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Prof. Paulo Coelho


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Engenharia:
Conhecimento e controlo de materiais e foras da natureza para o
benefcio da humanidade.
Engenheiros de Sistemas de Controlo:
Conhecimento e controlo dos sistemas sua volta a fim de dotar a
sociedade de produtos teis, seguros e econmicos.
Para controlar preciso conhecer!!
Entretanto, faz parte do desafio controlar sistemas mal conhecidos.
Para controlar necessrio conhecer o desconhecido necessrio um
modelo Muitas vezes so complexos e interligados. Ex.:
Controlo de trfego, processos qumicos, sistemas robticos, teis e
interessantes ligados ao controlo e automao industrial.
Controlo
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Controlo
Engenharia de Controlo baseada na teoria de realimentao e
na anlise de sistemas lineares.
O objectivo interligar componentes formando uma configurao
que produzir uma resposta desejada do sistema.
necessrio conhecer o comportamento desejado ou o
desempenho esperado do sistema.
Especificaes de desempenho:
Estabilidade
Qualidade de Resposta
Robustez
Para conhecer o desconhecido, necessrio uma anlise do
sistema.
Embora muitas vezes no percebamos, todos os dias
participamos activa ou passivamente em diversos sistemas de
controlo.
Ento, podemos dizer que um sistema de controlo um conjunto
de meios (sistemas fsicos, ou no) que agem em conjunto e com o
objectivo de se obter o resultado ou o comportamento desejado.
Como exemplos de sistemas de controlo, pode-se citar:
- Acto de guiar um automvel (malha fechada);
- Acto de utilizar um liquidificador (malha fechada);
- Acto de utilizar um mquina de lavar (malha aberta);
- Acto de utilizar um microondas (malha aberta).
Controlo, o que ?
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Sistema de Controlo
Logo, um sistema de Controlo, pode ser representado por
Os sistemas de controlo tm assumido um papel importante no nosso dia-
a-dia. Praticamente todos aspectos de nossa actividade diria so
afectados por algum tipo de sistema de controlo. A busca da qualidade,
eficincia e preciso, praticamente exige a presena de sistemas de
controlo em malha fechada sem a presena do operador humano, isto ,
CONTROLO AUTOMTICO.
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Sistema de Controlo
Objectivos Resultados
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Existem duas configuraes, a primeira :
Sistema de controlo em malha aberta
No levam em considerao as medidas das variveis
controladas;
Decises realizadas com base em sequncia pr-definida;
A sada no tem efeito na actuao de controlo;
Opera em base de tempo.
Ex:
Torradeira;
Mquina de lavar roupa.
Controlo e Malhas!...
Controlo em Malha Aberta
So aqueles em que o sinal de sada no exerce nenhuma aco
de controlo no sistema. Isso quer dizer que num sistema de controlo
de malha aberta o sinal de sada no medido nem realimentado
para comparao com a entrada.
Na presena de perturbaes um sistema de malha aberta no vai
executar a tarefa desejada. O sistema de malha aberta somente
poder ser utilizado na prtica se a relao entre a entrada e a
sada for conhecida e se no houver distrbios interno ou externo.
Actuador Planta
Entrada
Do
Sistema
Sada
Do
Sistema
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a segunda :
Sistema de controlo em malha fechada
Decises de controlo baseadas em alguns sinais de sensores;
usa-se uma medida da sada e a REALIMENTAO em
busca de um referencial ou comando.
Ex:
Frigorifico.
Motorista conduzindo e corrigindo a posio do veculo
constantemente;
Controlo e Malhas!...
Controlo em Malha Fechada
Os sistemas de controlo com realimentao so denominados de
sistemas de controlo de malha fechada.
Num sistema de malha fechada, o sinal de erro actuante, que a
diferena entre o sinal de realimentao (que pode ser o prprio
sinal de sada ou uma funo do sinal de sada e suas derivadas
e/ou integrais) realimenta o controlador, de modo que minimize o
erro e ajuste a sada do sistema ao valor desejado.
Controlador /
Actuador
Planta
sensor
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Malha aberta, fechada ?
Sistema de Controlo em Malha Aberta (Sistema sem realimentao)
Sistema de Controlo em Malha Fechada (Sistema com realimentao)
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Controlador
Processo
Controlado
Referncia
r
Sinal
Actuador
u
Varivel
Controlada
y
Controlador Processo
Sensores
r

L
T

Detector
de erro
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Malha aberta vs Malha fechada
Sistema de controlo emmalha aberta
A preciso depende da calibrao;
Devem manter esta calibrao;
Somente se a relao de entrada e sada for conhecida e
no houver distrbio;
Sistema de controlo emmalha fechada
Praticamente insensvel a distrbios externos e variaes
internas de parmetros;
Permite uso de componentes baratos e de pouca preciso;
Malha fechada: o controlador
Considerando o exemplo de um sistema de aquecimento de gua (Permutador de
Calor).
Num sistema em malha fechada (com realimentao), l-se constantemente a
sada, compara-se com o desejado e actua-se em conformidade.
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Malha fechada: o controlador
Substituindo o operador humano por um controlador com as
mesmas funes obtm-se um Controlo Automtico.
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Exemplo do sistema de controlo em
malha fechada
controlador
Mecanismo
Da
vlvula
Processo
Medio
sensorial
Temperatura
Desejada
Temperatura de
sada
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Sistemas de Controlo
Sistema
De
Controlo
Sistema
De
Controlo
objectivos
resultados
entradas sadas
Independentemente do tipo de sistema de controlo que temos, os elementos
Bsicos do sistema podem ser descritos por:
1. Objectivos de controlo
2. Componentes do sistema de controlo
3. Resultados
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Sistema de Controlo
Em geral, o objectivo do sistema de controlo controlar as sadas e de
alguma maneira pr-determinada, atravs das entradas u e dos elementos do
sistema de controlo. As entradas do sistema tambm so chamadas de sinais
actuantes, e as sadas de variveis controladas.
Os sistemas com mais de uma entrada e uma sada so chamados de
sistemas multivariveis.
Sistema
De
Controlo
Entrada 1
Entrada 2
Entrada 3
sada
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Marcos Histricos
50 A.C. Relgio de
gua (Mdio Oriente)
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1769 Primeiro Controlador Automtico
(Flyball governer, de James Watt)
1- medida que se aumenta a
velocidade da mquina, as
bolas voadoras afastam-se
do eixo de rotao.
2- Ento, a vlvula
fecha um pouco.
3- Quando o fluxo de
vapor reduz, volta-se
ao ponto de referncia.
Marcos Histricos
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Flyball governor foi usado numa mquina a
vapor, numa fbrica de algodo em Manchester
no Reino Unido.
Flyball governor foi usado para regular a
velocidade da roda de um moinho a gua.
Controlador Automtico (Flyball governer, de James Watt)
Regulador de
James Watt
Esquemtico
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Marcos Histricos
Marcos Histricos
1765 Primeiro sistema regulador de nvel (Polzunov),
Unio Sovitica.
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1930 Amplificador de Realimentao Electrnico
(Bell Telephone Lab)
Harry Nyquist
(1889-1976)
Hendrik Bode
(1905-1982)
Harold Black
(1898-1983)
Critrio de Nyquist
Amplificador com realimentao Negativa
Diagrama de Bode
Marcos Histricos
Perodo da Segunda Guerra Mundial (1940-1945) Desenvolveram-se:
Piloto automtico dos avies; Sistema automtico de Posicionamento
das armas; Radar; Sistema de controlo de Antenas; outros Sistemas
militares.
Ps Guerra Anlise no domnio da frequncia;
Mtodo das transformadas de Laplace.
1950 Mtodo do Lugar das razes
Controlo ptimo, Sistemas de Controlo Adaptativo
Era dos computadores
Era espacial (Sputnik, Unio Sovitica)
1960 Mtodo dos Espao de Estados
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Marcos Histricos
1970 Sistemas de Controlo Baseados no Microprocessador ;
Sistemas de Controlo Digital.
Desde os anos 80:
Redes Neuronais; Inteligncia Artificial; Controlo Fuzzy; Controlo Preditivo;
Sistemas de Controlo distncia; Controlo Baseado na Internet.
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Controlo, Para Qu?
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Os sistemas de controlo fazem parte do nosso quotidiano, estando presentes
em praticamente todo o lado, desde a:
indstria aeronutica industria automvel,
passando pelas linhas de montagem automatizadas,
por simples sistemas de telecomunicaes,
ou por simples automatismos domsticos, p. ex: o microondas.
hoje inconcebvel pensar que um avio seja pilotado apenas de forma
manual. Os sistemas de controlo conseguem realizar as tarefas, que os
humanos realizam, de forma mais precisa, rigorosa e repetida sem o risco
de cansao e erro humano. Com a rpida evoluo dos microprocessadores
e dos microcontroladores, o uso de sistemas de controlo tem tomado
propores cada vez maiores.
Aplicaes
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1) Indstria Aeronutica
Avio
- Controlo de altitude, rotao,
Radar
- Controlo de trfego, posio,
Aplicaes
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interrogao
resposta
Aplicaes
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2) Indstria Automvel
-Controlo de traco - ESP
Aplicaes
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Sistema de controlo de conduo de um automvel
Aplicaes
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3) Indstria Espacial
Robs exploratrios, Estaes orbitais, Vaivns espaciais
Aplicaes
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Satlites (propulso)
Aplicaes
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4) Indstria em Geral
Linhas de Montagem
Automao
Soldadura
Pintura
Robtica Industrial
- Sistemas de Energia
From: P. Kundar, Power System
Stability and Control, McGraw Hill,
1994, page 9.
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Aplicaes
- Teste de placas de
circuito impresso
From: J. Shim, H. Cho and S. Kim, "An
Actively Compliable Probing System,"
IEEE Control Systems Magazine, vol. 17,
no. 1, February 1997, page 15.
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Aplicaes
Aplicaes
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Indstria Qumica
Sistema de controlo de nvel de lquido
Sistema de controlo de presso
Aplicaes
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5) Medicina e reabilitao
Tecnologia de reabilitao
Cirurgia assistida por sistemas robticos:
Laparoscopia
Sistema de controlo com realimentao
De fora para cirurgia facial
Microrobtica: endoscopia
From: R. Dorf and R. Bishop, Modern Control Systems,
Addison Wesley, 7
th
edition, 1995, page 706.
Biomedicina
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Aplicaes
Aplicaes
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6) Robtica Avanada e Veculos Inteligentes
Aplicaes
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Controlo do Humanide ASIMO
Aranha - robotizada
Aplicaes
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7) Sistemas Domsticos e Domtica
Mquina de lavar:
- Controlo de rotao (eficincia, )
Cmara de vdeo:
- Controlo de focagem, luminosidade,
Microondas:
- Controlo de temperatura (eficincia, )
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Controlo trmico num chuveiro elctrico:
Aplicaes
Representao esquemtica
Conforto
Segurana
Comunicaes
Gesto Energtica
CONTROLO
DO
ESPAO
ENVOLVENTE
DOMTICA: na vertente de ajuda a pessoas com limitaes
Aplicaes
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Portas motorizadas
Acesso por comando distncia
Acesso por cdigo
Aplicaes
Persianas motorizadas
com interruptores
grandes e controlo por
comando distncia
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Dentro da habitao
Dentro do WC
Sensores de Quedas
Aplicaes
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Sensores de fuga de gua
Sensores de luz
Sensores de luz e de fuga de gua
Aplicaes
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Mini-painis de controlo
Aplicaes
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Consideraes
Portanto, como se viu, a maior parte dos sistemas modernos
(avies, comboios de alta velocidade, leitores de CD, ) no
conseguem funcionar sem a ajuda de sofisticados sistemas de
controlo.
Os sensores so os olhos dos sistemas automticos de controlo,
permitindo ver o que est a acontecer.
Se se consegue medir, consegue-se controlar.
Os actuadores so os dispositivos que actuam no processo, aps
informao obtida dos sensores, permitindo actuar no sistema de
modo a passar do estado actual ao estado desejado.
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Melhor Controlo
Proporciona melhor preciso devido utilizao de um
modo mais inteligente, dos sensores e dos actuadores
Melhores Actuadores
Proporcionam maior Robustez
Melhores Sensores
Proporcionam melhor Viso
Consideraes
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Alguns tipos de Sensores e de Instrumentao usados na indstria
Consideraes
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Alguns tipos de Actuadores e Accionadores usados na indstria
Consideraes
Actualidade
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Controlo de Veculos automveis, sem condutor (2008)
Dvidas?
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