Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Um polo existe em s = -5 e um zero em s = -2 Esses valores so plotados no plano s, usando um X para indicar um polo e um O para indicar um zero
Ou:
Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br 7
2.
3.
4.
Da Figura anterior podemos concluir: Um polo na funo de entrada gera a forma da resposta forada (o polo na origem gerou a funo degrau na sada) Um polo na funo de transferncia gera a forma da resposta natural (o polo em -5 gerou e-5t) Um polo no eixo real gera uma resposta exponencial do tipo et, onde a localizao do polo no eixo real (o polo em -5 gerou e-5t) Os zeros e polos afetam as amplitudes para ambas as respostas forada e natural (o clculo dos coeficientes da expanso em fraes parciais)
Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br 9
10
11
Como vimos, cada polo da funo de transferncia do sistema que est no eixo real gera uma resposta exponencial que componente da resposta natural Os polos da entrada geram a resposta forada
12
Por inspeo, cada polo gera uma componente exponencial como parte da resposta natural O polo da entrada gera a resposta forada Assim:
Resposta forada Resposta natural
13
por inspeo, sua sada c(t), em termos gerais, para uma entrada como degrau unitrio :
14
15
onde o polo na origem gera a resposta forada cf(t) = 1 e o polo do sistema em a gera a resposta natural cn(t) = -e-at
16
ou:
17
18
Dizemos que 1/a uma constante de tempo da resposta, Tc Dada a relao (2) anterior, a constante de tempo pode ser descrita como o tempo para e-at decair para 37% do seu valor inicial Da mesma forma, a constante de tempo o tempo que leva para a resposta ao degrau subir para 63% do seu valor final (considerando a relao (3) anterior)
19
20
O parmetro a chamado de frequncia exponencial A constante de tempo pode ser considerada um parmetro de especificao de transiente para um sistema de primeira ordem j que ela est relacionada com a velocidade de resposta do sistema a um degrau de entrada No grfico de polos, o polo est localizado na posio oposta constante de tempo
Quanto mais longe o polo estiver do eixo imaginrio (abscissa), mais rpida a resposta de transiente
21
O Tempo de Subida, Tr, definido como o tempo que o sinal vai de 0,1 a 0,9 do seu valor final O tempo de subida encontrado resolvendo (1) para a diferena de tempo de c(t) = 0,9 e c(t) = 0,1 Assim: Tr = 2,31/a 0,11/a Tr = 2,2/a
c(t) = 1 e-at 0,9 = 1 e-at 0,1 = e-at -at = ln(0,1) = -2,31 t = 2,31/a Para c(t) = 0,1, o mesmo clculo leva a 0,11/a
22
O Tempo de Acomodao, Ts, definido como o tempo que a resposta alcana e fica dentro de uma faixa de 2% do seu valor final Fazendo c(t) = 0,98 em (1) e resolvendo para t, encontramos Ts = 4/a
23
Resposta forada
Resposta natural
25
26
27
Encontre a constante de tempo, Tc, o tempo de acomodao, Ts, e o tempo de subida, Tr Soluo:
Tc = 1/a = 1/50 = 0,02 seg Ts = 4/a = 4/50 = 0,08 seg Tr = 2,2/a = 2,2/50 = 0,044 seg
28
Exemplo 1:
30
Exemplo 2:
31
Exemplo 3:
32
Exemplo 4:
33
34
A funo tem um polo na origem que vem do degrau de entrada e dois polos reais que vm da funo de transferncia do sistema Assim, a sada pode ser escrita como: Gerando o grfico do exemplo 1 que chamado de sobreamortecido
Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br 36
A funo tem um polo na origem que vem do degrau de entrada e dois polos complexos que vm da funo de transferncia do sistema
Polos em s = -1 j8
Encontramos c(t):
A resposta em transiente consiste de uma amplitude decaindo exponencialmente gerada pela parte real do polo do sistema vezes uma onda senoidal gerada pela parte imaginria do polo do sistema O valor da parte imaginria a frequncia real da senide (chamada frequncia de oscilao amortecida - d) A resposta do estado estacionrio (degrau unitrio) foi gerada pelo polo da entrada localizado na origem (chamada resposta subamortecida)
Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br 38
39
e-t cos(8*t)
e-t*cos(8*t)
40
Soluo:
A forma da resposta forada um degrau Os polos do sistema so s = -5 j13,23
A parte real, -5, a frequncia da exponencial A parte imaginria, 13,23, a frequncia em radianos para as oscilaes da senide
Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br 41
42
A funo tem um polo na origem que vem do degrau de entrada e dois polos imaginrios que vm da funo de transferncia do sistema
Polos: s = j3
Trata-se de uma classe do caso anterior onde a parte real tem valor igual a zero Assim, a exponencial ser e-0t = 1 A resposta dita no amortecida
Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br 43
A funo tem um polo na origem que vem do degrau de entrada e dois mltiplos polos reais que vm da funo de transferncia do sistema
Polos: s = -3
Esses dois polos geram uma exponencial e uma exponencial multiplicada pelo tempo Assim, a sada pode ser estimada como:
Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br 44
Respostas Subamortecidas
Polos: dois polos complexos em a j Resposta natural: Senide amortecida com um envelope exponencial cuja constante de tempo igual parte real do polo. A frequncia em radianos da senide igual parte imaginria dos polos: c(t) = Ke-atcos(t - )
45
46
47
48
49
Sem amortecimento, os polos estariam no eixo imaginrio e a resposta seria uma senide no amortecida Para os polos serem puramente imaginrios, teramos a = 0:
Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br 50
a = 2n
Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br 51
n2 = 36 n = 6 2 n = 4,2 = 0,35
52
53
54
55
a = 2n = a/(2b)
n = b
a = 2n = a/(2b)
n = b
a = 2n = a/(2b)
n = b
60
62
Tr calculado fazendo c(t) = 0,9 e c(t) = 0,1 e subtraindo os valores de tempo encontrados.
63
Como linhas verticais no plano-s so linhas de valor real constante, elas tambm so linhas de tempo de acomodao constante
Como = cos, linhas radiais so linhas com constante (ou seja, %OS constante, j que s depende de )
Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br 66
67
Se os polos se movem na vertical, a frequncia aumenta, mas o envelope permanece o mesmo j que a parte real dos polos no muda.
68
Se os polos se movem na horizontal, a frequncia permanece constante. Um movimento para a esquerda aumenta a velocidade do amortecimento. O tempo de pico constante porque a parte imaginria tambm constante.
Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br 69
Movendo os polos em uma linha radial constante a porcentagem de sobressinal permanece constante. Quanto mais distante da origem estiverem os polos, mais rpida a resposta.
70
71
72
73
74
Sistema Subamortecido
75
76
Termo 1
Termo 2
Termo 3
A exponencial com expoente r o termo novo derivado do fato do sistema ter trs polos, portanto, o elemento a ser analisado Consideraremos trs casos:
Caso I: r = r1 e no muito maior que n Caso II: r = r2 >> n Caso III: r
78
Termo 1
Termo 2
Termo 3
O termo 3 tende a decair bem mais rpido que o termo 2 que traz a resposta ao degrau subamostrada Assim, o sistema tende a um sistema de segunda ordem puro Igual a antes, o termo 3 decai rapidamente e tendemos a ter um sistema de segunda ordem puro O sistema no pode ser aproximado para um de segunda ordem
79
80
81
deng = [1 2 9]; Ta = tf([1 3]*9/3, deng); Tb = tf([1 5]*9/5, deng) ; Tc = tf([1 10]*9/10, deng); T= tf(9,deng); step (T, Ta, Tb, Tc) text (0.5, 0.6, 'no zero') text (0.4, 0.7, 'zero at -10') text (0.35, 0.8, 'zero at -5') text (0.3, 0.9, 'zero at -3')
82
84
85
86
e a equao de sada
y = Cx + Du
Se um sistema representado por equaes de estado, seus polos so iguais aos seus autovalores
Simplesmente, as razes do denominador anterior: det (sI A) = 0
88
a) Resolva a equao de estado e encontre a sada para a entrada exponencial dada b) Encontre os autovalores e os polos do sistema
Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br 89
90
91
92
93
94
Autovalores
Razes do determinante
Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br 95
No MatLab:
3, 9, 11, 21, 46 (idem ao comentrio da questo 45)
96
A Seguir....
Reduo de Mltiplos Subsistemas
97