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FACULTAD DE INGENIERA DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELCTRICA

MODELAMIENTO DINAMICO DEL GENERADOR SINCRNICO DE IMANES PERMANENTES

Alumno

: Mauricio Vallejos Briones

Carrera

: Ingeniera Civil Industrial en Electricidad

Profesor Gua : Marcelo Corts

Antofagasta, 7 de diciembre de 2012

MODELO DEL GENERADOR SINCRNICO DE IMANES PERMANENTES

1.1

Modelo bifsico.
El modelo dinmico del Generador Sincrnico de Imanes Permanentes

(GSIP) se deriva utilizando un motor bifsico con ejes en cuadratura como el que se muestra en la figura 1.

Figura 1: GSIP bifsico.

4 Los devanados del estator estn desplazados en 90 grados elctricos y el eje del rotor se encuentra desplazado en un ngulo r respecto al devanado de eje directo del estator. Por simplicidad del modelo se asume un nico par de polos. Las tensiones en los devanados de eje directo y cuadratura se obtienen como la suma de la cada de tensin resistiva y la derivada de los enlaces de flujo en los devanados, como se expresa a continuacin

Donde
: Operador diferencial d/dt. , , , , : Tensiones en los devanados de eje directo y cuadratura respectivamente. : Corrientes en los devanados de eje directo y cuadratura respectivamente. : Resistencia de los devanados de eje directo y cuadratura. : Enlaces de flujo en los devanados de eje directo y cuadratura.

Los enlaces de flujo en los devanados del estator se pueden expresar como la suma de los enlaces de flujo debidos a la excitacin propia de la bobina y los efectos producidos por los enlaces de flujo mutuos entre las bobinas, y debido al flujo producido por la fuente magntica.

Los devanados estn balanceados y por lo tanto sus resistencias son iguales y denotadas por Rs= Rd= Rq. Los voltajes en los ejes d y q del estator se pueden escribir en trminos de los enlaces de flujo y las cadas de tensin en las resistencias de los devanados como sigue:

Donde
, , : Autoinductancias en los devanados de eje directo y cuadratura respectivamente. : Inductancias mutuas entre los devanados de eje directo y cuadratura.

Por simetra se cumple que del rotor. Considerando

. Las inductancias son funcin de la posicin

como la inductancia mnima, la cual se obtiene al la mxima inductancia, obtenida al

alinear el eje del rotor con el eje directo, y

alinear el eje del rotor con el eje de cuadratura. Debido a que los devanados del estator estn distribuidos para proporcionar fmm sinusoidal, las auto inductancias pueden ser modeladas como funciones cosenoidales de la posicin del rotor respecto al eje directo. De este modo las inductancias propias pueden expresarse como:

{(

{(

Donde

Cuando el rotor se encuentra tanto en la posicin 0 como en 90 la inductancia el acopamiento entre las bobinas es cero, y alcanza un mximo en la posicin -45. Asumiendo una variacin sinusoidal, la inductancia mutua entre los devanados de los ejes q y d es

Sustituyendo las inductancias propias y mutuas en trminos de la posicin del rotor en la ecuacin de las tensiones en los devanados del estator se obtiene como resultado una serie de trminos dependientes de la posicin del rotor

+ |

+*

7 Se debe notar que el tercer trmino de la ecuacin 14 existe debido a los polos salientes, es decir, cuando . En mquinas con imanes montados en la es cero, quedando una

superficie las inductancias son iguales y, por lo tanto,

expresin simplificada para estas mquinas con referencia en los ejes del estator.

Cabe notar que en un GSIP de polos salientes, las inductancias son dependientes de la posicin del rotor, por lo tanto, la solucin de la ecuacin 14 se vuelve engorrosa a pesar de la disponibilidad computacional y, adems, las ecuaciones en su forma actual no proveen una visin de la dinmica de la mquina. Si se elimina la dependencia de la posicin del rotor en la ecuacin 15 mediante una transformacin, entonces, las ecuaciones se vuelven ms manejables, para obtener resultados fundamentales como: Circuito equivalente, diagrama de bloques, funcin de transferencia y, sobre todo, las ecuaciones de estado estacionario y diagramas fasoriales.

Antes de realizar la transformacin necesaria, es importante tomar en cuenta que las corrientes en los devanados de la maquina constan de una componente fundamental y armnicas de orden superior. Por esto se debe hacer distincin entre

+*

La ecuacin 16 es relevante para la componente fundamental del flujo enlazado por las bobinas del estator, en esta se puede apreciar, que no existirn componentes armnicas debido al flujo magntico entregado por el rotor, por lo

8 tanto, en un anlisis de armnicos el segundo trmino del lado derecho de la ecuacin 16 puede ser omitido.

1.2

Transformacin al sistema de referencia del rotor

La transformacin para obtener inductancias constates se logra reemplazando el estator actual y sus devanados con un estator ficticio con devanados en los ejes qr y dr. En este proceso, el estator ficticio tendr el mismo nmero de vueltas por fase que los devanados en el estator y producir la misma fmm.

Figura 2: Marcos referenciales del rotor y estator.

La relacin entre las corrientes en el sistema referencial estacionario y el sistema referencial rotatorio (ficticio) se puede escribir como

[
Donde

+ ;

+ ;

9 La velocidad de giro del sistema de referencia rotacional es

Del mismo modo las relaciones entre los voltajes son

[
Donde

+ ;

Sustituyendo las ecuaciones 17 a 20 en las ecuaciones 5 y 6, el modelo del PMSG en el sistema de referencia del rotor resulta

+*

En esta ecuacin el vector de voltajes es igual al producto entre la matriz de impedancia y el vector de corrientes, con una componente adicional debido a la fem rotacional de los enlaces de flujo del rotor. Se debe notar que la matriz de impedancia consta ahora con inductancias constantes, las cuales ya no dependen de la posicin del rotor.

1.3

Transformacin trifsica a bifsica

Un modelo dinmico para el GSIP trifsico se puede derivar del modelo bifsico si se establecen las equivalencias. Esta equivalencia se basa en la igualdad de las

10 fmm producidas en los devanados bifsicos y trifsicos con magnitudes de corrientes idnticas. La figura 3 muestra los devanados trifsicos y bifsicos.

Asumiendo que cada devanado trifsico tiene T 1 vueltas por fase, e igual magnitud de corriente, los devanados bifsicos debern tener 3T 1/2 vueltas por fase, para tener una equivalencia de fmm. Las fmm en los ejes d y q se obtienen resolviendo las fmm de los devanados trifsicos sobre los ejes d y q. El trmino T 1 se cancela en ambos lados de la ecuacin, se asume al eje q retrasado respecto al eje a en

. La relacin entre las corrientes dqo y abc est dada por la ecuacin (23).

Figura 3: Sistemas de referencia del rotor y estator.

( [ ] [
La corriente

) )

( (

) ) [ ] ]

representa los desbalances en las corrientes de fase, y puede ser

reconocida como la componente de secuencia cero de la corriente trifsica.

11

[
Donde

] ] ; [ ]

( [ ] [ (

) )

( (

) ) ]

Bajo un desbalance en las tensiones o corrientes trifsicas, la nica forma de representar las variables trifsicas como variables dq0 es adicionando el trmino de secuencia cero. La tensin de secuencia cero es:

Donde

: Enlace de flujo de secuencia cero. : Inductancia de secuencia cero. : Corriente de secuencia cero.

1.4

Equivalencia de potencias

La potencia de entrada de la maquina trifsica debe ser igual a la potencia de entrada de la maquina equivalente en coordenadas dq0 para tener una correcta interpretacin en modelamiento y simulacin. La potencia de entrada trifsica es:

12

De las ecuaciones (24) y (26) podemos escribir la ecuacin (28) en trminos de las matrices y vectores del sistema de referencia dq0.

Al realizar la sustitucin y de las tensiones y corrientes de fase en corrientes y tensiones en el sistema de referencia dq0, y ordenando los trminos la potencia de entrada se expresa como

[(

Para una operacin balanceada de la maquina la corriente de secuencia cero desaparece de la ecuacin (31), por tanto la potencia de entrada queda expresada por:

1.5

Torque electromagntico

El torque electromagntico es la variable de salida ms importante para determinar la dinmica mecnica del generador.

Las ecuaciones dinmicas del GSIP se pueden escribir como

[ ]

[ ]

[ ]

13 Pre multiplicando la ecuacin 29 por la transpuesta del vector de corrientes, la potencia instantnea de entrada es:

[ ]
Donde [ ]: Matriz consistente en los elementos resistivos.

[ ]

[ ]

[ ]: Matriz consistente de los coeficientes del operador diferencial . [ ]: Matriz consistente en los elementos coeficientes de la velocidad del rotor
.

La potencia en el entrehierro es el producto de la velocidad mecnica del rotor y el torque electromagntico. Por lo tanto, el torque en el entrehierro los trminos que involucran a la velocidad del rotor, se deriva de

, en radianes por segundo.

[ ]

[ ]

Donde P es el nmero de polos. Cancelando la velocidad en ambos lados de la ecuacin, obtenemos que el torque electromagntico est dado por:

[ ]

Si ahora sustituimos [G] en esta ecuacin observando la ecuacin (22)

14 El factor 3/2 proviene de la condicin de equivalencia de potencia entre los sistemas de referencia trifsico y bifsico.

1.6

Modelo en por unidad

El modelo normalizado del GSIP se deriva definiendo las variables base tanto en el sistema de referencia abc como en dq0. En el sistema abc, se toman los valores rms nominales de las tensiones y corrientes de fase.

Donde

son las tensiones y corrientes de fase respectivamente. e

Seleccionando las cantidades base en el sistema dq0 denotadas por

, de

tal forma que los valores peak de las tensiones y corrientes de fase en el sistema abc sean:

Por tanto la potencia base est definida por:

Considerando el modelo referencial del rotor para ilustrar el proceso de normalizacin, primero consideramos el voltaje en el eje q del estator, el cual est dado por:

15

Este se normaliza dividindose por el voltaje base

. Sustituyendo

voltaje base

en trminos de la corriente base y la impedancia base, o en trminos de la velocidad base y el flujo base tenemos:

)(

) (

) *(

)(

Donde las fracciones que contienen los valores base corresponden a los valores normalizados de la variable en cuestin, as la ecuacin resultante es

De forma similar se obtiene el voltaje de eje directo

Y el torque electromagntico

[
La ecuacin dinmica electromecnica est dada por

16

Donde : Velocidad mecnica del rotor.

: Momento de inercia de la carga y la mquina combinadas. : Coeficiente de friccin de la carga y la mquina. : Torque mecnico (Torque motriz de entrada).

Esta ecuacin normalizada es:

Donde

1.7

Simulacin dinmica

Las ecuaciones del GSIP en el sistema de referencia del rotor en por unidad se expresan de forma que facilite la solucin computacional, despejando la componente diferencial.

17

La ltima ecuacin se agrega para determinar la posicin del rotor ya que esta es de crucial importancia en la determinacin de los voltajes y las corrientes en cada fase. La posicin del rotor se calcula en radianes, y no en p.u, esto para posibilitar el clculo de las tensiones y corrientes como funcin del tiempo. Al ser este sistema (Ec. 51 a 55) no lineal, la nica forma de hallar una solucin en mediante mtodos numricos.

La solucin de este sistema se obtiene mediante integracin numrica por el mtodo de Runge Kutta de cuarto orden, en el cdigo Matlab GSIP.m.

Las variables de entrada al modelo son las tensiones en el estator en coordenadas abc, a partir de las cuales se obtienen las tensiones dq0 mediante la transformacin estudiada en el apartado 2.3. La transformacin requiere la posicin del rotor, la cual se obtiene de la ecuacin 55, en cada paso de integracin. La solucin de las ecuaciones lleva a la obtencin de las corrientes referenciadas al sistema del rotor, velocidad y posicin del rotor. Las corrientes de fase abc, se obtienen mediante el uso de la matriz inversa [ ].

18

1.7.1 Problema Sea el generador de imanes permanentes conectado a una barra infinita con tensin

[ ] que se muestra en la figura 4, en un instante

, los datos del generador se muestran en la tabla N1.

se

produce una falla a tierra en la barra, la cual es despejada automticamente en el tiempo

Figura 4: GSIP conectado a una barra infinita.

Parmetro Inductancia propia eje q Inductancia propia eje d Flujo del rotor Resistencia estator (por fase) Potencia base Numero de polos Constante de inercia

Valor 0.0125 [H] 0.0057 [H] 0.123 [Wb] 1.2 [] 890 [W] 4 0.0005

El generador gira a velocidad constante, impulsado por una potencia mecnica que entrega un torque de 1 p.u se conecta a la barra infinita en t = 0 [seg]. La respuesta del generador a la conexin inicial se muestra en las figuras 5 a 9.

19

Figura 5: Tensiones de fase del GSIP.

Figura 6: Tensiones de eje d y q GSIP.

20

Figura 7: Corrientes de fase del GSIP.

Figura 8: Torque electromagntico desarrollado por el GSIP.

21

Figura 9: Velocidad rotacional del GSIP.

Se puede apreciar en las grficas que la velocidad rotacional se estabiliza luego de 0.04 segundos, lo que significa dos ciclos a la frecuencia fundamental impuesta por el sistema. Por su parte el torque electromagntico se estabiliza luego de tres ciclos, mientras que las corrientes de fase lo hacen dentro de dos ciclos, de modo similar las tensiones de los ejes de cuadratura y directo se estabilizan luego de tres ciclos.

Ahora se procede a simular una falla a tierra en la barra, la cual tendr una duracin de tres ciclos, inicindose en [ ], y terminando en [ ]

22

Figura 10: Condicin de falla del GSIP.

Figura 11: Tensiones de ejes d y q del GSIP.

23

Figura 12: Corrientes de fase abc en el GSIP.

Figura 13: Torque electromagntico del GSIP en condicin de falla.

24

Figura 14: Velocidad rotacional del GSIP en condicin de falla.

En las grficas presentadas en las figuras 11 a 14, se aprecia que la falla a tierra produce una inestabilidad en el generador, el cual dispara su velocidad rotacional, generando un torque oscilante, as como, tensiones de eje directo y cuadratura alternas, adems de corrientes trifsicas desbalanceadas a pesar de reponer las tensiones de fase de la barra infinita.

Si ahora se reduce el tiempo de la falla a solo un ciclo y medio aproximadamente, es decir [ ], el generador logra recuperar la estabilidad posterior a la

falla, esto se aprecia en las figuras

25

Figura 15: Tensiones de fase del GSIP.

Figura 16: Tensiones de ejes d y q del GSIP.

26

Figura 17: Corrientes de fase en el GSIP.

Figura 18: Torque electromagntico en el GSIP.

27

Figura 19: Velocidad rotacional del GSIP.

Un efecto similar se logra al reducir el torque de entrada proporcionado por la maquina motriz, en el siguiente caso se reduce el torque mecnico de entrada a , este valor se obtenido mediante el ajuste emprico es el mximo valor de torque de entrada para el cual el generador recupera la estabilidad para una falla trifsica a tierra como la indicada en el primer caso. Las figuras 20 a 24 muestran las formas de onda resultantes de la simulacin del cdigo GSIP.m en las condiciones ya descritas.

28

Figura 20: Tensin de fase del GSIP.

Figura 21: Tensiones de ejes d y q en el GSIP.

29

Figura 22: Corrientes de fase del GSIP.

30

Figura 23: Torque electromagntico en el GSIP.

31

Figura 24: Velocidad rotacional del GSIP.

En las figuras se puede apreciar que el generador cae en un perodo de oscilacin antes de recuperar la estabilidad, esto durante aproximadamente 0.24 segundos, lo que equivale a doce ciclos a la frecuencia fundamental de la red.

En vista de los resultados obtenidos mediante la simulacin del generador de imanes permanentes, se puede concluir que la estabilidad de este, en el escenario planteado, estar directamente relacionada al tiempo de duracin de la falla, tanto como a la potencia de entrada mecnica.

Como en un escenario de falla, la duracin de esta no es una variable manipulable, nos queda controlar de manera eficiente la potencia proporcionada a la mquina. El generador, presentar un comportamiento ms estable si agregamos un lazo de control, el cual se realimente con la variable velocidad rotacional, regulando la potencia mecnica proporcionada al generador segn el requerimiento del sistema.

32

2 BIBLIOGRAFA

[1]

Krishnan. R, Permanent Magnet Synchronous and Brushless DC Motor Drives, Taylor and Francis Group, LLC,2010.