Sistemas de segundo orden Para realizar el anlisis de la respuesta temporal de un sistema de segundo orden, se aplicar en la entrada un funcin tipo

escaln unitario. Para esto se utilizar la descripcin tpica de estos sistemas, como se muestra en la figura. Donde:

Coeficiente de amortiguamiento

Wn

= Frecuencia natural del sistema

Por tanto, la funcin de transferencia de lazo cerrado del sistema est dada por la expresin:

G (s) =

C (s) Wn 2 = 2 R ( s ) S + 2Wn 2 S + Wn 2

A esta forma de escribir la funcin de transferencia de segundo orden se le denomina forma cannica. La ecuacin caracterstica de un sistema resulta de igualar el polinomio denominador de la funcin de transferencia de lazo cerrado a cero. En este caso se obtiene:

S + 2WnS + Wn = 0
2 2

S1, 2

2Wn 2Wn 2 1 = 2

Con el fin de encontrar la funcin en el tiempo que represente la salida del sistema de segundo orden, ser necesario encontrar las races de la ecuacin caracterstica. Es fcil ver que las races de esta ecuacin caracterstica estn dadas por:

s1, 2 =

2 Wn (2 Wn ) 2 4Wn2 = Wn Wn 2 1 2

El comportamiento dinmico del sistema se podr expresar en funcin de dos parmetros:

y Wn .

Para realizar el proceso de transformacin inversa de Laplace, se debe tener en cuenta qu tipo de races posee la ecuacin caracterstica, esto quiere decir que debe analizarse si las races son reales iguales (cuando

= 1 ),

reales diferentes (cuando

> 1 ) complejas conjugadas (cuando < 1 ).

Sistema subamortiguado ( 0 <

< 1 ).

En este caso la ecuacin caracterstica posee un par de races conjugadas complejas.


     !" #   %$ &!'

 

S1, 2 = Wn jWn 1 2
Donde Wd = Wn 1
2

, es la denominada

frecuencia natural amortiguada del sistema.

G ( s) =

C ( s) Wn = 2 R ( s ) S + 2Wn 2 S + Wn 2

S 2 + 2WnS + Wn 2 = 0 2Wn 2Wn 2 1 2

S1, 2 = s1, 2 =

2 Wn (2 Wn ) 2 4Wn2 = Wn Wn 2 1 2

= tan 1

= cos 1

C ( s) Wn 2 Wn 2 = 2 = R( s) S + 2Wn 2 S + Wn 2 (s + Wn + jWd )(s + Wn jWd )

(s + Wn + jWd )(s + Wn jWd ) = (s + Wn)2 ( jWd )2 = 2 s 2 + 2Wns + (Wn ) + Wd

2
2 2

Como

Wd = Wn 1

s 2 + 2Wns + (Wn ) + Wd = s 2 + 2Wns + (Wn ) + Wn 1 2 Wn 2 (Wn ) = s 2 + 2Wns + Wn 2

2

= s 2 + 2Wns + (Wn ) + Wn 2 1 2 = s 2 + 2Wns + (Wn ) +

2 2

Hacemos

= Wn

C (s ) =

Wn 2 R(s ) (s + + jWd )(s + jWd )

C (s ) Wn 2 = R(s ) (s + + jWd )(s + jWd )

Como la entrada es un escaln unitario entonces: C (s ) = Wn

1 s (s + + jWd )(s + jWd )


     !" #   %$ &!'

 

Los polos son complejos conjugados C (s ) = Wn

1s + 2 A + 2 s + 2s + Wn s
2

1s + 2]s= + jWd = (s 2 + 2s + Wn 2 )

1 s s + 2s + Wn 2

s = + jWd

1( + jWd ) + 2 =

jWd jWd = 2 jWd + Wd 2 jWd 1 + j 1Wd + 2 = 2 2 2 + Wd + Wd 2 1 + jWd

Igualando reales con reales e imaginarios con imaginarios

1 + 2 =

Wd 1 1Wd = 2 1 = 2 2 2 + Wd + Wd + Wd 2 2 2 = 2 2 2 = 2 2 2 + Wd + Wd + Wd 2
2

A=s

1 s (s + + jWd )(s + jWd )

=
s =0

1 + Wd 2
2

Reemplazando los valores de las constantes tenemos:

C (s ) = Wn 2

1 2 s+ 2 2 1 + Wd + Wd 2 + 2 2 s (s + ) + Wd
2

C (s ) =

Wn 2 2 + Wd 2

(s + )

(s + 2 )
2

+ Wd

1 s

C (s ) = C (t ) =

(s + ) Wn 2 1 2 2 2 2 + Wd s (s + ) + Wd (s + )2 + Wd 2
Wn 2 Wnt 1 e Wnt cos(Wdt ) e sen(Wdt ) 2 2 2 Wd (Wn ) + Wn (1 )

C (t ) = 1 e Wnt cos(Wdt )

e Wnt sen(Wdt )


     !" #   %$ &!'

 

Sistema crticamente amortiguado ( = 1 ).

Ahora las races sern reales iguales, de la forma:

S1, 2 = Wn

Como

=1

Los polos quedan de la siguiente manera: G ( s ) =

C (s) Wn 2 Wn 2 = 2 = R ( s ) S + 2Wn 2 S + Wn 2 (s + Wn )2
2

Aplicando una entrada escaln unitaria a la entrada se tiene: C (s ) = Wn Expandiendo en fracciones parciales:

1 (s + Wn )2

s(s + Wn )

(s + Wn )
A=

B C + s + Wn s

1 = As + Bs(s + Wn ) + C (s + Wn )

2 s = Wn

1 = A( Wn )

1 Wn

Derivando con respecto a s y evaluando en el polo:


     !" #   %$ &!'

 

0 = A + 2 Bs + BWn + 2C (s + Wn ) s = Wn 1 A Wn B= = 2 s + Wn 2( Wn ) + Wn
C=s C (s ) = Wn 2 1 1

0 = A + B(2s + Wn ) 1 1 B = Wn = Wn Wn 2
C= 1 Wn 2 C (t ) = Wnte Wnt e Wnt + 1

s (s + Wn )
2

2 s =0

Wn(s + Wn )

1 1 + Wn (s + Wn ) sWn 2

Sistema sobreamortiguado (

> 1 ).
S 2 + 2nS + Wn 2 = 0 2Wn 2Wn 2 1 2
S1, 2 = Wn Wn 2 1

En este caso las races sern reales distintas, como se muestra a continuacin:

G (s) =

C (s) Wn = 2 R ( s ) S + 2Wn 2 S + Wn 2

S1, 2 = 2 Wn (2 Wn ) 2 4Wn2 2

s1, 2 =

= Wn Wn 2 1

G (s) =

C (s) Wn 2 Wn 2 = 2 = R ( s ) S + 2Wn 2 S + Wn 2 s + Wn + Wn 2 1 s + Wn Wn 2 1

1 = Wn + 2 1 2 = Wn 2 1
Aplicando una entrada escaln unitaria en la entrada tenemos:

G (s ) =

C (s ) Wn = R(s ) (s + 1 )(s + 2 )
2

)(

C (s ) =

Wn 2 1 = Wn 2 s(s + 1 )(s + 2 ) s(s + 1 )(s + 2 )

Expandiendo en fracciones parciales:

s(s + 1 )(s + 2 )

A B C + + s s + 1 s + 2 1

A=s

s (s + 1 )(s + 2 ) = 1 1 2
2 1

=
s =0

1 1 2

B = (s + 1 ) C = (s + 2 )

s(s + 1 )(s + 2 ) s (s + 1 )(s + 2 ) 1

s = 1

=
s = 2

1 1 2
2 2


     !" #   %$ &!'

 

C (s ) = Wn 2

1 1 1 + + 2 s1 2 (s + 1 ) 1 1 2 (s + 2 ) 2 2 1 2

C (t ) = Wn 2
Reemplazando

1 e 1t e 2t + 2 + 2 1 2 ( 1 1 2 ) ( 2 1 2 )

Wn 2 e 1t Wn 2 e 2t C (t ) = 1 + 2 + 2 1 1 2 2 1 2

) (

Donde:

1 = Wn + 2 1 2 = Wn 2 1

Tomando como parmetro

se encuentra una

familia de curvas como se observa en la figura.

De esta grafica pueden obtenerse las siguientes conclusiones: Para

= 0.7

el sistema llega rpido al valor

final (El ms rpido respecto a variaciones de

).

Para sistemas en los que 0.5 < 0.8 no existen sobrepasos muy elevados. Entre las respuestas sin oscilacin la ms crtico ( = 1 ). rpida corresponde al caso de amortiguamiento

Los sistemas sobreamortiguados ( bastante lentos.

> 1 ) son


     !" #   %$ &!'

 

TABLA DE SOBREIMPLUSO CONTRA FACTOR DE AMORTIGUAMIENTO FACTOR DE AMORTIGUAMIENTO 0.91028 0.86016 0.82609 0.7797 0.7448 0.71565 0.69011 0.66713 0.64608 0.62658 0.60833 0.59116 0.57489 0.55942 0.54465 0.53051 0.51693 0.50387 0.49127 0.47911 0.46735 0.45595 0.4449 0.43417 0.42374 0.41359 0.40371 0.39409 0.3847 0.37554 0.3666 0.35786 0.34931 0.34096 0.33278 0.32478 0.31694 0.30926 0.30173 0.29435 0.2871 0.28 0.27302 0.26617 0.25945 0.25284 0.24634 0.23996 0.23368 0.2275 0.22143 0.001 0.005 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.10 0.11 0.12 0.13 0.14 0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.20 0.21 0.22 0.23 0.24 0.25 0.26 0.27 0.28 0.29 0.30 0.31 0.32 0.33 0.34 0.35 0.36 0.37 0.38 0.39 0.40 0.41 0.42 0.43 0.44 0.45 0.46 0.47 0.48 0.49 SOBREIMPULSO


     !" #   %$ &!'

 

0.21545 0.20957 0.20378 0.19808 0.19247 0.18694 0.1815 0.17613 0.17084 0.16563 0.16049 0.15543 0.15043 0.14551 0.14065 0.13585 0.13112 0.12645 0.12185 0.1173 0.11281 0.10838 0.104

0.50 0.51 0.52 0.53 0.54 0.55 0.56 0.57 0.58 0.59 0.60 0.61 0.62 0.63 0.64 0.65 0.66 0.67 0.68 0.69 0.70 0.71 0.72

0.8 0.75 0.7 0.65 0.6 0.55 0.5 Sobreimpulso % 0.45 0.4 0.35 0.3 0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0.1

GRAFICA DE FACTOR DE AMORTIGUAMIENTO VS. SOBREIMPULSO

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5 0.55 0.6 0.65 Factor de amortiguamiento

0.7

0.75

0.8

0.85

0.9

0.95


     !" #   %$ &!'

 

Ubicacin de las races en el plano complejo Teniendo en cuenta que las races de la ecuacin caracterstica de un sistema de segundo orden, en el caso subamortiguado, se pueden obtener a partir de la ecuacin :

S1 2 = Wn jWn 1 2 , estas
Wd = Wn 1 2 D = Wn

tendrn su respectiva representacin grfica en el plano complejo, como se observa en la figura. De donde se tiene que:

D 2 = (Wn ) 2 + Wn2 (1 2 ) Cos =

Wn
Wn

De esta manera se pueden obtener los parmetros las races de su ecuacin caracterstica y viceversa.

y Wn de un sistema, a partir de la ubicacin de

Respuestas dependiendo de la ubicacin de polos: Races conjugadas (sistema subamortiguado): complejas

Races

reales

iguales (sistema

crticamente amortiguado):

Races reales diferentes (sistema sobreamortiguado) :

Races imaginarias puras (sistema no amortiguado) :


     !" #   %$ &!'

 

Parmetros de respuesta transitoria Al especificar las caractersticas de respuesta transitoria, de un sistema de control a una entrada escaln unitario, es comn especificar los siguientes parmetros: Tiempo de retardo ( td ) Mximo pico ( Mp ) Tiempo de subida o de crecimiento ( tr ) Tiempo de establecimiento o de estabilizacin ( ts ) Tiempo de pico ( tp )

Tiempo de retardo ( td ): es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar el 50% del valor final por primera vez. Su valor se encuentra igualando la funcin de salida c(t ) a 0.5 , y despejando el valor de t .

C (t ) = 0.5

e WnTd 1
2

Sen(WnTd + ) = 0.5

Td =

1 + 0.7 Wn

Tiempo de subida ( tr ): es el tiempo de crecimiento requerido para que la respuesta 0% al 100% de su valor final. En sistemas de 2 orden subamortiguados se usa normalmente 0 100% . En sistemas de 2 orden sobreamotiguados se usa del 10 90% . Para encontrar tr definido como el tiempo que tarda la seal en ir del 0% al 100% , se tiene que: La respuesta en el tiempo de un sistema de segundo orden subamortiguado es:


     !" #   %$ &!'

 

C (t ) = 1 e Wnt cos(Wdt )

1
2

e Wnt sen(Wdt )

Al igualar la salida a uno (1) se puede encontrar el tiempo de subida.

1 = 1 e Wntr cos(Wdtr )

1
2

e Wntr sen(Wdtr )
sen(Wdtr )

1 = 1 e Wntr cos(Wdtr )
Entonces:

1 2

cos(Wdtr ) tan (Wdtr ) =

Como Wd = 1 ;
2

1 2

sen(Wdtr ) = 0 1 tan 1 Wd 1 2

1 2

tr =

= Wn
tr = Wn 1 2 1 tan 1 Wd Wn tr =
1 Wd tan 1 Wd

Los clculos deben realizarse en radianes. Tiempo de pico ( tp ): es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico de determinar los puntos crticos (mximos y mnimos); de aqu se encuentra el valor de tp .

sobreimpulso. Para encontrar su valor se halla la derivada de la seal c(t ) y se iguala a cero, para

dc(t ) =0 dtp

e Wntp
1 2

Sen(Wdtp + 0 /)

Wde WnTpWn
1 2

Cos (Wdtp + 0 /)

tp =

Wd

Debe estar en radianes.

Mximo sobreimpulso Mp : es el valor del pico mximo de la curva de respuesta medida a partir del valor final, es el mximo valor que alcanza la respuesta.

Mp = C (tp ) 1

C (tp ) = 1 e Wntp cos(Wdtp )

1 2

sen(Wdtp )


     !" #   %$ &!'

 

C (tp ) = 1 e

Wn

Wd

cos Wd
1 2

( (

Wd

))

1
2

sen Wd

( (

Wd

))

C (tp ) = 1 e

cos( )

1 2
1 2

sen( )
1 2

C (tp ) = 1 e

1 2

[ 1 0] = 1 + e

Mp = e

Cuando el valor final de la salida es diferente de 1

(c( ) 1)

el mximo pico o sobrepico se caracteriza

mediante un valor porcentual (Sobrepaso porcentual

Sp ). Valor Mx. - Valor Final Sp = 100 Valor Final

Tiempo de estabilizacin o de establecimiento ( ts ): es el tiempo que la respuesta requiere para alcanzar y mantenerse en un rango alrededor del valor final. Normalmente este rango es entre 2% y

5% . Est relacionado con la mayor constante de tiempo del sistema de control.

Se obtiene a partir de la siguiente relacin: De donde:

2% c() c(ts ) 100% = 5% c ( ) ts = 4 Banda de tolerancia del 2% Wn

ts =

3 Banda de tolerancia del 5% Wn

Ejemplo: Realice un bosquejo de la respuesta en el tiempo para la siguiente funcin de transferencia.

F (s ) =
Igualando con la forma cannica se tiene:

C (s ) 25 = 2 R(s ) s + 4 s + 25

25 Wn 2 = s 2 + 4 s + 25 s 2 + 2Wns + Wn 2

Wn = 5 ;

= 0.4 ; Wd = 4.5826 ; = 2
tr = 0.253 seg
0.4

tr = tp =

1 Wd 1 4.5826 tan 1 = tan 1 Wd 4.5826 2

Wd

4.5826

= 0.6855 seg ts =

Mp = e

1 2

=e

1(0.4 )2

= 0.2538 %

3 3 = = 1.5 seg Wn 0.4(5)


     !" #   %$ &!'

 

La grafica corresponde a un bosquejo de la respuesta en el tiempo, para encontrar una respuesta ms aproximada se puede usar Matlab.


     !" #   %$ &!'