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Repaso sobre Geometra del plano y del espacio

ALGEBRA LINEAL Y MATEM

ATICA DISCRETA
E.T.S. I. de Telecomunicaci on
Depto. de Matem atica aplicada. Universidad de M alaga

Indice
1. Geometra del plano afn 1
1.1. Ecuaciones de la recta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1. Ecuaciones vectorial, param etricas y continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2. Ecuaci on punto-pendiente y ecuaci on general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Posici on relativa de rectas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.1. Incidencia y paralelismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2. Perpendicularidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.3.

Angulos y distancias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2. Geometra del espacio afn 6
2.1. Rectas en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.1. Paralelismo y perpendiculariad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2. Planos en el espacio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3. Posici on relativa. Paralelismo y perpendicularidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1. Geometra del plano afn
Consideremos los puntos de un plano identicados con el conjunto R
2
. Es decir, un punto viene
denido por dos coordenadas P(x, y) de n umeros reales. Representaremos por

PQ al vector de origen
el punto P(p
1
, p
2
) y extremo el punto Q(q
1
, q
2
), que tendr a como coordenadas

PQ = (q
1
p
1
, q
2
p
2
)
que se corresponde con el punto extremo del vector libre

PQ movido al origen de coordenadas.


O

PQ
P
Q
Ejemplo 1. El vector que une los puntos P(2, 1) y Q(4, 3) tiene por coordenadas

PQ = (2, 2).
Si un vector v =

PX se suele escribir, a veces, X = P +v.


Ejercicio 2. Conocido el punto A(1, 1) y el vector

AB = (2, 1), calcula el punto B.


1
Ejercicio 3. Sean los puntos A(1, 1), B(0, 2) y C(1, 1). Calcula los posibles puntos D que hacen
que uniendo por segmentos los cuatro puntos se forme un paralelogramo.
Producto escalar, distancias y angulos. Representando por , el producto escalar denido en R
2
de
la forma
(v
1
, v
2
), (w
1
, w
2
) = v
1
w
1
+v
2
w
2
Diremos que dos vectores v, w son ortogonales si v, w = 0.
Llamamos m odulo o norma de un vector v = (v
1
, v
2
) al n umero real no negativo
v =

v, v =

v
1
2
+v
2
2
y se dene el angulo entre dos vectores a trav es del coseno del siguiente modo:
cos

(v, w) =
v, w
v w
Estas deniciones vectoriales nos permite denir la distancia entre dos puntos P(p
1
, p
2
), Q(q
1
, q
2
)
como la norma del vector que los une
d(P, Q) =

PQ

(q
1
p
1
)
2
+ (q
2
p
2
)
2
Ejercicio 4. Calcula (las longitudes de) los lados y los angulos del tri angulo de v ertices A(0, 2),
B(1, 1) y C(2, 1).
1.1. Ecuaciones de la recta
Sabemos que, dado un vector v =

0 de un espacio vectorial, el subespacio vectorial de dimensi on 1
generado por dicho vector, recibe el nombre de recta vectorial y se representa en forma param etrica
como
w = v
1.1.1. Ecuaciones vectorial, param etricas y continua
Denimos una recta afn en el plano como la traslaci on de la recta vectorial a un punto arbitrario
P(p
1
, p
2
) del plano, es decir, la recta est a formada por los puntos X(x, y) tales que

PX = v, que se
le suele llamar ecuaci on vectorial y tambi en se expresa como
X = P + v
donde
v recibe el nombre de vector de direcci on de la recta.
P es un punto cualquiera de la recta.
Ejemplo 5. Para calcular una ecuaci on vectorial de la recta r que pasa por los puntos A(2, 1) y B(0, 5)
calculamos el vector de direcci on
v =

AB = (2, 4)
luego r la podemos expresar como
(x, y) = (2, 1) + (2, 4)
2
La ecuaci on vectorial X = P + v, desarrollando sus coordenadas queda
(x, y) = (p
1
, p
2
) + (v
1
, v
2
)
que se puede expresar como dos ecuaciones en las que interviene el par ametro , conocidas como
ecuaciones param etricas.

x = p
1
+ v
1
y = p
2
+ v
2
Ejercicio 6. Encuentra las ecuaciones param etricas de la recta que determina el eje de abscisas.
Ecuaci on continua. Si v
1
= 0 y v
2
= 0, eliminando el par ametro en las ecuaciones nos queda la
ecuaci on continua de la recta:
x p
1
v
1
=
y p
2
v
2
Esta ecuaci on continua tiene una expresi on conveniente cuando queremos calcular la ecuaci on de una
recta que pasa por dos puntos distintos conocidos A(a
1
, a
2
) y B(b
1
, b
2
). Puesto que el vector de
direcci on es

AB = (b
1
a
1
, b
2
a
2
) = (v
1
, v
2
) nos queda:
x a
1
b
1
a
1
=
y a
2
b
2
a
2
Ejercicio 7. Cacula la ecuaci on continua de la recta r del ejemplo 5.
1.1.2. Ecuaci on punto-pendiente y ecuaci on general
Si una recta tiene como vector de direcci on v = (v
1
, v
2
) con v
1
= 0 se dice que tiene pendiente
m =
v
2
v
1
. La pendiente de una recta se corresponde con la tangente del angulo que forma la recta y el eje
de abscisas. En caso que el vector de direcci on de la recta sea de la forma v = (0, a) con a = 0, se dice
que tiene pendiente innita, m = , o tambi en que es una recta vertical.
Nota.- Si una recta tiene vector de direcci on de la forma v = (a, 0) con a = 0, entonces
tiene pendiente m = 0. Estas rectas se dice que son horizontales.
A partir de la ecuaci on continua, se puede despejar como y p
2
=
v
2
v
1
(x p
1
), luego la ecuaci on
punto-pendiente es
y p
2
= m(x p
1
)
Ecuaci on general o cartesiana. A partir de la ecuaci on continua, pasando todos los t erminos a uno
de los miembros, obtenemos
v
2
x v
1
y + (v
1
p
2
v
2
p
1
) = 0 (1)
que se puede expresar como una ecuaci on cartesiana, de la forma
Ax +By +C = 0
3
Obs ervese que de esta ecuaci on general se obtiene directamente:
Un vector de direcci on v = (B, A).
Si A = 0, la pendiente es m =
A
B
.
Ejercicio 8. Calcula la ecuaci on, en todas sus formas, de las dos rectas que pasan por el punto P(1, 1)
y ambas forman un angulo de 60
o
con el eje de ordenadas (OY).
1.2. Posici on relativa de rectas
1.2.1. Incidencia y paralelismo
Se dice que dos rectas son incidentes si tienen un ( unico) punto en com un. En un plano, dos rectas
distintas no incidentes se dice que son paralelas y se representa r
1
r
2
. Para estudiar la incidencia de dos
rectas r
1
y r
2
, a partir de sus ecuaciones generales planteamos el sistema lineal y sus correspondientes
matrices
r
1
A
1
x +B
1
y = C
1
r
2
A
2
x +B
2
y = C
2

A =

A
1
B
1
A
2
B
2

A
1
B
1
C
1
A
2
B
2
C
2

y ser an incidentes si y solo si el sistema es compatible determinado. En t erminos de rango de las matrices
del sistema A y A

se tiene:
rg A = rg A

= 2, las rectas son incidentes (se cortan en un unico punto).


rg A = rg A

= 1, las rectas son coincidentes (la misma recta).


rg A = 1 = rg A

= 2, las rectas no tienen ning un punto en com un, son paralelas.


Proposici on 9. Dos rectas del plano tienen la misma pendiente si y solo si son paralelas o coincidentes.
Ejercicio 10. Un paralelogramo tiene dos de sus lados apoyados sobre las rectas
1
x y = 1 y

2
x +y = 0. Adem as uno de sus v ertices es A(0, 4). Calcula:
1. Ecuaciones de las rectas sobre las que se apoyan los otros dos lados.
2. Los restantes v ertices.
3. El centro del paralelogramo.
Posici on relativa de tres rectas. Si consideramos tres rectas, el estudio de las matrices del sistema de
ecuaciones que forman
A

=
_
_
A
1
B
1
C
1
A
2
B
2
C
2
A
3
B
3
C
3
_
_
nos determinan cuatro posibles situaciones:
rg A = rg A

= 2, las tres rectas se cortan en un unico punto.


rg A = 2 = rg A

= 3, las tres rectas no tienen ning un punto en com un.


4
rg A = 1 = rg A

= 2, una de las rectas es paralela a las otras dos.


rg A = rg A

= 1, las tres rectas son coincidentes.


En cada uno de los casos anteriores, las posiciones relativas se complementan considerando todas las
rectas de dos en dos.
Ejercicio 11. Calcula la ecuaci on general de la recta r
1
que pasa por los puntos (0, 4) y (2, 0) y
determina su posici on relativa junto con las siguientes dos rectas:
r
2
2x +
y
2
= 2
r
3
y 2 = 2(x + 1)
1.2.2. Perpendicularidad
Denici on 12. Decimos que dos rectas del plano son perpendiculares, r
1
r
2
, si sus vectores de
direcci on son ortogonales.
Ejemplo 13. Las rectas x + 2y + 1 = 0 y 2x y = 0 son perpendiculares. Efectivamente, la primera
recta tiene como vector de direcci on v = (2, 1) y w = (1, 2), respectivamente y ambos vectores son
ortogonales
v, w = (2) 1 + 1 2 = 0
Proposici on 14. Dos rectas perpendiculares en un plano son siempre incidentes.
Ejercicio 15. Comprueba si el paralelogramo del ejercicio 10 es o no un rect angulo.
Proposici on 16. Si una recta tiene pendiente m = 0, entonces cualquier recta perpendicular tiene por
pendiente
m

=
1
m
En caso que la pendiente nula m = 0, cualquier perpendicular tiene pendiente m

= y viceversa.
Dada una recta r con vector de direcci on v, llamaremos vector normal de r a cualquier vector no
nulo n ortogonal a v, es decir v, n = 0 y n =

0. Es f acil entender que toda recta tiene dos unicos
vectores unitarios normales.
Ejemplo 17. Si r Ax + By + C = 0 es la ecuaci on de una recta, entonces el vector n = (A, B) es
un vector normal a r. Por tanto, n es el vector de direcci on de cualquier recta perpendicular.
As las rectas de ecuaci on s Bx + Ay + D = 0 cumplen r s. Si queremos calcular cu al de
ellas pasa por un cierto punto P(p
1
, p
2
), unicamente tenemos que calcular el valor D sustituyendo P en
la ecuaci on de s, es decir,
D = Bp
1
Ap
2
5
1.2.3.

Angulos y distancias
En general, el angulo formado por dos rectas incidentes es el menor de los angulos que forman sus
vectores de direcci on (o equivalentemente, sus vectores normales). Por tanto, si r Ax +By +C = 0
y r

= A

x +B

y +C

= 0, se tiene que
cos

(r, r

) =
|AA

+BB

A
2
+B
2

2
+B

2
Por otro lado, la distancia de un punto P(p
1
, p
2
) a una recta r Ax + By + C = 0 se calcula
mediante la f ormula
d(P, r) =
|Ap
1
+Bp
3
+C|

A
2
+B
2
Ejercicio 18. Calcula el area del tri angulo descrito en el ejercicio 4.
2. Geometra del espacio afn
Consideremos los puntos de un espacio identicados con el conjunto R
3
. Un punto viene denido
por tres coordenadas P(x, y.z) de n umeros reales. El vector

PQ de origen P(p
1
, p
2
, p
3
) y extremo
Q(q
1
, q
2
, q
3
) tendr a como coordenadas

PQ = (q
1
p
1
, q
2
p
2
, q
3
p
3
)
El producto escalar en R
3
se dene
(v
1
, v
2
, v
2
), (w
1
, w
2
, w
3
) = v
1
w
1
+v
2
w
2
+v
3
w
3
El m odulo o norma de un vector v = (v
1
, v
2
, v
3
) toma la expresi on
v = +

v, v =

v
1
2
+v
2
2
+v
3
2
que nos permite denir la distancia entre dos puntos P(p
1
, p
2
, p
3
), Q(q
1
, q
2
, q
3
) como la norma del
vector que los une
d(P, Q) =

PQ

(q
1
p
1
)
2
+ (q
2
p
2
)
2
+ (q
3
p
3
)
2
Base orientada del espacio. Decimos que una base {v
1
, v
2
, v
3
} de R
3
est a orientada positivamente
si y solo si
det(v
1
, v
2
, v
3
) > 0
En caso de determinante negativo se dice que la base est a orientada negativamente.
Existen reglas mnemot ecnicas para reconocer una base positivamente orientada, por ejemplo:
Regla del sacachorcos Regla de la mano derecha
Ejemplo 19. La base can onica de R
3
{ = (1, 0, 0), = (0, 1, 0),

k = (0, 0, 1)} es una base orientada


positivamente.
6
Producto vectorial. Dados dos vectores v = (v
1
, v
2
, v
3
), w = (w
1
, w
2
, w
3
) del espacio R
3
, se dene
el producto vectorial v w como un nuevo vector de R
3
que verica:
v w es ortogonal a ambos vectores,
Si v, w son independientes, {v, w, v w} es una base orientada positivamente.
v w = v w sen

(v, w). Es decir, su m odulo el area del paralelogramo que denen v y w.


Analticamente el producto vectorial se calcula del siguiente modo:
v w =



k
v
1
v
2
v
3
w
1
w
2
w
3

= (v
2
w
3
v
3
w
2
, v
3
w
1
v
1
w
3
, v
1
w
2
v
2
w
1
)
Ejercicio 20. Calcula los dos unicos vectores unitarios ortogonales a los vectores (1, 1, 1) y (2, 1, 0).
Producto mixto. Denimos el producto mixto de tres vectores u, v y w como
[u, v, w] = u, v w = det(u, v, w) =

u
1
u
2
u
3
v
1
v
2
v
3
w
1
w
2
w
3

El valor absoluto de este producto nos devuelve el volumen del paraleleppedo que forman los tres
vectores.
2.1. Rectas en el espacio
La recta afn en el espacio que pasa por un punto P(p
1
, p
2
, p
3
) y tiene por direcci on el vector
v = (v
1
, v
2
, v
3
), est a formada por los puntos X(x, y, z) tales que

PX = v (ecuaci on vectorial) que


tambi en se expresa
X = P + v
de la que obtenemos las ecuaciones param etricas
_
_
_
x = p
1
+ v
1
y = p
2
+ v
2
z = p
3
+ v
3
despejando de cada ecuaci on e igualando tenemos las siguientes ecuaciones
x p
1
v
1
=
y p
2
v
2
=
z p
3
v
3
Obs ervese que las ecuaciones param etricas pueden ser consideradas como las soluciones de un sis-
tema de ecuaciones compatible indeterminado de la forma
Ax +By +Cz +D = 0
A

x +B

y +C

z +D

= 0

donde rg

A B C
A

= 2, que determinan las ecuaciones cartesianas de una recta en el espacio.


Ejercicio 21. Encuentra las ecuaciones anteriormente descritas de la recta que pasa por los puntos
P(1, 1, 1) y Q(2, 1, 0).
7
2.1.1. Paralelismo y perpendiculariad
Al igual que en el plano, decimos que dos rectas del espacio son paralelas, r
1
r
2
, si sus vectores
de direcci on son linealmente dependientes; son perpendiculares, r
1
r
2
, si sus vectores de direcci on
son ortogonales, y son incidentes si tienen un unico punto en com un. Dos rectas paralelas iguales son
coincidentes. En el espacio y en el plano dos rectas paralelas (y no coincidentes) no tienen ning un punto
en com un, en cambio en el espacio, al contrario que en el plano, dos rectas perpendiculares no tienen
porqu e ser incidentes.
Ejercicio 22. Da un ejemplo de dos rectas perpendiculares que no se corten en ning un punto. Expresa
las ecuaciones cartesianas de ambas.
Ejemplo 23. Veamos si la recta r
1
con vector de direcci on v
1
= (2, 0, 1) y que pasa por el punto
(1, 0, 1) y la recta r
2
de ecuaciones param etricas
x = 1
y = 2
z = 2
tienen alg un punto en com un.
SOLUCI ON: Calculemos las ecuaciones param etricas de r
1
que son
x = 1 + 2
y = 0 + 0
z = 1 + 1
Un punto que pertenezca a ambas rectas debe vercar ambas ecuaciones, de aqu que sea soluci on del
siguiente sistema
1 s = 1 + 2t
2s = 0 + 0t
2 = 1 +t
_
_
_
(Ojo! el valor del par ametro para el mis-
mo punto en cada recta no es el mismo)
Puesto que este sistema es claramente incompatible, se deduce que no tienen ning un punto en com un.
Nota. Dos rectas no paralelas que no son incidentes se dice que se cruzan. El ejemplo
anterior nos muestra dos de estas rectas.
2.2. Planos en el espacio
Se dene un plano afn como la traslaci on a un punto de un plano vectorial (subespacio vectorial
de dimensi on 2). Por tanto, dados dos vectores v, w linealmente independientes, llamados vectores
directores y un punto P del espacio, la ecuaci on vectorial de un plano es
X = P + v + w
de donde se obtiene las ecuaciones param etricas
_
_
_
x = p
1
+ v
1
+w
1
y = p
2
+ v
2
+w
2
z = p
3
+ v
3
+w
3
8
que son la soluci on de una ecuaci on con tres inc ognitas, llamada ecuaci on general o cartesiana del
plano
Ax +By +Cz +D = 0
Ejercicio 24. Calcula las ecuaciones descritas del plano que pasa por el punto P(0, 1, 2) con vectores
de direcci on v = (0, 3, 1) y w = (0, 2, 2).
Vector normal al plano. Cualquier vector

PQ formado por dos puntos cualesquiera del plano , es


una combinaci on lineal de los vectores directores. Llamamos vector normal n al plano a cualquier
vector ortogonal a todos los vectores formados con puntos del plano.
Ejemplo 25. Si v, w son dos vectores directores, entonces v w es un vector normal del plano.
As si n es un vector normal al plano y P es un punto, podemos dar la ecuaci on de cualquier punto
mediante

n,

PX

= 0
que recibe el nombre de ecuaci on normal del plano.
Proposici on 26. Un plano de ecuaci on general Ax +By +Cz +D = 0 tiene por vector normal a
n = (A, B, C)
Demostraci on. Si P(p
1
, p
2
, p
3
) y Q(q
1
, q
2
, q
3
) son dos puntos del plano, entonces

(A, B, C),

PQ

= A(q
1
p
1
) +B(q
2
p
2
) +C(q
3
p
3
) =
= (Aq
1
+Bq
2
+Cq
3
) (Ap
1
+Bp
2
+Cp
3
) = D +D = 0
luego (A, B, C)

PQ n = (A, B, C).
Ejemplo 27. Si un plano tiene como vector normal n = (1, 2, 3), entonces tiene por ecuaci on general
x + 2y + 3z +D = 0
por tanto, si damos un punto P(p
1
, p
2
, p
3
) cualquiera del plano, podemos calcular D con m as que
sustituir P en la ecuaci on,
D = p
1
+ 2p
2
+ 3p
3
Lo anterior nos puede servir para encontrar la ecuaci on del plano que determinan tres puntos no
alineados.
Ejemplo 28. Ecuaci on determinada por los puntos A(1, 0, 1), B(0, 1, 1) y C(1, 1, 0).
SOLUCI ON: El producto vectorial nos da un vector normal
n =

AB

AC =



k
1 1 0
0 1 1

= (1, 1, 1)
Podemos cambiar el sentido del vector normal (por conveniencia con el signo), luego el plano buscado
tendr a como ecuaci on x+y +z +D = 0 y sustituyendo cualquiera de los puntos conocidos obtenemos
D = 2, luego el plano buscado es x +y +z = 2 .
9
2.3. Posici on relativa. Paralelismo y perpendicularidad
Dos planos
1
t
2
son dos planos del espacio el sistema de ecuaciones determinado por sus ecua-
ciones generales
Ax +By +Cz +D = 0
A

x +B

y +C

z +D

= 0

nos determina la posici on relativa de ambos planos. Si es incompatible, se dicen que los planos son
paralelos
1

2
. En caso de ser compatible, pueden ser coincidentes
1
=
2
o se cortan en la recta
que tiene a ambos planos como ecuaci on cartesiana.
Proposici on 29. Dos planos paralelos tienen los mismos vectores directores. Si, adem as, tienen alg un
punto en com un, entonces son coincidentes.
Dos planos son perpendiculares si sus vectores normales son ortogonales. Es f acil probar que dos
planos perpendiculares se cortan en una recta. Se dice que una recta es perpendicular a un plano,
r , si cualquier vector de direcci on de la recta es un vector normal al plano. Tambi en es f acil probar
que una recta perperdicular a un plano lo toca en un unico punto.
Ejercicio 30. Encuentra la ecuaci on general del plano que contiene a la recta r (x, y, z) =
(1, 1, 1) + (0, 1, 2) y contiene al punto (1, 2, 0).
Ejercicio 31. Encuentra un plano perpendicular al plano del ejercicio 30 anterior y que contenga a
la mencionada recta r.
Dejamos como ejercicios el estudio de posiciones relativos de una recta y un plano, de tres planos,
de dos rectas y un plano, etc.
Ejercicio 32. Encuentra una recta perpendicular al plano x y = 1 en el punto (2, 1, 0).

Angulo entre planos Se dene el angulo entre dos planos como el menor de los angulos formados por
sus vectores normales. es decir
cos

(
1
,
2
) =

cos

(n
1
, n
2
)

Por tanto, so los planos est an expresados en su ecuaci on general


cos

(
1
,
2
) =
|AA

+BB

+CC

A
2
+B
2
+C
2

A
2
+B
2
+C
2
Ejercicio 33. Aplica la f ormula anterior para dos planos perpendiculares y comprueba que forman un
angulo de /2 radianes. Qu e angulo forman dos planos paralelos?
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