CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL La actuacin puede ser de forma clsica de acuerdo al tamao y tiempo de duracin del error, as como

la razn de cambio existente entre ambos o aplicando sistemas expertos a travs de la lgica difusa y redes neuronales. Cada proceso tiene una dinmica propia, nica, que lo diferencia de todos los dems; es como la personalidad, la huella digital de cada persona, como su ADN... Por lo tanto, cuando en un Lazo de Control sintonizamos los algoritmos P (Proporcional), I (Integral) y D (Derivativo) de un Controlador, debemos investigar, probar, compenetrarnos con la personalidad del proceso que deseamos controlar, debemos medir calibrar y mantener todo tipo de variables de proceso, y sintonizar los parmetros de los algoritmos de control. Por consiguiente, la sintonizacin de los parmetros P, I y D debe realizarse en tal forma que calce en la forma ms perfecta posible con la dinmica propia del proceso en el cual hemos instalado un lazo de control, sea ste simple o complejo. Los conceptos de Tiempo Muerto, Constante de Tiempo, Ganancia del Proceso, Ganancia ltima y Perodo ltimo, nos da la idea de la diferencia entre los procesos, aunque sean del mismo tipo, La figura muestra un Lazo de Control en el que se aplica la estrategia de Control Realimentado. Como sabemos, el concepto central de esta estrategia es medir en forma continua el valor de aquella variable del proceso que nos interesa controlar y compararla con el Valor Deseado (Set Point) de esa variable que hemos ajustado en el Controlador. Cualquier diferencia entre ambos valores, el medido y el deseado, constituye un error, que ser utilizado por el controlador

CONCEPTOS BASICOS DE CONTROL

Los modos de controlar el proceso pueden ser: Conectado-Desconectado: acta ante la presencia de error Proporcional: acta sobre la cantidad de error Integral: acta sobre el promedio del error Derivativa: acta sobre la velocidad de cambio del error

Proporcional (P). En este sistema la amplitud de la seal de entrada al sistema afecta directamente la salida, ya no es solamente un nivel pre-destinado sino toda la gama de niveles de entrada. Algunos sistemas automticos de iluminacin utilizan un sistema P para determinar con que intensidad encender lmparas dependiendo directamente de la luminosidad ambiental. Proporcional derivativo (PD). En este sistema, la velocidad de cambio de la seal de entrada se utiliza para determinar el factor de amplificacin, calculando la derivada de la seal. Proporcional integral (PI). Este sistema es similar al anterior, solo que la seal se integra en vez de derivarse. Proporcional integral derivativo (PID). Este sistema combina los dos anteriores tipos. Redes neuronales. Este sistema modela el proceso de aprendizaje del cerebro humano para aprender a controlar la seal de salida. CONTROL PROPORSIONAL En el modo proporcional la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la magnitud del error, es decir si el elemento de control es una vlvula esta recibe una seal que es proporcional a la magnitud de la correccin requerida. Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de operacin, el controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable. En la figura 5-6 se presenta un diagrama de bloques de tal controlador

CONTROL INTEGRAL
Un gran cambio en la carga de un sistema har experimentar un gran cambio del punto de referencia, a la variable controlada. Por ejemplo, si es aumentado el flujo de un material mientras atraviesa un intercambiador de calor, la temperatura del material caer antes con respecto al sistema de control y este pueda ajustar la entrada de vapora una nueva carga. Como el cambio en el calor de la variable controlada disminuye, la seal de error comienza a ser ms pequea y la posicin del elemento de control se va acercando al punto requerido para mantener un valor constante. Sin embargo, el valor constante no ser un punto de referencia: tendr un desfase (Offset).

El offset es una caracterstica del control proporcional. Considere, por ejemplo, un tanque en el
cual el nivel de agua es controlado por un flotador (Figura 5.14). El sistema se estabiliza cuando el nivel de agua est en la posicin, la vlvula se abra lo suficiente hasta compensar el flujo. Sin embargo, si la vlvula de salida es abierta manualmente, el nivel en el tanque se estabilizar en una nueva posicin. Este nivel ms bajo abrir la vlvula otra vez para la cantidad de flujo necesaria para equilibrar el flujo de entrada con el de salida. La diferencia entre el antiguo nivel (punto de referencia) y el nuevo nivel es el llamado offset. La accin integral es aadida a la accin proporcional para vencer al offset producido por corregir el tamao del error sin considerar el tiempo; pero el tiempo de duracin de la seal de error es tan importante como su magnitud. En efecto, una unidad integral monitorea el error promedio en un perodo de tiempo. Luego, en el caso de existir un offset, la unidad integral detectar el tiempo del error activando la accin de la unidad proporcional, para corregir el error, o el desfase durante el tiempo necesario.

En trminos matemticos, la unidad integral calcula el rea de la curva mostrando la cantidad de error de sobretiempo. Este clculo envuelve conocimientos de operaciones matemticas, como la integracin, y este proceso determina si la accin proporcional es afectada o no. En trminos no matemticos, la unidad integral verifica el estado de trabajo de la unidad proporcional. Si esta encuentra un offset, cambia, o reinicia la accin de control proporcional. Debido a su habilidad de hacer volver un sistema a su punto de referencia, la accin integral es tambin conocida como una accin de reset (reinicio). Los ajustes de este controlador se pueden denominar reset. Estos ajustes cambian la frecuencia con la cual la unidad integral reinicia a la unidad proporcional, y esta frecuencia puede ser expresada como repeticiones por minuto. Con estos ajustes, se mide un valor de tiempo el cual multiplica a la integral del error para aumentar la ganancia efectiva del controlador. La salida del controlador continua aumentando hasta eliminar el error y la variable medida regrese al punto de referencia. Una unidad integral es usualmente usada en conjunto con una unidad proporcional, y las dos unidas son denominadas controladores PI, tambin se le denomina controlador de dos modos. CONTROL DERIVATIVO. Un controlador PI puede ayudar a eliminar el offset, pero puede aumentar el tiempo de respuesta y causar picos. El control integral es usado solo para eliminar los desfases, pero con frecuencia, los cambios en las cargas originarn la cada o subida de la variable controlada sobre lmites aceptables antes desajustado. Se requiere un modo de control de respuesta especfica para cambios rpidos de la seal de error. Esta accin de control esencialmente puede anticipar un error basado en la velocidad de la respuesta.

Este tipo de accin de control es conocido como derivativa. La accin derivativa entrega una seal proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error. Debido a esto, cuando la variable controlada esta quieta, la seal derivativa es cero. Cuando el valor de la variable controlada est cambiando rpidamente, la seal derivativa es grande. La seal derivativa cambia la salida del controlador. En este sentido, una seal de control ms grande es producida cuando hay un cambio rpido en la variable controlada, y durante el cambio, el elemento final de control recibe una seal de entrada ms grande. El resultado es una respuesta ms rpida a los cambios de carga. En trminos matemticos, la accin derivativa est basada en la cada de una curva representando la cantidad de error de sobre tiempo. La operacin matemtica para determinar esta cada en cualquier instante particular de tiempo es conocida como encontrar la derivada. Esta operacin le da a la accin derivativa su nombre. Conocida tambin como accin de velocidad (rate). El ajuste de la accin derivativa es llamado la velocidad de ajuste. Si estos estn solucionando el problema muy lentamente, el sistema de control no responder lo suficientemente rpido a los cambios de carga. Si la accin de control es demasiado alta, la respuesta a cambios pequeos en la variable controlada ser muy grande y el sistema de control se volver inestable. La velocidad, por este motivo, debe ser ajustada por cada sistema de control para responder correctamente a los cambios en la carga.
CONTROLADOR PID.

Todos los modos descritos, tanto como el simple controlador On/Off, usan la misma seal de error. Sin embargo, cada uno de ellos usa diferentes caminos: -El modo de control On/Off usa informacin sobre la presencia del error. -El modo proporcional usa informacin sobre la magnitud del error. -El modo integral usa informacin sobre el error promedio en un perodo de tiempo. -El modo derivativo usa informacin sobre la velocidad en el cambio del error. En todos los casos, el objetivo es mantener a la variable controlada tan cerca al punto de referencia como sea posible. La accin derivativa es generalmente usada en conjunto con una accin proporcional e integral. Este tipo de controlador resultante es llamado controlador PID denominado controlador trimodo. Si se puede obtener el modelo matemtico del proceso, entonces es posible aplicar varias tcnicas para determinar los parmetros de este cumpliendo con las especificaciones transitorias y de estado estacionario el sistema de control de lazo cerrado. Sin embargo si el proceso es tan complicado no encontrando su modelo matemtico, es imposible el mtodo analtico de diseo de un controlador PID. Se debe recurrir a modelos experimentales para el diseo de controladores PID. Este proceso se conoce como calibracin o sintona del controlador. Zieger y Nichols sugirieron reglas para afinar controladores PID. Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida de un grado de libertad:

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: Proporcional (P), integral (I) y derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.

P: Accin de control proporcional, da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir: ( ) ( ), que describe desde su funcin de transferencia queda: ( ) Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee desempeo limitado y error en rgimen permanente (off-set). I: Accin de control integral: da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que implica que es un modo de controlas lento. ( ) ( ) ( )

La seal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error e(t) es cero. Por lo que se concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en rgimen permanente es cero. PI: Accin de control proporcional-integral: se define mediante ( ) ( ) ( )

Donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral. La funcin de trasferencia resulta: ( ) ( )

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin de control distinta de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre nos dara una accin de control creciente, y si fuera negativo la seal de control seria decreciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en rgimen permanente ser siempre cero. Muchos controladores industriales tienen solo accin PI. Se puede demostrar que un control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinmica es esencialmente de primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escaln. PD: Accin de control proporcional-derivativa: se define:

( )

( )

( )

Donde Td es una constante denominada tiempo derivativo. Esta accin tiene carcter de previsin, lo que hace ms rpida la accin de control, aunque tiene la desventaja importante que amplifica las seales de ruido y puede provocar saturacin en el actuador. La accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que solo es eficaz durante periodos transitorios. La funcin de transferencia de un controlador PD resulta: ( ) Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error en estado estacionario, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un valor ms grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable. PID: Accin de control proporcional-integral-derivativa: esta accin combinada rene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin combinada se obtiene mediante: ( ) ( ) ( ) ( )

Y su funcin de transferencia resulta: ( ) (