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Resumo. Este artigo apresenta a estratgia de controle de um inversor alimentado em tenso (Voltage Source InverterVSI) monofsico para injetar energia na rede eltrica. O inversor tem a configurao em ponte completa e utiliza a modulao por largura de pulso senoidal (SPWM) que obtida a partir da comparao de uma onda portadora triangular e uma onda moduladora senoidal. Usando esta modulao, o formato da tenso na entrada do filtro LC bipolar e tem a mesma frequncia de operao dos interruptores. Para controlar o fluxo de potncia da entrada para a sada foi adotada a tcnica de controle por corrente mdia (Average Current Mode Control-ACMC) que permite controlar a corrente injetada a rede eltrica e a tenso de entrada do inversor. Na sua estrutura tem uma malha de corrente interna rpida e uma malha de tenso externa lenta. A frequncia de cruzamento da malha de corrente assumida entorno de 1/4da frequncia de comutao, e a frequncia de cruzamento da malha de tenso ao redor de 1/4 da frequncia da ondulao de 120 Hz que aparece no barramento CC. O inversor alimentado em tenso tem como topologia equivalente o conversor CC-CC Buck, por tanto, a modelagem para determinar as funes de transferncia (FT) foi realizado usando o conversor citado. Com as funes de transferncia (FT) feito o projeto das malhas de corrente e tenso da tcnica de controle adotada. Logo, apresentado o circuito completo de simulao; posteriormente so mostrados os resultados de simulao e os resultados experimentais para uma potncia de sada de 850W. Palavras-chave: Sistemas Fotovoltaicos Interligados Rede Eltrica; Controle de Conversores Aplicados em Sistemas Fotovoltaicos; Modelagem de Conversores. 1. INTRODUO
Para controlar o fluxo de potncia entre os painis fotovoltaicos e a rede eltrica, existem normalmente duas tcnicas de controle empregados em sistemas com dois estgios de processamento de energia, tal como so mostradas na Fig. 1 e na Fig. 2. Observa-se que em ambos os diagramas de blocos aparecem dois estgios, onde o primeiro estgio um conversor CC-CC e o segundo estgio um conversor CC-CA ou inversor [Kamil, 2011], [Chen, 2011], [Kjaer, 2005]. No sistema da Fig. 1 o controle da corrente injetada na rede eltrica feita pelo conversor CC-CC, desta maneira, a corrente atravs do indutor L1 tem formato senoidal retificado de 120 Hz, e o conversor CC-CA somente transforma a corrente contnua ondulada em alternada operando os interruptores em baixa frequncia (60 Hz). Por outro lado, no sistema da Fig. 2 o controle da corrente injetada na rede eltrica feita pelo conversor CC-CA, assim, a corrente atravs do indutor L2 tem formato senoidal de 60 Hz, e o conversor CC-CC somente permite extrair a energia dos painis fotovoltaicos usando um algoritmo de MPPT (Maximum Power Point Tracking). O fato de utilizar dois estgios em srie de processamento de energia permite a reduo do rendimento do sistema, j que o rendimento total o produto do rendimento de ambos os estgios. Por causa do inconveniente citado, tambm possvel encontrar na literatura tcnica aplicaes com um nico estgio de processamento de potncia [Teodorescu, 2011]. Neste artigo apresentado o estudo do controle do inversor apresentado na Fig. 2.
L1 L2
L1
L2
CC
C1 PV C2
CC
C1
Vrede
CC
C2 PV
CC
Vrede
CC
PWM
CA
PWM
CC
PWM PWM
CA
Driver
Comparador
Driver
Driver
Driver
Comparador
Cv(s) Vref
Ci(s)
Cv(s) Vref
Ci(s)
Amostra Rede
2.
TOPOLOGIA DO INVERSOR
A topologia do inversor monofsico em ponte completa mostrada na Fig. 3. O circuito de potncia composto basicamente por um capacitor eletroltico de entrada Co que recebe energia dos painis fotovoltaicos atravs do estgio CC-CC, os interruptores de potncia S3-S6, e o filtro de sada dado pelo indutor Lf e o capacitor Cf. O circuito de controle do inversor mostra, os resistores de amostragem da tenso de entrada R1 e R2, o controlador de tenso Cv(s), o controlador de corrente Ci(s), o sensor de corrente, o sensor de amostragem de tenso da rede eltrica, o circuito sintetizador da amostra da tenso da rede eltrica PLL, o comparador Fm(s), e os drivers de acionamento dos transistores [Tern, 2012].
S3
S4
Lf R1
E1
Co
Cf
Vrede
+ + - -
R2 S5
S6
Sensor de Corrente
Sensor de Tenso
S3 S4 S5 S6
Driver Sinais PWM Comparador Fm(s)
Cv(s)
Ci(s)
PLL
Figura 3 Circuitos de potncia e diagrama de blocos do controle do inversor. 3. MODELAGEM DO CONVERSOR CC-CA
Para realizar a modelagem matemtica do conversor CC-CA ou inversor, foi utilizado o conversor equivalente que consiste do conversor Buck. Na Fig. 4.a mostrado o conversor Buck com a identificao da chave PWM que se encontra entre os terminais ativo a, comum c e passivo p. Por outro lado, na Fig. 4.b foi incorporado o modelo de pequenos sinais ou modelo CA da chave PWM proposta por [Vorprian, 1990], [Rogers, 1999], cujo circuito permite a obteno das funes de transferncia requeridas para projetar os controladores de tenso e corrente usando a tcnica de controle adotada (ACMC).
Lf
a + Rco Ic d vi2 + 1/sCo vap p D ia VD D - + d DD're ic c sLf i Lf
Cf
vcp
(a) (b) Figura 4 (a) Conversor Buck, (b) Modelo de pequenos sinais do conversor Buck. importante destacar que no circuito da Fig. 4, foram feitas algumas consideraes que so pertinentes ao tipo de aplicao (injeo de energia rede eltrica):
A sada do conversor foi colocada em curto-circuito porque a tenso de sada, que a tenso da rede, considerada constante (no existindo perturbaes nela), ou seja, assumido um barramento infinito. Na entrada do conversor leva-se em conta o capacitor Co que o mesmo recebe energia desde uma fonte de corrente vinda do primeiro estgio de processamento de energia. Os parmetros sinalizados com um smbolo circunflexo na Fig. 4 representam as variveis de pequenos sinais, e as letras maisculas representam os valores mdios que correspondem operao em regime permanente do conversor sob anlise. Estes parmetros so detalhados na Tab. 1. D D`
Tabela 1 Parmetros do conversor Buck de pequenos sinais. Razo cclica Complemento da razo cclica. Razo cclica de pequeno sinal. Corrente mdia atravs do terminal comum c ou indutor Lf (ILf). Corrente de pequeno sinal atravs do terminal comum c. Corrente de pequeno sinal atravs do terminal ativo a. Tenso mdia de entrada. Tenso de pequeno sinal de entrada. Tenso de pequeno sinal entre os terminais a e p. Tenso de pequeno sinal entre os terminais c e p. Corrente mdia de entrada. Constante dependente de parmetros em regime permanente. Pode ser aproximada tenso de entrada Vi2. Resistncia da fonte de entrada (pode ser desprezada). Indutor de filtragem. Capacitor no barramento CC na entrada do inversor. Resistncia serie equivalente do capacitor de entrada CO.
d Ic
ic
ia Vi2
vi 2
v ap
vcp Ipv
VD r e Lf Co RCo
Aplicando as leis de Kirchhoff na Fig. 4.b e manipulando-se matematicamente, so obtidas as funes de transferncia necessrias para projetar o controle. Em Eq. (1) e Eq. (2), so dadas as funes de transferncia das variveis de controle que relacionam a corrente atravs do indutor Lf com a variao da razo cclica, e a tenso sobre o capacitor de entrada do conversor e a corrente atravs do indutor Lf, respectivamente:
Gi ( s ) =
ic
i Lf
(1)
d
Gv ( s ) = vi 2
vi 2
ic
i Lf
(2)
4.
ESTRATGIA DE CONTROLE
A tcnica de controle por corrente mdia (Average Current Mode Control-ACMC) tem sido estudada amplamente por muitos autores e aplicada a diversos conversores usados em eletrnica de potncia para desenvolver fontes de alimentao [Tang, 1993], [Dixon, 1999]. Algumas das vantagens que oferece esta tcnica so: imunidade a rudos, boa limitao de corrente, boa regulao de tenso e corrente, uso de compensadores simples (comumente so utilizados controlador PI com filtro), alm de proporcionar frequncia de comutao constante [Dixon, 1999]. O diagrama de blocos da tcnica de controle citada mostrado na Fig. 5, onde consta de uma malha de corrente interna e uma malha de tenso externa. Usando esta tcnica monotirada a corrente atravs do indutor filtro Lf e a tenso CC sobre o capacitor de entrada, Co. No projeto das malhas de controle a frequncia de cruzamento da malha de corrente, fci, adotada entorno de 1/4da frequncia de comutao que coincide com a frequncia de entrada do filtro LfCf (fci1/4fs), e a frequncia de cruzamento da malha de tenso entorno de 1/4 da frequncia da rede eltrica retificada de 120Hz que aparece no barramento CC, ou sobre o capacitor Co (fcv1/4 fret120Hz). O projeto esta feito usando as referncias [Venabble, __], [Lei, 2004] e [Tern, 2012].
Figura 5 Diagrama de blocos da tcnica de controle por corrente mdia para injetar energia na rede eltrica.
4.1. Projeto da Malha de Corrente A malha de corrente responsvel pelo controle da corrente injetada rede eltrica. A funo de transferncia de lao aberto sem controlador dada pela Eq. (3), e o diagrama de Bode (Ganho e a Fase) da mesma mostrada na Fig. 6.
FTLAsci ( s ) = Gi ( s ) H i ( s ) Fm ( s )
(3)
Para determinar a funo de transferncia Hi(s) so considerados os ganhos do sensor Hall de corrente (khall) e de um circuito diferencial (kdif) responsvel por eliminar o offset de 2,5V interno do sensor de corrente e proporcionar um ganho adequado ao sinal amostrado. Assim:
H i ( s ) = khall kdif
(4)
Os ganhos indicados na Eq. (4), a funo de transferncia do modulador PWM e outras consideraes para o projeto do controlador de corrente so apresentadas na Tab. 2. Tabela 2 Dados de projeto da malha de corrente. Amplitude da portadora triangular VT Ganho do sensor de corrente Hall, ACS752SCA-050 (Allegro) khall Tenso de referncia Vref Ganho do circuito diferencial kdif = Vref/(Ipko2 khall) Funo de transferncia do modulador PWM Fm(s) = 1/VT Frequncia de cruzamento da malha de corrente (1/4fs) fci Margem de fase desejada MFi
60 40
60 30 0 30 60
Ganho dB
20 0 20 40 60 1 10 100 110
3 4 5
110
110
90 6 110
Frequncia Hz Figura 6 Ganho e fase da funo de transferncia de lao aberto sem controlador da malha de corrente.
Para a frequncia de cruzamento de 6,25 kHz, indicada na Tabela 2, observa-se na Fig. 6 que o controlador adotado deve proporcionar um ganho Gi de 13,4 dB ou 4,7 (em valor absoluto), aproximadamente. Enquanto que a defasagem para frequncia de cruzamento adotado (Pci), de -90 . O avano de fase requerido para a margem de fase desejada MFi= 60 , est dado por (5):
Fase Graus
i = M Fi PCi 90 i = 60 ( 90 ) 90 = 60
o
(5)
Para o avano de fase de 60, suficiente adotar o controlador PI com filtro, tambm denominado de Tipo 2, mostrado na Fig. 8.a. O critrio de alocao de plos para o controlador Tipo 2 escolhido baseado no Fator k [Venable,__], [Lei, 2004]. A funo que relaciona o avano de fase requerido () e o Fator k traada usando a Eq. (6) como mostra a Fig. 7.
(6)
80 60 40 20
Controlador Tipo 2
1 10 100 110
3
110
Da Fig. 7 para o avano de fase de 60, obtm-se o Fator ki igual a 3,7. Portanto, o zero e o plo do controlador, so alocados nas frequncias fzi e fpi, respectivamente:
f zi =
f ci ki
(7)
f zi =
6250 = 1, 68kHz 3, 7
f pi = ki f ci
f pi = 3, 7 6250 = 23,31kHz
(8)
Os componentes do controlador so calculados de acordo aos critrios em [Lei, 2004]. Portanto, assumindo R1i igual a 9,1 k, so encontrados os outros componentes:
C2i = C2i =
(9)
C1i = C2i ki 2 1
) ( )
(10)
(11)
R2i =
3, 7 2 6250 2 ,04i109
= 46,19k
A funo de transferncia do controlador da malha de corrente Ci(s) conhecida e pela funo de transferncia da Eq. (12). Por outro lado, a funo de transferncia de lao aberto adicionando o controlador dada pela Eq. (13), enquanto que seu diagrama de Bode mostrado na Fig. 9.
C2v
C2i
C1v
C1i R2i
R2v
R1v
R1i Venti(s) + + Vsaii(s)
Vrefv
+ Ventv(s)
Vsaiv(s)
Vrefi
(a) (b) Figura 8. Controlador Tipo 2, correspondentes a, (a) Malha d corrente, (b) Malha de tenso. Para determinar as funes de transferncia dos controladores da Fig. 8.a e da Fig. 8.b no domnio da frequncia, as fontes de tenso de referncia Vrefi e Vrefv so iguais a zero porque as mesmas so consideradas constantes em anlise de pequenos sinais.
Ci ( s ) =
(12) (13)
FTLAcci ( s ) = FTLAsci ( s ) Ci ( s )
Observa-se no diagrama de Bode da Fig. 9 que a frequncia de cruzamento (fci) est no valor especificado, e a margem de fase aproximadamente igual a 60 tal como foi especificado.
120 100 30
60 40 20 0 20 10 100 110
3
110
180 6 110
Frequncia Hz
Figura 9 Ganho e fase da funo de transferncia de lao aberto com controlador da malha de corrente.
4.2. Projeto da Malha de Tenso
A malha de tenso encarregada de manter a tenso encima do capacitor de entrada Co em 400 V; isto muito importante, considerando que o primeiro estgio de processamento de energia no controla a tenso sobre o capacitor Co e somente entrega energia gerada pelos painis fotovoltaicos. O capacitor Co absorve toda a energia dos painis fotovoltaicos e o estgio inversor deve extrair a energia do capacitor para evitar que a tenso suba alm da tenso de operao do capacitor eletroltico. Por questo de segurana existe um circuito de proteo monitorada pelo circuito de superviso do sistema completo que desabilita o primrio estgio quando ultrapassa certo valor de tenso sobre o capacitor Co. Na tcnica de controle por corrente mdia, preciso garantir o desacoplamento entre a malha de tenso e a malha de corrente; portanto, deve-se escolher uma frequncia de cruzamento (fcv) menor do que 30 Hz (uma quarta parte da frequncia retificada correspondente a 60 Hz que aparece sobre o capacitor filtro Co). Essa escolha facilita o projeto da malha de tenso, j que a funo de transferncia da malha de corrente se reduz simplesmente a um ganho dado por Hi(s)-1; logo, o diagrama de blocos para o projeto da malha de tenso representada pela Fig. 10.
Fase Graus
Ganho dB
80
0 30
Figura 10 - Diagrama de blocos para o projeto da malha de tenso. Os dados de projeto da malha de tenso so apresentados na Tab. 3. Tabela 3 Dados de projeto da malha de tenso. Tenso de referncia da malha de tenso Vref Amplitude da tenso de sincronismo Vsinc Funo de transferncia do medidor de tenso* Hv(s) = Vref/Vi Frequncia de cruzamento da malha de tenso fcv Margem de fase desejado MFv *Ajustado pelo divisor resistivo. 2,5 V 0,64 V 0,00625 20 Hz 60
A funo de transferncia de lao aberto sem controlador da malha de tenso esta dada pela Eq. (14), e o diagrama de Bode (Ganho e Fase) correspondente mostrado na Fig. 11.
FTLAscv ( s ) = Gv ( s )
1 H v( s ) Vsincr Hi ( s )
30
(14)
40 20
0 20 40 60 1 10 100 110
3 4
30 60 90 120 5 110
110
Frequncia Hz
Figura 11 Ganho e fase da funo de transferncia de malha aberta de tenso sem controlador. Para a frequncia de cruzamento de 20 Hz, observa-se na Fig. 11 que o controlador deve proporcionar um ganho (Gv) de 27,9 dB ou 24,9 (em valor absoluto); enquanto que a defasagem (Pcv) para a frequncia indicada de -91 . O avano de fase requerido para a margem de fase desejada MFv=60 , dada pela Eq. (15):
v = M Fv PCv 90 v = 60 ( 91) 90 = 61
o
Fase Graus
Ganho dB
(15)
Para o avano de fase de 61 suficiente o controlador PI com filtro ou controlador Tipo 2, mostrado na Fig. 8.b. Assim, a partir da curva da Fig. 7, para o avano de fase indicado, obtm-se o Fator kv igual a 3,9. Portanto, o zero e o plo do controlador so alocados nas frequncias fzv e fpv, respectivamente:
f zv = f zv = f cv kv
(16)
20 = 5,13Hz 3,9
f pv = kv f cv
(17)
f pv = 3,9 20 = 78 Hz
Os componentes do controlador da malha de tenso so calculados seguindo a metodologia apresentada em [Lei, 2004]. Portanto, assumindo-se R1v igual a 10 k, calcula-se:
C2v = C2v = 1 2 f cv Gv kv R1v 1 = 8, 2nF 2 20 24,9 3,9 10000
(18)
C1v = C2v kv 2 1
) )
(19)
C1v = 8, 2i109 3,92 1 = 116,5nF R2v = R2v = kv 2 f cv C1v 3,9 2 20 116 ,5i109 = 266 , 4k
(20)
A funo de transferncia do controlador da malha de tenso Cv(s) expressa pela Eq. (21). A diferena em relao ao controlador da malha de corrente que esta corresponde configurao no inversora como mostra a Fig. 8.b. Por outro lado, a funo de transferncia de lao aberto adicionando o controlador dada pela Eq. (22), enquanto que seu diagrama de Bode mostrado na Fig. 12.
Cv ( s ) = 1 + 1 + sC1v R2v sR1v ( C1v + C2v + sR2v C1v C2v )
(21) (22)
FTLAccv ( s ) = FTLAscv ( s ) Cv ( s )
Na Fig. 12, observa-se que a frequncia de cruzamento (fcv) e a margem de MFv esto dentro das especificaes do projeto.
75 50 0
25 0 25 50 75 1 10 100 110
3
Frequncia Hz Figura 12 Ganho e fase da funo de transferncia de lao aberto com controlador da malha de tenso.
5. RESULTADOS DE SIMULAO E EXPERIMENTAIS
Neste item so apresentados os resultados de simulao e experimentais do inversor aplicando a tcnica de controle.
5.1. Circuito de Simulao
Na Fig. 13 mostrado o circuito de simulao do inversor aplicando o controle por modo corrente mdia (ACMC), que consiste de duas malhas de controle, uma de corrente interna e outra de tenso externa. O circuito obedece o diagrama de blocos da Fig. 5.
Fase Graus
Ganho dB
FTLAccvdB FTLAccvfase
30
L6 2.1mH R2 1m
I2 H1 H C11 940uF CMAX R14 5.723k A2 IRFP460 E4 + + - E 0 VCC1 7 5 OS2 6 1 V+ OUT VOS1 4 U5 + 0 3 R32 114k OS1 1 0 VCC2 4 M3 A1 IRFP460 E2 + + - E 2 M4 0
C1 10u
LM741 U4 V- V+ OUT 6 5
3 + 7
114k 0 VCC1
OS2
VCC1
2 C10 8.2nF C7 120nF R18 270k VCC2 4 VOS1 1 R19 10k 3 R20 100k R23 100k C12 C8 2.2nF LM741 2 4 180pF R21 47k VCC2 OS1 1 6 5 R22 100k 3 VOUT V+ OS2 VCC1 0 0 V2 V15 0 LM311 2 + 8 5 R11 B 6 B/S 7 1 0 VCC2 V1 = 5V V2 = -5V TD = 0 TR = 19.7us TF = 19.7us PW = 10ns PER = 40us C5 680p 0 A1 R9 10k Q1 Q2N2222A VCC1 1k R10 1k A2 VCC1
LM741 0
15Vdc
V11
0 15Vdc V12
R17 10k
LM741 2 U2 3 -
VCC2
Vref 2.5Vdc
+ 7 U3
V+ U1 OUT V- 4 G
Na Fig. 14 mostrado o comportamento dinmico do controle adotado quando feito um degrau de potncia na entrada do inversor. Os degraus de potncia foram realizados de 100% a 50% e de 50% a 100%. Observa-se que os tempos de resposta foram de aproximadamente 100ms e o fundamento e o sobre sinal encima do capacitor de entrada foi da ordem de 10V. Tambm podemos observar que a corrente injetada apresenta uma taxa de distoro harmnica THDi entorno de 8%, valor que pode ser melhorado variando os parmetros do controlador e do filtro LCL de sada do inversor.
Figura 14 Comportamento dinmico do controle implementado quando ocorrem degraus de potncia de entrada de 100% a 50%, e de 50% a 100%.
A Fig. 15 mostra a fotografia do prottipo implementado em laboratrio para fazer os ensaios. Por outro lado, na Fig. 16 so mostrada as formas de onda da tenso de barramento CC ou tenso sobre o capacitor Co, tenso da rede eltrica e a corrente atravs do indutor Lf do filtro de sada do inversor, que a mesma injetada na rede eltrica. Observando a Fig. 16, nota-se que a corrente esta defasada em 180o em relao forma de onda da tenso da rede, o qual implica que rede esta recebendo energia eltrica.
Figura 16 Tenso da rede, tenso do barramento cc e corrente atravs do indutor Lf. (1: 100V/div.; 2: 2A/div.; 3: 200V/div.; 5 ms/div.)
Agradecimentos
Os autores agradecem ao Concelho Nacional de Desenvolvimento Cientfico e Tecnologico National Counsel of Technological and Scientific Development CNPq por ter fomentado a bolsa de Mestrado mediante o Programa de Estudantes-Convnio de Ps-graduao (PEC-PG) ao estudante Eldin Mario Miranda Tern. Tambm agradecemos ao Grupo de Processamento de Energia e Controle-GPEC do Dpto. de Eng. Eltrica da UFC por ter disponibilizado o laboratrio.
REFERNCIAS
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