Cartesiana: Posee tres movimientos lineales,los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.

Cilndrica: Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad. Polar: Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal. Angular (o de brazo articulado): Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular. Existen otras configuraciones llamadas no clsicas: el robot tipo SCARA. Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercer articulacin).

El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, seis tipos de giro o una de combinacin de ambos. De este modo son posibles diferentes articulaciones: Esfrica o Rtula (3 GDL) Planar (2 GDL) Tornillo (1 GDL) Prismtica (1 GDL) Rotacin (1 GDL) Cilndrica (2 GDL)

Para conseguir que un robot realice una tarea con la adecuada precisin, velocidad e inteligencia, ser necesario que tenga conocimiento tanto de su propio estado como del estado de su entorno. La informacin relacionada con su estado (fundamentalmente la posicin e sus articulaciones) la consigue con los denominados sensores internos

Sensores de posicin: Para el control de posicin angular se emplean fundamentalmente los denominados Encoders y Resolvers. Los potencimetros dan bajas prestaciones por lo que no se emplean salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca importancia).

Un Robot est constituido por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.

Sensores de velocidad: La captacin de la velocidad se hace necesaria para mejorar el comportamiento dinmico de los actuadores del robot. La informacin de la velocidad de movimiento de cada actuador (que tras el reductor es la giro de la articulacin) se realimenta normalmente a un bucle de control analgico implementado en el propio accionador del elemento motor.

SENSORES INTERNOS

SENSORES EXTERNOS

Un buen sistema de transmisin debe cumplir una serie de caractersticas bsicas: Debe tener un tamao y peso reducido Se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables Se deben buscar transmisiones con gran rendimiento

ESTRUCTURA MECANICA DE UN ROBOT

Sensores de presencia: Este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia de un objeto dentro de un radio de accin determinado. Esta deteccin puede hacerse con o sin contacto con el objeto. En el caso de deteccin con contacto, se trata siempre de un interruptor, normalmente abierto o normalmente cerrado segn interese, actuado mecnicamente a travs de un vstago u otro dispositivo. Los detectores de presencia se utilizan en robtica principalmente como auxiliares de los detectores de posicin, para indicar los lmites de movimiento de las articulaciones y permitir localizar la posicin de referencia de cero de estos en el caso de que sean incrementales. Sensores lineales de posicin (LVDT e Inductosyn): Entre los sensores de posicin lineales destaca el transformador diferencial de variacin lineal (LVDT) debido a su casi infinita resolucin, poco rozamiento y alta repetibilidad. Su funcionamiento se basa en la utilizacin de un ncleo de material ferromagntico unido al eje cuyo movimiento se quiere medir. Este ncleo se mueve linealmente entre un devanado primario y dos secundarios, haciendo con su movimiento que vare la inductancia entre ellos.

Se pueden mencionar entre algunos los siguientes sensores externos: visin artificial, sensores de fuerza, sensores de tacto, sensores de distancia o telemetra.

Existen robots que poseen accionamiento directo (Direct Drive DD), en que el eje del actuador se conecta directamente a la carga o articulacin, sin la utilizacin de un reductor intermedio. Este trmino suele utilizarse exclusivamente para robots con accionamiento elctrico. Los reductores utilizados en robtica se les exige unas condiciones de funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de estas caractersticas viene motivada por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisin y velocidad de posicionamiento. Se buscan reductores de: Bajo peso Reducido tamao Bajo rozamiento Que sean capaces de realizar una reduccin elevada de velocidad en un nico paso

tienen por misin generar el movimiento de los elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. . Las caractersticas considerar son: Potencia Controlabilidad Peso y volumen Precisin Velocidad Mantenimiento Costo a

ELEMENTOS TERMINALES

Se puede establecer una clasificacin de los elementos terminales atendiendo a si se trata de un elemento de sujecin o de una herramienta. Los primeros se pueden clasificar segn el sistema de sujecin empleado.

Actuadores neumticos En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. - Cilindros neumticos: En este tipo de actuador se consigue el desplazamiento de un mbolo encerrado en un cilindro, como consecuencia de la diferencia de presin a ambos lados del mbolo. -Motores neumticos: Aqu se consigue el movimiento de rotacin de un eje mediante aire a presin. Los dos tipos ms usados son los motores de aletas rotativas y los motores de pistones axiales. Actuadores Hidrulicos: Este tipo de actuadores no se diferencian funcionalmente de los neumticos. En ellos, en vez de aire se utilizan aceites minerales a una presin comprendida normalmente entre los 50 y 100 bar, llegndose en algunas ocasiones a superar los 300 bar. Existen, como en el caso de los neumticos, actuadores del tipo cilindro y del tipo motores de aletas y pistones.

Los elementos terminales, tambin llamados efectores finales (end effector) son los encargados de interaccionar directamente con el entorno del robot. Pueden ser tanto elementos de aprehensin como herramientas.

Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se suelen denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecnico, y las que utilizan algn tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnticas, adhesivas, ganchos, etc).

Actuadores Elctricos: Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos elctricos ha hecho que sean los ms usados en los robots industriales actuales. Motores de corriente continua (DC): Controlados por inducido Controlados por excitacin Motores de corriente alterna (AC): Sncronos Asncronos Motores paso a paso

Distintos tipos de actuadores para robot

A continuacin se examina cada uno de estos: Motores de corriente continua (DC): Son los ms usados en la actualidad debido a su facilidad de control. Los motores DC estn constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido, que se alimenta con corriente continua Motores de corriente alterna (AC): Este tipo de motores no ha tenido aplicacin en el campo de la robtica hasta hace unos aos, debido fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embrago, las mejoras que se han introducido en las mquinas sncronas hacen que se presenten como un claro competidor de los motores de corriente continua.