Pr actica 3 Lectura de encoders, sensores de distancia y control de motores

M.I. Marco Negrete Entrega: 29-08-2013

1.

Objetivos
Comprender el funcionamiento de los encoders en cuadratura y sensores de distancia infrarrojos. Aprender a utilizar una se nal PWM para el control de velocidad de motores de corriente directa. Escribir un programa para el microcontrolador elegido por el alumno para reportar por puerto serial las lecturas tanto de los encoderes en cuadratura como de los sensores infrarrojo. Este mismo programa debe servir para controlar la velocidad de los motores.

2.

Desarrollo

Escribir un programa para el microcontrolador utilizado en la pr actica 2 que obedezca los siguientes comandos: Estos comandos deben ser enviados desde la PC por puerto serial Comando D E K I 1 2 3 L R Acci on Disminuye la velocidad del motor izquierdo Aumenta la velocidad del motor izquierdo Disminuye la velocidad del motor derecho Aumenta la velocidad del motor derecho Reporta la lectura del primer sensor infrarrojo Reporta la lectura del segundo sensor infrarrojo Reporta la lectura del tercer sensor infrarrojo Reporta la lectura del encoder izquierdo Reporta la lectura del encoder derecho

Tabla 1: Comandos para el control de motores y lectura de sensores.

(protocolo RS-232) o bien por USB. La respuesta del microcontrolador debe llegar utilizando el mismo canal de comunicaci on. Para el despliegue de datos se puede utilizar cualquier terminal como Hyperterminal o TinyBootLoader.

2.1.

Sensores infrarrojos

Para la lectura de los sensores infrarrojos se deben utilzar los canales del convertidor anal ogico-digital del microcontrolador. Se recomienda utilizar la m axima resoluci on con que cuente dicho microcontrolador (8, 10, 12, 16 bits, etc.).

2.2.

Control de motores

La mayor a de los circuitos integrados que contienen uno o m as puentes H cuentan con tres pines para el control de cada motor: dos pines de direcci on y un enable. Para el control de velocidad de los motores se deber a conectar la salida del m odulo PWM del microcontrolador al pin de enable del puente H. Los pines de direcci on se pueden conectar al cualquier pin I/O de prop osito general del microcontrolador. Con la se nal de PWM lo que se logra es que el motor est e encendido s olo un porcentaje de tiempo del periodo total de la se nal PWM. Por ejemplo, si la se nal PWM tiene un ciclo de trabajo del 100 %, el motor estar a siempre encendido y girando a su m axima velocidad. Por el contrario, con una se nal con ciclo de trabajo del 0 %, el motor siempre estar a apagado. En general, el motor se est a polarizando con un voltaje promedio proporcional al ciclo de trabajo de la se nal PWM.

2.3.

Encoders en cuadratura

Los encoders en cuadratura entregan dos se nales, denominadas A y B defasadas 90 de modo que es posible determinar el sentido de giro de los motores. Para ello es necesario que el microcontrolador sea capaz de detectar los ancos de subida, bajada o ambos, de las se nales A y/o B. A continuaci on se muestra la tabla de verdad para realizar el conteo de pulsos en ambos sentidos. No es necesario detectar los dos ancos de ambas se nales. El conteo se Flanco detectado Estado de A Estado de B Acci on Flanco de subida en A * 1 Incrementar contador Flanco de subida en A * 0 Decrementar contador Flanco de bajada en A * 1 Decrementar contador Flanco de bajada en A * 0 Incrementar contador Flanco de subida en B 0 * Incrementar contador Flanco de subida en B 1 * Decrementar contador Flanco de bajada en B 0 * Decrementar contador Flanco de bajada en B 1 * Incrementar contador Tabla 2: Valores de verdad para el conteo de pulsos. El s mbolo * indica dont care.

Figura 1: Diagrama de bloques del microcontrolador con sensores y actuadores.

puede realizar u nicamente con el anco de subida de alguna de las se nales, sin embargo, la resoluci on del encoder puede aumentar hasta cuatro veces si se consideran todos los casos de la tabla anterior. Con el material proporcionado a los alumnos se pueden detectar hasta 48 pulsos por cada vuelta de la llanta. Para detectar los ancos se sugiere utilizar los temporizadores del microntrolador o bien las interrupciones externas. Como ejemplo, en el PIC18F4550, se pueden utilizar los temporizadores 0 y 1 que permiten se nales de entrada externas. En la gura 1 se muestra un diagrama de bloques del circuito que se pide (sensores, puente H, encoderes y microcontrolador) tomando como ejemplo el microcontrolador PIC18F4550.

3.

Elementos a evaluar
Todos los comandos especicados en la tabla 1 deben funcionar correctamente. Cada circuito debe estar implementado en circuito impreso. Todos los elementos deben estar montados en el robot. Recuerde que la idea es construir un robot m ovil aut onomo. El alumno debe elegir la bater a adecuada para alimentar a todos los elementos del robot. El u nico dispositivo externo al robot debe ser la PC utilizada para el env o de comandos y el despliegue de datos.