DISEO DE CONTROLADORES DISCRETOS

Ejemplo 1:

G (z ) =

0.368 z + .264
z + 0.72
= 0.368
(z 1)(z 0.368)
z 1.368 z + .368
2

Lo primero es calcular el orden de la ecuacin deseada.

Ecuacin deseada = 2(Orden de la planta) 1

Los requerimientos de la planta deseada son:
Con estos datos se obtienen los valores de

Ecuacin deseada = 2(2)-1= Orden 3

Mp = 25% ts = 2.0 seg.

y Wn

= 0.4 Wn = 5

La ecuacin deseada de orden dos continua queda de la siguiente forma:

M (s ) =

25
, Teniendo en cuenta que se necesita una ecuacin de orden tres, a la planta de segundo
s + 4s + 25
2

orden le adicionamos un polo alejado y compensamos la ganancia:

M (s ) =

25 20
500
= 3
2
s + 4s + 25 (s + 20) s + 24s + 105s + 500

Esta planta deseada se pasa al dominio de z con la ayuda de Matlab.

numc = [500]
denc = [1,24,105,500]
sysc = tf (numc, denc )
sysd = c 2d (sysc,0.1, ' zoh')
La planta deseada en

z es: M ( z ) =

0.04797 z 2 + 0.1118 z + 0.01468

z 3 1.604 z 2 + 0.8691z 0.09072

El comportamiento de la planta deseada se puede observar con esta orden en Matlab.

step (sysd )


 
  
 
  
! " #$ %   '& ("
 )  

Step Response
From: U(1)

1.4

1.2

To: Y(1)

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2.5

Time (sec.)

Como la ecuacin deseada es de orden uno y la planta es de orden uno, el controlador tiene que ser de orden
cero.

(Control )1 (Planta )2 = (Deseada)3

Un controlador algebraico de orden uno va a tener la siguiente funcin de transferencia. Gc( z ) =

q1 z + q 0
p1 z + p 0

Con estos datos se forman las matrices.

0.368 0.264
1.368 0.368
1

0
0.368

0
0.264

1.368 0.368
1

p0
q0
=
p1
q1

0.09072
0.8691
1.604
1

Utilizando Matlab se encuentran los valores de p0 y q0

p 0 = 0.3067 q 0 = 0.0839 p1 = 1 q1 = 0.1921

G (z ) =

0.1921z + 0.0839
z 0.3067

El diagrama de bloques de la planta con el controlador es:


 
  
 
  
! " #$ %   '& ("
 )  

plot (t , y )
hold on

plot (t , x, ' k ')

G (z ) =

0.1921z + 0.0839 z 1
0.1921 + 0.0839 z 1 U ( z )
=
=
z 0.3067
E (z )
z 1
1 0.3067 z 1

0.1921E ( z ) + 0.0839 z 1 E ( z ) = U ( z ) 0.3067 z 1U ( z )

0.1921ek + 0.0839ek 1 = u k 0.3067u k 1

La ley de control llevada a ecuacin en diferencias: u k = 0.1921ek + 0.0839e k 1 0.3067u k 1


 
  
 
  
! " #$ %   '& ("
 )  

En control digital es posible ubicar todos los polos deseados en cero, esto sera el equivalente en continuo a
ubicarlos en el infinito del lado izquierdo del plano complejo. A este tipo de diseo de controladores se le
denomina Deat Beat.
La ecuacin deseada de orden tres ser: dend = z

Se hace de nuevo el clculo con las matrices:

0.368 0.264
1.368 0.368
1

0
0.368

0
0.264

1.368 0.368
1

p0

0
0

q0
=
p1
0
q1
1

Utilizando Matlab se encuentran los valores de p0 y q0

p0 = 0.5193 q 0 = 0.7239 p1 = 1 q1 = 2.3062

G (z ) =

2.3062 z 0.7239
z + 0.5193

El diagrama de bloques de la planta con el controlador es:

Haciendo la simulacin en Matlab

plot (t , y )
hold on

plot (t , x, ' k ')


 
  
 
  
! " #$ %   '& ("
 )  

Ejemplo:

0.2( z + 2 )
0.2 z + 0.4
= 2
(z 1)(z 0.7 ) z 1.7 z + 0.7
Se desea que la asignacin de polos sea M ( z ){0.7,0,0}

Gp( z ) =

Ecuacin deseada = 2(Orden de la planta) 1

Ecuacin deseada = 2(2)-1= Orden 3

Como la ecuacin deseada es de orden uno y la planta es de orden uno, el controlador tiene que ser de orden
cero.

(Control )1 (Planta )2 = (Deseada)3

Un controlador algebraico de orden uno va a tener la siguiente funcin de transferencia. Gc( z ) =

q1 z + q 0
p1 z + p 0

E ( z ) = z 2 ( z 0.7 ) = z 3 0.7 z 2
Con estos datos se forman las matrices.

0.7 0.4
1.7 0.2
1

0
0.7

0
0.4

1.7 0.2

p0

0
0

q0
=
p1
0.7
q1
1


 
  
 
  
! " #$ %   '& ("
 )  

Utilizando Matlab se encuentran los valores de p0 y q0

p 0 = 0.6667 q 0 = 1.1667 p1 = 1 q1 = 1.6667

Como M ( z ) =

M (z ) =

Gc( z )Gp( z )
1 + Gc( z )Gp(z )

G (z ) =

1.6667 z 1.1667 1.6667( z 0.7 )

=
z + 0.6667
z + 0.6667

0.2( z + 2) 1.6667( z 0.7 )

(z 1)(z 0.7 ) z + 0.6667
M (z ) =
0.2( z + 2) 1.6667( z 0.7 )
1+
(z 1)(z 0.7 ) z + 0.6667

0.2( z + 2)(1.6667 )
0.3333( z + 2)
=
(z 1)(z + 0.6667) + 0.2(z + 2)(1.6667)
z2

Se puede observar que el polo en 0.7 No aparece, ha sido cancelado entonces M ( z ) seria de orden mas
pequeo.


 
  
 
  
! " #$ %   '& ("
 )