CHAPITRE I

Oscillations libres non amorties

Systme un degr de libert

2013-2014

CHAPITRE I
Oscillations libres non amorties : Systme un degr de libert
I.1 Gnralits sur les vibrations
I.1.1 Mouvement priodique : Dfinition : Cest un mouvement qui se rpte intervalles de temps rguliers, cet intervalle est appel priode (T) qui sexprime en seconde (s). Pour les mouvements rapides, on utilise la frquence : exprime en Hertz (HZ) I.1.2 Mouvement vibratoire : Dfinition : Un mouvement vibratoire est un mouvement priodique se produisant de part est dautre dune position dquilibre. On peut aussi dfinir un mouvement vibratoire par sa frquence . La frquence indique le nombre doscillations compltes (dans le sens aller retour) se produisant par seconde. On peut tablir la relation entre la frquence et la priode : La priode T des oscillations est le temps mis par le systme pour revenir position identique quelque soit le choix de cette position. Cest aussi , le temps pour faire une oscillation complte ou un aller-retour . Mathmatiquement, le mouvement priodique de priode T est dfini par: une mis

I.1.3 Mouvement vibratoire libre Dfinition : les vibrations libres sont les vibrations qui rsultent lorsquon carte un systme de sa position dquilibre ou on lui donne une vitesse initiale, puis on le laisse vibrer librement. Exemples : Une masse accroche un ressort - un pendule simple - le balancier dune horloge - la rotation dun moteur tournant vitesse constante.. etc. I.1.4 Mouvement vibratoire sinusodal Dfinition : un mouvement vibratoire est sinusodal, si un point vibrant possde une longation du type : La grandeur est appele llongation (ou la position) x(t) linstant t, llongation maximale ou lamplitude du mouvement, elle varie entre A et +A. A La quantit est la pulsation du mouvement et exprime en ( ). La quantit est la phase instantane, exprime en -A (radian, sans dimension), langle est la phase initiale, correspond la phase linstant . I.2 Vibration harmonique Dfinition : On appelle vibration harmonique tout systme dont le paramtre fonction sinusodale du temps :

T t(s)

qui la caractrise est une

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La fonction cosinus est une fonction priodique de priode mouvement, on aura donc :

. Si T est la priode temporelle du

On en dduit lexpression de T en fonction de la pulsation : La frquence f, nombre doscillations par seconde correspond linverse de la priode T : f = 1/T. Il existe dautres expressions quivalentes pour la fonction x(t). En effet, la fonction sinus est quivalente la fonction cosinus dcale de /2. On peut donc crire : avec Donc : Les grandeurs caractristiques dune vibration harmonique sont : - Lamplitude A, La priode T, La phase .

I.2.1 Coordonnes gnralises dun systme physique Dfinition : Les coordonnes Gnralises sont lensemble de variables relles indpendantes ou lies permettant de dcrire et configurer tous les lments du systme tout instant t. Par exemples : un point matriel libre dans lespace peut tre dtermin par 3 coordonnes gnralises (x, y, z); un corps solide peut tre dtermin par 6 coord. gnr. : 03 coordonnes relatives au centre de gravit; 03 coordonnes lies aux angles dEuler . Les coordonnes gnralises dun systme de points matriels et corps solides sont dfini par : coordonnes. On note : Les coordonnes gnralises : Les vitesses gnralises : I.2.2 Degr de libert Dfinition : Le degr de libert est le nombre de coordonnes gnralises indpendantes, ncessaires pour configurer tous les lments du systme tout instant : O, le nombre de coordonnes gnralises lies, pour configurer tous les lments du systme tout instant moins (-) le nombre de relations reliant ces coordonnes entre elles : Degr de libert ; : Nombre de coordonnes gnralises : Nombre de relations reliant ces coordonnes entre elles. Exemples : Un disque de masse m et de rayon r, roule sans glisser sur un plan horizontal. Ici on a deux coordonnes gnralises et donc . et sont lies avec une relation: donc : . Le nombre de degrs de libert .
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Un systme mcanique constitu de 02 points matriels

et

relis dune tige de longueur l. l

Lquation de liaison :

= cte

M1

M2

I.3 Equation diffrentielle du mouvement Dans ce cours, on tabli lquation diffrentielle en utilisant le formalisme de Lagra nge. Lintgration de cette dernire permet de donner lquation du mouvement. I.3.1 Formalisme de Lagrange
La mthode de Lagrange, mise de lavant en 1788 dans son clbre trait la mcanique analytique, a pour but detablir de manire systmatique les quations diffrentielles dterminant le mouvement du systme mmcanique tudie, en fonction des coordonnes gnralises, partir simplement de lexpression de lenergie cintique et de lnergie potentielle. En un sens, elle schmatise au maximum ltude des problmes mmcaniques en offrant le chemin le plus court et le plus sr vers les quations du mouvement. Lagrange se vantait que son trait ne contenait aucune illustration ou schma et que la mmthode quil proposait tait purement analytique.

Ce formalisme repose sur la fonction de Lagrange scrit :

. Lensemble dquations du mouvement

L : Fonction de Lagrange ou Lagrangien T : Lnergie cintique du systme; U : Lnergie potentielle du systme ; : est la coordonne gnralise et est la vitesse gnralise du systme.

Pour un systme un degr de libert, (N= 1 ou ddl=1) lquation du mouvement scrit :

Remarques : Pour un mouvement unidimensionnel , lquation de Lagrange scrit :

Pour un mouvement rotationnel , lquation de Lagrange scrit :

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I.3.2 Exemples doscillateurs harmoniques Exemple 1 : Pendule lastique vertical Un pendule lastique est constitu dune masse suspendue un ressort de raideur k et peut donc osciller verticalement avec une longation ). Le systme ncessite une seule coordonne gnralise x(t) qui peut dcrire le mouvement de la masse m et de lextrmit mobile du ressort. Donc le systme a un seul degr de libert d=N=1. Supposant que le ressort est idal..

Position dquilibre

Lnergie cintique du systme: Lnergie potentielle du systme: lnergie emmagasine dans le ressort dpend de lallongement des 2 extrmits du ressort. Elle sexprime: avec

La fonction de Lagrange : Lquation de Lagrange :

On divisant par m Le rapport tant positif et en posant : . on obtient lquation diffrentielle dune vibration

harmonique de la forme : La pulsation

ne dpend que de la masse

et de la raideur

du ressort, est appele la pulsation

propre du systme. La masse oscille donc indfiniment avec une priode propre donne par la relation suivante:

Exemple 2 : Pendule pesant simple Un pendule simple est constitu dun solide de petite dimension de masse m suspendu un point fixe O par un fil inextensible de longueur L. Ecart de sa position dquilibre, il oscille dans le champ de pesanteur terrestre g.

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Les coordonnes du systme :

Lnergie cintique du systme :

Lnergie potentielle du systme : (h est la hauteur de m par rapport un plan de rfrence donne.) NB : On a deux possibilits pour calculer la valeur du dplacement h, selon le choit de lorigine des nergies potentielles (U(0)=0), ce choit doit avoir lieu lorsque la masse est dans sa position dquilibre = 0. Lnergie potentielle correspond lnergie potentielle de pesanteur. 1er cas : si on choisi comme origine des nergies potentielles laxe on a donc : (Le signe moins vient du fait que la masse m est infrieur laxe choisi). Dans ce cas : . me 2 cas : si on choisit comme origine des nergies potentielles (U(0)=0) laxe ( ). lquilibre, on aura : . Dans ce cas :

Calcule du lagrangien : 1er cas : On remplaant T et U dans L on trouve : Lquation de Lagrange :

Dans le cas des faibles oscillations, les angles sont trs petits on a : On aura donc , En divisant par on trouve :

Cest lquation de loscillateur harmonique de pulsation propre : On trouve enfin : .

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2me cas :

On aura donc Avec

, On divisant par

on trouve :

, et on retrouve bien le mme rsultat.

I.3.3 Solution de lquation diffrentielle du mouvement Lquation diffrentielle (EDF) du mouvement est de la forme :

Cest une quation diffrentielle du second ordre sans second membre dont la solution sous la forme complexe est de la forme : La drive premire de la fonction La drive seconde de la fonction On remplace dans lEDF : Or Donc la solution aura la forme: Selon la relation dEuler : ) (la vitesse) : (lacclration) : .

=C Tel que : C = Donc Si on pose et . est aussi une solution de lquation diffrentielle. , on aura : donc : donc : Tel que : et . ,

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I.4 La force dans le mouvement harmonique I.4.1 Exemple du pendule lastique vertical Cest le cas dune masse accroche lextrmit libre dun ressort et se dplaant sans frottement suivant une direction vertical (voir figure).

Ressort vide (a)

Equilibre avec une masse (b)

Mouvement (c)

A lquilibre : il y a deux forces qui agissent sur la masse m ; son poids et la force de rappel du ressort tension due au ressort : = : Poids de la masse m. : Force de rappel du ressort.

En mouvement : La deuxime loi de Newton (principe fondamental de la dynamique), nous permet dcrire :

Pour un systme une dimension : ). En utilisant la condition dquilibre prcdente on

Aprs projection on obtient obtient :

Or : ; Cest la force de rappel due au ressort avec = cte Donc, la force dans les mouvements harmoniques simples est proportionnelle et oppose au dplacement et constitue une force de rappel. I.4.2 Ltude dune vibration harmonique en termes dnergies Nous voulons montrer que lnergie totale (mcanique), E=T+U, est constante et dduire la valeur de cette constante. Pour cela prenons alors :

Sachant que alors,

et en utilisant la relation :

Tmax
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Umax
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Nous retrouvons ici le fait que lnergie mcanique de ce systme ne varie pas. Lnergie totale est constante. On a: . Si Dautre part : Si La figure suivante montre la variation des nergies cintique, potentielle et totale en fonction de x : E

T
-A

+A

Lnergie se transforme dune nergie cintique une nergie potentielle. Quand lnergie cintique diminue lnergie potentielle augmente et vis versa. Cette proprit de est appele conservation de lnergie totale du systme. I.5 Systmes quivalents Dfinition : Cest un systme simple quon reprsente en gnrale par un ressort quivalent ou une masse quivalente. I.5.1 Masse quivalente : Cas dun ressort de masse non ngligeable. : La masse du ressort. Au repos : : La longueur du ressort. dm : masse lmentaire situe une distance y du point de suspension. En mouvement : : Dplacement instantan de lextrmit mobile du ressort. : Dplacement de la masse lmentaire = sa vitesse =

o La masse linique du ressort une distance o La masse de llment

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du ressort :
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Lnergie cintique = toutes les nergies de ses lments;

I.5.2 Ressorts quivalents : On a 3cas : 1er cas : Ressorts en parallles (en oppositions) :

Ou

Llongation de chaque ressort est gale x(t) donc : 2me cas : Ressorts en sries : Soit : llongation du ressort tel que : Soit : llongation du ressort tel que :

3me cas : Barre lie 02 ressorts (Distance non ngligeable) L

Si a=b, on aura :
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I.6 Analogie entre le systme mcanique " Masse-ressort" et le systme lectrique "L-C". Systme mcanique Dplacement : x(t) Vitesse : Acclration : Masse : m Ressort k Force de rappel : x Force dinertie : m Energie potentielle : Energie cintique :
Points clefs

Systme lectrique Charge lectrique q(t) Courant lectrique Variation du courant : Inductance, bobine, self : L Inverse de la capacit 1/C d.d.p entre les bornes din condensateur : d.d.p entre les bornes de la bobine : L Energie lectrique : Energie magntique :

Oscillations libres non amorties 1. Pendule lastique vertical ):

2. Pendule pesant simple

Lquation de Lagrange pour un mouvement unidimensionnel x : Lquation de Lagrange pour un mouvement rotationnel : Lnergie mcanique se conserve : Masse quivalente (Cas o la masse m du ressort nest pas ngligeable) : Ressorts quivalents :

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