Control Por Retroalimentacion de Estados

'
&
$
%
UNIVERSIDAD AUT
ONOMA DE NUEVO LE
ON
Facultad de Ingenier
a Mec
anica y El
ectrica
Control Moderno
Ene.-Jun. 2007
Dise no de controlador por retroalimentacion de estado
Dr. Rodolfo Salinas
mayo 2007
Control Moderno N1 mayo 2007 Dr. Rodolfo Salinas
'
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%
Retroalimentacion de estado
Dise no de un controlador por retroalimentacion de estado.
Lazo abierto y lazo cerrado
Para los casos en donde un sistema inestable se quiera llevar hacia la
estabilidad.
Se utiliza asingacion de polos (colocacion de polos) del sistema.
Esta accion se realizara mediante el dise no de un controlador por
retroalimentacion de estado en la entrada del sistema.
Control Moderno N1 mayo 2007 Dr. Rodolfo Salinas 1
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&
$
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Lazo abierto y lazo cerrado
u
y
x = Ax+Bu
y = Cx+Du
Lazo Abierto
x = Ax + Bu
y = Cx
No existe retroalimentacion de la salida hacia la entrada B = 0
El control no esta dada como una funcion de la salida del sistema u = 0
x = Ax + Bu. La matriz del sistema en lazo abierto sera A
'
&
$
%
u
y
x = Ax+Bu
y = Cx+Du
K
Lazo Cerrado
x = Ax + Bu ; u = Kx
= Ax + BKx = (A + BK)x
Se cierra el lazo de retroalimentacion de la salida-entrada u = Kx,
donde K es una matriz de ganancias K R
1n
que multiplican a cada
una de las variables de estado x R
n1
En general u = Ky, pero si y = x, u = Kx, y = Cx, C = I
La matriz de lazo cerrado del sistema de esta manera es A
c
= A+BK
'
&
$
%
Controlabilidad
Propiedad de acoplamiento entre la entrada u y el estado x de un
sistema dinamico.
x = Ax + Bu involucra las matriz del sistema A y de entrada B
Controlabilidad: propiedad que determina si es posible llevar un sistema
dinamico de una posicion inicial x(t
0
) al origen x(t
f
) = 0 en tiempo nito
t
1
; t
1
> t
0
mediante una entrada u(t).
Condicion:
C =
_
B AB A
2
B A
n1
B
(C) = n
'
&
$
%
Asignacion de polos
Procedimiento que consiste en determinar las ganancias K de la
retroalimentacion de estado tal que los polos del sistema en lazo cerrado
tengan ciertos valores deseados.
Valores propios del sistema de lazo cerrado son las raices de polinomio
caracterstico () = det |sI A + BK| = 0
Condicion: si y solo si el sistema de lazo abierto (A, B) es controlable,
se puede lograr tener los valores propios deseados = {
1
,
2
, . . . ,
n
}
Ec. caract. de lazo cerrado (con retro) se iguala a ec. caract. deseada
det |sI A + BK| = 0 (s
1
)(s
2
) (s
n
) = 0
k
1
, k
2
, . . . , k
n
'
&
$
%
Dise no de controlador por retroalimentacion de estado
1. Vericar si el sistema es controlable
2. Obtener la ecuaci on caracterstica del sistema y sus valores propios
3. Expresar la matriz lazo cerrado A
c
y su ecuacion caracterstica
4. Determinar ecuacion caracterstica deseada polos deseados
5. Encontrar ganancias de retroalimentacion K por asignacion de polos
igualar terminos similares de ec. caract. de lazo cerrado y deseada
resolver para las ganancias de retro. K R
n
desconocidas
6. Escribir el control por retroalimentacion de estado u = Kx y comprobar
'
&
$
%
Ejemplo 1
Suponga que se tiene un sistema
x =
_
1 1
1 2
_
x
Ecuacion caracterstica del sistema det |sI A| = 0.
det |sI A| = det
s 1 1
1 s 2
= 0
= (s 1)(s 2) 1 = 0
= s
2
3s + 1 = 0 s
1
= 2.618, s
2
= 0.382
Las raices del sistema estan en semiplano derecho sistema es inestable.
'
&
$
%
El sistema expresado en la ecuacion de estado anterior es equivalente a
x =
_
1 1
1 2
_
x +
_
0
0
_
u
pregunta pensar : como se puede hacer que este sistema sea estable?
Respuesta : no es posible estabilizarlo sin disponer de una entrada u. Para
tratar de estabilizar es necesaria una matriz de entrada B = [0 0].
Por ejemplo, podemos considerar el sistema
x =
_
1 1
1 2
_
x +
_
1
0
_
u
el cual sabemos de antemano que es inestable (matriz A).
Diferencia es que cuando aparece la u existe la posibilidad de alterar esta
propiedad del sistema utilizando una entrada u = Kx = [k
1
k
2
]x.
'
&
$
%
Controlabilidad
Si deseamos colocar polos tal que sistema sea estable, la condicion
necesaria es controlabilidad vericar que el rango de C sea = dimension
del sistema
n = 2 C = [B AB], vericar si sistema es controlable, (C) = 2?
AB =
_
1 1
1 2
_ _
1
0
_
=
_
1
1
_
C = [B AB] =
_
1 1
0 1
_
det(C) = 1 (C) = n
Asi se verica que este sistema si es controlable y se satisface condicion
para asignar los polos en posiciones nuevas mediante un controlador.
Siguiente paso: considerar sistema en lazo cerrado y efectuar dise no de
'
&
$
%
control.
x = Ax + Bu, A =
_
1 1
1 2
_
, B =
_
1
0
_
, K = [k
1
k
2
]
El procedimiento analtico consta d primero obtener la ecuacion de estado
en lazo cerrado y la matriz del sistema en lazo cerrado A
c
x = Ax + B(Kx) = Ax BKx = (ABK)x
= (
_
1 1
1 2
_
_
1
0
_
[k
1
k
2
])x =
_
1 1
1 2
_
_
k
1
k
2
0 0
_
)x
=
_
1 k
1
1 k
2
1 2
_
x
matriz lazo cerrado A
c
=
_
1 k
1
1 k
2
1 2
_
Siguiente paso: realizar asignacion de polos de acuerdo a los valores
deseados
'
&
$
%
Asignacion de polos
Polos de lazo cerrado se determina por medio de ec. caract. de A
c
det |sI A
c
| = det
s (1 k
1
) 1 + k
2
1 s 2
= 0
= (s 2)(s (1 k
1
)) (1)(1 + k
2
) = 0
= s
2
[(1 k
1
) + 2]s + (1 + k
2
) + 2(1 k
1
) = 0
= s
2
+ (k
1
3)s (1 2k
1
+ k
2
) = 0
Dise ne un control por retroalimentacion de estado (buscar k
1
y k
2
) para
que asumiendo que se desea los polos de este sistema en s = 5 y s = 6.
1. Obtener ecuacion caracterstica del sistema con dichos valores
multiplicando los factores correspondientes a cada uno de ellos.
Ecuacion caracterstica de polos deseados (deseada)
'
&
$
%
(s + 5)(s + 6) = 0
s
2
+ 11s + 30 = 0
2. Comparar con ecuacion caracterstica del sistema en lazo cerrado
s
2
+ (k
1
3)s + (1 2k
1
+ k
2
) = 0
comparando terminos similares, se obtienen el sistema de ecuaciones
algebraicas y se resuelve para k
1
y k
2
k
1
3 = 11 k
1
= 14, 1 2(14) + k
2
= 30 k
2
= 57
1 2k
1
+ k
2
= 30
K = [14 57] hacen que sistema sea estable con polos en los lugares
deseados mediante una retroalimentacion de estado u = Kx.
Para comprobar que k
1
y k
2
hacen su funcion, substituir en ecuacion
caracterstica de lazo cerrado y obtenier ecuacion caracterstica deseada,
o multiplicarlas para encontrar ecuacion caracterstica del sistema.
'
&
$
%
Ejemplo 2
Hay casos en el que el sistema ya sea estable, pero se quiere una respuesta
del estado mas dinamica
Suponga que se tiene un sistema
x =
_
1 1
4 3
_
x +
_
0
2
_
se desea colocar los polos en s = 7 y s = 5.
Ecuacion caracterstica det |sI A| = 0.
det |sI A| = det
s 1 1
4 s + 3
= 0
= (s 1)(s + 3) (4) = 0
= s
2
+ 2s + 1 = 0 s
1
= 1, s
2
= 1 estable
'
&
$
%
Controlabilidad
AB =
_
1 1
4 3
_ _
0
2
_
=
_
2
6
_
C = [B AB] =
_
0 2
2 6
_
Para este sistema (C) = n = 2? det(C) = 4 (C) = 2
Ecuacion caracterstica de lazo cerrado
x = Ax + B(Kx) = Ax BKx = (ABK)x
= (
_
1 1
4 3
_
_
0
2
_
[k
1
k
2
])x =
_
1 1
4 3
_
_
0 0
2k
1
2k
2
_
)x
=
_
1 1
4 2k
1
3 2k
2
_
x
c
=
_
1 1
4 2k
1
3 2k
2
_
'
&
$
%
Asignacion de polos
Obtener ecuacion caracterstica de lazo cerrado
det |sI A
c
| = det
s 1 1
4 + 2k
1
s + 3 + 2k
2
= 0
= (s 1)(s + 3 + 2k
2
)) + 4 + 2k
1
) = 0
= s
2
+ 3s + 2k
2
s s 3 2k
2
+ 4 + 2k
1
= 0
= s
2
+ (2 + 2k
2
)s + 1 + 2k
1
2k
2
= 0
Ecuacion caracterstica de polos deseados (deseada)
(s + 5)(s + 7) = 0
s
2
+ 12s + 35 = 0
Comparando terminos similares en ambas ecuaciones se obtiene
2 + 2k
2
= 12 k
2
= 5, 1 + 2k
1
2(5) = 35 = k
1
= 22
1 + 2k
1
2k
2
= 35
'
&
$
%
K = [22 5] u = Kx.
u = Kx = [22 5]
_
x
1
x
2
_
= 22x
1
5x
2
'
&
$
%
Ejemplo 3
Suponga que se tiene un sistema x = Ax +Bu, x R
31
, u R
11
x =
_
_
0 1 0
0 0 1
1 5 6
_
_
x +
_
_
0
0
1
_
_
Dise nar controlador por retroalimentacion de estado para asignar los polos
en s = 2 + j4, s = 2 j4 y s = 10.
Matriz de controlabilidad C = [B AB A
2
B]
AB =
_
_
0 1 0
0 0 1
1 5 6
_
_
_
_
0
0
1
_
_
=
_
_
0
1
6
_
_
A
2
B = A A B =
_
_
0 1 0
0 0 1
1 5 6
_
_
_
_
0
1
6
_
_
=
_
_
1
6
31
_
_
'
&
$
%
C = [B AB A
2
B] =
_
_
0 0 1
0 1 6
1 6 31
_
_
Para este sistema (C) = n = 3? det(C) = 1 = 0 (C) = 3
Matriz del sistema de lazo cerrado A
c
x = Ax + B(Kx) = Ax BKx = (ABK)x, A
c
= ABK
=
_
_
_
0 1 0
0 0 1
1 5 6
_
_
_
_
0
0
1
_
_
[k
1
k
2
k
3
]
_
x
=
_
_
_
0 1 0
0 0 1
1 5 6
_
_
_
_
0 0 0
0 0 0
k
1
k
2
k
3
_
_
_
x
=
_
_
0 1 0
0 0 1
1 k
1
5 k
2
6 k
3
_
_
x
'
&
$
%
c
=
_
_
0 1 0
0 0 1
1 k
1
5 k
2
6 k
3
_
_
Asignacion de polos Ecuacion caracterstica de lazo cerrado
det |sI A
c
| = det s
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
_
_
0 1 0
0 0 1
1 k
1
5 k
2
6 k
3
_
_
= det
s 1 0
0 s 1
1 + k
1
5 + k
2
s + 6 + k
3
= 0
= s
2
(s + 6 + k
3
) + 1 + k
1
+ 0
_
0 + +s(5 + k
2
)
_
= 0
= s
3
+ s
2
(6 + k
3
) + s(5 + k
2
) + 1 + k
1
= 0
Ecuacion caracterstica deseada
(s + 10)(s + 2 j4)(s 2 j4) = 0 s
3
+ 14s
2
+ 60s + 200 = 0
6+k
3
= 14 k
3
= 8, 5+k
2
= 60 k
2
= 55, 1+k
1
= 200 k
1
= 199
'
&
$
%
Simplicando ecuacion caracterstica deseada:
(s + 10)(s + 2 j4)(s 2 j4) = (s + 10)(s
2
+ 4s + 4 j
2
(16)) = 0
(s + 10)(s
2
+ 4s + 20) = (s + 10)(s
2
+ 4s + 20) = 0
s
3
+ 4s
2
+ 20s + 10s
2
+ 40s + 200 = s
3
+ 14s
2
+ 60s + 200 = 0
El controlador que coloca los polos del sistema en lazo cerrado en los
lugares deseados de s = 2 j4, y s = 10 es
u = Kx = [199 55 8]
_
_
x
1
x
2
x
3
_
_
= 199x
1
55x
2
8x
3

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