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Le contrle dun moteur induction

Guy Gauthier ing. Ph.D. Juillet 2011

Le contrle des moteurs asynchrones en vitesse


La vitesse dun moteur induction scrit comme suit:

Nm =
Elle dpend de:
Glissement S; Frquence du rseau fp.

fp n

(1 S )

Contrle du glissement
Pour changer la vitesse du moteur, on peut jouer sur le glissement de trois faons:
Changer le nombre de ples; Changer le voltage du stator; Contrle du rotor
en changeant la rsistance du rotor; par le couplage en cascade

Changer le nombre de ples


La vitesse de synchronisme dun moteur aliment 60 Hz et ayant 2 ples est de 3600 RPM. Si le moteur possde 4 ples cette vitesse est divise par 2 et devient 1800 RPM.

(moteur de type Dahlander)

Changer le voltage au rotor


Le couple du moteur est proportionnel au carr de la tension dalimentation au stator. Donc, changer la tension dalimentation change la vitesse en changeant la position du point dopration.

Changer la rsistance au rotor


Si le moteur est rotor bobin, on peut insrer des rsistances dans le circuit du rotor. Les pertes par effet Joule au rotor change la caractristique couple/vitesse.
R augmente

Contrle de la frquence
Pour changer la vitesse du moteur, on peut jouer sur la frquence alimentant le moteur.

pnvir Rr Tm = 2 2 p ( Rr2 + S 2 p Lr )
Ce qui mne au variateur lectronique de vitesse (drive).

lments dun variateur lectronique de vitesse

lments dun variateur lectronique de vitesse

lments dun variateur lectronique de vitesse

lments dun variateur lectronique de vitesse

Diode et thyristors
Diode:

Thyristor :
< 300 Hz

Diode et thyristors
GTO : gate turn off thyristor
< 1 kHz

Transistors
Bipolaire:
< 10 kHz

MOS:
< 40 kHz

Transistors
IGBT: insulated gate bipolar transistor
< 20 kHz

Le contrleur frquence variable


Schma de principe

tape #1: Le redresseur


La tension alternative de 60 Hz (50 Hz) doit tre transforme en une tension continue. Il faut donc insrer un redresseur (ou pont de Graetz). Selon la composante semi-conductrice le redresseur donne:
Tension moyenne de sortie constante si diode; Tension moyenne de sortie variable si thyristor.

Redresseur diodes
Pas de contrle

Donc la tension moyenne de sortie est constante.


Tension DC moyenne = 1.35 x la tension AC

Redresseur thyristors
Contrle de langle damorcage.

Permet une valeur moyenne variable en sortie.


Tension DC moyenne = 1.35 * voltage AC * cos(alpha)

Redresseur thyristors
Formes donde:

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Redresseur
Lors du freinage du moteur, le redresseur thyristor permet de retourner de lnergie vers le rseau, ce qui nest pas possible avec un pont de Graetz bas sur des diodes.

tape #2: Le circuit intermdiaire


Le but du circuit intermdiaire est de filtrer le signal en sortie du pont de Graetz. Si le pont de Graetz est bas sur des diodes, la tension en sortie du circuit ne peut tre varie que si le circuit intermdiaire varie cette tension.
Circuit hacheur.

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Bobine de filtrage
Si le redresseur est contrl (thyristors), on utilise une bobine qui filtre les composantes de haute frquence.

Cette technique permet de retourner de lnergie la source de CA lors des freinages.

Filtre L-C
Une autre technique utilise un filtre L-C. Elle fonctionne avec les deux types de redresseurs.

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Hacheur (chopper)
Cela peut aussi tre un circuit appel hacheur qui dcoupe le signal CC. Londe rsultante est filtre pour obtenir un signal CC damplitude variable.

Commande du hacheur

Lamplitude moyenne du signal de sortie est:

Vout

ton = Vin ton + toff

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Aprs deux tages


Avec un pont de diodes au premier tage et un filtre L-C, le troisime tage reoit une tension constante. Avec un pont de diodes au premier tage et un hacheur, le troisime tage reoit une tension variable. Avec un pont de thyristors au premier tage et une bobine, le troisime tage reoit un courant variable.

tape #3: Londuleur


Si londuleur recoit un courant variable, on peut gnrer un signal CA. Cet onduleur est dit source de courant (CSI).

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Onduleur CSI
Londuleur CSI comprend 6 thyristors, 6 diodes et 6 condensateurs. Quand un thyristor est activ il ne peut sarrter que si la tension sinverse, ce qui est le rle des condensateurs dans ce circuit. Ces composantes doivent tre adaptes la grosseur du moteur alimenter.

Onduleur CSI

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tape #3: Londuleur


Lautre variante donduleur permet de gnrer un courant de sortie CA.
Exige lutilisation de transistors.

Onduleur transistors
Les thyristors ne peut tre arrts que lorsquil y a inversion de tension. Un transistor offre plus de contrle puisquil peut tre arrt nimporte quel moment.

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Onduleur transistors
Mais tous les transistors ne sont pas gaux dans leurs caractristiques. En particulier les puissances et frquences de commutation.
Frquences plus leves quavec les thyristors.

Les deux types de modulation


Pulse amplitude modulation (PAM)

Pulse width modulation (PWM).

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La modulation damplitude
Principe:
1

Lajustement de la tension dans le bobinage dpend des transistors ouverts et ferms

La modulation damplitude

Dans ce circuit:
U = 0 ou Um selon ltat de T1 et T2; V = 0 ou Um selon ltat de T3 et T4.

Ainsi, U-V = -Um, 0 ou +Um.

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PAM
Ainsi, par une commutation adquate, on peut obtenir une onde sinusoidale.

La modulation damplitude
La tension RMS de sortie est gale 86.6 % de la tension moyenne du signal continu. Le type de modulation ( 6 ou 18 impulsions) un effet sur la qualit du signal de sortie.

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La modulation de largeur dimpulsion (PWM)


On peut aussi obtenir une onde sinusodale en utilisant la modulation de largueur dimpulsion (PWM).

La modulation de largeur dimpulsion (PWM)


Anciennement: mthode analogique.

fu << f v

m=

fv fu

m est un multiple de 3 pour limiter les harmoniques

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La modulation de largeur dimpulsion (PWM)


Maintenant implant dans des contrleurs et des DSP. Ainsi, on peut obtenir des approches de contrle plus performantes.

Le PWM
Londuleur varie la fois lamplitude et la frquence.

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Le PWM
Lamplitude RMS maximale de la sortie est de 86.6 % la tension dentre de londuleur.

Le PWM et la frquence
La frquence fv un impact sur la qualit du signal. Mais, un compromis doit tre fait.
fv faible augmente les pertes dans le moteur; fv grand augmente les pertes dans londuleur.

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Le problme des harmoniques


Exemple des harmoniques prsentes pour une modulation damplitude 6 impulsions.

Le problme des harmoniques


Les nuisances ont lieu base vitesse car haute vitesse, les harmoniques sont filtres par les ractances du moteur.

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Le problme des harmoniques


Visualisation des champs tournants:

Consquences des harmoniques


Augmentation des pertes Foucault; Echauffement du moteur; Rendement et efficacit rduite; Vibrations; Pulsations de couple; Augmentation du bruit.

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Commande scalaire
Le couple maximal dun moteur asynchrone se produit quand le glissement S est:

S=
Et est gal :

Rr p Lr

2

Tmax

pn v f = 2 Lr p

Commande scalaire
En changeant la fois la frquence et la tension pour maintenir le rapport vf/p, le flux dans le moteur est maintenu constant et la caractristique du moteur se dplace.

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Commande scalaire
Au del dune certaine vitesse, la tension vf atteint son maximum et le couple maximum chute.

Commande scalaire

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Commande scalaire
Cette commande scalaire est dite contrle V/f . Simple implanter car bas sur le rgime permanent. Dynamique lente. Contrle des amplitudes de vitesse ou de couple.

Commande scalaire V/F


Commande en vitesse avec la tension.

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Commande scalaire V/F


Commande en vitesse avec le courant.

Commande vectorielle
Comme montr dans une des actates prcdentes, le contrle vectoriel donne un champ tournant parfaitement circulaire. Dans le cas dun moteur CC, on peut faire le contrle de ce moteur utilisant les bobinages du rotor et du stator de faon indpendante.

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Moteur CC excitations indpendantes


quations en jeu:

va m et Tm ki f ia k i f
Il existe un couple (ia, if) correspondant un couple (m, Tm).
Indpendance du couple et la vitesse.
Certains diraient dcouplage !

Commande vectorielle
Donc, idalement il faudrait pouvoir faire de mme en CA. Mais, pour un moteur CA 3 phases, il y a une reprsentation triphase des flux, courants et tensions.

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Commande vectorielle
Transformation faire:

Commande vectorielle
Les moteurs CC sont trs optimaux au niveau du couple car le flux et le courant sont orthogonaux.

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Orientation du champ
Orientation non optimale:

Orientation optimale:

Mesure de la position et de lorientation du flux


Mesure du flux:

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Mesure de la position et de lorientation du flux


Calculateur de couple:

Contrle direct de lorientation du flux


Schma de principe:

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Contrle vectoriel par mesure de lorientation du flux


Schma de principe:

Contrle vectoriel dun moteur


Mesure indirecte de lorientation du flux:

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Choix du contrleur
La caractristique vitesse-couple de la combinaison contrleur-moteur devient rectangulaire:

Choix du contrleur
Le contrleur peut fournir:
un couple gal 160% du couple nominal; une vitesse gale 200% de la vitesse nominale.

1/n

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Choix du contrleur
La caractristique de la charge un impact sur le choix du contrleur:
Exemple: ventilateur (domaine dutilisation 30 80% de la charge maximale).

Choix du contrleur
Il faut sassurer que le couple moteur soit toujours plus grand au couple rsistant:

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Choix du contrleur
La caractristique de la charge un impact sur le choix du contrleur:
Exemple 2: charge couple constant

Choix du contrleur
Si le contrleur et le moteur permettent un couple 60% plus grand que le couple nominal, cela est suffisant pour acclrer la charge.

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Choix du contrleur
Si le contrleur et le moteur ne permettent pas un couple plus grand que le couple nominal, il faut prvoir le couple dacclration.

Choix du contrleur
La faon la plus simple de choisir le contrleur est de mesurer le courant maximum du moteur pleine charge. Si le moteur nest pas pleine charge, le courant peut tre dduit en comparant avec des applications similaires.

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Choix du contrleur
Choix bas sur la puissance de sortie du moteur et la charge et la puissance de sortie du contrleur. Implique de connatre le rendement et le facteur de puissance (moins prcis).

Choix du contrleur
Choix bas sur la puissance nominale du moteur. Surdimensionnement du contrleur si le moteur ne travaille jamais pleine charge.

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