INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL CENTRO DE ESTUDIOS CIENTFICOS Y TECNOLGICOS #11 WILFRIDO MASSIEU

~TELECOUNICACIONES~ MINIROBTICA (ANTECEDENTES, HISTORIA Y TIPOS DE ROBOTS)

EQUIPO 6: Botello Padilla Miguel ngel Cubas Garca Andrea Jazmn Daz Yee Malcolm Gonzlez Palacios Gustavo Suarez Gaona Uriel Dominic

ANTECEDENTES E HISTORIA Desde la antigedad, el hombre ha sentido fascinacin por maquinas que imitan movimientos, acciones, funciones o actos de los seres vivos. La realizacin de mecanismos a travs de dispositivos hidrulicos o mediante poleas, palancas, tornillos, engranajes, levas y resortes ha sido constante desde tiempos antiguos, en incluso algunos fueron descritos en la mitologa clsica y oriental. Ddalo construy estatuas que se movan solas. Arqumedes, descubri su famoso principio e invent la leva, resorte y el tornillo sin fin que lleva su propio nombre. Heron de Alejandra, en su "Tratado de Pneumtica", describe aves que vuelan, gorgojean y beben. Algunos de estos dispositivos fueron ya conocidos por Ctesibio. En la Alta Edad Media fueron los artesanos, sobre todo los del gremio de relojera, los que construyeron autmatas de figuras humanas o de animales que tenan toda la semblanza de moverse como si estuvieran vivos y capaces de generar sonidos. El Renacimiento con la mejora del progreso tecnolgico, derivado sobre todo en el campo de la relojera, fueron muy importantes. Famosos son el Len animado y autmatas de funcionamiento cclico gobernado por tambores de pas construidos por Leonardo da Vinci. En el siglo XVIII, el francs Jacques de Vaucanson construy una serie de celebres autmatas como msicos de tamao humano o el pato expuesto en Pars en 1738. Esencialmente se trataba de robots mecnicos diseados para un propsito especfico: la diversin, principalmente de la corte o, eventualmente, motivo de atraccin de las ferias . En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de hacer dibujos. Una serie de levas se utilizaban como el programa para el dispositivo en el proceso de escribir y dibujar. stas creaciones mecnicas de forma humana deben considerarse como inversiones aisladas que reflejan el genio de hombres que se anticiparon a su poca. Hubo otras invenciones mecnicas durante la revolucin industrial, creadas por mentes de igual genio, muchas de las cuales estaban dirigidas al sector de la produccin textil. Entre ellas se puede citar la hiladora giratoria de Hargreaves (1770), la hiladora mecnica de Crompton (1779), el telar mecnico de Cartwright (1785), el telar de Jacquard (1801), y otros.

Algunos de los primeros robots empleaban mecanismos de realimentacin para corregir errores, mecanismos que siguen emplendose actualmente. Un ejemplo de control por realimentacin es un bebedero que emplea un flotador para determinar el nivel del agua. Cuando el agua cae por debajo de un nivel determinado, el flotador baja, abre una vlvula y deja entrar ms agua en el bebedero. Al subir el agua, el flotador tambin sube, y al llegar a cierta altura se cierra la vlvula y se corta el paso del agua. El primer autntico controlador realimentado fue el regulador de Watt, inventado en 1788 por el ingeniero britnico James Watt. Este dispositivo constaba de dos bolas metlicas unidas al eje motor de una mquina de vapor y conectadas con una vlvula que regulaba el flujo de vapor. A medida que aumentaba la velocidad de la mquina de vapor, las bolas se alejaban del eje debido a la fuerza centrfuga, con lo que cerraban la vlvula. Esto haca que disminuyera el flujo de vapor a la mquina y por tanto la velocidad. El control por realimentacin, el desarrollo de herramientas especializadas y la divisin del trabajo en tareas ms pequeas que pudieran realizar obreros o mquinas fueron ingredientes esenciales en la automatizacin de las fbricas en el siglo XVIII. A medida que mejoraba la tecnologa se desarrollaron mquinas especializadas para tareas como poner tapones a las botellas o verter caucho lquido en moldes para neumticos. Sin embargo, ninguna de estas mquinas tena la versatilidad del brazo humano, y no podan alcanzar objetos alejados y colocarlos en la posicin deseada. El desarrollo del brazo artificial multiarticulado, o manipulador, llev al moderno robot. El inventor estadounidense George Devol desarroll en 1954 un brazo primitivo que se poda programar para realizar tareas especficas. En 1975, el ingeniero mecnico estadounidense Victor Scheinman, cuando estudiaba la carrera en la Universidad de Stanford, en California, desarroll un manipulador polivalente realmente flexible conocido como Brazo Manipulador Universal Programable (PUMA, siglas en ingls). El PUMA era capaz de mover un objeto y colocarlo en cualquier orientacin en un lugar deseado que estuviera a su alcance. El concepto bsico multiarticulado del PUMA es la base de la mayora de los robots actuales.

La palabra checa 'Robota' significa servidumbre o trabajado forzado, y cuando se tradujo al ingles se convirti en el trmino robot.

Luego, Isaac Asimov comenz en 1939 a contribuir con varias relaciones referidas a robots y a l se le atribuye el acuamiento del trmino Robtica y con el surgen las denomidas "Tres Leyes de Robtica" que son las siguientes: *Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin, que un ser humano sufra daos. *Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres humanos, salvo que estn en conflictos con la primera ley. *Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto con las dos primeras leyes. TIPOS DE ROBOTS: Es complicado establecer una clasificacin absolutamente general de los robots debido a la multitud de ellos que existe, algunos muy especficos. No obstante, se pueden clasificar atendiendo a su morfologa, al procedimiento de control que utilizan y a sus aplicaciones. 1. Morfologa 1.-Manipuladores poliarticulados. Bsicamente se trata de brazos de robot sedentarios, configurados para mover sus elementos terminales (pinzas de sujecin, herramientas, elementos de soldadura...) en un determinado espacio de trabajo, segn uno o ms sistemas de coordenadas.

2 Mviles. Provistos de ruedas, orugas o extremidades que les permiten desplazarse de acuerdo a la informacin que reciben a travs de sus sistemas de sensores y a su programacin. Algunos, denominados zoomrficos, se caracterizan por sistemas de locomocin que imitan a diversos seres vivos. Se utilizan en experimentacin con vistas al desarrollo posterior de vehculos pilotados o autnomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas. Los robots androides, de locomocin bpeda, intentan reproducir la forma y el comportamiento cinemtico del ser humano. Estn relativamente poco evolucionados y se destinan fundamentalmente al estudio y la experimentacin.

3 Hbridos. Robots de difcil clasificacin, cuya estructura consiste en la combinacin de alguna de las anteriores, bien sea por conjuncin o por yuxtaposicin. 2. Procedimiento de control 1 No servo-controlados. Son aqullos en los que cada parte mvil tiene un nmero fijo de posiciones con topes, normalmente dos, y slo se desplazan hasta situarse en ellos. Suelen ser de tipo neumtico y resultan considerablemente rpidos y precisos. 2 Servo-controlados. Cada elemento mvil cuenta con un sensor de posicin, lineal o angular. La seal de ste se enva al sistema de control, que genera la orden de movimiento adecuada para el motor. Pueden ser detenidos en cualquier punto. *Servo-controlados punto a punto. Para controlarlos nicamente se les indican las posiciones inicial y final de la trayectoria. El sistema de control calcula la trayectoria necesaria con unos algoritmos diseados a tal efecto. Son capaces de memorizar posiciones. 3. Aplicacin 1 De produccin industrial. Se usan para la manufactura de productos. Pueden ser de manipulacin (en fundicin, moldeado, forja, tratamientos trmicos, etc.), de soldadura, etc. 2 De servicio. Se trata de robots que operan autnoma o semiautnomamente para proporcionar servicios tiles a seres humanos o a otros equipamientos, excluyendo operaciones de manufactura. Se pueden clasificar a su vez en robots que proporcionan:
o

servicio a los humanos: medicina, seguridad, entretenimiento, etc. El uso de robots en ciruga descarga al cirujano de ciertas tareas mecnicas y aumenta la precisin de ciertas intervenciones.

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~TELECOUNICACIONES~ MINIROBTICA (TIPOS DE ACRUADORES Y SUS APLICACIONES)

EQUIPO 6: Botello Padilla Miguel ngel Cubas Garca Andrea Jazmn Daz Yee Malcolm Gonzlez Palacios Gustavo Suarez Gaona Uriel Dominic

ACTUADORES: Un ACTUADOR es un dispositivo inherentemente mecnico cuya funcin es proporcionar fuerza para mover o actuar otro dispositivo mecnico. La fuerza que provoca el actuador proviene de tres fuentes posibles: Presin neumtica, presin hidrulica, y fuerza motriz elctrica (motor elctrico o solenoide). Dependiendo de el origen de la fuerza el actuador se denomina neumtico, hidrulico o elctrico. El actuador mas comn es el actuador manual o humano. Es decir, una persona mueve o acta un dispositivo para promover su funcionamiento. Con el tiempo, se hizo conveniente automatizar la actuacin de dispositivos, por lo que diferentes dispositivos hicieron su aparicin. Actualmente hay bsicamente dos tipos de actuadores. Lineales Rotatorios Los actuadores lineales generan una fuerza en lnea recta, tal como hara un pistn. Los actuadores rotatorios generan una fuerza rotatoria, como lo hara un motor elctrico. En este artculo nos concentraremos en los actuadores rotatorios Hay tres tipos de actuadores: Neumticos Elctricos Hidrulicos

Funcionamiento Es importante comprender el funcionamiento de los actuadores para su correcta aplicacin. Funcionamiento del actuador Rotatorio El objetivo final del actuador rotatorio es generar un movimiento giratorio. El movimiento debe estar limitado a un ngulo mximo de rotacin. Normalmente se habla de actuadores de cuarto de vuelta, o 90; fraccin de vuelta para ngulos diferentes a 90, por ejemplo 180; y de actuadores multivuelta, para vlvulas lineales que poseen un eje de tornillo o que requieren de mltiples vueltas para ser actuados. La variable bsica a tomar en cuenta en un actuador rotatorio es el torque o par; tambin llamado momento. Y es expresado en lb-in, lb-pie, N-m, etc. El actuador rotatorio dependiendo de su diseo, consta de las siguientes partes mviles bsicas:

Actuador Rotatorio Neumtico Para hacer funcionar el actuador neumtico, se conecta aire comprimido a uno de los lados del mbolo o veleta (en adelante, solo mbolo) generando una fuerza en sentido de la expansin del espacio entre el mbolo y la pared del cilindro o el cuerpo. Actuador de Veleta nica (Rotary Vane)

Mediante un dispositivo mecnico que puede ser el conjunto pin y cremallera, yugo escocs, o una simple veleta, el movimiento se transforma en rotatorio. Para mover el actuador en sentido contrario es necesario introducir aire comprimido en el lado opuesto del mbolo. El torque que genera el actuador es directamente proporcional a la presin del aire comprimido, pero dependiendo de su diseo puede ser variable de acuerdo a la posicin actual del actuador. Es decir, supongamos que el movimiento del actuador rotatorio est definido en el rango de 0% a 100% de su movimiento. El torque de salida en 0% es en algunos casos diferente al torque de salida cuando est en la posicin 50%. A mayor abundamiento, en realidad lo que se tiene es una curva de torques en funcin de la posicin del actuador. Hoy existen 3 tipos de actuadores neumticos Pin y cremallera Yugo Escocs Veleta

APLICACIONES: La gran variedad de Actuadores Elctricos Lineales y Rotativos Welact nos permite mostrar slamente algunos usos de los ms tpicos en cada una de las categoras descriptas a continuacin. Las siguientes categoras son: Mquinas Agrcolas Mquinas Viales e Industriales Uso Hospitalaria y Cuidados Personales. Mobiliarios y Domiciliarios. Usos Generales. Mquinas agrcolas: Fertilizadoras de Polvo: -Dosifica la cantidad exacta de material. -Regula ngulo de desparramado. Sembradoras: -Regula la cantidad de semillas por hectrea. Tolvas Autodescargables: -Acciona cuchilla de descarga -Regula Solapa superior tubo de Descarga. Cosechadoras: - Acelerador del motor - Parador del motor - Cambio de baja a alta en la traslacin de la cosechadora. - Variador de las revoluciones del ventilador. - Toma de fuerza del motor principal - Toma de fuerza embrague de plataforma -Ajuste del Cncavo. -Levanta las tapas de Tolva de Granos. -Desparramador de Pajas. -Abre cuchilla de descarga del grano. Pulverizadoras: - Acelerador del motor.

- Parador del motor. - Escalera. Cabezales Maiceros: - Ajusta las chapas de la entrada de las caas. Cabezales Soja-Trigo: Ajustar las revoluciones del Molinete de trilla. -Ajusta hacia adelante y hacia atrs del Molinete. -Ajusta el ngulo de corte del cabezal. Rotoenfardadora: - Acciona el Hilo atador Picadora de Forrajes: - Gira tubo principal - Acciona la solapa superior. Mquinas Viales e Industriales: Motobarredoras: - Ajusta la presin del cepillo contra el piso Cortadoras de Csped: -Ajusta la altura de corte. -Abre la puerta del contenedor de pasto cortado. Mquinas Viales: -Detener el Motor Principal -Levantar Capot del Motor. -Apertura de Puertas. -Posicionar escalera. Industria Hospitalaria y Cuidados Personales:

-Ajusta camillas hospitalarias, ginecolgicas, etc. -Regula mesas y plataformas de trabajo. -Fabricacin de Mamgrafos y Equipos de Rayos X. -Regula pies y cabecera de camas ortopdicas. -Sillas de Ruedas. -Ajusta Silones Dentales.