Apuntes de introduccin a la regulacin

de sistemas continuos.
Prcticas y problemas.



TEMA 1. INTRODUCCIN A REGULACIN
AUTOMTICA. CONCEPTOS INICIALES.

1.1.- INTRODUCCIN.

La Automatizacin es el conjunto de las teoras y tecnologas tendentes a sustituir el
trabajo del hombre por el de la mquina. En sus orgenes, y dedicada a los procesos de
fabricacin, como luego concretaremos a los sistemas continuos, estas teoras se basa en la
aplicacin de la realimentacin o feedback, que reintroduce una parte de la informacin para
compararla con las ordenes dadas, y que est relacionada con las Teoras de Control de
Sistemas.

En la antigedad, tanto griegos como romanos utilizaron la energa, hidrulica, elica,
calorfica, etc. como sustitutivo del la fuerza humana, realmente todos estos artefactos
carecan de los elementos mnimos constituyentes de un sistema automtico, pues deban
siempre ser controlado por el hombre. Podemos considerar la energa elica de los molinos de
viento, como el primer sistema en que se aprecian algunas cualidades propias de los sistemas
automticos, pues el solo era capaz de orientarse al viento, en cada instante.

La invencin de la mquina de vapor por J ames Watt es el acontecimiento que marca
el inicio de la Revolucin Industrial, y la aplicacin e innovacin en tecnologas productivas,
debido a su empleo en bombas de extraccin y sobre todo en la automatizacin de los telares
en Manchester. Posteriormente los motores de combustin y elctricos, aplicadas a la
fabricacin incrementan el nmero de rudimentarios sistemas de control, necesarios para su
utilizacin.

Utiliz por primera vez la realimentacin o feedback, que es el artificio bsico del
control automtico, que Watt desarrollo, aunque puede haberlo odo nombrar, y posteriormente
lo definiremos mas concretamente, al ser un concepto bsico y sencillo, podemos comentarlos
ahora brevemente, dentro de la descripcin e este mecanismos.

El primes sistema automtico de control o regulacin con aplicacin de realimentacin,
y digno realmente de tal nombre y utilizado de forma regular en un proceso industrial, fue el
regulador de Watt, desarrollado en 1769. Este dispositivo, Watt lo llam governor, fue
desarrollado para controlar la velocidad de funcionamiento de una mquina de vapor, a la que
mediante correas, se acoplaban los telares continuos.



Los acoplamientos y paros de los telares, se realizaban mediante correas, a una
transmisin general que a cierta altura recorra la nave industrial. Estos cambios en la carga,
producan distintas necesidades en la mquina de vapor, y las variaciones de tensin en un
telar, produca roturas en los hilos, con las consiguientes perdidas y paros.

Posteriormente introduciremos los diagramas de bloques, pero por ahora entindase
como un diagrama de los elementos constituyentes de la mquina.


El regulador descrito por un esquema como el de la figura, ante la orden dada por el
operador situando en regulador en una cierta posicin, variaba la cantidad de vapor que
entraba en la mquina de vapor, y por tanto variaba la velocidad de la barra que transmita la
velocidad a toda la cadena. A medida que la velocidad de la barra aumenta, en 1 al aumentar
el momento de inercia, las bolas macizas del regulador se despegan del eje que gira, solidario
con la barra de transmisin, y ese despegue y elevacin en 1, cada vez que la velocidad
aumentaba, haca que por medio de las barras metlicas, se transmita a la entrada de vapor 2.

El mando por la varilla de la entrada de menos vapor, a medida que los brazos
giratorios se despegan del centro, hace que la maquina de vapor baje su rgimen de
funcionamiento, por lo que en 3, bajar la velocidad de giro del eje, y los brazos giratorios
bajarn sus revoluciones y volvern a la posicin prefijada de funcionamiento.
La tarea que realiza este controlador es simple y efectiva: el controlador abre o cierra la
vlvula de paso de vapor en funcin de la diferencia (error), entre la medida de la salida
(funcin controlada) y la entrada o referencia dada por el operador. Si el error es cero,
entonces la medida de la salida es igual a la referencia, es decir, el valor de la variable
controlada es el que queremos mantener, y la salida del actuador es cero, no hay accin, en
caso contrario el controlador actura abriendo o cerrando la vlvula, dependiendo de que el
valor del error sea positivo o negativo. De este modo se consigue que la velocidad de rotacin
del eje de la mquina, y por tanto el de los telares, se mantenga ms o menos constante,
incluso aunque se produzcan variaciones en la carga, por conexin o desconexin de otros
telares, o variacin en la presin de la caldera.

Los problemas de este sistema de regulacin eran varios, solo serva para un control
prefijado y con pequeas potencias o variaciones, era de un ajuste delicado y muy poco
preciso, y adems absorba potencia de la mquina de vapor a la que estaba conectado.

Hoy en da podemos encontrar un sistema de control desde un control de temperatura,
hasta el piloto automtico de un avin, desde el confort del aire acondicionado, al guiado de un
misil, consigui guiar bombas sin piloto en la guerra mundial, y guiar el sistema de disparo para
derribarlas, consigui fabricar mas mejor y mas barato muchos productos, y eliminar muchos
empleos.

El de Watt fue el primer sistema en el que podemos apreciar elementos fundamentales
en todo sistema de control, y por ello se resalta, pues tiene posibilidad de fijar un punto de
funcionamiento o consigna, y tiene una realimentacin o envo de seal desde la salida,
velocidad de giro, hasta la consigna de entrada de vapor propuesta.





1.2.- CONCEPTOS BSICOS: VARIABLES Y SISTEMAS.

Conceptos y definiciones:

Variables: En los sistemas de control que vamos a estudiar, llamamos variables del
sistema a las seales que actan sobre el sistema o elemento que queremos controlar en su
funcionamiento. Todas las seales que intervienen en el funcionamiento de un sistema, son las
variables del sistema.

Sistema: Llamamos as a la reunin de elementos que funcionan conjuntamente, y que
sobre los que actan las seales o variables, y como consecuencia, producen nuevas seales.
Estas variables o seales actuantes, y producidas pueden ser de cualquier tipo imaginable.

Controlar: Una seal es poder cambiarla en un sentido prefijado de antemano, detal
manera que mantenga un valor propuesto anteriormente, o vaya cambindolo a medida que se
desee.

Un sistema se representa inicialmente como figura 1, cada flecha representa variables.

En el diagrama de la figura, podemos distinguir variables de entrada, son las seales
que actan sobre el sistema, y son directamente accesibles desde el exterior por el operador
que controla el sistema.

Tenemos tambin una variables de salida, son las seales de respuesta del sistema,
como consecuencia de la actuacin de las seales que actan sobre el sistema.

En la mayora de las ocasiones tenemos tambin seales de perturbacin, son tambin
seales que actan sobre el sistema, como las entradas, pero son incontrolables y el operador
no puede tener sobre ellas ningn control. Podemos siempre intentar minimizar sus efectos
sobre el sistema, pero siempre existirn.

En un sistema clsico de control, nicamente tendremos estas seales, pues es el
conjunto mnimo necesario para el funcionamiento de un sistema.

En la teora Moderna de control se puede considerar la existencia de mas de una de las
seales mencionadas, es decir varias entradas, salidas o perturbaciones, incluso variables
internas del sistema, de adentro del conjunto sistema.

Al conjunto mnimo de variables sean del tipo que sean, que permiten estudiar y
caracterizar el comportamiento de un sistema cualquiera, lo denominamos variables de estado
del sistema.

En el caso de la teora clsica, solo una de entrada, una de salida y una de
perturbacin, tenemos el conjunto mnimo y esas seran las variables de estado en este caso.

Nuestro sistema est basado en la descripcin externa del sistema, pues lo estudiamos
por las seales que actan, y las que produce, sin entran en el interior del sistema, la teora
moderna, si entra en la descripcin interna.


1.3.- TIPOS DE SITEMAS.

Los sistemas que vamos a estudiar se pueden someter a muchas posibilidades de
clasificacin, en funcin de distintas caractersticas:

Por su estructura sern de cadena abierta en caso de que la seal vaya de la entrada a
la salida directamente, como en la figura 3


O de cadena cerrada, como en la figura 4, segn exista o no un reenvo de seal desde
la parte posterior del sistema a la parte delantera.


Las seales de entrada o perturbacin pueden ser fijas o variables, el nombre de
regulador, proviene de los sistemas automticos iniciales que pretendan mantener el control,
ante entradas fijas y constantes.

Los elementos que componen el sistema de control tienen que ser todos ellos lineales,
es decir sigan una ley de proporcionalidad entre las seales integrantes, de proporcionalidad
directa, pues con que uno de los elementos del sistema fuera no lineal, dependencia
cuadrtica, etc.. el sistema en su conjunto sera no lineal.

Lo mas interesante para nosotros es que el sistema cumplir el principio de
superposicin, por el cual podemos estudiar la respuesta del sistema cuando dos o mas
seales actuarn simultneamente sobre el sistema sometido a control, es decir:
) ( ) ( ) ( 2 1 1 1 e bf e af e a e a f + = +

Consideraremos que tienen todos los parmetros concentrados en un punto, en l
confluyen todas las caractersticas fsicas de un sistema, lo que nos permite no depender de
ninguna distribucin espacial y por tanto estudiar los sistema mediante ecuaciones
diferenciales ordinarias.

Los sistemas que estudiamos , y que representamos mediante ecuaciones
diferenciales ordinarias, tienen los coeficientes de estas ecuaciones constantes, son pues
sistemas estacionarios, pues la salida que da el sistema solo depende de la entrada y no del
instante de tiempo en que se produjo.

Son sistemas deterministas, pues ante una seal de entrada, produce una salida, y
siempre la misma, ante la misa entrada, en otros estudios, podremos ocuparnos de sistemas
estocsticos, en que las salidas por ejemplo, llevan asociada una probabilidad de existencia.

Nuestros sistemas sern mono variables lineales, en el caso de multivariables,
deberemos de considerar una sola variable, de cada tipo, cada vez por separado.

Por la relacin entre la entrada y la salida, los sistemas sern causales, pues la seal de
salida solo depende de las entradas, y en todo caso las salidas en instantes iguales o
posteriores al instante inicial, un sistema no causal puede depender de seales que existan, o
se suponen en instantes futuros.

El sistema utiliza seales continuas, y ser sistema continuo, podran ser seales
discretas o muestreadas como en el control por computador.

Con todo ello podemos concluir que los sistemas que vamos a comenzar estudiando,
sern sistemas continuo, lineales de cadena cerrada, entrada variable, estacionarios, causales,
monovariables, pues son los mas sencillos, y por tanto los mejores para comenzar el estudio
sencillo.

Divisin:

De multitud de libros, podemos extraer una variedad de criterios de clasificacin,
atendiendo a unos u otros conceptos, y entre las bibliografa mas citada, le proponemos al
alumno completar las siguientes clasificaciones definiendo y completando los nombres
definitorios de cada clasificacin, entre las mas usuales, proponemos:


- Por la estructura funcional, como situamos las funciones que intervienen en la descripcin
del sistema: De cadena abierta o de cadenacerrada.

- Por el tipo de entrada Fija o variable.

- Por lo elementos constituyentes del sistema, Lineal, no lineal.

- Por la estructura fsica de los elementos que intervienen, de Parmetros concentrados,
de Parmetros distribuidos. Por la dependencia temporal de los elementos intervinientes
en el sistema, Estacionario Variante.

- Por las caractersticas de las variables del sistema: Determinista Estocstico.

- Por el nmero de Variables: Monovariables Multivariables. Por la realacin entre las
variables de entrada y salida, causales no causales.

- Los sistemas causales, a su vez pueden ser Estticos dinmicos. Por el tipo (y funcin
matemtica) de las seales que intervienen, pueden ser: continuos o discretos
(muestreados).

- Por las funciones complejas de control, que constituyen la definicin del sistema, pueden ser
muy variadas, las ms obvias: Control de procesos optimo, Control adaptativo,
Control predictivo.

Es conveniente que el alumno complete y aclare esta clasificacin, as como proponerse
ejemplos que completen el trabajo, sobre el que se insistir a lo largo del curso, as como el resto de
proposiciones que se realicen mas adelante.

1.4.- ESTRUCTURA GENERAL DEL SISTEMA.

La primera estructura a considerar es la de cadena abierta, en la que los sistemas reciben las
seales y las transmiten a cada uno de los bloques de la cadena. Suele ser la estructura de partida de un
sistema a automatizar, de la que se parte para realizar una completa automatizacin.

Solamente en sistemas muy sencillos, se consigue un correcto funcionamiento del sistema, con
solo esta estructura, y obvio es decir que si el sistema es capaz de funcionar adecuadamente? Con una
estructura de cadena abierta, nuestro trabajo de regulacin es innecesario. Por tanto, nuestro objetivo final
es automatizar un sistema, y como se coment en el regulador de Watt se reenvia la seal de la salida,
para compara con la orden dada en la entrada, y por tanto se cierra un bucle con lo que llamamos
realimentacin.

Esta estructura sencilla se suele complicar en la realidad con la necesidad de aadir elementos
necesarios para poder completar el bucle de control, tal con tenemos en la figura siguiente, figura 7.

Comencemos a describir los elementos que podemos encontrarnos:




- En primer lugar un transductor de la seal de mando, o entrada u(s), que en general no tiene
por que corresponderse con las admitidas por nuestro sistemas, por ejemplo una rotacin o
un desplazamiento, se tiene que traducir en ocasiones en una seal elctrica, voltios o
amperios, por ejemplo, con lo que la seal de entrada se transforma en la seal de referencia,
ya admitida dentro del sistema.

- A continuacin esta seal es sumada algebraicamente con la seal proveniente de la
realimentacin, para conseguir en el sumador o detector de error, tener la diferencia entre la
seal de referencia y la de realimentacin. La diferencia entre ambas, es la seal de error,
e(s), el que est cometiendo el sistema en su funcionamiento. El sistema pasa a ser mandado
no por las rdenes dadas, sino por la seal de error entre la orden dada y la accin ejecutada.

- En el bucle de control, las acciones a realizar para corregir este error, debemos realizarlas
donde el error es detectado, por eso se sita un regulador, o controlador, que ser el objeto
de nuestros diseos, y que en los casos mas bsicos, es suficiente con que realice algunas de
las tres acciones de control mas corriente, proporcional, integral o derivada del error. Esta
seal de control r(s), tiene las caractersticas deseadas para un mejor funcionamiento del
sistema.

- Dado que las seales que produce el regulador suelen ser de bajo valor, incapaces de actuar
sobre los elementos industriales de un bucle, deben ir seguidos de un amplificador de
seales o accionadores, que si son capaces de actuar con la debida poten, pueden ser
elementos de cualquier tipo, hidrulicos, neumticos, mecnicos, electrnicos, etc..

- En este elemento accionador y en la transmisin de las seales hasta la planta, e incluso
dentro de la planta se producen perturbaciones en el funcionamiento del sistema, o externas
que actan en contra del correcto funcionamiento de este, por lo que en este punto de la
cadena situamos la suma de las posibles perturbaciones que puedan producirse.

- Por fin en el bucle encontramos el Proceso o Planta objeto de nuestro control y sobre el que
por fin actan las seales del bucle, a la salida de la planta, por efecto de las seales
actuantes, encontramos una seal de salida que ser la manifestacin externa de la magnitud
de la planta que queremos controlar y(s).

- Para realimentar el bucle de control puede ser necesario volver a traducir la seal medida en
la salida, en alguna magnitud de las que est manejando el bucle de control, por ello es
necesario un transductor, y en muchas ocasiones en el bucle de realimentacin se aade
algn elemento de filtrado de seales, amplificacin, etc, aunque en la mayora del estudio
por simplificar usaremos una realimentacin unitaria.

- Esta seal proveniente de la realimentacin e invertida, para que su signo al sumar, sea
negativo, es la que introducimos en el comparador para por diferencia obtener el error.


Caractersticas: por tanto resaltamos que se suele partir de la cadena abierta para disear un
bucle cerrado, el sistema en bucle cerrado trabaja basado en corregir o eliminar el error en el
bucle del sistema, en lugar de con la orden de entrada. Como parte del diseo, se aade la
correccin de las perturbaciones que actan sobre el bucle si estas existen, para que la seal de
salida cumpla las condiciones de funcionamiento requeridas.

Cuestiones:
1) A los sistemas de control, para los que no usamos la salida en t <0, los llamamos:
Causales
2) La ecuacin
) (
) (
s D
s N
corresponde a un sistema fsicamente realizable, porque se cumple la condicin:
Que denominador mayor que numerador.
3) En un sistema de control cualquiera, representamos con 1+KG(s), a:
La ecuacin caracterstica denominador de la FDT en bucle cerrado.
4) Un sistema de control, si en diferentes instantes de tiempo, repetimos la misma entrada, el sistema
debe dar como respuesta:
a) Una seal de salida continua.
b) Un seal lineal en el tiempo
c) La misma salida constante siempre.
d) La misma salida si el sistema se define de cierta manera: Si es determinista la respuesta es la 4

Ampliacin Clasificacin de los sistemas
En el mbito de este curso, se reduce a unos sistemas sencillos y concretos, de entre muchos valores
posibles, los sistemas podemos clasificarlos segn el cuadro adjunto.

Modelos Causales y No Causales:
El estado de un sistema causal depende slo de las condiciones presentes y pasadas, pero no de
las futuras, es decir hay una relacin de causalidad. Los sistemas fsicos son causales, pero uno
puede concebir modelos de ciertos sistemas que no lo sean. En el curso se estudiarn slo
sistemas causales
Modelos Estticos y Dinmicos:
El estado de un sistema esttico depende slo de las condiociones presentes, y no de las pasadas.
En contraposicin, el estado de un sistema dinmico depende de lo que haya sucedido en el
pasado, generalmente debido a que en el sistema hay algn tipo de almacenamiento de energa.
Los sistemas dinmicos tambien se conocen como sistemas con memoria. Los modelos de
sistemas dinmicos son ecuaciones diferenciales o de diferencia. En el curso se estudiarn slo
sistemas dinmicos
Modelos Estocsticos y Determinsticos:
En ocasiones se sabe que existen variables que afectan el sistema, pero no es posible predecir el
valor que stas puedan tomar; una de las alternativas para hacer frente a estos casos consiste en
considerar que esa variable es aleatoria, y buscar tcnicas basadas en la teora de probabilidades
para analaizar el sistema. Un modelo que incluya variables aleatorias es un modelo estocstico,
mientras que modelos exentos de aleatoridad se denominan modelos determinsticos. stos
ltimos sern los que se estudien en este curso.


Modelos de Parmetros Concentrados y Distribuidos:
La mayora de los fenmenos fsicos ocurren en una regin del espacio, pero en muchas
ocasiones es posible representar ese fenmeno como algo puntual; por ejemplo, para estudiar la
atraccin entre el sol y la tierra es posible representar toda la masa de cada uno de esos cuerpos
concentrada en un nico punto (su centro de gravedad).
Sin embargo, otros fenmenos como la trasmisin de ondas electromagnticas, o las olas en el
mar requieren una representacin que considere qu est sucediendo en cada punto del espacio,
en este caso se necesita un modelo de parmetros distribuidos en el espacio, en contraposicin de
los modelos de parmetros concentrados. Los modelos de parmetros distribuidos implican
ecuacines diferenciales con derivadas parciales y no sern estudiados en este curso; por su parte
los modelos de parametros concentrados, requieren ecuaciones con derivadas o ecuaciones de
diferencia ordinarias .
Modelos Lineales y No Lineales:
La linealidad es una propiedad que pueden tener o no las funciones; realmente se trata de dos
propiedades agrupadas bajo un mismo nombre. Dada una funcin ests propiedades
son:
1. Proporcionalidad: Es igual calcular la funcin en un argumento amplificad por un factor
que calcularla sobre el argumento y luego amplificar el resultado por ese mismo
factor:

En trminos prcticos, esto significa que en los modelos lineales al duplicar las entradas
se duplican las salidas.
2. Superposicin: Es igual calcular la funcin en la suma de dos argumentos que calcularla
por sepradao en cado uno de los argumentos y sumar los resultados.

En trminos prcticos, esto significa que en los modelos lineales de varias entradas, las
salidas pueden conocerse calculando por separado el efecto de cada entrada y sumando
los resultados
En este curso se estudiarn los modelos lineales, y tan slo en el captulo se mencionarn
algunos comportamientos especiales que pueden ocurrir en los sistemas no lineales.
Modelos Variantes e Invariantes en el Tiempo:
Un modelo se dice invariante en el tiempo cuando las propiedades del sistema modelado se
consideran constantes en el tiempo. En caso contrario se dice variante en el tiempo. Ntese que
la variacin se refiere a las propiedades (parmetros) del sistema, no de las seales que le afectan
(variables). En la mayor parte de este curso se considerarn sistemas invariantes en el tiempo;
sin embargo, la representacin en variables de estado que se aborda en el captulo permite el
estudio de sistemas variantes en el tiempo
Modelos Contnuos y Discretos:
Para describir el comportamiento de sistema dinmicos es posible definir la variable tiempo en
dos formas distintas.
Tiempo contnuo:
Se considera que el tiempo es una variable contnua, que puede tomar cualquier valor real,
aunque generalmente se restringe a los valores positivos ( ). Las variables resultan ser
descritas por funciones que van de los reales positivos a los reales ( )
Tiempo discreto:
Se considera que el tiempo es una variable discreta, es decir, que slo toma valores en ciertos
puntos de la recta real. Usualmente estos instantes estn espaciados de forma regular en un
intervalo . En este curso se considera adems , en unidades de tiempo adecuadas, que
pueden ser aos, das, microsegundos, etc. De esta forma es una variable entera, generalmente
positiva ( ). Las variables resultan ser descritas por funciones que van de los enteros
positivos a los reales ( ), es decir son sucesiones.
En este curso se considerarn ambos tipos de modelos, pero en forma independiente, es decir, no
se considerarn sistemas hbridos que tengan una parte descrita en forma contnua i otra en
forma discreta. Estos sistemas son de amplio inters en las aplicaciones de Control Digital y en
Tratamiento Digital de Seales (particularmente el efecto del periodo del tiempo discreto
resulta ser importante), pero no son tratados en este curso.






TEMA 2. Software.

INSTALACIN Y FUNCIONAMIENTO DE
PROGRAMAS

Para la realizacin de prcticas y ayuda en los problemas se utilizan programas informticos que
facilitan la tarea de aprendizaje, en este punto se trata la instalacin, funcionamiento y configurarlo
adecuadamente y que problemas pueden surgir durante su uso, este ser nuestro objetivo

Consideraremos que el alumno por lo menos, conoce el funcionamiento de un ordenador
personal compatible PC. y tiene un conocimiento muy bsico de los comando y funcionamiento del
Sistema Operativo MSDOS, y del entorno de trabajo en Windows.

El trabajo se centrar casi todo en el trabajo con el programa en entorno Msdos, dejando para
sesiones posteriores el trabajo con otros programas que trabajan en entorno Windows, aunque para los
interesados, introduciremos su funcionamiento bsico ahora.

2.1.- INTRODUCCIN.

El programa con el que vamos a comenzar a realizar prcticas de simulacin ayudados por el
ordenador se llama CC, y est formado por un conjunto de pequeos programas escritos en lenguaje Basic
y compilados, formando por tanto un conjunto de programas ejecutables, extensin EXE, de los que solo
una cierta cantidad son necesarios usar en el estudio de la regulacin de sistemas continuos.

Dado que son programas que funcionan directamente bajo sistema operativo DOS, y en la
mayora de los casos tenemos instalado en el ordenador Windows, es conveniente hacerlo funcionar
independientemente desde un disquete, o instalarlo en W XP estrictamente en la forma indicada.


2.2.- INSTALACIN.

Para realizar la instalacin se parte de un programa comprimido con los compresores habituales,
con lo que mediante las ordenes correspondientes a ese decompresor, nos debe:

- Descomprimir en fichero en el directorio raz, es decir en C; es decir C:\cc\ y al aceptar

- Se descomprimen los ficheros en el directorio citado, CC. Crea los directorios data. Y
macros automticamente, y descomprime algunos ficheros en esos subdirectorios. Todo esto
con solo la orden de extraer del descompresor.

- Conviene cuando haya terminado comprobar que hay una estructura tal como la de la figura.
Est instalado en ordenadores de la Escuela. Sobre todo si el disco en que se instala, no es
C:, o bien no se instala en el raz, el resultado no ser el correcto.

- No modificar los ficheros ejecutables, o de configuracin inicial, pues el programa no
funcionara.

- Es posible en condiciones especiales, instalarlo en el disco W del alumno, para as conservar
el trabajo, o reducir el programa al mnimo imprescindible, pero suficiente para nuestro
trabajo y llevarlo en un solo disquete.




Es condicin indispensable tener sitio en el disco C: para poder instalar el programa, pero dado
el pequeo tamao que ocupa, alrededor de 2.5 Megabytes, es seguro que existe esa cantidad de disco
libre.
Tras poner en marcha el ordenador y esperando el tiempo habitual, a que Windows haga de las
suyas, si todo ha ido bien esta vez, estamos en la pantalla inicial de Windows.

En la parte inferior izquierda de la pantalla, en la barra de tareas, hacemos clic en Inicio y
seleccionamos pasar al sistema operativo, MSDOS, en cuyo caso de manera habitual el ordenador
quedar con la pantalla en negro mostrando a la izquierda la indicacin de que ha quedado en el directorio
Windows, es decir:

C:\> Windows.

Hemos supuesto el proceso inicial de arranque en Windows 95, que se desencadena tras poner en
marcha el ordenador.

Seleccionar INICIO PROGRAMAS MSDOS

Y as pasamos a trabajar dentro del sistema operativo, solo con comandos, sin utilizar el ratn
como apuntador o para seleccionar cosas. En este programa no se utiliza el ratn.

Como sabemos, es muy sencillo comenzar a trabajar directamente en DOS tras el arranque, sin
tener que esperar a que arranque en Windows, con escoger la opcin de solo el sistema, pero eso
solamente es aconsejable si no se piensa utilizar ninguna de las posibilidades del entorno, en cuanto a
utilizacin de grficos, escritura de resultados en un documento, etc.. En general no es aconsejable esa
forma de trabajar.

Sigamos pues, nos bastar con ejecutar la orden de cambio al directorio raz, escribiendo:

CD.. Y apretar Enter a continuacin.

Una vez en el directorio raz, y estando el disquete de auto instalacin colocado en la disquetera
a:, escribimos el comando:

A:\CC Y apretar Enter a continuacin.

Comenzar el proceso de descompresin e instalacin en el disco C:

Al final y si todo ha ido correctamente, podemos comprobar que ha instalado bastantes
programas con extensin EXE en el directorio CC, ha creado un subdirectorio data y un subdirectorio
macros que contienen unos pocos ficheros,. Si no es as lo mas sencillo es borrar el directorio CC
completo y sus subdirectorios, y proceder a una nueva instalacin,

El programa est listo para funcionar escribiendo en el directorio CC, el comando:

C:\CC> CC Y apretar Enter a continuacin.

Si el programa contenido en el disquete es el mnimo posible, pero suficiente para el trabajo en
Sistemas Continuos de Control, se coloca el disquete en la disquetera A:, y estando de igual manera a la
descrita anteriormente, en el sistema operativo, escribimos la orden:

A:CC Y apretar Enter a continuacin.

Este mtodo de trabajo es mas lento, pues el trabajo con una disquetera es siempre mas lento,
pero tiene la enorme ventaja de que el mismo disquete puede servir para utilizarlo en el trabajo habitual
de prcticas, y conservarlo siempre a mano, pudiendo trabajar en cualquier momento.

Como comentaremos mas adelante, el programa siempre conserva un almacenamiento en un
fichero histrico, de todos los trabajos que se realizan, por lo que es fcil repetir un trabajo
instantneamente.

Ha de tenerse en cuenta que partiendo al comienzo del trabajo desde Windows 95, pudiera ser
que la ventana apareciera sin maximizar por completo, en la forma que se ve en la figura, en cuyo caso
conviene antes de comenzar el trabajo maximizar la ventana de trabajo al completo, en la forma que se
indica en la figura, por ejemplo mediante el ratn.

El procedimiento es apretar con el puntero del ratn, en el icono de maximizar, que se indica en
la figura, el efecto ser toda la pantalla en negro.

El mismo efecto de maximizar podemos conseguirlo apretando la tecla ALT, y mantenindola
apretada, apretar tambin la tecla Enter.

El procedimiento de trabajo es mucho ms simple de esta manera, y dado que es un programa
diseado para el funcionamiento en
MS-DOS, la forma descrita producir
muchos menos problemas de
funcionamiento, pues se han observado
problemas de fallos inesperados
trabajando en ventanas dentro del DOS.

Conviene conservar el trabajo
bajo el entorno Windows, pues los
procedimiento de impresin y captura
de imgenes se desarrollan en este
entorno de manera mas eficiente que
bajo MS-DOS, adems de ser mas
rpido, da una mayor calidad, y el
entorno Windows dispone de todos los
drivers de impresora que el MS-DOS no
tiene.

El propio programa tiene la posibilidad de imprimir en impresora normal o lser, pero tarda
mucho, es poco eficiente pues no utiliza la memoria como buffer, etc.., es mejor utilizar Windows, hasta
para imprimir un grfico normal.

Por todo ello se prefiere conservar el trabajo en este entorno, sin arrancar el ordenador en modo
MSDOS.


2.3.- CONFIGURACION DEL PROGRAMA.

Si tras los pasos iniciales, con la orden de arranque aparece la pantalla inicial de presentacin, el
programa ha arrancado normalmente, y apretando Enter, pasamos a la pantalla inicial para comenzamos
el trabajo.

Tras el arranque, puede ser que en la versin que hemos instalado, el cursor inicial se queda en
una lnea que dice:

Append to currente history file $$HIS? (y/n)>

Esta pregunta nos indica que podemos elegir la posibilidad de continuar o no aadiendo ordenes.
Todas las que vayamos escribiendo a partir de ahora, se agregan a un fichero histrico, llamado $$HIS
que nos permitir reproducir luego el trabajo. Si no se ha producido esa pregunta, quiere decir que no est
instalada esa opcin, ycomo primera medida, procedemos a instalarla.

Sea tras la respuesta o si la pregunta no se ha producido, la pantalla se habr quedado como si
estuviramos en el sistema operativo de nuevo, indicando a la izquierda, el cursor del programa:

CC>

Si la indicacin es en la forma descrita, el programa funciona correctamente y esa pequea
diferencia con el indicador de directorio es la muestra de que el programa est en funcionamiento.

Tras arrancar el programa, lo mas indicado es realizar la instalacin completa del programa, o
mas bien comprobara si todo est en orden, para ello utilizamos el comando:

CC>SETUP Y apretamos Enter.

Este comando despliega un conjunto de opciones, que permiten completar la instalacin correcta
del programa.


Setup option:

1.- Screen parameters
2.- Disk locations of CC programs and data files.
3.- Continuantion of history files.
4.- new commands.
5.- return with changes
6.- return with no changes.
Pasemos a considerar las posibles utilidades de estas opciones.

En la opcin 1 podemos cambiar los parmetros de pantalla, pero es preferible cambiar
individualmente este aspecto mediante la orden SCREEN que veremos a continuacin.

La opcin 2 indica en la instalacin y configuracin, en que lugar del disco o disquetera tiene el
programa que buscar los distintos programas que va a ir llamando, as si tenemos una instalacin en disco
C:\ veremos que al apretar la opcin 2, aparecen cosas como c:\ o c:\cc\ . Por el contrario si tenemos el
programa instalado en disquete, para ponerlo en el disco C:, tendramos que cambiar esta opcin para que
el programa funcione bien.

La opcin 3 conviene siempre de entre las posibles, elegir el nmero 1, pues indica la
continuacin del fichero histrico, que comentbamos antes, y as tenemos siempre guardados todos los
comandos que hemos utilizado a lo largo del trabajo. Si usamos el disquete A:, ha de tenerse la
precaucin de no dejarlo crecer mucho, no tenemos mucho espacio sobrante en el disquete.

La opcin 4 permite agregar nuevos comandos, los cuales podemos escribirlos mediante el men
de macro ordenes que tenemos.

Mediante la opcin 5, podemos volver al programa, almacenando los cambios que hayamos
hecho durante esta sesin de SETUP, o durante el trabajo con el programa.

Solo si se esta seguro de los cambios realizados, y conviene asegurarse primero durante un rato
que el programa funciona bien, antes de volver a utilizar esta opcin, que almacena los cambios de
manera definitiva.

Esta opcin habr de utilizarse tambin ante cualquier cambio que hagamos en el programa, y a
lo largo de la utilizacin del programa durante una sesin, como por ejemplo a continuacin haremos con
Setup, por que as se almacenen los cambios hechos.

Cuando no se esta seguro de lo hecho, o ha funcionado mal, o bien queremos arriesgarnos a un
fallo, se usar la opcin 6, de retorno al programa sin cambio.



2.4.- ESCRITURA DE COMANDOS.

Cuando el programa trabaja en modo de ordenes o comandos, el modo habitual tras el arranque,
nos encontramos que todas las ordenes se escriben en modo texto, y los resultados del ordenador, se
visualizan de igual manera. Las opciones se eligen escribiendo uno de los nmeros propuestos, y por
supuesto confirmando la orden mediante la tecla Enter como hemos realizado hasta ahora.

Cuando se propone una respuesta de entre varias, por ejemplo yes, no, auto si no se responde
de manera correcta, volver a realizar la pregunta de nuevos, y solo cuando la respuesta sea una de entre
las posibles el programa continua.

Si como en el prrafo anterior hay varias posibilidades, podemos elegir una de ellas,
simplemente apretando la inicial de la respuesta deseada, as para elegir yes, basta escribir y, o para elegir
automtico que suele escribir en modo abreviado como auto, bastar con escribir a.

Siempre que es posible indica cual ser la opcin que va a tomar por defecto, con lo que
apretando Enter, es suficiente para que adopte esa respuesta.

Este modo texto de preguntas y respuesta se desarrolla a lo alto de la pantalla, de tal manera que
cuando se han completado las 30 lneas, se produce el scroll hacia arriba, para que puedan aparecer
nuevas lneas de texto por la parte inferior.

Este mtodo de trabajo, permite conservar a la vista todo lo que henos realizado recientemente, y
poder corregir cualquier error. Pero mediante el comando SCREEN, podemos cambiar este modo de
trabajo.

Con la orden SCREEN,n1,n 2

Donde n1 y n2 son los posibles valores o parmetros que podemos dar. Como volveremos a
comentar, una orden o comando, si necesita parmetros, estos se pueden escribir a continuacin
escribindolos separados por comas.

Podemos cambiar el tipo de pantalla, el VGA es el n 12, y tambin el nmero de lneas visibles
en pantalla, lo normal es 30, el nmero ms pequeo posible, y el nmero ms alto, y por tanto menor
tamao de letra, se consigue con el nmero 60, pero eso son letras muy pequeas.

Lo normal, entendiendo como normal pantalla SVGA de 14 15 pulgadas, es SCREEN,12,30

Si queremos combinar las lneas de escritura de comandos, con la pantalla de representacin de
grficos, podemos combinarlo, dejando la parte superior de la pantalla para representar grficos y dejando
la parte inferior para escribir texto, pero perdemos legibilidad. Eso lo vemos a continuacin.


2.5.- REPRESENTACION DE GRAFICOS.

Si queremos cambiar a utilizar la pantalla con grficos, puesto que este programa no comparte
texto y grficos, lo realiza el propio programa representado en toda la pantalla el grfico, y las letras que
representan las posibles opciones.



Pero podemos combinar distintos tipos de representacin.

Dada la moda y la forma en que se realiza, la representacin de grficos en la pantalla se
entiende que se realiza en la ventana de grficos, por ello para poder realizar los cambios tenemos el
comando WIN.

El modo descrito anteriormente, es el modo WIN,0

Como se ve en la figura, tenemos un grfico en toda la pantalla.

Podemos tener distintas representaciones de grficos en pantalla, con una parte para texto y otra
para grficos es el modo WIN,1, en el que en esencia dejamos un margen inferior para poder seguir
viendo grficos y texto

Pero en caso de necesidad, y queremos tener mas de un grfico en pantalla, tambin podemos
tenerlo. No son tiles mas que en aplicaciones de tipo comparativo, pues los grficos resultan poco
legibles y muy pequeos.

Con Win,2, conseguimos las formas de la Figura2.3.

De la misma manera podemos tener 3 ventanas de grficos simultneamente en pantalla, como
en la figura.

Para conseguirlo utilizamos la
orden Win,3.

Por ltimo podemos tener hasta 4
grfico en pantalla con Win,4 como en la
figura, pero en general es poco interesante,
pues la imagen es pequea y poco visible..










2.6.- CAMBIOS EN LA CONFIGURACION.

Como decamos anteriormente, si conviene cambiar la opcin de fichero histrico, respecto a la
instalacin por defecto, o por lo menos comprobarla, de manera que almacene nuestros comandos, los que
vamos utilizando. Y tambin es interesante cambiar el color o la pantalla, como vamos a ver.


SCREEN permite cambiar el tipo de pantalla que usamos habitualmente, y la VGA o SVGA es
la que por defecto est instalada. Solo en ordenadores antiguos, con pantallas distintas interesara.

COLOR con ella puedo elegir los colores de la pantalla, y en este caso interesa escribir el
comando para conseguir distintas caractersticas de las por defecto ya instaladas.:

- Background = 63 pone el fondo de la pantalla en blanco.
- Axes = 25 pone un color en los ejes que resalte por ejemplo azul
- Additl lines = 52 pone las lneas y puntos adicionales de color rojo.
- Text = 0 pone l texto y las lneas que dibuja de color negro.

Todos estos colores al imprimirlos en una impresora saldrn en negro sobre el papel blanco, o si
se copian a una programa de dibujo en tonos grises, sobre todo, cuando se copian para pegar en un
documento ocurre lo mismo.

Es conveniente tambin modificar los colores, en que se van a representar los trabajos. Lo mejor
es cambiar el fondo de pantalla a un color blanco, y combinar el resto de elementos para que ahora la
representacin quede visible, este cambio tiene por objeto que al utilizar copiar y pegar, que sigue estando
activo dentro del entorno Windows, podamos pegar sobre el fondo blanco los objetos que copiemos, pues
si pegamos con el fondo de la pantalla en color negro, quedara bastante mal.

En caso de comenzar a trabajar y no ver nada en la pantalla, podra deberse a un cambio de
colores mal realizado, lo ms sencillo es cambiar la configuracin de uno de los elementos solamente, por
ejemplo el fondo de pantalla, es una orden sencilla y fcil de realizar.

Por ltimo insistir en que los cambios que hemos realizado, deben ser guardados si queremos
conservarlos en las siguientes utilizaciones, por lo que debemos, despus de todos los cambios, y siempre
que realizamos algn cambio, aunque sea en pantallas distintas a las del Setup, entrar en esta opcin,
Setup, y volver a salir con la opcin 5, guardar los cambio realizado.


2.7.- EDICION DEL HISTORICO.

Por ltimo en este captulo introductorio, vamos ver el fichero histrico, $$HIS, y empecemos
por decir que este fichero se encuentra situado en el subdirectorio DATA, dentro del Directorio CC, y
desde all podemos editarlo, bien directamente cambiando al sistema operativo, MSDOS, y entonces
utilizamos el pequeo editor EDIT, que siempre existe en el sistema operativo DOS.

Suele ser ms sencillo editarlo con el programa editor de notas, que existe en el programa
Windows, este editor permitir ver el fichero en toda su extensin.

Es conveniente configurar el programa, para que en el arranque pregunte, y a partir de all
comience a guardar, por defecto no suele venir as configurado, adems si se lleva un disquete en las
sesiones de prcticas, se pueden recoger todas las prcticas realizadas, para su posterior repeticin,
correccin y edicin.





El aspecto que puede tener un listado de la sesin e trabajo es parecido a :

setup
3
1
5
g1=(s+1)/(s+3)
q
g1=(s+5)/(s+1)
q
q

En estas lneas se aprecia un fragmento del fichero histrico en el que hemos utilizado Setup y
algunas de las opciones comentadas.

Suele ser interesante ante una pequea comprobacin recurrir a las pequeas utilidades que se
siguen conservando del sistema operativo MS-DOS.

Para pasar al sistema operativo MS-DOS, si abandonar el CC, recurrimos al comando Shell, tras
apretar enter pasamos al sistema operativo, ojo!, suele seguir en el directorio CC, con lo que no se nota
casi.

Ahora mediante la orden comando

Type c:\cc\data\$$HIS

Podemos echar una ojeada a los ltimos comandos escritos.

Si son muchos, podemos utilizar al final de la orden el modificador |more

RESUMEN.

En este primer captulo se han introducido los comandos ms elementales, como son:

CC Arranque del programa.
Setup Instalacin, configuracin.
Screen parmetros de la pantalla.
Win ventanas para grficos y/o texto.
Color cambios en el fondo, y/o en el texto.$$His fichero histrico.

Ha de tenerse cuidado en la manipulacin, y conviene conservar el disquete con los ficheros
comprimidos, en algn lugar seguro, siempre dejar de funcionar cuando mas necesario sea.

Si se est trabajando con un disquete y los programas mnimos, ha de tenerse la precaucin de tener
abierta la pestaa de escritura, pues en caso contrario fallar el programa, y no definir muchas FDT, pues
la capacidad del disquete es poca, y se llenara enseguida.









TEMA 3. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Y
DIAGRAMAS DE BLOQUES.


OBJETIVOS.

Para poder trabajar con los sistemas fsicos, utilizamos ecuaciones diferenciales habitualmente,
pero su manejo es difcil y complicado, la herramienta mas adecuada para el trabajo el pasar a trabajar
con Transformadas de Laplace. Esta representacin matemtica se combina con la representacin
mediante diagramas de bloques, que tambin pueden ser manipulados y usados en los algunos entornos de
programas enunciados.


3.1.- Representacin de un sistema. FDT

Se nos presenta inmediatamente la necesidad de poder representar los sistemas con los que
vamos a trabajar, puesto que cualquier sistema dinmico puede modelarse mediante ecuaciones
diferenciales lineales, que relacionan las variables que actan sobre un sistema, y las seales de respuesta
del sistema ante dichas excitaciones.
As un sistema muy sencillo de representar la suspensin de la rueda trasera de una moto, en la
que para mayor sencillez suponemos la cmara de la rueda maciza, sin elasticidad ni aire, las ecuaciones
diferenciales que intervienen en el esquema seran las adecuadas a la conjuncin de los momentos de
inercia de los elementos representados, es decir:

1 1 0 0 0
1 0 1 0 0 0 ) ( ) (
kx x b kx x b x m
x x k x x b x m
+ = + +
= + +
& & & &
& & & &


Tomando Transformadas de Laplace, es decir sustitu-
yendo cada
dt
d
x = & por s, ( y como siempre con condiciones
iniciales nulas, tendramos:

) ( ) ( ) ( ) ( 1 0
2
s X k bs s X k bs ms + = + +

La funcin de Transferencia de este sistema como de
cualquier otro, ser el cociente de la transformada de Laplace de
la seal de salida del sistema, desplazamiento de la masa de la
moto, partido por la Transformada de Laplace de la seal de
entrada, desplazamiento de la rueda al ir cogiendo los baches
durante el movimiento.

) (
) (
) (
) (
2
1
0
k bs ms
k bs
s X
s X
+ +
+
=

Definimos pues como funcin de transferencia de un sistema cualquiera, al cociente de las
transformadas de las seal de salida, partido por la Transformada de Laplace de la seal de entrada.

La Funcin de Transferencia, supone pues una descripcin del sistema desde el punto de vista
externo, es pues una propiedad del sistema que lo describe completamente. Tenemos pues que una misma
FDT puede describir distintos sistemas de distintos tipos y formados por distintos elementos, pero el
comportamiento ante las seales de entrada ser el mismo, pues obtendr las misma relacin entre sus
transformadas. La FDT ser pues el cociente de dos polinomios en s.

Comencemos por escribir funciones de transferencia, hemos de recordar que una funcin de
transferencia es: la representacin mediante transformada de Laplace, pues la relacin no se cumple
si es el cociente de las seales temporales, error muy comn en los estadios iniciales del estudio.

Se define como la relacin entre la transformada de Laplace de la seal de entrada a un sistema y
la transformada de Laplace de la seal de salida, que en forma abreviada representamos como una funcin
G(s) en la forma:

Habitualmente G(s) sern para nosotros en general el cociente de polinomios de cualquier grado
en s, por tanto, los programas a utilizar entendern de polinomios en s, aunque no solamente, y de
) (
) (
) (
1
2
s D
s N
s G = =

nmeros, pero tambin se admiten otras letras con significado en otros instantes del estudio del
control.
En concreto al utilizar el programa CC, entender solo de polinomios en s y nmeros, cuestin
que debemos recordar en las mltiples ocasiones en que intentemos introducir letras, en concreto la letra
k, dentro de las ecuaciones, ese es un error muy frecuente, con ello y los smbolos matemticos necesarios
para escribir los polinomios, tenemos suficiente.

Sobre estas funciones de transferencia se realizar nuestro trabajo, aplicando comandos propios
del programa. Inicialmente utilizamos el programa CC. Pasemos pues a escribir funciones.

Podemos adems ampliar algunos conceptos, que se repetirn con frecuencia mas adelante:

Se definir como ecuacin caracterstica, al denominador de la Funcin de transferencia
total que describe un sistema.

Mas adelante cuando distinguimos entre FDT en bucle abierto y bucle cerrado, la FDT Total de
un sistema, ser solamente la del bucle cerrado. Por tanto la Ecuacin caracterstica se limita solamente
al denominador de la FDT en bucle cerrado del sistema. Mas adelante se justificar el porqu de esta
aseveracin.

3.2.- Escritura de funciones de transferencia.

Para poder escribir funciones necesitamos, escribir los smbolos matemticos, en este programa
utilizamos la misma simbologa que en Basic, por tanto suma se escribe con +, la resta se escribe con -, el
producto se escribe con *, y la divisin se escribe mediante /.

Si queremos escribir una potencia, escribimos en primer lugar la base, a continuacin el acento
circunflejo, ^, y a continuacin la potencia que queramos.


Se escribir como s^3, pero ha de tenerse en cuenta que al escribir el acento circunflejo, este no
se ve, solo cuando escribimos el exponente, veremos las dos cosas.

Los parntesis pueden escribirse todos los que se quieran con tal que haya tantos abiertos como
cerrados, y observar que los corchetes [, y ] pueden significar algo distinto, que posteriormente veremos.

El programa admite varias formas de escribir funciones de transferencia, habitualmente la
escribimos en lnea, escribir las FDT tal como escribiramos cualquier operacin, o polinmio en una
lnea de cualquier lenguaje de programacin.

Directamente en la pantalla y tal como se encuentra el cursor a la izquierda, en cualquier instante
escribimos la FDT poniendo en primer lugar el nombre que queramos, pero tal como se indic, se
acostumbra usar una letra G, seguida de un nmero, como nombres de las FDT, por ejemplo ahora
escribimos en la pantalla G10.
G10=

A continuacin el signo = igual, y no tiene mayor importancia si incluimos para mayor claridad
espacios en blanco entre el nombre y el smbolo =, o entre cualquiera de los siguientes valores que vamos
a escribir.

En primer lugar a continuacin del =escribimos el numerador de la FDT, teniendo en cuenta que
se interpretar de izquierda a derecha, que el smbolo de multiplicacin es * y una / el de la divisin, y
que en cualquier caso que queramos estar seguros, o que queramos asegurar la correcta interpretacin de
unos valores, podemos escribirlos entre parntesis, no importa cuantos se ponen, con tal que sean
correctos.

G10= numerador /

3
s
Por ltimo escribimos el denominador de la FDT.

G10= numerador / denominador

Por ejemplo tal como si fuera la pantalla del ordenador, a continuacin del smbolo CC>que se
encuentra a la izquierda de la pantalla, vamos a escribir los valores necesarios para que la FDT de nombre
G11 sea:


) 3 )( 7 4 4 ` (
) 5 3 ( 5
) ( 11
2 3
s s s s
s
s G
+ + + +
+
=
Escribimos:

CC>G11=5 * (3+5*s) / ((3+s) * (s^3 + 4*s^2 + 4*s + 7)) y apretar

A diferencia de otros mtodos, aqu tras apretar Enter no aparece la FDT que hemos escrito, por
tanto si queremos que aparezca la FDT cuando terminemos de escribir, podemos aadir a continuacin de
la FDT escrita, antes de apretar Enter el smbolo &, que ya vimos sirve para indicar, Y otra orden, y a
continuacin el nombre que hemos dado a la funcin, en la forma:

CC>G11=5 * (3+5*s) / ((3+s) * (s^3 + 4*s^2 + 4*s + 7)) & G11

Esto har que aparezca inmediatamente despus la FDT introducida.

Antes de seguir mas adelante conviene tener en cuenta algunos detalles.

Advertencias.

En primer lugar consideraremos los errores mas frecuentes en la escritura de Funciones de
Transferencia, conviene tener presentes estos errores para no cometerlos en la escritura de funciones:

Las flechas de color gris a la derecha del teclado permiten recuperar siempre de un buffer de
almacenamiento las ltimas ordenes o comandos introducidos, que hayamos escrito en el
teclado, siempre que los hayamos escrito desde la lnea de comandos como en este ltimo
ejemplo, no dentro de las peticiones que va realizando el programa en medio de la
realizacin de una funcin ms compleja.

As por ejemplo si ahora damos a la tecla que seala hacia arriba, recuperamos el ltimo
comando introducido, que nuestro caso es la ltima lnea en negrita de la pgina anterior.

CC>G11=5 * (3+5*s) / ((3+s) * (s^3 + 4*s^2 + 4*s + 7)) & G11

Esto lo podemos utilizar para recuperar un comando introducido errneamente, y corregir
esos valores errneos, as ahora que tenemos en pantalla esa lnea, situamos con las flechas
el cursor detrs del 5 del numerador, borramos el 5 y el smbolo *, y apretando insertar,
insertamos un *, un s
2
entre el 3 y el +del numerador de la funcin , con lo que quedara:

CC>G11= (3*s^2+5*s) / ((3+s) * (s^3 + 4*s^2 + 4*s + 7)) & G11


) 7 4 4 )( 3 (
) 5 3 ( 5
) ( 11
2 3
+ + + +
+
=
s s s s
s
s G
) 7 4 4 )( 3 (
5 3
) ( 11
2 3
2
+ + + +
+
=
s s s s
s s
s G
No hace falta correr el cursor hasta el final de la lnea, podemos apretar Enter donde queramos,
donde quede el cursor tras las correcciones, ahora la funcin G11(s).

Si queriendo o sin querer, se repite un nombre usado anteriormente, eso machaca (borra),
las funciones del mismo nombre anteriores, solo puedo reparar el borrado por error de un
funcin hecho de esta manera, recuperando con la flecha del buffer y cambiando el
nombre que anteriormente se dio.


Se propone recuperar G11 y llamarla G8, cambiando tambin en el denominador, el trmino
(s+3) por (s+5), para ello escribimos:


G8=................................................................................................................

Es un error muy frecuente que en la escritura no pongamos el smbolo de multiplicacin, * ,
entre un nmero y la variable s, o bien no ponemos un nmero par de parntesis entre
abiertos y cerrados, o por ltimo que al escribir el numerador, no se utilicen correctamente
los parntesis, antes del smbolo / de divisin, produciendo una funcin distinta de la
prevista. En todos los casos se recupera la lnea errnea y se corrige la escritura.

Si escribimos la funcin:

G9=3+s/(s+8)*(s+3)


El resultado es:...........................................................................................

Si recupero con la flecha , corregimos y escribo:

G9=(3+s)/((s+8)*(s+3))


El resultado es:...........................................................................................


Las ecuaciones que escribimos siempre son interpretadas de izquierda a derecha, de mayor a
menor orden de prioridad en las ecuaciones, primero las potencias o exponentes, a
continuacin la multiplicacin y el producto, por ltimo la suma y la resta.

Por supuesto el orden puede ser alterado en cualquier instante, mediante la utilizacin de
parntesis, puesto que las operaciones escritas entre parntesis sern evaluadas en primer
lugar.


Ejemplos.

Escribir en la lnea punteada los comandos necesarios para definir la funcin:




Escribir en la lnea punteada los comandos necesarios para definir la funcin:


G1=..........................................................................................................................
13 9 4
) 3 (
) ( 1
2 3
+ + +
+
=
s s s
s
s G


Ahora con:





Escribir en la lnea punteada los comandos necesarios para definir la funcin:


G2=..........................................................................................................................






Escribir en la lnea punteada los comandos necesarios para definir la funcin:


G3=..........................................................................................................................


Todas las funciones de transferencia que se definen as como los comandos que se utilizan,
quedan almacenados en el fichero histrico $$his los comandos, con lo que pueden ser
recuperados al terminar la sesin y reproducidos. Tambin se puede cambiar el directorio de
trabajo, DATOS y guardar en el propio disquete las funciones definidas.

La funcin de transferencia cancelar de manera automtica, factores iguales que aparezcan
repetidos en el numerador y en el denominador, como se indica mas adelante polos y ceros
iguales se cancelan.



3.3.- DIAGRAMAS DE BLOQUES.

Para manejar estas funciones de transferencia, y mejorar la representacin de los sistemas,
utilizamos elementos grficos que posteriormente iremos conectando de diferentes maneras.

Los elementos grficos que podemos utilizar para representar un sistema, mediante diagramas de
bloque son estos cuatro elementos, que ya hemos ido utilizando anteriormente, pero que vamos a definir
ahora:

- Elemento bloque, que representa cualquier elemento que podamos representar mediante una
FDT, por tanto consta de una entrada y una salida, en un
rectngulo, en el que dentro del mismo se acostumbra a
escribir el nombre - G(s) - o bien la FDT completa.

- Elemento Arco, se representa mediante una flecha, y
representa la transmisin de seal, y la direccin en que la
seal se desplaza. Nos permite pues enlazar los elementos.

- Elemento nudo sumador, que se representa mediante un
crculo, siendo la seal de salida la suma algebraica de las
seales que entran en el nudo cada una con su signo, que se
suele indicar al lado de cada una de los elementos arco que
) 3 8 )( 4 (
9 3
) ( 3
2
2
+ +
+ +
=
s s
s s
S G
) 5 4 ( * ) 4 (
) 3 (
) ( 2
2 3
+ + +
+
=
s s s
s
s G
confluyen. En algunos diagramas, los signos se vern representados dentro del nudo.

- Elemento nudo de distribucin, se representa como un punto grueso, o simplemente como
un punto en el que confluyen seales. Se define que las seales que entran y salen son todas
iguales, solamente reparte las seales sin ningn tipo de perdida ni operacin matemtica
sobre ellas.

Con estos elementos podemos conectarlos todos en la figura ms elemental, o forma cannica
que los resume todos, en la que hay un elemento en la cadena directa, y otro en la realimentacin, cerrado
con un arco el bucle cerrado o bucle de realimentacin:

Su FDT como demostraremos a continuacin es :

) ( 2 ). ( 1 1
) ( 1
) (
) (
) (
s G s G
s G
s u
s y
s G
+
= =




Insistimos ahora, por ejemplo amos 0 ) ( 2 ) ( 1 1 = + + s G s G es la Ecuacin caracterstica


3.3.1. Diagramas de bloques simples.

Al diagrama de bloques mas simple, lo denominamos Bloque en cadena abierta.
Su FDT en Y(s) / U(s) en cadena abierta.

Si aadimos un bucle de realimentacin, la FDT Y(s) /(U) es ahora G(s) / ( 1+ G(s) )

En sentido inverso si un sistema tiene de FDT una cualquiera, y nos indican que es una FDT nica (en
cadena abierta), siempre podemos reescribirlo en forma de bucle cerrado..
Proponemos al alumno realizar un ejercicio al respecto:









3.3.2.- ESCRITURA DE OPERACIONES CON FDT.

En general cuando representamos diagramas de control, utilizamos las FDT dentro del contexto
de un diagrama de bloques, es decir, ella FDT es el resultado de un clculo dentro del diagrama de
bloques, y despus de haber aplicado correctamente las reglas de simplificacin.

No es posible resolver de manera automtica los diagramas de bloques que nos propongan,
puesto que son grficos, que deben ser interpretados, pero el programa si que nos ayuda en algunas de las
operaciones. Es conveniente plantearse que si se va a utilizar el ordenador para resolver un diagrama, se
debe enfocar a solo obtener las formas bsicas, y simplificar al final.

Igual que hemos utilizado las operaciones de suma y resta con ecuaciones anteriores, podemos
sumar, restar, multiplicar y dividir funciones, tambin podemos calcular de forma directa o aplicada el
resultado de un bucle de realimentacin.

Es decir deberemos de aplicar las reglas del lgebra de bloques, hasta el punto de tener todo
reducido a los bloques elementales: Paralelo, serie, realimentacin, etc. Entonces el programa termina los
clculos.

Consideremos el caso de figura, en que nos dan la funcin
) 3 (
) 2 (
) ( 1
+
+
=
s
s
s G y la funcin
) 5 (
) 4 (
) ( 2
+
+
=
s
s
s G estando conectadas segn el diagrama, y se propone obtener la funcin suma,
resultado de unir los dos bloques:


El resultado es la suma G3 = G1 + G2

Para realizarlo definimos primero G1:..........................................

Luego G2:.........................................................

Ahora la suma G3=G2+G1.

Y el resultado lo mostramos mediante Display,G3,

Con lo que nos debe mostrar,

Por supuesto es vlido utilizar cualquier
combinacin de signos + segn indique el bloque sumador. Pero tambin podemos conectar dos
bloques, G1 y G2, en serie, como la figura

) 5 )( 3 (
2 14 2
) ( 3
2
+ +
+ +
=
s s
s s
s G
En que la funcin resultante es G3 = G1 * G2


Es decir:


Calcular la Funcin de transferencia resultante de reducir un bloque con realimentacin negativa,









Hemos definido que es el cociente de la FDT de la cadena directa, dividido por uno mas (el signo
contrario del de la realimentacin), la FDT de las cadena directa por la FDT de la cadena de
realimentacin, puesto que:

Remarcamos que:

- FDT en cadena directa es G1(s).
- G1(s) es tambin una cadena abierta.

Aunque especficamente para un bucle se llama cadena abierta al resultado de abrir el bucle antes
del sumador o nudo de suma , en este caso G1(s)*G2(s).

Se denomina Ecuacin Caracterstica al denominador de la FDT en cadena cerrada

Para realizar el clculo de un bloque de realimentacin, con dos bloques iguales a los usados
antes
) 3 (
) 2 (
) ( 1
+
+
=
s
s
s G y el bloque
) 5 (
) 4 (
) ( 2
+
+
=
s
s
s G ; tenemos dos formas de calcularlo, una primera
en que explicitamos completa la frmula de reduccin, enunciada antes:

G3 = G1 / ( 1 + (G1 * G2))
O bien podemos indicarlo de forma abreviada, mediante un smbolo que sirve para indicar
realimentacin negativa:

G3 = G1 | G2

El smbolo de la barra vertical entre G1 y G2, se obtiene apretando Alt Gr, y mantenindolo
apretado, apretar la tecla 1.

Por supuesto si la realimentacin fuera positiva, bastante improbable, valdra indicar la
operacin completa, o indicar con un signo menos detrs de la barra vertical que queremos negar la
realimentacin negativa.
) 5 )( 3 (
) 4 )( 2 (
) ( 3
+ +
+ +
=
s s
s s
s G
) ( 2 ) ( 1 1
) ( 1
) (
) (
) (
)) ( 2 * ) ( 1 1 )( ( ) ( * ) ( 1
) ( * ) ( 2 * ) ( 1 ) ( * ) ( 1 )) ( 2 * ) ( ) ( ( * ) ( 1 ) (
) ( ) ( ) (
) ( 2 * ) ( ) (
) ( * ) ( 1 ) (
s G s G
s G
s u
s y
s G cerrado bucle en total FDT antes dijo se como
s G s G s y s u s G
s y s G s G s u s G s G s y s u s G s y
s r s u s e
s G s y s r
s e s G s y
+
= =
+ =
= =
=
=
=

G5 = G1 / ( 1 ( G1 * G2)) o bien G5 = G1 | - G2

Ejemplos a realizar:

Comencemos por definir las funciones que vamos a utilizar:

Escribimos G1 en la lnea de puntos, Siendo


G1=........................................................................................



Escribimos G2 en la lnea de puntos, Siendo


G2=..................................................................................



Escribimos G3 en la lnea de puntos, Siendo


G3=..................................................................................



Escribimos G4 en la lnea de puntos, Siendo


G4=..................................................................................

Por ejemplo empecemos por lo mas fcil, se pide ahora, escribir los comandos necesarios y la
FDT resultante, al calcular el bloque de la figura y el resultado, en las lneas punteadas.







G5 =....................................................................................................................................







G6 =.............................................................................................................................

9 7
) 1 (
) ( 1
2
+ +
+
=
s s
s
s G
) 5 )( 1 (
) 3 )( 2 (
) ( 2
+ +
+ +
=
s s s
s s
s G
s
s G
1
) ( 3 =
) 4 (
1
) ( 4
+
=
s
s G





Comandos:

G7 =.................................................................................................................................

Resultado:





En el dibujo siguiente, situamos los bloques G1 y G2 en serie, con lo que la FDT resultante ser:





Escribir la FDT de G1 * G2

Podemos tambin decir que G1 y G2 est en cadena abierta. La FDT total, ser el resultado de G1 * G2

Tambin podemos decir que estn en cadena directa, va la seal del principio al final, si repetir el paso
por ningn punto del diagrama. La FDT total, ser el resultado de G1 * G2.

Si ahora realizamos un bucle cerrado



La FDT total ser: G1 * G2 / ( 1 +G1 * G2 * G3 )

Escribir el resultado:

La Ecuacin caracterstica ser: 1 +G1 * G2 * G3 =0

Escribir el resultado:.

La FDT en cadena abierta sera, el resultado de abrir la cadena, recogiendo todos los elementos del bucle,
abriendo por el arco ms cercano al bucle.

Sera G1 * G2 * G3

Escribir el resultado:.

Si ahora modificamos el bucle anterior, tendramos como ejemplo el bucle:



Empezamos por resolver el paralelo formado por G4 y G2, que ser G2 G4

Eso en serie con G1, es decir G1 * ( G2 G4 )

Y todo esto en realimentacin con G3, por tanto:

G1 * ( G2 G4 ) / ( 1 +G1 * (G2 G4) * G3

Sera la FDT Total del sistema. Se propone escribir los resultados que obtenemos con CC, y acordarse de
colocar bien los parntesis, que pueden trastocar los resultados.

En este mismo caso, hay 2 cadenas directas:

G1 * G4 y G1 * G2

Hay una cadena abierta:

G1 * ( G2 G4 ) * G3

Una FDT total :

G1 * ( G2 G4 ) / ( 1 +G1 * (G2 G4) * G3

Una ecuacin Caracterstica:

1 +G1 * (G2 G4) * G3 =0
La propuesta pues es realizar los clculos a mano y a maquina para comprobar la correcta
simplificacin, y aun en caso de realizarlo a mquina, deben obtenerse y simplificar los resultados, hasta
alcanzar la forma correcta.
Ejemplo:








Comandos:

G8 =.........................................................................................................................

Resultado

Ejemplo:
Comandos

G9 =..............................................................................................................................

Resultado:
Ejemplos: Con las mismas FDT definidas ya, y para el
diagrama de bloques siguiente, se pide, obtener las FDT que
se piden en cada caso.


G10=..........................................................................
.................................................
Se da el resultado a conseguir


Resultado:


Cul es la FDT en bucle abierto de G10 ? Llamarla G11 y escribirla a continuacin.


G11=...........................................................................................................................


Resultado:


Cul es la FDT en cadena directa de G10 ? escribirla como G12

G12=...........................................................................................................................


Resultado:


Ejemplos: Dado el diagrama de bloques de la figura, obtener la FDT en bucle cerrado:
= 10 G
= 11 G
= ) ( 12 s G

G13= ...........................................................................................................................

Resultado:




Escribir la FDT en bucle abierto correspondiente a la FDT anterior G13.

G14=........................................................................................................................

Resultado:




3.3.3. LGEBRA DE DIAGRAMAS DE BLOQUES.

De la misma manera que podemos realizar operaciones elementales con los diagramas de
bloques, podemos realizar movimientos y transposiciones de los diagramas de bloques que dispongamos
en un esquema, hasta conseguir que queden situados como a nosotros nos interese, es decir en alguna de
las formas enunciadas antes que podemos reducir, serie paralelo o realimentacin.

As si disponemos de un diagrama de bloques como el de la figura:
Y para reducir desplazamos a la derecha, en el sentido de desplazamiento de la seal, el nudo de
suma, el diagrama equivalente debe aadir en la rama o ramas que confluyen en el nudo de suma, el
mismo bloque que se ha saltado

La comprobacin es simple, aplicando nombre a cada uno de los arcos y obteniendo la suma
de cada una de las resultantes.

= 14 G
= 13 G
Si para la misma figura inicial, desplazamos el nudo a la izquierda, en sentido contrario a sentido
en que se desplaza la seal,


En la figura resultante deberamos aadir el bloque que hemos saltado, en forma inversa, para
que las seales resultantes sigan invariantes.

Para los nudos de distribucin, podemos tener que realizar estos mismos desplazamientos, pero
entonces las reglas a aplicar son las inversas:

As dado un diagrama de bloque en que tenemos un nudo de distribucin entre dos bloques:


Al desplazar el nudo de distribucin a la derecha, en el mismo sentido en que se desplazan las
seales, en la rama saliente, deberemos aadir el bloque que hemos saltado en forma inversa, para que el
total permanezca invariante:
Por ltimo para la misma figura de antes, si el desplazamiento es a la izquierda, en sentido
contrario al desplazamiento de las seales, deberemos de aadir el bloque que se ha saltado en su valor
directo.

As pues el resultante es:



Se puede tambin manipular, o intercambiar bloques de suma con bloques de distribucin, pero
se escapa un poco de esta simple introduccin.

Por ltimo indicar que al igual que con cualquier lgebra, podemos aplicar la propiedad
distributiva y asociativa en la forma que nos interese en los nudos de suma consecutivos, as

Lo nico necesario es que la seal de entrada y salida se conserven, as como los signos que
lleven en el nudo cada una de las seales.

Se propone al alumno comprobar si los resultados son los mismo o no en el caso de nudos en que
las seales salen del nudo, a diferencia de los vistos aqu en que las seales entran.

Que ocurren en esos casos?.

Los nudos suma y distribucin, pueden transponerse, intercambiarse unos con otros, pero eso se
aleja de los casos simples sometidos a estudio ahora, y en cualquier caso, en la bibliografa se pueden
encontrar resueltos esos casos. En lo ejemplos siguientes se propone seguir paso a paso el desarrollo y
comprobar el resultado, si es no correcto:

Ejemplos de aplicacin:

a) Dado el diagrama de bloques de la figura que representa el sistema de control de posicin y
velocidad de una antena, sometida a perturbaciones del viento.

Se propone obtener las FDT totales, para la entrada E y para la perturbacin C, y escribir el
resultado, escribiendo inicialmente cada uno de los bloques individuales y reduciendo paso a paso hasta
obtener las FDT propuestas. A continuacin del problema, se dan los resultados correctos.

Empecemos por escribir cada una de las funciones individuales, nombrndolas.

Regulador:


G1=.................................................................................................................

Amplificador:


G2=.................................................................................................................


Motor + Antena:


G3=.................................................................................................................


Integrador:


G4=..................................................................................................................


Ahora calculamos el bucle mas interno y obtenemos la FDT, llamndola G5:



G5=.................................................................................................................

Por ltimo calculamos el bucle externo para obtener la FDT total:




...................................................................................................




En el diagrama inicial, podemos escribir y calcular la FDT O(s)/C(s), considerando como
entrada la seal de perturbacin. Para obtener la Funcin de transferencia para la perturbacin, el
diagrama debe modificarse. Por ello, partiendo del inicial:


Considerando ahora que la entrada es la perturbacin C y la salida O(s). Y para comenzar,
=
) (
) (
s E
s O
movemos el bloque amplicador de valor 2 a la izquierda, al mismo tiempo que lo aadimos al lazo de
realimentacin, quedando en la forma:



Partimos en dos el nudo de suma, que ahora est al comienzo, por la lnea de puntos.






Y sobre este
diagrama, empezamos por
calcular el bucle de
realimentacin ms interno, el formado por 1/(s+1) y 2, obteniendo una FDT:

G6=.........................................................................................................................

Y del diagrama resultante:

Obtenemos la FDT total que proponamos:


..........................................................................................



Resolucin: Como comprobacin se dan los valores obtenidos en cada uno de los pasos de resolucin.

Para obtener la Funcin de transferencia Total


Definimos G(1) = (2*s+1) / s


Definimos G2 = 2


Definimos G3 = 1 / (s+1)


Definimos G4 = 1 / s

Para el lazo de realimentacin ms internos calculamos la FDT en bucle cerrado


G5 = G2 * G3 / ( 1 + G2 * G3 )

) (
) (
s E
s O
=
) (
) (
s C
s O
O lo que es lo mismo


G5 = (2 * 1) / (s+1)) / ( 1 + (2 * 1 / (s+1)))

Con lo que el esquema queda ahora como: G6 = G1 * G5 * G4


G7 = G6 / ( 1+ G6) G7 = G6 | 1


Obtenindose como funcin de transferencia total en bucle cerrado:


Y para la FDT de la perturbacin C, se procede de idntica manera, aunque partimos ya del
diagrama modificado para poder proceder el clculo.










El bucle ms interno lo calculamos como: G6=1/(s+1) | 2











El resultado se multiplica por 1 / s, como G10 = G6 * 1/s

Y por ltimo la realimentacin de G11 =( (2*s+1) / s) * 2

En total G12 = G10 | G11




2 4 3 ) (
) (
2 3
+ + +
=
s s s
s
s C
s O
) 4 * 3 * 2 * 1 ( ) 3 * 2 ( 1
4 * 3 * 2 * 1
2 2 3
) 1 2 ( 2
) (
) (
) (
2 3
G G G G G G
G G G G
s s s
s
s E
s O
s GT
+ +
=
+ + +
+
= =
Problema propuesto: Dado el diagrama de bloques de la figura, obtener su FDT Total, y su FDT
para la perturbacin P(s).

En el diagrama habr que hacer algunas modificaciones antes de poder aplicar el programa, y
podemos comenzar teniendo en cuenta, que ahora no existe perturbacin P(s), por ello quitamos el nudo
de suma por el que entra la perturbacin, ya que una de sus entradas es ahora cero.

Ahora movemos el nudo de distribucin de izquierda a derecha segn indica la lnea a trazos.

Por mover el nudo, en la otra rama se introduce un bloque, pero de valor inverso al que hemos
saltado.




Podemos resolver este bucle de realimentacin, llamndolo G1. Ha de tenerse en cuenta que es
realimentacin positiva, por ello se coloca un signo a continuacin del smbolo de realimentacin (que
siempre se refiere a negativa).

Y siendo G1 = ( (s+2) / ( s+1) ) | - (1 / (s+3) )


En el diagrama resultante, se puede reducir el bucle de realimentacin situado en la parte
superior, y sustituirlo por un bloque nuevo que llamamos G2, y que calculamos como:


G2=( (s+2) * G1 / (s+5) ) | ( (s+1) / (s * (s+2) ) )



Y por ltimo se calcula el bucle de realimentacin resultante, obteniendo la FDT pedida.




Para el clculo de la FDT debida a la perturbacin, debemos comenzar por el diagrama inicial,
pero siendo nula la entrada E(s).



En este diagrama inicial, adems de suprimir la entrada, se ha de contar con el signo menos que
haba en la realimentacin, y como suprimimos el nudo de suma inicial, al ser E(s) =0, en el nudo
marcado con 1, hemos cambiado el signo mas por menos, resaltndolo dentro de un circulo, para que se
note bien.
) 1 )( 6 16 22 9
) 11 5 )( 3 )( 2 ( 2
) (
2 3 4
2
+ + + + +
+ + +
=
s s s s s
s s s s
s G

Y a continuacin movemos de derecha a izquierda el nudo 2.


Y colocamos en la rama movida con el nudo, el mismo bloque pero invertido. Si ahora partimos
en dos el nudo, tendremos el diagrama siguiente.


Se ve que tenemos en la parte superior, un bucle de realimentacin, que ya podemos calcular.

Llamando al bucle G1 y calculndolo como:

G1 =( (s+2) / (s+5) ) | (1 / s)

El diagrama resultante de esta modificacin es:

Si ahora desplazamos el nudo de distribucin de izquierda a derecha segn indica la lnea a
trazos, podemos conseguir dos ramas en paralelo.

Se ha de introducir como siempre, en la otra rama del nudo que se desplaza, el bloque que hemos
saltado en forma invertida.


Empezamos por sustituir en cada una de las ramas que resultan estar en paralelo, el conjunto de
bloques de cada una por un solo bloque en cada, llamndolos G2 y G3, y que calculamos como:

G2 = ( (s+5) / (s+2) ) * (1 / (s+3) ) * ( (s+2) / s)

G3 = (2 / (s+1) ) * (5 / (s+1) )


En este diagrama ahora, consideramos las dos ramas en paralelo, G2 y G3.












Se pueden sustituir por un solo bloque suma al que llamamos G4=G2 G3, puesto que G3 lleva
signo menos en el nudo.

El diagrama resultante es:








En el que podemos ver que G1 en serie con G4, forman la realimentacin positiva, del bucle.


Podemos pues calcular la FDT final.



Como comprobacin se dan los clculos tomados directamente del programa.

G1=((s+2)/(s+5))|(1/s)

G2=((s+5)/(s+2))*(1/(s+3))*((s+2)/s)

G3=(2/(s+1))*(5/(s+1))

G4=G2-G3

G5=G4*G1

G6=((s+2)/(s+1))*(s/(s+2))

G10=G6|-G5

s(s +3)(s +1)(s +1)(s^2 +6s +2)
g10= -----------------------------------------------------------
s^6 +11s^5 +51s^4 +119s^3 +120s^2 +28s +6


Problemas propuestos: Para los problemas siguientes, se propone resolverlos realizando
reducciones, y posteriormente utilizar el programa, y utilizando en todos los casos, como valores de los
bloques:
1 Por reduccin del diagrama de bloques de la figura, obtener:
La FDT en cadena directa.
1) La FDTen cadena abierta.
2) La FDT total del sistema.
2 Reducir el diagrama de bloques a su forma cannica y obtener su FDT total, O(s)/E(s).
6 28 120 119 51 11
) 2 6 )( 1 )( 1 )( 3 (
) (
2 3 4 5 6
2
+ + + + + +
+ + + + +
=
s s s s s s
s s s s s s
s G
3 Hallar la FDT O(s)/E(s), correspondiente al sistema de la figura, por reduccin de sus bloques.
4 Reducir el diagrama de bloques y obtener su Funcin de Transferencia O(s)/E(s).


5 Reducir el diagrama de bloques y obtener la Funcin de Transferencia para la entrada O(s)/E(s) y para
la perturbacin O(s)/P(s).
6 Mediante reducciones sucesivas, se pide:
a) Obtener la Funcin de transferencia para la entrada E, O(s)/E(s) y para la perturbacin O(s)/P(s).
b) Para la entrada E(s), calcular el valor de las cadenas directas.
c) Obtener el diagrama en forma cannica, y calcular entonces, la FDT de la cadena abierta.