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OP|.
Es decir, las magnitudes vectoriales estan ligadas a una direccin en el espacio y no pueden
ser representadas matemticamente por un nico nmero como las magnitudes escalares. Se
caracterizan porque su direccin cambia cuando efectuamos un cambio de sistema de coorde-
nadas, es decir, las magnitudes vectoriales se representan de forma diferente segn el sistema
de referencia del observador.
Como veremos a continuacin, para describir ma-
x
V
z
V
y
V
P
O
Z
Y
X
i j
k
V
Figura 1.2: Sistema de referencia car-
tesiano.
temticamente un vector en el espacio de tres dimen-
siones necesitamos especicar tres nmeros denomi-
nados componentes del mismo respecto de un triedro
coordenado de referencia.
Por el contrario, puesto que las magnitudes esca-
lares no tienen asociado este concepto de direccin su
valor es independiente del sistema de referencia esco-
gido.
Como veremos seguidamente, en la Fsica es esen-
cial distinguir los vectores de las magnitudes esca-
lares. Para diferenciarlas, las magnitudes vectoriales
se indican mediante una echa
A, mediante su pun-
to de inicio y nal
A =
OP o con letras en negrita
A =
A =
OP. Su modulo,
|
OP| = |A| = |
A| = A
se indica mediante una letra sin negrita o mediante el smbolo de vector entre dos barras
verticales.
En estas notas seguiremos el criterio de indicar las magnitudes vectoriales en negrita A y
su mdulo como |A| = A. Sin embargo, en muchos textos, y particularmente, en las frmulas
manuscritas, se escribe
A = A, y hay que subrayar que ambas notaciones son totalmente
equivalentes.
Desde el punto de vista de la fsica los vectores se pueden clasicar atendiendo a sus
caractersticas en:
2
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
Libres: Son aquellos en que se conoce su direccin, sentido y mdulo quedando indeter-
minado su origen. Es decir, su extremo y su recta soporte.
Deslizantes: Son vectores de los que se conoce su direccin, sentido, mdulo y recta de
aplicacin; quedando indeterminado el punto de aplicacin.
Ligados o jos: Son aquellos de los que se conoce su direccin, sentido, mdulo y orgen.
Tendremos que dos vectores A y B son iguales A = B cuando tienen el mismo mdulo
direccin y sentido. Si slo dieren en su sentido sern opuestos A = B y entendemos por
vector nulo aquel de mdulo cero. Los vectores, A y B son equipolentes cuando tienen iguales
direccin, sentido y mdulo pero distinto origen.
1.3. Componentes cartesianas de un vector
Un triedro o sistema de referencia cartesiano S(O, X, Y, Z) como
A
B
R = A + B
(A)
(B)
R = A + B
A
B
Figura 1.3: (A) Suma de
dos vectores y (B) su su-
ma mediante la regla del
paralelogramo.
el de la Fig. 1.2 esta formado por tres ejes mutuamente perpendicula-
res (X, Y, Z) que se cruzan en un punto comn O, que denominamos
orgen.
Es muy frecuente expresar un vector V en tres dimensiones por
sus proyecciones o componentes a lo largo de los ejes del sistema
S(O, X, Y, Z) . Decimos entonces que (V
x
, V
y
, V
x
) son sus compo-
nentes cartesianas o rectangulares.
En el caso en que V r
p
es el vector
OP que une el orgen
O con el punto P, sus componentes son las coordenadas de dicho
punto. Decimos entonces que r
p
=
OP es el vector de posicin del
punto P respecto del triedro S(O, X, Y, Z) y a partir de la Fig. 1.2
resulta evidente que,
|V| = V =
_
V
2
x
+V
2
y
+V
2
z
es el mdulo del vector V. Para el vector de posicin del punto P
tendremos que,
|r
p
| = r
p
=
_
x
2
+y
2
+z
2
es justamente la distancia a P desde el orgen. Como se desprende de la Fig. 1.2 todos los
puntos Q que se encuentran a la misma distancia del punto O estan sobre la supercie de una
esfera de radio r
Q
= |r
Q
|.
Una magnitud escalar toma el mismo valor, independientemente del triedro coordenado,
por el contrario, bajo un cambio del sistema de referencia S(O, X, Y, Z) al triedro S
(O
, X
, Y
, Z
)
han de cambiar las componentes del vector Vde la Fig. 1.2. Sus nuevas componentes (V
x
, V
y
, V
x
)
en S
sern diferentes de (V
x
, V
y
, V
x
). Sin embargo, hay cantidades que permanecen invarian-
tes, la recta que dene V en el espacio, su mdulo V = |V| (la longitud |OP|) y su sentido.
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Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
Podemos generalizar la idea geomtrica de vector; en general, en la Fsica son magnitudes de
carcter vectorial aquellas cuyas componentes se tranforman bajo un cambio de coordenadas.
1.4. Operaciones con vectores
Los vectores admiten operaciones entre ellos cuyo resultado pude ser un nuevo vector o
tambin un escalar. La suma y diferencia de vectores, el producto por un escalar y el producto
vectorial dan como resultado un nuevo vector. El cambio el producto escalar entre dos vectores
proporciona un escalar.
1.4.1. Producto por un escalar y vectores unitarios
El producto de un vector A por un escalar b es otro vector
A
1
A
2 A
3
A
4
A
2
A
3
A
4
A
1
+ + +
R =
R
Figura 1.4: Representacin
geomtrica de la suma de
cuatro vectores.
V = b A de mdulo V = |b| A y con la misma direccin. El
sentido de V es el mismo que A cuando b > 0 (son vectores
paralelos) y el opuesto si b < 0 (vectores antiparalelos).
Este producto de un escalar por un vector es conmutativo
mA = Am y asociativo m(nA) = (mn) A respecto del pro-
ducto de escalares. Distributivo (m+n) A = mA+nArespecto
de su suma de escalares y tambin, m(A+ B) = mA+ mB
respecto de la suma de vectores.
Se llama versor o vector unitario a un vector de mdulo unidad. Para obtener un versor
a partir de cualquier vector basta multiplicar el mismo por el inverso de su mdulo. Dado el
vector A si tenemos A = |A| el vector,
a =
1
A
A
es un vector de mdulo unidad adimensional que tiene el mismo sentido y recta de aplicacin
que el vector A original.
En el sistema cartesiano de referencia de la Fig. 1.2 se denen tres vectores unitarios i, j
y k a lo largo de los ejes X, Y y Z. Dichos versores indican el sentido positivo de los ejes y
son mutuamente perpendiculares.
1.4.2. Suma y resta de vectores
Como muestra la Fig. 1.3, los dos vectores A y B denen un plano en el espacio y su suma
es otro vector R = A+B que se obtiene llevando el orgen de un vector al extremo del otro.
Equivalentemente, si se unen los dos orgenes de A y B su suma R coincide con la diagonal
del paralelogramo que forman (regla del paralelogramo).
Para un sistema de N vectores A
i
( i = 1, . . . N) el vector suma R que se obtiene como
se indica en la Fig. 1.4 llevando a partir de un punto vectores equipolentes a cada uno de los
sumandos, de modo que el extremo de cada uno coincida con el orgen del siguente. De este
modo,
R = A
1
+A
2
+ +A
N
=
N
i=1
A
i
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Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
Al vector R se le denomina resultante del sistema de vectores.
La suma de vectores es conmutativa R = A + B = B + A y
A
B
R = AB
B
A
R = AB
Figura 1.5: Diferencia de dos
vectores.
asociativa,
(A+B) +C = A+ (B+C)
Como se observa en la Fig. 1.5 el vector diferencia o resta
de dos vectores D = A B es el nuevo vector que resulta de
sumar el vector opuesto siguiendo la regla del paralelogramo.
El producto por un escalar y la suma de vectores nos per-
miten escribirlos en funcin de sus componentes a lo largo de
los ejes respecto de un triedro coordenado. El vector V de la
Fig. 1.2 puede escribirse como la suma,
V = V
x
i +V
y
j +V
z
k
de tres vectores a lo largo de cada uno de los ejes. En conse-
cuencia, para la adicin de dos vectores,
A = A
x
i +A
y
j +A
z
k y, B = B
x
i +B
y
j +B
z
k
ser el vector,
OP
A
B
P
O
i=1
A
xi
_
i +
_
N
i=1
A
yi
_
j +
_
N
i=1
A
zi
_
k
1.4.3. Producto escalar
El producto escalar de dos vectores A y B es un escalar cuyo valor es el producto de los
mdulos de ambos vectores por el coseno de ngulo que forman:
A B = |A| |B| cos
Como se observa en la Fig. 1.6 la distancia |OP| = |A| cos es la proyeccin del vector A
sobre la direccin del vector B. Es decir, el producto escalar de dos vectores perpendiculares
( = /2) es nulo y el de un vector consigo mismo ( = 0) igual a su mdulo, A A = |A|
2
.
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El producto escalar es conmutativo; AB = BA, y asociativo respecto de la multiplicacin
por un escalar, (mA) B = m(A B) = A (mB), y tambin cumple la propiedad distributiva
respecto de la suma de vectores, A (B+C) = A B+A C
Empleando estas relaciones, para los vectores unitarios (i, j, k) del sistema coordenado
S(O, X, Y, Z) de la Fig. 1.2 tendremos,
|A| sen
A C = B
b
c
a
B
A
Figura 1.7: Producto vectorial de
dos vectores.
i j = j k = i k = 0
y tambin,
i i = j j = k k = 1
La componente X de un vector es simplemente, A
x
= i A
(anlogamente para la Y y Z) y de la denicin el ngulo
entre dos vectores resulta ser,
cos =
A B
|A| |B|
Podemos calcular el producto escalar de dos vectores A y
Bcualesquiera expresados en sus componentes cartesianas,
A B = (A
x
i +A
y
j +A
z
k) (B
x
i +B
y
j +B
z
k) = A
x
B
x
+A
y
B
y
+A
z
B
z
de modo que cuando A = B recuperamos el resultado anterior,
A A = A
2
x
+A
2
y
+A
2
z
= |A|
2
1.4.4. Producto vectorial
El producto vectorial de dos vectores A y B que forman un ngulo es un nuevo vector
C = A B cuyo mdulo es,
|C| = |A B| = |A| |B| sen
Su direccin es perpendicular al plano que denen A y B y, como se muestra en la Fig. 1.7,
su sentido, es el del avance de un sacacorchos cuando giramos el vector A hacia el B por el
camino mas corto. En estas notas representaremos el producto vectorial como A B, aunque
es muy comn escribirlo tambin como AB e incluso [A, B] en algunos textos.
El producto vectorial es anticonmutativo, A B = B A y distributivo respecto de la
suma de vectores, A(B+C) = AB+AC. El producto de dos vectores paralelos ( = 0)
es nulo y para la multiplicacin por un escalar a tenemos,
a (A B) = (a A) B = A (a B)
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Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
Geomtricamente, la cantidad |A| sen es la proyeccin del vector A en la direccin perpen-
dicular a B. Es decir, que |A B| es el doble del rea del tringulo abc de la Fig. 1.7.
Aplicando las propiedades anteriores para los vectores unitarios del sistema de referencia
cartesiano de la Fig. 1.2 tendremos,
i i = 0 , j j = 0 y k k = 0
mientras que los productos entre ellos siguen una relacin circular,
i j = k , j k = i y k i = j
Estas expresiones denen unvocamente el sentido positivo de los ejes del triedro cartesiano
de la Fig. 1.2, pues un cambio en el sentido de cualquiera de los versores (i, j, k) altera los
anteriores productos vectoriales. Por este motivo se dice que el triedro es orientado, y cuando
tienen el sentido habitual, que es el indicado en la Fig. 1.2, se dice que el triedro S(O, X, Y, Z)
esta orioentado a derechas.
Si expresamos los vectores A = A
x
i +A
y
j +A
z
k y B = B
x
i +B
y
j +B
z
k en funcin de
sus componentes cartesianas podemos calcular su producto vectorial,
A B = (A
x
i +A
y
j +A
z
k) (B
x
i +B
y
j +B
z
k)
y empleando las relaciones anteriores obtenemos,
A B = (A
y
B
z
A
z
B
y
) i + (A
z
B
x
A
x
B
z
) j + (A
x
B
y
A
y
B
x
) k
Es frecuente escribir este mismo resultado de modo simblico empleando la notacin y las
reglas empleadas para el clculo de determinantes,
AB =
i j k
A
x
A
y
A
z
B
x
B
y
B
z
= (A
y
B
z
A
z
B
y
) i +(A
z
B
x
A
x
B
z
) j +(A
x
B
y
A
y
B
x
) k (1.1)
Como el resultado del producto A B es un vector podemos multiplicarlo de nuevo vec-
torialmente para formar un doble producto vectorial, A (B C). El resultado es un vector
perpendicular al plano formado por A y (B C) que viene dado por,
A (B C) = B(A C) C(A B)
Ntese que,
A (B C) = (A B) C
pero que en cambio se cumple una relacin circular,
A (B C) = C (A B) = B (C A)
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1.4.5. Producto mixto
Para tres vectores A, B y C podemos combinar el producto
A B
C
h
B
A
Figura 1.8: Producto mixto
de tres vectores.
vectorial con el escalar para formar el producto triple A(BC).
El resultado de esta operacin ser obviamente un escalar y
expresados los vectores en sus componentes cartesianas tendre-
mos,
A (B C) =
A
x
A
y
A
z
B
x
B
y
B
z
C
x
C
y
C
z
(1.2)
De nuevo, utilizando las propiedades de los determinantes es
fcil ver que,
A (B C) = B (C A) = C (A B)
Como se observa en la Fig. 1.8, el producto mixto admite una interpretacin geomtrica.
Su valor absoluto coincide con el volumen del pareleppedo de altura h que forman los tres
vectores equipolentes con un origen comn.
1.4.6. Momento de un vector y respecto de un eje
Como veremos a lo largo del curso, en la Fsica se emplea la palabra momento para denir
cantidades que pueden ser escalares o vectoriales. En el clculo vectorial el momento de un
vector respecto de un punto es un vector y en cambio es un escalar el momento de un vector
respecto de un eje.
Denimos el momento de un vector Arespecto del punto O como el vector libre M
o
= rA
donde r es el vector que une el punto O con un punto P de la recta EE
. Si Q es el punto de la recta EE
donde la distancia
|r
Q
| = |
OQ+
QP y entonces,
|M
o
| = |A| |r| = |A| |r
Q
| = |A| |
OQ|
siempre, para cualquier eleccin de P sobre la direccin de A.
El momento respecto de O expresado en funcin de sus componentes viene dado por,
M
o
= r A =
i j k
x y z
A
x
A
y
A
z
Como hemos visto anteriormente para el sistema de referencia cartesiano podemos denir
un eje EE
mediante un versor u
e
como se indica en la Fig. 1.9 (B). El momento del vector A
respecto del eje EE
E
E
A
O
(B)
Figura 1.9: (A) Momento M
o
de un vector respecto del punto O y (B) Momento M
e
de un vector
respecto del eje EE
.
M
e
= M
o
u
e
= (r A) u
e
Si empleamos la expresin 1.2 tendremos,
M
e
= (r A) u
e
=
x y z
A
x
A
y
A
z
u
x
u
y
u
z
El momento del vector respecto de un eje no depende del punto O considerado a lo largo del
mismo. Adems, si la recta soporte del vector A y el eje EE
X
Z
O Y
Z
k
r
r
p
P
(B)
Figura 1.10: (A) Coordenadas cartesianas rectangulares del punto P y (B) coordenadas cilndricas.
del punto P a lo largo de los tres ejes perpendiculares. Este sistema suele ser aconsejable
cuando las tres direcciones del espacio son variables independientes.
Si el problema tiene geometra axial, suele ser conveniente emplear las coordenadas ciln-
dricas en las que la posicin de P se caracteriza mediante su coordenada z, la proyeccin de
r
p
sobre el plano (X, Y ) y el ngulo que forma sta ltima con el eje X. Como se deduce de
la Fig. 1.10 (B), la relacin entre las coordenadas cartesianas y las cilndricas es,
x = r cos , y = r sen , r =
_
x
2
+y
2
y la posicin del punto P se especica mediante las cantidades (r, , z). Las supercies con
r = cte. son cilindros concntricos cuyo eje de simetra contiene al versor k. Puede intuirse
que este sistema coordenado resultar til en problemas con simetra alrededor de un eje.
Para este sistema coordenado podemos denir unos vectores
p
r = r
X
Z
O
Y
P
p
r
Figura 1.11: Coordenadas es-
fricas del punto P.
unitarios a lo largo de la direccin radial y la del ngulo como
se indica en la gura. Tendremos,
u
r
= cos i + sen j , u
= sen i + cos j
que junto con el vector unitario k satisfacen los productos vec-
toriales:
k u
r
= u
k = u
r
u
r
u
= k
Como veremos mas adelante, estos vectores unitarios son muy tiles cuando por ejemplo, una
partcula se mueve describiendo una circunferencia, ya que u
es paralelo a su velocidad.
10
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
Finalmente, podemos encontrarnos con situaciones con simetra esfrica en donde suele ser
aconsejable emplear coordenadas esfricas. Como se observa en la Fig. 1.11, la posicin del
punto P est determinada ahora por la distancia r = |r
p
| al origen O, el ngulo que forma
r
p
con el eje Z y el que forma la proyeccin de r
p
sobre el plano (X, Y ). Tendremos entonces,
x = r sen cos , y = r sen sen , z = r cos , r =
_
x
2
+y
2
+z
2
resultando la posicin de P especicada por las cantidades (r, , ). El ngulo vara entre 0
y de modo que cuando = 0 el vector r
p
es paralelo al versor k y cuando = apunta en la
direccin k. En cambio tenemos que 0 2 de modo que cuando = la proyeccin
de r
p
en el plano (X, Y ) apunta en la direccin i. Lo mismo que en los sistemas coordenados
cilndrico y cartesiano podemos denir un triedro de vectores unitarios (e
r
, e
, e
) a lo largo
de cada direccin.
Puesto que las supercies con r = cte. son esferas con centro en el origen O la utilidad de este
sistema coordenado puede suponerse: Las coordenadas esfricas sern tiles en problemas que
tengan simetra alrededor de un punto central, o en los que el parmetro fundamental sea la
distancia r del punto al origen.
1.6. Funciones vectoriales y escalares
Un vector A(t) es una funcin de variable escalar t cuando lo es alguna de sus componentes.
Se trata de una funcin que asigna a cada valor del parmetro t = t
o
un vector A
o
= A(t
o
).
Podemos expresarla de la forma,
A(t) = A
x
(t) i +A
y
(t) j +A
z
(t) k (1.3)
en donde las componentes A
x
(t), A
y
(t) y A
z
(t) son funciones
P
X
Z
Y
z
p
p
, y
p
) ( x
Figura 1.12: Funcin escalar
z = F(x, y).
reales de la variable real t.
Este es un modo habitual de describir una curva en el es-
pacio en tres dimensiones. Por ejemplo, habitualmente expre-
saremos la posicin de un punto en el espacio como funcin del
tiempo mediante un vector de posicin r(t). Sus posiciones en
los instantes sucesivos t
1
, t
2
, . . . vendrn especicadas median-
te un conjunto de vectores r
1
= r(t
1
), r
2
= r(t
2
), . . . como se
muestra en la Fig. 2.1.
Adems del vector de posicin r(t) son funciones vectoriales
que dependen del tiempo al aceleracin a(t) = a
x
i +a
y
j +a
z
k
y la velocidad v(t) de un punto ( seccin 2.1).
En la Fsica tambin tratamos con magnitudes que pueden ser escalares P(r) = P(x, y, z)
o vectoriales A(r) = A(x, y, z) y que se encuentran denidas sobre regiones del espacio, es
decir, dependientes del vector de posicin r = xi +y j +z k.
Un campo escalar es una funcin de tres variables que asigna a cada punto del espacio
(x, y, z) el valor de una cierta magnitud P(x, y, z). Un ejemplo se muestra en la Fig. 1.12 en
la que la funcin escalar z = F(x, y) asocia a cada punto del plano (x
p
, y
p
) una altura z
p
de
11
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
modo que el conjunto de puntos P denen la supercie S. La generalizacin de este concepto
para dos o ms dimensiones no tiene una interpretacin geomtrica fcil. Como veremos ms
adelante, son funciones escalares el potencial gravitatorio U(r) (seccin 4.4.2) o el potencial
elctrico (r) (seccin 4.4.3).
Anlogamente, un campo vectorial es una funcin que asigna un vector V (x, y, z) a cada
punto (x, y, z) de una cierta regin del espacio. Cada una de las componentes del vector
corresponden a una funcin escalar de modo que,
V (r) = V
x
(x, y, z) i +V
y
(x, y, z) j +V
z
(x, y, z) k
Un ejemplo de campo vectorial es el campo electrosttico E(r) (seccin 4.2.1.2) que es
constante en el tiempo en cada punto del espacio r.
Por ltimo, los campos escalares y vectoriales tambin pueden depender del tiempo y entonces
tendremos P(r, t) y V(r, t).
1.6.1. Curvas y supercies: Convenio de signos
Los vectores unitarios introducidos en la Pg. 4 se utilizan
ds= n ds
l d
=
dl t
r
Z
X
Y
n
t
S
Figura 1.13: Supercie S que
se apoya en la curva .
adems para denir la orientacin de curvas y supercies en el
espacio. En la gura 1.13 se muestra una supercie S delimitada
por una curva en la que se apoya.
La orientacin de una supercie en el espacio se caracteriza
mediante un vector unitario n perpendicular a la misma en cada
punto y cuando es cerrada se toma n a lo largo de la normal
exterior a la misma. El elemento de supercie es dS = ndS
donde n es el vector unitario normal a la misma en cada punto
y dS el elemento de rea.
Podemos tambin denir el vector dl = t dl sobre la curva , en
donde dl es el elemento de longitud y t un vector unitario tangente a la curva en cada punto
como se indica en la Fig. 1.13.
El sentido positivo del recorrido de respecto de un triedro orientado a derechas como el de
la gura se toma el contrario a las agujas del reloj. En el dibujo las echas indican el sentido
positivo del vector dl respecto al sentido del versor n.
1.6.2. Derivada de una funcin vectorial respecto de un parmetro
Podemos calcular la derivada de la funcin vectorial A(t) (Ec. 1.3) respecto del parmero
t empleando directamente su denicin,
dA
dt
= lm
t0
A(t + t) A(t)
t
=
dA
x
dt
i +
dA
y
dt
j
dA
z
dt
k
Tambin pueden denirse derivadas sucesivas de la funcin,
d
2
A
dt
2
=
d
dt
_
dA
dt
_
12
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
Las reglas de derivacin de funciones vectoriales son muy semejantes a las de una funcin real.
A partir de las propiedades anteriores pueden deducirse las siguientes relaciones,
d
dt
(A(t) +B(t)) =
dA
dt
+
dB
dt
d
dt
(A(t)) =
dB
dt
d
dt
[A(t) B(t)] =
dA
dt
B(t) +A(t)
dB
dt
d
dt
[A(t) B(t)] =
dA
dt
B(t) +A(t)
dB
dt
Si una funcin vectorial A(t) = A(t) u apunta siempre a lo largo de una direccin constante
u, su derivada,
dA
dt
=
dA
dt
u =
A(t) u
apunta a lo largo de la misma direccin.
Si el mdulo de una funcin vectorial |A(t)| = A es constante, su extremo se mueve sobre
una supercie esfrica de radio A. Adems, su derivada es perpendicular a la funcin pues
tendremos,
d
dt
(A
2
) = 0 =
d
dt
|A|
2
=
d
dt
(A A) = 2
_
A
dA
dt
_
= 0 Luego, A(t)
dA
dt
1.6.3. Integracin de una funcin vectorial respecto de un parmetro
Para una funcin vectorial de un parmetro A(t) denimos su integral indenida como la
funcin vectorial B(t) tal que,
A(t) =
dB
dt
que notaremos como, B(t) =
_
A(t) dt
y si C es un vector constante cualquiera B(t) +C tambin es la integral de A(t). La integral
denida en el intervalo [t
a
, t
b
] se obtiene dividiendo este en N subintervalos t
i
= t
i
t
i1
siendo t
a
= t
1
< t
2
< . . . < t
N
= t
b
de modo que,
_
t
b
ta
A(t) dt = lm
N
N
i=1
A(t
i
) t
i
Es una denicin muy similar a la de Riemann salvo que el integrando es una funcin vectorial.
Aplicando las reglas anteriores podemos expresarla en sus componentes,
_
t
b
ta
A(t) dt =
__
t
b
ta
A
x
(t) dt
_
i +
__
t
b
ta
A
y
(t) dt
_
j +
__
t
b
ta
A
z
(t) dt
_
k
13
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
considerando que los versores del sistema de refrencia cartesiano son constantes. Las integrales
de las tres componentes A
x
(t), A
y
(t) y A
z
(t) cumplen las reglas del clculo vectorial.
1.6.4. Integral de lnea
Las operaciones con vectores permiten denir operaciones ms complejas que involucran la
integral de una funcin vectorial. Como veremos seguidamente, la integral de lnea o circulacin
de un vector es un concepto necesario para introducir el trabajo de una fuerza
1
.
Como hemos visto, en la Sec. 1.6 una curva C en el espacio (por ejemplo, la trayectoria de
un punto) puede describirse mediante una funcin vectorial r(t) que depende de un parmentro
(el tiempo en el caso de una trayectoria). Consideremos adems que una funcin vectorial est
denida en la misma zona del espacio,
V (r) = V
x
(r) i +V
y
(r) j +V
z
(r) k
de modo que en cada punto de la curva C la funcin vectorial toma el valor V (r(t)).
Como muestra la Fig. 1.14 entre dos puntos de la
1
r
2
r
5
r
4
r
3
r
V
1
V
2
3
r
r
4
V
4
V
3
V
5
r
5
2
r
4
r(t)
C
B
A
X Y
Z
O
Figura 1.14: Curva C denida por r(t) en
un campo vectorial V (r).
curva A y B dados podemos dividirla en N tra-
mos pequeos de longitud | r
j
| denidos por
los vectores r
j
= r
j
r
j1
donde la funcin vec-
torial toma los valores V
j
= V(r
j
). En cada uno
de los j = 1, ..., N + 1 puntos podemos construir
los productos escalares,
V
j
r
j
=| V
j
| | r
j
| cos
j
en donde
j
es el ngulo que forma a lo largo de
la curva el vector r
j
con el vector V
j
. Puesto
que el resultado de cada producto escalar es un
nmero podemos sumarlos,
I =
N
j=1
V
j
r
j
y considerar un lmite, haciendo que el nmero de tramos N en que dividimos la curva C
entre A y B aumente indenidamente, y las distancias |r
j
| = |r
j
r
j1
| aean cada vez ms
pequeas.
Entonces, el vector r
j
= r
j
r
j1
dl = t dl es paralelo al vector t tangente a la curva en
cada punto cuyo mdulo innitesimal es la longitud de arco dl. Tendremos entonces,
I =
N
j=1
V
j
r
j
_
C
V(r) dl
1
La integral de lnea se introduce en la Sec. 8.2, pags. 203-206 Vol I de la Ref. [1] en el contexto del trabajo
de una fuerza.
14
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
Esta ltima expresin se denomina integral de lnea del campo vectorial V(r) a lo largo de la
curva C entre los puntos A y B considerados. Al vector dl se le aplican los criterios discutidos
en la Pg. 12 sobre el sentido de recorrido de la curva C.
Cuando la curva es cerrada se suele indicar en el signo integral mediante,
I =
_
C
V(r) dl
y a esta integral de lnea se la denomina circulacin del campo vectorial V(r) a lo largo de la
curva C.
Adems, si la curva es una funcin suave, como se muestra en la Fig. 1.15, puede descom-
ponerse en dos curvas C
1
y C
2
que comparten un tramo comn AB. Si extendemos la integral
de lnea sobre los bordes de cada uno de los dos recintos de la Fig. 1.15 tendremos,
C
2
dl
AB
dl
BA
=
C
1
C
B
A
Figura 1.15: La curva
cerrada C se descompo-
ne en dos C
1
y C
2
.
I =
_
C
V(r) dr =
_
C
1
V(r) dl +
_
C
1
V(r) dl
Evidentemente la circulacin del campo vectorial V(r) en el sentido
AB ser igual y cambiada de signo a la del sentido BA y a lo largo
de este tramo dl
1
= dl
2
,
_
B
A
V(r) dl
1
=
_
A
B
V(r) dl
2
15
2
Cinemtica de una partcula
2.1. Posiciones, velocidades y aceleraciones
Una partcula material es un objeto cuyas dimen-
P
r(t)
1
r
2
r
3
r
O
X
Y
Z
Figura 2.1: Trayectoria de la partcula
P descrita mediante su vector de posi-
cin r(t) respecto de un triedro.
siones son pequeas comparadas con las distancias que
recorre en su movimiento. Se trata de una aproxima-
cin en la que consideramos solamente los movimien-
tos de traslacin de los objetos, que son caracterizados
como puntos de masa m. Su posicin en el espacio se
determina mediante un punto geomtrico y por lo tan-
to por un vector respecto de un triedro de referencia
S(O, X, Y, Z) de origen O como se observa en la Fig.
2.1.
Sus coordenadas (x(t), y(t), z(t)) cambian en el cur-
so del tiempo a medida que se desplaza y podemos
describir la trayectoria de dicho punto, es decir, el lu-
gar geomtrico de los puntos del espacio por los que
pasa, mediante un vector de posicin r(t), que representa la posicin de la partcula en cada
instante,
r(t) = x(t) i +y(t) j +z(t) k.
Obtenemos el vector velocidad v(t) a partir de este vector derivando respecto del tiempo,
v = lm
t0
r(t + t) r(t)
t
= lm
t0
r
t
=
dr
dt
Al efectuar la derivacin respecto de un triedro S jo, cuya posicin permanece invariable en
el tiempo se toman los vectores unitarios (i, j, k) constantes por lo que tendremos,
v =
dx
dt
i +
dy
dt
j +
dz
dt
k
16
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
donde x(t) = dx/dt, y(t) = dy/dt y z(t) = dz/dt sern las componentes del vector velocidad
a lo largo de cada eje.
Si introducimos el arco s pequeo de la curva (trayectoria) que recorre la partcula durante
el tiempo t (Fig. 2.2) resulta,
r
t
=
r
| r |
| r |
s
s
t
,
En el lmite t 0 tendremos s/t |v|, que es
r(t)
r
S
r(t
o
)
r(t +t)
o
Figura 2.2: Arco s de la trayectoria
de la partcula.
el mdulo del vector velocidad y r/|r| , que es
un vector unitario (|| = 1) tangente a la trayectoria
r(t) en todo instante.
v = 1 |v| v = v
La aceleracin de la partcula se calcula derivando de
nuevo el vector velocidad v(t) respecto del tiempo,
a = lm
t0
v
t
= xi + y j + z k
y tambin podemos obtenerla a partir del vector v = v(t) ,
o
) (t
n
C
(t
o
)
t) (t
o
+
(t
o
+t)
(t
o
)
t
Puesto que tiene longitud constante (es unitario) en
el curso del movimiento cambia de direccin y sentido.
Como indica la Figura 2.3, durante un tiempo t pe-
queo podemos considerar que gira un ngulo de
modo que el vector diferencia en el lmite t 0
apuntar en la direccin de la normal a la trayectoria
y tendremos,
d
dt
= lm
t0
s
s
t
siendo el ngulo entre (t
o
) y (t + t
o
), luego / es aproximadamente un versor
n(t
o
) normal a (t
o
), contenido en el plano lmite denido por (t
o
) y (t
o
+ t) y que
apunta hacia el centro de curvatura de la curva. Adems, el vector y su derivada han de ser
prependiculares puesto que si derivamos,
17
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
= 1
d
dt
= 0
En el lmite t 0 tendremos,
d
dt
= lm
t0
t
v
n(t)
y resulta nalmente,
a =
dv
dt
+
v
2
n (2.1)
El primer sumando corresponde a la componente tangencial a
= lm
s0
s
Si multiplicamos la ecuacin anterior para la aceleracin vectorialmente por v en ambos
lados podemos despejar = v
3
/ | av | y, como vemos, el valor de es en general diferente en
cada punto de la trayectoria ya que depende de la velocidad y aceleracin en cada punto de la
misma. Obviamente, si el movimiento es circular el radio de curvatura es igual al radio ( = R)
de la circunferencia que describe la partcula y si la trayectoria es una recta ( = ) no existir
aceleracin normal. Cuando a = 0 el movimiento es rectilneo y uniforme, resultando rectilneo
y acelerado cuando a
t
= 0 y a
n
= 0. Si la aceleracin tangencial es nula (a
t
= 0) y a
n
= 0 el
movimiento ser curvilneo y la trayectoria ser un crculo (o una hlice de radio ) si adems
|a
n
| es constante.
2.2. Movimiento circular
Analizaremos el caso sencillo de una partcula P
(t)
(t)
(t)
r
C
P
v
Figura 2.4: Movimiento circular.
que se mueve sobre un plano describiendo una circun-
ferencia de radio constante R = |r(t)| como se muestra
la Figura 2.4. En todo instante de tiempo su posi-
cin r(t) y velocidad v(t) estarn contenidas en dicho
plano, siendo esta ltima tangente al crculo de radio
R y perpendicular al vector r(t) como muestra la Fig.
2.4.
Podemos introducir el vector velocidad angular (t) y
que representa el cambio angular de la direccin de r
con el tiempo. Este vector es perpendicular al plano formado por r(t) y v(t) de modo que,
v(t) = (t) r(t) (2.2)
1
Puede consultarse la seccin 5.8, pags. 104 y 105 del Vol I de la Ref. [1].
18
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
y si derivamos de nuevo la Ec. 2.2 respecto del tiempo obtenemos para la aceleracin,
a(t) =
d
dt
r(t) +(t)
dr
dt
a(t) =
d
dt
r(t) +(t) [(t) r(t)] (2.3)
La posicin de la partcula P puede describirse como r(t) = Ru
r
empleando un versor unita-
rio n = u
r
que es perpendicular a la trayectoria de P y que apunta a lo largo de la normal
exterior
2
. Puesto que la velocidad es tambin v(t) = v(t) y en este caso el vector tangente
es justamente el vector = u
resulta,
v(t) = v(t) = (t) [Ru
r
(t)]
y jando la direccin del vector (t) paralela a la del versor k = (t)/|(t)| resulta,
|(t)| = v(t)/R.
Los tres vectores unitarios (u
r
, u
= k u
k = u
r
k u
r
= u
Tanto la velocidad como la aceleracin del movimiento circular pueden expresarse empleando
estos vectores que como vemos en la Fig. 2.5 son,
u
r
= cos i + sen j y u
Y
k
u
r
u
, k).
du
r
d
= u
du
d
= u
r
Puesto que r(t) = Ru
r
y (t) cambian con el tiempo
al derivar resulta,
v(t) =
d
dt
[Ru
r
()] = R
du
r
d
d
dt
= R
u
(2.5)
y para la aceleracin,
a(t) =
d
dt
[R
u
] = R
d
dt
u
+R
du
dt
= R
u
2
u
r
(2.6)
Las aceleracin centrpeta a
c
= R
2
u
r
apunta hacia el origen C de la circunferencia de la
Fig. 2.5. Puede comprobarse que se obtiene el mismo resultado introduciendo en las Ecs. 2.2
y 2.3 los vectores velocidad y aceleracin angulares,
2
Este vector esta denido en la pag. 10 del capitulo anterior y tambin puede consultarse la seccin 3.4,
pags. 94-97 de la Ref. [2].
19
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
(t) =
k y
d
dt
=
k.
y el sentido
(t) > 0 corresponde al del ngulo (t) creciente como observa en la Fig. 2.5.
Por ltimo hay que subrayar que si empleamos el vector normal n = u
r
como en el movi-
miento circular u
2
n que es el mismo vector que obtuvimos
anteriormente.
2.3. Movimiento en un plano
Como se muestra en la Fig. 2.6 podemos ge-
Z
r(t)
(t)
u
r
u
Y X
P
Figura 2.6: Movimiento general de la part-
cula P cuya trayectoria esta contenida en un
plano.
neralizar lo anterior para el movimiento de una
partcula P que se mueve en un plano describien-
do una trayectoria arbitraria.
Puesto que la trayectoria se encuentra contenida
en el plano (X, Y ), siempre podemos descompo-
ner el vector velocidad v(t) en sus componentes
paralela y perpendicular a la direccin del ver-
sor u
r
. Hay que subrayar que en general el vector
tangente a la trayectoria de P no ser siem-
pre paralelo a u
a lo largo
de la recta AB paralela al vector unitario u
.
Tomando la distancia al origen r(t) tendremos el vector de posicin r(t) = r(t) u
r
y siendo
(t) el ngulo que forma r(t) con el eje X, derivando respecto del tiempo empleando las Ecs.
2.7,
v(t) =
d
dt
[r(t) u
r
] =
dr
dt
u
r
+r(t)
du
r
dt
v(t) = r u
r
+r(t)
du
r
d
d
dt
= r u
r
+r
u
= r
u
,
v(t) = r u
r
+r
u
(2.8)
20
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
Para la aceleracin, derivando de nuevo esta expresin,
a(t) = r u
r
+ r
du
r
dt
+ r
u
+r
u
+r
du
dt
resulta,
a(t) = ( r r
2
) u
r
+ (r
+ 2 r
) u
(2.9)
cuando r(t) = R es constante ( r = r = 0) recu-
v
u
u
r
X
Y
r(t)
P
A
B
v
r
v
(t)
de la ve-
locidad de P.
peramos la velocidad (Ec. 2.5) y aceleracin (Ec.
2.6) del movimiento circular. Puesto que u
r
y u
2
_
21
3
Movimiento relativo
Hemos considerado el movimiento de un punto P
r
p
(t)
Y
Z
O
Z
Y
X
O
r
p
(t)
P
oo
r
S
X
S
Figura 3.1: La partcula P se mueve res-
pecto de dos triedros S y S.
respecto de un triedro S(O, X, Y, Z) pero la trayecto-
ria de una misma partcula puede ser descrita desde
diferentes sistemas coordenados que se encuentran en
movimiento a su vez unos respecto de otros. Nuestro
objetivo ahora es encontrar expresiones que relacionen
las componentes de la velocidad y aceleracin respecto
de dos triedros coordenados en movimiento relativo.
En la Fig. 3.1 una partcula P se mueve respec-
to de dos triedros S(O, X, Y, Z) y S
(O
, X
, Y
, Z
).
Como muestra la Figura 3.1 su trayectoria
1
vendra
descrita por la evolucin en el tiempo de los vectores
de posicin r(t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k respecto del
triedro S y r
(t) = x
(t) i
+ y
(t) j
+ z
(t) k
respecto
de S
.
Para un observador en S los vectores unitarios (i, j, k) permanencen constantes en el tiempo
mientras que (i
, j
, k
(t) = dr
/dt en S
sern en
general diferentes (vease la Fig. 3.1) lo mismo que las aceleraciones a(t) y a
(t).
En cambio, para ambos observadores en S y S
b
x
a
) i
+ (y
b
y
a
) j
+ (z
b
z
a
) k
.
Por el contrario, es igual en ambos triedros el mdulo del vector |D
ab
|, que representa la
distancia entre dichos puntos.
1
Para este apartado puede consultarse la seccin 7.2, pags. 275-282 de la Ref. [2]
22
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
3.1. Derivada de un vector
En general, la derivada respecto del tiempo
r
b
r
a
X
Z
O
Y
Z
O
a
b
S
ab
r
a
r
b
X
Y
S
r
oo
D
Figura 3.2: El vector D
ab
respecto de los
triedros S y S
.
de un vector cualquiera q(t) en dos triedros en
movimiento relativo S y S
es diferente,
_
dq
dt
_
S
=
_
dq
dt
_
S
+q
y
(t) j
+
q
z
(t) k
en el triedro S donde (i
, j
, k
) varan en
el tiempo tendremos,
_
dq
dt
_
S
=
dq
x
dt
i
+
dq
y
dt
j
+
dq
z
dt
k
+
+q
x
_
di
dt
_
S
+q
y
_
dj
dt
_
S
+q
z
_
dk
dt
_
S
(3.1)
Los primeros tres sumandos son iguales a (dq/dt)
S
que es la derivada temporal de q(t) man-
teniendo constantes los vectores (i
, j
, k
, j
, k
) en S podemos escribir
2
,
_
di
dt
_
S
= a
11
i
+a
12
j
+a
13
k
_
dj
dt
_
S
= a
21
i
+a
22
j
+a
23
k
(3.2)
_
dk
dt
_
S
= a
31
i
+a
32
j
+a
33
k
= 1 en todo
instante de tiempo, si derivamos respecto del tiempo,
d
dt
(i
) = 0 =
di
dt
i
= 0
y en consecuencia a
11
= 0 y repitiendo el mismo argumento para j
y k
tendremos a
11
=
a
22
= a
33
= 0. Adems siempre se tiene i
= 0 luego,
d
dt
(i
) = 0 =
di
dt
k
= i
dk
dt
de modo que en las Ecs. 3.2 ha de tenerse que a
13
= a
31
, y siguiendo la misma argumentacin
para los productos escalares i
= 0 y j
= 0 se obtiene a
12
= a
21
y a
23
= a
32
. Slo
2
Vase la seccin 7.2, pag. 279 de la Ref. [2]
23
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
quedan entonces en las Ecs. 3.2 tres cantidades independientes, a
23
, a
31
y a
12
. Finalmente, si
introducimos un vector =
x
i
+
y
j
+
z
k
donde,
x
= a
23
y
= a
31
z
= a
12
las ecuaciones 3.2 pueden escribirse de forma compacta,
_
di
dt
_
S
= i
_
dj
dt
_
S
= j
_
dk
dt
_
S
= k
+ q (3.3)
El signicado fsico de =
S
S
es justamente el de la velocidad angular del triedro S
respecto de S. Desde otro enfoque, la Ec. (3.3) puede tambin considerarse como la denicin
de .
Para la derivada (dq/dt)
S
del vector q(t) = q
x
(t) i+q
y
(t) j+q
z
(t) k obtendramos una ecuacin
simtrica de 3.3,
_
dq
dt
_
S
=
_
dq
dt
_
S
+
SS
q (3.4)
en donde evidentemente
SS
=
S
S
.
De la ecuaciones 3.3 y 3.4 podemos extraer algunas consecuencias, si particularizamos q(t) =
S
S
en la Ec.3.3 tendremos,
_
d
S
S
dt
_
S
=
_
d
S
S
dt
_
S
(3.5)
Es decir, la aceleracin angular es la misma en ambos triedros. Si consideramos tres sistemas
coordenados S, S
y S
S
=
S
S
+
S
S
obtenemos una regla de adicin de las velocidades angulares relativas.
3.2. Transformacin de velocidades y aceleraciones
Como se deduce de la Fig. 3.1 siempre tendremos que r
p
(t) = r
o
(t) +r
p
(t) calculando su
derivada temporal
_
dr
p
dt
_
S
=
_
dr
o
dt
_
S
+
_
dr
p
dt
_
S
y empleando 3.3 haciendo q(t) = r
p
(t),
24
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
v
p
= v
o
+
_
dr
p
dt
_
S
+
S
S
r
p
en donde v
o
es la velocidad del origen O
del triedro S
respecto de S y v
p
= (dr
/dt)
S
la
velocidad de P respecto de S
y queda nalmente,
v
p
= v
o
+v
p
+
S
S
r
p
(3.6)
Esta ltima ecuacin relaciona las velocidades en S y S
v
p
= v
p
+ v
arr
siendo el trmino
v
arr
= v
o
+
S
S
r
p
denominado velocidad de arrastre.
Podemos repetir el mismo procedimiento para calcular a
p
(t) = (dv
p
/dt)
S
empleando de nuevo
la Eq. 3.3 con q(t) = v
p
(t),
a
p
=
_
dv
o
dt
_
S
+
_
dv
p
dt
_
S
+
d
dt
_
S
r
p
_
a
p
= a
o
+
__
dv
p
dt
_
S
+
S
S
v
p
_
+
_
d
S
S
dt
_
S
r
p
+
S
_
dr
p
dt
_
S
y sustituyendo en el ltimo sumando (dr
p
/dt)
S
= (dr
p
/dt)
S
+
S
S
r
p
queda nalmente,
a
p
= a
o
+a
p
+
_
d
S
S
dt
_
S
r
p
+ 2
S
S
v
p
+
S
S
(
S
S
r
p
) (3.7)
La aceleracin a
o
es la aceleracin del origen de S
respecto de S y a
p
de del punto P en S
.
Al trmino,
a
arr
= a
o
+
_
d
S
S
dt
_
S
r
p
+
S
S
(
S
S
r
p
)
se le denomina aceleracin de arrastre y a
cor
= 2
S
S
v
p
es la aceleracin de Coriolis
resultando entonces,
a
p
= a
p
+a
cor
+a
arr
3.2.1. Aplicacin al movimiento circular
Empleando las Ecs. 3.6 y 3.7 las ecuaciones 2.5 y 2.6 para el movimiento de una part-
cula que gira con radio R constante pueden obtenerse tambin como una transformacin de
velocidades y aceleraciones entre dos triedros coordenados
En la gura 3.3 se muestran dos triedros con un origen comn (O O
) de modo que v
o
= 0
y tambin a
o
= 0. El eje Z es paralelo a Z
S
=
S
S
k
p
= 0 y a
p
= 0) en
el punto r
p
= Ri
S
r
p
= R
S
S
(k
)v
p
= (R
S
S
) j
(3.8)
Empleando la Ec. 3.7 para las aceleraciones con a
o
= a
p
= v
p
= 0 tendremos,
a
p
=
d
S
S
dt
r
p
+
S
S
(
S
S
r
p
)
La aceleracin angular se obtiene tomando la derivada de
S
S
,
d
S
S
dt
=
d
S
S
dt
k
S
k
=
d
2
dt
2
k
S
(k
) +R
2
S
S
(k
[k
]) = R
S
j
R
2
S
S
i
(3.9)
La relacin entre las velocidades que nos pro-
S
S
r
|| u i
|| u j
SS
SS
||
|| k k
Z || Z
P
Y
X
X
Y
O O
Figura 3.3: Movimiento circular de una partcula
P en reposo en r
p
= Ri
respecto de S
que a su
vez gira respecto del triedro S.
porcionan las Ecs. 2.5 3.8 puede observar-
se en la Figura 3.3. Para un observador en el
triedro S que ve girar la partcula P el vector
velocidad, v
p
= R
S
u
S
j
= u
= sen i + cos j
.
La diferencia estriba que las componentes de
v
p
estan referidas al triedro S en el primer
caso y a S
en el otro.
Podemos repetir la misma argumentacin para el vector aceleracin a
p
que arroja la Ec. 3.9 y
que obtuvimos en la Ec. 2.6. El vector i
S
) i
, j
, k
).
26
4
Dinmica de una partcula
La cinemtica estudia el movimiento de los cuerpos sin preguntarse por las causas del
mismo. Las observaciones nos indican que el movimiento de un cuerpo es el resultado de su
interaccin con otros cuerpos que le rodean y para describir dichas interacciones introducimos
el concepto de fuerza. La dinmica es el estudio de la relacin entre el movimiento de un
cuerpo y las causas del mismo: las fuerzas.
4.1. Leyes de Newton
La dinmica clsica est fundamentada en las leyes del movimiento de Newton que pueden
considerarse como axiomas, es decir, generalizaciones que no tienen demostracin, fruto del
anlisis de los movimientos que observamos de los cuerpos y de la extrapolacin de dichas
observaciones. Su validez queda establecida en la medida en que los movimientos que predicen
se corresponden con los que observamos en la Naturaleza.
La situacin fsicamente ms simple corresponde a una partcula aislada que es aquella que
no interacciona con el resto del universo. Se trata de una idealizacin, y podremos considerar
que una partcula est aislada, bien cuando sus interacciones con las dems se cancelan, o bien
porque decaen con la distancia y se encuentra muy alejada.
1
a
Ley de Newton : Se postula la existencia de ciertos triedros, que denominaremos
inerciales, respecto de los cuales las partculas aisladas tienen aceleracin nula, por lo
que su cantidad de movimiento, denida como el producto p = m
p
v
p
, es constante (Ley
de inercia).
Respecto de un triedro inercial una partcula no sometida a ninguna fuerza se mueve con
velocidad uniforme y rectilnea, su velocidad v
p
es un vector constante en el tiempo. Como
se deduce de las Ecs. 3.6 y 3.7 si un triedro S es inercial, cualquier otro S
con a
o
= 0,
S
= 0 y d
S
S
/dt = 0 tambin es inercial, resultando iguales las aceleraciones a
p
= a
p
que
experimenta la partcula en ambos sistemas. Para las velocidades tendremos v
p
= v
o
+v
p
.
2
a
Ley de Newton : Para una partcula no aislada se puede escribir en un triedro
inercial a
p
= F/m
p
donde el vector F llamado fuerza depende de la interaccin de la
27
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
partcula con los objetos que se encuentran en su proximidad. El escalar m
p
> 0 es la
masa inercial de la partcula y tendremos,
F = m
p
dv
p
dt
(4.1)
Si utilizamos la Ec. 3.7 encontramos que si S y S
donde
= 1, . . . N es la suma vectorial de la fuerza que ejerce
cada una de ellas individualmente.
F
=
N
=1
F
=
N
=1
G
m
| r
|
2
(r
)
| r
|
Se dene el vector intensidad del campo gravitatorio f
M
(r) creado por la masa M como la
fuerza que sta ejerce sobre la unidad de masa situada en el punto r,
f
M
(r) = G
M
| r r
M
|
2
(r r
M
)
| r r
M
|
(4.3)
y la fuerza sobre una masa m situada en el punto r ser, F
Mm
= mf
M
(r). Para un sistema de
= 1, . . . N partculas de masas M
=1
f
(r) =
N
=1
(G)
M
| r r
|
2
(r r
)
| r r
|
En la expresin de ley de gravitacin aparecen las masas gravitatorias m y M que en
princpio no tienen porqu ser iguales a las masas inerciales correspondientes que apare-
cen en la segunda ley de Newton (Ec. 4.1). Sin embargo, ningn experimento realizado hasta
la fecha ha encontrado discrepancia alguna entre ambos valores por lo que se considerarn
idnticos en el resto del texto.
29
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
Para una masa m situada a una altura h sobre la supercie de la tierra (de masa M
T
y radio
R
T
) podemos hacer una aproximacin tomando | r r
T
|= h +R
T
y desarrollar en potencias
de h/R
T
,
F
g
= G
mM
T
| r r
T
|
2
= G
mM
T
R
2
T
1
(1 +h/R
T
)
2
F
g
mg [1 2
h
R
T
+ 3 (
h
R
T
)
2
4 (
h
R
T
)
3
+. . . ]
en donde g = GM
T
/R
2
T
= 9,8 ms
2
y podemos aproximar
2
F
g
= mg siempre que h/R
T
1.
4.2.1.2. Campo electromagtico
Entre dos cargas elctricas q y Q aparecen fuerzas de la que es responsable la interaccin
electromagntica. La fuerza de Coulomb F
Qq
que ejerce la carga Q sobre la q es atractiva
(Qq < 0) o repulsiva (Qq > 0) dependiendo del signo de las cargas (ver la Fig. 4.1 reempla-
zando las masas M y m por las cargas correspondientes) que viene dada por,
F
Qq
=
1
4
o
q Q
| r
q
r
Q
|
2
(r
q
r
Q
)
| r
q
r
Q
|
(4.4)
en donde
o
> 0 es una constante positiva y 1/4
o
9 10
9
N m
2
C
2
.
Anlogamente al campo gravitatorio se dene el vector campo elctrico E(r) originado por la
carga Q como la fuerza que se ejerce sobre la carga unidad en el punto r,
E
Q
(r) =
1
4
o
Q
| r r
Q
|
2
(r r
Q
)
| r r
Q
|
(4.5)
de modo que la carga q situada en el punto r ser F
Qq
= q E
Q
(r). Para un conjunto de
= 1, . . . , N cargas tendremos como para el campo gravitatorio una suma vectorial,
E(r) =
N
=1
E
(r) =
1
4
o
N
=1
Q
| r r
|
2
(r r
)
| r r
|
y la fuerza sobre la carga q
E(r).
Una carga q que se mueve con velocidad v
q
respecto de un campo magntico tambin
experimenta una fuerza que viene dada por,
F = q (v
q
B)
donde B es el vector induccin magntica que mide la intensidad del campo. En esta expresin
la velocidad v
q
de la carga se mide respecto de un triedro en el que el campo B permanece en
reposo de modo que,
2
Sobre los desarrollos en serie de potencias de una funcin puede consultarse la Pag. 86.
30
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
F
q
= q [E+v
q
B]
es la fuerza que experimenta una carga q que se mueve en presencia de un campo elctrico E
y otro magntico B superpuestos y que se denomina fuerza de Lorentz.
4.2.2. Fuerzas macroscpicas
4.2.2.1. Reacciones
Los cuerpos de nuestro entorno interaccionan a travs las
F
Re
=
e
N
M
Y
X
F
Re
F
N
Figura 4.2: Fuerza de roza-
miento esttico.
ltimas capas de tomos que constituyen sus supercies exte-
riores. Cuando estas se encuentran lo sucientemente prximas
aparecen fuerzas macroscpicas que resultan del promedio de
las interacciones a nivel molecular entre los tomos de sus su-
percies. Dichas fuerzas son de corto alcance, es decir, disminu-
yen rpidamente con la distancia de separacin y se denominan
fuerzas de contacto puesto que podemos considerar que slo
actan sobre los cuerpos macroscpicos cuando sus supercies
estan en contacto fsico.
4.2.2.2. Fuerza de rozamiento
La fuerza de rozamiento o friccin por deslizamiento es una fuerza de contacto que se opone
al movimento relativo de dos cuerpos macroscpicos. Su direccin se encuentra contenida en el
plano tangente a las supercies en contacto y se verica experimentalmente que la magnitud
su mdulo es F
R
= N donde N es la fuerza de reaccin entre ambos cuerpos. Cumple las
siguientes propiedades,
No depende de la magitud de la supercie de contacto, sino de la naturaleza de las
supercies.
Es proporcional a la reaccin normal N entre ambos cuerpos.
Al coeciente de proporcionalidad se le denomina coeciente de rozamiento
La direccin de la fuerza de rozamiento F
R
ser contraria a la velocidad v del cuerpo,
F
r
= N
v
v
(4.6)
Se emplea el coeciente de rozamiento esttico =
e
cuando los dos cuerpos en contacto se
encuentran inicialmente en reposo relativo y F
r
representa la fuerza mnima necesaria para
ponerlos en movimiento
3
.
Si los cuerpos se encuentran en movimiento se utiliza el coeciente de rozamiento dinmico o
cintico =
d
cuyo valor en general es menor que el esttico (
d
<
e
), y que representa la
fuerza necesaria para mantener dichos cuerpos en movimiento uniforme relativo.
3
Puede consultarse la seccin 7.9, pags 170-173 Vol I de la Ref. [1] y la seccin 2.4 pags. 32-33 de [2].
31
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
Finalmente, un cuerpo que se mueve con velocidad relativamente baja a travs de un uido
como un gas o un lquido experimenta una fuerza de friccin F proporcional a su velocidad
relativa al medio,
F = v (4.7)
El coeciente de proporcionalidad > 0 depende de la forma del cuerpo y del medio en que
se mueve.
4.2.2.3. Fuerza de un muelle
El movimiento oscilatorio sin rozamiento en una di-
F
m o
= K ( XL )
M
Y
X
Figura 4.3: Fuerza de un muelle
sobre un bloque de masa M.
mensin de una partcula (por ejemplo el bloque que se
muestra en la Fig. 4.3) unida a un muelle ideal se describe
mediante la ley de Hooke,
F
m
= K (x L
o
)
donde K se denomina constante elstica y L
o
es la longitud
natural del muelle que corresponde a la posicin x = L
o
donde la fuerza es nula, resultando F > 0 para x < L
o
y
F < 0 si x > L
o
.
La ecuacin de movimiento de la masa m es,
m
d
2
x
dt
2
= K (x L
o
) (4.8)
y su movimiento ser ser oscilatorio, su estudio detallado se efectuar en el captulo 8.
4.2.3. Fuerzas de inercia
Para la partcula P de masa m, si consideramos un triedro inercial S y otro S
tales que su
velocidad relativa v
o
(t) no es constante en el tiempo (y/o
S
S
(t) = 0) tendremos F
p
= ma
p
y empleando la Ec. 3.7 resulta,
F
p
= m
_
a
p
+a
o
+
_
d
S
S
dt
_
S
r
p
+ 2
S
S
v
p
+
S
S
(
S
S
r
p
)
_
Las fuerzas observadas sobre la partcula P en el sistema S
sern F
p
= ma
p
despejando,
F
p
= F
p
+F
I
en donde F
I
son las fuerzas de inercia,
F
I
= m
_
a
o
+
_
d
S
S
dt
_
S
r
p
+ 2
S
S
v
p
+
S
S
(
S
S
r
p
)
_
(4.9)
Las fuerzas de inercia dependen de la posicin r
p
en S
S
v
p
) ser la fuerza de Coriolis.
La fuerza centrfuga F
c
= m[
S
S
(
S
S
r
p
)] se dirige siempre en la direccin per-
pendicular al vector
S
S
. Si descomponemos la posicin r
p
= r
+ r
de la partcula en
32
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
sus componentes perpendicular r
y paralela r
a la velocidad angular
S
S
, puesto que
S
r
S
(
S
S
r
)] = m
2
S
S
r
(4.10)
Como se muestra el la Fig. 4.4, el vector unitario r
/r
S
con sentido hacia afuera del eje de giro.
Si consideramos el movimiento respecto de un triedro de referencia S
no inercial en la segunda
ley de Newton (Ec. 4.1) tenemos que considerar ademas las fuerzas de inercia F
I
. Respecto del
triedro S
la trayectoria r
dt
2
= F +F
I
(4.11)
donde F son fuerzas independientes del estado de movimiento del observador (por ejemplo, la
gravedad) y F
I
las fuerzas de inercia.
4.2.4. El triedro terrestre
De la expresin de la ley de gravitacin (Ec. 4.2) se
=
r
r
V
r
c
F
2
= m r
r
O
T
y
dia
respectivamente, por lo que un triedro S
T
con
orgen en el centro de la tierra y ligado a la misma no es
un sistema de referencia inercial.
Para los movimientos sobre la supercie terrestre la gra-
vedad F
p
= mg es ms intensa que la fuerza de atraccin
experimenta debida a cualquier otro objeto del universo.
En consecuencia, para un observador en S
T
segn la ecua-
cin 4.9 la gravedad no es la nica fuerza que acta sobre una partcula de masa m sino que
hemos de evaluar tambin los siguientes trminos,
ma
T
, m
d
dia
dt
r
p
2 m
dia
v
p
, y m
dia
(
dia
r
p
).
El perodo de rotacin de la tierra ser T = (24 h 60 m 60 s) = 8,6 10
4
s de modo que
dia
= 2/T = 7,3 10
5
rad s
1
y la velocidad angular de la rbita alrededor del sol ser
T
=
dia
/365 = 2,010
7
rads
1
. La aceleracin a
T
es la aceleracin del centro de la tierra
en su rbita en torno al sol (el trmino a
o
en la ecuacin 4.9). Si D = 1,5 10
11
m es la
distancia aproximada tierra-sol tendremos,
33
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
| a
T
|
2
T
D = 6 10
3
ms
2
.
No hemos de considerar para el segundo trmino donde d
dia
/dt es obviamente despreciable
y tomando el radio de la tierra R
T
= 6400 km = 6,4 10
6
m resulta,
|
dia
(
dia
R
T
) |
2
dia
R
T
3,6 10
2
ms
2
Si comparamos con el valor de la aceleracin de la gra-
dia
T
(
R
+
h
)
S
e
n
(
)
T
(R + h) Cos (
)
X
Z || Z
h
O=O
P
v
p
F
cent
F
g
gira con
la tierra.
vedad terrestre
4
g = 9,7805 ms
2
podemos ver que las
correcciones que introducen son pequeas,
2
dia
R
T
g
4 10
3
y
2
T
D
g
6 10
4
respectivamente. La importancia de la fuerza de Coriolis
depender de la velocidad v
p
relativa a la supercie te-
rrestre que tendra que ser elevada para compensar el bajo
valor de
dia
= 7,310
5
rad s
1
. Si tomamos por ejemplo
la velocidad del sonido v
p
= 340 ms
1
entonces,
a
cor
= 2 |
dia
v
p
| 5 10
2
ms
2
incluso en este caso resulta en una cantidad pequea comparada con la aceleracin de la
gravedad terrestre.
Podemos concluir que un triedro S
rota
respecto de S girando con la tierra con velocidad angular
dia
=
dia
k
. La fuerza F
p
que
experimenta una partcula P situada a la altura h sobre la supercie terrestre ser,
F
p
= F
g
m
_
2
dia
v
p
+
dia
(
dia
r
p
)
p
= v
p
[cos() i
+ sen() k
] contenida en el
plano (X
, Z
). Asimismo, r
p
= (R
T
+h) u
r
= (R
T
+h) [cos() i
+ sen() k
] y la fuerza de la
gravedad F
g
= mg u
r
es la misma en S y S
r
) = m(R
T
+h)
2
dia
cos() i
p
= 2m
dia
v
p
cos() j
4
Valor de referencia medido a nivel del mar en el ecuador terrestre.
34
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
resulta ser perpendicular al plano (X
, Z
es nalmente,
F
p
= mg u
r
+m(R
T
+h)
2
dia
cos() i
2 m
dia
v
p
cos() j
, posicin r
y velocidad v
en S
y encontraramos el trabajo W
en el triedro S
a
r
b
dW
= W
ab
=
_
r
a
r
b
F
dr
= F +F
I
.
E
c
=
_
mv
2
2
_
b
a
=
_
r
b
r
a
(F +F
I
) dr
=
_
r
b
r
a
F dr
+
_
r
b
r
a
F
I
dr
= W
F
+W
I
(4.15)
Entonces E
c
= W
F
+W
I
donde el primer sumando corresponde al trabajo W
F
de las fuerzas
calculado igual que en la denicin (Ec. 4.12) pero evaluado a lo largo de la trayectoria r
(t)
respecto del triedro S
en el triedro S
,
F
cor
v
= 2m(
S
S
v
) v
= 0
No hace trabajo puesto que F
cor
es siempre perpendicular a la velocidad v
.
4.4. Fuerzas conservativas
Podemos aplicar la denicin de trabajo 4.12 a lo largo de una trayectoria que forme una
curva cerrada C en el espacio de modo que los puntos inicial a y nal b son el mismo y
escribimos,
W
ab
=
_
C
F dr
Cuando a lo largo de cualquier curva cerrada C en el espacio se cumple que,
_
C
F dr = 0
decimos que la fuerza F(r) es conservativa y puede probarse que entonces existe una funcin
escalar
7
E
p
(x, y, z) tal que dE
p
= F dr. La integral a lo largo de la curva C es nula puesto
que la funcin E
p
(r) toma evidentemente el mismo valor en el punto inicial y nal de la curva.
Escribimos entonces F = E
p
donde E
p
es la energa potencial y el vector E
p
se denomina
gradiente de la funcin E
p
(r)
8
.
7
Es aconsejable repasar los conceptos de campo escalar y vectorial que se discuti en la Sec. 1.6.
8
El concepto de derivada parcial y gradiente puede encontrarse en la Pag. 90.
36
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
En consecuencia, cuando el campo de fuerzas es conservativo, puesto que la energa potencial
E
p
(r) depende slo de la posicin r. La variacin E
p
entre dos posiciones r
a
y r
b
no depende
de la trayectoria o curva en el espacio que ha recorrido la partcula, sino slo del valor de
E
p
(r) en los puntos inicial y nal.
En general, la energa potencial est denida salvo una constante arbitraria que no inuye,
puesto que en el clculo de F desaparece al derivar, o bien al calcular la diferencia de energas
potenciales entre dos puntos E
p
= E
p
(r
b
) E
p
(r
a
). Como veremos a continuacin para los
campos elctrico y gravitatorio dicha constante se establece de modo que la energa sea nula
en el lmite r , es decir, para puntos alejados de la carga elctrica (o masa) que crea dicho
campo.
Entre dos puntos a y b cualesquiera de la trayectoria r(t),
E
p
= [E
p
(r
b
) E
p
(r
a
)] =
_
r
b
ra
dE
p
=
_
r
b
ra
F dr = E
c
(4.16)
y podemos denir la energa mecnica E = E
c
+E
p
de la partcula como suma de su energa
potencial y cintica,
E =
mv
2
a
2
+E
p
(r
a
) =
mv
2
b
2
+E
p
(r
b
)
Cuando la energa E se conserva (E
c
+E
p
) = cte. ser una cantidad constante que toma
el mismo valor en todos los puntos de la trayectoria.
4.4.1. Energa potencial elstica
A partir de la ley de Hooke F
m
= K(x L
o
) se obtiene la energa potencial elstica del
muelle E
m
(x) = K(xL
o
)
2
/2. Como vemos en la Fig. 4.3 si tomamos dos puntos cualesquiera
a y b a lo largo del eje X y empleamos la Ec. 4.12 resulta,
W
ab
=
_
x
b
xa
F dr = (K)
_
x
b
xa
(x L
o
) dx =
_
K(x
b
L
o
)
2
2
K(x
a
L
o
)
2
2
_
y utilizando E
c
= E
m
(Ec. 4.16) podemos denir la energa de la masa m,
E =
mv
2
2
+
K(x L
o
)
2
2
que es una constante en cada punto de la trayectoria x(t). En cualquier instante t la suma de
la energa cintica y potencial elstica del muelle es una cantidad conservada.
Tambin puede deducirse de la ecuacin de movimento (Ec. 4.8) para la masa m unida a
un muelle ideal en una dimensin. Tendremos,
m x = K (x L
o
) luego, m x x = K (x L
o
) x
multiplicando por la velocidad x. Podemos integrar entre dos instantes de tiempo t
a
< t
b
consecutivos,
_
m
2
x
2
_
t
b
ta
=
_
K
2
(x L
o
)
2
_
t
b
ta
37
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
El trmino de la izquierda es justamente la variacin de la energa cintica E
c
y el de la
derecha es E
p
. La energa potencial elstica E
m
(x) es la funcin,
E
m
(x) =
K
2
(x L
o
) +C
en donde C es una constante que puede determinarse tomando E
m
(L
o
) = 0. Para cualquier
valor de C tendremos siembre E
m
= E
m
(x
b
) E
m
(x
a
) y la fuerza del muelle se recupera
calculando el gradiente
9
del potencial,
F
m
= E
m
=
dE
m
dx
i = K (x L
o
) i
y resulta independiente de la eleccin de C.
Si existe una fuerza adicional F
x
aplicada la ecuacin del movimiento sera,
m x +K (x L
o
) = F
x
ahora, m x x +K (x L
o
) x = F
x
x
e integrando igual que antes resulta,
_
m
2
x
2
_
t
b
ta
+
_
K
2
(x L
o
)
2
_
t
b
ta
=
_
t
b
ta
F
x
dx = W
f
El trmino de la izquierda es la suma de E
c
y E
m
(x) y a la derecha aparece el trabajo W
f
de la fuerza aplicada,
E = [E
c
+E
m
(x)] = W
f
La energa E = E
c
+E
m
de la masa m puede disminuir si W
f
es negativo (por ejemplo, cuando
F
x
es una fuerza de rozamiento o friccin) o aumentar cuando es positivo. El estudio detallado
del movimiento oscilatorio con y sin rozamiento se efectuar en el captulo 8.
4.4.2. Energa potencial gravitatoria
Consideramos una masa M en una posicin ja r
1
y la expresin para la intensidad del
campo gravitatorio de la Ec. 4.3. Si substituimos f
M
(r) en la Ec. 4.12 e integramos entre dos
puntos cualesquiera del espacio r
a
y r
b
obtendremos,
_
r
b
ra
f
M
(r) dr = (GM)
_
r
b
ra
d(|r r
M
|)
|r r
M
|
2
= (GM)
_
1
|r
b
r
M
|
1
|r
a
r
M
|
_
= U
g
Podemos introducir la siguiente expresin,
U
g
(|r r
M
|) = G
M
|r r
M
|
+C (4.17)
que corresponde al potencial gravitatorio creado por la masa M en el punto r. La constante
de integracin C se hace nula especicando que el potencial gravitatorio ha de disminuir a
medida que aumenta la distancia |r r
M
| de modo que en el lmite |r r
M
| se tiene
U
g
0.
9
Aplicamos aqu la frmula 9.10 de la seccin Complementos en una dimensin.
38
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
A partir de la Ec. 4.17 se recupera la intensidad del campo gravitatorio denida en 4.3 mediante
f
M
(r) = U
g
empleando la Ec. 9.11. Puesto que el vector r
M
es jo, si hacemos el cambio
u = r r
1
podemos calcular,
f
M
= U
g
=
dU
g
du
u
u
=
u
u
d
du
_
G
M
u
_
= G
M
u
2
u
u
que es justamente la Ec. 4.3.
Como la fuerza que ejerce M sobre otra masa m situada en el punto r es F
Mm
= mf
M
(r),
el trabajo W
ab
que realiza el campo gravitatorio creado por la masa M sobre m cuando esta
se desplaza entre dos puntos a y b es entonces,
W
ab
=
_
r
b
ra
F
Mm
(r) dr = m
_
r
b
ra
f
M
(r) dr = (GmM)
_
1
|r
b
r
1
|
1
|r
a
r
1
|
_
= mU
g
y la variacin de al energa potencial ser E
p
= mU
g
.
Para el movimiento de una partcula sobre la supercie te-
= M g F
P
V
X
Z
Figura 4.7: Partcula P que
se mueve en el plano vertical
(Z, X).
rrestre, consideremos el triedro de la Fig. 4.7 respecto del que
se mueve en un plano vertical sometida a la fuerza F = mg k
con velocidad v = v
x
i +v
y
j +v
z
k. Su ecuacin de movimiento
es,
m
dv
dt
= mg k
y si hacemos el producto escalar con v,
mv
dv
dt
= mg v k = mg v
z
que podemos integrar respecto del tiempo,
E
c
=
_
mv
2
2
_
t
b
ta
= mg
_
z
b
za
dz = mg (z
b
z
a
) = E
p
= W
ab
Encontramos el trabajo W
ab
= mg z que ser negativo cuando z > 0, la variacin de la
energa potencial es E
p
= E
c
= W
ab
= mg z que slo depende de las alturas nal e
inicial. Podemos denir una energa potencial,
E
p
(z) = mg z +C
donde C es una constante de modo que,
E
p
= E
p
(z
b
) E
p
(z
a
) = mg z
Si calculamos
10
,
F = E
p
=
dE
g
dz
k = mg k
La fuerza que acta sobre la partcula es independiente del valor de C que slo determina el
valor E
p
(0) cuando z = 0.
10
Aplicamos aqu la frmula 9.10 de la seccin Complementos
39
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
4.4.3. Potencial electrosttico
Siguiendo un procedimiento anlogo al empleado para el potencial gravitatorio podemos
obtener la expresin del potencial elctrico (r). Tomando ja la posicin de la carga Q en el
punto r
Q
y empleando el campo elctrico E(r) de la Ec. 4.5,
_
r
b
ra
E(r) dr =
Q
4
o
_
r
b
ra
d(|r r
Q
|)
|r r
Q
|
2
=
Q
4
o
_
1
|r
b
r
Q
|
1
|r
a
r
Q
|
_
= [(r
b
) (r
a
)]
donde introducimos el potencial elctrico,
(|r r
Q
|) =
1
4
o
Q
|r r
Q
|
(4.18)
creado por la carga Q en el punto r = r r
Q
. Debe decrecer con la distancia y en el lmite
|r r
Q
| resulta 0. Como la fuerza entre dos cargas es F
Qq
= q E
Q
(r), el trabajo
efectuado por el campo elctrico creado por Q cuando otra carga q se mueve entre los puntos
r
a
y r
b
ser,
W
ab
=
_
r
b
ra
F
Qq
(r) dr = q [(r
b
) (r
a
)] = q
y la variacin de la energa potencial es E
p
= q . El campo elctrico se recupera tambin
como E(r) = , puesto que el vector r
1
es jo, con el cambio u = r r
Q
podemos calcular
el gradiente como anteriormente,
E = =
d
du
u
u
=
u
u
d
du
_
1
4
o
Q
u
_
=
1
4
o
Q
u
2
u
u
que es justamente la Ec. 4.5.
4.4.4. Energa potencial centrfuga
En el caso particular de que la velocidad angular sea un vector constante podemos
encontrar una expresin para la energa potencial de la fuerza centrfuga
11
,
F
c
= m[ ( r
)]
Si escribimos,
dW = F
c
dr
= m( [ r
]) dr
e introducimos el vector u = r
de modo que du = dr
]) dr
= ( u) dr
= (dr
) u
Sustituyendo,
dW = F
c
dr
= m(dr
) u = m( dr
) u = mu du
e integrando de modo anlogo a los ejemplos anteriores se nalmente obtiene la energa po-
tencial centrfuga,
11
Estrictamente, no podemos hablar de un potencial para la fuerza centrfuga, el potencial centrfugo se
introducir en cursos posteriores en relacin con el movimiento de dos cuerpos. Aqui denominaremos energa
potencial centrfuga a este caso particular, vlido slo cuando es constante en el tiempo.
40
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
E
p
=
m
2
| r
|
2
=
m
2
| |
2
r
2
.
Como puede verse en la gura 4.8 la energa potencial centrfuga depende de la proyeccin
r
=| r
p
| sen perpendicular a del vector r
p
: Cuanto mayor es sta, ms intensa es la
fuerza centrfuga F
c
y su energa centrfuga E
ct
mas negativa.
En la Fig. 4.9 la partcula P de masa m se mueve sin ro-
r
) | r |
p
r
P
Sen ( =
Figura 4.8: Proyeccin de r
p
perpendicular a la velocidad
angular
zamiento ensartada en una gua horizontal AB que gira con
velocidad angular constante. En el triedro S
= r
sen
que apunta hacia P. Proyectando las posiciones r
= r
+r
y
velocidades v
= v
+v
dt
= m
2
r
Introduciendo dv
= r
dt la primera ecuacin,
r
p
r
= r
Sen (
| r |
p
)
p
V
A
|| Z
P
R
cor
F
X
Y
B
F
cent
Figura 4.9: La partcula P se
mueve sin rozamiento ensar-
tada en una gua horizontal
que gira con constante.
m r
= m
2
r
e integrando,
_
m
2
2
_
t
b
ta
=
_
m
2
r
2
2
_
t
b
ta
A la izquierda nos aparece la variacin de la energa cintica
E
c
en el triedro S
ab
y tendremos,
E
ct
= W
ab
=
m
2
2
(r
2
,b
r
2
,a
)
De nuevo podemos denir la energa potencial de modo que E
p
de modo que E
c
= E
p
de la forma,
E
p
=
m
2
2
r
+C
siendo C una constante arbitraria. La expresin para la fuerza centrfuga que experimenta P
a lo largo de la gua se recupera tomando de nuevo el gradiente,
F
c
= E
p
=
dE
p
dr
=
r
d
dr
_
m
2
2
r
_
y recuperamos la Ec. 4.10,
41
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
F
c
= m
2
r
_
r
_
Hay que subrayar que la fuerza centrfuga no es la nica que acta sobre P puesto que la
fuerza de Coriolis F
cor
y la reaccin R actan a lo largo de la direccin perpendicular a la
gua como muestra la gura 4.9. Sin embargo, ambas fuerzas son perpendiculares a dr
, no
realizan trabajo y por lo tanto no aparecen en la ecuacin 4.15 para la variacin de la energa
cintica de P.
4.5. Momento cintico
Respecto de un punto A se dene el vector momento
A
r
r
p
p
r r
A
Z
X
Y
P
v
L
A
Q
Figura 4.10: Momento cintico
L
A
respecto del punto A en el trie-
dro S.
cintico o momento angular L
A
de una partcula P de ma-
sa m que se mueve con velocidad v respecto de un triedro
S como el producto vectorial,
L
A
= (r
p
r
A
) p
en donde p = mv es el vector cantidad de movimiento.
Como puede verse en la Fig. 4.10 el vector L
A
es perpen-
dicular al plano formado por los vectores velocidad v y
(r = r
p
r
A
) siendo sus componentes,
L
Ax
= y p
z
z p
y
L
Ay
= z p
x
xp
z
L
Az
= xp
y
y p
x
Derivando L
A
respecto del tiempo,
dL
A
dt
=
d
dt
(r
p
r
A
) p + (r
p
r
A
)
dp
dt
Si el punto A no se mueve (v
A
= 0) respecto del triedro S el primer trmino es nulo y
sustituyendo F = dP/dt encontramos,
dL
A
dt
= (r
p
r
A
) F (4.19)
Cuando los vectores F y (r
p
r
A
) sean paralelos tendremos dL
A
/dt = 0 y el vector momento
cintico es entonces una magnitud conservada, lo mismo que suceda con la energa bajo ciertas
condiciones (Pag. 37). Al ser una magnitud vectorial en algunos casos no se conserva el vector
L
Q
sino slo alguna de sus componentes. Si escribimos dL
A
/dt = M
A
,
M
A
= (r
p
r
A
) F (4.20)
42
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
al vector M
A
se le denomina momento de la fuerza F respecto del punto A.
El momento cintico se conserva cuando la fuerza entre dos partculas se ejerce a lo largo de
la recta que las une. Si en la Ec. 4.2 para la fuerza de gravedad tomamos el punto A en la
posicin de la masa M entonces los vectores F
Mm
y r
m
r
M
resultan ser paralelos y por la
Ec. 4.19 tendremos dL
A
/dt = 0. Lo mismo sucede con el potencial elctrico (Ec. 4.4) situando
el punto A en cualquiera de las dos cargas q y Q..
Poleas y cables ideales: Un hilo o cable ideal es aquel que consideramos inextensible y sin
masa, cuya tensin T es siempre positiva de modo que si tiramos de uno de sus extremos la
fuerza ejercida se transmite a lo largo del mismo. La tercera ley de Newton nos dice que al
tirar de un extremo ha de aparecer una fuerza de reaccin en el extremo opuesto. Las tensiones
pueden clasicarse como fuerzas de contacto y el hilo introduce en un problema una ecuacin
de ligadura adicional ya que relaciona los movimientos de los dos cuerpos que mantiene unidos.
Adems, los cables ideales relacionan el movimiento de los cuer-
T
T
T
T
O
Figura 4.11: Dos masas m y
M unidas por un hilo ideal al
clavo O que se mueven sobre
un plano horizontal.
pos a travs de poleas. En una polea ideal no hay rozamiento
entre sta y el cable y tampoco se transmite cantidad de mo-
vimiento a la polea, que se considera sin masa, (o que sta es
despreciable). Las poleas ideales cambian la direccin del cable
apoyado en ellas y por lo tanto la direccin de la tensin del
cable sin alterar su valor.
Puesto que la tensin en un hilo ideal acta en la direccin de
la recta que une a los cuerpos, como vemos en la Fig. 4.11 para
las dos partculas de masas M y m unidas por un hilo ideal el
momento cintico se conserva respecto del punto O.
43
5
Sistemas de partculas
Como muestra la Fig. 5.1, un sistema de partculas es un conjunto de N masas diferentes
m
la
m
1
m
2
m
3
m
4
r
1
r
2
r
3
r
4
O
Y
X
Z
Figura 5.1: Sistema de partculas.
fuerza entre dos partculas dadas y a la que llama-
remos fuerza interna. Sobre cada una de ellas puede
tambin actuar una fuerza externa al sistema F
e
y
si adems el triedro S no es inercial tendremos que
considerar la fuerza de inercia F
I
correspondiente.
Las ecuaciones del movimimiento para cada una de
las = 1, . . . , N partculas sern,
m
dv
dt
= F
e
+F
I
+
N
=
F
(5.1)
donde evidentemente F
= 0 y consideraremos que F
= F
.
Excepto en algunos casos triviales la resolucin simultnea de este conjunto de 3N ecua-
ciones diferenciales es un problema muy complicado por lo que hemos de introducir nuevas
herramientas que permitan una descripcin fsica adecuada.
5.1. Posicin y velocidad del centro de masas
Se dene el centro de masas (CM) del sistema de partculas como el punto del espacio
cuyo vector de posicin es,
R
CM
=
1
M
N
=1
m
donde, M =
N
=1
m
(5.2)
44
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
es la masa total del sistema. Como puede verse en la Fig. 5.2, la posicin del centro de masas
no tiene por qu coincidir necesariamente con la de una de las partculas del sistema. La
velocidad del centro de masas se obtiene derivando este vector respecto del tiempo,
r
1
cm
R
r
2
m
2
m
1
X
Z
O
Y
CM
s
s
2
1
Figura 5.2: Posicin del centro de ma-
sas (CM) de dos partculas.
V
CM
=
1
M
N
=1
m
= R
CM
+ s
= V
CM
+w
donde w
= ds
= R
CM
+s
por m
y sumamos,
N
=1
m
=
_
N
=1
m
_
R
CM
+
N
=1
m
= M R
CM
+
N
=1
m
= V
CM
+ w
=1
m
= 0 y derivando
N
=1
m
= 0. (5.3)
5.2. Movimiento del centro de masas
La ecuacin de movimiento para el CM del sistema se obtiene sumando las = 1, 2, . . . , N
ecuaciones vectoriales 5.1,
N
=1
m
dv
dt
=
N
=1
(F
e
+F
I
) +
N
=1
=
F
Puesto que F
= F
y F
=1
=
F
= 0 (5.4)
En consecuencia,
M
dV
CM
dt
=
N
=1
(F
e
+F
I
) (5.5)
1
En la Fig. 5.2 se han representado slamente dos partculas pero el mismo esquema es aplicable a las
= 1, 2, . . . , N partculas del sistema de la Fig. 5.1.
45
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
que nos indica que el centro de masas se mueve como si fuese a su vez una partcula donde se
concentra toda la masa M del sistema sobre la que se encuentra aplicada la resultante F
T
de
todas las fuerzas externas y de inercia respecto del triedro S.
F
T
=
N
=1
(F
e
+F
I
)
Para las fuerzas de inercia,
F
I
=
N
=1
F
I
=
N
=1
m
_
a
o
+
d
dt
r
+ 2 v
+ ( r
)
_
e introduciendo las deniciones anteriores,
F
I
= M
_
a
o
+
d
dt
R
CM
+ 2 V
CM
+ ( R
CM
)
_
siendo la velocidad angular de S respecto de algn triedro inercial.
Cuando F
T
= 0 tendremos en la Ec. 5.5 que P
CM
= MV
CM
es un vector constante y la
cantidad de movimiento del CM se conserva.
En las ecuaciones 5.5 y en las que siguen para evitar confusiones tomaremos la sumas sobre
todas las partculas = 1, . . . , N del sistema para simplicar la notacin. En realidad slo
debemos contar las fuerzas aplicadas no nulas, es decir aquellas que se encuentran aplicadas
sobre las partculas p = 1, . . . , m N, donde F
p
= F
ep
+F
Ip
= 0.
Multiplicando escalarmente por dR
CM
= V
CM
dt la ecuacin 5.5 e integrando entre dos
instantes de tiempo t
a
y t
b
en los que las posiciones del CM son R
a
y R
b
_
t
b
ta
_
M
dV
CM
dt
_
V
CM
dt =
_
R
b
Ra
N
=1
(F
e
+F
I
) dR
CM
con lo que resulta para la energa cintica del centro de masas,
_
M
2
V
2
CM
_
t
b
ta
=
_
R
b
Ra
F
T
dR
CM
= W
CM
(5.6)
La variacin de la energa cintica del centro de masas es igual al trabajo de la resultante
F
T
de las fuerzas aplicadas sobre el sistema calculado a lo largo de la trayectoria R
CM
(t) del
centro de masas. Esta ltima ecuacin es equivalente a la relacin 4.15 que obtuvimos para la
energa de una partcula.
5.3. Energa de un sistema de partculas
Si introducimos la velocidad del CM en la energa cintica del sistema de partculas,
E
c
=
N
=1
m
v
2
2
=
1
2
N
=1
m
(V
CM
+w
) (V
CM
+w
)
46
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
y empleando la Ec. 5.3 encontramos la siguiente expresin,
E
c
=
M V
2
CM
2
+
N
=1
m
w
2
2
= E
cin
+E
c
(5.7)
La energa cintica del sistema puede entonces descomponerse como una suma de la energa
cintica (E
cin
= MV
2
CM
/2) del CM respecto de S y de la energa cintica de cada una de
las partculas (E
c
= m
w
2
=1
dW
=
N
=1
F
dr
=
N
=1
m
dv
dt
dr
=1
m
_
dv
dt
v
_
dt =
N
=1
(F
e
+F
I
) dr
+
N
=1
=
F
dr
=1
m
v
2
2
_
b
a
=
N
=1
_
t
b
ta
(F
e
+F
I
) dr
+
N
=1
=
_
t
b
ta
F
dr
donde substituyendo dr
= dR
CM
+ds
,
W
sis
=
_
R
b
Ra
F
T
dR
CM
+
N
=1
_
t
b
ta
(F
e
+F
I
) ds
+
N
=1
=
_
t
b
ta
F
ds
(5.8)
luego,
W
sis
= W
CM
+
N
=1
W
+W
int
= W
int
+W
ext
donde, W
ext
= W
CM
+
N
=1
W
evaluados en el triedro S
CM
. La suma de estos dos representa el trabajo producido por las
fuerzas externas W
ext
aplicadas al sistema de partculas. El tercer sumando es entonces el
trabajo efectuado por las fuerzas internas W
int
y hay que subrayar que aunque la resultante
(Ec. 5.4) de las fuerzas internas sea nula, en general el trabajo de stas es W
int
= 0.
Entre los instantes t
a
y t
b
podemos descomponer el doble sumatorio,
W
int
=
N
=1
=
_
t
b
ta
F
ds
pares (,)
_
t
b
ta
(F
ds
+F
ds
)
47
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
y puesto que F
= F
,
W
int
=
pares (,)
_
t
b
ta
F
d[s
] (5.9)
El trabajo de las fuerzas internas resulta ser funcin de las distancias relativas s
= r
] = 0
Slido rgido: En un slido rgido ideal (indeformable) las distancias relativas entre sus
partculas r
|) = F
d(s
) y entonces,
W
int
=
pares ()
_
s
b
sa
F
,
d[s
] = U
int
donde tenemos s
= r
=1
m
w
2
2
_
b
a
=
N
=1
_
t
b
ta
(F
e
+F
I
) ds
+
N
=1
=
_
s
b
sa
F
ds
=1
m
w
2
2
_
t
b
ta
=
N
=1
W
+W
int
(5.10)
Esta expresin nos proporciona la variacin de la energa cintica del sistema respecto del
triedro S
CM
como suma del trabajo de las fuerzas externas aplicadas sobre cada partcula,
evaluadas en dicho triedro y el trabajo de las fuerzas internas.
Como vemos, la variacin de la energa cintica del sistema de partculas (Ec. 5.7) entre dos
instantes de tiempo
E
c
=
_
M V
2
CM
2
_
t
b
ta
+
N
=1
_
m
w
2
2
_
t
b
ta
podemos escribirla como suma de dos ecuaciones. Una primera (Ec. 5.6) para la variacin de
la energa cintica del CM respecto de S y la segunda (Ec. 5.10) para la variacin de la energa
cintica de las partculas relativa al triedro S
CM
del centro de masas,
48
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
_
M V
2
CM
2
_
t
b
ta
=
_
R
b
Ra
F
T
dR
CM
_
N
=1
m
w
2
2
_
b
a
=
N
=1
_
s
b
sa
(F
e
+F
I
) ds
+W
int
=
N
=1
W
+W
int
5.4. Momento cintico de un sistema de partculas
El momento cintico L
A
de un sistema de partculas respecto de un punto A es la suma
vectorial de los momentos cinticos L
A
de cada una de las partculas del sistema respecto de
dicho punto,
L
A
=
N
=1
L
A
=
N
=1
(r
r
A
) m
(5.11)
Si introducimos el sistema de CM con el cambio r
= R
CM
+s
y v
= V
CM
+w
entonces,
L
A
=
N
=1
m
[R
CM
+s
r
A
] [V
CM
+w
]
L
A
=
_
N
=1
m
_
(R
CM
r
A
) V
CM
+ (R
CM
r
A
)
_
N
=1
m
_
+
+
_
N
=1
m
_
V
CM
+
N
=1
s
donde son dos trminos nulos (ver las Ecs. 5.3) y queda nalmente,
L
A
= (R
CM
r
A
) MV
CM
+
N
=1
s
L
CM
=
N
=1
s
y por lo tanto,
L
A
= L
CM
+ (R
CM
r
A
) MV
CM
(5.12)
Podemos descomponer el momento cintico respecto de un punto A en la suma vectorial del
momento cintico del sistema de partculas L
CM
respecto del CM ms el momento cintico
del CM respecto de dicho punto.
Si la posicin A no cambia (el vector r
A
es cte. en el tiempo y v
A
= 0 o bien A CM )
y derivamos respecto del tiempo la Ec. 5.11,
dL
A
dt
=
N
=1
(r
r
A
) m
dv
dt
49
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
donde podemos sustituir las fuerzas de la Ec. 5.1,
dL
A
dt
=
N
=1
(r
r
A
) (F
e
+F
I
) +
N
=1
=
(r
r
A
) F
= F
y tambin paralelas a r
no contribuyen a
dL
A
/dt puesto que,
N
=1
=
(r
r
A
) F
pares (,)
(r
r
A
) F
+ (r
r
A
) F
pares (,)
(r
) F
= 0
por ser nulo el ltimo sumando. Tendremos nalmente,
dL
A
dt
=
N
=1
(r
r
A
) (F
e
+F
I
) (5.13)
en donde F
I
son las fuerzas de inercia en S. La derivada respecto del tiempo del momento
cintico es igual a la suma de los momentos M
siendo, M
= (r
r
A
) (F
e
+F
I
)
Slo aparecen los momentos M
= F
.
5.5. Sistema de dos partculas
El sistema de partculas ms simple posible es el de la Fig. 5.3 formado slamente por dos
partculas de masas m
1
y m
2
2
. Si introducimos las posiciones respecto del CM del sistema,
r
1
= s
1
+R
CM
, r
2
= s
2
+R
CM
y r
1
r
2
= s
1
s
2
Si en la Ec. 5.2 para el vector R
CM
de dos partculas sumamos y restamos m
2
r
1
se tiene,
(m
1
+m
2
) R
CM
+m
2
r
1
= m
1
r
1
+m
2
r
2
+m
2
r
1
(m
1
+m
2
) R
CM
+m
2
(r
1
r
2
) = (m
1
+m
2
)r
1
luego,
r
1
= R
CM
+
m
2
m
1
+m
2
(r
1
r
2
), r
1
= R
CM
+
m
2
m
1
+m
2
(s
1
s
2
)
2
Puede consultarse la Sec. 7.2, pags. 222-225 de la Ref. [4], Sec. 4.7, pags. 184-188 de la Ref. [2] y el Ejemplo
9.5, pags. 252-255 de la Ref. [1].
50
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
y puesto que, r
2
= r
1
(s
1
s
2
),
r
2
= R
CM
+
_
m
2
m
1
+m
2
1
_
(s
1
s
2
) = R
CM
m
1
m
1
+m
2
(s
1
s
2
)
Finalmente,
r
1
= R
CM
+
m
2
m
1
+m
2
(s
1
s
2
) r
2
= R
CM
m
1
m
1
+m
2
(s
1
s
2
)
Introducimos el vector,
m
1
m
2
X
Z
O
Y
r
1
cm
R
r
2
=
=
q
1 s
2
s
r
1 r
2
CM
s
s
1
2
Figura 5.3: Sistema de dos partculas.
q = s
1
s
2
= r
1
r
2
(5.14)
cuyo mdulo es la distancia relativa entre las dos par-
tculas y la denominada masa reducida del sistema,
=
m
1
m
2
m
1
+m
2
Las ecuaciones quedan entonces expresadas en funcin
del vector q y su derivada respecto del tiempo que es
la velocidad v
q
,
r
1
= R
CM
+
m
1
q r
2
= R
CM
m
2
q (5.15)
y derivando respecto del tiempo con v
q
= s
1
s
2
= r
1
r
2
obtenemos las velocidades,
v
1
= V
CM
+
m
1
v
q
v
2
= V
CM
m
2
v
q
(5.16)
La energa cintica de este sistema de dos partculas es,
E
c
=
m
1
v
2
1
2
+
m
2
v
2
2
2
donde substituyendo las velocidades 5.16,
E
c
=
(m
1
+m
2
)
2
V
2
CM
+
1
2
2
_
1
m
1
+
1
m
2
_
v
2
q
Operando resulta nalmente una ecuacin equivalente a la Ec. 5.7,
E
c
=
M
2
V
2
CM
+
2
v
2
q
(5.17)
la energa cintica se descompone en dos trminos, la del centro de masas y otra proporcional
a la masa reducida.
Un resultado anlogo se obtiene si calculamos el momento cintico respecto de un punto O
jo,
L
o
= r
1
m
1
v
1
+r
2
m
2
v
2
L
o
= (R
CM
+
m
1
q) (m
1
V
CM
+v
q
) + (R
CM
m
2
q) (m
2
V
CM
v
q
)
51
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
de donde operando se obtiene,
L
o
= R
CM
MV
CM
+
_
2
m
1
+
2
m
2
_
(q v
q
)
Llegamos nalmente a una descomposicin del momento cintico anloga a la que obtuvimos
para la energa cintica que equivale a la Ec. 5.12,
L = R
CM
MV
CM
+q v
q
(5.18)
Las ecuaciones 5.17 y 5.18 nos proporcionan la energa cintica y el momento cintico del
sistema de la Fig. 5.2. En el caso ms general sobre este sistema de dos partculas actan unas
fuerzas interiores F
i
12
= F
i
21
y fuerzas exteriores F
e
1
y F
e
e
. Las ecuaciones de movimiento son,
m
1
dv
1
dt
= F
e
1
+F
i
21
m
2
dv
2
dt
= F
e
2
+F
i
21
(5.19)
Sumando las Ecs. 5.19, siendo F
e
1
= F
e1
+F
I1
y F
e
2
= F
e2
+F
I2
encontramos,
m
1
dv
1
dt
+m
2
dv
2
dt
= (F
e1
+F
I1
+F
21
) + (F
e2
+F
I2
+F
12
)
y con M = m
1
+m
2
obtenemos la Ec. 5.5 de movimiento para el centro de masas,
M
dV
CM
dt
= F
e
1
+F
e
2
en donde slo intervienen las fuerzas externas.
5.5.1. Movimiento bajo fuerzas centrales
Un caso de particular inters es el del movimiento de dos partculas de masas m
1
y m
2
que interaccionan entre s mediante fuerzas que dependen de su distancia relativa,
F(|r
1
r
2
|) = F(|r
1
r
2
|)
r
1
r
2
|r
1
r
2
|
y que acta a lo largo de la recta que une las masas m
1
y m
2
. Como hemos visto anteriormente
a este tipo de fuerzas pertenecen el campo gravitatorio (Ec. 4.2) y el electrosttico (Ec. 4.4).
Si empleamos el vector q = r
1
r
2
(Ec. 5.14),
F(q) = F(q)
q
q
y podemos utilizar los resultados de la seccin anterior. Si consideramos que la masa m
1
permanece inmvil en el punto r
1
el movimiento de los dos cuerpos se reduce al de una
partcula en un campo exterior donde la energa potencial U(q) depende slamente de la
distancia |q| al punto r
1
,
F(q) = U(q) y F(q) =
dU
dq
q
q
52
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
aplicando la Ec. 9.11. Se dice que es una fuerza central puesto que su direccin pasa siempre
por el punto jo r
2
del espacio denominado centro de fuerzas. Consideraremos adems que el
sistema de dos partculas se encuentra aislado, es decir, que no existen fuerzas externas de
modo que el CM del sistema es un triedro inercial.
Como se deduce de la Ec. 5.5 la cantidad de movimiento de este sistema de dos partculas es
constante,
p
1
+p
2
= (m
1
+m
2
) V
CM
y sus velocidades p
1
y p
2
respecto de un referencial S
CM
que se mueva con el CM del sistema
satisfacen p
1
+p
2
= 0. Empleando las Ecs. 5.15 y 5.16 con V
CM
= 0,
p
1
= p
2
=
m
1
m
2
(m
1
+m
2
)
v
q
= v
q
en donde es la masa reducida, q = r
1
r
2
y v
q
= dq/dt. Restando las Ecs. de movimiento
5.19,
dv
q
dt
= r
1
r
2
=
_
1
m
1
+
1
m
2
_
F(q)
q
q
=
(m
1
+m
2
)
m
1
m
2
F(q)
q
q
obtenemos una ecuacin de movimiento simplicada,
dv
q
dt
= F(q)
q
q
(5.20)
que corresponde a la de una partcula de masa que se mueve bajo la accin de la fuerza
F(q), respecto del sistema de CM. Junto con las Ecs. 5.17 y 5.18,
E
c
=
2
v
2
q
y L
CM
= q v
q
se simplica el problema del movimiento de dos cuerpos, resultando las distancias q = r
1
r
2
y las velocidades relativas v
q
= r
1
r
2
las cantidades relevantes.
Empleando la Ec. 5.13 podemos comprobar que se conserva el momento cintico, L
CM
= cte.
puesto que F(q) es paralelo a q. En consecuencia, el movimiento de las dos partculas se
encuentra connado en un plano perpendicular a L
CM
en el que estn contenidos los vectores
q = r
1
r
2
y v
q
. En el caso de que la fuerza central F sea adems conservativa se tendr
F = U y tambin se conservar la energa del sistema
3
.
Al encontrarse el movimiento contenido en un plano, (que podemos identicar con el (x, y)
descomponemos la velocidad v
q
= v
r
+ v
2
) +U(q) = cte (5.21)
L
CM
= q v
= cte. (5.22)
5.5.2. Leyes de Kepler
A partir de las Ecs. 5.22 y 5.21 puede iniciarse el estudio del movimiento bajo cualquier
fuerza central que no es el objetivo del presente curso. Nos limitaremos al caso particular del
movimiento planetario, donde F(q) ser la Ec. 4.2 en el lmite en que una de las dos masas
3
Ver la Ec. 9.11 del captulo Complementos.
53
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
sea mucho mayor que la otra. Si m
2
= m m
1
= M entonces la masa reducida es m
y la posicin del CM es aproximadamente la de la masa mayor, R
CM
r
2
donde podemos
situar el origen del triedro S
CM
como se muestra en la Fig. 5.4.
Como hemos visto, el movimiento de la masa m ha de encontrarse contenido en un plano que
pase por el orgen O que hacemos coincidir con el plano (x, y). Respecto de un triedro S
CM
situado en M se conserva el momento cintico respecto de O como se deduce de la Ec. 4.19.
Uno de los primero xitos de la mecnica de Newton
r
p
(t)
m
M
Z
X
Y
Figura 5.4: Orbita del planeta de masa
m alrededor de otro de masa M m.
(1642-1727) que public sus Principia en 1687 fu la
deduccin de las leyes de Kepler (1571-1630). Estas
ltimas constituyen una sntesis de las observaciones
disponibles hasta entonces del movimiento de los cuer-
pos celestes. Para los planetas del sistema solar, Ke-
pler concluy que,
1
a
Ley: Las trayectorias de los planetas del sistema solar son elipses con el sol en uno de sus
focos.
2
a
Ley: El rea A(t) barrida por el radio vector r(t) que va del sol a cada planeta de masa
m en la unidad de tiempo (denominada velocidad areolar) es constante en el tiempo,
dA
dt
=
| L
o
|
2 m
3
a
Ley: La relacin entre el perodo T de la rbita y el semieje a de la elipse es,
a
3
T
2
=
GM
4
2
La segunda ley es una consecuencia de la conservacin del momento cintico. Si consideramos
un intervalo t pequeo como se observa en la Fig. 5.5 podemos escribir,
r(t + t) = r(t) + r
y como se observa en la gura 5.5 el rea A del tringulo
r(t)
r
90
o
( t+ t ) r
m
Figura 5.5: Dos posiciones sucesi-
vas de la rbita separadas un inter-
valo de tiempo t pequeo.
formado por estos tres vectores es,
A =
1
2
(base altura)
A =
1
2
| r(t) | | r | sen =
1
2
| r r |
de modo que dividiendo por t y tomando el lmite,
dA
dt
= lm
t0
1
2
| r r |
t
=
1
2
| r v |=
| L
o
|
2m
en donde L
o
representa el momento cintico respecto de uno de los focos de la elipse que es
constante (Ec. 4.19 ) como se desprende de las Figs. 5.4 y 5.6. Si T es el perodo de la rbita,
54
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
dA
dt
= cte =
A
T
=
a b
T
.
en donde a y b son los semiejes menor y mayor de la elipse
4
.
Para deducir la tercera ley empleamos la conservacin de la energa (5.21) y del momento
cintico (5.22) entre dos puntos opuestos de la rbita: El ms cercano r
m
y mas alejado r
x
al
planeta mas pesado. En ellos se tienen respectivamente las velocidades mxima v
x
y mnima
v
m
que son adems perpendiculares a sus respectivos vectores de posicin. Entonces,
mv
x
r
m
= mv
m
r
x
mv
2
x
2
GM m
r
m
=
mv
2
m
2
GM m
r
x
Eliminamos v
x
introduciendo v
2
x
= (v
m
r
x
)
2
/r
2
m
en la segunda ecuacin de la forma,
Z
X
Y
M
m
A(t)
Figura 5.6: Area A(t) de la elipse ba-
rrida por el radio vector r(t) de la Fig.
5.4
v
2
x
v
2
m
= (2GM)
_
1
r
m
1
r
x
_
> 0
de donde operando,
v
2
m
_
r
2
x
r
2
m
r
2
m
_
= 2GM
r
x
r
m
r
x
r
m
resulta,
(v
m
r
x
)
2
= 2GM
r
x
r
m
r
x
+r
m
(5.23)
Podemos ahora introducir
5
la relacin de r
m
y r
x
con los parmetros de la elipse r
m
= a c,
r
x
= a +c y b
2
= a
2
c
2
,
r
x
r
m
r
x
+r
m
=
(a c) (a +c)
(a +c) + (a c)
=
b
2
2 a
y como por otra parte dA/dt = L
o
/2m = (ab)/T tendremos v
m
r
x
= 2ab/T y substituyendo
en 5.23 se obtiene nalmente,
a
3
T
2
=
GM
4
2
4
Las propiedades de la elipse se encuentran en la pag. 88.
5
Ver Pag. 88.
55
6
Centro de masas y momentos de inercia del slido rgido
Denimos un slido rgido ideal como un sistema constituido por = 1, 2, . . . , N partculas
de masas m
| y que,
por consiguiente, es indeformable. Evidentemente se trata de una aproximacin vlida para
cuerpos de nuestro entorno cuyos cambios de forma y dimensiones bajo la accin de las fuerzas
aplicadas son pequeos. Puesto que en el caso de cuerpos macroscpicos el nmero N de
partculas es descomunal, vamos a generalizar previamente la denicin del centro de masas
de un sistema discreto de partculas para un cuerpo considerado como un continuo. Tambin
introduciremos el concepto de momento de inercia antes de desarrollar las ecuaciones del
movimiento del slido rgido ideal en el captulo 7.
6.1. Centro de masas
Cuando el nmero N de partculas que componen un
V
S
S
O
X
Z
Y
dV = dx dy dz
r
Figura 6.1: Elemento de volumen
dV del solido S.
cuerpo macroscpico es muy elevado es ms adecuado ca-
racterizarlos matemticamente por magnitudes que varan
de un modo prcticamente continuo en el espacio. Pode-
mos denir su densidad, la masa por unidad de volumen
como,
(r) = lm
V 0
M
V
donde (r) = (x, y, z) es una funcin continua en cada
punto r del cuerpo considerado. Como se indica en la gu-
ra 6.1 la masa M contenida en un pequeo elemento de
volumen V sera M = (r) V de modo que,
M =
_
V
S
dM =
_
V
S
(r) dV
siendo dV = dxdy dz el elemento de volumen y la integral se extiende sobre el volumen V
S
del slido S. La densidad (r) es una funcin que en general tomar diferentes valores en
56
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
cada punto r del slido y es nula ((r) = 0) para puntos del espacio fuera de S. Cuando la
densidad es uniforme (r) =
o
constante toma el mismo valor en todos los puntos del slido
decimos que ste es homogneo.
Para caracterizar la posicin del centro de masas generalizamos las deniciones de la pgina
44 para un cuerpo continuo empleando la densidad (r). Sustituimos m
por dm = (r) dV
de modo que el vector centro de masas resulta,
R
CM
=
1
M
N
=1
m
R
CM
=
1
M
_
V
S
r dm =
1
M
_
V
S
(r) r dV (6.1)
siendo sus tres coordenadas,
X
CM
=
1
M
_
V
S
(r) xdV Y
CM
=
1
M
_
V
S
(r) y dV Z
CM
=
1
M
_
V
S
(r) z dV
Atendiendo a las caractersticas del cuerpo (placas planas o alambres) resulta ms sencillo
calcular el CM introduciendo en las deniciones anteriores la densidad de masa supercial (r)
(masa por unidad de superce) o lineal (r) (masa por unidad de longitud) y los elementos
de rea dS = dxdy y de longitud dL,
B
A
=1
m
+
N
=1
m
+
N
=1
m
= M
A
+M
B
+M
C
donde N
, N
y N
=1
m
+
N
=1
m
+
N
=1
m
_
_
y multiplicando y dividiendo por la masa de cada una de las partes se
obtiene,
R
CM
=
M
A
R
A
CM
+M
B
R
B
CM
+M
C
R
C
CM
M
A
+M
B
+M
C
Esta expresin es equivalente a descomponer el slido en varias partes y calcular el centro de
masas del conjunto como si cada uno de sus bloques fuese una partcula puntual, situada en
la posicin del CM correspondiente, cuya masa es igual a la de cada bloque.
La posicin del centro de masas de un cuerpo con un hueco se
P
S
Z
X
Y
Figura 6.4: Slido sim-
trico respecto del plano
P.
obtiene combinando la posicin del CM del cuerpo con la del hue-
co, relleno ste con la misma densidad de masa que el resto pero
asignndole una masa negativa.
Si el hueco H del cuerpo de la Fig. 6.3 estuviese relleno su masa
sera M
H
y la del conjunto M = M
A
+M
H
. La posicin del centro
de masas R
CM
vendra dada por,
R
CM
=
M
A
R
A
CM
+M
H
R
H
CM
M
donde R
H
CM
representa la posicin del CM del hueco relleno. Si des-
pejamos R
A
CM
que es el vector que buscamos.
R
A
CM
=
M R
CM
M
H
R
H
CM
M M
H
Como vemos, esta expresin es equivalente a calcular la posicin del CM del cuerpo relleno
R
CM
ms el del hueco R
H
CM
pero asignndole una masa M
H
negativa.
Si un slido homogneo tiene un plano de simetra, entonces el centro de masas se encuen-
tra en dicho plano.
58
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
Supongamos que el slido de la Fig. 6.4 compuesto por M partculas es simtrico respecto del
plano P que hacemos coincidir con el plano (X, Z) como se observa en la Fig. 6.4.
Puesto que el cuerpo es simtrico N partculas se encuentran a uno
X=Y
Y
X
X
CM
Y
CM
Figura 6.5: Centro de
masas de una placa pla-
na de radio R.
y a otro lado del plano P y Q partculas estarn situadas sobre el
plano X, Z, siendo M = 2N +Q. Por simetra, para cada una de las
N masas m
con coordenada y
=1
m
=1
m
+
N
=1
m
(y
) +
Q
=1
m
(y
= 0)
_
= 0
Puede repetirse el mismo argumento para cualquier otro elemento de simetra, de modo que si
un slido homogneo es simtrico respecto de dos planos, el centro de masas ha de encontrarse
en el eje que forma la interseccin de ambos. Podemos concluir que:
Para situar el centro de masas de placas planas o varillas homo-
X
X=Y
Y
Y
X
CM
CM
Figura 6.6: Centro de
masas de una varilla cir-
cular de radio R.
gneas podemos emplear el siguiente teorema, que no demostrare-
mos
1
:
Teorema de Papus-Guldin: Para una placa de rea A (o vari-
lla de longitud L) la distancia D
CM
del centro de masas a un eje
coplanario que no la corta satisface,
2 D
CM
_
A
L
=
_
Vg
Ag
_
en donde V
g
es el volumen (rea A
g
) engendrado por la placa de rea
A (varilla de longitud L) al girar en torno al eje.
Ejemplos: En la placa plana de la Fig. 6.5 de radio R y densidad supercial de masa
o
uniforme ha de tenerse X
CM
= Y
CM
por simetra. Imaginemos que la hacemos rotar alrededor
del eje X, utilizando el teorema anterior con D
CM
= X
CM
,
2 X
CM
_
1
4
R
2
_
=
_
1
2
_
4
3
R
3
__
luego, Y
CM
= X
CM
=
4 R
3
1
La demostracin se encuentra en el Captulo 17, seccin II, pags. 230-232 de la Ref. [5].
59
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
Para el cuarto de crculo de alambre de radio R y densidad lineal de masa
o
uniforme de la
Fig. 6.5 tambin tendremos por simetra X
CM
= Y
CM
y rotndolo alrededor del eje X,
2 X
CM
_
1
4
2R
_
=
_
1
2
_
4R
2
_
_
y tendremos, Y
CM
= X
CM
=
2 R
X
2
+Y
2
del elemento
de volumen dM al eje Z.
pecto de un elemento geomtrico, si D
es la distancia de
la partcula al punto O (o distancia a un eje E, o al
plano P) el momento de inercia I
O
respecto de dicho pun-
to (equivalentemente, I
E
respecto del eje o I
P
respecto del
plano) es,
I
o
=
N
=1
m
D
2
(6.2)
Por su denicin los momentos de inercia son siempre can-
tidades positivas (I > 0) y aditivas. Si son calculados res-
pecto del mismo elemento (plano, eje o punto) el momento
de inercia total es I
T
=
i
I
i
, donde i indica cada una de
las partes en que se divide el cuerpo.
La Ec. 6.2 se generaliza para un slido continuo de modo semejante a la del centro de masas,
tomando dM = (r) dV y dI
o
= D
2
dM e integrando,
I
o
=
_
V
S
D
2
dM =
_
V
S
(r) D
2
dV
donde de nuevo D representa la distancia al punto, eje o plano (ver Fig. 6.7).
La interseccin de dos planos perpendiculares P y P
y P
perpendiculares entre s
dene un punto O, luego I
o
= I
P
+I
P
+I
P
. Si cada uno de los planos anteriores corresponde a
uno de los tres que forman el triedro S(O, X, Y, Z) multiplicando por dos la ecuacin anterior,
2 I
o
= 2 I
P
+ 2 I
P
+ 2 I
P
2 I
o
= (I
P
+I
P
) + (I
P
+I
P
) + (I
P
+I
P
)
y resulta,
I
o
=
1
2
(I
x
+I
y
+I
z
)
60
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
MR
2 2
5
R
E
E
MR
2
E
E
R
a b
E
E
E E
MR
2 1
2
E
E
L
1
12
ML
2
E
E
L
12
L
2
+
R
2
4
) ( M
M
12
R radio del cilindro
(a + b )
2 2
Figura 6.8: Momentos de inercia de algunos slidos homogneos calculados respecto del eje EE
P
P
D
CM
Figura 6.9: Teorema de Steiner
para planos.
comunes se muestran en la Figura 6.8 y estn calculados
respecto de un eje que pasa por su centro de masas. Sin
embargo, necesitamos con frecuencia conocer el momento
de inercia respecto de otro eje paralelo, para calcularlo se
emplea el teorema de Steiner.
Como vemos en la Fig. 6.9 las distancias Z
y Z
son las
distancias de la partcula de masa m
a los planos P y
P
=
Z
ser,
I
P
=
N
Z
2
Sustituyendo la distancia Z
= Z
+D,
I
P
=
N
Z
2
+
_
N
_
D
2
+ 2 D
_
N
_
El primer sumando es el momento de inercia I
P
respecto del plano P y el tercero es nulo por
contener P el centro de masas con lo cual obtenemos (teorema de Steiner para planos),
I
P
= I
P
+M D
2
Podemos emplear este resultado para los dos ejes paralelos denidos por la interseccin de los
tres planos perpendiculares de la Fig. 6.10. Tendremos,
61
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
I
E
= I
P
+I
P
y I
E
= I
P
+I
P
(eje E
Z
Y
X
O
r
oo
m
que se
mueve con el slido rgido.
S(O, X, Y, Z) se encuentra completamente especicada si con-
sideramos otro triedro S
(O
, X
, Y
, Z
de todas las = 1, 2, . . . N
partculas son constantes en el tiempo como se muestra en la
Fig. 7.1.
La orientacin de los ejes de este triedro mvil S
respecto del
jo S nos proporciona tres ngulos independientes que, junto
con las tres componentes de la posicin r
OO
, resultan un total
de seis cantidades que hemos de determinar para describir su
movimiento.
Puesto que el slido rgido ideal es indeformable, las velocidades
de las partculas en el triedro S
son nulas (v
= 0) y sus
velocidades v
= v
o
+
S
S
r
(7.1)
si consideramos un segundo punto del slido tendremos r
= r
luego,
v
= v
o
+
S
S
[r
+ (r
)]
v
= v
+
S
S
(r
) (7.2)
siendo v
= v
o
+
S
S
r
S
en la Ec. 7.2 es la misma para todos los puntos y en
cada instante de tiempo e independiente de la eleccin del sistema coordenado S
ligado al
slido. Todos los posibles triedros coordenados S
S
= que
denominaremos velocidad angular del slido.
63
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
Si efectuamos el producto escalar con en ambos lados de la Ec. 7.2 entonces v
= v
.
Es decir, la proyeccin del vector velocidad de todas las partculas del slido a lo largo de la
direccin de la velocidad angular es la misma.
En consecuencia, podemos considerar que un slido rgido ideal es un sistema de partculas
cuyas velocidades en el triedro S se encuentran relacionadas mediante la Ec. 7.2.
7.2. Movimiento del centro de masas
Para el movimiento del centro de masas del slido pode-
X
Y
Z
O
Z
X
Y
O= CM
R
CM
Figura 7.2: Movimiento del CM de
un slido respecto del triedro S.
mos emplear las Ecs. 5.5 y 5.6 que obtuvimos previamente
por tratarse de un sistema de partculas. Para calcular la
trayectoria R
CM
del CM del slido respecto de un triedro
S (no necesariamente inercial) tendremos,
M
dV
CM
dt
=
N
=1
(F
e
+F
I
) = F
T
(7.3)
y para la energa cintica del CM,
_
M
2
V
2
CM
_
b
a
=
_
t
b
ta
(F
T
V
CM
) dt
E
CM
=
_
R
b
Ra
F
T
dR
CM
= W
CM
(7.4)
en donde F
T
ser la resultante aplicada en el CM de las fuerzas que actan sobre el slido.
Hay que subrayar que las ecuaciones 7.3 y 7.4 son idnticas a las Ecs. 4.11 y 4.15 para la tra-
yectoria r
=1
(r
r
A
) m
En lo que sigue vamos a considerar dos elecciones particulares para dicho punto A, que ser,
o bin un punto jo o pivote (A Q) del slido, o su centro de masas (A CM). Como se
observa en las Figs. 7.2 y 7.3 el CM tiene velocidad nula respecto de S
y en general V
CM
= 0
64
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
repecto de S mientras que el punto de apoyo Q (pivote) tiene velocidad nula v
Q
= 0 repecto
de S
y S.
En la Fig. 7.1 vemos que para cualquier partcula del slido tenemos (Ec. 7.1),
r
= r
r
A
y las velocidades respecto de S se encuentran relacionadas mediante, v
= v
A
+ (r
r
A
)
luego,
L
A
=
N
=1
r
[v
A
+ r
] =
_
N
=1
m
_
v
A
+
N
=1
m
( r
)
Las dos elecciones anteriores para el punto A hacen nulo
Z
Y
O= Q
CM
X
Figura 7.3: Movimiento con un
punto jo Q O
o pivote res-
pecto del que se mueve el CM.
el primer sumando, si A CM, entonces
= 0
y en el caso de ser un punto de apoyo o pivote (A Q) se
tiene v
Q
= v
A
= 0 con lo que resulta en ambos casos,
L
A
=
N
=1
m
(r
) =
N
=1
m
_
|r
|
2
( r
) r
_
(7.5)
Si desarrollamos esta ecuacin,
L
A
=
N
=1
m
_
r
2
x
_
x
x
+y
y
+z
_
x
+
N
=1
m
_
r
2
y
_
x
x
+y
y
+z
_
y
+
N
=1
m
_
r
2
z
_
x
x
+y
y
+z
_
z
resulta,
(L
A
)
x
=
_
N
=1
m
(r
2
x
2
)
_
x
_
N
=1
m
_
y
_
N
=1
m
_
z
= y
2
+ z
2
es la
distancia de m
al eje X
tendremos,
I
x
x
=
N
=1
m
(r
2
x
2
) =
N
=1
m
(y
2
+z
2
) =
N
=1
m
d
2
(7.6)
65
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
que coincide con la expresin (Ec. 6.2) del momento de inercia respecto del eje X. Asimismo
se denen los productos de inercia como,
I
x
y
=
N
=1
m
I
x
z
=
N
=1
m
(7.7)
Pueden encontrarse expresiones anlogas para las otras dos componentes a lo largo de los ejes
Y
y Z
x
=
_
V
(y
2
+z
2
) (r
) dV
y los productos
I
x
y
=
_
V
(r
) x
dV
I
x
z
=
_
V
(r
) x
dV
x
x
+I
x
y
y
+I
x
z
z
_
i
+
_
I
y
x
x
+I
y
y
y
+I
y
z
z
_
j
+
+
_
I
z
x
x
+I
z
y
y
+I
z
z
z
_
k
L
Ay
L
Az
_
_
=
_
_
I
x
x
I
x
y
I
x
I
y
x
I
y
y
I
y
I
z
x
I
z
y
I
z
_
_
_
_
_
_
(7.8)
La matriz I se denomina tensor de inercia y de las deniciones de sus elementos, los productos
de inercia (Ec. 7.7) y momentos respecto de los ejes, X
, Y
y Z
y
slo dependen de la distribucin de las masas m
en la que el tensor
de inercia I toma su forma ms sencilla reducindose a una matriz diagonal. Para estos ejes
particulares
1
denominados ejes principales de inercia, los productos de inercia son nulos,
I
ii
> 0 e I
ij
= 0 para i = j
Tambin se demuestra la siguiente propiedad,
Las direcciones de los ejes principales de inercia en un slido homogneo se
corresponden con la interseccin de sus planos de simetra y la interseccin de los
tres ejes principales tiene lugar en el CM del cuerpo.
La Ec. 7.8 evidencia que los vectores L
A
y no son en general paralelos, incluso cuando
el tensor de inercia I toma forma diagonal ya que los valores de I
x
x
, I
y
y
e I
z
z
suelen ser
diferentes. Si empleamos los ejes principales de inercia tendremos,
L
CM
= I
x
x
x
i
+I
y
y
y
j
+I
z
z
z
k
(7.9)
1
Los detalles se estudiarn en cursos posteriores y son consecuencia de las propiedades matemticas del
tensor de inercia. Sobre este punto puede consultarse la seccin 9.6.
66
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
7.4. Dinmica de rotacin
Las cantidades que aparecen en la expresin 7.8 para el momento cintico estn expresadas
en un triedro S
de sus partculas
permanecen constantes en el tiempo. Vamos a emplear dicho triedro S
k
. Empleando la Ec. 5.13 podemos evaluar el valor de
(dL
A
/dt)
S
en el triedro S
,
M
A
=
P
k=1
M
A,k
=
_
dL
A
dt
_
S
=
_
dL
A
dt
_
S
+ L
A
(7.10)
Si tomamos ahora como origen de S
, Y
, Z
) a lo
largo de los ejes principales de inercia del mismo, en la Ec. 7.10 con A CM resulta,
M
CM
=
_
dL
CM
dt
_
S
+ L
CM
Puesto que los coecientes del tensor de inercia I son constantes en el triedro S
substituyendo
la Ec. 7.9 resulta,
dL
CM
dt
= I
x
d
x
dt
i
+I
y
d
y
dt
j
+I
z
d
z
dt
k
+ (
z
L
x
x
L
z
) j
+ (
x
L
y
y
L
x
) k
d
x
dt
+ (I
z
z
I
y
y
)
z
y
= M
x
(7.11)
I
y
d
y
dt
+ (I
x
x
I
z
z
)
x
z
= M
y
(7.12)
I
z
d
z
dt
+ (I
y
y
I
x
x
)
y
x
= M
z
(7.13)
Si se mantiene un punto jo A Q (v
Q
= 0 respecto de S) durante el movimiento del
cuerpo no coinciden necesariamente el CM del slido y el origen A del triedro S
+ L
Q
(7.14)
2
Son denominadas ecuaciones de Euler.
67
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
donde L
Q
= I y el punto Q ha de tomarse como origen para el clculo de momentos y
productos de inercia as como de los momentos de las fuerzas aplicadas. La relacin entre L
Q
y L
CM
resulta de la Ec. 5.12,
L
Q
= L
CM
+ (R
CM
r
Q
) MV
CM
Tanto en el caso del movimiento con un punto jo (A Q) como empleando el CM (A CM)
el anlisis general de las soluciones del sistema de ecuaciones 7.11-7.13 y 7.14 exceden el mbito
del presente curso por lo que slo estudiaremos el caso particular del denominado movimiento
plano.
7.4.1. Energa cintica
Calculamos ahora la energa cintica E
c
del slido como suma de las energas cinticas de
cada uno de sus puntos de masa m
y velocidad v
= v
A
+ r
=1
m
2
v
2
=
N
=1
m
2
[v
A
+ r
] [v
A
+ r
]
E
c
=
_
N
=1
m
_
v
2
A
2
+ v
A
[
_
N
=1
m
_
] +
N
=1
m
2
| r
|
2
El segundo sumando es nulo tanto si A es el CM (
= 0) como si es un pivote o un
punto en reposo (v
A
= 0). Por ltimo, si hacemos C = r
entonces,
| r
|
2
= C ( r
) = (r
C) = (r
[ r
])
y la ecuacin para la energa cintica resulta,
E
c
=
M v
2
A
2
+
1
2
_
N
=1
m
( r
)
_
donde el trmino entre parntesis es justamente L
A
(trmino de la izquierda de Eq. 7.5) por
lo que resulta nalmente,
E
c
=
M v
2
A
2
+
1
2
L
A
(7.15)
De acuerdo con las dos posibles elecciones para A esta ecuacin engloba dos casos diferen-
tes. Si A es el centro de masas,
E
c
=
M
2
V
2
CM
+
1
2
L
CM
(A CM) (7.16)
El primer sumando representa la energa cintica de translacin del CM del slido y el segundo
la energa cintica de rotacin alrededor del CM del mismo. Cuando A es un punto Q en reposo
respecto de S entonces v
Q
= 0 y se reduce a,
E
c
=
1
2
L
Q
(A Q en reposo en S) (7.17)
no hay energa de translacin de Q sino exclusivamente de rotacin alrededor del pivote o
punto jo.
68
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
7.4.2. Ecuacin de la energa
Si derivamos respecto del tiempo la ec. 7.15 tendremos,
dE
c
dt
=
d
dt
_
Mv
2
A
2
_
+
1
2
_
d
dt
_
S
L
A
+
1
2
_
dL
A
dt
_
S
(7.18)
y vamos a ver que los dos ltimos sumandos son iguales. Empleando la Ec. 3.4 con q L
A
resulta evidente que (dL
A
/dt)
S
= (dL
A
/dt)
S
, adems,
_
dL
A
dt
_
S
i
_
L
A,i
dt
_
S
j
d
dt
(I
ij
j
)
Como el tensor de inercia es simtrico (I
ij
= I
ji
) y sus componentes son constantes en el
tiempo en S
,
_
dL
A
dt
_
S
i
I
ij
_
d
j
dt
_
S
j
_
d
j
dt
_
S
i
I
ji
=
j
_
d
j
dt
_
S
L
A,j
Finalmente, como las derivadas de respecto del tiempo (Ec. 3.5) son iguales en S y S
,
_
dL
A
dt
_
S
=
_
d
dt
_
S
L
A
=
_
d
dt
_
S
L
A
sustituyendo en la Ec. 7.18 resulta,
dE
c
dt
=
d
dt
_
Mv
2
A
2
_
+
_
dL
A
dt
_
S
y como (dL
A
/dt)
S
= M
A
nalmente,
dE
c
dt
=
d
dt
_
Mv
2
A
2
_
+ M
A
(7.19)
Ahora examinamos las dos posibles elecciones para el punto A:
Cuando tomamos un punto jo A Q en la Ec. 7.19 como v
Q
= 0 tendremos,
E
c
=
_
L
Q
2
_
t
b
ta
=
_
t
b
ta
M
Q
dt (A Q en reposo en S) (7.20)
y el cambio de la energa cintica ser debido exclusivamente al momento del
sistema de fuerzas aplicadas al slido M
Q
calculado respecto del punto en reposo
Q en este caso.
Si A CM en la Ec. 7.19 podemos emplear las Ecs. 7.4 y 7.10 para sustituir las
derivadas respecto del tiempo,
dE
c
dt
= F
T
V
CM
+ M
CM
69
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
que integrada respecto del tiempo nos proporciona la variacin de la energa cin-
tica E
c
del slido entre dos instantes,
E
c
=
_
MV
2
CM
2
+
L
CM
2
_
t
b
ta
=
_
R
b
Ra
F
T
dR
CM
+
_
t
b
ta
M
CM
dt (A CM) (7.21)
El primer sumando corresponde al trabajo W
CM
de la resultante de las fuerzas
aplicadas al cuerpo F
T
en el CM (Ec. 7.4) y el segundo el trabajo efectuado por el
momento M
CM
del sistema de fuerzas aplicadas al cuerpo calculado respecto del
CM.
Podemos comprender el signicado del trabajo del momento del sistema de fuerzas aplicadas
al slido mediante otro argumento equivalente. Reemplazando en la Ec. 7.19 el momento M
A
por su expresin (Ec. 5.13) en el producto M
A
,
dE
c
dt
=
d
dt
_
Mv
2
A
2
_
+
_
N
=1
r
(F
e
+F
I
)
_
operando el parntesis,
[r
(F
e
+F
I
)] = ( r
) (F
e
+F
I
)
y como r
= v
v
A
(Ec. 7.2) resulta,
dE
c
dt
=
d
dt
_
Mv
2
A
2
_
+
N
=1
(F
e
+F
I
) (v
v
A
)
De nuevo hay que examinar los dos casos posibles para el punto A,
Si es un punto A Q en reposo v
Q
= 0,
dE
c
dt
=
N
=1
(F
e
+F
I
) v
=1
_
r
b
ra
(F
e
+F
I
) dr
(A Q en reposo en S) (7.22)
La variacin de la energa cintica del slido es igual a la suma de los trabajos de
las fuerzas aplicadas sobre cada partcula del slido. Esta expresin es idntica
a la Ec. 7.20 anterior solo que el trabajo de las fuerzas aplicadas aparece igual que
en la denicin anterior del trabajo de una fuerza (Ec. 4.12) donde las posiciones
r
se toman respecto del punto Q. Como vemos, este trabajo puede calcularse
mediante la Ec. 7.22 o empleando el momento del sistema de fuerzas M
Q
como en
la Ec. 7.20.
70
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
Si consideramos el centro de masas, (A CM) como w
= v
V
CM
es la
velocidad de las partculas relativas al triedro del CM entonces,
dE
c
dt
=
d
dt
_
MV
2
CM
2
_
+
N
=1
(F
e
+F
I
) w
e integrando en el tiempo,
E
c
=
_
MV
2
CM
2
_
t
b
ta
+
N
=1
_
r
,b
r,a
(F
e
+F
I
) ds
(A CM) (7.23)
La variacin de la energa cintica es entonces igual a la de traslacin del centro de
masas ms la suma de los trabajos de las fuerzas aplicadas sobre cada partcula
que se calculan empleando las posiciones s
=1
_
r
,b
r,a
(F
e
+F
I
) ds
(A CM) (7.24)
Finalmente, si eliminamos en esta ltima ecuacin la energa cintica del CM
puesto que se cancela con el trabajo de la resultante F
T
y resulta para la energa
de rotacin,
_
1
2
L
CM
_
t
b
ta
=
N
=1
_
r
,b
r,a
(F
e
+F
I
) ds
=
_
t
b
ta
M
CM
dt
Esta ltima ecuacin es anloga a la energa de rotacin alrededor de un punto
jo (Ec. 7.22) en la que el momento cintico se toma respecto del CM del sistema.
Podemos entonces entender la Ec. 7.24 como la suma de una energa de translacin
del CM del slido ms la energa cintica de rotacin alrededor del CM. La primera
es debida al trabajo de la resultante en el CM de las fuerzas aplicadas F
T
mientras
que a la energa de rotacin contribuyen los trabajos respecto del CM de las fuerzas
aplicadas sobre cada partcula individual .
7.5. Movimiento plano
El movimento plano de un slido rgido es un caso particular del movimiento general de
un slido en el espacio. Denimos el movimiento plano de un slido como aquel en el que en
todo instante de tiempo la direccin de la velocidad angular del slido se mantiene paralela
a una direccin ja y para toda partcula del mismo se tiene tambin que v
= 0 . En
este caso las velocidades de todos los puntos del slido son paralelas a un cierto plano jo.
71
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
Si tomamos la direccin de como eje Z los versores k y k
= k v
= 0. En consecuencia, las trayectorias de todos los puntos del slido son curvas
contenidas en planos paralelos entre s y perpendiculares al eje Z.
Un ejemplo de movimiento plano se muestra en la Fig. 7.4 en donde el slido S gira alrededor
de un eje EE
que no es eje principal de inercia (no contiene al CM). Todas sus partculas se
mueven en planos perpendiculares a la velocidad angular paralela al eje de rotacin, donde
aparecen las reacciones R
z
, R
y
y R
x
, sta ltima perpendicular al papel.
De la denicin del movimiento plano tendremos
x
=
y
= 0 y empleando la Ec. 7.8,
L
A
= I
x
z
z
i
+I
y
z
z
j
+I
z
z
z
k
= (I
x
z
i +I
y
z
j +I
z
z
k)
z
(7.25)
donde los productos de inercia I
x
z
y I
y
z
no son nu-
R
z
R
y
R
y
S
CM
E
E
Mg
Z
Y
z
.
los en general puesto que el slido no tiene porqu
rotar alrededor de un eje principal de inercia. Para el
movimiento del CM (Ec. 5.5) tendremos,
M
dV
CM
dt
=
N
=1
(F
e
+F
I
) = F
T
siendo (F
T
)
z
= 0. Con el momento cintico L
A
de la
Ec. 7.25 para la dinmica de la rotacin (Ec. 7.10),
L
A
=
2
z
I
x
z
j
2
z
I
y
z
i
d
z
dt
I
y
z
2
z
= M
Ax
(7.26)
I
y
d
z
dt
+I
x
z
2
z
= M
Ay
(7.27)
I
z
d
z
dt
= M
A,z
(7.28)
Empleando 7.25 en el movimiento plano tendremos L
A
= I
z
z
2
z
z
2
z
De nuevo hemos de especicar una eleccin para el punto A que puede ser de nuevo el CM del
sistema o un punto jo Q del movimiento que en el caso de la Fig. 7.4 puede ser cualquiera a
lo largo del eje EE
.
La ecuacin de la energa 7.21 para el CM del slido resulta ser ahora,
E
c
=
_
MV
2
CM
2
+
I
z
z
2
z
2
_
t
b
ta
=
_
t
b
ta
F
T
dR
CM
+
_
t
b
ta
(M
CM
)
z
z
dt (A CM)
72
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
y respecto de un punto jo Q del slido la Ec. 7.22 es simplemente,
E
c
=
_
I
z
z
2
z
2
_
t
b
ta
=
_
t
b
ta
(M
Q
)
z
z
dt (A Qen reposo en S)
Si multiplicamos por
z
= d/dt e integramos entre dos instantes de tiempo t
a
y t
b
tendremos,
_
I
z
z
2
2
_
t
b
ta
=
_
b
a
M
z
d (7.29)
en donde
a
y
b
son los ngulos que corresponden al giro del slido alrededor del eje Z entre
dichos instantes. Las ecuaciones 7.26 y 7.27 permiten determinar las reacciones R
x
y R
y
(ver
Fig. 7.4) a partir de los momentos correspondientes una vez que hemos encontrado
z
(t).
7.5.1. Rodadura plana
Un ejemplo importante de movimiento plano es el de un slido de seccin circular de radio
R sobre una supercie plana, como se muestra en la Fig. 7.5. Respecto a unos ejes ligados a
la supercie la velocidad del centro de masas C del disco ser V
CM
= V
CM
i y la velocidad y
aceleracin del punto de contacto C en unos ejes ligados al disco son,
X
Y
R
c
F
R
R
N
CM
C
d
z
dt
= (M
CM
)
z
73
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
Para estudiar el movimiento a partir de un instante, suponemos que hay rodadura (V
CM
= R)
y resolvemos el sistema de ecuaciones tomando la direccin de F
R
con sentido arbitrario y si
resulta |F
R
| < N entonces nuestra hiptesis inicial es correcta. En caso contrario existe
deslizamiento con lo que F
R
= N
Ejemplo : Vamos a analizar el movimiento del disco de la gura 7.6 de masa M que parte en
el instante inicial t = 0 con velocidad V
C
= V
o
i y velocidad angular =
o
k. Para el punto
Q tendremos,
F
R
R
N
Q
Q
R
C
V
X
Y
o
o
Figura 7.6: El disco desliza en el ins-
tante inicial.
V
Q
= (V
o
+
o
R) i
de modo que V
o
+
o
R = 0 y el disco inicialmente
desliza. La Ec. 5.5 para el movimiento del CM ser,
M
dV
cx
dt
= F
R
M
dV
cy
dt
= 0 = N M g
F
R
= N
Inicialmente v
Q
= 0 y el punto Q al rozar con el suelo le hace perder energa cintica al disco
y para la rotacin (Ec. 7.28 con I
x
z
= I
y
z
= 0) tendremos
I
z
d
dt
= R F
R
= RF
R
k
y puesto que las fuerzas son constantes en el tiempo podemos integrar las ecuaciones,
V
cx
= V
o
g t =
o
2g
R
t
La velocidad V
cx
(t) del centro del disco y su velocidad angular decrecen en el tiempo a partir
de su valor inicial por lo que en algn instante t
c
se ha de tener que V
c
+ R = 0 y el disco
ha de pasar de deslizar a rodar. Substituyendo los valores anteriores encontramos que,
t
c
=
V
o
+
o
R
3g
A partir de este momento la ecuacin para el rozamiento F
R
= N deja de ser vlida y ha
de reemplazarse por la condicin de rodadura V
Q
= 0. El movimiento del disco para t > t
c
tiene como condiciones iniciales las velocidad angular
c
y del CM del disco V
c
en el instante
t
c
cuando se inicia el nuevo movimiento,
V
c
=
2 V
o
o
R
3
y,
c
=
2 V
o
o
R
3R
=
V
c
R
Si en t = 0 se tiene V
o
>
o
R/2 la velocidad inicial del CM del disco en t = t
c
es V
c
> 0 y
se mover en el sentido positivo del eje X. Ha de cambiar entonces el sentido de la velocidad
angular y
c
< 0 por lo que el disco rotar en sentido contrario al que se indica en la Fig. 7.6.
Si por el contrario V
o
<
o
R/2 se mantendr en t = t
c
el sentido inicial de pero se invierte
el de la velocidad del CM, V
c
< 0 por lo que el disco vuelve rodando.
74
8
Movimiento oscilatorio
8.1. El oscilador armnico simple
Vamos a estudiar el movimiento sin rozamiento en una dimensin de un bloque de masa
m unido a una pared por un muelle como el de la Fig. 4.3. Como vimos en la pgina 32 la
fuerza que ejerce viene dada por la ley de Hooke F
m
= K (x L
o
) de modo que su ecuacin
del movimiento es,
X
max
=
L
o
+ A
=
L
o
X
A X
min
=
L
o
o
V 0
= 0
X
o
L
o
=
=
0
t = 0
tiempo
= /2
V
o
=
X
o
L
o
0 =
0
Figura 8.1: Movimiento oscilatorio para
dos condiciones iniciales diferentes.
m
d
2
x
dt
2
+K (x L
o
) = 0
y las soluciones de esta ecuacin diferencial se obtie-
nen haciendo primero el cambio de variable s(t) =
x(t) L
o
de modo que s(t) = x(t),
m
d
2
s
dt
2
+K s = 0. (8.1)
Puede comprobarse que las soluciones de esta ecuacin
(oscilador armnico) son de la forma,
s(t) = A sen(
o
t +)
y deshaciendo el cambio de variable,
x(t) = L
o
+A sen(
o
t +)
donde
o
=
_
K/m = 2/T
o
es la frecuencia y T
o
el periodo del movimiento oscilatorio que
tiene lugar entre x
max
= L
o
+A y x
min
= L
o
A como se indica en la Fig. 8.1.
Si calculamos x(t) =
o
Acos(
o
t + ) y particularizamos las funciones en el instante t = 0
siendo x(0) = x
o
y x(0) = v
o
,
75
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
x
o
= L
o
+Asen() v
o
=
o
Acos() (8.2)
vemos que la amplitud A y la fase vienen determinadas por la velocidad v
o
y posicin x
o
iniciales del movimiento
1
.
En la Fig. 8.1 se ha representado las
P 0
=
/ K 2E
o
/ K 2E
o
L
o
A L
o
A
2
E
1
E
o
E
b
b
a
a
L
o
X =
o
o
2m E + = P
2m E = P
+
L
o
L
o
Q
p=mv
X
Figura 8.2: Elipses de energa constante recorridas por
la recta OQ en el sentido indicado.
soluciones para dos situaciones diferen-
tes. Cuando en el instante inicial t
o
= 0
alejamos el oscilador de su posicin de
equilibrio tendremos x
o
L
o
= 0 y si en
este punto parte del reposo (v
o
= 0) en
las ecuaciones 8.2 resultar = /2 y
A = x
o
L
o
. La solucin en este caso
es la funcin,
x(t) L
o
= (x
o
L
o
) cos(
o
t)
y como se ve en la Fig. 8.1 parte en
t = 0 con pendiente (velocidad) nula
x(0) = v
o
.
En cambio, si se encuentra en la distancia de equilibrio del oscilador x
o
= L
o
y le comunicamos
una velocidad inicial v
o
= 0 obtendremos = 0, A = v
o
/
o
y entonces,
x(t) = L
o
+ (v
o
/
o
) sen(
o
t)
El movimiento parte entonces del punto de equilibrio x
o
= L
o
con pendiente inicial (velocidad)
no nula. Para el caso ms general obtenemos a partir de 8.2,
A
2
= (x
o
L
o
)
2
+
v
2
o
2
o
tan() = (x
o
L
o
)
o
v
o
(8.3)
que permiten determinar A y a partir de dos condiciones iniciales (x
o
, v
o
) cualesquiera.
Como vemos, para alejar la masa m de su estado de equilibrio hay que comunicarle una
energa inicial E
o
, bien en forma de energa potencial elstica (x
o
= L
o
, v
o
= 0), bien aportando
una energa cintica inicial (x
o
= L
o
, v
o
= 0) o una combinacin de ambas.
No obstante, el movimiento siempre ser oscilatorio con periodo T
o
= 2/
o
y para una
velocidad y posicin inicial cualesquiera (x
o
, v
o
) su energa inicial ser,
E
o
=
mv
2
o
2
+
K
2
(x
o
L
o
)
2
(8.4)
y puesto que no existe rozamiento es constante en todo instante,
1
Como ya hemos visto en las Pags. 28 y 85 para determinar las constantes A y necesitamos conocer la
posicin y velocidad en un instante cualquiera t = to pero tomamos aqu t = 0 para simplicar.
76
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
E(t) =
p
2
(t)
2m
+
K
2
(x(t) L
o
)
2
= E
o
donde p(t) = mv(t) es la cantidad de movimiento. Mediante un cambio de variable esta ltima
ecuacin resulta ser la de una elipse en el plano (x, p)
2
como muestra la Fig. 8.2,
p
2
2mE
o
+
(x L
o
)
2
2E
o
/K
= 1
donde comparando con la Ec. 9.8 se
P 0
=
L
o
X =
+
L
o
2
E
o
/
K
o
2mE
P = +
L
o
2
E
o
/
K
E
o
x(t)
p(t)
o
2mE
P =
X
Q
tiempo
t
i
e
m
p
o
P
Figura 8.3: Posicin x(t) y cantidad de movimiento p(t)
para el movimiento oscilatorio a lo largo de la elipse de
energa constante E
o
.
encuentran las siguientes relaciones
entre los parmetros de la elipse y
los del movimiento oscilatorio,
p
2
(y y
o
)
2
b
2
2mE
o
(x L
o
)
2
(x x
o
)
2
a
2
2E
o
/K
Fijada la energa E
o
todas las po-
siciones x(t) y velocidades v(t) que
son solucin de la ecuacin de mo-
vimiento del oscilador armnico 8.1
han de encontrarse a lo largo de la
elipse que representa la curva de
energa E = E
o
constante de la
Fig. 8.2. Como vemos el valor de la
energa inicial E
o
= E(t) determi-
na el tamao de la elipse que dismi-
nuye para energas menores E
2
<
E
1
< E
o
.
Podemos concebir el movimiento del oscilador armnico como el de un punto Q que recorre
dicha curva en el curso del tiempo como se indica en la Fig. 8.3. Partiendo de un punto inicial
determinado por las condiciones iniciales (x
o
, p
o
) que jan la energa E
o
el punto Q recorre
la elipse con un perodo constante T
o
. Como muestra la Fig. 8.2 el tiempo que tarda la recta
OQ en recorrer las elipses de energa constante E
o
> E
1
> E
2
es siempre el mismo. Esto es
debido a que el perodo del movimiento T
o
= 2
_
m/K que no depende de la energa inicial
sino del valor de la constante elstica K y la masa m.
Como se observa en la Fig. 8.3, las proyecciones de la posicin de Q sobre cada eje (x(t), p(t))
representan las posiciones y la cantidad de movimiento en cada instante. Todos los puntos
(x
o
, p
o
) situados sobre la elipse con E
o
constante dan lugar al mismo movimiento oscilatorio
pero con diferentes condiciones iniciales, es decir, con diferentes fases determinadas por las
Ecs. 8.3.
Finalmente, podemos calcular el promedio temporal de la energa potencial y cintica que
resultan ser iguales en un semiperiodo,
2
Las propiedades de la elipse pueden consultarse en la Pag. 88.
77
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
1
(T
o
/2)
_
to+(To/2)
to
mv
2
2
dt =
1
(T
o
/2)
_
to+(To/2)
to
U dt =
m
4
2
o
A
2
=
1
2
E
p,max
8.2. El pndulo simple
Las oscilaciones de pequea amplitud de una masa que cuelga de un punto (pndulo simple)
como el de la Fig. 8.4 son anlogas al movimiento de un oscilador armnico. Podemos emplear
las relaciones que encontramos para el movimiento circular (Pg. 18) puesto que la trayectoria
del punto P de masa m es una circunferencia de centro O y cuyo radio es la longitud L del
hilo. La posicin r(t), velocidad v(t) y aceleracin a(t) de P son,
r(t) = Lu
r
v(t) = L
u
a(t) = L
u
2
u
r
La tensin del hilo es T = T() u
r
y el peso P = mg i que expresaremos en sus componentes
(ver la Fig. 8.4) a lo largo del hilo (paralela a u
r
) y perpendicular (paralela a u
) mediante
la transformacin,
i = cos u
r
sen u
j = sen u
r
+ cos u
2
= T() mg cos (8.5)
Las incgnitas de este sistema de ecuaciones di-
r
r
O
T
T
P
O
Y
X
mg
T
P
mg
X
Y
u
u
u
u
Figura 8.4: El pndulo simple con el sistema
de coordenadas empleado.
ferenciales son la amplitud de oscilacin (t) en
radianes y T() que es funcin implcita del tiem-
po y representa el valor de la tensin del hilo.
Encontrar una solucin general del sistema 8.5
es difcil salvo que efectuemos la aproximacin
de oscilaciones pequeas. Si la mxima amplitud
L
m
que alcanza P durante su movimiento es
pequea frente a la longitud del hilo L L
m
de modo que todos los ngulos (t) sean pequeos
m
1 . Podemos entonces desarrollar en serie
de potencias
3
las funciones trigonomtricas en
8.5,
sen() =
3
3!
+ cos() = 1
2
2!
+ 1
2
2
3
Sobre los desarrollos de funciones en serie de potencias de una funcin puede consultarse la Pg. 86
78
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
Despreciando los trminos del desarrollo en serie con potencias superiores a
3
por ser muy
pequeos, el sistema de ecuaciones se simplica,
mL
= mg
mL
2
= T() mg cos
La primera ecuacin para
(t) del sistema anterior es anloga a la del oscilador armnico,
+
g
L
= 0
con
o
=
_
g/L con perodo de oscilacin T
o
= 2
_
L/g. Su solucin es lo mismo que antes
(t) =
m
sen(
o
t +) donde la amplitud
m
y la fase han de determinarse a partir de las
condiciones iniciales del movimiento mediante las Ecs.8.3. Introduciendo la aproximacin para
el coseno en la segunda ecuacin obtenemos para la tensin,
T() mL
2
+mg
_
1
2
2
_
que depende de la solucin (t) de la primera ecuacin. Para simplicar denimos la fase
=
o
t + y sustituimos,
T() = mg +mL
2
o
2
m
cos
2
()
mg
2
2
m
sen
2
()
T()
mg
=
_
1
2
m
2
_
+
3
2
m
2
cos
2
()
y nalmente,
T()
mg
=
__
1 +
2
m
4
_
+
3
2
m
4
cos(2 )
_
Hay que subrayar que la tensin es siempre positiva T(t) > 0 y que, puesto que el movimiento
del pndulo es simtrico respecto de la vertical, su frecuencia ser 2
o
, el doble que la de (t)
y su perodo la mitad.
Este hecho puede observarse en la Fig. 8.5 donde se han representado en funcin de la fase
=
o
t + para
m
= 1 los valores de las amplitudes (t) = sen() y del cociente T()/mg,
proporcional a la tensin. Como puede observarse la tensin es siempre positiva mientras que
la amplitud cambia de signo y su perodo de oscilacin es el doble.
En la Fig. 8.5 el valor de T(t) es mximo cuando el pndulo pasa por la vertical = 0 y
alcanza un valor mnimo para
m
. Es decir, el mnimo valor de la tensin se alcanza dos
veces en cada perodo de oscilacin.
La tensin T no hace trabajo puesto que T y dr son perpendiculares, luego T dr = 0 en
la Ec. 4.12 y en consecuencia E
c
= E
p
. Si calculamos la energa potencial respecto de la
posicin mas baja de P para un valor genrico del ngulo ,
79
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
E
p
= mg h = mg L(1 cos )
y su energa total ser constante y de valor,
0 2 4 6 8 10 12 14
=
o
t + (radianes)
-1
-0,5
0
0,5
1
1,5
2
2,5
T() / mg
(t)
T
o
/2
T
o
=2/
o
Figura 8.5: Tensin T() y amplitud
() del pndulo en funcion de la fase
=
o
t +.
E =
m
2
L
2
2
+mg L(1 cos )
Finalmente, si en esta ecuacin introducimos el desa-
rrollo en serie para el coseno despreciando las poten-
cias iguales o supriores a
3
tendremos,
E
m
2
L
2
2
+
m
2
g L
2
=
m
2
v
2
+m
g
2L
(L)
2
luego,
E =
m
2
v
2
+
K
2
2
x
2
donde x = L es el espacio que recorre la partcula y
v = dx/dt = L
dt
2
+mg Dsen = 0 (8.6)
80
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
siendo D la distancia del CM al punto de suspensin O. Podemos de nuevo hacer la apro-
ximacin de oscilaciones pequeas sen de modo que recuperamos la ecuacin 8.1 del
oscilador armnico,
d
2
dt
2
+
_
mg D
I
E
_
= 0
con frecuencia propia
o
=
_
mg D/I
E
y cuya solucin general es de nuevo de la forma
(t) =
m
cos (
o
t +).
Como se observa en la Fig. 8.6 la altura s del centro de masas correspondiente al ngulo
respecto del punto x = D es s = D(1 cos ). Si calculamos la energa potencial,
Y
mg
O
X
CM
D
s
u
r
u
y tendremos,
E() =
1
2
(I
CM
+mD
2
)
2
+mg D(1 cos ) =
I
E
2
2
+mg D(1 cos ) (8.7)
donde la cantidad entre parntesis resulta ser el momento de inercia I
E
= I
CM
+mD
2
respecto
del eje E que pasa por O. Recuperamos la expresin para E() que encontraramos empleando
la Ec. 7.17, es decir, tomando O Q un punto jo del movimiento.
Si derivamos respecto del tiempo la ecuacin para E() recuperamos asimismo la ecuacin 8.6
anterior para el movimiento del pndulo compuesto. Tambin podemos calcular la variacin
de la de la energa cintica E
c
mediante la Ec. 7.22,
E
c
=
_
t
b
ta
M
O
dt =
_
b
a
(mg Dsen )
d
dt
dt = mg D(cos
b
cos
a
) = mg s
que es justamente igual al valor de E
p
que hemos encontrado antes.
81
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
8.4. El oscilador armnico amortiguado
Como hemos visto, (Pag. 77) la energa inicial del
E
o
E
1
E
2
P=mv
x
o
p
,
o
x ( )
L
o
X
O
Q
Figura 8.7: Dos posibles movimientos
(lneas discontnuas) del oscilador arm-
nico con rozamiento.
oscilador E
o
es jada por las condiciones iniciales (x
o
, p
o
)
que si no existe rozamiento determina la elipse de
energa constante E(t) = E
o
en el plano (x, p) como
en la Fig. 8.2.
Cuando en el oscilador armnico existe rozamiento la
energa E(t) deja de ser constante en el tiempo. Pues-
to que el trabajo W
r
que realiza la fuerza de roza-
miento es siempre negativo, la variacin de su energa
E(t) = W
r
< 0 decrece en el tiempo. En este ca-
so podemos intuir que el punto Q no describir una
elipse en el plano de fases (x, p).
Como muestra la Fig. 8.7, a medida que la partcula pierde su energa E(t), el movimiento
de Q debera cruzar las elipses correspondientes a las energas,
E
o
> E
1
> E
2
> . . . etc.
y su trayectoria en el plano (x, p) debe terminar en x = L
o
donde p = 0 que corresponde a los
puntos de reposo.
En la Fig. 8.7 se muestran dos posibles casos partiendo de la elipse correspondiente a la
energa inicial E
o
. Si la prdida de energa por rozamiento es rpida el bloque puede detenerse
sin oscilar (curva de trazo contnuo). En cambio, si la magnitud de la fuerza de rozamiento es
comparable a la que ejerce el muelle puede trazar curvas alrededor del eje x (p = 0) (curva de
trazo discontinuo) que corresponden a oscilaciones de amplitud decreciente. En todos los casos
las amplitudes y velocidades mximas que alcanza en cada perodo la masa m disminuyen a
medida que se acerca a un estado de equilibrio donde p = 0.
Si la fuerza de friccin es F = v (Ec. 4.7 ) la ecuacin de movimiento resulta ser,
m
d
2
x
dt
2
+
dx
dt
+K (x L
o
) = 0
donde con el cambio de variable, x = s L
o
obtenemos la ecuacin del oscilador armnico
amortiguado,
d
2
s
dt
2
+ 2
ds
dt
+
2
o
s = 0
Dependiendo del valor de
o
=
_
K/m y del coeciente de amortiguamiento = /2 m nos
encontramos con tres posibilidades que se encuentran representadas en funcin del tiempo en
la Fig. 8.8.
Si
2
o
<
2
se dice que es un oscilador sobreamortiguado, el rozamiento domina y no hay
oscilaciones (caso de la curva a trazos mas corta en la Fig. 8.7). El amortiguamiento crtico
tiene lugar cuando
2
o
=
2
y puede probarse que la solucin en este caso es de la forma,
82
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
s(t) = (c
1
+c
2
t) e
t
en donde de nuevo las constantes se jan mediante las
0 0,5 1 1,5 2
Tiempo
-2
-1,5
-1
-0,5
0
0,5
1
1,5
2
E
l
o
n
g
a
c
i
n
Amort. critico
Inframortiguado
Sobreamortiguado
Figura 8.8: Ejemplos de movimientos
del oscilador armnico amortiguado con
s(0) = 0.
condiciones iniciales.
En cambio para
2
o
>
2
el oscilador esta infraamor-
tiguado y existen oscilaciones de amplitud decreciente
en el tiempo (el caso de la curva a trazos mas larga
en la Fig. 8.7)). La solucin es,
4
s(t) = A
o
e
t
sen(t +) (8.8)
La frecuencia
2
=
2
o
2
es menor que la frecuencia
propia del oscilador
o
y depende de , es decir, de la
magnitud de la fuerza de friccin.
En este caso la fuerza de rozamiento compite con la
que ejerce el muelle y la amplitud de la oscilacin A(t)
decrece exponencialmente con el tiempo como se ober-
va en la Fig. 8.8 (anloga a la curva a trazos de la Fig.
8.7). De nuevo, la amplitud A
o
y la fase se determi-
nan mediante las condiciones iniciales.
8.5. El oscilador armnico forzado
Si sobre la masa m del oscilador armnico amortiguado acta adems una fuerza peridica
externa F(t) = F
o
cos(
f
t) de frecuencia
f
y amplitud F
o
se dice que es un oscilador forzado
y su ecuacin del movimiento, con el cambio s = x L
o
es,
d
2
s
dt
2
+
m
ds
dt
+
2
o
s =
F
o
m
cos(
f
t). (8.9)
Podemos comprobar que una funcin de la forma s(t) = A sen(
f
t + ) es una solucin
particular,
5
de la ecuacin para una cierta amplitud A(
f
) y fase (
f
) que son funciones
de la frecuencia de la forzante F(t). Dicha solucin es vlida para tiempos t superiores al
tiempo caracterstico de un cierto transitorio 1/, si substituimos s(t) en 8.9 tendremos,
A(
2
o
2
f
) sen(
f
t +) + 2
f
cos(
f
t +) =
F
o
m
cos(
f
t)
luego, desarrollando las funciones trigonometricas e igualando los coecientes en sen (
f
t) y
cos (
f
t) se obtiene,
A(
2
o
2
f
) cos() 2 A
f
sen() = 0
A(
2
o
2
f
) sen() + 2 A
f
cos() = F
o
/m
4
Puede comprobarse substituyendo en la ecuacin diferencial y vericando que se anulan los coecientes en
sen (t +) y cos (t +)
5
La solucin general se estudiar en el prximo curso.
83
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
y estas dos ecuaciones pueden simplicarse an,
mA(
2
o
2
f
) = F
o
sen()
2 mA
f
= F
o
cos()
Si dividimos la primera por la segunda obtenemos
0 0,5 1 1,5 2 2,5
z =
f
/
o
0
1
2
3
4
5
h
(
z
)
q=0.01
q=0.1
q=0.5
q= /
o
q=0.05
Figura 8.9: Crecimiento de la amplitud
A(
f
) para valores de
f
o
.
una relacin para la fase (
f
),
tan() =
(
2
o
2
f
)
2
f
(8.10)
y otra para la amplitud A(
f
),
A(
f
) =
F
o
/m
_
_
2
o
2
f
_
2
+ 4
2
2
f
(8.11)
Para poder representar grcamente estas funcio-
nes introducimos el cambio de variable z =
f
/
o
y q = /
o
de modo que la Ec. 8.10 se convierte
en,
tan() =
_
1
2 q
_
1 z
2
z
(8.12)
y la amplitud A(
f
) = A(z) en la Ec. 8.11 es proporcional a h(z) = m
2
o
A(z)/F
o
luego,
h(z) =
1
_
(1 z
2
)
2
+ 4 q
2
z
2
(8.13)
En la Fig. 8.9 se ha representado h(z) como funcin del cociente z =
f
/
o
para diferentes
valores de q = /
o
que representa la razn entre el rozamiento ( = /2m) y la frecuencia
propia del oscilador (
o
=
_
K/m). Podemos observar el crecimiento que experimenta la
amplitud A(
f
) cuando
f
tiende a
o
(es decir, entorno a z = 1) dicho crecimiento que se
hace mayor a medida que
o
> (o equivalentemente, 1 q).
A este crecimiento de la amplitud para frecuencias
f
de F(t) prximas a la frecuencia propia
del oscilador
o
se le denomina resonancia y en el lmite en el que el rozamiento es nulo ( = 0
o equivalentemente q = 0 en la Ec. 8.11) aparece un crecimiento indenido de la amplitud.
En la resonancia la amplitud del movimiento crece porque la transferencia de energa de la
fuerza aplicada a la partcula es ptima
6
. En casi todos los sistemas fsicos reales existe
un mnimo rozamiento (en la prctica siempre = 0 aunque tome un valor muy pequeo)
que hace que el crecimiento de la amplitud del movimiento tenga un lmite superior como se
muestra en la Fig. 8.9.
6
Par una mayor informacin puede consultarse la seccin 12.13, pags. 389-393 del Vol I de la Ref. [1]
84
9
Complementos
9.1. La resolucin de las ecuaciones del movimiento
La trayectoria r
p
(t) de una partcula P de masa m se obtiene mediante la segunda ley de
Newton (Ec. 4.1),
m
d
2
r
p
dt
2
= F(v, r, t) (9.1)
en donde se sustituyen las expresiones F(v, r, t) de las fuerzas que actan sobre la masas m.
Esta ecuacin vectorial se desglosa en tres ecuaciones escalares,
m x(t) = F
x
(v, r, t) m y(t) = F
y
(v, r, t) m z(t) = F
z
(v, r, t) (9.2)
donde x(t), y(t) y z(t) son funciones desconocidas que debemos determinar y que son las tres
componentes del vector r
p
(t) = x(t) i +y(t) j +z(t) k.
Cada una de las Ecs. 9.2 es una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden, denominada
as porque contiene la derivada segunda (como por ejemplo x(t)) de la incgnita.
La resolucin de las ecuaciones diferenciales que resultan de substituir en la Ec. 9.1 las ex-
presiones F(v, r, t) de las fuerzas es en general un problema complicado, salvo en los casos
simples que estudiaremos en el presente curso. Para encontrar la trayectoria r
p
(t) adems de
una solucin general de la ecuacin diferencial 9.1 (o equivalentemente, del sistema de Ecs.
9.2) necesitaremos conocer la velocidad v
p
(t
o
) y posicin r
p
(t
o
) de la partcula en un instante
dado t
o
. A estos datos se les denomina condiciones iniciales del movimiento y vamos a ilustrar
con un ejemplo su signicado.
Consideremos el movimiento en el plano (x, y) de un proyectil de masa m que es lanzado desde
el origen (X, Y ) en t = 0 con una velocidad inicial v
o
como se indica en la gura. La nica
fuerza que acta durante el movimiento es la gravedad F = mg j que es constante en el
tiempo y resultan (Ecs. 9.2) las ecuaciones diferenciales,
m
dv
x
dt
= 0 m
dv
y
dt
= mg (9.3)
85
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
que al ser F
y
= mg una fuerza constante en el tiempo pueden integrarse directamente,
X
Y
P
V
o
0
Figura 9.1: Tiro parablico de la part-
cula de masa M.
v
x
= c
1x
v
y
= c
1y
g t (9.4)
Como puede comprobarse derivando, estas dos veloci-
dades satisfacen las ecuaciones diferenciales 9.3 pero
hemos tenido que introducir dos constantes c
1x
y c
1y
desconocidas y para determinalas empleamos las con-
diciones iniciales. Si como se observa en la Fig. 9.1
en el instante inicial t = 0 se tiene v
xo
= v
o
cos
o
y
v
yo
= v
o
sen
o
igualando encontramos que v
xo
= c
1x
y v
yo
= c
1y
.
Es decir, las velocidades iniciales a lo largo de cada eje determinan, de todas las posibles
constantes de integracin c
1x
y c
2x
en la Ec. 9.4, aquellas que permiten escoger la velocidad
v(t) = v
x
(t) i + v
y
(t) j de la partcula compatible con los datos de que disponemos para el
instante inicial.
Si efectuamos una nueva integracin de las ecuaciones 9.4 tendremos que introducir dos nuevas
constantes de integracin c
2x
y c
2y
,
x(t) = c
2x
+v
xo
t y(t) = c
2y
+v
yo
t
g t
2
2
(9.5)
De nuevo hemos de acudir a los datos del instante inicial para determinar las constantes de
integracin que resultan ser c
2x
= x(0) = 0 y c
2y
= y(0) = 0, relacionadas con las posiciones
iniciales de la partcula. Como vemos, necesitamos conocer la posicin r
o
= x(0) i +y(0) j y
la velocidad v
o
= v
xo
i + v
yo
j en un instante dado para determinar la solucin (trayectoria)
r(t) = x(t) i +y(t) j de la Ec. 9.1.
En general, para resolver una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden como la que nos
proporciona la segunda ley de Newton necesitamos conocer en un cierto instante de tiempo el
valor de la funcin -la posicin de la partcula en nuestro caso- y de su derivada primera -la
velocidad- para determinar de entre todas las posibles soluciones de 9.1 la que concuerda con
los datos del problema.
9.2. Aproximaciones y series de potencias
En muchas ocasiones hemos de operar con funciones f(x) complicadas que admiten un
desarrollo en serie de potencias si son derivables innitas veces que permite aproximarlas por
un polinomio. Si conocemos el valor de la funcin, sus derivadas en el punto x = a y, stas
toman un valor nito, para otro punto x prximo se tiene,
f(x) f(a) +(xa)
_
df
dx
_
x=a
+
1
2!
(xa)
2
_
d
2
f
dx
2
_
x=a
+ +
1
n!
(xa)
n
_
d
n
f
dx
n
_
x=a
(9.6)
Este polinomio en potencias de (xa) se denomina desarrollo en serie de Taylor de la funcin
f(x) alrededor del punto x = a. Se corresponde con el valor exacto de f(x) cuando n
86
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
y con su valor aproximado si tomamos un nmero nito n de potencias en el desarrollo. Los
desarrollos en serie de las funciones ms comunes pueden encontrarse en el Apndice A de la
Ref. [1].
En el desarrollo anterior resulta evidente que -
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25
x = h / R
T
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1
f(x)
Valor exacto
n = 1
n = 2
n = 3
n = 0
Figura 9.2: Comparacin entre f(x) y sus
desarrollos en serie de Taylor.
salvo en casos especiales que no consideraremos
aqu- cuando (x a) 1 la contribucin de los
sumandos sucesivos se hace ms pequea a me-
dida que n aumenta al ser cada vez menores las
potencias sucesivas (x a)
n
del polinomio ante-
rior.
La utilidad prctica del desarrollo en serie de Tay-
lor 9.6 es permitirnos aproximar los valores de
la funcin f(x) reteniendo slamente unos pocos
trminos de su desarrollo en serie. Vamos a ilus-
trar este punto mediante el clculo de la fuerza
F
g
que ejerce la Tierra (de radio R
T
= 6400 km)
sobre una masa m que se encuentra a una altura
h sobre su supercie.
La expresin exacta para F
g
es,
F
g
= G
mm
T
| r r
T
|
2
= G
mm
T
R
2
T
1
(1 +h/R
T
)
2
= mg
1
(1 +h/R
T
)
2
donde el cociente h/R
T
1, resulta ser un parmetro pequeo que compara la altura h R
T
de la partcula con el radio de la Tierra.
Si desarrollamos en potencias de (x a) con a = 0 y x = h/R
T
en el desarrollo 9.6 para los
tres primeros trminos obtenemos,
f(x) =
1
(1 +h/R
T
)
2
[1 2
h
R
T
+ 3 (
h
R
T
)
2
4 (
h
R
T
)
3
+. . . ] (9.7)
Podemos escribir las sucesivas aproximaciones de f(x) como polinomios P
n
(x) en potencias de
(h/R
T
)
n
de modo que para n = 0 se tiene P
0
= 1 (o equivalentemente f(x) 1) y obtenemos
entonces F
g
= mg. Con esta aproximacin la fuerza resultara independiente de la altura h
a la que se encuentra la masa m. Evidentemente f(x) 1 cuando x 1, es decir para alturas
h despreciables frente al radio de la tierra R
T
. A medida que h aumenta la aproximacin falla
y hemos de tomar polinomios P
n
(x) con n crecientes, con n = 1, 2, 3 tenemos,
P
1
(x) = 1 2
h
R
T
, P
2
(x) = 1 2
h
R
T
+ 3 (
h
R
T
)
2
P
3
(x) = 1 2
h
R
T
+ 3 (
h
R
T
)
2
4 (
h
R
T
)
3
En la Fig. 9.2 se han representado el valor exacto de f(x) (lnea continua) con los cuatro
polinomios P
n
(x) anteriores (lneas a trazos) que resultan de tomar en el desarrollo potencias
9.7 crecientes.
87
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
Como podemos observar en la Fig. 9.2, la aproximacin de una fuerza de gravedad F
g
mg
independiente de la altitud (n = 0) es muy pobre desde el momento que existe una altura
h apreciable. Sin embargo, la diferencia entre el valor exacto de la funcin f(x) y sus tres
aproximaciones es muy pequea para x = (h/R
T
) < 0,025, que equivale a alturas h < 160
Km. Es decir, podramos emplear el polinomio P
1
(x) para obtener una buena aproximacin
de f(x) hasta alturas menores que el 2.5 % del radio terrestre. Para valores x = (h/R
T
) < 0,1
podramos emplear P
2
(x) y hasta aproximadamente x = (h/R
T
) < 0,175 el ltimo polinomio
P
3
(x).
Como vemos, la aproximacin por un polinomio de grado m estar justicada siempre que la
contribucin de los trminos de las potencias en (h/R
T
)
n
con n > m pueda despreciarse. Si
incrementamos la potencia n en el desarrollo 9.6 mejoraremos la aproximacin de f(x) para
valores de x = h/R
T
mayores aunque la expresin es ms complicada.
En muchas ocasiones es conveniente emplear slamente algunos trminos del desarrollo en
serie de Taylos de una funcin f(x) complicada, y el nmero de trminos depende del grado
de aproximacin que necesitamos.
9.3. Propiedades de la elipse
Como se observa en la Fig. 9.3 la elipse puede
b
b
a
a
c
C
Q
P
Y
X
F F
Figura 9.3: Elipse
denirse mediante la relacin |PF| +|PF
| = 2a
en donde los puntos F y F
| = 2
_
b
2
+c
2
de modo que a
2
= b
2
+c
2
.
En algunos casos, como en el movimiento planetario, es til expresar la ecuacin de la
elipse en coordenadas polares con origen en el foco F, tomando el ngulo que forma FP
con el eje X. Podemos introducir un parmetro 0 = c/a < 1 denominado excentricidad,
88
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
cuando = 0 ambos focos coinciden y la elipse se convierte en una circunferencia mientras
que en el lmite = 1 degenera en una parbola.
Empleando la ley del coseno al tringulo FPF
, como |FF
| = 2a tendremos
|PF
|
2
= |PF|
2
+ 4 a
2
2
+ 4 a |PF| cos
Si la distancia al foco F es r = |PF| y substituimos |PF| +|PF
| = 2a resulta,
4 a
2
4a
2
2
= 4 r a + 4 a r cos
y nalmente
r =
a (1
2
)
1 + cos
Cuando = 0 la distancia r = a es entonces constante, lo que correspondera a una rbita
planetaria circular, mientras que si > 0 la distancia r() es diferente para cada ngulo .
9.4. Derivadas parciales
Las derivadas parciales son una generalizacin
C
y
Z
X
Y
S
C
x
Y = Yo
X = Xo
P
P
( Xo,Yo)
Figura 9.4: Interseccin de la supercie S
con los planos P y P
.
para funciones de varias variables F(x, y, z, . . . , t)
del concepto de derivada f
paralelos
respectivamente a los planos (Y, Z) y (X, Z) que
pasan por las coordenadas x = x
o
e y = y
o
de-
nen las curvas C
x
y C
y
. Si hacemos que el punto
de y
o
recorra el eje eje Y encontraremos una fa-
milia de planos paralelos a P
y al plano (X, Z)
que cortarn a la supercie S a lo largo sucesivas
curvas paralelas. Lo mismo sucede al recorrer x
o
el eje X para las intersecciones de S con planos
paralelos a P.
Para cada punto y
o
sobre el eje Y , podemos introducir el siguiente lmite para la curva con-
tenida en el plano P
,
_
F
x
_
(x,yo)
= lm
x0
F(x + x, y
o
) F(x, y
o
)
x
(9.9)
que dene la derivada parcial de la funcin z = F(x, y) respecto de la variable x.
89
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
En la Fig. 9.4 puede comprobarse su signicado geomtrico. Una vez jado un punto y = y
o
el corte del plano P
. Es decir, la
derivada ordinaria de la curva C
x
manteniendo constante la coordenada y
o
.
Anlogamente podemos introducir la derivada parcial respecto de la variable y,
_
F
y
_
(xo,y)
= lm
y0
F(x
o
, y + y) F(x
o
, y)
y
a lo largo de las intersecciones con la supercie S de planos paralelos a P.
Este concepto de derivada parcial se extiende a funciones de ms de dos variables G(x
1
, x
2
, ..., x
N
)
como derivada respecto de la variable x
j
y tambin se denen derivadas de orden superior,
2
F
xy
,
2
F
yx
Las reglas de derivacin son las mismas que para las derivadas ordinarias, basta considerar
como constantes aquellas variables respecto de las que no calculamos la derivada. Vamos a
ilustrar esta regla sencilla mediante un ejemplo. Para la funcin,
V (x, y) =
x
y
+x
5
y
2
+x cos(y)
se tienen las siguiente derivadas parciales.
V
x
=
1
y
+ 5 x
4
y
2
+ cos(y) y
V
y
=
x
y
2
+ 2 x
5
y x sen(y)
9.5. El operador nabla: Gradiente y divergencia
Si tenemos denidas en cada punto (x, y) las derivadas parciales de la funcin F(x, y) que
dene la supercie S de la Fig. 9.5 podemos construir el siguiente vector,
q(x, y) =
_
F
x
_
i +
_
F
y
_
j
que se denomina gradiente de la funcin F(x, y) y se expresa como q = F, y como vemos
en la Fig. 9.5 sera un vector tangente a la supercie S en el punto (x
o
, y
o
). Al operador
i
x
+j
y
+k
z
se le denomina operador nabla. Para una funcin de tres variables h(x, y, z) generalizando la
denicin anterior se tendr,
q(x, y, z) =
_
h
x
_
i +
_
h
y
_
j +
_
h
z
_
k
90
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
pero no tiene una interpretacin geomtrica tan sencilla
1
. Si diferenciamos la funcin h(x, y, z),
obtenemos,
dh =
h
x
dx +
h
y
dy +
h
x
dz
que puede entenderse como el producto escalar dh = dr h de los vectores dr = dxi +dy j +
dz k y q = h. Geomtricamente dh representa el cambio que experimenta la funcin h al
pasar del punto r = (x, y, z) al punto r +dr = (x +dx, y +dy, z +dz),
dh = dr h =| dr | | h | cos()
en donde es el ngulo formado por los vectores dr y h. Para una distancia ja | dr | del
punto r el cambio dh ser mximo cuando = 0, es decir cuando dr y q = h son paralelos.
En cada punto r el vector q = h apunta en la direccin en la que el cambio de h(x, y, z) es
ms rpido y su mdulo representa el incremento de h por unidad de longitud en esa direccin.
Si r
o
+ns es un pequeo desplazamiento a partir del punto r
o
de longitud s a lo largo
de la direccin que marca el vector unitario n entonces,
lm
s0
h(r
o
+ns) h(r
o
)
s
representa la derivada de la funcin h(x, y, z) a lo largo de la direccin n. Desarrollando en
serie de potencias,
h(r
o
+ns) = h(r
o
) + (ns) h +O(s
2
)
y podemos identicar,
h
s
= h n (9.10)
La proyeccin del vector gradiente q = h a lo largo de una direccin n es igual a la derivada
de dicha funcin tomada a lo largo de la misma. Esta propiedad puede comprobarse en un
caso particular importante, cuando la funcin es de la forma h(x, y, z) = h(r) es decir, slo
depende de la distancia | r |= r tendremos,
U =
_
h
r
__
r
x
_
i +
_
h
r
__
r
y
_
j +
_
h
r
__
r
z
_
k
y donde h/r = dh/dr = h
F
( Xo,Yo)
X = Xo
Figura 9.5: Vector q = F en el
punto P.
bre una funcin vectorial A(x, y, z) formando el siguiente
producto escalar,
_
i
x
+j
y
+k
z
_
(A
x
(r) i +A
y
(r) j +A
z
(r) k)
que escribimos como,
A =
A
x
x
+
A
y
y
+
A
z
z
(9.12)
y esta operacin se la denomina divergencia del campo
vectorial A(r).
9.6. Los ejes principales de inercia
Si escogemos un punto O
x
I
x
y
I
x
I
y
x
I
y
y
I
y
I
z
x
I
z
y
I
z
_
_
Sin embargo, por ser simtrico y todos sus elementos de matriz reales siempre existir una
transformacin ortogonal de coordenadas del triedro S
a otro S
x
0 0
0 I
y
y
0
0 0 I
z
_
_
siendo los ejes (X
, Y
, Z
) mutuamente perpendiculares.
Esta propiedad est garantizada por un teorema de diagonalizacin de matrices reales
simtricas cuyos detalles pueden encontrarse en la Sec. 10.4 de la Ref. [2]. Los tres autovalores
de la matriz I
S
, (los momentos de inercia I
x
x
, I
y
y
y I
z
z
) son las tres races
1
,
2
y
3
del polinomio en potencias de que resulta del determinante,
(I
x
x
) I
x
y
I
x
I
y
x
(I
y
y
) I
y
I
z
x
I
z
y
(I
z
z
)
= 0
92
Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
Los autovalores pueden ser iguales (se dicen entonces degenerados) y sus tres autovectores
asociados e
1
e
2
y e
3
son siempre ortogonales. Podemos escoger sus direcciones como las de los
ejes del nuevo triedro S
i
v
i
del sistema de vectores.
(B) Momento del sistema M
o
=
i
r
i
v
i
respecto al origen.
(C) El producto M
o
R.
O
R=1
Y
X
Problema 4: Considrese la curva C mostrada en la gura,
contenida en el plano Z = 0 y formada por un cuarto de circunfe-
rencia de radio unidad. Calclese el valor de las siguientes integrales
cuando se recorre la curva en sentido antihorario, mirando desde el
semieje Z positivo.
(A)
_
C
dl y
_
C
dl.
(B)
_
C
r dl y
_
C
r dl.
(C)
_
C
X dl.
98
Curso 2008-2009 Problemas de Fsica I
t
1
o
+a
o
a
2
t
a
t
t=0
Problema 5: Una partcula parte del reposo sometida a la ace-
leracin indicada en la gura con movimiento rectilneo.
(A) Conocidos a
o
y t
1
, determinar el valor necesario de t
2
para que
en tal instante el mvil vuelva al reposo.
(B) utilizando el resultado anterior, hallar las expresiones de la
velocidad y la posicin de la partcula para un instante genrico
t
1
t t
2
.
Problema 6: Una partcula se mueve a lo largo la curva C en el espacio descrita por el
vector de posicin,
r(t) = 3 cos(2t) i + 3 sen(2t) j + 8 k
(A) Calcular su velocidad v(t) y su aceleracin a(t).
(B) Hallar un vector unitario (t) tangente a la curva y comprobar que v(t) = |v| (t).
(C) Calcular el radio de curvatura de la trayectoria.
S
Y
T
r
X
Problema 7: El vector de posicin de la Tierra en los
ejes de la gura, con centro en el Sol y el plano XY en la
eclptica, es r = (cos e) i + (
1 e
2
sen ) j, estando
relacionado el parmetro con el tiempo t por la ley t =
(e sen )/2 ( e = 0,016 es la excentricidad de la rbita).
Se pide:
(A) Velocidad mxima y mnima.
(B) Momento de la velocidad respecto al origen de coorde-
nadas en un instante cualquiera.
(C) Comprobar que la aceleracin tiene la misma direccin
de r.
(D) Radios de curvatura mximo y mnimo.
Nota: El tiempo t viene dado en aos terrestres y las distancias en unidades astronmicas
(A.U. = 1.5 10
8
Km).
99
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
P
O
A
R R/2
(t)
o
E
E
P
B
A
O
Problema 9: Una varilla OA, de longitud L, gira alre-
dedor de un eje jo que pasa por O con velocidad angular
constante
o
. Articulada en A hay una barra de longitud 3L
cuyo extremo B desliza sobre el eje jo EE
.
Un punto P se mueve sobre AB con velocidad constante rela-
tiva a la barra. Se sabe que cuando P se encuentre en el punto
medio de AB la varilla OA es perpendicular a EE
. En ese
instante, se pide:
(A) Velocidad angular de la barra.
(B) Aceleracin de P.
o
A
B
C
D
Problema 10: Dos varillas AC y BD se encuentran en un
plano horizontal y pueden girar alrededor de dos ejes verticales
situados en los puntos jos A y B, de forma que el extremo
C (de AC) est siempre situado en la varilla DB.
Se sabe que la varilla AC gira con velocidad angular constante
o
(en el sentido de la gura) y que |AC| = r. En el instante
en que |BC| = |AC| y sabiendo que en ese instante
BAC = ,
se pide:
(A) Velocidad de C respecto de unos ejes unidos a BD.
(B) Velocidad angular de la varilla BD.
(C) Aceleracin de C respecto a unos ejes unidos a BD.
(D) Aceleracin angular de la varilla BD.
100
Curso 2008-2009 Problemas de Fsica I
R
B
o
A
R
C
3
6
Mg
al bloque B como se indica en la gura, sabiendo que entre B
y el suelo existe un coeciente de rozamiento = 1/
(de
coeciente de rozamiento ) que avanza con velocidad V
c
en
el sentido indicado.
(A) Con V
c
constante se observa que B est en reposo respecto
a la cinta. Hallar:
(1) Mnimo valor de la masa de B , M
min
, para
que esto sea posible.
(2) Reaccin de la polea sobre el cable.
(B) Supuesto que M
B
= 2Mmin, y tomando como condiciones iniciales el movimiento en (A),
se comunica externamente una aceleracin constante dV
c
/dt a la cinta, en la direccin V
c
.
Hallar la condicin que ha de satisfacer dV
c
/dt para que B deslice respecto de la cinta.
A
B
C
min
.
R
m
o
O
B
Z
P
o
Y
X
Problema 21: Por una varilla OB puede deslizar sin roza-
miento un abalorio P de masa m. La varilla se hace girar con
velocidad angular constante
o
=
o
k alrededor del eje ver-
tical Z jo, siendo el ngulo entre el eje y la varilla
o
= 30
o
(ver gura).
Inicialmente el abalorio se encuentra en O y se le comunica
una velocidad V
o
=
3 g/
o
respecto de la varilla. Si r es la
distancia del abalorio al punto O se pide:
(A) Velocidad del abalorio respecto de la varilla en funcin de
r.
(B) Mximo valor de r.
(C) Reaccin de la varilla sobre el abalorio en funcin de r.
V
0
R
B
A
m
Z
0
Y
X
Problema 22: Un abalorio de masa m puede desli-
zar sin rozamiento por un alambre circular de radio R (ver
gura). El alambre, situado en un plano vertical se hace gi-
rar alrededor del eje jo Z con velocidad angular constante
o
=
o
k.
Si el abalorio parte de A con velocidad V
o
= 2
g R res-
pecto del alambre, se pide:
(A) Mximo valor de
o
para que el abalorio llegue a B.
(B) Para
o
=
_
6 g/R, (1) la mxima altura alcanza-
da (
max
) y (2) la reaccin del alambre sobre el abalorio
cuando pasa por A.
C
A
O B
R
R/2 V
o
Problema 23: Por un alambre AB en forma de cuarto
de circunferencia de radio R desliza sin rozamiento una
masa m atrada por un muelle de contante K y longitud
natural R/2 jo en C.
(A) Suponiendo la gura en un plano vertical y que la
masa sale de B con velocidad v
o
paralela a OA, hallar la
velocidad en A.
(B) Si la gura esta en un plano horizontal y gira alrede-
dor de un eje vertical que pasa por O con velocidad angular
= K
1
t en sentido contrario a las agujas del reloj, hallar
la velocidad relativa al alambre de la masa m en A, su-
poniendo que parte de B con velocidad v
o
en la direccin
OA.
104
Curso 2008-2009 Problemas de Fsica I
L
o
2R
=
A
R
C
O
P
E
E
B
o
m
1
m
2
Problema 26: En una plataforma horizontal de radio
R, como la que se indica en la gura, que gira alrededor
de un eje vertical E con velocidad angular constante
o
,
existe un canal recto AB, que dista R/2 del centro de la
plataforma, por el que puede deslizar sin rozamiento una
partcula de masa m
2
= m.
Esta partcula se encuentra unida a otra de masa m
1
= 4 m
por un hilo ideal de longitud 2R que pasa, sin rozamiento,
a travs de un pequeo oricio existente en O.
Sabiendo que en el instante inicial la partcula m
2
parte
del punto A con velocidad nula respecto al canal, se pide:
(A) Velocidad de m
1
cuando m
2
alcanza el punto C de la
gura.
(B) Mximo valor de
o
para que m
2
alcance el punto C.
105
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
4L
1
2
Clavo
1
2
L
Fig. 2
Fig. 1
Clavo
Problema 27: Dos partculas 1 y 2 de igual masa m
estn unidas por un hilo inextensible y sin masa de lon-
gitud 4L. Inicialmente ambas masas se desplazan sobre
un plano horizontal sin rozamiento con la misma velo-
cidad v
o
segn dos rectas paralelas distanciadas entre
si 4L (ver gura 1). El punto del hilo que se encuentra
a la distancia L de 1, encuentra un clavo que sobresale
del suelo, no existiendo rozamiento entre el hilo y el clavo. Se pide:
(A) Componente de la velocidad segn el hilo, de la partcula 1, en funcin de su distancia r
al clavo (gura 2).
(B) Valor de r para que esa componente sea mxima.
(C) Tensin del hilo en funcin de r.
B
C
3R
P
A
R
D
Problema 28: Un bloque B de masa M se encuentra
en reposo sobre una supercie horizontal sin rozamiento
como se indica en la gura. En el punto A de la gura
se suelta una partcula P de igual masa M sin velocidad
inicial. Sabiendo que entre la partcula y el bloque no
existe rozamiento, se pide:
(A) Velocidad del bloque en funcin del ngulo .
(B) Espacio recorrido por el bloque cuando la partcula pasa por C.
(C) Trabajo realizado sobre el bloque por la partcula hasta el instante en que pasa por D.
Problema 29: Dos partculas iguales A y B, de masa m, que se pueden mover sin rozamien-
to sobre un plano horizontal, se atraen con una fuerza proporcional a su distancia (constante
de proporcionalidad K).
L
o
90
o
A
B
o
3 V
o
V
En el instante inicial, las partculas estn separadas una
distancia L
o
y se mueven con unas velocidades v
o
y
3v
o
, respectivamente, como indica la gura. Sabiendo que
KL
2
o
/mv
2
o
= 2 , hallar:
(A) Velocidad del CM, en unos ejes jos, en un instante
genrico.
(B) Distancia mnima entre las partculas.
106
Curso 2008-2009 Problemas de Fsica I
L
m
1
m
2
Z
X
Y
v
o
Problema 30: Sobre una mesa horizontal (el plano (X, Y )
de la gura) hay dos partculas de masas m
1
y m
2
unidas
por un hilo ideal de longitud L. En el instante inicial m
1
esta
en reposo y m
2
tiene velocidad V
2
= v
o
j. Despreciando el
rozamiento calcular:
(A) La velocidad del CM.
(B) La tensin del hilo.
(C) La posicin de m
2
en el instante en que la velocidad vuelve a tener la misma direccin y
sentido que V
2
= v
o
j.
Problema 31: Se quiere poner un satlite en una rbita circular, de radio 2R alrededor
de la Tierra, en el plano ecuatorial, siendo R el radio de la Tierra.
B
R
2R
A
o
Para ello se lanza el satlite desde la Tierra con una velocidad
v
0
(desconocida) relativa a ella y tangente a la Tierra y tal que
el apogeo B (mxima distancia al centro de la Tierra)de la rbi-
ta elptica coincida con el radio de la rbita circular. Cuando el
satlite llegue a B se le da un arv instantneo, tangente a su
trayectoria de forma que el satlite quede en la rbita circular. Se
pide:
(A) Valor de v
0
.
(B) Tiempo que tarda en recorrer el arco AB.
(C) Valor de arv.
NOTA: Se desprecia la traslacin del centro de la Tierra;
0
es la
velocidad de giro de la Tierra alrededor de su eje.
m
1
m
2
L
o
X
Z
Y
B
A
o
o
Problema 38: Sobre un plano horizontal se apoya sin
rozamiento un alambre OABC que consta de un trozo recto
OA de densidad 3 y otro semicircular ABC de densidad .
Por el alambre puede deslizar sin rozamiento un abalorio P de
dimensiones despreciables y masa r. A su vez, el alambre
puede girar libremente alrededor de un eje vertical jo que
pasa por O.
En el instante inicial en que el abalorio se encuentra en la posicin B se comunica al alambre
una velocidad
o
(ver gura) y se pide:
(A) La velocidad angular del alambre cuando el abalorio P sale por el extremo C.
(B) La velocidad relativa al alambre del abalorio en dicho instante.
o
X
Y
Z
M
O
Problema 39: Una varilla homognea de masa M y longitud
2 L puede girar libremente alrededor de un eje vertical jo que pasa
por su punto medio O tambin jo.
La varilla esta forzada a formar un ngulo
o
con el eje Z y sobre
ella acta un momento vertical M = M
o
cos(
o
t)k en donde M
o
y
o
son constantes Partiendo del reposo en t = 0 calcular:
(A) La velocidad angular (t) de la varilla en funcin del tiempo.
(B) Las reacciones en O.
(C) El ngulo girado por la varilla cuando la energa cintica E
c
sea
mxima.
109
Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
Problema 40: Una varilla homognea OA de masa m y longitud L situada en un plano
vertical puede girar libremente alrededor de un eje perpendicular al plano y que pasa por O.
2L
P
B
O
El extremo A de la varilla est unido a una partcula P de
masa m por medio de un hilo ideal ABP de longitud 3 L
que pasa por la polea ideal B. Inicialmente el sistema est en
reposo y = 0. Se pide en el instante en que = 90
o
:
(A) La tensin del hilo.
(B) Las reacciones en O.
(C) La velocidad y aceleracin angular de la varilla.
A
E
C
B
E
Problema 41: Dos varillas homogneas AC y BC de
longitud L y masas 2 m y m respectivamente, estn articu-
ladas en C y situadas en un plano vertical. La varilla AC
puede girar libremente alrededor de un eje perpendicular
al plano, jo en A, y el extremo B desliza sin rozamiento
por una gua horizontal EE
.
Inicialmente las varillas se abandonan con velocidad nula
y = 0. Se pide en el instante en que = 30
o
:
(A) Las velocidades y aceleraciones angulares de las varillas.
(B) Las reacciones en A y B.
Problema 42: Un disco homogneo de masa m y radio R puede rodar sobre el bloque de
la gura de masa 2 m que a su vez puede deslizar sobre el suelo. Slo existe rozamiento entre
el disco y el bloque con coeciente .
R
Inicialmente el disco y el bloque se encuentran en reposo y
para el movimiento subsiguiente se pide:
(A) Valor mnimo del coeciente de rozamiento
min
para que
el disco ruede.
(B) Para >
min
, la aceleracin del bloque y la reaccin del
suelo sobre el bloque.
110
Curso 2008-2009 Problemas de Fsica I
R 4
R 4
Y
X
R
o
V
C
Problema 46: Un disco homogneo de masa m y radio
R sometido a un par de fuerzas de momento M
o
= M
o
i se
mueve sobre un plano horizontal con rozamiento .
Sabiendo que inicialmente la velocidad del centro de masas es
V
C
y la velocidad angular
o
(ver gura) se pide:
(A) Determinar el movimiento en el instante inicial (Rueda
o desliza?).
(B) En qu instante (t = t
1
) puede cambiar el movimiento
de rgimen y qu relacin ha de cumplirse entre M
o
y para
que esto suceda?.
(C) Si no se cumple la relacin entre M
o
y de (B). Cmo es el movimiento del disco y cmo
la direccin de la fuerza de rozamiento respecto de lo que se obtuvo en el apartado (A)?.
Lo K, , K L
01 1
, K L
02 2
, K L
01 1
, K L
02 2
A ( )
B ( )
C ( )
M M
M
Problema 47: Dadas las tres conguraciones (A), (B), y
(C) de la gura, sabiendo que la masa del bloque es M y que
las constantes y las longitudes naturales de los muelles estn
indicadas en la gura, hallar:
(A) Frecuencia de las oscilaciones en los tres casos de la gura.
(B) Mxima y mnima longitud del muelle en el caso (A),
sabiendo que el movimiento comienza soltando la masa en el
instante en que el muelle tiene el doble de su longitud natural.
L
o
P
O
E
E
B
A
2
o
V
o
Problema 48: Alrededor de un eje vertical EE
gi-
ra la varilla OB perpendicular al mismo con velocidad
angular constante
o
. Por la varilla puede deslizar sin
rozamiento una partcula P de masa m unida a un pun-
to A (distancia |OA| = 2 L
o
) por un muelle ideal de
longitud natural despreciable y constante K.
En el instante inicial la distancia |OP| = L
o
y la veloci-
dad de la partcula respecto de la varilla es V
o
= L
o
o
(ver gura). Se pide:
(A) Valor mnimo de K para que el movimiento respecto
de la varilla sea armnico.
(B) Tomando K = 2 m
2
o
hallar:
(1) La mxima distancia |OP|
(2) La distancia |OP| y la reaccin de la
varilla en el instante t = /12
o
.
112
Curso 2008-2009 Problemas de Fsica I
2 M
2 M
L
o
M
A
B
C
Problema 49: Tres bloques A, B y C de masas M, 2 M y 2 M
respectivamente estn unidos por hilos y poleas ideales tal como
indica la gura. Entre B y C hay un muelle de longitud natural
L
o
y constante elstica K. En el instante inicial el muelle tiene su
longitud natural y los bloques estn en reposo. Se pide:
(A) La longitud mxima del muelle.
(B) La tensin del hilo en dicho instante.
X
o
= 2 L
o
R
C
Problema 50: Un disco homogneo de masa M y radio R
tiene su CM unido a una pared mediante un muelle de cons-
tante K y longitud natural L
o
. El coeciente de rozamiento
entre el disco y el suelo es e inicialmente el disco esta en re-
poso en la posicin que se indica en la gura siendo x
o
= 2 L
o
.
Se pide:
(A) El valor mnimo del coeciente de rozamiento
min
para
que el disco ruede inicialmente.
(B) Determinar si posteriormente al instante inicial el disco
rueda o desliza.
(C) Suponiendo que >
min
el valor de la fuerza de rozamiento en funcin del tiempo
113