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Resposta no Tempo

Carlos Alexandre Mello

Carlos Alexandre Mello cabm@cin.ufpe.br

Resposta no Tempo - Introduo


Como j discutimos, aps a representao matemtica de um subsistema, ele analisado em suas respostas de transiente e de estadoestacionrio para verificar se o subsistema possui as caractersticas desejadas no projeto Aps essa anlise, o subsistema pode ser acoplado em um sistema de malha fechada

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Polos, Zeros e Resposta do Sistema


Tambm como j vimos antes, a resposta de um sistema a soma de duas respostas: a resposta forada e a resposta natural Apesar da anlise de um sistema por equaes diferenciais ser eficiente, em geral, um processo bastante custoso O uso de polos e zeros e sua relao com a resposta de um sistema uma tcnica rpida e eficiente

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Polos, Zeros e Resposta do Sistema


Polos de uma funo de transferncia so:
Os valores da varivel s da transformada de Laplace que fazem a funo de transferncia tender para infinito As razes do denominador da funo de transferncia que no so comuns a razes do numerador
Evitando cancelar um fator do numerador com um do denominador

Zeros de uma funo de transferncia so:


Os valores da varivel s da transformada de Laplace que fazem a funo de transferncia igual a zero As razes do numerador da funo de transferncia que no so comuns a razes do denominador
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Polos, Zeros e Resposta do Sistema


Exemplo: Sistema de Primeira Ordem
Considere a funo de transferncia abaixo: G(s) R(s) C(s)

Um polo existe em s = -5 e um zero em s = -2 Esses valores so plotados no plano s, usando um X para indicar um polo e um O para indicar um zero

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Polos, Zeros e Resposta do Sistema


Exemplo: Sistema de Primeira Ordem

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Polos, Zeros e Resposta do Sistema


Exemplo: Sistema de Primeira Ordem
Para mostrar as propriedades dos polos e zero, vamos analisar a resposta do sistema a um degrau unitrio Ou seja, R(s) = 1/s Assim, temos:

Ou:
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Polos, Zeros e Resposta do Sistema


Exemplo: Sistema de Primeira Ordem

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Polos, Zeros e Resposta do Sistema


Exemplo: Sistema de Primeira Ordem
1.

2.

3.

4.

Da Figura anterior podemos concluir: Um polo na funo de entrada gera a forma da resposta forada (o polo na origem gerou a funo degrau na sada) Um polo na funo de transferncia gera a forma da resposta natural (o polo em -5 gerou e-5t) Um polo no eixo real gera uma resposta exponencial do tipo et, onde a localizao do polo no eixo real (o polo em -5 gerou e-5t) Os zeros e polos afetam as amplitudes para ambas as respostas forada e natural (o clculo dos coeficientes da expanso em fraes parciais)
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Polos, Zeros e Resposta do Sistema


Exemplo: Sistema de Primeira Ordem

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Polos, Zeros e Resposta do Sistema


Exemplo: Sistema de Primeira Ordem

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Polos, Zeros e Resposta do Sistema


Vamos ver outro exemplo para analisar como podemos usar a tcnica de polos e zeros para obter a forma da resposta do sistema
Resposta por inspeo

Como vimos, cada polo da funo de transferncia do sistema que est no eixo real gera uma resposta exponencial que componente da resposta natural Os polos da entrada geram a resposta forada

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Polos, Zeros e Resposta do Sistema


Exemplo 1: Considere o sistema abaixo e escreva a sada c(t), em termos gerais.

Por inspeo, cada polo gera uma componente exponencial como parte da resposta natural O polo da entrada gera a resposta forada Assim:
Resposta forada Resposta natural

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Exemplo 2: Um sistema tem funo de transferncia

por inspeo, sua sada c(t), em termos gerais, para uma entrada como degrau unitrio :

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Sistemas de Primeira Ordem


Sistemas de Primeira Ordem sem zeros:

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Sistemas de Primeira Ordem


Se G(s) = a/(s + a) e a entrada um degrau unitrio R(s) = 1/s, a transformada de Laplace da resposta ao degrau C(s), onde:

onde o polo na origem gera a resposta forada cf(t) = 1 e o polo do sistema em a gera a resposta natural cn(t) = -e-at

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O nico parmetro a varivel a que necessria para descrever a resposta em transiente Quando t = 1/a:

ou:

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Sistemas de Primeira Ordem


Considerando que:
(1) (2) (3)

Vamos definir trs especificaes de desempenho de resposta de transiente....

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Constante de Tempo

Dizemos que 1/a uma constante de tempo da resposta, Tc Dada a relao (2) anterior, a constante de tempo pode ser descrita como o tempo para e-at decair para 37% do seu valor inicial Da mesma forma, a constante de tempo o tempo que leva para a resposta ao degrau subir para 63% do seu valor final (considerando a relao (3) anterior)

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Constante de Tempo

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Constante de Tempo

O parmetro a chamado de frequncia exponencial A constante de tempo pode ser considerada um parmetro de especificao de transiente para um sistema de primeira ordem j que ela est relacionada com a velocidade de resposta do sistema a um degrau de entrada No grfico de polos, o polo est localizado na posio oposta constante de tempo
Quanto mais longe o polo estiver do eixo imaginrio (abscissa), mais rpida a resposta de transiente
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Tempo de Subida Rise Time

O Tempo de Subida, Tr, definido como o tempo que o sinal vai de 0,1 a 0,9 do seu valor final O tempo de subida encontrado resolvendo (1) para a diferena de tempo de c(t) = 0,9 e c(t) = 0,1 Assim: Tr = 2,31/a 0,11/a Tr = 2,2/a
c(t) = 1 e-at 0,9 = 1 e-at 0,1 = e-at -at = ln(0,1) = -2,31 t = 2,31/a Para c(t) = 0,1, o mesmo clculo leva a 0,11/a

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Sistemas de Primeira Ordem


Tempo de Acomodao Settling Time

O Tempo de Acomodao, Ts, definido como o tempo que a resposta alcana e fica dentro de uma faixa de 2% do seu valor final Fazendo c(t) = 0,98 em (1) e resolvendo para t, encontramos Ts = 4/a

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Sistemas de Primeira Ordem


Considere um sistema de primeira ordem simples

cuja resposta ao degrau

Resposta forada

Resposta natural

Vamos supor que a resposta ao degrau dada pelo grfico a seguir....


Comportamento encontrado em laboratrio por exemplo
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Sistemas de Primeira Ordem

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Sistemas de Primeira Ordem


Podemos encontrar a constante de tempo atravs da medida de quando o tempo atinge 63% do seu valor final Como o valor final tem aproximadamente 0,72 de amplitude, a constante de tempo 0,63 x 0,72 = 0,45 ou cerca de 0,13 seg Assim, a = 1/0,13 = 7,7 Para encontrar K, da resposta ao degrau, entendemos que a resposta forada alcana estado estacionrio quando K/a = 0,72 K = 5,54

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Sistemas de Primeira Ordem


Assim:

O valor correto da funo de transferncia que gera o grfico da resposta ao degrau :

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Sistemas de Primeira Ordem


Problema: Um sistema tem funo de transferncia:

Encontre a constante de tempo, Tc, o tempo de acomodao, Ts, e o tempo de subida, Tr Soluo:
Tc = 1/a = 1/50 = 0,02 seg Ts = 4/a = 4/50 = 0,08 seg Tr = 2,2/a = 2,2/50 = 0,044 seg

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Sistemas de Segunda Ordem


Diferente de sistemas de primeira ordem, sistemas de segunda ordem tm uma grande variedade de respostas que precisam ser analisadas Enquanto apenas variar o parmetro de um sistema de primeira ordem muda sua velocidade de resposta, mudanas nos parmetros de sistemas de segunda ordem podem mudar a forma da resposta Por exemplo, considere o sistema genrico:
G(s) R(s)=1/s C(s)
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Polos: -7,854 -1,146 Sistema Sobreamortecido (Overdamped)

Exemplo 1:

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Sistemas de Segunda Ordem

Polos: -1 + j8 -1 - j8 Sistema Subamortecido (Underdamped)

Exemplo 2:

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Polos: j3 -j3 Sistema No-Amortecido (Undamped)

Exemplo 3:

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Polos: -3 (polo duplo)

Sistema Criticamente Amortecido (Critically Damped)

Exemplo 4:

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Sistemas de Segunda Ordem

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Sistemas de Segunda Ordem


Um sistema sobreamortecido se aproxima rapidamente do valor final A resposta de um sistema subamortecido sempre mais lenta, qualquer que seja o sinal de entrada O sistema criticamente amortecido o que apresenta resposta mais rpida Vamos agora analisar cada tipo de resposta e mostrar como podemos usar os polos para determinar a natureza dessa resposta sem precisar usar expanso em fraes parciais e transformada inversa de Laplace....
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Sistemas de Segunda Ordem


Resposta Sobreamortecida

No exemplo 1 anterior, temos:

A funo tem um polo na origem que vem do degrau de entrada e dois polos reais que vm da funo de transferncia do sistema Assim, a sada pode ser escrita como: Gerando o grfico do exemplo 1 que chamado de sobreamortecido
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Sistemas de Segunda Ordem


Resposta Subamortecida

No exemplo 2 anterior, temos:

A funo tem um polo na origem que vem do degrau de entrada e dois polos complexos que vm da funo de transferncia do sistema
Polos em s = -1 j8

Encontramos c(t):

Parte complexa = frequncia de oscilao da senide

Parte real = expoente da exponencial: controla o decaimento da amplitude da senide


tg-1(Re/Img)
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Sistemas de Segunda Ordem


Resposta Subamortecida

A resposta em transiente consiste de uma amplitude decaindo exponencialmente gerada pela parte real do polo do sistema vezes uma onda senoidal gerada pela parte imaginria do polo do sistema O valor da parte imaginria a frequncia real da senide (chamada frequncia de oscilao amortecida - d) A resposta do estado estacionrio (degrau unitrio) foi gerada pelo polo da entrada localizado na origem (chamada resposta subamortecida)
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Sistemas de Segunda Ordem


Resposta Subamortecida

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Sistemas de Segunda Ordem


Resposta Subamortecida

e-t cos(8*t)

e-t*cos(8*t)

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Sistemas de Segunda Ordem


Resposta Subamortecida

Exemplo: Por inspeo, escreva a forma da resposta ao degrau do sistema abaixo:


G(s) R(s)=1/s C(s)

Soluo:
A forma da resposta forada um degrau Os polos do sistema so s = -5 j13,23
A parte real, -5, a frequncia da exponencial A parte imaginria, 13,23, a frequncia em radianos para as oscilaes da senide
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Sistemas de Segunda Ordem


Resposta Subamortecida

Exemplo (cont.): Soluo:

Assim, c(t) uma constante mais um senide exponencialmente amortecida

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Sistemas de Segunda Ordem


Resposta No Amortecida

No exemplo 3 anterior, temos:

A funo tem um polo na origem que vem do degrau de entrada e dois polos imaginrios que vm da funo de transferncia do sistema
Polos: s = j3

Trata-se de uma classe do caso anterior onde a parte real tem valor igual a zero Assim, a exponencial ser e-0t = 1 A resposta dita no amortecida
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Sistemas de Segunda Ordem


Resposta Criticamente Amortecida

No exemplo 4 anterior, temos:

A funo tem um polo na origem que vem do degrau de entrada e dois mltiplos polos reais que vm da funo de transferncia do sistema
Polos: s = -3

Esses dois polos geram uma exponencial e uma exponencial multiplicada pelo tempo Assim, a sada pode ser estimada como:
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Sistemas de Segunda Ordem


Em resumo:
Respostas Sobreamortecidas
Polos: dois polos reais em a e b Resposta natural: duas exponenciais com constantes de tempo iguais localizao dos polos: c(t) = K1e-at + K2e-bt

Respostas Subamortecidas
Polos: dois polos complexos em a j Resposta natural: Senide amortecida com um envelope exponencial cuja constante de tempo igual parte real do polo. A frequncia em radianos da senide igual parte imaginria dos polos: c(t) = Ke-atcos(t - )

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Sistemas de Segunda Ordem


Em resumo:
Respostas No Amortecidas
Polos: dois polos imaginrios em j Resposta natural: Senide no amortecida com frequncia em radianos igual parte imaginria dos polos: c(t) = Kcos(t - ) Mesmo caso anterior com a = 0

Respostas Criticamente Amortecidas


Polos: dois polos reais em a Resposta natural: Um termo uma exponencial com constante de tempo igual ao polo e o outro termo uma mesma exponencial multiplicada pelo tempo: c(t) = K1e-at + K2te-at

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Sistemas de Segunda Ordem

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Sistemas de Segunda Ordem Gerais


Definio: Medidas necessrias para descrever as caractersticas da resposta de transiente de sistemas de segunda ordem
Como a constante de tempo define para sistemas de primeira ordem

1) Frequncia Natural 2) Coeficiente de Amortecimento

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Sistemas de Segunda Ordem Gerais


1) Frequncia Natural, n
A frequncia natural de um sistema de segunda ordem a frequncia de oscilao do sistema sem amortecimento O coeficiente de amortecimento pode ser entendido como uma comparao entre a frequncia de decaimento exponencial e a frequncia natural
= Frequncia de decaimento exponencial = 1 Perodo Natural (segundos) Frequncia natural (rad/segundos) 2 Constante de tempo exponencial

2) Coeficiente de Amortecimento, (zeta)

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Sistemas de Segunda Ordem Gerais


Vamos usar esses conceitos na definio de sistemas de segunda ordem Considere o sistema geral:

Sem amortecimento, os polos estariam no eixo imaginrio e a resposta seria uma senide no amortecida Para os polos serem puramente imaginrios, teramos a = 0:
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Sistemas de Segunda Ordem Gerais


n frequncia de oscilaes do sistema Como os polos esto em jb: n = b b = n2 Assim, o coeficiente b est associado frequncia natural; e o coeficiente a? Considerando um sistema subamortecido, os polos complexos tm uma parte real, , igual a a/2 A magnitude desse valor o decaimento exponencial:
= Frequncia de decaimento exponencial = || = a/2 Frequncia natural (rad/segundos) n n

a = 2n
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Sistemas de Segunda Ordem Gerais


Assim, a equao geral de um sistema de segunda ordem : Exemplo:
Se Quem so e n?

n2 = 36 n = 6 2 n = 4,2 = 0,35

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Sistemas de Segunda Ordem Gerais


Resolvendo a equao geral para sistemas de segunda ordem em busca de seus polos temos:

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Sistemas de Segunda Ordem Gerais

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Sistemas de Segunda Ordem Gerais

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Sistemas de Segunda Ordem Gerais


Exemplos:

a = 2n = a/(2b)

n = b

n = 12 = 3,46 = 8/(212) = 1,15 > 1 Sobreamortecido


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Sistemas de Segunda Ordem Gerais


Exemplos:

a = 2n = a/(2b)

n = b

n = 16 = 4 = 8/(216) = 1 Criticamente amortecido


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Sistemas de Segunda Ordem Gerais


Exemplos:

a = 2n = a/(2b)

n = b

n = 20 = 4,47 = 8/(220) = 0,89 < 1 Subamortecido


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Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos


Vamos analisar a resposta ao degrau de um sistema subamortecido: < 1 (sistema subamortecido):
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Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos

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Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos


Outros parmetros associados com a resposta subamortecida:
Tempo de subida (Rise Time Tr): O tempo necessrio para a forma de onda ir de 0,1 a 0,9 do seu valor final Tempo de pico (Peak Time Tp): O tempo necessrio para atingir o primeiro pico Mximo sobressinal (Percent Overshoot - %OS): O mximo valor de pico da curva de resposta, expresso como uma porcentagem do estado estacionrio Tempo de Acomodao (Settling Time - Ts): O tempo necessrio para que a curva de resposta alcance (e permanea dentro) cerca de 2% do valor estacionrio
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Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos

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Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos


Clculos:

Tr calculado fazendo c(t) = 0,9 e c(t) = 0,1 e subtraindo os valores de tempo encontrados.

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Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos


A tabela abaixo usada para clculo aproximado de Tr dependendo do valor de :
Tr = (1,7683 - 0,4172 + 1,039 + 1)/n

Exemplo: = 0,75 Tr 2,3 seg


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Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos


Vamos relacionar essas variveis localizao dos polos que geram as caractersticas do sistema Vemos abaixo um grfico de polos para um sistema de segunda ordem geral subamortecido:
cos =

d = parte imaginria do polo d = magnitude da parte real do polo


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Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos


Das equaes anteriores de TP e TS, podemos concluir que:
TP inversamente proporcional parte imaginria do polo
Como linhas horizontais no plano-s so linhas de valor imaginrio constante, elas tambm so linhas de tempo de pico constante

TS inversamente proporcional parte real do polo

Como linhas verticais no plano-s so linhas de valor real constante, elas tambm so linhas de tempo de acomodao constante

Como = cos, linhas radiais so linhas com constante (ou seja, %OS constante, j que s depende de )
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Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos

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Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos

Se os polos se movem na vertical, a frequncia aumenta, mas o envelope permanece o mesmo j que a parte real dos polos no muda.

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Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos

Se os polos se movem na horizontal, a frequncia permanece constante. Um movimento para a esquerda aumenta a velocidade do amortecimento. O tempo de pico constante porque a parte imaginria tambm constante.
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Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos

Movendo os polos em uma linha radial constante a porcentagem de sobressinal permanece constante. Quanto mais distante da origem estiverem os polos, mais rpida a resposta.

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Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos


Exemplo 1: Ache , n, TS, TP, Tr e %OS para o sistema com funo de transferncia:

omegan = 19 zeta = 0.4211 Ts = 0.5000 Tp = 0.1823 pos = 23.2620 Tr = 0.0787

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Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos


Exemplo 2: Considere o circuito RLC abaixo:

Diferenciando os dois lados e dividindo por L:

Para uma entrada nula (Resposta de Entrada Zero):

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Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos


Exemplo 2 (cont.):

Onde: Calculando a Transformada de Laplace:

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Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos


Exemplo 2 (cont.):
Se R = 2, C = 1 e L = 1 = 1; 0 = 1, = 1

Sistema Criticamente Amortecido

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Sistemas de Segunda Ordem Subamortecidos


Exemplo 2 (cont.):
Se R = 2, C = 1 e L = 2 = 0.5; 0 = 1/2, = 0,7

Sistema Subamortecido

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Resposta de Sistema com Polos Adicionais


Os parmetros anteriores podem ser usados para clculos apenas em sistemas com um ou dois polos, mas no para sistemas com mais polos ou com zeros Sob certas condies, um sistema com mais polos ou com zeros pode ser aproximado para um sistema de segunda ordem que tem apenas dois polos complexos dominantes Vamos analisar o efeito de um polo adicional em um sistema de segunda ordem

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Resposta de Sistema com Polos Adicionais


Vamos analisar as condies que devem existir para aproximar o comportamento de um sistema de trs polos para um de dois polos Considere um sistema de trs polos com polos complexos e um polo real Considere os polos complexos em:
- n jn1 - 2

e o real em -r A sada ento: ou:


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Resposta de Sistema com Polos Adicionais

Termo 1

Termo 2

Termo 3

A exponencial com expoente r o termo novo derivado do fato do sistema ter trs polos, portanto, o elemento a ser analisado Consideraremos trs casos:
Caso I: r = r1 e no muito maior que n Caso II: r = r2 >> n Caso III: r

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Resposta de Sistema com Polos Adicionais

Termo 1

Termo 2

Termo 3

Caso II: r = r2 >> n

O termo 3 tende a decair bem mais rpido que o termo 2 que traz a resposta ao degrau subamostrada Assim, o sistema tende a um sistema de segunda ordem puro Igual a antes, o termo 3 decai rapidamente e tendemos a ter um sistema de segunda ordem puro O sistema no pode ser aproximado para um de segunda ordem

Caso III: r Caso I:

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Resposta de Sistema com Polos Adicionais

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Resposta de Sistema com Zeros


Vamos adicionar um zero a um sistema de segunda ordem Como vimos antes (slide 9), os zeros afetam a amplitude da resposta Considere por exemplo o sistema:

e analisar seu comportamento para a = 3, 5 e 10 Polos: -1 j2,828

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Resposta de Sistema com Zeros

deng = [1 2 9]; Ta = tf([1 3]*9/3, deng); Tb = tf([1 5]*9/5, deng) ; Tc = tf([1 10]*9/10, deng); T= tf(9,deng); step (T, Ta, Tb, Tc) text (0.5, 0.6, 'no zero') text (0.4, 0.7, 'zero at -10') text (0.35, 0.8, 'zero at -5') text (0.3, 0.9, 'zero at -3')

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Resposta de Sistema com Zeros


medida que o zero se afasta dos polos dominantes (aumenta seu valor absoluto), a resposta se aproxima de um sistema de segunda ordem Quanto mais perto ele estiver, mais afeta a resposta transitria Considere um sistema com resposta C(s) sem zeros Adicionar um zero ao sistema o mesmo que termos: (s + a)C(s) = sC(s) + aC(s)
Ou seja, a derivada da resposta original e uma verso em escala da resposta original
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Resposta de Sistema com Zeros


Se a, o negativo do zero, muito grande, a transformada de Laplace ser aproximadamente aC(s), ou seja, apenas a verso em escala da resposta original Se a no for to grande, a resposta tem um componente adicional que a derivada da resposta original medida que a diminui, o termo derivativo contribui mais e mais com a resposta e aumenta seu efeito como pode ser visto na figura anterior

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Resposta de Sistema com Zeros


Se a for negativo, o zero passa a estar no semiplano direito, o resultado para um sistema de segunda ordem pode ser visto a seguir, onde a resposta comea negativa at alcanar um valor de estado estacionrio positivo Tal sistema chamado de sistema de fase nomnima Se um carro um sistema de fase no-mnima, ele vai primeiro virar um pouco para a esquerda quando receber o comando para virar direita

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Resposta de Sistema com Zeros

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Soluo por Transf. de Laplace para Equaes de Estado


Considere a equao de estado
x' = Ax + Bu

e a equao de sada
y = Cx + Du

Calculando a transf. de Laplace de ambos os lados da equao de estado temos:


sX(s) x(0) = AX(s) + BU(s) Se X(s) for uma matriz, podemos escrever como: sIX(s) x(0) = AX(s) + BU(s) I = Matriz Identidade (sI A)X(s) = x(0) + BU(s) X(s) = (sI A)-1[x(0) + BU(s)] (sI A)-1=adj(sI A) det(sI A)
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Soluo por Transf. de Laplace para Equaes de Estado


J a transf. de Laplace da sada dada por:
Y(s) = CX(s) + DU(s)

Se um sistema representado por equaes de estado, seus polos so iguais aos seus autovalores
Simplesmente, as razes do denominador anterior: det (sI A) = 0

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Soluo por Transf. de Laplace para Equaes de Estado


Exemplo: Dado o sistema abaixo representado por equaes de estado:

a) Resolva a equao de estado e encontre a sada para a entrada exponencial dada b) Encontre os autovalores e os polos do sistema
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Soluo por Transf. de Laplace para Equaes de Estado


Exemplo (cont.): Soluo:
X(s) = (sI A)-1[x(0) + BU(s)]

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Soluo por Transf. de Laplace para Equaes de Estado


Exemplo (cont.): Soluo:
U(s) a transf. de Laplace de e-t = 1/(s + 1) Assim:

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Soluo por Transf. de Laplace para Equaes de Estado


Exemplo (cont.): Soluo:

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Soluo por Transf. de Laplace para Equaes de Estado


Exemplo (cont.): Soluo:

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Soluo por Transf. de Laplace para Equaes de Estado


Exemplo (cont.): Soluo: b) det(sI A) = 0 det(sI A) = s3 + 9s2 + 26s + 24 Razes de det(sI A) = -4, -3, -2 = Polos do sistema = Autovalores de A

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Soluo por Transf. de Laplace para Equaes de Estado


Exemplo (cont.): Soluo:

Autovalores

Razes do determinante
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Exerccios Sugeridos (Nise)


Cap. 4, Problemas:
2, 8, 10, 17, 18, 20, 28, 29, 33, 35, 36, 37, 45 (mas usando os conceitos da seo 4.10 e no 4.11)

No MatLab:
3, 9, 11, 21, 46 (idem ao comentrio da questo 45)

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A Seguir....
Reduo de Mltiplos Subsistemas

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