Automação Industrial - Sensores, Actuadores e Circuitos Sequenciadores

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Escola Superior de Tecnologia de Abrantes
Instituto Politcnico de Tomar
Departamento de Engenharia e Gesto Industrial - DEGI

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Ano Lectivo 2008/2009

T o n i d o s S a n t o s A l v e s

Automao Industrial 2008/2009

Eng. Toni Dos Santos Alves
1
n nd di ic ce e
A Au ut to om ma a o o I In nd du us st tr ri ia al l ....................................................................................... 4
Definio ..................................................................................................................................................... 4
O Porqu da Automao ............................................................................................................................. 4
Objectivos .................................................................................................................................................... 4
Tipos de Automao ................................................................................................................................... 5
Componentes da automao ....................................................................................................................... 6
Tecnologias dos Automatismos .................................................................................................................. 7
Aplicaes da automao ............................................................................................................................ 8
S Se en ns so or re es s e e a ac ct tu ua ad do or re es s ....................................................................................... 9
Apresentao ............................................................................................................................................... 9
Sensor 9
Classificao .............................................................................................................................................. 10
Classificao quanto ao funcionamento .................................................................................................... 11
Tipos de Sensores ...................................................................................................................................... 11
Posio e velocidade (acelerao) ............................................................................................................. 12
Tipos de Sensores de Posio e Velocidade .............................................................................................. 12
Influncia da Resistividade ................................................................................................................................................. 12
Variao da resistncia com a temperatura .............................................................................................................. 13
Sensores de Contacto ................................................................................................................................ 14
Sensores Lineares Resistivos e Indutivos .................................................................................................. 15
Sensor Potenciomtrico ............................................................................................................................. 16
Sensor LVDT ............................................................................................................................................. 17
Detectores de proximidade ....................................................................................................................... 18
Sensor Indutivo .................................................................................................................................................................. 19
Sensor Capacitivo .............................................................................................................................................................. 20
Sensor Extensomtrico .............................................................................................................................. 21
Sensores pticos ....................................................................................................................................... 22
Clulas fotoelctricas ................................................................................................................................. 22
Sensores Lineares pticos ......................................................................................................................... 24
Sensores Rotativos pticos ........................................................................................................................ 25
Encoders Incrementais ................................................................................................................................................... 25
Encoders absolutos........................................................................................................................................................... 26
Sensor de velocidade por efeito de Hall .................................................................................................... 27
Sensor Magntico ...................................................................................................................................... 28
Termopar ................................................................................................................................................... 28
Sensor de luminosidade - LDR ................................................................................................................. 29
Sensor Ultra-Sonicos ................................................................................................................................. 30
Actuadores ................................................................................................................................................. 31
Actuadores Pneumticos .................................................................................................................................................... 31
Actuadores Hidrulicos ....................................................................................................................................................... 32
Actuadores Elctricos .......................................................................................................................................................... 32

2
Rels 33
Contactor Translao e Acessrios ........................................................................................................... 34
Exerccio Prticos Sensores .................................................................................................................... 36
C Ci ir rc cu ui it to o S Se eq qu ue en nc ci ia ad do or r d de e R Re el l s s ..................................................................... 39
Vlvulas de comando elctrico (electrovlvulas) ....................................................................................... 39
Introduo ao circuito sequenciador de rels............................................................................................ 39
Circuito elctrico Sequenciador rels ..................................................................................................... 40
Esquema de cablagem .............................................................................................................................. 41
Tabela de cablagens .................................................................................................................................. 41
Exerccio: Circuitos Sequenciadores ......................................................................................................... 42
A Au ut t m ma at to os s P Pr ro og gr ra am m v ve ei is s ............................................................................... 43
Vantagens do autmato programvel ........................................................................................................ 43
Desvantagens do autmato programvel .................................................................................................. 44
Estrutura do autmato .............................................................................................................................. 44
Sistemas Automtico ................................................................................................................................. 45
Dilogo Homem Mquina ..................................................................................................................... 45
Comunicao do autmato programado com os programadores ............................................................. 47
Comunicao do autmato programado com os programadores ............................................................. 47
Programao de Autmatos Programveis ............................................................................................... 49
Linguagens de programao ......................................................................................................................................... 49
Autmatos CPM ........................................................................................................................................ 53
Endereos dos terminais de entradas e sadas ........................................................................................................ 54
Instrues bsicas ............................................................................................................................................................. 55
Smbolo das instrues bsicas .................................................................................................................................... 56
Blocos funcionais (CSF) ................................................................................................................................................. 57
Temporizadores (TIM) ................................................................................................................................................... 58
Contadores (CNT) ............................................................................................................................................................ 58
Comparao ........................................................................................................................................................................ 59
Exerccios Iniciao Programao ......................................................................................................... 60
Exemplo: Arranque directo Motor assncrono trifsico de rotor em curto-circuito ............................... 68
Exerccios Programao Autmatos ...................................................................................................... 72
1. Cancelas do caminho-de-ferro ...................................................................................................................................... 72
2. Banho de pintura ............................................................................................................................................................. 73
3. Ciclos pneumticos .......................................................................................................................................................... 75
Sistema manual/automtico ..................................................................................................................... 77
C Co on nt tr ro ol lo o A Au ut to om m t ti ic co o ...................................................................................... 78
Introduo aos Sistemas de Controlo ........................................................................................................ 78
Tipos de Sistemas ...................................................................................................................................... 78
Variveis de um Processo de Controlo ...................................................................................................... 79
Diagramas de Blocos................................................................................................................................. 81
Controladores ............................................................................................................................................ 84
Estabilidade............................................................................................................................................... 85
Exerccios Sistemas Controlo .................................................................................................................................... 85

3
Laboratrio de avaliao n. 4 Controlo Automtico de um parque de estacionamento, por
programao de autmatos ....................................................................................................................... 86
Bibliografia ................................................................................................................................................ 87

4
A Au ut to om ma a o o I In nd du us st tr ri ia al l

D De ef fi in ni i o o

A automao a tecnologia relacionada com a aplicao de sistemas
mecnicos, elctricos e electrnicos, apoiados em meios computacionais,
na operao e controlo dos sistemas de produo.

O O P Po or rq qu u d da a A Au ut to om ma a o o

O conceito de automao impe-se, cada vez mais, nas empresas preocupadas em
melhorar a sua produtividade, reduzindo ao mesmo tempo os custos.
Convm notar que, quanto mais um processo se encontrar automatizado, maiores sero
os benefcios da automao na regularidade da qualidade de um produto, na
economia de energia, passando pela flexibilidade e segurana de
funcionamento e, consequentemente, pela melhoria da produtividade. Esta
nova caracterstica s pode ser obtida recorrendo a novos processos de trabalho que
deixem s pessoas envolvidas, margem de manobra e de deciso indispensveis a um
melhor aproveitamento dos seus graus de qualificao.

O Ob bj je ec ct ti iv vo os s

- Diminuio dos custos;
- Maior produtividade;
- Maior flexibilidade;
- Maior segurana;
- Melhor qualidade;
- Maior capacidade tecnolgica.


5
T Ti ip po os s d de e A Au ut to om ma a o o

Fixa

- Altos investimentos;
- Altas taxas de produo;
- Configurao rgida (alterao difcil);
- Operaes simples;
- Equipamento especfico (mquinas de colocar tampas da cerveja).

Programada

- Altos investimentos;
- Taxas mdias de produo;
- Configurao semi-flexvel (possibilidade de reprogramao);
- Equipamento genrico (mquina de controlo numrico).

Flexvel

- Investimento muito elevado;
- Produo continua;
- Configurao flexvel (alterao por software);
- Equipamento geral.


6
C Co om mp po on ne en nt te es s d da a a au ut to om ma a o o

A maioria dos sistemas modernos de automao, como os utilizados nas indstrias
automobilstica, petroqumica e nos supermercados, extremamente complexa e requer
muitos ciclos de repetitivos.

Cada sistema de automao compe-se de cinco elementos:

- Accionamento - prov o sistema de energia para atingir determinado objectivo.
o caso dos motores elctricos, pistes hidrulicos etc.;

- Sensoriamento - mede o desempenho do sistema de automao ou de uma
propriedade particular de algum dos seus componentes. Exemplos: termopares
para medio de temperatura e encoders para medio de velocidade;

- Controlo - utiliza a informao dos sensores para regular o accionamento. Por
exemplo, para manter o nvel de gua num reservatrio, usamos um controlador
de fluxo que abre ou fecha uma vlvula, de acordo com o consumo. Mesmo um
rob requer um controlador, para accionar o motor elctrico que o movimenta;

- Comparador ou elemento de deciso - compara os valores medidos com valores
preestabelecidos e toma a deciso de quando actuar no sistema. Como exemplos,
podemos citar os termstatos e os programas de computadores;

- Programas - contm informaes de processo e permitem controlar as
interaces entre os diversos componentes.

Nota: Programas - tambm chamados softwares, so conjuntos de instrues lgicas, sequencialmente
organizadas. Indicam ao controlador ou ao computador o que fazer.

Fluxo de um possivel sistema de controlo

Elemento
Controle
Elemento
Accionamento
Elemento
Sensoreamento
Elemento
Comparador
Sada

7
T Te ec cn no ol lo og gi ia as s d do os s A Au ut to om ma at ti is sm mo os s

Os automatismos, de acordo com a sua tecnologia, podem-se classificar em dois
grandes grupos:

- Tecnologias cabladas;
- Tecnologias programadas.


8
A Ap pl li ic ca a e es s d da a a au ut to om ma a o o

Produtos de consumo

- Electrnicos, como videocassetes, televisores e microcomputadores.

Indstrias mecnicas

- Robs controlados por computador;
- CNC.

Bancos

- Caixas automticas.

Comunicaes

- Automatizao dos correios.

Transportes

- Controle de trfego de veculos.

Medicina

- Diagnstico e exames.


9
S Se en ns so or re es s e e a ac ct tu ua ad do or re es s

A Ap pr re es se en nt ta a o o
Num processo automtico pode-se utilizar dois tipos de variveis analgicas
ou digitais, para que, aps o processamento das informaes contidas nessas variveis,
o controlador tome decises como: ligar/desligar um motor, acender uma lmpada,
ligar/desligar um sistema de aquecimento, entre outras.
O elemento que "sente" o que ocorre no processo, fornecendo informaes sobre
o estado das variveis monitoradas chamado de sensor.
O elemento que executa a tarefa designada pelo controlador chamado de
actuador.

S Se en ns so or r

Definio: Dispositivo de entrada que converte um sinal de qualquer
espcie em outro sinal que possa ser transmitido ao elemento indicador,
para que este mostre o valor da grandeza medida.

Ou seja,
O sensor um elemento que "sente" uma grandeza fsica e a traduz para que ela
possa ser vista ou utilizada por um sistema elctrico ou electrnico.

Por exemplo, um termmetro de mercrio um dispositivo que utiliza
como elemento sensor o metal mercrio. A grandeza fsica a ser medida, neste
caso, a temperatura e a grandeza fsica do elemento sensor, que varia
proporcionalmente com a temperatura o volume, que far com que o mercrio se
dilate com o aumento da temperatura. Conhecendo-se a proporo dessas variaes,
podemos medir e identificar o valor da temperatura. Todo elemento sensor tambm
denominado de transdutor, pois converte a grandeza de entrada em sinal elctrico, que
pode ser medido (indicar a grandeza medida atravs de um medidor, ou utilizado por
um circuito que vai efectuar o controlo do processo).


10
C Cl la as ss si if fi ic ca a o o

A primeira classificao que podemos fazer quanto ao tipo de varivel
controlada.
Assim temos:

Sensores contnuos efectuam medies contnuas de variveis,
fornecendo valores contnuos (figura - 1);

Sensores discretos podem apresentar somente dois estados: actuados
ou no (figura - 2).

Figura 1 sensor contnuo


11

Figura 2 sensor discreto

C Cl la as ss si if fi ic ca a o o q qu ua an nt to o a ao o f fu un nc ci io on na am me en nt to o
Auto alimentados: Estes produzem um sinal elctrico de sada sem a
necessidade de alimentao externa. Um termopar um exemplo deste tipo de sensor.
Com alimentao externa: Estes requerem entrada de energia para poder-se
obter um sinal de sada. Um exemplo o termo resistncia, a qual requer uma entrada
de energia.
T Ti ip po os s d de e S Se en ns so or re es s
Em processos industriais para monitorizar um dado sistema, temos de levar em
conta trs tipos de variveis como:
- Posio;
- Velocidade (acelerao);
- Fora.

12
P Po os si i o o e e v ve el lo oc ci id da ad de e ( (a ac ce el le er ra a o o) )
Estes sensores so dedicados medio de velocidade, acelerao e/ou
posicionamento nos movimentos de mquinas e equipamentos. Podendo ser lineares ou
rotativos.
Os lineares, tambm conhecidos como rguas digitais, so instalados
directamente no local onde se realiza o movimento e fornecem medidas de
posicionamento directo e instantneo do mesmo.
Os rotativos so acoplados directamente ao eixo de motores para medir a
posio do eixo.
T Ti ip po os s d de e S Se en ns so or re es s d de e P Po os si i o o e e V Ve el lo oc ci id da ad de e

I In nf fl lu u n nc ci ia a d da a R Re es si is st ti iv vi id da ad de e
Resistividade de um material a resistncia elctrica de um fio desse material
com um metro de comprimento e um metro quadrado de seco.

Legenda:

- comprimento (m)
s
R

. =

S - seco (m
2
)
- resistividade do material
R - resistncia

O valor da resistividade difere de material para material, pois depende da maior ou
menor facilidade com que se deixam circular os electres livres.

Nota:
- Quanto mais comprido o condutor maior a sua resistncia;
- Quanto mais elevada a seco do condutor menor a sua resistncia;
- A resistncia depende tambm da estrutura atmica do material (o que influencia
o nmero de choques dos electres) e do nmero de electres livres que este
fornece.

m 1 =
S = 1m
2
S

13
V Va ar ri ia a o o d da a r re es si is st t n nc ci ia a c co om m a a t te em mp pe er ra at tu ur ra a
A resistividade e portanto a resistncia de qualquer condutor metlico no
constante mas aumenta medida que a sua temperatura se eleva.

A expresso desta variao dada Por:

Legenda:
R1resistncia inicial
R2resistncia final
o coeficiente de temperatura
( t2 - t1) variao da temperatura

Coeficiente de temperatura (o) de um material a variao sofrida pela
resistncia de 1O desse material quando a sua temperatura aumenta de 1C.
( ) | |
1 2 1 2
1 . t t R R + = o

14

S Se en ns so or re es s d de e C Co on nt ta ac ct to o

Simples botes que so accionados quando o rob
bate em algum obstculo. Uma prtica comum usada em
vrios robs mveis a instalao de pra-choques
ligados a vrios micro-botes que detectam uma possvel
coliso.

- Destinam-se, como o nome indica, a assinalar quando determinada parte em
movimento atingiu certa posio.

NF ou NC NA ou NO

15
S Se en ns so or re es s L Li in ne ea ar re es s R Re es si is st ti iv vo os s e e I In nd du ut ti iv vo os s
Os sensores resistivos e os indutivos so mais baratos e mais simples.
Consistem na colocao de indutores ou resistncias ( figura - 3 ), conforme o caso, ao
longo dos eixos de movimentao, sobre os quais so aplicadas tenses fixas.
O colector mvel mede as tenses em pontos intermedirios. Devido presena
de contactos elctricos mveis, a vida til destes sensores muito curta (no superior a
1 milho de operaes) e preciso nas medidas pequena, sendo ainda sujeita a erros
causados por rudos induzidos, como, por exemplo, rudos de rede de alimentao e
rudo branco (rudo ambiente, que cobre todo o espectro de frequncias).

Figura 3 Sensores Lineares: (A) Resistivos, (B) Indutivos


16
S Se en ns so or r P Po ot te en nc ci io om m t tr ri ic co o
O sensor potenciomtrico simples sensor que opera como um divisor de
tenso, onde existe contacto fsico entre as partes fixa e mvel. Sendo o seu tempo de
vida til limitado, aplicando-se a situaes normalmente estticas.

VD
Vs
R1
R2
S D
V
R R
R
V .
2 1
2
+
=

17
S Se en ns so or r L LV VD DT T
O LVDT um dispositivo electromecnico que produz um sinal elctrico de
sada proporcional ao deslocamento da sua parte mvel ncleo magntico.
composto por trs enrolamentos cilndricos, um primrio (excitado normalmente por
uma corrente a.c., normalmente na regio dos 1 at 10kHz a 0.5 at 10V r.m.s.) e dois
secundrios espaados de forma simtrica relativamente ao primrio e ligados entre si
em srie e em oposio. O ncleo magntico cilndrico no interior dos enrolamentos
encaminha o fluxo magntico atravs destes. Quando o ncleo se encontra na posio
central (posio zero) relativamente aos enrolamentos secundrios, as amplitudes das
tenses induzidas em cada um dos enrolamentos secundrios so iguais, sendo contudo
as respectivas polaridades de sinais opostos, resultando assim num sinal de sada nulo.

O output de um LVDT uma forma de onda de corrente a.c. e por isso, no tem
polaridade. A magnitude do output aumenta independentemente da direco do
movimento, a partir da posio zero estabelecida de incio.

Aplicaes:

- Sistemas de suspenses de automveis
- Sistemas de medidas de peso
- Manipuladores robticos


18
D De et te ec ct to or re es s d de e p pr ro ox xi im mi id da ad de e

- Destinam-se a detectar a presena ou a ausncia de peas.

o Sensor Indutivo;
o Sensor capacitivo.

Sensor indutivo

- Baseiam-se na variao da indutncia;
- Exigem peas de metais ferrosos, normalmente de ao.

Sensor capacitivo

- Baseiam-se na variao da capacitncia;
- Permite deteco de materiais ferros e no ferrosos (vidro, gua, madeira,
plstico, etc.)


19
S Se en ns so or r I In nd du ut ti iv vo o
Os sensores ou transdutores indutivos associam a variao de uma grandeza no
elctrica a uma alterao da indutncia ou coeficiente de auto-induo de uma bobina.
Apesar de a indutncia de uma bobina ser uma funo da permeabilidade magntica do
ncleo e da forma e dimenses fsicas respectivas, a primeira destas variveis que
geralmente se utiliza para detectar as variaes nas grandezas a medir. A variao da
indutncia uma consequncia da variao do fluxo magntico total gerado pela
corrente elctrica na bobina, seja devido variao da posio do ncleo no interior,
seja devido variao da distncia entre aquela e um objecto externo constitudo por
uma material de elevada permeabilidade magntica.
Num indutor, a indutncia depende do nmero de espiras, da largura do
enrolamento, ou rea da espira, do comprimento do enrolamento e da permeabilidade do
ncleo:

Legenda:
L indutncia
m permeabilidade do ncleo
N nmero de espiras
A largura do enrolamento
L comprimento do enrolamento

A N m
L
. .
2
=

20
S Se en ns so or r C Ca ap pa ac ci it ti iv vo o
Funcionam analogamente como os sensores indutivos, porm para alterar as
condies fsicas da regio sensvel, qualquer material pode ser usado, tais como, vidro,
madeira, gros, ps, at mesmo lquidos, pois ao invs de variarmos um campo
magntico, o objecto alterar a capacitncia de um condensador.

em que,
K - constante dielctrica
0
c
- permitividade = 8,85pF/m
S - rea comum das placas
d separao das placas
A capacitncia depende da rea das placas S, da constante dielctrica do meio,
K, e da distncia entre as placas,d.

Curva Capacitncia
Analisando o grfico capacitncia, podemos
observar a quase total linearidade da variao
da capacitncia devido a variao da humidade.
Existir uma pequena diferena de valores se
tomarmos o sentido inverso da curva devido a
efeitos de histerese (cerca de 2%).

0
c c + = K
d
A
K C . .
0
c =

21
S Se en ns so or r E Ex xt te en ns so om m t tr ri ic co o
Estes tipos de sensores so utilizados para medir deformaes de corpos slidos,
baseando-se no princpio em que a resistncia de um condutor proporcional ao seu
comprimento.
A tenso aplicada tende alongar os filamentos, aumentando assim, o seu
comprimento e diminuindo a sua seco.
Relembramos ento a lei ohm, assim, , a resistncia do
filamento dever aumentar.

Legenda:
G - factor de alongamento
K - constante do extensmetro
A - Variao do comprimento do extensmetro
- comprimento inicial do extensmetro

R A - variao da resistncia
R - resistncia inicial
I
U
R =
S
R

. =
A
=
A
=
A
G K
R
R
; .

22
S Se en ns so or re es s p pt ti ic co os s
Empregam foto-dodos ou foto-transistor e uma fonte luminosa, lmpada, LED ou laser.
H dois tipos bsicos:

- Sensor de reflexo;
- Interrupo de luz.

No sensor de reflexo um feixe luminoso atinge um disco com um furo ou marca de
cor contrastante, que gira. O sensor recebe o feixe reflectido, mas na passagem do furo a
reflexo interrompida (ou no caso de marca de cor clara a reflexo maior), onde
gerado um pulso pelo sensor.

O sensor de interrupo de luz usa tambm um disco com furo, onde a fonte de luz e o
sensor ficam em lados opostos. Na passagem pelo furo, o feixe atinge o sensor, gerando
um pulso.
A frequncia destes pulsos igual velocidade em rps nos dois tipos.
As vantagens destes sensores so o menor tamanho e custo, a maior durabilidade e a
leitura distncia. Aplicando -se a sistemas de controlo e em tacmetros portteis.
C C l lu ul la as s f fo ot to oe el l c ct tr ri ic ca as s

- Baseiam-se em foto-dodos que permite a passagem de corrente elctrica quando
sob um feixe de fotes (raio de luz);

- Destinam-se a detectar a passagem de partes em movimento;

- So constitudas por um elemento emissor e um receptor;

- Existem trs tipos de montagem:

o Sistema barragem;
o Sistema reflex;
o Sistema de proximidade.


23
* Sistema barragem

- O emissor e o receptor esto separados;
- Utilizados para distncias longas, deteco de objectos opacos e reflectores.

* Sistema reflex

- O emissor e o receptor esto dentro do mesmo invlucro e existe um espelho
que reflecte os raios luminosos;

- Utilizados para objectos no reflectores.

* Sistema de proximidade

- O emissor e o receptor esto dentro do mesmo invlucro, mas no existe
espelho, sendo a reflexo produzida pela passagem do objecto;

- Est indicado para objectos transparentes ou translcidos, para a deteco
etiquetas e marcas.

E R
Feixe Luminoso
E
R
Feixe Luminoso
Espelho
E
R
Feixe Luminoso
Objecto

24
S Se en ns so or re es s L Li in ne ea ar re es s p pt ti ic co os s
So muito mais precisos e apresentam uma vida til praticamente infinita se alguns
cuidados elementares forem tomados em relao sua utilizao.
O princpio de funcionamento consiste na colocao de emissores e receptores de luz na
parte mvel de uma rgua graduada, fixa base do movimento ou vice-versa, que
permite a passagem ou a reflexo apenas de feixes selectivos de luz emitidos. Estes
sero detectados pelos receptores e indicaro a posio da parte mvel em relao
fixa.

Sensores Linear ptico ou rgua ptica

25
S Se en ns so or re es s R Ro ot ta at ti iv vo os s p pt ti ic co os s
Tambm conhecidos como encoders, tm o funcionamento aparecido com o caso
linear, com o sensor em forma de disco com marcas ou perfuraes. Possui
caractersticas semelhantes ao sensor ptico linear, ou seja, longa vida til, alta preciso
e mdio custo. Estes sensores fornecem medidas absolutas ou incrementais, de acordo
com as necessidades de cada aplicao.

E En nc co od de er rs s I In nc cr re em me en nt ta ai is s
Este tipo de encoder fornece informaes sobre o movimento executado e a
direco da rotao do motor. Encoders incrementais geram um certo nmero de
impulsos por rotao. O nmero de cada impulso a medida da distncia movida
(angular ou linear), ou seja:
- Contando os pulsos e conhecendo o ngulo inicial, obtm-se por clculo a
posio;
- O sentido de rotao determinado fornecendo um segundo sinal desfasado
aproximadamente de 90, em avano ou atrasado em funo da direco
Um disco codificado montado no eixo. O disco dividido em segmentos separados
que so alternadamente opacos ou transparentes.


26
E En nc co od de er rs s a ab bs so ol lu ut to os s
Os encoders absolutos fornecem informaes mais rigorosas que os encoders
incrementais. Possuem a capacidade de informar a posio fsica de um elemento, assim
que ele activado, sem a necessidade de fixao da posio inicial. Isto possvel
porque o encoder transmite, para o controlador um sinal diferente para cada posio da
junta.
O disco dividido em 2
n
sectores com n bits ( Leds) a serem detectados por n
foto-transistores alinhados radialmente, permitindo definir 2
n
ngulos distintos.
Neste tipo de sensor utilizado o cdigo gray e no o binrio para codificar os
nmeros.


27
Exemplo:

S Se en ns so or r d de e v ve el lo oc ci id da ad de e p po or r e ef fe ei it to o d de e H Ha al ll l
Os sensores magnticos de efeito Hall tm seu princpio de funcionamento
baseado na colocao de um im fixo no eixo rotor e sensores de efeito Hall que
detectam a passagem do campo magntico pelos mesmos, detectando velocidade e
posio do eixo em movimento. Sua vida til longa, so robustos e baratos, no
entanto, sua instalao difcil, o que limita sua aplicao, alm de possuir srias
restries quanto temperatura de operao.

decimal binrio gray
1 001 001
2 010 011
3 011 010
4 100 110
5 101 111
6 110 101
7 111 100
...

28
S Se en ns so or r M Ma ag gn n t ti ic co o
So sensores que efectuam um accionamento electrnico mediante a presena de
um campo magntico externo, prximo e dentro da zona sensvel do sensor, proveniente
na maioria dos casos de um man permanente. Estes sensores podem ser sensveis aos
dois plos do man NORTE ou SUL ou ser sensvel a apenas um plo.

T Te er rm mo op pa ar r

Define-se como termopar o conjunto de dois fios de metais ou ligas metlicas
diferentes, unidos em uma das extremidades. O ponto de unio dos fios denominado
junta de medida ou junta quente. A outra extremidade chamada junta de referncia ou
junta fria.
Quando
submetemos as juntas a
diferentes temperaturas, h
uma gerao de tenso (
Fora Electromotriz ou
f.e.m.), facilmente
detectvel por um
voltmetro ligado junta de
referncia. Verifica-se que
quanto maior for a
diferena de temperatura,
maior ser a f.e.m. gerada.
Os termopares so classificados em trs grandes categorias:
Bsicos - So os mais usados na indstria, tem preos mais acessveis e
preciso compatveis com a maioria dos processos.
Nobres - So utilizados em processos com temperaturas superiores a
1.200C ou quando requerida alta preciso.
Especiais - So utilizados em laboratrio.


29
S Se en ns so or r d de e l lu um mi in no os si id da ad de e - - L LD DR R
O LDR um pequeno sensor capaz de detectar o grau de luminosidade que
incide sobre a sua superfcie. Ele tem um comportamento idntico a uma resistncia que
varia o seu valor de maneira inversamente proporcional quantidade de luz que incide
sobre a sua superfcie sensvel. Com a mxima luminosidade quase no haver
resistncia elctrica entre os dois terminais, elevando-se a muitos milhes de ohms na
escurido. Este geralmente aplicado na regulao de luminosidade de lmpadas.


30
S Se en ns so or r U Ul lt tr ra a- -S So on ni ic co os s
Os ultra-sons so sensores formados por um emissor e um receptor que utilizam
a variao da frequncia para detectar a distncia de um obstculo. Estes tm aplicao
na micro-robtica onde so muito eficazes na deteco de obstculos e para ajudar na
tomada de decises, conforme a distncia em relao ao objecto.


31
A Ac ct tu ua ad do or re es s

Dentro de uma malha de controlo, o elemento de controlo final, tem o objectivo de
reposicionar uma varivel, de acordo com um sinal gerado por um controlador,
chamado de actuador, pois actua directamente no processo, modificando as suas
condies. So dispositivos utilizados para a converso de sinais elctricos provenientes
dos controladores, em aces requeridas pelos sistemas que esto a ser controlados.

A Ac ct tu ua ad do or re es s P Pn ne eu um m t ti ic co os s

Este tipo de actuador normalmente empregado em sistemas onde se requer altas
velocidades nos movimentos, onde requerido pouco controlo sobre o posicionamento
final, em aplicaes onde o binrio exigido relativamente baixo.

Os actuadores pneumticos mais conhecidos e utilizados, so distribudos pelos
seguintes processos:

1. Processos de Manufacturados

Lineares Cilindros de simples e duplo efeito.

Rotativos Motores pneumticos.

O accionamento bastante simples, comandado feito por electrovlvulas que
controlam os fluxos de ar, controlando os movimentos.

O controlo neste tipo de actuador restringe-se ao comando destas vlvulas e ao seu
accionamento (circuito de rels).


32

2. Processos Contnuos

Em processos contnuos, a vlvula de controlo um actuador capaz de regular a
quantidade de um fludo (lquido, gs ou vapor) que escoa atravs de uma tubagem, por
meio do posicionamento relativo. Nestas vlvulas a actuao feita, na maioria das
vezes, por dispositivos pneumticos, por isto so chamadas tambm de vlvulas de
controlo pneumticas.

A Ac ct tu ua ad do or re es s H Hi id dr r u ul li ic co os s

So utilizados principalmente em sistemas onde so requeridos elevados binrios,
sobretudo no accionamento de mquinas de grande porte. Assim como no caso dos
actuadores pneumticos, estes podem ser lineares (cilindros simples ou duplo efeito) ou
rotativos (motores hidrulicos).

O accionamento, assim como no caso dos pneumticos, bastante simples, o comando
feito por electrovlvulas que controlam os fluxos de leo, controlando os movimentos.

O controlo neste tipo de actuador restringe-se ao comando destas vlvulas e ao seu
accionamento (circuito de rels).

A Ac ct tu ua ad do or re es s E El l c ct tr ri ic co os s

Este tipo de actuador o mais empregado em aplicaes industriais de uma forma geral.
As facilidades de instalao, os baixos custos de instalao e o desenvolvimento de
circuitos electrnicos para o seu accionamento, fizeram deste tipo de actuador o mais
popular, no apenas de uso industrial mas tambm para uso geral.

Aplicaes

Bombas;
Vlvulas de controlo (actuador elctrico);
Eixos de mquinas ferramenta;
Articulaes de Robs;
etc.

33
R Re el l s s

Um rel caracterizado por uma varivel de comando (excitao da bobina) e
por uma varivel comandada (contactos que podem abrir ou fechar).

Numerao nos contactos rels

Contacto Normalmente aberto Contacto Norm. fechado Bobina

R1
14

11
R1
12

11
A2

A1
R1

34
C Co on nt ta ac ct to or r T Tr ra an ns sl la a o o e e A Ac ce es ss s r ri io os s

Aparelho de corte e comando, accionado em geral por meio de um electroman,
concebido para executar elevado nmero de manobras.

Permite a interrupo ou estabelecimento de correntes e potncias elevadas,
mediante correntes e potncias fracas.

Permite tambm ser comandados distncia por meio de contactos diminutos e
sensveis, tais como botes de presso, manipuladores e ainda automaticamente, por
meio detectores: termstatos, interruptores de fim curso, bias, etc.

Vantagens contactor:

- Permite fazer o comando de receptores com um consumo
reduzido nas bobinas;

- Permite efectuar o comando local e distncia de determinados
circuitos comando simultneo a partir de certos locais;

- Permite efectuar o comando automtico e semi-automtico de
circuitos utilizando os sensores adequados;

- Permite o comando manual (utilizando botoneiras) e o comando
automtico (utilizando sensores).

Partes do contactor:

- Contactos auxiliares;
- Contactos principais;
- Circuito electromagntico;
- Suporte ou estrutura do aparelho.

1- Cmara de grelhas;
2- Contacto mvel;
3- Contacto fixo;
4- Espira de frager;
5- Bobina;
I
0
Corrente cortada.

35
Contactos auxiliares - so aqueles que servem para o comando e sinalizao do
contactor.

Contactos principais servem para realizar o fecho ou abertura do circuito
principal (circuito potncia), pelo qual fornecida a corrente ao circuito de utilizao.

C Ci ir rc cu ui it to o e el le ec ct tr ro om ma ag gn n t ti ic co o

Pode ser para corrente alternada ou continua.

O circuito magntico constitudo essencialmente por:

- Ncleo;
- Armadura;
- Bobina.
KM1
11 13
5
12 14
6
A1
A2
KM1
1 3 5
2 4 6
A1
A2

F
Armadura
Bobina Ncleo
Bobina

36
E Ex xe er rc c c ci io o P Pr r t ti ic co os s S Se en ns so or re es s

S Se en ns so or re es s r re es si is st ti iv vo os s

1 O elemento aquecedor de um irradiador, constitudo por um fio de cromonquel de
0,5mm de dimetro dever ter uma resistncia de 40. Determine o comprimento que o
fio deve ter.

Resoluo:

d = 0,5mm
R = 40
= 1,1.mm
2
/m
L = ?

2 O fio de cobre da bobina de um electroman tem um comprimento de 100m e uma
seco de 0,5mm
2
. Em funcionamento a bobina aquece at 60C.
Sabendo que a resistividade do cobre a 20C de 0,017.mm2/m e com um
coeficiente temperatura de 0,004. Calcule o valor da resistncia a 20C e a 60C.

Resoluo:
L = 100m Resistncia a 20C R1 =
S = 0,5mm
2

= 0,017.mm
2
/m
o = 0,004
t2 = 60C
Resistncia a 60C R2 =

3 Numa estufa temos uma termorresistncia de nquel que tem a 20C uma resistncia
de 50. Em funcionamento normal da estufa a resistncia de 65. Calcule a
temperatura atingida nesta em funcionamento normal, sabendo que o coeficiente de
temperatura do nquel de 0,006.

2
2
2
196 , 0
2
5 , 0
. 14 , 3 . mm r S =
|
.
|
\
|
= =t
m
S R
13 , 7
1 , 1
196 , 0 . 40 .
= = =
O = = 4 , 3
5 , 0
100 . 017 , 0 .
s

( ) | | ( ) | | O = + = + 94 , 3 20 60 004 , 0 1 4 , 3 1 .
1 2 1
t t R o

37
4 Num divisor de tenso (como na figura abaixo) tem R1=10K e Vs = 5V. Supondo
que R2 um transdutor cuja a resistncia varia de 4 a 12K com a variao numa certa
gama de uma varivel dinmica. Determine a variao de VD.

S Se en ns so or r P Po ot te en nc ci io om m t tr ri ic co o

5 - Um transdutor potenciomtrico de deslocamento vai ser usado para medir o
movimento da pea na fresa entre 0 e 10cm. A resistncia varia linearmente em toda a
gama de 0 a 1KO. Desenvolva o condicionamento de sinal para dar uma sada linear
entre 0 e 10V.

Resoluo:
Podemos utilizar um circuito de Ampop, porque o ganho e portanto a tenso de sada
depende linearmente da resistncia de realimentao.
VD
Vs
R1
R2

38
S Se en ns so or r C Ca ap pa ac ci it ti iv vo o

6 Pretende-se medir o nvel de lcool etlico entre 0 e 5m usando um sistema
capacitivo como na figura abaixo. O sistema definido pelas especificaes seguintes:
- Para o lcool etlico: K = 26 (para o ar, K = 1);
- Separao dos cilindros d = 0,5cm;
- rea das placas: A = 2.t.R.L;
em que
R = 5,75cm = raio mdio
L = distncia ao longo do eixo do cilindro

Determine a gama de variaes da capacidade quando o nvel do lcool varia de 0 a 5m.


39
C Ci ir rc cu ui it to o S Se eq qu ue en nc ci ia ad do or r d de e R Re el l s s

V V l lv vu ul la as s d de e c co om ma an nd do o e el l c ct tr ri ic co o ( (e el le ec ct tr ro ov v l lv vu ul la as s) )

So vlvulas que recebem um sinal de comando elctrico (bobina ca ou dc), para
permitir a comutao desta, de forma haver fluxo de ar para alimentao determinados
elementos de um automatismo.

I In nt tr ro od du u o o a ao o c ci ir rc cu ui it to o s se eq qu ue en nc ci ia ad do or r d de e r re el l s s

- Nome que se d ao circuito formado por rels.

- Est dividido em duas partes:
- inputs;
- outputs.

- Numerao dos terminais 1x1.1x n para quadro elctrico;

- Numerao dos terminais 2x1.2x n sempre que temos sensores;

- Numerao dos terminais 3x1.3x n sempre que temos actuadores;

- Numerao dos terminais 4x1.4x n sempre que temos painel de comando (botes).

A
+
A
-
A
+
A
-
Solenide

40
E Ex xe em mp pl lo o: : C Ci ic cl lo o ( (A A+ + A A- -) )

Diagrama de funcionamento / Equaes / Circuito electro-pneumtico

C Ci ir rc cu ui it to o e el l c ct tr ri ic co o S Se eq qu ue en nc ci ia ad do or r r re el l s s

Inputs

0 1 2
1
A
0
a1

a0

A+
A-
Equaes:

A+ = St.a0

A- = a1

Elementos activos: a1; a0
Elementos passivos: St
a0 a1
A
A+ A-
St
1 2 3
R2 R3 R1
St
a1 a0
R2
1x1
2x1
2x2
1x2
2x3
1x3
4x2
1x4
4x1
13
14
13
14
13
14
14
11
A F
3
A F
5
A F
4

41
Outputs

E Es sq qu ue em ma a d de e c ca ab bl la ag ge em m

T Ta ab be el la a d de e c ca ab bl la ag ge en ns s

1x2 ---W1---2x2
1x3 ---W1 ---2x3
1x4 ---W3 ---4x2
1x5 ---W2 ---3x2
1x6 ---W2 ---3x3
4x1 --- 2x1
4 5
A+ A-
R3 R1
3x1
2x1
1x5
3x2
1x6
3x3
14
11
14
11
Sensores

2x1 2 3
a0
a1
Painel de comando

St
4x
1 2
Actuadores

A+ A-
3x1 2 3
W1
W3
W2
Quadro elctrico

1x 1 2 3 4 5 6

42
E Ex xe er rc c c ci io o: : C Ci ir rc cu ui it to os s S Se eq qu ue en nc ci ia ad do or re es s

Dado o ciclo A
+
B
+
(A
-
B
-
), responda s seguintes alneas:

a. Represente o diagrama de funcionamento;

b. Obtenha as equaes pneumticas;

c. Construa o circuito electro-pneumtico;

d. Construa o circuito sequenciador de rels;

e. Faa a representao do esquema de cablagem, da alnea d);

f. Estabelea a tabela cablagem, da alnea e).


43
A Au ut t m ma at to os s P Pr ro og gr ra am m v ve ei is s

Autmato programado um aparelho electrnico digital
que utiliza uma memria programada para armazenar
instrues e para implementar funes especficas tais
como, operaes lgicas, sequenciais, temporizadas e
aritmticas para controlo de mquinas e processos.

V Va an nt ta ag ge en ns s d do o a au ut t m ma at to o p pr ro og gr ra am m v ve el l

- Flexibilidade o mesmo autmato pode ser utilizado em
aplicaes distintas, bastando para tal reprogram-lo;

- Expansibilidade pode ser alterado o nmero de entradas e sadas
(dependendo do tipo autmato);

- Baixo custo largo desenvolvimento tecnolgico, possibilita
solues mais baratas;

- Simulao o programa de um autmato pode ser testado off-
line;

- Observao pode ser observada o funcionamento do programa
passo a passo e a online;

- Velocidade executa as instrues rapidamente, permitindo
controlar diversas mquinas em simultneo;

- Facilidade de programar permite a utilizao de vrias
linguagens de programao, fceis e simples (STL, LAD, CSF,
Grafcet);

- Fiabilidade os componentes electrnicos so mais fiveis que
outros componentes;

- Segurana o programa s pode ser alterado por um operador
autorizado;

- Documentos permite a impresso do programa atravs de uma
vulgar impressora, em contraste com outros mtodos em que uma
alterao obriga a efectuar outro esquema de funcionamento.


44
D De es sv va an nt ta ag ge en ns s d do o a au ut t m ma at to o p pr ro og gr ra am m v ve el l

- Tecnologia devido a ser utilizada tecnologia recente mais
difcil a obteno de operadores aptos para programar;

- Ambiente no pode ser utilizados em condies ambientais
adversas (alta temperatura, vibraes e em zonas de trovoadas
constantes);

- Preo depende da aplicao. Existem situaes em que a
utilizao de autmatos programados desnecessria.

E Es st tr ru ut tu ur ra a d do o a au ut t m ma at to o

Dito de uma forma simplista, os autmatos programveis, so constitudos por um
"crebro", o CPU (Unidade Central de Processamento), por memria e por blocos de
entradas e sadas, quer sejam do tipo digital quer do tipo analgico, que permitem ao
sistema receber informaes provenientes da instalao (via sensores e/ou
instrumentao de medida e/ou redes de comunicao industriais) e tambm actuar
sobre esta. So compactos, modulares, multifunes ou para arquitecturas de
automatismos complexas, funes especiais, entradas/sadas distancia...
Os autmatos programveis, cada vez mais compactos, descentralizam a inteligncia,
aproximando-a das mquinas. Softwares especializados e terminais industriais
asseguram a programao, explorao, controlo e superviso de um modo totalmente
compatvel. As redes entre automatismos geram a comunicao.
Toda a arquitectura modular, permitindo que o sistema de automao "cresa", no
caso de as variveis a controlar aumentarem em nmero ou em complexidade.
Todas as funes so implementadas atravs da programao, o que determina uma
grande versatilidade do sistema, podendo este sempre ser optimizado e melhorado no
futuro.

45
S Si is st te em ma as s A Au ut to om m t ti ic co o

Um sistema automtico constitudo por duas grandes partes, uma a parte
operativa ( ou parte de potncia), outra a parte de comando.

E Es st tr ru ut tu ur ra a d do os s s si is st te em ma as s A Au ut to om m t ti ic co os s

D Di i l lo og go o H Ho om me em m M M q qu ui in na a

A automao de um processo industrial resulta, em termos de
hardware, da interligao e coordenao de diversas disciplinas.

Podem-se destacar:

- - Sensores e Instrumentao de Medida

Os sensores so os rgos de viso da automao, transmitindo ao COMANDO as
informaes relativas ao estado do processo industrial. Podem ser divididos nas
seguintes classes:
- Detectores; micro-interruptores, fins de curso, detectores de
proximidade (indutivos, capacitivos, ultra-snicos, etc.) clulas
fotoelctricas, detectores de identificao (leitores cdigo de
barras), etc.

Parte
Operativa
Amplificadores
Sensores
Parte
Comando
Actuadores

Processamento
Comunicao
Processo
Outros Automatismos
D
i
l
o
g
o

46
- Sensores; de posio (medidores de posio absoluta e/ou
incremental), de temperatura (termopares, PT1000, termstatos
bimetlicos, sondas resistivas de platina ou nquel), de presso (de
efeito capacitivo, piezelctrico ou clulas de tenso, de caudal (de
princpio electromagntico, ultra-snico e mssico), de peso, etc.

- Actuadores

No sistema, os actuadores funcionam como "mos", executando as ordens de
COMANDO, actuando directamente sobre o equipamento envolvido no processo
industrial, incluem-se neste grupo os seguintes:
- Rels auxiliares;
- Contactores e conversores electrnicos;
- Variadores de velocidade/frequncia;
- Electrovalvulas e vlvulas motorizadas;
- Servomecanismos de posicionamento;
- Pneumticos, hidrulicos ou elctricos.

- Equipamento de Comando

O equipamento de comando funciona como o "crebro" do sistema de automao,
recebendo as informaes dos sensores e, em funo delas e de acordo com
parmetros pr-definidos, transmite "ordens" aos actuadores.

- Dilogo Homem/Mquina

Este tipo de equipamento, tambm denominado de Terminal de Dilogo permite a
comunicao do(s) operador(es) com a(s) mquina(s) ou processo(s),
nomeadamente para escolher programas e alter-los se necessrio (e permitido),
visualizar as variveis mais importantes do processo, definir e alterar parmetros,
reagir a alarmes, iniciar e parar o processo, etc. Existe uma vasta gama de produtos
no mercado com estas funes, Existem desde as simples consolas (terminais
industriais) alfanumricos, at s mais evoludas (grficas, com touch scren). sendo
que umas privilegiam o preo, outras a funcionalidade e interoperacionalidade com
outros sistemas, com maior ou menor individualizao do equipamento e outras
ainda uma maior personalizao.


47
C Co om mu un ni ic ca a o o d do o a au ut t m ma at to o p pr ro og gr ra am ma ad do o c co om m o os s p pr ro og gr ra am ma ad do or re es s

- Consolas programao manual onde a comunicao feita por um cabo
directo para o autmato (a consola destina programao e regulao dos
autmatos, permitindo a programao em linguagem lista de instrues);

- PCs cabo com conversor da ligao RS 232 do computador para a ligao
RS 485 do autmato.


48
Edio de programas

- todos os programadores permitem STL, base de todas as outras
linguagens;
- linguagens grficas, (LAD, CSF e Grafcet) com base em PCs e
terminais;
- linguagens de alto-nvel (C++, Pascal, etc.) tambm possveis mas
pouco utilizadas.

Exemplo de um autmato (entradas, sadas e alimentao)


49
P Pr ro og gr ra am ma a o o d de e A Au ut t m ma at to os s P Pr ro og gr ra am m v ve ei is s

L Li in ng gu ua ag ge en ns s d de e p pr ro og gr ra am ma a o o

- STL Statement List lista de instrues;

- LAD Ladder Diagram lgica de contactos;

- CSF Control System Flow-Chart blocos funcionais;

- Grafcet grfico funcional de comando etapa transio.

STL lista de instrues

- Obedece norma Din 19239;

- Os nomes das operaes lgicas, instrues, variam de fabricante para fabricante
de autmatos programados;

- As operaes lgicas so efectuadas em funo dos valores lgicos das entradas,
sadas, contadores, temporizadores, etc. Sendo atribudo o resultado a outra
varivel.

LAD lgica de contactos

- Linguagem grfica;

- Verifica a passagem de corrente por diversos sensores com o objectivo de fazer
actuar uma sada (actuador).

- Contactos abertos e fechados

--> contacto aberto ==> valor lgico = 0

--> contacto fechado ==> valor lgico = 1

--> Produto lgico ==> a . b

a
a
a b

50

--> Soma lgica ==> a + b

Diagrama LAD

Funo lgica : F = a . b

CSF blocos funcionais

- Simbologia grfica semelhante aos circuitos electrnicos.

Funo --> F = a . b . c + d

a
b
a b
F
+
-
&
1
F
a

b
c

d

51
Grafcet

- No uma linguagem propriamente dita, sim, uma representao grfica da
evoluo do programa, socorrendo-se de smbolos que definem as diferentes
etapas do processo.

Etapa

- Define um bloco de instrues a executar, quando est activa;
- Est activa quando a transio anterior tomar o valor lgico 1;
- Est terminada quando a transio posterior tomar valor lgico 1.

Inicial Normal

0

1
m
A+ B+
Aces
Transies
Etapa inicial
Etapa

1
2

52
Transio

- condio de evoluo de uma etapa para a outra;
- actuao de uma transio, implica desactivar a etapa anterior e activar a
seguinte.

Execuo paralela

Execuo alternativa

3
4 5
3
4 5

53
A Au ut t m ma at to os s C CP PM M

Modelo de autmato fabricado pela empresa Omron, que pode ser programado
atravs de:

- Consola em linguagem lista de instrues;
- Computador em linguagem de contactos ou em linguagem lista de instrues.

Autmato CPM1A 20 E/S


54
Sinalizadores

E En nd de er re e o os s d do os s t te er rm mi in na ai is s d de e e en nt tr ra ad da as s e e s sa a d da as s


55
I In ns st tr ru u e es s b b s si ic ca as s


56
S S m mb bo ol lo o d da as s i in ns st tr ru u e es s b b s si ic ca as s


57
B Bl lo oc co os s f fu un nc ci io on na ai is s ( (C CS SF F) )

Lgica

&
&
&
&
>=1
>=1

S

R
S

R
>=1
LD

LD NOT

AND

AND NOT

OR

OR NOT

SET

RSET

OUT
Instrues
Blocos Funcionais

58
T Te em mp po or ri iz za ad do or re es s ( (T TI IM M) )

C Co on nt ta ad do or re es s ( (C CN NT T) )

S TX
Tempo
t

R 0
S TX
Tempo
t

R 0

ST inicializar

RT anular
Blocos Funcionais Instrues
I S
+1
D R
I S
+1
D R
I S
+1
D R
I S
+1
D R

IC incrementar

DC decrementar

SC inicializar

RC anular

Instrues Blocos Funcionais

59
C Co om mp pa ar ra a o o

>
=
<

= igual

<> diferente

> maior

< menor

>= maior ou
igual

<= menor ou
igual

Instrues Blocos Funcionais
Val.1

Val.2
>
=
<
Val.1

Val.2
>=1
>
=
<
Val.1

Val.2
>
=
<
Val.1

Val.2
>
=
<
Val.1

Val.2
>=1
>
=
<
Val.1

Val.2
>=1
FIM End (01) Fim de um
programa

60
E Ex xe er rc c c ci io os s I In ni ic ci ia a o o P Pr ro og gr ra am ma a o o

1. (Exemplo) circuito que activa uma sada se a entrada estiver ligada.

Lgica de contactos:

Lista de instrues:

END

2. Circuito que activa duas sadas se a entrada estiver ligada. Atravs da lgica de
contactos construa as listas de instrues e a respectiva equao.

Lista de instrues: ?
Equao: ?

3. Circuito srie que activa uma sadas se uma entrada estiver ligada e outra
desligada. Atravs da lista de instrues construa a lgica de contactos listas e a
respectiva equao.

END
Lgica de contactos: ?
Equao: ?


61
4. Circuito paralelo que activa a sada se uma de duas entradas, ou ambas,
estiverem ligadas. Atravs da lista de instrues construa a lgica de contactos
listas e a respectiva equao.

END
Lgica de contactos: ?
Equao: ?

5. (Exemplo) Temporizador com atraso operao (temporizador ao trabalho) que
vai a 1 5 s aps se ligar a condio de comando (000.00).


62
6. (Exemplo) temporizador com atraso desoperao (temporizador ao repouso),
que desliga a sada (010.00) 3 s aps se desligar a entrada (000.00).

Contadores

1. O contador activa uma sada quando o valor da contagem for igual a 5.

Lista de instrues: Diagrama de contactos:

LD 000.00
LD 000.01
CNT 001 #0005
LD CNT001
OUT 010.00

CNT
001
#0005
0005 bcd
000.00
000.01
CNT001 010.00
Contagem
Reset
Sada
Contador
N. do contador
Valor da contagem
pr-seleccionada

63
2. Contador reversvel CNTR002 que active uma sada de forma intermitente
quando o valor da contagem for a 6.

Lista de instrues: Diagrama de contactos:

LD 000.00
LD 000.01
LD 000.02
CNTR 002 #0005
LD CNT002
AND 255.02
OUT 010.00

7. Dado o seguinte ciclo (A- A+), construa o esquema electro-pneumtico e as
programaes possveis (STL, LAD, CSF e em grafcet) .

C Ci ic cl lo o ( (A A- - A A+ +) )

a0 a1
A
A+
Start

CNTR(12)
002
#0005
0005 bcd
000.00
000.01
CNT002 010.00
Incrementa
Decrementa
Sada
Contador Reversvel
N. do contador
Valor da contagem
pr-seleccionada
000.02
Reset
255.02
Clock_T=1s

64

Legenda

Inputs: Outputs:

Start %I0.2 A+ %Q0.0
a0 %I0.0
a1 %I0.1

Inicio do ciclo

Se %I0.2 =0 liga A+ = Set %Q0.0

Bloco (A-)

Se %I0.2=1 e %I0.1 =1 desliga A+ = Reset %Q0.0

Bloco (A+)

Se %I0.0 =1 liga A+ = Set %Q0.0

P Pr ro og gr ra am ma a o o G Gr ra af fc ce et t

0
1
2
St.a1
a0
A+
A-
A+
Inic.

65
P Pr ro og gr ra am ma a o o S ST TL L ( ( L Li is st ta a d de e i in ns st tr ru u e es s ) )

LDN %F0
AND %I0.2
S %Q0.0
S %F0
S %F1

------------------

LD %F1
AND %I0.2
AND %I0.1
R %Q0.0
R %F1
S %F2

------------------

LD %F2
AND %I0.0
S %Q0.0
R %F2
S %F1

Inicializao
A-
A+

66
P Pr ro og gr ra am ma a o o L LA AD D ( (L L g gi ic ca a d de e c co on nt ta ac ct to os s) )

+
-
%Q0.0
S
%F0
%F0
S
%F1
S
%Q0.0
R
%F1
%F1
R
%F2
S
%I0.2
%I0.1
%Q0.0
S
%F2
%F2
R
%F1
S
%I0.0
Inic.
A-
A+

67
P Pr ro og gr ra am ma a o o C CS SF F ( (B Bl lo oc co os s F Fu un nc ci io on na ai is s) )

& S

R
S

R
S

R
& S

R
S

R
S

R
F0
Q0.0
F0
F1
F1
&
I0.1

&
I0.2
Q0.0
F1
F2
&
S

R
S

R
S

R
F2
&
I0.0
F2
F1
Q0.0

68
E Ex xe em mp pl lo o: : A Ar rr ra an nq qu ue e d di ir re ec ct to o M Mo ot to or r a as ss s n nc cr ro on no o t tr ri if f s si ic co o d de e r ro ot to or r e em m
c cu ur rt to o- -c ci ir rc cu ui it to o

Legenda:

Motor Desligado = 010.00 (Rset)
Motor Ligado = 010.00 (Set)
Boto de Marcha = 000.00 (P1)
Rel Trmico = 000.01 (F1)
Boto de Paragem = 000.02 (P2)

GRAFCET
I nputs:
P1 000.00
F1 000.01
P2 000.02
Outputs:
Motor 010.00
Variveis internas ( flags )
F0 200.00
F1 200.01
F2 200.02

69

70
Esquema de ligaes


71

Esquema de ligaes de motor trifsico

Circuito de Potncia
M

3 ~
F2
KM1
L1 L2 L3
1 3 5

2 4 6
1 3 5

2 4 6
1 3 5

2 4 6
U1 V1 W1
Q1

A1

A2

72
E Ex xe er rc c c ci io os s P Pr ro og gr ra am ma a o o A Au ut t m ma at to os s

1 1. . C Ca an nc ce el la as s d do o c ca am mi in nh ho o- -d de e- -f fe er rr ro o

Considere o dispositivo de comando de duas cancelas, de passagem de nvel, de uma
via nica de caminho-de-ferro.

Dois sistemas de deteco A e C, so utilizados para detectar a passagem de
comboio.

Quando da chegada de um comboio aos referidos sistemas de deteco as cancelas
fecham.

Quando passa a cauda do referido comboio pelo detector B as cancelas abrem. O
comboio ao sair da zona de passagem de nvel, isto , quando a cauda do comboio
passar pelo detector A ou B, leva o sistema sua posio inicial, com as cancelas
abertas.

Qual o GRAFCET do sistema?

Resoluo:

1
2
Cancelas abertas
Quando o comboio passa por A ou C
3
Quando a cauda do comboio passa por B
Abrem as cancelas
Fecham as cancelas
A
C
B

73

2 2. . B Ba an nh ho o d de e p pi in nt tu ur ra a

Considere o sistema da figura seguinte, que representa o processo de pintura de um
determinado painel.

Um carrinho desloca-se horizontalmente, permitindo a colocao do painel nas trs
etapas do processo; carregamento, banho e descarregamento. O banho, posio C2,
tem a durao de 30 segundos. A posio inicial do carrinho no carregamento C1,
sendo este efectuado manualmente, assim como o descarregamento C3.

A ordem de incio do ciclo dada quando o painel carregado.

O carrinho desloca-se, para a esquerda ou direita, quando o painel est na posio
alta, h.

Quando o carrinho se encontra na posio C2, o painel desloca-se para a posio
baixo, b, permanecendo l 30 segundos para o banho. posteriormente elevado para
a posio alto.

A informao de painel carregado ou descarregado obtida atravs de dois
interruptores, comandados manualmente.

Qual o GRAFCET do sistema?

Carregamento
Banho
Descarregamento
Motor de elevao
C1
C2 C3
h
b

74
Resoluo:

1
2
Desloca carrinho para esquerda
St.C1.b
3
h
Pra suporte
Sobe suporte do painel
Desloca suporte painel para baixo
4
C2
5
b
Pra carrinho
Desloca o carrinho para direita
Desce suporte do painel
Pra suporte Temporiza 30 segundos
6
Quando temporizao estiver realizada
Sobe o suporte do painel
7
h
8
C3
Pra carrinho Desloca carrinho para direita
Pra carrinho Baixa suporte do painel
9
b
Pra suporte

75
3 3. . C Ci ic cl lo os s p pn ne eu um m t ti ic co os s

1- Pretende-se que o aluno atravs do ciclo pneumtico ciclo:
A
+
A
-
(B
-
C
-
)A
+
A
-
(B
+
C
+
) implemente um sistema automtico. Para isso, deve
seguir os seguintes alneas:

a) Representar o ciclo pneumtico;

b) Apresentar o circuito electropneumtico (o comando das vlvulas, a activao
por um selonoide e o recuo por mola);

c) Fazer a legenda (Inputs, outputs e variveis internas);

d) Colocar as Flags no ciclo;

e) Fazer a programao em Grafcet, STL e em LAD.

2*(A
-
C
-
B
-
(B
+
C
+
)A
+
)5s implemente um sistema automtico. Para isso, deve seguir os
seguintes alneas:






2*(A
+
A
-
)5s 3*(B
+
B
-
) implemente um sistema automtico. Para isso, deve seguir os
seguintes alneas:







76
C
+
5S 2*
|
|
.
|
\
|
+
+
-
-
B B
A A
5s C
-
implemente um sistema automtico. Para isso, deve seguir os
seguintes alneas:







77
S Si is st te em ma a m ma an nu ua al l/ /a au ut to om m t ti ic co o

Arranque directo motor assncrono trifsico de rotor em curto-circuito

- Controlo

- Comando e potncia

R
S
T
N
PE
P2
KM1
P1
R2
F2
F1
R1
KM1
KM1 R3 R4
KM1
LA LP
M

3 ~
F2
KM1
1 3 5

2 4 6
1 3 5

2 4 6
1 3 5

2 4 6
U1 V1 W1 PE
F1

A1

A2
1
2
95
96
12
11
1
2
3
4
13
14
12
11
A1
A2
23
24
12
11
11
12
12
11
Inputs

AUTMATO

Outputs
24V dc
+
-
R2 R3 R4 R1
P3 P4 F2
M A
P
3
4
3
4
97
98

78
C Co on nt tr ro ol lo o A Au ut to om m t ti ic co o

I In nt tr ro od du u o o a ao os s S Si is st te em ma as s d de e C Co on nt tr ro ol lo o

Um Sistema de Controlo um conjunto de dispositivos que mantm uma ou
mais grandezas fsicas, dentro de condies definidas sua entrada.

Os dispositivos que o compe podem ser elctricos, mecnicos, pticos e at
seres humanos.

Exemplo

As grandezas fsicas controladas so vrias, mas as mais comuns so
temperatura, presso, nvel de lquidos ou slidos, velocidade, frequncia, posio linear
ou angular, tenso, corrente e luminosidade.

A entrada do sistema pode ser ajustada atravs de botes existente no painel do
controlador ou atravs de um programa.

T Ti ip po os s d de e S Si is st te em ma as s

- Sistema de malha aberta

A entrada define o comportamento do controlador, crebro do sistema, e este
responde agindo no ambiente, sem verificar depois se o nvel da grandeza fsica
corresponde de facto entrada; no existe sensor para observar algum eventual desvio,
nem realimentao, para o corrigi-lo.

- Sistema de malha fechada

Verificam a ocorrncia de desvios, pois contm um sensor, que monitora a
sada, fornecendo um sinal que retorna entrada, formando uma malha de
realimentao. A entrada e esta realimentao se juntam num comparador, que
combinam ambos e fornecem um sinal de erro, diferena entre os sinais, que orienta o
controlador.

Um operador e um registro hidrulico compem um sistema de controlo
de nvel de uma caixa de gua, se este tiver orientao (entrada) e uma
rgua de medio de nvel (sensor).


79
V Va ar ri i v ve ei is s d de e u um m P Pr ro oc ce es ss so o d de e C Co on nt tr ro ol lo o

Perturbaes so quantidades cujo valor pode variar independentemente do operador
ou do sistema de controlo e que influenciam as variveis controladas.

Variveis manipuladas so as quantidades cujo valor pode ser alterado ou
estabelecido externamente ao processo.

Variveis controladas so as quantidades ou condies que se pretende controlar ou
manter a um certo nvel.

T Ti ip po o d de e c co on nt tr ro ol lo o

- Controlo Manual

O operador observa o aparecimento de uma perturbao e o seu valor, face do seu
conhecimento do processo, actua sobre a varivel de entrada por forma a reduzir ou
idealmente eliminar o efeito da perturbao na varivel controlada.

Processo
Variveis controladas
Perturbaes
Variveis manipuladas
Processo
Varivel manipulada
Varivel controlada
Controlador

80
- Controlo Automtico por Avano

So usados sensores para medir as perturbaes e com base nestes valores medidos os
controladores calculam os valores que as variveis manipuladas devem tomar para
compensar o efeito dessas perturbaes.

- Controlo por Realimentao

O controlo por realimentao actua corrigindo os erros e o controlo por avano
actua prevenindo os erros.

Processo
Variveis controladas
Perturbaes
Variveis
manipuladas
Referncia
Controlador
Valor v.
manipuladas
Medidas das
perturbaes
Processo
Perturbaes
V. controlada
Medida
Controlador Comparao Referncia

81
D Di ia ag gr ra am ma as s d de e B Bl lo oc co os s

So smbolos que mostram o relacionamento entre as partes e o fluxo dos sinais.

Sistema em Malha Aberta

A entrada o nvel desejado da grandeza controlada (comando ou programao).
O controlador avalia este sinal e envia um sinal (que pode ser elctrico ou mecnico,
conforme o sistema) ao actuador, que o elemento que age no ambiente de modo a
alterar a grandeza.

Sistema de Malha Aberta
Grandeza no Automtico
Exemplo:

Um sistema elementar de controlo de velocidade de um motor C.C., compe-se
de um restato em srie com o enrolamento de campo do motor. Um operador
(controlador) ajusta, pela sua experincia, o restato, variando a velocidade do motor,
que o actuador. O sistema no auto regulado, e a velocidade poder mudar conforme
a carga (o esforo mecnico) na sada.

Sistema em Malha Fechada

Agora alm dos blocos que compunham a malha aberta, temos um sensor, que
reage grandeza fsica enviando um sinal ao bloco somador, que subtrai este sinal ao de
entrada (observe os sinais + e - nas entradas), fornecendo um sinal de erro ao
controlador. Este sinal a entrada do controlador, que o avalia e tenta corrigir o desvio
captado pelo sensor, atravs de um novo comando ao actuador.

CONTROLADOR ATUADOR
SENSOR
SOMADOR
ENTRADA SADA
REALIMENTAO

Sistema de Malha Fechada
Grandeza Automtica
Actuador Controlador
Sensor
Actuador Controlador

82

Detector de erros

Produz um sinal que dado pela diferena entre a entrada de referncia R(s) e o
sinal de realimentao do sistema de controlo:

E(s) = R(s) Y(s)

Funo de transferncia

Y(s) = G(s) x E(s)

Exemplo:

Nos rdios - receptores e TV modernos h um controlo automtico de volume
(AGC, Automatic Gain Control, sigla Inglesa), que procura manter o nvel do sinal de
udio quase constante aps o detector (demodulador), apesar da grande variao no
nvel captado na antena, conforme a emissora.

R(s) + E(s)

-
Y(s)
G(s)
E(s)
Y(s)

83
Exerccio

Dado o seguinte sistema, calcule a funo de transferncia em anel aberto e em anel
fechado.

Resoluo

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
+
=
=
=
+
=
=
+ =
=
+ =
=
=
=
=
=
=
=
r *
G 1
G
s
s - r e
G 1
r * G
s
_____
G) (1 * s r * G
_____
s * G s r * G
_____
s * G - r * G s
_____
s) - (r * G s
_____
e * G s
s - r e

Funo de transferncia em anel aberto ---- s = G * r

Funo de transferncia em anel fechado ---
r *
G 1
G
s
+
=

r + e
G
S
-

84
C Co on nt tr ro ol la ad do or re es s

Calcula com base no erro de sada do comparador as variaes necessrias a
introduzir na varivel manipulada.

Classificao dos controladores:

Electrnicos;
Pneumticos;
Mecnicos;
Hidrulicos.

- Controlo Tudo ou Nada (ON - OFF)

Controlo liga desliga simples rel

- Controlo Proporcional - P

Sada de controlo proporcional entrada do erro no controlador.

- Controlo Integral I

- Controlo Proporcional, Integral PI

- Controlo Proporcional, Derivativo PD

- Controlo Proporcional, Integral, Derivativo PID

Kc
E
Kc * E

85
E Es st ta ab bi il li id da ad de e

- O sistema estvel quando os plos esto no semi-plano esquerdo (SPE);

- O sistema instvel, quando os plos esto no semi-plano do lado direito
(SPD);

- O sistema simplesmente estvel, quando os plos esto sobre o eixo
imaginrio.

E Ex xe er rc c c ci io os s S Si is st te em ma as s C Co on nt tr ro ol lo o

1. Um motor elctrico modulado atravs da seguinte funo de
transferncia.

2
1
(s)
(s)
s
=
o
u

Calcule a funo de transferncia em anel aberto e em fechado, bem
como, a sua estabilidade.

Imaginria
SPD
Real
SPE
r + e
1/s
2

(s) o
-
Kc
(s) u

86
L La ab bo or ra at t r ri io o d de e a av va al li ia a o o n n. . 4 4 C Co on nt tr ro ol lo o A Au ut to om m t ti ic co o d de e u um m p pa ar rq qu ue e d de e
e es st ta ac ci io on na am me en nt to o, , p po or r p pr ro og gr ra am ma a o o d de e a au ut t m ma at to os s

A figura seguinte representa um parque de estacionamento e sabe-se
que o limite mximo de 4 carros e ainda que existe sinalizao luminosa.
Posto estas condies faa a programao para este caso.

Implemente um sistema automtico, utilizando um autmato CPM2A
da Omron, existente no laboratrio.

S1 S2

87
B Bi ib bl li io og gr ra af fi ia a

A. Silva Pereira . Mrio guas . Rogrio Baldaia, Sistemas Digitais, Porto Editora,
2001

Jos Novais, Mtodo Sequencial Para Automatizao Electropneumtica, 3.Edio,
Fundao Calouste Gulbenkian, 1997

Jos Matias . Ludgero Leote, Automatismos Industriais, Didctica Editora, 1993

Antnio Francisco, Autmatos Programveis, ETEP, 2002

Apontamentos de Automao e Controlo, Eng. Industrial, Castelo Branco, 1997

Automação Industrial - Sensores, Actuadores e Circuitos Sequenciadores

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- comprimento inicial do extensmetro

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