprocessador pode por
exemplo tomar decisões no controle de uma maquina, ligá-la, desligá-la, movimentá-
la, sinalizar defeitos e até gerar relatórios operacionais. Mas detrás destas
decisões, está a orientação do microprocessador, pois elas são baseadas em linhas
de programação(códigos de máquina). AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL. Automação Industrial é
um conjunto de técnicas destinadas a tornar automáticos vários processos numa
indústria: o comando numérico, os controladores programáveis, o controle de
processos e os sistema CAD/CAM (computer aided design manufacturing - projetos e
manufatura apoiados em computador). CONTROLADOR PROGRAMÁVEL. Um sistema de
controle de estado sólido, com memória programável para armazenamento de
instruções para o controle lógico, pode executar funções equivalentes as de um
painel de relês ou de um sistema de controle analógico. É ideal para aplicações em
sistemas de controle de relês e contatores, os quais se utilizam principalmente de
fiação,dificultando desta forma, o acesso a possíveis modificações e ampliações do
circuito de controle existente. O controlador programável monitora o estado das
entradas e saídas, em resposta às instruções programadas na memória do usuário, e
energiza, desenergiza, ou faz um controle proporcional das saídas dependendo do
resultado conseguido com as instruções do programa. Na automação industrial, as
máquinas substituem tarefas tipicamente mentais,tais como memorizações,cálculos e
supervisões.
6
Os controladores programáveis dominam os dispositivos pneumáticos, hidráulicos,
mecânicos e eletromecânicos. Os Controladores Programáveis substituem a ação do
homem como sistema de controle,e podem controlar grandezas tais como vazão,
temperatura, pressão, nível, torque, densidade, rotação, tensão e corrente
elétrica (variáveis de controle). SLC500 - ALLEN BRADLEY. Família de controladores
programáveis para aplicações de pequeno e médio porte, instruções avançadas de
programação, módulos para aplicativos distintos,comunicação por redes
proprietárias (DH +, DH485 , Remote I/O) e redes abertas Control Net,Device Net e
Ethernet. Antes de se começar a abordagem da família SLC500 alguns conceitos em
Automação Industrial devem ser observados.
7
1. CONCEITOS INICIAIS: 1.1 - CARACTERÍSTICAS DE UM CLP:
Na escolha do CLP alguns aspectos devem ser abordados são eles o tipo de
processador ou CPU, Tipos de Entradas e saídas, possibilidades de
comunicação,versatilidade do software de programação, sistemas de supervisão e
atuação no processo, interfaces homem-máquina existentes e suporte técnico dado
pelo fabricante de CLP. ESQUEMA GERAL DE UM CLP:
S AI DAS
Acoplamento ótico
Acoplamento ótico
8
1.3 - MEMÓRIA DO CLP
A memória do CLP divide-se em memória de aplicação, memória do usuário e programa
executável ou memória do sistema. MEMÓRIA DE APLICAÇÃO. Onde são armazenados os
arquivos de programa aplicativo em diagrama Ladder. Existem dois tipos: Volátil e
não-volátil. VOLÁTIL. Pode ser alterada ou apagada (gravar ou ler), se ocorrer uma
queda de alimentação perde-se o programa, são usadas baterias e capacitores para
resguardar o programa. O exemplo amplamente utilizado é a memória RAM ( memória de
acesso aleatório ). NÃO - VOLÁTIL. Possui a mesma flexibilidade da memória RAM e
retém o programa mesmo com a queda da alimentação. Exemplo: EEPROM ( Memória de
leitura eletricamente apagável e programável ). MEMÓRIA DO USUÁRIO. Constituida de
bit's que são localizaões discretas dentro da pastilha de silício, pode ser
submetido a tensão, portanto lido como “1” ou não submetido à tensão lido como “0”
. Os dados são numérico. padrões de cargas elétricas que representam um valor ou
seja o programa
9
1.4 - CICLO DE OPERAÇÃO.
O ciclo de operação do CLP consiste no modo com que o CLP examina as instruções do
programa , usa o estado armazenado na tabela Imagem das entradas para determinar
se uma saída será ou não energizada. O resultado é armazenado numa região da
memória chamado de tabela imagem das saídas.
1.6 - VELOCIDADE.
A velocidade que um CLP genérico executa o seu ciclo de operação fica em torno de
1 à 25 mseg para 1024 instruções do programa aplicativo, cada instrução possui o
seu tempo de processamento. Na soma do tempo total de processamento ou ciclo de
operação devem ser considerados: Tempo para o dispositivo de campo acionar a
entrada,Tempo para o CLP detectar o sinal,Tempo para a varredura da entrada, Tempo
para varredura do programa , Tempo para a varredura da saída, Tempo para o
acionamento do circuito de saída ,Tempo para o acionamento do dispositivo de
campo, Tempos para os canais de comunicação.
1.7
10
esperam para poder confirmar se o sinal é uma ruído elétrico ou uma referência de
um dispositivo de entrada. Este tempo de filtragem varia em torno de 8mseg. mas,
pode ser ajustado através do software de programação. Quanto maior o tempo de
resposta melhor será a filtragem do sinal, um menor tempo de resposta é usado em
aplicações que requerem uma maior velocidade de resposta como interrupções e
contagens. SAÍDAS. São exemplos de saídas para o CLP: Solenóides, relês,
contatores, partidas de motores, luzes indicadoras, válvulas e alarmes. As CPU’s
utilizam como circuitos de saída: Relês, Transistores e Triacs. Os Relês funcionam
tanto em CA como CC, resistem à cargas de até 2,5 A e suportam melhor os picos de
tensão pois possuem uma camada de ar entre os os seus contatos o que elimina a
possibilidade de corrente de fuga. Mas, são lentos e desgastam com o tempo. Os
Transistores, são silenciosos chaveiam corrente contínua e não tem peças móveis
sujeitas ao desgaste , são rápidos e reduzem o tempo de resposta . Mas suportam
cargas de no máximo 0,5A. Os Triacs, possuem características semelhantes aos
transistores, diferenciando no aspecto de que os mesmos chaveiam Corrente
alternada. As saídas de estado sólido ( transistores e triacs ) podem ser mais
facilmente danificadas por sobretensão ou sobrecorrente que as à relê. LIGAÇÕES.
Nos cartões de E/S DC deve ser observada a polaridade dos mesmos, sabendo-se que
em sensores do tipo PNP ( + ) são usadas com cartões do tipo Sink e sensores NPN (
- ) são usados em cartões do tipo source. LIGAÇÃO PARA CARTÕES DE ENTRADA SINKING:
Quando o dispositivo de campo está ativo ele fornece corrente ao circuito de
entrada. ver figura abaixo: I
DISPOSITIVO DE CAMPO
CIRCUI _ TO DE ENTRA_ DA DC
FONTE DC
+ _ I DC .com
11
LIGAÇÃO PARA CARTÕES DE ENTRADA SOURCING: Quando o dispositivo de campo está ativo
a corrente sai dos módulos de entrada para o dispositivo , ver figura abaixo: I I
DISPOSITIVO DE CAMPO
CIRCUI _ TO DE ENTRA_ DA DC
FONTE DC
_ + I VDC
+ _
DISPOSITIVO DE CAMPO
CIRCUI _ TO DE SAÍDA DC
DC COM
12
LIGAÇÃO PARA CARTÕES DE SAÍDA SOURCE Quando a saída fornece a corrente da fonte ao
dispositivo de campo. ver figura abaixo:
VDC I
FONTE DC
+ _
DISPOSITIVO DE CAMPO
CIRCUI _ TO DE SAÍDA DC
DC COM
ENTRADAS E SAÍDAS DIGITAIS: São definidas como sinais discretos em níveis lógicos
1 ou 0, sendo que 1 corresponde a um nível alto de tensão que pode ser
100/120/200/240/24 VAC (tensão alternada) ou 24 VDC,30-55 VDC (tensão contínua) ,
0 corresponde a um nível baixo de tensão que pode ser Neutro (corrente alternada)
ou DC COMUM ( corrente contínua). ENTRADAS E SAÍDAS ANALÓGICAS: São definidos como
sinais variantes no tempo podem ser : 4 à 20 mA, 0 à 10 volts, -20 à +20mA , -10 à
+10 volts. ver figuras abaixo:
v,I V.I
13
1.8 - COMUNICAÇÃO DE DADOS:
Os tipos de comunicação dos dados entre os CLP'S ou entre Terminal de
programação/Supervisão e CLP devem ser definidos, existem CLP'S que se comunicam
em redes abertas (tipo de rede utilizada por diferentes fabricantes ) ou redes
proprietárias (tipo de rede do fabricante do CLP). Definimos dois modelos de
redes: descritas como origem / destino e produtor / consumidor. EXEMPLOS DE
MODELOS DE REDES: ORIGEM / DESTINO MESTRE/ESCRAVO MULTIMESTRE RIO DH 485 DH+
14
Em uma rede produtor- consumidor as mensagens são identificadas pelo conteúdo e
não pelo origem/destino. O cabeçalho da mensagem diz,esta é a mensagem 75. Os
dispositivos que precisam destes dados “consomen” a mensagem. Esta nova Tecnologia
de redes permite que os dados síncronos (I/O) sejam adquiridos em intervalos
específicos e que dados não síncronos como “upLoads”, “down-Loads” configuração,
programação sejam transferidos em intervalos não programados. Estes dois tipos de
tráfego são suportados pela rede sem que um tipo venha interferir sobre o outro.
CTL R1
CTL R2
ALLEN-BRADLEY
PanelView 550
. < F1 F2 F3 F4 F5 < F6 F7 F8 F9 F1 0
<-----------------'
^ > v
H MI
ALLEN-BRADLEY
PanelView 550
8
9
. < F1 F2 F3 F4 F5 < F6 F7 F8 F9 F1 0
<-----------------'
^ > v
15
1.8.4 - COMUNICAÇÃO MULTIMESTRE.
Pode-se ter mais de um mestre e cada mestre tem o seu próprio conjunto de
escravos.
ALLE N-BRADLE Y
PanelView 550
. < F1 F2 F3 F4 F5 < F6 F7 F8 F9 F1 0
<-----------------'
^ > v
AL L E N- RADL E Y B
e l
e w
5
< F1 F2 F3 F4 F5 < F6 F7 F8 F9 F1 0
<'
^ > v
16
1.8.6 - MULTICAST:
Dados são transmitidos simultaneamente a todos os nós.
ALLEN-BRADLEY ALLEN-BRADLEY
0
-
< -< - F1 F1 F6 F6 F2 F2 F7 F7 F3 F3 F8 F8 F4 F4 F9 F9 F5 F5 F1 0 F1 0
<-----------------' <-----------------' ^
<
<
v
>
>
Neste tipo de método os dispositivos produzem dados a uma taxa configurada pelo
usuário esta transferência cíclica é eficiente devido ao fato de que os dados são
transferidos numa taxa adequada ao dispositivo/aplicação. Com isto recursos podem
ser preservados p/ dispositivos com alta variação e melhor determinismo.
Compatível com Mestre/Escravo, Multimestre, “peer-to-peer” e Multicast
17
1.8.8.2 - Mudança de estado.
ALLEN-BRADLEY
PanelView 550
. < F1 F2 F3 F4 F5 < F6 F7 F8 F9 F1 0
<-----------------'
^ > v
Neste tipo de troca de dados os dispositivos produzem dados apenas quando tem seu
estado alterado. Um sinal em segundo plano é transmitido ciclicamente para
confirmar que o dispositivo está ok. A Mudança de estado é eficiente devido ao
fato de que se reduz significativamente o tráfego da rede e recursos não são
desperdiçados processando-se dados antigos.
1.8.8.3 - Polling.
ALLE N-BRADLE Y
PanelView 550
6
1
< F1 F2 F3 F4 F5 < F6 F7 F8 F9 F1 0
<-----------------'
^ > v
18
1.8.9 - Modos de Comunicação:
1.8.9.1 - Modo de comunicação System.
O CLP está em comunicação com dispositivos do sistema do seu fabricante.
1.8.10 - Protocolos:
Conjunto de regras, requisitos e procedimentos que devem ser obedecidos para que
se possa transmitir uma informação em uma rede de comunicação de dados digital, é
o idioma utilizado na rede ou seja o dispositivo transmissor necessita ser
compreendido pelo receptor e cada fabricante tem seus próprios padrões
1.8.10.1 - DF1 :
Protocolo proprietário usado para comunicação ponto - a - ponto (conexão direta)
ou remota através de modens. Considera-se dois tipos: DF1 FULL-DUPLEX :
Transmissão se dá nas duas recebe-se e transmite-se simultaneamente. direções,
1.8.10.2 - DH485:
Rede "Token Pass" com topologia em barramento, de comprimento de cabo até 1.219
metros, com Baud rate: 1200, 2400, 9600, 19.200. Possibilidade de até 32
dispositivos. Exclusiva para CLP's da família SLC500,Micrologix e dispositivos
Homem - máquina e softwares de supervisão.
19
1.8.10.3 - REMOTE I/O :
Rede de entradas, saídas e dispositivos físicos remotos. A quantidade de
dispositivos acoplados na mesma depende da CPU utilizada. A extensão máxima dos
cabos depende da velocidade de transmissão e pode ir até 3000 metros. Presente nos
processadores PLC5 e cartão Scanner do SLC500.
1.8.10.4 - DH + :
Rede proprietária da Allen Bradley de maior performance possui uma maior
quantidade de Drivers para comunicação. Possui uma taxa de comunicação de 57,6
Kbps, comprimento do cabo da rede até 3.000 metros e do cabo da rede secundária 30
metros. Pode-se ter até 64 estações na rede. Presente em todos os CLP's família 5
e SLC500-5/04.
20
1.8.10.7 - ETHERNET:
Rede de comunicação de dados local com taxa de comunicação de 10Mbit/s presente
nos controladores da família 5: 5/20E, 5/40E , 5/80E e SLC500 5/05. Esta rede
possui grande versatilidade (inúmeros fabricantes à acessão), grande estabilidade
e velocidade de processamento dos dados. Com uma rede Ethernet você tem recursos
de rede quase ilimitados,pois pode maximizar a comunicação entre a grande
variedade de equipamentos oferecidos por varios fornecedores.
COMPARANDO REDES:
INTERBUS-S * Todas as interfaces desenvolvidas pela Phoenix Contact. *
Participantes predominante Europeus. * Taxa de velocidade 500Kpbs (2 palavras) *
Cada “byte”de dados adicional requer um ciclo de rede adicional . * Usuário
necessita mapear “manualmente os dispositivos da rede no CLP. * Sistema
Origemdestino: apenas um mestre. * Dispositivos não são alimentados pela rede. *
Não se pode remover um dispositivo da rede. * Topologia em anel c/ derivações.
PROFIBUS * Interfaces desenvolvidas pela Bosh,Siemens e Klockner Moeler. *
Participantes Europeus. * Possui 03 opções de protocolo * Baixa
documentação,desempenho,alto custo por nó instalado. * Pequeno alcance (100m) a
12Mbps,Lenta para 24 KM 9K. * Requer o uso de repetidores DEVICE NET
21
1.8.12
1.8.13
1.8.14
22
2. SLC500
2.1 - INTRODUÇÃO:
Família de controladores para aplicações na indísstria de máquinas e pequenos e
médios processos industriais. Apresenta-se sobre duas versões: Arquitetura fixa e
Arquitetura modular. Desenvolve-se a seguir uma apresentação das diversas
características destes dois tipos de arquiteturas.
Unidade compacta contendo CPU, entradas, saídas e fonte, possui versões com 20, 30
ou 40 pontos e 24 tipos de combinações diferentes de acordo com os níveis de
tensão de entrada e os tipos de saídas. TIPOS DE UNIDADES: 1747-L20 : 12E + 8 S
1747-L30 : 18E + 12S 1747-L40 : 24E + 16S Possui um chassi para expansão com duas
ranhuras para que possam ser acoplados mais dois cartões digitais ou analógicos ou
algum módulo de comunicação compatíveis* (consultar System Overview pg.55).
Velocidade de varredura (Tempo de Scan ) 8ms/K instrução.
23
Capacidade de Memória : 1k instruções = 4k palavras = 8k bytes. Esta memória tem
backup por capacitor que retém o programa por menos 2 semanas, ainda possui uma
bateria opcional e módulos de memória EEPROM e UVPROM. Canal de comunicação com a
rede DH485, mas não há a possibilidade de enviar dados na mesma, o CLP Fixo
somente recebe dados de outros processadores. Para a alteração da tabela de dados
no mesmo há a possibilidade de se interligar um dispositivo da família DTAM ao
mesmo. Para se programá-lo utiliza-se o conversor DH485 para RS232, (1747 PIC ).
Nos processadores de 24 Vcc a entrada 0 é configurável como um contador de
freqüências de até 8Khz. Possui uma fonte 24Vcc para o usuário com capacidade de
até 200 mA, nos modelos com alimentação de 110/220 Vca. Suporta todas as
instruções das família SLC 500 exceto PID e MSG.
C P U ou A S B
MÓDULOS
24
2.4 - TIPOS DE CHASSIS:
Quatro tamanhos: 1746 A4,A7, A10,A13 com respectivamente 4,7,10 e 13 ranhuras.
Cada CPU ou ASB pode endereçar até 30 Slot's (ranhura ou trilho), a CPU ou ASB
ocupa a primeira ranhura do primeiro chassi nos demais chassis a primeira ranhura
é disponível para um módulo de E/S, a ligação entre os chassis é feita através de
um simples cabo paralelo 1747-C7 ou C9 e quantidade de chassis é limitada a 03 por
CPU ou ASB.
2.5 - FONTES:
Existem 4 tipos de fontes para SLC500:
Corrente em Corrente em 24 Vcc 24Vcc p/Usu 0,46 A 0,96 A 0,87 A 2,88A 0.96A 1A 200
mA 200 mA 200mA
25
•
Remoto Programação- REM PROG. Nesta posição o processador não atualiza os pontos
de E/S e permite alterar a tabela de dados do PLC. O led de PROC fica apagado.
Remoto Operação-REM RUN. Nesta posição o processador atualiza os pontos de E/S . O
led de PROC fica verde.
2.6.2
- Modelos de CPU's:
5/02
CÓDIGO DE CATÁLAGO 1747 - L524 MEMÓRIA E/S LOCAL E/S REM. SCAN TÍP.
Temp.Exec.xic 4K 480 32 palavras E 32 palavras S 4.8 ms/K 2.4 us
5/03
1747 - L531 1747- L532
5/04
1747 - L541 1747 - L542 1747 - L543 16K 32K 64K 960 32 palavras E 32 palavras S
0.9 ms/K 0.37us
5/05
1747 - L551 1747 - L552 1747 - L553 16K 32K 64K 960 32 palavras E 32 palavras S
0.9 ms/K 0.37us
26
2.6.3
- Led's de diagnóstico:
RUN FLT BATT RUN REM
S L C 5 /0 3
FO RCE
27
Módulos de 32 pontos de saída: OB32 , OV32: Faixa de operação: 5 à 50 VDC a 60º C.
Consumo = 452 mA. Módulos de 32 pontos incluem Kit (conector + contatos) para
montagem de cabo (1746 N3), possui também cabo pronto opcional e terminal para
montagem em trilho DIN ( 1746 - C15 + 1492-RCM40). Códigos de catálago: * Módulos
de Entrada. 1746 - I _ _ _ - A = 100/120 VAC. - C = 48 VDC I/P - M = 200/240 VAC.
- N = 24 VAC/VDC(sink). - B = 24 VDC (sink). - V = 24 VDC (source). - TB = 24 VDC
(sink),resposta rápida on-0,3 ms/ off-0,5 ms (tempo para reconhecer o nível
lógico). - G = 5VDC (display TTL) * Módulos de Saída. 1746 - O_ _ _ - A = 120/240
VAC - AP12 = 120/240VAC 1A - B = 24 VDC (source),tensão de operação de 10 à 50
volts. - BP = 20.4 - 26.4 VDC (source) - BP8 = 24VDC 2A O/P - V = 24 VDC (sink) -
VP = 20.4 - 26.4 VDC (sink) - G = 5 VDC (display) - W = VAC/VDC (Relê) - X =
VAC/VDC (Relê) individualmente isolados. Módulos Digitais de saída de alta
corrente* - OAP12 = 85 - 265VAC, Corrente por ponto 2A à 30º C , corrente de pico
por ponto: 17A por 25mseg. - OBP8 = 20,4 - 26,4VDC , 8 pontos tipo sourcing ( 4
comuns ),corrente por ponto 2A à 60º C , corrente de pico 4 A por 10mseg. - OAP16
( sourcing ) e OVP16 ( sinking ) = 20,4 - 26,4 VDC , 16 pontos por comun / módulo,
corrente por ponto: 1,5 A à 30ºC , corrente de pico por ponto 4,0 A por 10mseg. -
OC16 ( sinking ) = 30 - 55VDC 60ºC, 16 pontos por comum.
28
* Permitem uma maior abrangência de aplicações nas linhas automotivas,
empacotamento, manuseio de materiais pelo fato de controlar diretamente
solenóides, contatores, motores etc. Com corrente contínua entre 1 e 2 A à 60ºC.
Módulos com proteção por fusível e diagnóstico de fusível queimado. Módulos de
saída AC tem 2 fusíveis removíveis( um para cada comun ) com proteção contra
curtos. Tempo de desligamento para cargas indutivas com módulos 1746-OBP16 e OVP-
16 foram reduzidos em 70% em relação aos outros módulos. Módulos Combinados: 1746
- IO4 - 2 entradas 120 Vac / 2 saídas à relê. 1746 - IO8 - 4 entradas 120 Vac / 4
saídas à relê. 1746 - IO12 - 6 entradas 120 Vac / 6 saídas à relê.
GRUPO LOGICO
Palavra de Entrada Palavra de Saída
Grupo lógico 1 Grupo lógico 2 Grupo lógico 3 Grupo lógico 4 Grupo lógico 5 Grupo
lógico 6 Grupo lógico 7
16 bits
16 bits
31
complementar, se não estiver sendo utilizado chassi complementar, todos os módulos
1747- ASB deverão ser configurados como complementar. Mini Seletoras. SW1 : Mini
seletoras de 0 à 6 , Rack lógico inicial . 7 e 8 , Grupo lógico inicial. SW2 :
Miniseletoras 1,2 - Baud Rate ( velocidade de acordo com o tamnho 3 - Chassi
primário ou complementar. 4,5,6,7,8 : Total de grupos lógicos. SW3 : 1 , Saídas
permanecem no ultimo estado quando alguma falha ocorrer. 2 , Reset automático da
rede. 3 , Tempo de resposta de comunicação. 4 , Estabelece o ultimo chassi. 5 ,
6 : Tipo de endereçamento 1 Slot, 2 Slot , ½ Slot. 7 , Endereçamento Discreto ou
Block Transfer ( Módulos especiais e analógicos ). OBS: Para maiores informações
sobre configuração das mini-seletoras utilize o manual Remote I/O Adapter Module,
publicação: 1747-NU002, cap 4. 1784 KR: Placa compatível com IBM-PC para colocação
do micro na rede DH485 1794 Flex I/O: Equipamento Allen Bradley que possibilita a
alocação das remotas junto ao processo, economizando cabos para transmissão dos
dados. Possibilita a diminuição do tamanho do painel e do custo de instalação
devido ao seu tamanho reduzido. Montado em trilho DIN é composto de um módulo de
acoplamento de remotas "ASB" que é alimentado em 24 VDC,uma base onde são
instaladas as E/S discretas e analógicas. A cada ASB podem ser conectados até 8
módulos, devido ao custo do ASB deve-se ligar o máximo de módulos ao mesmo. Este
equipamento tem a possibilidade de se poder trocar os módulos com a processador
energizado.
32
2.8 - Configurações em Rede e ligações ponto a ponto:
A seguir apresentamos algumas configurações típicas da família SLC500. Os
procedimentos para interligação das redes bem como dispositivos se encontram nos
anexos.
CANAL 0
RS232
PIC
33
2.8.2 CONFIGURAÇÃO EM REDE DH485
1747 AIC REDE DH485 Cabo CR 1747 AIC
Cabo C10
Canal 0 (RS 232 ) Cabo CP3 1747 AIC MICROLOGIX 1000 Cabo CBLHM02
NET AIC
PIC
PANELVIEW 550 PANELVIEW 900 PANELVEIW 1200 PANELVIEW 1400 VERSÃO R/IO
34
2.8.3 CONFIGURAÇÃO EM REDE ETHERNET / DH+ / DH485:
REDE ETHERNET
PLC5 - 5/40E
Transciever
5/05
NET AIC
1747-AIC DH485 Cabo CR Cabo C10 Cabo C10 SN 5/02 PROCESSOR OU SUPERIOR COM MÓDULO
1747-SN 1771 ASB + I/O 1771 ( PLC5) PANELVIEW 550 5/20B.
35
2.8.4 - CONTROL NET:
36
EXERCÍCIO APLICATIVO: Elaborar uma configuração para um sistema composto por 4
tipos de processos. Nos processos 1 & 2 já têm-se controlando-os repectivamente um
PLC 5/80E e um SLC500 5/03. Todos os processos são dependentes. No processo 3:
Têm-se 45 entradas e 18 saídas digitais, há a necessidade de se alterar valores
nos tempos em que serão acionadas algumas bombas e o operador terá de saber qual a
bomba esta funcionando. No processo 4: Têm-se 182 entradas e 18 saídas digitais
que deverão estar localizadas em um painel na sala de controle e 32 entradas
digitais, 10 entradas analógicas, 8 saídas digitais e 6 saídas analógicas em um
painel distante 200 metros da sala de controle. Neste processo necessita-se que o
operador tenha acesso a visualização dos estados dos equipamentos bem como emtrar
com um valor de setpoint para um controle de temperatura, e o supervisor geral
precisa ter um acesso ao estado da planta em seu escritório localizado a 800m do
procesoo, e os técnicos de manutenção deverão ter acesso ao programa do CLP em
suas residencias. OBS: - Tensões : considerar E/S = 110 VCA. - E/S Analógicas :
considerar sinais de 4 a 20 mA. - Os processos 1 e 2 já estão implantados e não há
necessidade de especificá-los . Especificar todos os equipamentos Allen Bradley,
interligações, módulos e cabos e desenhar a configuração do sistema proposto para
minimizar custos.
37
3. - ENDEREÇAMENTOS
3.1 - ENDEREÇOS DE ENTRADAS E SAÍDAS.
Define-se como sendo CHASSI, o compartimento físico. Solta ranhura ou trilho onde
serão conectados os módulos e a CPU (sempre no slot 0). RACK LÓGICO OU GAVETA ao
conjunto de 8 grupos lógicos e um GRUPO LÓGICO pode conter até 16 terminais de
entrada e 16 terminais de saída ( 1 palavra de entrada e uma palavra de saída ).
RACK FÍSICO é o chassi onde serão encaixados os módulos e CPU. Considera-se ainda,
k = Nº inteiro igual a 1024. Uma palavra é igual a 16 bits.
I : 1 / 01
Tipo I - Entrada O - Saída Nº SLOT 01 à 30 Nº BIT 00 à 15
38
3.1.3 - SLC500 MODULAR : RACK
REMOTO.
0 1 2 3 4 5 6 7 01 23 45 67 01 23 45 67 01 23 45 67
3 DE 1 SLOT
3.1.3.2 ENDEREÇAMENTO
A cada 1 Slot contém um grupo lógico. Este tipo de endereçamento é utilizado com
cartões de 16 pontos.
CPU CARTÕES CHASSI - 1771 A4B
5 6
1 2
1
MICROSIS RIO - EQUIPAMENTOS & SERVIÇOS LTDA. Curso de Controlador Lógico
Programável - SLC500 CAMC.
39
3.1.3.3 ENDEREÇAMENTO
DE 2
SLOT
A cada 2 Slot contém um grupo lógico. Este tipo de endereçamento é utilizado com
cartões de 8 pontos.
CPU CARTÕES CHASSI - 1771 A4B
Rack 0 _______ : ______ ______ _____ / ____ ____ O: Saída I: Entrada No módulo
SN , considera-se dois tipos de endereçamentos. discreto e block transfer.
PROCESSADOR SLC
Rack Lógico
Grupo
Bit
00 à 07 / 10 à 17.
40
EXEMPLO: FONTE S N M1 : 1 . 101 = 4 M1 : 1.102 =001
. .
1746 NI4 1746NO4I A S B MO : 1 .101 = 4 MO : 1 .102 = 052
A S B
41
Word 0 :Setada automaticamente e não pode ser alterada. Word 1:Endereço Lógico do
dispositivo,consiste do rack lógico (0,1,2 ou 3) e grupo lógico inicial (0,2,4 ou
6 ). Word 2: Tamanho imagem do dispositivo.
1 1 ¼ Rack.
Rack Completo
½ Rack
¾ Rack.
3.1.3.5.1 -
SAIDAS O : e . 0 atè O : e. 31
42
3.1.3.5.2 - Modo Block Transfer. ( Módulos Especiais e analógicos ) O módulo RIO
SCANNER realiza transferências de block transfer direto e aloca nos arquivos M0 e
M1 do módulo SN. Para BTW’s o M0 BT Buffer contém dados de controle da BTW e dados
da BTW enquanto que a correspondente M1 BT Buffer contém somente informações de
STATUS da BTW. Para BTR’s,o M0 BT Buffer cotém somente dados de controle da
BTR,enquanto uma correspondente M1 BT Buffer contém informações de STATUS da BTR e
dados da BTR . Os Block Transfer ocorrem assíncronos as transferências discretas.
Existem um total de 32 Block Transfer de controle e Status no M0 (saídas /
Controle ) e 32 Block Transfer de saídas e controle. O Buffer de block Transfer
consiste de: * 3 BT, palavras de controle em um buffer de BT no arquivo MO. * 4
BT, palavras de Status em um Buffer de BT no arquivo M1. * 64 BT, palavras de BTW
no arquivo M0 e 64 palavras de BTR no arquivo M1. Usa-se o arquivo M0, buffer de
controle de BT para iniciar a block transfer e o correspondente arquivo M1 para
mostrar o Status da Block Transfer. Os Buffers de BT consistem de 100 palavras nos
arquivos M0 e M1 partindo da palavra 100. Por exemplo: BT Buffer 1 está no
M0:e.100 e M1:e.100 ; o BT Buffer 2 está localizado no M0:e.200 e M1:e.200. Todos
os buffers de block transfer são zerados quando do inicio do ciclo de ligação do
CLP. ARQUIVO M0: BLOCK TRANSFER OUTPUT / CONTROL BUFFERS. Existem 32 Buffer de BT
alocados no arquivo M0, estes buffers contém informações de controle de BTR/BTW e
saídas de dados da instrução BTW. M0 : e . x 00 e = numero de slot do módulo SN. x
= numero da BT. ( 1 À 32 ) - M0 : e . X 00 => BIT’S DE CONTROLE. - M0 : e . X 01
=> TAMANHO DA BT. 0 À 64. - M0 : e . X 02 => ENDEREÇO ( RACK,GRUPO,SLOT ). - M0 :
e . X 03 => ATÉ 09 RESERVADO. - MO : e . 10 ATÈ MO : e X 73 => LOCALIZAÇÃO DOS
DADOS.
43
ARQUIVO M1: BLOCK TRANSFER IMPUT / STATUS BUFFERS. Existem 32 Buffer de BT
alocados no arquivo M1, estes buffers contém informações de STATUS de BTR/BTW e
ENTRADAS de dados da instrução BTR. M1 : e . x 00 e = numero de slot do módulo SN.
x = numero da BT. ( 1 À 32 ) - M1 : e . X 00 => BIT’S DE CONTROLE. - M1 : e . X 01
=> TAMANHO DA BT. 0 À 64. - M1 : e . X 02 => ENDEREÇO ( RACK,GRUPO,SLOT ). - M1 :
e . X 03 => ATÉ 09 RESERVADO. - M1 : e . 10 ATÈ M1 : e X 73 => LOCALIZAÇÃO DOS
DADOS. ( 0 À 63 ).
44
3.2 - TIPOS DE ARQUIVOS: 3.2.1 ARQUIVOS DE PROGRAMA:
Arquivos onde são armazenadas as subrotinas do programa aplicativo,pode-se ter de
0 à 255 arquivos de programa. Os arquivos 0 e 1 são arquivos reservados , o
arquivo 2 é o arquivo principal, o processador "varre" este arquivo e a partir
dele faz a leitura dos demais, portanto se o usuário quiser que os outros arquivos
sejam varridos deverá usar uma instrução de salto para subrotina neste arquivo 2.
Do arquivo 3 ao 255 são arquivos utilizados pelo usuário. Este arquivos são
visualizados na tela de diretório de programa do software APS.
Nº do Arquivo: Tipo:
0 -------------------- Saídas. ( O ) 1 --------------------- Entradas. ( I ) 2
------------------------- Status ( S2 ) 3 -------------------- Bit ( B3) 4
---------------------Temporizador ( T4 ) 5 -------------------- Contador ( C5 ) 6
-------------------- Controle ( R6 ) 7 -------------------- Nº inteiro ( N7 ) 8
-------------------- Ponto flutuante ( F8 ) 9 ----- 255 configuráveis pelo
usuário.
NºElementos
NºW. P/El.
B3:0 ------ B3:255 T4:0 -------- T4:255 C5:0 -------- C5:255 R6:0 -------- R6:255
N7:0 -------- N7:255 F8:0 --------- F8:255
01 03 03 01 01 02 *
45
ARQUIVOS DE ENTRADA: Identificados pela letra "I" ,correspondem aos endereços das
entradas na memória do CLP. ARQUIVOS DE SAÍDA: Identificados pela letra "O",
correspondem aos endereços das saídas na memória do CLP. ARQUIVOS DE STATUS "S2":
São arquivos onde são armazenados valores relativos ao status do processador tais
como relógio de tempo real, falhas ocorridas, habilitação dos Slot’s, situações
decorrentes da execução do programa,funcionalidade da memória,modos de operação,
tempos de varredura,taxas de transmissão,estado das chaves miniseletoras e outras
informações. Descricão das palavras do arquivo de Status se encontram nos anexos.
ARQUIVO DE BIT "B3": São arquivos onde são armazenados valores usados pelo
programa aplicativo: Cada arquivo possui 256 elementos B3:0 à B3:255 e cada
elemento pode armazenar valores de 0 à 32767, com cerca de 16 bits. O SLC 500
possui 4096 bits internos no arquivo B3. Cada bit desses pode por exemplo
armazenar o estado de um equipamento ou significar uma etapa de processo etc.
ARQUIVO TEMPORIZADOR "T4": São arquivos onde são armazenados os dados referentes
às instruções de temporizadores. ARQUIVO CONTADOR "C5". São arquivos onde são
armazenados os dados referentes às instruções de contadores. ARQUIVO DE CONTROLE
"R6". São arquivos onde são armazenados endereços de controle de determinadas
instruções, estes endereços são o status da instrução ou seja como ela esta se
comportando durante a execução do programa aplicativo.
46
ARQUIVO DE NUMERO INTEIRO "N7" Este arquivo armazena valores de números inteiros a
serem usados pelo programa aplicativo. Este arquivo possui 256 elementos ( N7:0 à
N7:255) e gasta 01 palavra por elemento. Armazena valores na faixa de -32768 à
32767. ARQUIVO DE PONTO FLUTUANTE "F8". Este arquivo armazena valores numéricos
decimais, possui 256 elementos e gasta 02 palavras por elemento, trabalha com
valores na faixa de ± 1,754944 x 10 ^-38 à
± 3,4028
x 10 ^ +38.
ARQUIVOS PARA USO ALEATÓRIO DE 9 À 255. Estes arquivos podem representar qualquer
um dos arquivos anteriores , podese criar um arquivo N10 , T11, C200, no entanto
se criado o arquivo 10 ,por exemplo, não pode-se associar mais nenhum endereço a
ele ou seja se você o criou N10 não poderá criar, por exemplo, um C10.
3.3 - ENDEREÇAMENTO
DE
ARQUIVOS (PILHAS).
# N7:0 Lenght: 6
47
3.4 - ENDEREÇAMENTO INDIRETO:
Neste tipo de endereçamento o usuário poderá especificar um endereço como indireto
através da troca do numero de arquivo,número de elemento ou subelemento com o
símbolo "[ Xf:e.s ]" . A parte interna do colchete será então preenchida por um
valor. Esse valor poderá corresponder a um endereço de arquivo,elemento ou sub-
elemento. ex. Endereçamento indireto : B3:[ N10:2 ] SE ........... N10:2 = 5 Então
....... B3: [ N10:2 ] indicará o endereço B3:5 N[ N7:0 ] : [ N7:1 ]
48
4. - INSTRUÇÕES:
4.1 INSTRUÇÕES DO TIPO RELÊ 4.1.1 - Generalidades:
- Examinar se Energizado ( XIC ) - Examinar se Desenergizado ( XIO ) - Energizar
Saída ( OTE ) - Energizar Saída com Retenção ( OTL ) - Desenergizar Saída com
Retenção ( OTU ) - Monoestável Sensível à Borda de Subida ( OSR ) Essas instruções
são utilizadas em um único bit de dado, o qual pode ser endereçado sempre que
necessário. Durante a operação, o controlador pode energizar ou desenergizar o
bit, baseado na continuidade lógica das linhas do programa de aplicação. Os
seguintes arquivos de dados utilizam as instruções de bit: - Arquivos de entrada e
saída. As instruções representam entradas e saídas externas. - Arquivos de status.
- Arquivo de bit. As instruções são utilizadas para a lógica de relê interna do
programa. - Arquivos de temporizador, contador e controle. As instruções utilizam
os vários bits de controle. - Arquivo de inteiro. As instruções são utilizadas ( a
nível de bit ) á medida que são necessárias ao programa de aplicação.
49
4.1.2.1 - Examinar se Energizado ( XIC ):
50
4.1.3.1 - Energizar saída ( OTE ):
51
Quando o controlador passa do modo Operação para programação., ou na queda de
alimentação ( desde que haja uma bateria de back-up instalada ou um capacitor ), a
última instrução verdadeira de Energizar ou Desenergizar Saída com Retenção
continua a controlar o bit na memória. O dispositivo da saída energiza com
retenção é energizado mesmo que a condição na linha, que controla a instrução de
energizar saída com retenção, passe a falsa. Ao retornar ao modo Operação ou no
caso da alimentação ser restaurada, o controlador inicialmente varre todas as
linhas como se fossem falsas. As instruções retentivas mantêm o seu estado. O
programa de aplicação pode examinar um bit controlado pelas instruções OTL e OTU
sempre que necessário.
[OSR ]
Figura 1.6
52
O endereço do bit utilizado para esta instrução deve ser específico, ou seja, não
deve ser empregado em nenhuma outra parte do programa de aplicação. No PLC5 têm
ainda a instrução de monestável sensível a borda de descida. Importante:
Recomenda-se não utilizar um endereço de entrada ou saída juntamente com a
instrução OSR. Exercícios Aplicativos: 1 - Energizar uma lâmpada quando uma chave
fim de curso fechar no campo.
DESL. (NF) NF ( T ) C1 C2 T
NA LIGA C1
L1
L2
L3
53
4.2 - Instruções de temporizador e contador 4.2.1 - Generalidades:
-Temporizador na Energização ( TON ): conta intervalos de bases de tempo quando a
instrução é verdadeira. A base de tempo é selecionada entre 0,01s ou 1,0s -
Temporizador na Desenergização ( TOF ): conta intervalos de base de tempo quando a
instrução é falsa. A base de tempo é selecionada entre 0,01s ou 1,0s . -
Temporizador Retentivo ( RTO ): este temporizador retém o seu valor acumulado
quando a instrução se torna falsa. - Contador Crescente ( CTU ): a contagem é
incrementada a cada transição de falso para verdadeiro. - Contador Decrescente
( CTD ): a contagem é decrementada a cada transição de falso para verdadeiro. -
Rearme de Temporizador/Contador ( RES ): esta instrução zera o valor acumulado e
os bits de estado de um contador ou temporizador, sendo que a mesma não pode ser
utilizada com uma instrução TOF.
4.2.2 - Descrição:
As instruções de temporizador e contador requerem três palavras do arquivo de
dados. A palavra 0 é a palavra de controle que contém os bits de estado da
instrução. A palavra 1 é o valor pré-selecionado. A palavra 2 corresponde ao valor
acumulado. Para os temporizadores, o valor acumulado é o número atual de
intervalos temporizados que transcorreram; para contadores, é o número de
transições de falso para verdadeiro que ocorreram. O valor pré-selecionado é o
valor inserido para controlar a temporização ou contagem da instrução. Quando o
valor cumulado for igual ou maior que o valor pré-selecionado, o bit de estado
será energizado. Pode-se utilizar este bit para controlar um dispositivo de saída.
Os valores pré-selecionado e acumulado para temporizadores variam de 0 a + 32.767
e os valores para contadores variam de -32.768 a + 32.767. Se o valor acumulado ou
pré-selecionado do temporizador for um número negativo, ocorrerá um erro de run-
time, causando falha no controlador.
54
4.2.3 - Instruções de Temporizador
- Temporizador na Energização ( TON ) - Temporizador na Desenergização ( TOF ) -
Temporizador Retentivo ( RTO ) Essas instruções encontram-se descritas nas seções
a seguir. 4.2.3.1 Bits de Estado Os dados da palavra de controle para as
instruções de Temporizadores incluem ( figura 2.2 ): - Três bits de estado do
temporizador - Oito bits utilizados internamente para precisão da instrução de
temporizador ( não é possível acessar esses bits a partir do dispositivo de
programação ).
Figura 2.1 15 EN 14 TT 13 DN Valor Pré-selecionado Valor Acumulado
55
pode ser maior que a base de tempo do temporizador. Deve-se também considerar o
tempo necessário para energizar o dispositivo de saída. Os resultados do
temporizador podem ser imprecisos se as instruções JMP/LBL ou JSR/SBR fizerem com
que o programa pule a linha que contém a instrução de temporizador, enquanto o
temporizador está registrando o tempo. Se a linha ficar 2,5 segundos sem ser
varrida, não haverá perda de tempo, porém, se o tempo exceder 2,5 segundos, um
erro de temporização não detectável irá ocorrer. 4.2.3.4 - Temporizador de
Energização ( TON )
Figura 2.2
( EN) (DN)
56
- se a linha for verdadeira, o valor acumulado é zerado e os bits de habilitação e
temporizado permanecem energizados. - se a linha for falsa, o valor acumulado é
zerado e os bits de controle são desenergizados. 4.2.3.5 - Temporizador na
Desenergização ( TOF ) A instrução de temporizador na desenergização ( TOF )
inicia a contagem dos intervalos da base de tempo quando a linha realiza uma
transição verdadeira para falsa. À medida que a condição da linha permanece falsa,
o temporizador incrementa o seu valor acumulado ( ACC ) a cada varredura até
atingir o valor pré-selecionado ( PRE ). O valor acumulado é zerado quando a
condição da linha for verdadeira, independente do temporizador ter realizado a
temporização. O bit de executado ( DN ) é desenergizado quando o valor acumulado é
igual ao valor pré-selecionado e o mesmo é energizado quando a condição da linha
se torna verdadeira. O bit de temporizado ( TT ) é energizado quando a condição da
linha é falsa e o valor acumulado é inferior ao valor pré-selecionado. Esse bit é
desenergizado quando a condição for verdadeira ou quando o bit de executado for
desenergizado. O bit de habilitação ( EN ) é energizado quando a condição da linha
é verdadeira. Caso contrário, esse bit é desenergizado. Se o controlador foi
passado do modo Teste ou Operação para Programação, ou então, se a alimentação for
perdida enquanto uma instrução TOF estiver contando o tempo, sem ter atingido o
valor pré-selecionado, ocorre o seguinte: - o bit de habilitação permanece
desenergizado; - os bits de executado e temporizado permanecem energizados; - o
valor acumulado permanece o mesmo. Quando o controlador retorna ao modo Operação
ou Teste, pode acontecer o seguinte: - se a linha for verdadeira, o valor
acumulado é zerado, o bit de temporizado é desenergizado, o bit de habilitação é
energizado e o bit de executado permanece energizado. - se a linha for falsa, o
valor acumulado e ajustado conforme especificado no valor pré-selecionado e os
bits de controle serão desenergizados. A instrução RES de contador/temporizador
não deve ser empregada com a instrução TOF.
57
4.2.3.6 - Temporizador Retentivo ( RTO ) A instrução RTO inicia a contagem dos
intervalos da base de tempo quando a condição da linha se torna verdadeira. À
medida que a condição da linha permanece verdadeira, o temporizador incrementa o
seu valor acumulado ( ACC ) a cada varredura até atingir o valor pré-
selecionado( PRE ). O valor acumulado é retido quando: - a condição da linha se
torna falsa; - o controlador é alterado de Operação ou Teste para Programação; - o
controlador perde a alimentação ( desde que seja mantida a bateria de back up ); -
ocorre uma falha. Quando o controlador retorna ao modo Operação ou Teste e/ou a
condição da linha passa a verdadeira, a temporização continua a partir do valor
acumulado retido. Ao reter o seu valor acumulado, o temporizador retentivo mede o
período em que a condição da linha está verdadeira. Pode-se utilizar esta
instrução para energizar ou desenergizar uma saída dependendo da lógica do
programa. Os bits de estado da instrução RTO operam como descrito a seguir: - o
bit executado ( DN ) é energizado quando o valor acumulado é igual ao valor pré-
selecionado. No entanto, esse bit não é desenergizado quando a condição da linha
se torna falsa; ele só é desenergizado quando a instrução RES é habilitada. - o
bit de temporizado ( TT ) da instrução de Temporizador Retentivo energizado quando
a condição da linha é verdadeira e o valor acumulado menor que o valor pré-
selecionado. Quando a condição da linha passa falsa ou quando o bit de executado é
energizado, o bit de temporizado desenergizado. é é a é
(CU ) ( DN)
Figura 2.6
12 11 10
OV UN UA Pré-selecionado Não Utilizada
CU CD
Valor
Valor Acunulado
60
velocidade ( HSC ) nos controladores de E/S fixa. Quando esse bit é energizado, o
valor acumulado no registrador interno do controlador é lido e armazenado no valor
acumulado da instrução. A seguir, o bit de atualização do acumulador ( UA ) é
desenergizado. 4.2.3.8 - Instrução de Rearme de Temporizador/Contador ( RES )
Figura 2.8
Formato da Instrução RES ( RES ) Utiliza-se uma instrução RES para zerar
instruções de Contador e Temporizador. Quando a instrução RES é habilitada, ela
zera a instrução de Temporizador, Contador Crescente ou Contador Decrescente com o
mesmo endereço da instrução RES. Em uma instrução de Temporizador, quando uma
instrução RES é habilitada, são zerados o valor acumulado, o bit de executado, o
bit de temporizado e o bit de habilitação. Já em uma instrução de Contador
Crescente ou Decrescente são zeradas o valor acumulado, os bits de overflow ou
underflow, o bit de executado e o bit de habilitação. Se a linha do contador for
habilitada, o bit CU ou CD será desenergizado assim que a instrução RES for
habilitada. Caso o valor pré-selecionado seja negativo, a instrução RES coloca o
valor acumulado em zero. Isto, então, leva o bit de executado a ser energizado
pela instrução de contador crescente ou decrescente. Atenção: Já que a instrução
zera o valor acumulado, o bit de executado e o bit de temporizado de uma instrução
de temporizador, não utilize-a para zerar uma instrução TOF. Exercício Aplicativo:
Programar um relógio que conte horas,minutos e segundos.
61
4.3 . Instruções de Mensagem comunicação de E/S:
4.3.1 - Generalidades:
Instruções utilizadas com controladores com estrutura de E/S fixa, controladores
SLC - 5/01 e SLC - 5/02, em diante. - Mensagem ( MSG ) - Executa Comunicação ( SVC
)
Tamanho do bloco de
controle.
Esta é uma instrução de saída que permite a transferência de dados de uma estação
para outra na rede de comunicação DH-485. A instrução de mensagem pode ser
programada para realizar uma escrita ou leitura de mensagem. A estação destino
pode ser um outro controlador SLC 500 da rede, ou qualquer outro dispositivo
diferente do SLC 500 ( utilizando o arquivo de dados 9 nos Controladores SLC
500 ).
62
Quando a estação destino é o SLC 500, a comunicação pode ocorrer entre dois
Controladores ou entre um controlador e um controlador com estrutura fixa ou
controlador SLC - 5/01. ( A instrução não pode ser programada no controlador com
estrutura fixa ou no controlador SLC - 5/01 ). Os dados associados a uma instrução
de escrita de mensagem não são enviadas ao habilitar a instrução.
Preferencialmente, esses dados são enviados ao final da varredura ou quando uma
instrução SVC ou REF do programa de aplicação for habilitada. Em alguns casos, é
necessário armazenar dados no seu programa de aplicação. O controlador pode
executar uma instrução de mensagem a qualquer momento, mas pode manter várias
mensagens “habilitadas e aguardando”. As mensagens que estão aguardando são
executadas uma de cada vez em uma ordem seqüencial ( a primeira a entrar é a
primeira a sair ). Três bits do arquivo de estado referem-se á instrução MSG: Bit
S:2/5 Envio de Resposta Pendente na Rede DH - 485. Somente leitura. Este bit é
energizado quando o controlador determina que uma outra estação da rede DH - 485
solicitou informações. Esse bit pode ser energizado a qualquer momento e o mesmo é
desenergizado quando o controlador executa a solicitação ( ou comando ). Pode-se
utilizar este bit como condição de uma instrução SVC para melhorar a capacidade
das comunicações de seu controlador. Bit S:2/6 Resposta de Mensagem Pendente na
Rede DH - 485 Somente leitura. Este bit é energizado quando uma outra estação da
rede DH - 485 forneceu as informações solicitadas na instrução MSG do controlador.
Este bit é desenergizado quando o controlador armazena a informação e atualiza a
instrução MSG. Pode-se utilizar este bit como condição de uma instrução SVC para
melhorar o desempenho das comunicações de controlador. Bit S:2/7 Comando de Envio
de Mensagem Pendente Somente leitura. Este bit é energizado quando uma ou mais
mensagens no programa são habilitadas e estão aguardando mas nenhuma mensagem está
sendo transmitida no momento. Assim que é iniciada a transmissão de uma mensagem,
o bit é desenergizado. Ao término da transmissão, o bit é novamente energizado se
houver mais mensagens aguardando, ou permanece desenergizado se não tiver mais
nenhuma mensagem aguardando. Esse bit pode ser utilizado como uma condição da
instrução SVC para melhorar o desempenho das comunicações do controlador. Deve-se
considerar a condição dos bits do arquivo de estado S:2/15, ( “Bit de Seleção de
Execução de Comunicação DH - 485” ) e S:2/8 ( “Modo de Endereçamento CIF” ), sendo
que para maiores informações, consulte o capítulo 12.
63
4.3.3 - PARÂMETROS DA INSTRUÇÃO MSG:
Depois de introduzir a instrução MSG na linha, deve-se especificar se a mensagem
será lida ou escrita. A seguir, deve-se especificar a estação destino e o bloco de
controle para a instrução MSG. - Read/Write ( Leitura/Escrita ) - A leitura indica
que o controlador local ( controlador em que a instrução se encontra localizada )
está recebendo dados; a escrita indica que o controlador está enviando dados. -
Target Device ( Estação Destino ) - A estação destino pode ser um controlador com
estrutura de E/S fixa, um controlador SLC - 5/01 ou SLC 5/02 ( 500 CPU ) ou um
outro dispositivo diferente do SLC 500 ( 485 CIF ). Para instruções de leitura de
mensagem, a estação destino é o controlador que está enviando os dados. - Control
Block ( Bloco de Controle ) - Este é um endereço de arquivo inteiro introduzido
pelo usuário. É um arquivo de 7 elementos que contém os bits de estado, endereço
do arquivo destino e outros dados associados com a instrução de mensagem. -
Control Block Lengh ( Tamanho do Bloco de Controle ) - Esse parâmetro é fixo em 7
elementos e o mesmo não pode ser alterado.
64
Assim que o endereço do bloco de controle foi introduzido, o software de
programação RSLOGIX exibirá a tela da figura abaixo.
Figura 3.2
65
Os elementos de três palavras ( T, C, R ) são limitadas em um tamanho máximo de
13. O tipo de arquivo destino determina o número de palavras transferidas.
Exemplos: uma instrução de leitura de mensagem que especifique o arquivo origem do
tipo C ( Contador ), um arquivo destino do tipo N ( inteiro ) e tamanho com valor
1 irá transferir uma palavra de informação. Uma instrução de leitura de mensagem
que especifique um arquivo origem do tipo N, um arquivo destino do tipo C e um
comprimento com valor 1 irá transferir 3 palavras.
66
Bloco de Controle
A figura 3.3 ilustra o bloco de controle quando um controlador com estrutura de
E/S fixa ou um SLC - 5/01 ou SLC - 5/02 ( 500 CPU ) for selecionado como estação
destino.
Figura 3.3
09 08 07 06 05 04 03
NR TO CODIGO DE ERRO
02
01
00
09 08 07 06 05 04 03 02 01 00
NR TO CODIGO DE ERRO
67
4.4 - Instruções de Comparação
4.4.1 - Generalidades:
Instruções utilizadas em controladores PLC5 - Igual a ( EQU ); - Diferente
( NEQ ); - Menor que ( LES ); - Menor ou igual a ( LEQ ); - Maior que ( GRT ); -
Maior ou igual a ( GEQ ); - Igual mascarada ( MEQ ). - Teste limite ( LIM )
68
4.4.3 - Diferente ( NEQ )
Figura 4.2
Quando os valores dos parâmetros Source A e Source B não forem iguais, esta
instrução será logicamente verdadeira. Se esses dois valores forem iguais, esta
instrução será falsa. Parâmetros da Instrução NEQ Deve-se introduzir um endereço
de palavra para o parâmetro Source A. Pode-se introduzir uma constante de programa
ou um endereço de palavra para Source B.
Quando o valor do parâmetro Source A for menor que o valor de Source B, esta
instrução será logicamente verdadeira. Se o valor de Source A for menor ou igual
ao valor de Source B, esta instrução será falsa.
69
Parâmetros da instrução LES Deve-se introduzir um endereço de palavra para o
parâmetro Source A. Pode-se introduzir uma constante de programa ou endereço de
palavra para Source B. Números inteiros com sinal são armazenados na forma de
complemento de 2.
70
Quando o valor do parâmetro Source A for maior que o valor de Source B, esta
instrução será logicamente verdadeira. Se o valor de Source A for menor ou igual
ao valor de Source B, esta instrução será falsa. Parâmetros da instrução GRT Deve-
se introduzir um endereço de palavra para o parâmetro Source A. Pode-se introduzir
uma constante de programa ou um endereço de palavra para Source B. Números
inteiros com sinal são armazenados na forma de complemento de 2.
71
Esta instrução de entrada, compara dados de um endereço fonte com dados de um
endereço de referência, permitindo que parte desses dados sejam mascaradas através
de uma palavra. Parâmetros da instrução MEQ Os parâmetros da instrução MEQ são os
seguintes: - Source - endereço fonte do valor que se deseja comparar; - Mask -
endereço da máscara através da qual a instrução movimenta os dados ou um valor
hexadecimal; - Compare - valor inteiro ou endereço de referência para a
comparação. Se os 16 bits de dados de um endereço fonte forem iguais aos 16 bits
de dados do endereço de referência ( exceto os bits mascarados ), a instrução é
verdadeira. A instrução é verdadeira. Os bits da palavra de máscara iguais a 0
mascaram os dados, já os bits iguais a 1 permitem que seja realizada a comparação.
Esta instrução de entrada testa os valores dentro ou fora de uma faixa específica,
dependendo de como foram ajustados os limites. Parâmetros da instrução LIM Os
valores dos parâmetros identificados por Low Limit, Test e High Limit podem ser
programados com endereços de palavra ou constantes do programa, observando-se as
seguintes restrições:
72
- se o parâmetro Test for uma constante do programa, tanto o Low Limit como o High
Limit devem ter endereços de palavra; - se o parâmetro Test for um endereço de
palavra, o Low Limit e o High Limit podem ser constante de programa ou um endereço
de palavra. Estado Verdadeiro/Falso da Instrução Se o Low Limit ( limite
inferior ) possuir um valor menor que High Limit ( limite superior ), a instrução
será verdadeira quando o valor estiver entre os limites ou for igual a um dos
limites. Se o valor de Test estiver fora dos limites, a instrução será falsa. Se o
Low Limit possui um valor maior que o High Limit, a instrução será falsa quando o
valor do parâmetro Test estiver entre os limites. Se o valor de Test for igual a
um dos limites ou estiver fora dos limites, a instrução será verdadeira.
Exercícios aplicativos: 1 ) - Energizar uma lâmpada quando o valor de um tanque
armazenado em N7:6 for igual à 100 metros.
SENSOR
TAMBOR MOTOR
73
4.5 - Instruções Matemáticas
4.5.1 - Generalidades:
- Adição ( ADD ); - Subtração ( SUB ); - Multiplicação ( MUL ); - Divisão ( DIV );
- Dupla Divisão ( DDV ); - Negação ( NEG ); - Zeramento ( CLR ); - Decodificação (
DCD ). - Raiz quadrada ( SQR ); Parâmetros das Instruções - Source - endereço (s)
do (s) valor (res) em que a operação matemática será executada; pode ser endereço
(s) de palavra ou constante (s) de programa. Se a instrução tiver dois operandos
Source, não é possível introduzir constantes de programas nos dois operandos. -
Dest - endereço destino referente ao resultado da operação. Bits de Estado
Aritméticos Depois que uma instrução for executada, os bits de estado aritméticos
( C, V, Z e S ) do arquivo de estado são atualizados. - Carry (C), S:0/0 -
Energizado se for gerado um carry ( vai 1 ); caso contrário, desenergizado; -
Overflow (V), S:0/1 - Indica que o resultado de uma instrução matemática é muito
grande para o destino; - Zero (Z), S:0/2 - Indica um valor 0 depois de uma
instrução matemática, movimentação ou lógica; - Sinal (S), S:0/3 - Indica um valor
negativo ( menor que 0 ) após uma instrução matemática, movimentação ou lógica.
74
4.5.2 - Adição ( ADD )
Figura 5.1
75
Bits de Estado Aritméticos C - energizado se for gerado um borrow ( vem 1 ); caso
contrário, desenergizado. V - energizado se for detectado underflow; caso
contrário, desenergizado. Em underflow, o bit de erro de overflow também é
energizado, e o valor 32.768 ou 32.767 é colocado no destino. Z - energizado se o
resultado for zero; caso contrário, é desenergizado. S - energizado se o resultado
for negativo; caso contrário é desenergizado.
76
4.5.5 - Divisão ( DIV )
Figura 5.5
77
Bits de Estado Aritméticos C - desenergizado se 0 ou overflow; caso contrário,
será energizado; V - energizado se overflow; caso contrário, desenergizado. Em
overflow, o bit de erro de overflow também é energizado. O valor 35.767 é colocado
no destino. Z - energizado se o resultado for zero; caso contrário, será
desenergizado. S - energizado se o resultado for um valor negativo; caso
contrário, será desenergizado.
78
Quando esta instrução é verdadeira, a raiz quadrada do valor absoluto da fonte é
calculada e o resultado arredondado é colocado no destino. A instrução irá
calcular a raiz quadrada de um número negativo sem apresente overflow ou falhas.
Nas aplicações onde o valor do endereço fonte pode ser negativo, deve-se utilizar
uma instrução de comparação para avaliar esse valor a fim de determinar se o
destino pode ser um número não-válido. Bits de Estado Aritméticos C - reservado; V
- sempre desenergizado; Z - energizado quando o valor destino é zero; caso
contrário, desenergizado; S - sempre desenergizado.
80
4.6.3 - MOVIMENTO COM MÁSCARA ( MVM )
Figura 6.2
A instrução de movimento com máscara é uma instrução de palavra que move os dados
de uma localização fonte para um destino e permite que partes desses dados sejam
mascarados por uma palavra. Parâmetros da Instrução MVM - Source - endereço fonte
dos dados que se deseja movimentar; - Mask - endereço da máscara através do qual a
instrução movimenta os dados ( pode ser um valor em hexa ). - Dest - endereço
destino para onde a instrução move os dados. Bits de estado Aritméticos C - sempre
desenergizado; V - sempre desenergizado; Z - energizado se o resultado for zero; S
- energizado se o resultado for uma valor negativo; caso contrário, será
desenergizado. Operação da Instrução MVM Quando a condição da linha que contém
esta instrução for verdadeira, os dados no endereço fonte passam através da
máscara para o endereço destino . Enquanto a linha permanecer verdadeira, a
instrução movimenta os mesmos dados a cada varredura. Os dados são mascarados
quando os bits da palavra de máscara estão desenergizados e são transferidos
quando os bits da palavra de máscara estão energizados. Os bits da palavra de
máscara podem ser fixados utilizando-se um valor constante ou podem ser alterados
atribuindo à máscara um endereço direto. Os bits da palavra de destino, palavra
correspondente aos zeros da palavra de máscara, não são alterados.
81
4.6.4 - E ( AND )
Figura 6.4
4.6.5
- OU ( OR )
Figura 6.5
Formato da Instrução OR
1 X 1
82
Bits de Estado Aritméticos C - sempre desenergizado; V - sempre desenergizado; Z -
energizado se o resultado for zero; caso contrário, será desenergizado; S -
energizado se o resultado for um valor negativo ( bit mais significativo é
energizado ); caso contrário, será desenergizado.
83
O valor na fonte é complementado bit a bit e armazenado no destino. Bits de Estado
Aritméticos C - sempre desenergizado; V - sempre desenergizado; Z - energizado se
o resultado for zero; caso contrário, será desenergizado; S - energizado se o
resultado for um valor negativo ( bit mais significativo é energizado ); caso
contrário, será desenergizado.
Exercício Aplicativo:
Programar um conjunto de contadores ( 1 CTU e 1 CTD ) para realizar as seguintes
comparações : 1 - ACC1=20 2 - ACC2 == 30 3 - ACC1 + ACC2 < 15 4 - ACC2 >= 45 5 -
ACC2 / ACC1 ENTRE 62 E 70 6 - ACC2 > 72 Energizar uma lâmpada a cada comparação.
Mostrar o valor acumulado dos contadores nos endereço N7:0 e N7:1 Resetar
automaticamente os contadores quando o acumulado for igual a 100.
84
4.7 - Instruções de cópia e preenchimento de arquivo
4.7.1 - GENERALIDADES:
Este capítulo descreve as instruções de Cópia ( COP ) e Preenchimento de arquivo (
FLL ). A figura 7.1 apresenta o formato da instruções COP e FLL.
86
4.8 . Instrução de Deslocamento de Bit, FIFO e LIFO
4.8.1 - GENERALIDADES:
Este capítulo descreve as seguintes funções de saída: - Deslocamento de Bit à
Esquerda ( BSL ); - Deslocamento de Bit à Direita ( BSR ). Essas instruções de
saída são utilizadas para construir e manipular um registro de deslocamento
síncrono de bit. Os dados são deslocados através do registro e descarregados um
bit de cada vez. - Carga e Descarga FIFO ( FLL e FFU ) - Carga e Descarga LIFO
( LFL e LFU ) As instruções FIFO são utilizadas em conjunto para construir um
registro de deslocamento assíncrono de palavras. Eles permitem transferir palavras
para um arquivo e retirá-las na mesma ordem em que foram introduzidas. O termo
FIFO se refere à expressão “first in first out ” ( 10 a entrar e 10 a sair ). As
aplicações das instruções FIFO e LIFO incluem as linhas de transferência ou
montagem, controle de inventário e diagnóstico do sistema.
( EN ) ( DN )
87
BSR BIT SHIFT RIGHT FILE CONTROL BIT ADRESS: LENGHT
( EN ) ( DN )
13
11
10
UL NÃO ULTILIZADO
00
DN ER
ATENÇÃO: O endereço de controle não deve ser utilizado para nenhuma outra
instrução, pois pode ocorrer operação imprevista de máquina resultando em
possíveis avarias ao equipamentos e/ou danos pessoais. O byte de estado indica o
estado da instrução, conforme o seguinte: - EN ( bit 15 ) - bit de habilitação. É
energizado na transição da linha de falsa para verdadeira e indica que a instrução
foi habilitada. - DN ( bit 13 ) - bit de executado. Quando energizado, indica que
a série de bits deslocou uma posição. - ER ( bit 11 ) - bit de erro. Quando
energizado, indica que a instrução detectou um erro, tal como inserção de um
número negativo para o
88
comprimento ou posição. Quando este bit estiver energizado, deve-se evitar a
utilização do bit de saída. - UL ( bit 10 ) - bit de descarga. Armazena o estado
do bit retirado da série cada vez que a instrução é habilitada. Depois de cada
deslocamento de bit, quando a condição de entrada passa a falsa, esse bit é
resetado. ( os bits de habilitação ( EN 15 ), executado ( DN 13 ) e erro ( ER 11 )
também são resetados ). A instrução invalida todos os bits que ultrapassem o
último bit na série, até o próximo limite de palavra. - Bit Address - é o endereço
do bit fonte que a instrução insere no local do primeiro bit da série BSL ou do
último bit da série BSR. - Lenght - é o número de bits na série, até 2047 bits. O
valor 0 faz com que o bit de entrada seja transferido para o bit UL. Um valor que
ultrapasse o fim do arquivo de programa faz com que ocorra uma falha grave de run-
time. Se o valor do comprimento for alterado pelo programa de aplicação,
certifique-se que este valor seja válido. 4.8.2.1 - Deslocamento de Bit à
Esquerda: Quando a condição da linha passa de falsa para verdadeira, o bit de
habilitação (EN 15) é energizado e o bloco de dados é deslocado ( para um número
de bit mais elevado ) uma posição à esquerda. o bit especificado no bit fonte é
deslocado para a posição do primeiro bit. O último bit é deslocado para fora da
série e armazenado no bit de descarga (UL 10 ) no byte de estado do elemento de
controle. O deslocamento é completado em uma varredura. Em operações cíclicas,
deve-se ajustar a posição do bit fonte para o ultimo bit da série ou para o bit
fonte para último bit da série ou para o bit UL. 4.8.2.2 - Deslocamento de Bit à
Direita: Quando a condição da linha passa de falsa para verdadeira, o bit de
habilitação (EN 15) é energizado e o bloco de dados é deslocado ( para um número
de bit mais baixo ) uma posição à direita. o bit especificado no bit fonte é
deslocado para a posição do ultimo bit. O primeiro bit é deslocado para fora da
série e armazenado no bit de descarga (UL 10 ) no byte de estado do elemento de
controle. O deslocamento é completado em uma varredura. Em operações cíclicas,
deve-se ajustar a posição do bit fonte para o primeiro bit da série ou para o bit
fonte para primeiro bit da série ou para o bit UL.
89
4.8.3 - CARGA E DESCARGA FFL E FFU.
Formato da instrução:
( EN ) ( DN ) ( EM )
( EN ) ( DN ) ( EM )
90
N7:2
X
14
EU
13
DN
12...
EM
00
Tamanho Posição
91
Bits de Estado: . EN ( bit 15 ) : Bit de habilitação da instrução FFL. Esse bit é
energizado em uma transição de falsa para verdadeira da condição da linha (FFL) e
é desenergizado em uma transição de verdadeiro para falsa. - EU ( bit 14 ) : Bit
de habilitação da instrução FFU. Esse bit é energizado em uma transição de falsa
para verdadeira da condição da linha (FFU) e é desenergizado numa transição de
verdadeira para falsa. - DN ( bit 13 ) : Bit de executado. É energizado pela
instrução FFL para indicar que a pilha está cheia e inibe a carga da pilha. - EM (
bit 12 ) : Bit de vazio. É energizado pela instrução FFU para indicar que a pilha
esta vazia.
( EN ) ( DN ) ( EM )
LFU
LIFO UNLOAD LIFO DEST CONTROL LENGHT POSITION
( EN ) ( DN ) ( EM )
Essas instruções são idênticas ás instruções de carga e descarga FIFO com exceção
de que o último dado introduzido é o primeiro dado a ser retirado
92
N7:2
X
# N7:12
93
FILE. A cada transição de falsa para verdadeira da condição da linha a posição é
incrementada e o conteúdo de source é armazenado nesta.
4.9.1 - SQO:
SQO
SEQUENCER OUTPUT FILE MASK DEST CONTROL LENGTH POSITION
( EN ) ( DN )
Exercício de Aplicação:
1- Num sistema têm-se um valor de vazão (totalizado) que deverá ser coletado de 3
em 3 seg. no endereço N7:0 estes valores deverão ser armazenados em N7:10 até
N7:20 e descarregados em N7:30. 2 - Este mesmo programa deverá fazer uma seqüência
de acionamentos em um sistema de válvulas conforme descrito abaixo: 1 ) - Ligar
V1,V2,V3,V4,V11 2 ) - Ligar V3,V5,V12,V13,V15 3 ) - Ligar V3,V6,V7,V13 5 ) - Ligar
V1,V4,V6,V10 Estes acionamentos deverão ocorrer de 5 em 5 seg, e uma botoeira
retentiva deverá acioná-los.
94
4.10 INSTRUÇÃO DE SALTO PARA SUBROTINA:
-
95
4.11 - INSTRUÇÃO PID:
4.11.1 - FUNÇÃO PID:
Consiste no controle de uma variável vindo do processo com a comparação com um
valor ideal (Set point) da mesma,gerando um sinal que fará com que esta variável
atinja este valor ideal de acordo com um algoritmo proporcional,integral e
derivativo. A diferença entre este valor real e valor ideal da variável é chamado
de Erro, no inicio do ajuste este erro é chamado de Erro em regime transitório
(ert) e após Erro em regime permanente (erp). O objetivo do algoritmo PID é
diminuir este tempo em que ocorre o "ert" e anular o "erp". Para tanto a parte
proporcional (Kc) irá atuar na variação do erro, a derivativa ( rate ) na
velocidade com que o algoritmo irá atuar no processo, e a integral (reset) atuará
eliminando o erro em regime permanente.
SET POINT SP
+ + PV
ERRO
EQUAÇÃO PID
Variável CV Controlada
Variável de processo
TS
TA
96
4.11.2
- INSTRUÇÃO PID:
23
97
Palavra de controle: 15
EN
14
13
DN
12 11 10
PV SP LL
09 08 07
UL DB
06 05 04 03 02 01
TF SC
00
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
10 11 12 13 14 15 16
OL CM AM TM
17
Uso
interno
ao
22
98
Devem ser configurados parâmetros neste instrução: Control Block : Endereço do
bloco de controle da instrução . Process Variable : Variável de processo coletada
no campo. A entrada da PID recebe valores na faixa de 0 à 16384. Portanto deve-se
converter a entrada analógica para este range. Control Variable : saída
controlada. Control block length: Tamanho do bloco de controle
STI : PID é colocada na subrotina STI ,que deverá ter um tempo (S:11) igual ao da
atualização da malha ( Loop update ) CONTROL ( 0/2 ) : Seleciona a ação de
controle de controle usada: Direta: Ocorre quando têm-se uma variável de processo
com tendência a ser inferior ao valor de set point - E = SP - PV : CV aumenta se
PV < SP. ( Ex: um processo de aquecimento ). Reversa: Ocorre quando têm-se uma
variável de processo com tendência a ser superior ao valor de set point - E = PV -
SP : CV aumenta se PV > SP. ( Ex: aplicação de resfriamento ). SET POINT SP:
( WORD 2 ) , Valor ideal para variável de processo de ( 0 à 16383 ). SCALED
PROCESS , PV , ( WORD 14 ) : Somente para exibição . SCALED ERROR ( WORD 15 ) :
Erro em scala , para exibição DEAD BAND ( WORD 9 ) : Zona Morta, Seleciona-se uma
faixa abaixo e acima da referência ( Set point ) . OUTPUT CV ( WORD 10 ) : No modo
AUTO este parâmetro é somente para exibição; no modo MANUAL ,pode-se introduzir a
porcentagem de saída desejada. ( 0 à 100 ).
MICROSIS RIO - EQUIPAMENTOS & SERVIÇOS LTDA. Curso de Controlador Lógico
Programável - SLC500 CAMC. 99
LOOP UPDATE: ( WORD 13 ) : Intervalo de tempo entre os cálculos PID, introduzir um
tempo 5 ou 10 vezes o período natural da carga (Fazer reset e rate igual à 0 e
aumentar o ganho ate à saída começar a oscilar ). Kc,GANHO PROPORCIONAL ( WORD 3 )
Ganho ajustado para a metade do valor necessário para fazer com que a saída oscile
quando os termos reset e rate são ajustados em zero. ( 1 à 255 ) RESET TI ( WORD 4
) TEMPO INTEGRAL ,ajustado igual ao período natural medido na calibração do ganho.
Responsável pela eliminação do erro. ( 1 à 255 ) RATE TD ( WORD 5 ) TEMPO
DERIVATIVO ,ajustado para 1/8 do tempo integral ( 1 à 255 ) atua no tempo em que a
variável leva para se estabilizar. MIN SCALED SMIN ( WORD 8 ) Valor mínimo da
escala interna da PID para a variável de processo. MAX SCALED SMAX ( WORD 9 )
Valor máximo da escala interna da PID para a variável de processo.
100
OBS: - Faixas de E/S: * Inserir um valor de SET POINT multiplicado por 100 e
ajustar Smáx e Smin também multiplicado por 100,para facilitar ajustes da PID. -
Deve-se escalonar o variável de processo para valores de 0 à 16.383 , que é faixa
interna de variação da PID. - Com a zona morta a saída não é alterada enquanto o
erro permanecer dentro desta faixa, durante o tempo em que a PID permanece na zona
morta a instrução considera o valor de erro igual a zero ou seja a PID não atua no
processo. - Pode-se limitar a saída ,para tanto basta energizar o bit de
habilitação de limite ( 3 ) - No Modo Manual Pode-se inserir um valor de CV de 0 à
100 % . Este valor é convertido em um número de o à 16383 e escrito no endereço da
variável de controle. - FEEDFORWARD: Valor distúrbios. que será adicionado à saída
para evitar
101
4.12 - Instruções de E/S imediatas: •
Busca o ultimo dados de entrada e o deixa disponível para as instruções que se
seguem . Configurando o slot no qual o módulo se encontra.
•
Atualiza as saídas de acordo com a lógica precedente. Configurando o slot no qual
o módulo se encontra.
IIM ou IOM
• • •
102
4.13 - Manutenção & LOCALIZAÇÃO DE FALHAS 4.13.1 - GENERALIDADES:
Existem dois modos de se localizar falhas: através dos Led's de diagnóstico (se
encontram nos Anexos) e através do arquivo de status cujos códigos de falha de
erro grave, as prováveis causas das falhas e a recomendação sobre a ação corretiva
encontram-se descritos neste capítulo. A descrição das Palavras do arquivo se
Status dos controladores se encontram nos anexos bem como manutenção do siatema de
controle. Os códigos de falhas descritos a seguir se referem aos controladores
5\01,5\02,5\03,5\04,5\05 e shoebox, sendo que do 5\03 em diante existem outros
códigos que se referem a aplicações mais complexas e que se encontram no manual do
produto.
0004
104
Tabela 0.B Erros na Operação
Cód. Erro (Hex) 0010 Descrição Causa Provável Ação Recomendada
0011
0012
0013
0014
0015
105
Cód. Erro (Hex) 0016 Descrição Causa Provável Ação Recomendada
106
Tabela 0.C Erros de Run-time
Cód. Erro (Hex) 0020 Descrição Causa Provável Ação Recomendada Solucionar o
problema de programação, recarregar o programa e entrar no modo Operação.
0021
Controladores com estrutura de E/S fixa e SLC-5/01 FRN 1-4: Aplicar alimentação à
gaveta local. Controladores SLC-5/02 e Controladores SLC-5/01 FRN 5: reaplicar
alimentação à gaveta de expansão.
107
Cód. Erro (Hex) 0021 Descrição Causa Provável Ação Recomendada
0022
0023
108
Cód. Erro (Hex) 0024 Descrição Causa Provável Ação Recomendada
0025
0026
0027
Tamanho da pilha em Uma instrução JSR está excesso/JSR chama por chamando um
número de rotina de falha do usuário. arquivo designado para uma rotina de falha
do usuário.
0028
109
002A
0031
Foi feita uma tentativa para • Mais do que no máximo 4 (8 se estiver usando o
pular para um dos arquivos Controlador SLC-5/02) de sub-rotina encadeada. níveis
de sub-rotinas Este código pode também encadeadas são chamadas significar que um
programa no programa do usuário. tem rotinas potencialmente • Sub-rotinas
encadeadas recursivas. estão chamando subrotinas de um nível anterior. Foi
detectada uma referência O tipo ou nível de série do de instrução não suportada.
Controlador SLC-500 não suporta uma instrução que está no programa do usuário.
0032
110
0033
O parâmetro de comprimento de uma instrução LFU, LFL, FFU, FFL, BSL ou BSR
ultrapassa o fim de um arquivo de dados.
0034
0034
0035
Uma instrução TND, SVC ou REF é chamada dentro de uma rotina de falha do usuário
ou interrupção.
Uma instrução TND, SVC ou REF está sendo usada numa rotina de falha do usuário ou
interrupção, o que não é permitido.
0036
Um valor inválido está Um valor inválido foi sendo usado para um carregado em uma
instrução parâmetro de instrução PID. PID pelo programa, ou pelo usuário através
da função de monitoração de dados desta instrução. Uma instrução RET foi Uma
instrução RET reside Corrigir o programa do detectada em um arquivo no programa
principal. usuário, recarregar e iniciar que não é de sub-rotina. a operação.
0038
111
Tabela 0.E Erros de E/S
Códigos de Erro: Os caracteres xx nos seguintes códigos representam o número de
ranhura (em hexa). Os caracteres xx se tornam 1F se a ranhura exata não puder ser
determinada. Falhas de E/S Recuperáveis (somente Controladores SLC-5/02): Muitas
falhas de E/S são recuperáveis. Para recuperar, deve-se desabilitar a ranhura
específica, xx, na rotina de falha do usuário. Se não desabitar a ranhura xx, o
controlador irá falhar no final da varredura. Número da Ranhura (xx) em
Hexadecimal Ranhura 00 0 1 2 3 4 5 6 7 xx 00 01 02 03 04 05 06 07
Descrição
Causa Provável
Ação Recomendada
xx51
112
Cód. Erro (Hex)
xx52 Um módulo necessário para o programa de aplicação foi detectado como ausente
ou removido. Um módulo de E/S • Desabilitar a ranhura no arquivo de status (S:11 e
configurado para uma ranhura específica está S:12), ou faltando ou foi removida. •
inserir na ranhura o módulo requerido.
Descrição
Causa Provável
Ação Recomendada
xx53
xx54
xx55
113
Cód. Erro (Hex)
xx56 xx57
Descrição
Causa Provável
Ação Recomendada
xx58
xx59
xx5A
xx5B
xx5C
114
xx5D
Cód. Erro (Hex) xx5E xx60 a xx6F Descrição Causa Provável Ação Recomendada
Recarregar o programa usando o Software APS da Allen-Bradley. _______
xx60 a xx6F
xx90
xx91
_______
xx92
xx93
Erro grave específico não O controlador não reconhece suportado no módulo de E/S.
o código de erro de um módulo especial de E/S.
115
xx94
No modo Teste ou Operação, O módulo foi inserido na Nenhum módulo deve ser um
módulo foi detectado gaveta energizada, ou o inserido em uma gaveta que como sendo
inserido sob módulo se reinicializou. estiver recebendo energização. Esse código
alimentação. Se isto ocorrer e pode também significar que o módulo não for
danificado, um módulo de E/S se deve-se: reinicializou. • remover o módulo, apagar
a falha e iniciar a operação, ou • adicionar o módulo à configuração de E/S,
referenciar o módulo no programa usuário, recarregar o programa e iniciar a
operação.
116
5. - SOFTWARE DE COMUNICAÇÃO RSLINX.
5.1 - Acessando o software:
117
Acione a configuração Automática
118
Após certificar-se que os dispositivos estão ativos minimizar o RSLinx e abrir o
RSLogix
Drivers Ativos no PC
119
6. SOFTWARE DE PROGRAMAÇÃO RSLOGIX500.
Após acessar o software vamos criar um novo programa.
Aceitar as Escolhas
121
Configurar Os cartões de I/O chassis e fontes
Configurar automaticamente
122
Selecione os módulos Arraste e após feche esta tela
123
ENDEREÇO DA CPU NA REDE ETHERNET
124
Configurando o Canal Serial do controlador
125
ALTERANDO PROPRIEDADES DO CONTROLADOR:
126
Através desta tela pode-se habilitar e desabilitar os slots Impedindo que o
Processador execute a varredura dos mesmos
Após verificar qual erro ocorreu apagar a falha através da tecla indicada
127
Altera-se data e hora do controlador.
128
CRIANDO ARQUIVOS DE PROGRAMA OU SUBROTINAS DO USUÁRIO
129
Exibindo um preview Da impressão
130
Selecione o driver A ser utilizado
Habilita-se os forces
131
Editando uma linha de programação.
Escolha as instruções
132
MICROSIS RIO - EQUIPAMENTOS & SERVIÇOS LTDA. Curso de Controlador Lógico
Programável - SLC500 CAMC.
133
Comando de procura e troca de endereços
Utilizando o Help
Este comando lhe permite Obter informações sobre todas as instruções do CLP bem
como dúvidas sobre a utilização dos recursos do software
134
7. - EXERCÍCIOS APLICATIVOS :
EXERCÍCIO1:
Um tanque pode conter dois tipos de misturas diferentes dependendo da seqüência e
do tempo que as bombas A,B e C são ligadas. o tipo de mistura poderá ser acionada
mediante uma chave ou botão na entrada do PLC. Considerando que a bomba A bombeia
10 litros do produto por segundo mostrar em um endereço N7;10 o total do produto
de "A" descarregado após algumas operações. E após o final de cada mistura
informar qual a mistura foi executada. O total do produto de A deverá ser
convertido para o rangue de 0 à 32767 para que possa ser coletado por um sistema
supervisório no endereço N7:10. MISTURA 1 Seqüência : A B 8 C 4 Tempos(seg) 6
MISTURA 2 B 8 C 6 A 4
EXERCÍCIO 2 :
As figuras apresentadas na próxima página se referem a um sistema industrial de
maquina de extrusão saem tubos a uma velocidade"v" e em caso de defeito o operador
desliga a maquina. O sistema de corte se processa quando o carrinmho se encontra
na posição C2 e o tubo alcança a chave fim de curso C1 . o carrinho através de um
acionamento atinge a velocidade "v" em C3 ,quando a morsa fecha e a serra circular
baixa serrando o tubo (a serra circular funciona constantemente) . O carrinho
retorna à sua posição inicial e antes de alcançar esta posição o seu acionamento é
desligado por C7 . atingindo por inércia a chave C2. C1 - Posicionamento do tubo
C2 - Posição inicial do carrinho C3 - Sincronismo do carrinho com o tubo C6 -
fechar a morsa C4 - Baixar a serra C5 - Subir a serra C7 - retornar carrinho
135
Algoritmo. 1 - Posicionamento do tubo em C1 e posição do carrinho em C2 2- Acionar
carrinho para frente 3- Sincronizar carrinho com o tubo - Chave C3 4- Desligar
carrinho para frente 5- Fechar morsa até C6 6- Descer Serra até C4 7- Subir serra
até C5 8- Abrir morsa 9- Tempo de espera para reversão 10- ligar retorno do
carrinho 11- Desligar retorno do carrrinho C7 Fluxograma:
INICIO
POSICIONAR C1 ,C2
ACIONAR CARRO
SINCRONIZAR C3
FECHAR MORSA
136
C5
C6
C4
VISTA FR0NTAL
C1
VISTA LATERAL C7 C2 C3
137
Exercício 3 - Observe o processo abaixo:
Motor Baixa rotação
Termopar TRANSMISSOR
4 À 20 mA
B2
F2 AQUECEDOR
Elaborar um programa aplicativo para CLP que irá fazer o controle de nível e de
temperatura para o tanque descrito acima sabendo-se que temperatura ideal é de 80
ºC e que o nível deverá ser mantido entre nível mínimo ( A ) e nível 1 ( B ).
Quando o nível estiver entre A e B e a temperatura estiver entre 80 e 85 º C pode-
se retirar o liquido através de V2 e B2
138
8. - GLOSSÁRIO
ATENÇÃO! Este glossário visa somente a tradução, para o português, de algumas
palavras que aparecem nas teclas de funções do software. Temos assim a intenção de
facilitar o aprendizado e a manipulação do software. Para esclarecer qualquer
dúvida com relação ao objeto de cada função, deve ser consultado o manual do
software de programação.
A
ACTIVE - Ativo ADDRESS COMENT - Comentários de endereço ALL - Todos APPEND -
Acrescentar
B
BEGIN OPER.. - Começa operação
C
CANCEL EDITS - Cancela edição CHANGE FILE NAME - Mudo o nome do arquivo CHANGE
MODE - Muda o modo CHANGE PASSWORD - Muda a senha CLEAR MEMORY - Apaga a memória
COMPARE - Comparação CONFIG DISPLAY - Configuração de tela CONFIG. DOCUMENT -
Configura a documentação CONNECT TYPE - Tipo de conexão COPY - Copiar CREAT
REPORTS - Criar relatórios CREAT - Criar CREAT FILE - Criar arquivo CREAT LADDER
FILE - Criar arquivo ladder
D
DATA MONITOR - Monitora dados DEFINE DIR. - Define diretório DELETE FILE - Apaga
arquivo DELETE - Apagar DESTINATION - Destino DISABLE - Desabilita DISCARD -
Descartar DOCUMENT - Documentação
139
E
EDIT DBASE - Editar base de dados (símbolos) EDIT - Editar ENABLE - Habilita EXIT
SYSTEM - Sai do sistema EXIT TO DOS - Sai para o DOS EXIT - Sair
F
FILE UTILS - Utilitários de arquivo FORCE - Forçar FUNCTION - Função
G
GENERAL OPTIONS - Opções gerais GENERAL UTILITY - Utilitários gerais
I
INACTIVE - Inativo INSERT - Inserir INSTRUCT. COMMENT - Comentários de instrução
K
KEY - Chave
L
LIST - Lista
M
MEMORY MAP - Mapa de memória MODIFY - Modificar MONITOR FILE - Monitorar arquivos
MONITOR INPUTS - Monitorar entradas MONITOR OUTPUTS - Monitorar saídas MULT -
Vários MUT. RUNG - Múltiplas linhas
140
N
NAME - Nome NO - Não NUMBER - Número
O
OFF - Desligar OFF-LINE PROG. - Programação em OFF-LINE OFF-LINE CONFIG. -
Configuração em OFF-LINE OFF-LINE REPORTS - Gerar relatórios em OFF-LINE ON -
Ligar ON-LINE CONFIG. - Configuração em ON-LINE ON-LINE PROG. - Programação em ON-
LINE
P
PAGE LENGTH - Altura da página PAGE WIDTH - Largura da página PLC ADRESS -
Endereço do PLC PORT NUMBER - Número da porta PRESS - Pressionar PRINTER CONFIG. -
Configuração da impressora PRINTER TYPE - Tipo de impressora PRINT/VIEW - Imprimir
/ observar PROC. FUNCTIONS - Funções do processador PROC. STATUS - Estado do
processador PROGRAM DIRECTORY - Diretório do programa REMOVE - Remover RENAME
PROC. - Renomear o processador RENAME - Renomear REPORTS - Gerar relatórios RESET
REPORTS - Desmarca relatórios para impressão RESTAURE - Restaurar RETURN TO MENU -
Retornar para o menu RUNG COMMENT - Comentários de linha RUNG -Linha
141
S
SAVE CONFIG. - Salvar configuração SAVE - Salva SEARCH -Procura SELECT ALL -
Seleciona todos SELECT DEVICE - Seleciona dispositivo SELECT NAME - Seleciona nome
SELECT RUNG - Seleciona linha SELECT - Seleciona SINGLE RUNG - Linha simples
SINGLE - Único SOFWTARE CONFIG. - Configuração do software SPECIFY BIT -Especifica
um bit SUPPRESS - Suprime SYMBOL - Símbolo
T
TERM. ADRESS - Endereço do terminal TITLE - Título TOGGLE REPORTS - Marca
relatórios para impressão TO/FROM FLOPPY - Para / do disquete
U
UNDELETE - Recuperar
W
WHO - Quem
Y
YES - Sim
142
9. REFERÊNCIAS BIBLIOGRAFICAS.
Family of Small Programmable Overview - 1.995 Allen Bradley Company
1 . SLC 500
controllers - System
2 . Advanced Programing Software - 1747 PA2E User Manual Publication IC-942 Dated
August 1992 Allen Bradley Company 3 - NATALE, FERDINANDO - Automação Industrial -
Editora Erica:
São Paulo 1.995. March 1.993 Allen Bradley Company.
Depto. Técnico.
! Manual para treinamento em SLC500 - Ver. 6.0 de 26/01/1999.
143
10. ANEXOS:
144
10.1 - Indentificando componentes do controlador.
145
10.2 - Instalando componentes de Hardware:
146
10.3 - Procedimentos
147
10.4 - Recomendação para fiação de Dispositivos de Entradas e saídas.
148
10.5 - Manutenção do sistema de controle.
149
10.6 - Localização de falhas pelos Leds de Diagnóstico
150
10.7 - Instalando Redes DH485
151
10.8 - Instalando Redes DH+
152
10.9 - Interfaces de Comunicação RS232.
153
10.10 - Consumo dos módulos e processadores.
154
10.11 - Comunicação de dispositivos em Ethernet.
155
10.12 - Arquivo de Status dos
Controladores.
156