Cuaderno Sistemas de Control 2005-2

Universidad Salesiana de Bolivia
Ingeniera de Sistemas
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

SISTEMAS DE CONTROL
DEFINICIONES BSICAS
Teora General de Sistemas (T.G.S.
Es una ciencia, es un concepto amplio que no se limita a sistemas que pueden ser descritos
matemticamente. La TGS es un modelo de ciertos aspectos generales de la realidad y un
camino para ver las cosas.
Formalmente la teora general de sistemas es una rea lgica matemtica cuya tarea es la
ormulacin y derivacin delos principios generales que se aplican a un sistema en general.
In!eniera
!ngeniera, t"rmino aplicado a la proesin en la que el conocimiento de las matemticas y
la sica, alcan#ado con estudio, e$periencia y prctica, se aplica a la utili#acin eica# de
los materiales y las uer#as de la naturale#a.
Sistemas de Control
Se deine a un sistema de control como un sistema inmerso en otro %sistema& principal, cuya
uncin elemental es controlar, medir, evaluar, corregir y dirigir al sistema principal al
logro de sus o'(etivos.
Estos dos sistemas se relacionan por medio de se)ales las cuales son unciones que
contienen inormacin. *ic+a inormacin de'e ser codiicada, decodiicada y entendi'le,
tanto por el emisor como por el transmisor. ,n sistema de control estudia la conducta del
sistema con el in de regularla de un modo conveniente para su supervivencia. ,na de sus
caractersticas es que sus elementos de'en ser lo suicientemente sensitivos y rpidos como
para satisacer los requisitos para cada uncin del control. *onde los elementos 'sicos de
un sistema de control son- la varia'le, censores, motores, uente de energa y la
retroalimentacin.
Se de'e acotar que la importancia de conocer al sistema principal antes de esta'lecer en el
mismo un sistema de control y su aplicacin. .ara eectuar esta tarea generalmente es
recomenda'le el empleo de modelos.
E". ,n auto es un sistema y es conducido por otro sistema que lo controla- el conductor
/
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Modelo
0epresentacin simpliicada de un sistema un proceso o una realidad comple(a en un
aspecto particular, que sinteti#a el conocimiento %relacin entre varia'les &que se tiene de
"l en dic+o aspecto y permite una me(or comprensin y un estudio del comportamiento de
dic+o sistema en una orma 1til.
Ti#os de modelos
2ental
*escriptivo
Grico
3nalgico
2atemtico
Modelo matem$ti%o
Es la representacin por medio de ecuaciones de la dinmica de un sistema.
Es el tipo de modelo ms importante para la ciencia y la tecnologa.
Es 1til para la comunicacin y la educacin.
Es la 'ase del dise)o.
Tiene gran capacidad de sntesis.
&tilidad de los Modelos Matem$ti%os
4 3nlisis, comprensin y evaluacin de un sistema- relacin entre varia'les.
4 *ise)o, me(oramiento, optimi#acin- construccin de un nuevo sistema o reestructuracin
de un
sistema e$istente.
4 .rediccin, y pronsticos del comportamiento de un sistema %normalmente a partir de la
simulacin&, como 'ase para la toma de decisiones.
4 5ontrol, adicin de nuevos componentes a un sistema de manera que se o'tenga un
desempe)o
adecuado.
6
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4 Ense)an#a y comunicacin, transmisin del conocimiento que se tiene de un sistema de
una
manera universal y o'(etiva.
4 Estimacin, de varia'les no medi'les.
4 .rue'a de +iptesis
4 .rocesamiento de se)ales, cancelacin de ruido comprensin de datos iltrado,
interpolacin, etc.
4 Teorema de 5onant4as+'y, todo 'uen regulador de un sistema de'e tener un modelo de
dic+o sistema.
4 !mplicacin, el principio lo impulsa a uno a considerar y crear un modelo de lo que se
est
ense)ando, mane(ando o guiando.
Modelos matem$ti%os se!'n s( ori!en
Te)ri%os o *enomenol)!i%os
Se o'tiene a partir de leyes, tienen gran penetracin sica generalmente son diciles de
o'tener son apro$imados.
Em#ri%os
0elativamente ciles de o'tener y usar tienen poca penetracin sica %7ca(as negras8& son
ms e$actos que los tericos %tan e$actos como se desee& tienen valide# limitada %seg1n
punto de operacin, condiciones, etc. &
Mi+tos
75a(as negras8, su estructura se o'tiene de manera terica y algunos de sus parmetros se
o'tienen a partir de datos e$perimentales.
2odelos matemticos ms comunes-
4 Ecuaciones dierenciales
9
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4 Ecuaciones en dierencias
4 Funcin de transerencia continua %uso de la transormada de laplace&
4 Funcin de transerencia discreta %uso de la transormada #&
4 Ecuaciones de estado continuas %sistemas de ecuaciones dierenciales de primer
orden&
4 Ecuaciones de estado discretas %sistemas de ecuaciones en dierencias de primer
orden&
Modelos Determinsti%os
En los modelos deterministicos ni las varia'les endgenas pueden ser varia'les al a#ar es
decir una uncin de pro'a'ilidad. En los modelos deterministicos se requieren menos
tiempo en los procesos de la .5, que con relacin es un modelo estocstico.
Modelos Est$ti%os
Son aquellos modelos en los que se toma en cuenta e$plcitamente a la varia'le tiempo.
Modelos Esto%$sti%os
Son aquellos modelos en los que al menos uno de los componentes caractersticas de
operacin es una uncin de pro'a'ilidad-
4 La distri'ucin normal
4 La distri'ucin de .oisson
4 La distri'ucin emprica
Modelos Din$mi%os
Es aquel que representa a un sistema de manera que el tiempo (uega un rol muy
importante.
Modelo Lineal
Son aquellos que inluyen solamente en unciones lineales
Modelo no Lineal
Son aquellos que incluyen unciones no lineales.
Modelo Contin(o
:
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4 2odelo continuo en el tiempo, se caracteri#a por tener varia'les y unciones
continuas en el tiempo.
4 2odelo continuo en magnitud, es aquel que tiene varia'les y unciones continuas en
magnitud.
Modelo Dis%reto
Es aquel que incluye solo varia'les y unciones discretas en el tiempo.
Sistema
Es utili#ado este t"rmino en ramas t"cnicas y cienticas y para denotar de manera gen"rica
a un con(unto de elementos que pueden ser- lgicos sicos que se encuentran en
interrelacin con el propsito de lograr un o'(etivo. .osi'les o'(etivos de un sistema-
alimentacin produccin, apoyo, adaptacin, direccin o coordinacin.
Los elementos a los que se +ace reerencia 'sicamente reerida a unciones y no tanto as
o'(etos de tal orma que las cosas al partir pasan a ser unciones reali#adas por el sistemas.
Elementalmente distingue 9 tipos de componentes- Entrada, .roceso y Salida.
Entrada. Todo o que entra al sistema %datos, materiales, recursos +umanos,
inormacin,
etc&.
,ro%eso. Transormar entradas en salidas.
Salida. 0esultado del proceso y de los datos de entrada.
Sistema est$ti%o. Sistema en el cual el estado actual depende slo de las entradas actuales
%la relacin entre las varia'les est dada por una ecuacin alge'raica&.
Sistema din$mi%o. Sistema en el cual el estado actual depende de las entradas actuales y
anteriores %su estado vara con el tiempo y puede ser descrito por ecuaciones dierenciales o
en dierencias &.
$ ; %$,u& $ %< = /& ; %$ %<&,u&
>
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Sistemas a-iertos.
!nteract1an con el medio, es un sistema que no tiene realimentacin como caractersticas
son 'astante esta'les y son sistemas sencillos.
Son sistemas 'astante sensi'les por su entorno, sensi'les a los propios parmetros, estos
sistemas para controlarlos normalmente se +ace en 'ase al tiempo.
Sistemas Cerrados.
Son sistemas ms comple(os, propensos a la inesta'ilidad por la realimentacin, la
realimentacin de'e ser negativa, son 'astante insensi'les a las pertur'aciones en cuanto a
los parmetros.
?
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Si el sistema cumple la +omogeneidad y la superposicin entonces es lineal.
Se/ales. Son unciones que contienen inormacin, esa uncin tiene que ser decodiicada
por el mismo sistema %de manera que sea entendi'le para el sistema&
.ara go'ernar un sistema de'emos conocerlo y lo primero que de'emos +acer es ser
capaces de anali#ar el sistema.
Anali0ar- *escomponer el sistema en cada uno de sus componentes ms simples y ver la
interrelacin entre estas y ver la uncin de cada uno de estos- 'loques, mdulos,
su'sistemas.
La transormacin de un sistema no se puede reali#ar sin un previo anlisis y conocimiento
pero antes de'o recurrir a modelos que ayudan a +acer anlisis previos.
@
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Ti#os de se/ales.
Se/al #eri)di%a. los intervalos entre los distintos periodos son iguales y act1an en 'ase al
tiempo
E( - el semoro siempre que este en 'ase al tiempo
Se/al %ontin(a. aquellas que para cualquier tiempo tiene un valor, siempre esta deinido,
siempre est presente pero de'e ser con un valor deinido.

.uede ser continua por tramos
Se/al Dis%reta. la uncin e$iste solo en determinados tiempos.
A
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Las se)ales se representan matemticamente como unciones en donde una uncin se
deine a grosso modo como una correspondencia entre la varia'le dependiente y la varia'le
independienteB aqu la varia'le independiente es considerada como el tiempo.
En el caso de las se)ales continuas la varia'le independiente real t es continua, por lo que
estas se)ales se deinen para una sucesin continua de valores de la varia'le independiente.
.or otra parte, las se)ales discretas slo estn deinidas en tiempos discretos y en
consecuencia, para estas se)ales la varia'le independiente entera n toma solamente un
con(unto discreto de valores.
Se/al Ca(sal. son consideradas a partir de un tiempo solo de ese momento +acia delante,
las condiciones iniciales son tomadas en cuenta si es necesario.
Los sistemas digitales son se)ales discretas pero no toda se)al continua es digital.
Se/ales #eri)di%as 1 a#eri)di%as %ontin(as.
C
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,na se)al peridica $%t& es una uncin que satisace la condicin
$%t& ; $% t =T& para todo t
*onde T es una constante positiva, el valor ms peque)o de T que cumple con la ecuacin
anterior se denomina periodo undamental de $%t&. .or consiguiente el, el periodo
undamental T deine la duracin del ciclo completo de $%t&. El reciproco del periodo
undamental T se denomina recuencia undamental de la se)al peridica $%t&B "sta descri'e
con que recuencia la misma se)al peridica $%t& se repite.
* 234T
La recuencia se mide en +ert# %D#& o ciclos por segundo. La recuencia angular, medida
en radianes por segundo, "sta deinida por-
E 2 5 F 4T
.uesto que +ay 6 F radianes en un ciclo completo.
5ualquier se)al $%t& para la cual no +ay valor de T que cumpla con la condicin de la
ecuacin / reci'e el nom're de se)al aperidica o no peridica en otras pala'ras 5ualquier
se)al que no cumple con la ecuacin /, se dice que es aperidicaB Las se)ales limitadas en
tiempo y en amplitud %en orma de pulso & son e(emplo de se)ales aperidicas. En el tema
de se)ales de energa tendremos oportunidad de proundi#ar en este tipo de se)ales.
,ASO IM,ORTANTES ,ARA DETERMINAR ,ARA MODELAR &N SISTEMA
/. *eterminar las varia'les de entrada y salida
6. *eterminar las leyes o condiciones para el sistema
9. Esta'lecer a esas varia'les y relaciones entre se)ales y parmetros
:. Gugar con las se)ales e$ternas pero que no apare#ca en las se)ales principales%(ugar
alge'raicamente&.
Son los cuatro pasos para modelar un sistema%un modelo matemtico&.
E"em#lo.
H'tener el modelo matemtico del siguiente sistema-
0 5
/I
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=
L
Ji %t&
i 4

Nota. Jolta(e e intensidad son se)ales internas y no se pueden utili#ar para el modelo
matemtico.

Sol(%i)n.
.or estar los componentes estan en serie la corriente es igual en todos los componentes.
J
L
; cada de electricidad so're la 'o'ina
Donde.
J
i
; Se)al de entrada.
J
0
; Se)al interna.
J
L
; Se)al de salida porque J
L
; J
I
.
I
I
/
% & % &
% &
%/&
% &
/
K % & % & %6&
R
t
c
i
L
t
i R C L
i
V I R
V I t d t
c
dI t
V L V
d t
V V V V I R I t d t V
c

+ + + +
3+ora despe(amos %/& para %6&

I
/
di V dt
L
!ntegramos -
//
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I
I I
I
I
I I I
I I
6 6
I I
I 6 6
6 6
I I
I 6 6
/
% &
/
% &
/ /
/
y derivando se o'tiene el 2odelo 2atemtico
/
t t
t
t t t
i
o
i
i
di V d t
L
i V d t
L
Entonces
R
V V dt V dt dt V
L c L
d V dV d V R
V
dt L dt cL dt
Factorizando
d V d V dV R
V
dt dt L dt cL
1
+ +
1
]
+ +
+ +

E"em#lo
H'tener el modelo matemtico del siguiente sistema cam'iando solamente la salida-
0 = 5 4
L
Ji %t&
i

/6
Sistemas de Control
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I
I
I I
I
6
I I
i I 6
/
% & % &
% &

% &
% &
el 2odelo 2atemtico es-
J
R
t
c
i
L
i
V I R
V V I t d t
c
dI t
V L V
d t
dV dV d
V RC V L c
dt dt dt
Donde
d V dV
Lc Rc V
dt dt

+ +
+ +
EC&ACION DE ESTADO
SIMBOLOG6A ,ARA LA CONSTR&CCI7N DEL DIAGRAMA DE FL&8O
INTEGRADOR
MULTIPLICADOR
S&MADOR
DIAGRAMAS DE FL&8O
*ada la ecuacin dierencial
(Sea %on9ertido de (na e%(a%i)n di*eren%ial a inte!ral
( ) ( ) ( ) ( )
/ / 6 6 / / I I
........... ...
n n n n
Y dnX X Y X Y X Y X Y dt dt dt

1 1 1
+ + + +
1 ] ] ]

su diagrama de lu(o es el siguiente-
/9
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,ASOS ,ARA DETERMINAR LA EC&ACI7N DE ESTADO
/L *esignar como varia'les de estado%se)ales internas& a las se)ales que estn a la salida de
las
integrales, empe#ando por el integrador ms pr$imo a la salida.
Si salida !ntegradores ;M Jaria'le de Estado
Entrada !ntegradores ;M *erivada
6L Escri'imos todos las ecuaciones posi'les de los nodos de suma, sustituyendo la ecuacin
de salida
en los nodos de suma.
/:
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/
N
/
6 / /
6 / / /
/ / 6 / /
N
6
/ / 9 6 6
N
/
/ /
/ / / /
N
I / I I
; O %O &
; O O % &
O O % &
% &
; % &
% &
n n
n n
n n n
n n n
n
n n
n n
n
n
Y W nX
W W Y X
nX X
n X
W n X
W W W nX X
W W X
W W X
+
+ +
+ + +
+ + +
+ + +
+ + +
+ + +
+ +
*onde la Ecuacin de Salida-
/ n
Y W X +
Hrdenamos-
N
/
/ / 6 / /
N
6
6 / 9 6 6
N
/
/ / I / /
N
I / I I
% &
% &
.
de Estado .
.
% &
% &
n n n n
n n n n
n
n
n
n
W W W X
W W W X
Ecuacin
W W W X
W W X

+ + +
+ + +
'
+ + +
+ +
/>
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3+ora escri'imos la ecuacin en orma matricial-
[ ]
N
/ /
/ / /
N
6 6 6 6 6
N
/ / /
/ /
I N I I
/ I ... I
I / ... I
I I /
I I I
n n n n
n n n n
n
n n
n
n n
W W
W W
X
W W
W W

1 1
1 1
+ 1 _
1 1
1
+
1 1
1
1 1
1
+
1 1
1
+
1 1
1
1 1
1
+
, ]
1 1
] ]
M M M M
L
L
Escri'iendo de orma Sencilla-
N
W AW BX +
E5,35!PQ *E EST3*H
.ara la ecuacin de Salida-
[ ] [ ] [ ] [ ]
/
6
/
/ I
n
n
n
W
W
Y X
W
W
1
1
1
1
+
1
1
1
]
L L M
F!Q
!HH

E8EM,LO
Sea la ecuacin dierencial
/ d
:
y 49 d$ = 6y 4 $ ; d
9
$ = dy 4 6$
/?
Finalmente se aplica la siguiente formula para obtener la ecuacin de salida:

Y= CW + DX
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: dt
:
dt 9 dt
9
dt
,aso 3. Se de'e despe(ar dy con respecto a su mayor derivada
/ d
:
y ; 9 d$ 4 6y = $ = d
9
$ = dy 4 6$
: dt
:
dt 9 dt
9
dt
.ara que me quede respecto a su derivada d
:
y, de'o multiplicar a todo la ecuacin por :
d
:
y ; /6 d$ 4 Ay = : $ = : d
9
$ = dy 4 A$
dt
:
dt 9 dt
9
dt
Luego se ordena de la siguiente manera
d
:
y ; : d
9
$ =/6 d$ = : dy 4 6I $ 4Ay
dt
:
dt
9
dt dt 9
,aso 5- Se agrupa las derivadas seg1n el orden que lleva del siguiente modo-
3plicando la linealidad
d
:
y ; : d
9
$ = d %/6$= :y& = %46I $ 4 Ay&
dt
:
dt
9
dt 9
,aso :. Se +ace desaparecer la derivada 7d
:
y8 integrando : veces para que
as quede 7y8 que es la salida del sistema
RRRR d
:
y ; RRRR : d
9
$ dt
:
= RRRR d %/6$= :y& dt
:
= RRRR %46I $ 4 Ay& dt
:
dt
:
dt
9
dt 9
Se simpliica las integrales con las derivadas de la siguiente manera-
S ; R :$ dt = RRR%/6$= :y& dt
9
= RRRR %46I $ 4 Ay& dt
:

9
3plicando la linealidad de la integral tenemos-
S ; R %:$ = RR%%/6$= :y&

=R% %46I $ 4 Ay& dt& dt
6
& dt&

9
#aso ;. Se procede a graicar del siguiente modo-
/@
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,aso <. Se procede a 'uscar la primera integral y el nodo de suma que se encuentra cerca
de la salida 7S8
FRACCIONES ,ARCIALES
Des%om#osi%i)n en *ra%%iones #ar%iales
Si tenemos la siguiente raccin-
F%$& ; Q
n
%$& con n y m ; grados de los polinomios en $B
*
m
%$&
Solo se puede descomponer si "sta es propia.
3er CASO.
/& Si n M m entonces primero aplicamos el algoritmo de la divisin
Q %$& T *$ para que %$& ; 5$ = 0
n
%$& con n U m
*
m
%$&
*onde-
Q%$& ; Qumerador
/A
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* %$& ; *enominador
5 %$& ; 5ociente
0 %$& ; 0esto
5do CASO.
6& Si n U m
Entonces * %$& ;
m
%$ 4 $
i
&
i;/
El polinomio * %$& siempre es posi'le actori#ar en actores lineales porque
Si $
i
; $
(
Ji ; ( %signiica que todos los actores son distintos&
Entonces-
F%$& ;
m
; V
i
; <
/
= <
6
= WWWW.. = <
m

i;/ %$ $
i
& $ $
/
$ $
6
$ 4 $
m
Si $
i
; $
(
Ji ; (
Entonces
F%$& ; Q%$& ;
m
; V
i
; <
/
= <
6
= WWWW.. = <
m

i;/ %$ $
I
&
i
$ $
o
$ $
o
%

$ $
o
&
m

E"em#lo = 3
Sea-
F$ ; 9$
6
4 6 ; 9$
6
4 6 ; <
/
= <
6
= <
9
$
9
4 9$
6
= 9$ = / %$=/&
9
$ = / %$ = /&
6
%$ = /&
9
3plicando el m"todo alge'raico para +allar <
/,
<
6
y <
9
-
; <
/
%$
6
= 6$ = /& = <
6
%$ = /& = <
9
%$ = /&
9
/C
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luego multiplicamos cada una de las V por los t"rminos que estn dentro del par"ntesis-
; <
/
$
6
= %6<
/
= <
6
& $ = %<
/
= <
6
= <
9
&
%$ = /&
9
<
/
; 9
6<
/
= <
6
; I
<
/
= <
6
= <
9
; 46
<
/
; 9
0empla#amos <
/
en la /ra ecuacin y o'tenemos-
6K %9& = <
6
; I
<
6
; 4?
0empla#ando <
/
y <
6
en la 6da ecuacin para o'tener <
9
-
9 ? = <
9
; 4 6
<
9
; /
3l inal rempla#amos los valores que o'tuvimos de <
/,
<
6
y <
9
-
9$
6
4 6 ; 9 4 ? = /
$
9
9$
6
= 9$ = / $ = / %$ = /&
6
%$=/&
9
Htra orma de encontrar las constantes de las racciones parciales es aplicando el
teorema de los residuos.
TEOREMA DE LOS RESID&OS.4
En una raccin propia el residuo 0
i
est dado por-
0
i
; Lim / d %$ $
i
&
n
F %$& ;
$ $
i
%n 4 !& d $
n4i
; / d
n4i
%$ $
i
&
n
F %$&
6I
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%n i& d$
n4i
$ ; $
i
*onde-
$ ; varia'le de la uncin
$
i
; es una ra# de la Ecuacin 3u$iliar del polinomio denominador %actor&
n ; multiplicidad de ese actor %$ 4 $
i
&
i ; .armetros de variacin donde i tiene que variar desde que i ; / , 6,.......n
E"em#lo = 5 aplicando el mismo e(emplo anterior tenemos-

F%$& ; 9$
6
4 6 ; 9$
6
4 6 ; 0
/
= 0
6
= 0
9
$
9
4 9$
6
= 9$ = / %$=/&
9
$ = / %$ = /&
6
%$ = /&
9
3plicando el teorema de los residuos, encontraremos los resultados para 0
/,
0
6
y 0
9.
0
/
; / d
94/
%$ = /&
9
9$
6
4 6

%9 /& d$
94/
%$ = /&
9
$ ; 4/ ;M *onde- $ = /;I
$ ; 4 /
0eali#ando la 6da derivada con respecto a %$&-
0
/
; / d
6
%9$
6
4 6&
6 d$
6
$ ; 4/
0empla#ando en todas las $ ; 4 /-
0
/
; / d
6
%?$& ; / %?& ; 9
6 d$ $;4/ 6 $ ; 4/
*e igual manera derivamos con respecto de %$&-
0
6
; d %9$
6
4 6& ; %?$& ; 4 ?
d$ $ ; 4/ $ ; 4/
.ara 0
9
ya no derivamos solo rempla#amos $ ; 4 /-
6/
Sistemas de Control
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0
9
; %9$
6
4 6& $ ; 4/ ; /
3l inal rempla#amos los valores que o'tuvimos de 0
/,
0
6
y 0
9.
9$
6
4 6 ; 9 4 ? = /
$
9
= 9$
6
= 9$ =/ $ = / %$ = /&
6
%$ = /&
9
E"em#lo = :
F %$& ; 9$
9
4 /
$
9
4 9$ 4 6
Esta no es una raccin propia ya que n ; mB entonces lo que se +ace es dividir y
aplicar el algoritmo de la divisin-
9 $
6
4 / 9$
9
4 9$ 6
4 9$
6
= C$ = ? 9
C$ = >
Xuedando de esta manera-
F%$& ; 9 = C$ = > ; 9 = 0
i
= 0
6
= <
Y
6
4 9$ 4 6 $ = / %$ = /& $ 4 6
3plicando el teorema de los residuos, encontraremos los resultados para 0
/,
0
6
y V-
0
/
; d % $ = /&
6
C$ = >
d$ %$ = /&
6
%$ 6& $ ; 4 /
; C %$ /& 4 %C$ = >& ; 4 6@ = : ; 4 69
%$ 6& $ ; 4/ C C
3qu rempla#amos la $ ; 4 / en todas las %$&-
0
6
; C$ = > :
Y 4 6 $ ; 4/ 9
66
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

3qu de la misma manera rempla#amos la $ ; 6 en todas las %$&-
.orque $ 46 ;I ;M Y ; 6B
V ; % $ 4 6& %C$ = >& ; 69
% $ /&
6
%$ 4 6& $ ; 6 C

3l inal rempla#amos los residuos que +emos encontrado, o'teniendo el resultado-
9 = C$ = > ; 9 = 69 Z C = : Z9 = 69 Z C
%$ = /&
6
% $ = 6& $ = / %$ = / $ 4 6
M>todo de 8ordan
Es una de las mas empleadas, como la primera orma general.
x b
dt
dx
b
dt
dx
b
dt
dx
b a
dt
dy
a
dt
dy
a
dt
dy
a n n n n I / / I / / ... .... + + + + + + +
/[ 5am'iar la relacin, en lugar de utili#ar las dierencias se usa el operador derivativo as
por e(emplo-
Dy
dt
dy
x b Dx b Dx b Dx b y a Dy a Dy a Dy a n n n n I / / I / / ... .... + + + + + + + +
Se asume que el operador derivativo es una varia'le alge'raica de manera que pueda ser
tratado como un polinomio.
6[ Factori#ando las salidas y las entradas, para luego despe(ar la salida.
( ) ( ) x b D b D b D b y a D a D a D a n n n n I / / I / / ... ... + + + + + + + +
x
a D a D a D a
b D b D b D b
y
n n
n n
I / /
I / /
...
...
+ + + +
+ + + +
69
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

Jeriicamos si la raccin alge'raica es propia o impropia. Si no es propia se de'e reali#ar
la divisin.
x
a D a D a D a
R
Cx y
n n
D
I / /
& %
... + + + +
+
Se tiene dos casos e$tremos
+
n
i
x
Di D
Ri
Cx
/
+
n
i
x
Di D
Ri
Cx
/
& %
Nota. En algunos casos se pueden dar am'os casos.
Todos los elementos de la sumatoria e$cepto el /[ t"rmino se toma como prototipo.
0$ L * *L L $
* *
0
I
I

0$ L *
dt
dL
I

L * 0$
dt
dL
I +
Se toma como derivadas luego se aplica la primera orma cannica.
0eali#ando la integracin tenemos-
( )

+ dt L * 0$ dt
dt
dL
I

( )dt L * 0$ L I
+
La grica resultante ser-
$ L
0eali#ando el diagrama para todos los t"rminos de la sumatoria se tiene-
6:
*
I
0 $
G
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

Lo anterior puede ser representado de la siguiente manera-
/ I
I I
I
R R
D D
x
x
D D
R
L
x D D
D D
x

I
I
x D
dt
d
I
D x
dt
d
I +

( )dt D x

+ I
La graica de la anterior ecuacin es-
La grica completa es-
6>
*
/
$
0
/
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

Y S
A#li%a%i)n del M>todo de 8ordan
E(emplo
x
dt
dx
dt
x d
dt
dy
dt
y d
dt
y d
dt
y d
+ + + + 6 6 : ? :
:
:
6
6
9
9
:
:
5am'iamos la notacin
3+ora actori#amos y despe(amos 7y8
( ) ( )
x
D D D D
D D
y
x D D y D D D D
/ : ? :
/ 6 6
/ 6 6 / : ? :
6 9 :
:
: 6 9 :
+ + + +
+
+ + + + +
6?
*
/
$ 0
/
*
$
0
6
*
$ 0
9
5
Y
x Dx x D y Dy y D y D y D
Dtx
dt
dx
Dty
dt
dy
+ + + + +
6 6 : ? :
6 6 9 :
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

3plicamos el algoritmo de la divisin por que es una raccin impropia
/ : ? :
6 9 :
+ + + + D D D D
9 ? /6 A
6 A /6 A 6
/ 6 6
6 9
6 9 :
:

+
D D D
D D D D
D D
6
x
D D D
D D D
x y
/ : ? : *
9 ? /6 A
6
6 9 :
6 9
+ + + +

+
3+ora aplicamos 0uini para poder sacar actores
/ : ? : /
4/ 4/ 49 49 4/
/ 9 9 /
4/ 4/ 46 4/
/ 6 /
4/ 4/ 4/
/ /
4/ 4/
/
( )
:
6 9
/
9 ? /6 A
6
+
+
+
D
D D D
x y

*escomponemos en racciones parciales
( ) ( ) ( ) ( )
:
:
9
9
6
6 /
/ / / /
6
+
+
+
+
+
+
+
+
D
x R
D
x R
D
x R
D
x R
x y
Aplicamos teorema de los residuos
.ara 0/ tenemos n;: B i;/
6@
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

( )
( )
( )
( )
/
6 9
9
9
/
/
:
6 9
:
/ :
/ :
/
9 ? /6 A
\ 9
/
/
9 ? /6 A
/
\ / :
/

1
1
]
1
,
_
+

+
D
D
D D D
dD
d
R
D
D D D
D
dD
d
R
( )
( )
( )
A 0
:A
?
/
0
6: * :A
d*
d
?
/
0
? * 6: * 6:
d*
d
?
/
0
/
/
/ * /
/ *
6
6
6
/

.ara 06 tenemos n;: B i;6
( )
( )
( )
( )
( )
/6
6: :A
\ 6
/
9 ? /6 A
\ 6
/
/
9 ? /6 A
/
\ 6 :
/
6
/ 6
/
6 9
6
6
6
/ :
6 9
:
6 :
6 :
6

1
1
]
1
,
_
+

+
R
D R
D D D
dD
d
R
D
D D D
D
dD
d
R
D
D
D
.ara 09 tenemos n;: B i;9
( )
( )
( )
( )
/
9 ? /6 A
/
9 ? /6 A
/
\ 9 :
/
9
/
6 9
9
/ :
6 9
:
9 :
9 :
9

1
1
]
1
,
_
+

+
R
D D D R
D
D D D
D
dD
d
R
D
D
5omo resultado se tiene
( ) ( ) ( )
: 9 6
/
/
/
?
/
/6
/
A
6
+
+
+
+
+
+
+
+
D
x
D
x
D
x
D
x
x y
6A
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

6C
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

Matri0 De Transi%i)n
De*ini%i)n
La matri# %t,t
I
& de dimensin n$n es llamada matri0 de transi%i)n de estado, o simplemente
matri# de transicin.
Entonces-
Bx A! ! +
.
Si x = 0
I
.
A! !
5omo solo +ay salida es la respuesta no or#ada del sistema.
!nteresa conocer ] y por analoga-
At
e ! !
& I %
*onde-
4 e
At
es la 2atri# de transicin
4 A es la 2atri# uncin e$ponencial matricial
.ara encontrar la 2atri# de transicin veremos dos m"todos-
/. La /^ que e
3t
es igual a la transormada inversa de La.lace de la matri# resolvente
donde esta matri# es igual a _ S! 3 `
4/
e
At
2 L
?3
@R
(s
A R
(s
2 @ SI B A A
?3
*onde-
4 A ; 2atri#
4 I ; 2atri# indentidad con dimensiones de 3
4 s ; Jaria'le de la transormada de La.lace comple(o
recordemos que-
Funcin nueva en
9I
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

%t& F%s& otra varia'le
L
%t& 5omple(o
S
real O Jaria'le
comple(a
a
*ominio del Tiempo *ominio de la Frecuencia
S; a = ]
recuencia.
angular
Todo tiene que estar en uncin de su varia'le.
6. La matri# de transicin es igual a-
e
At
2 T
?3
e
8t
T
*onde-
4 T ; 2atri# particionada generali#ada de 3 %matri# de matrices&
4 e
8t
; 2atri# de 'loques de Gordan
4 T
?3
; 2atri# inversa de T
5uando los autovalores son distinguidos, es decir son distintos y adems de multiplicidad unoB
*!3GHQ3L!b3Q*H es cuando en la diagonal principal solo +ay autovalores y los dems
elementos son nulos en cada cloque de Gordan.
,ro#iedades de la matri0 de transi%i)n

La matri# de transicin posee las siguientes propiedades-
a& .ropiedad transitiva-
( ) ( ) ( )
I / / I
, , , t t t t t t
, para todo t, t
I
, t
/
.
'& .ropiedad de inversin-
( ) ( ) t t t t , ,
I
/
I

9/
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

*e manera similar, en los sistemas discretos, la matri# de transicin tam'i"n posee estas
propiedades-
a& .ropiedad transitiva-
( ) ( ) ( )
I / / I
, , , " " " " " "
, para todo ", "
I
, "
/
.
'& .ropiedad de inversin-
( ) ( ) " " " " , ,
I
/
I

I / I
3; 4/ 6 I
/ I /
/
0H
La matri# ! se multiplicara con la matri# S y luego restara la matri# 3

S I I / I I S I I
S ; I S I d ! ; I / I ; SK! ; I S I
I I S I I / I I S
Luego se o'tiene lo siguiente
S I I I / I
4/
S 4/ I
4/
I S I 4 4/ 6 I ; / S46 I
I I S / I / 4/ I S4/
Encontramos la inversa con el m"todo de Gordn
S 4/ I / I I $
4/Z6
I 4/ZS I /ZS I I
/ S46 I I / I = I 4S=6S 4/ZS I 4/ I
4/ I S4/ I I / I 4/ZS S4/ /ZS I /
/ I I S46Z%S4/&
6
/Z%S4/&
6
I / I I S46Z%S4/&
6
/Z%S4/&
6
I
I / I 4/Z%S4/&
6
SZ%S4/&
6
/ I / I 4/Z%S4/&
6
SZ%S4/&
6
I
I I S4/ S46Z%S4/&
6
/Z%S4/&
6
/ I I / S46Z%S4/&
9
/Z%S4/&
9
/ZS4/
Luego de +acer todas las operaciones la 2atri# !nversa es-
/ZS4/ /Z%S4/&
6
/Z%S4/&
6
I
0%s& ; 4/Z%S4/&
6
/ZS4/ = /Z%S4/&
6
I ; L
4/
_0%s&`
96
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

/Z%S4/&
6
4 /Z%S4/&
9
/Z%S4/&
9
/ZS4/
Luego
e
t
4 te
t
te
t
I
4te
t
e
t
= te
t
I ;e
3t
te
t
4 t
6
e
t
t
6
e
t
Z6 e
t
Se!(ndo M>todo
I / I
3; 4/ 6 I e
3t
; Te
(t
T
4/
/ I /
Ecuacin caracterstica 3Y; f $ %34f !&$ ; I
*et %34f !& ; I
I / I f I I 4f / I
4/ 6 I 4 I f I ; 4/ 64f I
/ I / I I f / I /4f
4f%64f& %/4f& = %/4f& ;I
6f=9f
6
f
9
=/ f ; 6f 4f
9 =
9f
6
f=/ ; I
f
9
49f
6
=9f / ;I
%f4/&
9
;I f ; / 'uscando / espacio vectorial
Encontramos el auto vector
.rimero valor
.g f ;/
4/ / I $/ I
4/ / I $6 ; I
/ I I $9 I
4$/ = $6 ;I
I I
$/ ; I $6; I $9 ;h $/ ; I con h;/ $/ ; I
h /
*e'e cumplirse esta igualdad %3 f !& Y6 ; Y / si se +ace esto
99
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

Encontrando el segundo valor
4/ / I $/ I
4/ / I $6 ; I
/ I I $9 /
4$/ = $6 ;I
/ /
$/ ; / $6; / $9 ;i j $6 ; / con i;I $6 ; /
i I

.or ultimo encontramos el tercer valor
4/ / I $/ /
4/ / I $6 ; /
/ I I $9 I
4$/ = $6 ;/
I I
$/ ; I $6; / $9 ;k j $/ ; / con k;I $/ ; /
k I
Luego de o'tenemos los valores encontramos la matri# de transicin la matri# T
5am'iando Fila y 5olumnas para encontrar la matri# de transicin
I / I / I I / I I I I / / I I I I /
T ; I / / I / I I / I / I I I / I / I I
/ I I I I / I / / I / I I I / 4/ / I
I / I I I /
T ; I / / T
4/ ;
/ I I
/ I I 4/ / I
G; T
4/
3T
Luego de encontrar la matri# de transicin diagonal i#ando
e
t
te
t
t
6
e
t
Z6
e
3t ;
I e
t
te
t
9:
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

I I e
t
Luego
I / I e
t
te
t
t
6
e
t
Z6 I I /
e
3t
; I / / I e
t
te
t
/ I I
/ I I I I e
t
4/ / I
/ $ 6
2ultiplicando / con 6
I e
t
te
t
I I /
I e
t
te
t
=e
t
/ I I

e
t
te
t
/Z6t
6
e
t
4/ / I
0 Y 9
*espu"s de multiplicar las dos matrices multiplicamos con la tercera
2ultiplicando estas dos 1ltimas matrices el resultado de e
3t
es.
e
t
4 te
t
te
t
I
e
3t
; 4te
t
te
t
=e
t
I
te
t
t
6
e
t
Z6 t
6
e
t
Z6 e
t
Matri0 De Transi%i)n ,or A(to9alores
.ara la resolucin de la matri# de los autovalores se de'e utili#ar la matri# de-
(A ? I+ 2 C
En la cual- A ; ,na matri# nKn
; 3utovalor
I ; 2atri# identidad
*e esta matri# se o'tiene su determinante esto para determinar cuntos estados tendr la matri#.
En cualquiera de los valores que se asigne a se o'tiene un sistema de ecuaciones para las cuales
$
/
,$
6
,$
9
,......$
n
; I de'en ser distintos de cero, es decir que la nueva matri# de Y
i
no de'e ser nula.
En caso de que dic+a matri# sea nula se asigna un a $
/
donde toma cualquier valor es decir
un autovalor.
9>
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

.ara un segundo valor de la matri# se la iguala a la del primer autovalor es decir %3 4 !&Y
6
; Y
/
.
Este proceso se lo reali#a +asta o'tener una matri# de las mismas dimensiones que 3. *e esta
matri# T se o'tiene su inversa o transpuesta T
4/
. %.ara una prue'a si se o'tuvieron las matrices
correctas se utili#a la ormula T
4/
3T ; *&.
.ara la matri# e
(t
se toma en cuenta sus posiciones-
1
1
1
1
]
1
nn n n n
n
n
#t
a a a a
a a a a
a a a a
e
. ..........
......... .......... ..........
..........
. ..........
9 6 /
6 69 66 6/
/ /9 /6 //
S se utili#a la ormula-
'
>

# i
# i i # "
"
e t
a
t "
#t
I
\
Esto para construir la matri# e

(t
que depende de las dimensiones de la matri# 3.
.or ultimo se utili#a la orma ormula-
T
?3
e
"t
T
El resultado de la multiplicacin de estas matrices da como resultado la matri# de transicin.
E"em#lo
Dallar e
3t
de-
1
1
1
]
1
/ I /
I 6 /
I / I
9?
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

3$ ; $ % 3 4 ! & $ ; I
*e'emos 'uscar los autovalores, en primer lugar 'uscamos 3 4 ! de la cual o'tendremos la
ecuacin caracterstica.
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
/ I /
I 6 /
I /
/ I I
I / I
I I /
/ I /
I 6 /
I / I
1
1
1
]
1
/ I /
I 6 /
I /
Evaluamos determinantes-

4 % 6 4 & % / 4 & % / 4 & ; I
% 46 =
6
& % / 4 & = / 4 ; I
4 6 = 6
6
=
6
4
9
=/ 4 ; I
4
9
= 9
6
4 9 = / ; I
Por Ruffini
% 4 / & % 4 / & % 4 / & ; I
% 4 / &
9
; I
Tenemos un solo 78 de multiplicidad 9.
.ara el /[ 3utovalor
; /
I /
/ /
I / /
/ / /
I / 6 /
/ / 6 /
/ 9 9 /

9@
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
I
I
I
K
I I
I / /
I / /
9
6
/
x
x
x
%/& 4 $
/
= $
6
; I
%6& 4 $
/
= $
6
; I
$
/
; I
Si $
/
es igual a 7I8 para que se cumpla la igualdad $
6
tam'i"n de'e valer 7I8.
5on $
/
$
6
; I B $
9
; /
3 $
9
le podemos dar un valor cualquiera U; I. Entonces le damos el valor de /.
1
1
1
]
1
/
I
I
/
x
,ara el 5D A(to9alor
; / $
6
; $
9
porque todos los tiene el mismo valor
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
1
1
1
]
1
/
I
I
K
I I /
I / /
I / /
9
6
/
x
x
x
%/& 4 $
/
= $
6
; I
%6& 4 $
/
= $
6
; I
$
/
; I
Si $
/
; I en %9& en %/& $
6
; /
1
1
1
]
1
I
/
/
/
x
$ara el %er Auto&alor
;/ $
9 ;
$
6
4/ / I $
/
/

4/ / I $
6
; /

/ I I $
9
I
9A
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

$
/
; I Si $
/
en %9& es I, $
6
en %/& es /.
I
Y
9
; /
I
Enton%es n(estra matri0 #arti%ionada es.
I / I
T; I / /
/ I I
.ara encontrar e
3t
de'emos reali#ar el siguiente calculo Te
Gt
T
4/
Tra'a(amos con e
9t
de'ido a que
los autovalores del pro'lema no son distinguidos.
AEora en%ontramos T
?3
3plicando la matri# T con la matri# identidad.
I / I / I I
I / / I / I
/ I I I I /
.or conveniencia reali#ando aplicaciones con ilas y columnas invertimos la matri#.
/ I I I I /
I / / I / I 2ultilicamos por 4/
I / I / I I
/ I I I I /
I / / I / I
I I 4/ / 4/ I 2ultilicamos por / y tenemos-
/ I I I I /
9C
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

I / I / I I
I I / 4/ / I
Questra matri# inversa T
4/
es-
I I /
T
4/
; / I I
4/ / I
5omo anteriormente aplicamos e
Gt
de'ido a que solo o'tenemos una matri# triangular superior de
la matri# y no podemos diagonali#arla de'ido a que no e$isten autovalores distinguidos.
Si uera as aplicamos la matri#-
e
*t
* ; T
4/
3T que es una matri# diagonal.
Entonces aplicando la siguiente progresin tenemos la triangular superior.
a
//
a
/6
a
/9
.............. a
/n
a
6/
a
66
a
69
.............. a
6n
e
Gt
; .
. . . . . . . . . . . . .a
i(
.
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a
n6
a
n9
.............. a
nn
t
V
e
t
con V; ( i J i U (
V\
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i(
;
I J iM(
e
t
te
t
t
6
e
t
6
e
Gt
; I e
t
te
t
:I
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

I I e
t
3+ora multiplicamos la matri# T por la matri# e
Gt
I / I e
t
te
t
t
6
e
t
6
I / / I e
t
te
t
/ I I I I e
t
T e
Gt

I

e
t
te
t
T e
Gt
; I e
t
te
t
te
t
e
t
te
t
t
6
e
t
6
3+ora multiplicamos la matri# T e
G t
por la matri# inversa de T, es decir T
4/
I

e
t
te
t
I I /
I e
t
te
t
te
t
/ I I
e
t
te
t
t
6
e
t
4/ / I
6
T e
Gt
T
4/
:/
& I %
& %
& I % & %
K
I I
z e C Y
X D z C Y
z e z
x con Az z
At
t
At
t
BX e Az e z e
e BX Az z
At At At
At

+ ZZK
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

e
t
4 te
t
te
t
I
T e
Gt
T
4/
; e
t
4 te
t
4 e
t
te
t
= te
t
I

te
t
4 t
6
e
t
t
6
e
t
e
t
6 6
3nulamos terminos seme(antes y tenemos-
e
t
4 te
t
te
t
I
e
3t
; 4 te
t
te
t
= te
t
I

te
t
4 t
6
e
t
t
6
e
t
e
t
6 6
Res#(esta General del Sistema

5omo Y ;I
%lm
738 es una matri# con parmetros constantes, no depende del tiempo por que es un sistema lineal
invaria'le en el tiempo.
:6
( )
& % & % & %
& % & %
t
t
t
t
t
t
t
t
t
X e X e X e
dt
d
X e y

( )
( )
t A
t
A
t
t
A
t
t A
t
A
t
t A
t
A t
t
t A
t
t
t A
t
t A
t
t
t A
t
t A
e
d BX e z
z
d BX e z e
d BX e z e z e
d BX e z e
BX e z e
dt
d
BX e z e
dt
d
I
& % I
& %
I
& % & %
I
& % & I %
I
& %
I
& %
I
& %
I
& % & %
I
& % & %

+
t
t A t A
t
d BX e z e z
I
& %
& %
I & %

& %
I
& %
& %
I & % t
t
t A t A
t
DX d BX e C z e C Y + +
DX z C Y
t t
+
& % & %
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

.ara la resolucin de la ecuacin se considera-
3plicando el m"todo a la ecuacin %K&
#
%t&
, se aplica a la siguiente ecuacin-
*espu"s de reempla#ar #
%t&,
como resultado inal se o'tiene la ecuacin 'eneral del siste(a)
:9
I & %
z e C Y
t A
t


Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

Nota La respuesta no or#ada del sistema es-
Sistemas Controla-les
5ontrola'ilidad
La nocin de controlabilidad de un sistema est asociada con la posi'ilidad de +acer que sus
varia'les de estado tomen cualquier valor deseado, no importa cual sean las condiciones iniciales,
en un tiempo inito.
De*ini%i)n
,n sistema dinmico es controla'le en t
/
si para cualquier estado $%t
/&
y cualquier estado deseado
Y
d
es

posi'le encontrar una entrada u%t& que aplicada entre t/ y t6 produce $%t6& ; Yd, con t6 U
.
5onsid"rese el circuito de la igura, en el que la varia'le de entrada es v%t& y la varia'le de salida
es v
$
%t&. Es claro que para escri'ir las ecuaciones de estado de ese circuito podemos escoger como
varia'le de estado la tensin en el condensador v
5
%t&.
*e'ido a la simetra del circuito, si las condiciones iniciales son nulas %v
5
%I&;I&, la tensin en el
condensador siempre ser cero, sin importar que valor tome la uente v%t&. .or lo tanto, no es
posi'le modiicar a nuestro anto(o el valor de la varia'le de estado, y en consecuencia el sistema
es no controla'le.
Las deinicin indicada no 'rinda por si sola un mecanismo cil para determinar si un sistema es
controla'le o no. Qo o'stante, podemos aplicar un test de controla'ilidad para determinar si un
sistema dinmico lineal invariante en el tiempo es o no controla'le.
Test de %ontrola-ilidad
.ara determinar si un sistema es o no controla'le, con A una matri# n$n y B (na matri# n$p, se
construye la matri# de controla'ilidad F y se veriica su rango-
F 2 @B AB A
5
B A
:
B......... A
n?3
B A
::
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

El sistema es controla'le s y solo si rango %F& ; n
a& La deinicin mencionada es realmente la deinicin de controla'ilidad de estado, dado que
se reiere a la posi'ilidad de o'tener cualquier estado. E$iste una deinicin seme(ante para la
controla'ilidad de salida.
'& El test de controla'ilidad pone de maniiesto que la controla'ilidad solo depende de las
matrices 3 y c, es decir, solo depende de la ecuacin de estado y no de la ecuacin de salida.
c& .ara determinar la controla'ilidad de un sistema no es necesario resolver la ecuacin
dierencial. Se reali#a un anlisis cualitativo de la ecuacin.
d& Si un sistema es controla'le, entonces con un esquema de control por 0ealimentacin de
varia'le de estado como el de la igura siempre es posi'le encontrar una matri# V real para
que la matri# 3 tenga los valores propios deseados.
e& El test es igualmente vlido para sistemas continuos y discretos
b
I
b
/
El intento de sa'er si nuestro sistema es controla'le mediante el anlisis de las ecuaciones de
estado, conduciendo a un sistema de un estado inicial cualquiera a otro estado %que depende
tanto de las condiciones iniciales como del tiempo&.
b; 3b =c b; 3b =cY Y
S; 5b = *$
a& 5uando e$iste controla'ilidad de un estado 75ontrola'le8
'& Si todos los estados b
i
son controla'les Entonces el estado ser 75ompletamente
5ontrola'le8
c& Si un estado no depende del tiempo decimos que es 7Totalmente 5ontrola'le8
Criterios de Controla-ilidad
,rimer Criterio! Deno(inado Criterio de La(bdas en su e&aluacin de &ectores *ro*ios *ara
lue'o dar *aso a los auto&alores)
G(H
C
It
:>
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

a& 5uando la matri# 3 tiene
i
distinto de %eroI tengo vectores propios distintos.
'& 5uando la matri# 3 tiene
i son re#etidos
F; T
4 /
K c
,ara Eallar la matri0 F se!(imos los #asos.
4 det %34I2 CJ +allamos el determinante de la resta de matrices cuyo resultado ser
igualado a cero.
4 Kallamos a(to9aloresJ las races +alladas sern evaluadas y as o'tener un sistema de
ecuaciones.
4 Kallamos a(to9e%toresJ *el sistema de ecuaciones +allamos los autovectores matrices
columna conormando una matri# T
4 Kallamos la matri0 de Transi%i)n T 1 T
4 /
B Es decir una nueva matri# que
+allaremos su inversa.
Se!(ndo Criterio.? 5onsiste en determinar el rango de una matri# llamada X; es una matri# de
matrices. Solo permite anali#ar la controla'ilidad completa
L2 (B AB A
5
B ...... A
n?3
B
Si rango de X ; n Sistema completament e controla'le
E( emplo /. 4 *ada la ecuacin-
I / I
4/ 6 I
/ I /
b ;
b
/
b
6
b
9
/
I
/
Y%t&
M
b
/
b
6
b
9
S ; % / / /&
M
/Z: Y%t&
4 3 C
?3 5? C
3 C 3?
5riterio /-
Det
2
(3? (?3
5
2C
3
23
5
23
:
23
.ara
3
23
G
32
I
I
/
.ara
5
23
G
32
.ara
:
23
G
32
/
/
I
I
/
I
I / I
I / /
/ I I
T2 T
?3
2
I I /
/ I I
4/ I I
I I
/
/ I
I
4/ I
I
/
I
/
F2 T
? 3
N B
/
/
4
/
El sistema es
%om#letamente
Controla-le
2
2
5riterio 6-
L2 (B AB A
5
B ...... A
n?3
B
2
/ I
4/
I 4/
46
/ 6
6
El sistema es
%om#letamente
Controla-le
Ran!o de L2:
:?
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

O-ser9a-ilidad
3l o'servar la estrategia de control por 0ealimentacin de Jaria'le de Estado surge la cuestin
de cmo medir las varia'les de estado ya que es posi'le que estas no tengan sentido sico, o que
no sean medi'les.
.ara solucionar este pro'lema se plantea la utili#acin de un esti(ador de estado, u obser&ador
de estado, que es un elemento que intenta estimar el estado del sistema a partir de mediciones de
las entradas y salidas al sistema %se supone que "stas s tienen sentido sico y son medi'les&, tal
como se o'serva en la igura en la $ que es la estimacin que el o'servador +ace del estado $.
La nocin de o'serva'ilidad de un sistema esta asociada con la posi'ilidad de determinar el
estado del sistema a partir de mediciones de sus entradas y salidas durante un tiempo inito, es
decir, con la posi'ilidad de construir un o'servador.
De*ini%i)n
,n sistema dinmico es o'serva'le en t
/
si es posi'le conocer el estado $%t
/
& a partir de
mediciones de las entradas u%t& y las salidas y%t& durante el periodo comprendido entre t
/ y
t
6 ,
con t
6
U.
E#e(*lo +,- Considerese nue&a(ente el circuito de la .i'ura +/ en el 0ue la &ariable de entrada
es &1t2/ la &ariable de salida es &
x
1t2 y la &ariable de estado la tensin en el condensador
&
C
1t2,
:@
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

Es claro 0ue a *artir de (ediciones de &1t2 y &
x
1t2 1 0ue son i'uales2 no es *osible conocer las
condiciones iniciales del condensador y en consecuencia el siste(a es no obser&able,
La deinicin mencionada no 'rinda por si sola un mecanismo cil para determinar si un sistema
es o'serva'le o no. Qo o'stante, podemos aplicar un test de o'serva'ilidad para determinar si un
sistema dinmico lineal invariante en el tiempo es o no o'serva'le.
.ara determinar si un sistema es o no o'serva'le, con 3 una matri# n$n y 5 una matri# q$n, se
construye la matri# de o'serva'ilidad S y se veriica su rango-
Anotaciones
a& El test de o'serva'ilidad poone de maniiesto que la controla'ilidad solo depende de las
matrices 3 y 5.
'& .ara determinar de un sistema, no es necesario resolver la ecuacin dierencial. Se reali#a un
anlisis cualitativo de la ecuacin.
c& Si un sistema es o'serva'le, entonces puede contruirse un o'servador como el que se sugiere
en la igura 6 , sin estudio de este dic+o o'servador.
d& El test es igualmente vlido para sistemas continuos y discretos.
Con%e#to.? Esta relacionada con la ecuacin de estado de salida es decir mediante la aplicacin
de una se)al de control, conociendo la respuesta de salida en un tiempo inito puedo conocer el
estado de mi sistema.
5riterios de H'serva'ilidad
,rimer Criterio
4 5uando la matri# 3 tiene
i
distinto de %eroI tengo vectores propios distintos.
4 5uando la matri# 3 tiene
i son re#etidos
:A
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

5onstruimos una matri# evaluando cada elemento ; I entonces ese estado es o'serva'le-
G
T
2 (CT
T
.a r a +a l l a r l a ma t r i # G s egui mos l os pa s os de-
4 det %34&; I
4 Dallamos autovectores
4 Dallamos autovalores
4 Dallamos la matri# de Transicin T
Se!(ndo Criterio
Solo permite determinar la o'serva'ilidad completa del sistema.
E(emplo /.4 *ada la ecuacin-
Controla-ilidad de la Salida
5
53
53
6
53
n4
/
Si el rango de .;n El sistema
ser completamente o'serva'le
I /
I
4/ 6
I
/ I
/
b ;
b
/
b
6
b
9
/
I
/
Y%t
&
M
b
/
b
6
b
9
S ; % / / /&
M
/Z:
Y%t&
4 3 C
?3 5? C
3 C 3?
5riterio /-
Det
2
(3? (?3
5
2C
3
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5
23
:
23
.ara
3
23
G
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I
I
/
.ara
5
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G
32
.ara
:
23
G
32
/
/
I
I
/
I
I /
I
I /
/
/ I
I
T2
I I
/
/ I
I
4/ I
I
/ / / G
T
2 (CT
T

/
6
/
El sistema es
%om#letamente
O-ser9a-le
2
5riterio 6-
, 2 C
CA
CA
5
2
/ /
/
I 9
/
46 ?
/
El sistema es
%om#letamente
Controla-le
Ran!o de L2:J det ,
2C
/ 6 /

2
:C
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

E(emplo prctico
Sea la ecuacin de estado-
b/
b6
b9
/
/
I
6
/
6
I
/
I
b/
b6
b9
/
I
/
I
6
/
Y/
Y6

Y1
Y2
1
2
0
1
1
0
Z1
Z2
Z3
1
1
0
1
X1
X2
3nali#ar la controla'ilidad de las salidas utili#ando el siguiente criterio-
3D 5onstruir la matri# 0 conormada por las matrices-
0 ; % 5c 53c 53
6
c * &
5D Luego encontrar el rango de la matri# 0, para eso podemos encontrar la determinante de la
matri# que resulta de la multiplicacin de la matri# 0 por la matri# 0
T
,

%0K0
T
& y ver si el rango es
; n.
Entonces calculando la matri# 0
,aso 3
a& multiplicar las matrices 5 y c
C B CB
1
2
0
1
1
0
1
0
1
0
2
1
2
2
1
2
%6$9& %9$6& %6$6&
'& multiplicar las matrices 5, 3 y c
C A B
/ /
/
I 9
/
46 ?
/
El sistema es
%om#letamente
Controla-le
Ran!o de L2:J det ,
2C
>I
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

1
2
0
1
1
0
K
1
1
0
2
1
2
0
1
0
K
1
0
1
0
2
1
%6$9& %9$9& %9$6&
C A CA
1
2
0
1
1
0
K
1
1
0
2
1
2
0
1
0
;
1
3
4
3
0
1
%6$9& %9$9& %6$9&
luego
CA B CAB
1
3
4
3
0
1
K
1
0
1
0
2
1
;
1
2
8
5
%6$9& %9$6& %6$6&
c& multiplicar las matrices 5, 3
6
, c
C A A B
1
2
0
1
1
0
K
1
1
0
2
1
2
0
1
0
K
1
1
0
2
1
2
0
1
0
K
1
0
1
0
2
1
%6$9& %9$9& %9$9& %9$6&
primero se de'e calcular la matri# 3
6
; 3K3
A A A
5

1
1
0
2
1
2
0
1
0
K
1
1
0
2
1
2
0
1
0
;
1
2
2
4
1
2
2
1
2
%9$9& %9$9& %9$9&
>/
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

luego calculando 5K3
6
C A
5
CA
5
1
2
0
1
1
0
K
1
2
2
4
1
2
2
1
2
;
!
8
13
"
!
%6$9& %9$9& %6$9&
luego calculamos 5K3
6
Kc
CA
5
B CA
5
B
!
8
13
"
!
K
1
0
1
0
2
1
;
1
3
1"
1!
%6$9& %9$6& %6$6&
d& 5onstruyendo la matri# 0 ; % 5c 53c 53
6
c * &
0 ;
2
2
1
2
1
2
8
5
1
3
1"
1!
1
1
0
1
%6$A&
,aso 5
a& Encontrando la matri# transpuesta de la matri# 0 %0
T
&
0
T
;
2
1
1
8
1
1"
1
0
2
2
2
5
3
1!
1
1
#
%A$6&
'& multiplicando la matri# 0 por 0
T
%0K0
T
&
>6
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

2
2
1
2
1
2
8
5
1
3
1"
1!
1
1
0
1
K
2
1
1
8
1
1"
1
0
2
2
2
5
3
1!
1
1
#
;
328
320
320
33!
%6$A& %A$6& %6$6&
,aso :
a& Encontrando la determinante de la matri# 0K0
T ;
$ $
#
*et 0K0
T ;

328
320
320
33!
; %96A K 99@& 496I
6
; A/9?
.or lo que la determinante de 0K0
T
es dierente de I
'& .or tanto el rango de la matri# 0K0
T
es 6 %r;6&
c& Es decir que la salida es controla'le adems que el rango de la matri# es igual al numero de
salidas.
r2 5 2O
Y1
Y2
salidas %ontrola-les
>9
2,EST0EH
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

Sistemas Dis%retos
Se"ales Continua
EL muestreo es
solo sacar o tomar
muestras de las
se)ales continuas
en dierentes
tiempos o lo que se le conoce como 7*iscreti#acin en el tiempo8
Tomar muestras en determinado tiempo y medir es solo un proceso de modulacin. En la salida
del muestreo voy a tener la misma se)al pero discreti#ada.

SEn3L
*!S50ET!b3*3
>:
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

Lue'o 0ue se realiza el (uestreo se debe de realizar el (anteni(iento
Estos
dos
blo0ues 1(anteni(iento y (uestreo2 &ienen #untos, El (uestreo se lo realiza 3asta estabilizarla
(ientras la se4al sea *rocesada,
El si'uiente *aso es la cuanti.icacin
La
cuantiicacin es una cantidad 'ien deinida que se va +a mane(ar ya sea ms o menos de lo que
es a esto se lo denomina error cuantiicado. El error de cuantiicacin ser menor mientras el
n1mero de divisiones sea ms peque)o.
Luego de la cuantiicacin viene el digitali#ador

sZ+
>>
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

5onvertir los niveles en una secuencia donde cada uno de los valores se convierte en I y/
El proceso siguiente es el de la computadora o .5 quien emite la se)al de roles
La $C entre'a cdi'o binario/ lue'o *asa a la si'uiente eta*a 0ue es de
retener
Day dos tipos de retenedores-
Hrden I
Hrden /
>?
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

El decodi.icador est5 dado *or un &olta#e 0ue se encuentra en .or(a continua
>@
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

Sistema de AdP(isi%i)n de Datos (SAD
,n Sistema de 3dquisicin de *atos no es mas que un equipo electrnico cuya uncin es el
control o simplemente el registro de una o varias varia'les se)ales sicas de un proceso
cualquiera, de orma general puede estar compuesto por los siguientes elementos.
Sensor.? Los sensores tienen la uncin de identiicar el tipo de se)al que se esta introduciendo al
sistema entre las se)ales sicas ms importantes a registrar tenemos- temperatura, +umedad,
presin, concentracin, iluminacin, lu(o, posicin, nivel, peso, etc. *iversas pueden ser las
varia'les am'ientales, industriales, 'iolgicas, qumicas, etc.
>A
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

Luego del sensor se tiene un Transductor
Transd(%tor.? Los transductores tienen un rol vital en todo S3* ellos tienen la uncin de
convertir la varia'le sica que se desea registrar en una magnitud el"ctrica %volta(e, corriente,
resistencia, capacidad, !nductancia, etc.&.
3 continuacin del transductor viene el Sample and Dola %SZD&
Sam#le and Kold. *ispositivo electrnico con dos posi'ilidades de tra'a(o modo Sample y
modo Dold.
Modo Sam#le. La se)al pasa a la salida del dispositivo tal y como esta en la entrada del mismo.
Modo Kold- La salida se mantiene en el nivel de volta(e que e$ista en la entrada en el momento
que la se)al +old ue activada.
C(ando (tili0ar sam#le and Eold. El sample and +old de'e ser utili#ado cuando la se)al de
volta(e que entra a un conversor 3Z* varia en un nivel suiciente como para que el conversor
cam'ie /Z6 'it menos signiicativo en un tiempo menor que el que el conversor necesita para
+acer la conversin.
Sam#le and Kold.
Si se cumple la siguiente e$presin entonces tenemos que usar Sample o Dold-
Sensor Se)al Fisica
Se)al Fisica
Sensor
Transductor
Se)al Fisica
Sensor
Transductor
SZD
>C
Sistemas de Control
La Paz - Bolivia

E%(a%ion del Sam#le and Kold.
*espues del SZD tene mos un 53* %5onversor 3nalogico *igital&
CAD (Con9ersor Analo!i%o Di!ital.? *ispositivo electrnico que convierte una se)al el"ctrica
continua %generalmente volta(e& en un cdigo digital equivalente.
Luego del 53* tenemos una .c
,C.? Es la que se encarga de que tanto como el 'loque de SZD y del 53* tra'a(en
sincroni#adamente.

El esquema presentado solo es aplica'le a sistemas un varia'les para que este se aplique a
sistemas multivaria'les se adiciona otro dispositivo llamado multiple$or y el sistema tiene la
siguiente orma.
Se)al Fisica
Sensor Transductor
SZD 53*
Se)al Fisica
Senso Transductor SZD 53* .5
?I
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Se de'e tomar en cuenta que en los sistemas multivaria'les cada se)al tiene que tener su propio
sensor y si es posi'le su propio transductor
En este caso la .5 tam'i"n sincroni#ara el tra'a(o con el multiple$or
SZT
SZT
SZT
SZT
2
,
Y
Selector
SZD 53* .5
?/
.5 0egistro 5*3 0etenedor
3ctuador
.roceso
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Sistema de Distri-(%i)n de Datos (SDD
&n sistema de distri'ucin de datos consiste en registros, un demultiple$or, convertidor digital4
analgico y circuitos de retencin.
Este sistema convierte la se)al en orma digital %n1meros 'inarios& en otra en orma analgica. La
salida del convertidor *Z3 se alimenta al circuito de retencin. La salida del circuito de retencin
se alimenta al actuador analgico, el cual, a su ve#, controla directamente la planta que se est
considerando.
En el ap"ndice se descri'e cada componente individual involucrado en el sistema de
procesamiento de la se)al.
.ara un sistema univaria'le se tiene el siguiente diagrama de 'loques

*onde la .c es la que sincroni#ara el tra'a(o entre el 0egistro y el 5*3
Re!istro.? Es un dispositivo que permite almacenar inormacin normalmente es inormacin
temporal.
CDA Con9ertidor di!ital?anal)!i%o .? ,n convertidor digital4analgico, tam'i"n denominado
decodiicador, es un dispositivo que convierte una se)al digital %datos codiicados
num"ricamente& en una se)al analgica. *ic+o convertidor es necesario como una intera# entre
un componente digital y uno analgico.
Retenedor A%t(ador.?Es donde se retiene y se tra'a(a o se act1a so're la se)al
,ro%eso.? Es la parte inal donde se procesa la se)al inal
.ara un sistema multivaria'le se adiciona un demultiple$or
Dem(lti#le+or.? El demultiple$or, el cual est sincroni#ado con la se)al de muestreo de entrada,
separa los datos digitales de la salida compuesta, del controlador digital en los canales originales.
5ada uno de los canales est conectado a un convertidor *Z3 para producir la se)al de salida
analgica para ese canal.
?6
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El retenedor y el actuador %0Z3& van +acia el proceso donde todos son parte del proceso pero con
cada uno reali#ando determinada uncin.
Trans*ormada H.
La transormada b se introduce para evitar las diicultades que presentan los sistemas discretos
por la posicin de los polos y ceros de su uncin de transerencia discreta. La varia'le comple(a
# es una transormacin no lineal de la varia'le de Laplace. Entonces veremos ms adelante que
la uncin de transerencia discreta o'tenida como resultado de esta transormacin es raciona,
presentando 1nicamente los polos de un periodo de la uncin de transerencia en s.
Htra de las caractersticas importantes es que los unciones de transerencia que resultan de usar
la transormada # son muc+o ms simples, lo que conlleva a una mayor acilidad de traduccin
so're programas de simulacin y otros parecidos, por e(emplo 2atla'.
La transormada # se deine como sigue... dada una secuencia real se deine su
transormada # como la uncin comple(a-
.5 0eg 5*3
*
E
2
,
Y
Selector
0Z3
0Z3
.
0
H
5
E
S
H
S%t&
?9
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La secuencia escaln-
Htro caso tpico, es la secuencia e$ponencial -
.or simple comparacin entre las deiniciones
de las transormadas de Fourier y en b, se puede o'tener
esta 1ltima mediante la transormada de Fourier usando el cam'io-
Este cam'io ser 1nicamente vlido parar
secuencias con , ya que "sta es una las condiciones impuestas en la deinicin
de la transormada de Laplace.
An$lisis de %on9er!en%ia.
?:
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El estudio de la convergencia de la transormada en # de una secuencia se puede reali#ar
'asndose en los teoremas de convergencia de las series comple(as de potencias.
*estacaremos dos tipos de casos- n1mero inito de sumandos y n1mero ininito.
Si Y%#& es la suma de un n1mero inito de elementos-
En el caso de que Y%#& sea la suma de un n1mero ininito de elementos, el anlisis de
convergencia se +ace 'asndose en los siguientes teoremas-
Teorema I.
.ara una serie comple(a de potencias cualquiera como la que sigue-
Se cumple las tres siguientes propiedades o caractersticas-
5omo conclusin resaltamos que no se airma nada so're los puntos z . Este valor real se le
denomina radio de con&er'encia, y deine el dominio de convergencia de la serie. Entonces en el
?>
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dominio de convergencia z < , no slo la serie converge sino que adems lo +ace a'solutamente,
mientras que para z > la serie diverge.
3dmitiendo crculos de radio cero y radio ininito se puede airmar entonces que el campo de
convergencia de las series comple(as de potencias son crculos. .ara el clculo de este radio de
convergencia es necesario enunciar otro teorema que el que sigue a continuacin.
Teorema II
Si una uncin comple(a est deinida en una regin del plano y es deriva'le en ella, entonces
ser ininitamente deriva'le en la misma, teniendo por tanto desarrollo en serie de Taylor.
3dems la serie de Taylor, en cualquier punto interior de dic+o dominio, converger +acia la
uncin de cualquier crculo contenido en dic+o dominio.
.or e(emplo, si una uncin est deinida y es deriva'le en el dominio * como se muestra en el
igura anterior, su serie de Taylor centrada en el punto 7a8 converger en cualquier crculo
contenido en el dominio, y por tanto su radio de convergencia ser el m$imo crculo contenido
en el dominio.
Entonces consideramos la transormada en # de una secuencia como la siguiente que consta de un
n1mero ininito de elementos no nulos-
??
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E$iste la posi'ilidad de darse otros dos casos ms que son una com'inacin de los anteriores,
secuencias in.initas li(itadas *or la iz0uierda y las li(itadas *or la derec3a.
,na secuencia limitada por la i#quierda es aquella que para las que e$iste un entero n/ tal que
$%<&;I para <Un/. Este tipo de secuencias con n/;I es el que va aparecer con ms recuencia, por
e(emplo, las secuencias de ponderacin, la secuencia escaln...
La transormada en # de este tipo de secuencias es de la orma-
5on lo que tenemos un nuevo radio de convergencia y la serie ser convergente para /z < , o
'ien z > / como se ve en la igura %a& que sigue a continuacin. .or e(emplo en el caso de la
?@
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secuencia escaln su transormada tiene un 1nico polo en #;/, por lo tanto su radio de
convergencia ser / y la serie ser convergente para z > /.
.ara el caso de las secuencias ininitas limitadas por la derec+a, su transormada es de la orma-
y el dominio de convergencia ser z < , como se puede apreciar en la igura %'& anterior.
*estacamos que si n6MI entonces e$istirn t"rminos /Z#n con nMI y por tanto la serie no estar
deinida en el origen.
Trans*ormada In9ersa en H.
3+ora se nos presenta el pro'lema inverso, tenemos la transormada en #, Y%#& y deseamos
o'tener la secuencia j$%<&p. .ero esto no es tan sencillo, +ay que considerar varios actores como
son el pro'lema de la unicidadB veamos con un e(emplo esta situacin, sea una secuencia limitada
por la derec+a y su transormada en #,
siendo su radio de convergencia / y su dominio z < /. Si nos i(amos nos daremos cuenta que
tiene la misma transormada en # que la de una secuencia escaln aunque distintos dominios de
convergencia. Esta indeterminacin desaparece al considerar el dominio de convergencia
?A
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utili#ado y por tanto resulta undamental determinar dic+o dominio para o'tener la
transormacin inversa.
Esta relacin puede ser o'tenida apoyndonos en el teorema de 5auc+y que esta'lece que la
integral circular, siendo % una curva cerrada que envuelve el origen-
Entonces vamos a multiplicar la siguiente ecuacin por #n4/, despu"s integramos lo que result
con un curva que contenga el origen y est" en el dominio de convergencia de la serieB y aun ms,
volvemos a multiplicar por
.ero al estar dentro del campo de convergencia de la serie se pueden intercam'iar las
operaciones, dando como resultado-
Entonces seg1n el teorema de 5auc+y, la integral del segundo miem'ro, es igual a / para n;< y
cero para los restantes valores de <, con lo que o'tenemos la e$presin de la transormada inversa
en #.
M>todos de e9al(a%i)n.
3 M>todo de los resid(os.
Es el caso ms recuente, la transormada Y%#& es una uncin racional, entonces la integral se
puede calcular de una orma sencilla por medio del 6eore(a de los Residuos que dice que-
?C
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0ecordando un poco, sa'emos que si Y%#& tiene un polo simple en a, entonces-
donde .1z2 es una uncin sin polos en a, con lo que tenemos que el residuo de Y%#& para a es .1a2.
Entonces generali#ando, sea el caso de Y%#& tenga un polo de multiplicidad ( en a, entonces-
siendo, igual que antes, .1z2 una uncin sin polos en a-
5 M>todo de la Qdi9isi)n lar!aR.
Es para el caso de secuencias con t"rminos 1nicamente de ndice positivo, o 1nicamente negativo.
Si son t"rminos de ndice positivo se e$presa la uncin Y%#& en potencias de #4/, se ordenan
numerador y denominador de menor a mayor potencia y se divide. En el caso de secuencias de
t"rminos de ndice negativo se e$presa Y%#& en potencias de #, se ordenan de menor a mayor
potencia y se divide.
La decisin de si una uncin corresponde a una secuencia de ndices positivos, negativos o
am'os se puede tomar por simple comparacin del dominio de la uncin, seg1n si
se +a visto en iguras anteriores.
: M>todo de las *ra%%iones ra%ionales.
@I
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,na posi'ilidad ms del clculo de la transormada inversa es por descomposicin de racciones
simples. Si Y%#& es racional, con todos sus polos simples y grado del numerador inerior al del
denominador, entonces-
y la transormada inversa ser la suma de las transormadas inversas. !gualmente se puede utili#ar
una descomposicin en racciones simples de #4/, quedando de la orma-
que, en el caso de secuencias de ndice positivo, ser la transormada de una suma de secuencias
e$ponenciales y por tanto en este caso-
Jeamos algunos e(emplos de cada uno de los m"todos.
@/
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@6
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,ro#iedades de la trans*ormada 0.
2uc+as de estas propiedades son paralelas a las de las transormadas de Fourier y Laplace de
se)ales continuas, aunque e$iste un con(unto de ellas especicas. Entonces se van a demostrar las
propiedades que veriica la transormada en #.
Linealidad.
Se dice la transormada # es un operador lineal ya que cumple que-
@9
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El dominio de convergencia de la suma es, por lo menos, la interseccin de los otros dos
dominios, pudiendo ser mayor. .uede incluso que la suma sea convergente no siendo ninguno de
los dos sumandos.
.or e(emplo sean las secuencias de t"rminos de ndice positivo-
@:
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Con9ol(%i)n de se%(en%ias.
La transormada en # del producto de convolucin de dos secuencias es el producto de las
transormadas. Esto es, si-
Esta propiedad es inmediata si se tiene en cuenta el teorema de convolucin de la transormada
de Fourier %relacin undamental de los sistemas discretos& y o'servando que la transormada # se
puede o'tener por simple cam'io de varia'les.
Teorema del 9alor ini%ial.
Teorema del Falor Final.
En el caso de secuencias de t"rminos de ndice positivo %$%<&;I para <UI&, con transormada Y%#&
que cumpla que el radio de convergencia de %/4#4/&Y%#& sea qr/ %dominio z r q&, se veriica que-
Teorema de la s(ma.
Se puede demostrar que-
Tomemos-
@>
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En este caso se puede e$presar la suma en t"rminos incrementales desde la suma anterior como
sigue-
Transormando en #, y aprovec+ando las propiedades anteriores de linealidad y retardo, vemos
que resulta-
F(n%i)n de trans*eren%ia en 0.
*ado un sistema discreto deinido por su secuencia de ponderacin j p ' " % & , ca'e considerar, si
e$iste, su transormada #, G%#&. Teniendo en cuenta la relacin de convolucin entre entrada,
ponderacin y salida, y la relacin entre la convolucin des dos secuencias y sus transormadas,
un sistema como el siguiente-
El operador G%#&, transormada de # de la secuencia de ponderacin del sistema se denomina
uncin de transerencia en # del sistema considerado.
Esta uncin de transerencia del sistema puede ser calculada a partir de la ecuacin que lo
deine. 5omo ya se +a visto, la ecuacin que deine el comportamiento de un sistema dinmico
lineal, ser de la orma-
S esta ecuacin es vlida para todo valor de < y por tanto se veriicar la misma relacin entre
sus respectivas secuencias. Entonces calculando la transormada # de las dos partes de la igualdad
y teniendo en cuenta las propiedades de linealidad y despla#amiento podemos o'tener-
S la relacin entrada4salida del sistema ser-
@?
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E"er%i%ios

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y
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z
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Y
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y y y
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z
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z
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@@
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REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
5,3*E0QH *E 3J3Q5E *E L3 23TE0!3 !!Z6II>
.035T!53S 0E3L!b3*3S EQ EL 3J3Q5E *E 23TE0!3 !!Z6II>
3.,QTES 3QTE0!H0ES %.roporcionados por el !ng. Dernn cor(a&
@A

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