T3 Técnicas de Programación

Control Secuencial
Tema N 3.- Tcnicas de programacin

3.1. Programacin en diagrama de escalera
Introduccin
El concepto original de los PLC, se fundamentaba en poder programar fcilmente el dispositivo, utilizando una representacin efectiva de la lgica necesaria para controlar la mquina o el proceso. Esta representacin involucraba el uso de los smbolos y expresiones ya existentes en los diagramas lgicos elctricos. En base a esto, se obtiene un lenguaje de programacin grfico que es denominado Lenguaje de escalera.
Diagrama de escalera
El diagrama de escalera es una tcnica de programacin grfica utilizada en el desarrollo de algoritmos de control de sistemas o procesos basados en controladores lgicos programables.
Instrucciones
Inicialmente el lenguaje de escalera utilizaba instrucciones bsicas, pero con el paso de los aos, se le han incorporado funciones cada vez ms complejas y poderosas, con lo que se ha obtenido un lenguaje avanzado de programacin.
Grupos de instrucciones
Las funciones pueden ser diferentes dependiendo del fabricante del PLC, aunque en general se puede hablar de dos grupos de instrucciones en los diagramas de escalera: Instrucciones bsicas. Instrucciones avanzadas.
Manual del participante
41
Control Secuencial

3.1. Programacin en diagrama de escalera ( continuacin )
Instrucciones ( continuacin )
Clasificacin
La clasificacin de las instrucciones en cada uno de los grupos puede ser variable, sin embargo existe una divisin tpica aceptada que genera una clasificacin, tal como se muestra en la siguiente tabla. Bsicas Contactos Bobinas Temporizadores Contadores Bobinas retenidas ( Set y Reset ) Saltos Suma Resta Multiplicacin Divisin Comparaciones Avanzadas Aritmtica de doble precisin Races cuadradas Mover registros Rotar registros Diagnosticar bloques Transferir bloques Secuenciadores Funciones PID Manejo de redes
Representacin
La representacin de los diagramas de escalera esta compuesto fundamentalmente por un rea que contiene las condiciones que son evaluadas y por otra, la salida asociada a dichas condiciones.
Condiciones Salida
Direcciones para la evaluacin de la continuidad lgica
42
Control Secuencial

Representacin ( continuacin )
Bloques funcionales
Igualmente, en el diagrama de escalera se pueden incorporar funciones avanzadas, que se representan en el esquema como bloques funcionales. En la siguiente ilustracin se presenta un diagrama de escalera con bloques funcionales que posee lneas de habilitacin, es decir, que las funciones se ejecutarn cuando las condiciones lgica asociadas se cumplan.
Condiciones Bloque funcional
salidas
Instrucciones
Bloque
Ventaja
La programacin en diagramas de escalera es una ventaja debido a la naturaleza grfica de su representacin, ya que facilita la visualizacin de las funciones o relaciones entre los diferentes elementos de un proceso.
Importante
Es necesario pensar al momento de programar, en la forma en que el PLC ejecuta el programa SCAN que tiene en su memoria. Esta forma cclica de operar, de leer y actualizar las entradas y salidas lo diferencian de la forma tradicional de programacin de otros sistemas.
43
Control Secuencial

Alternativas
Aunque la forma tradicional de programar un PLC es utilizando diagramas de escalera, en algunos casos se puede tener especificado el funcionamiento del sistema en lenguajes o en tcnicas relacionadas, que deben ser convertidas en diagramas de escalera para poder realizar su programacin.
44
Control Secuencial

3.2. Conversin en diagrama de escalera
Diagrama de rel
Cuando se tiene un diagrama lgico basado en rel y se desea implementar las funciones a travs de un diagrama de escalera, se utilizan contactos normalmente abiertos (NO), normalmente cerrados (NC) y bobinas, con las direcciones apropiadas, los cuales deben coincidir con las asignaciones de entradas y salidas en los mdulos respectivos.
Representacin
La representacin grfica del diagrama de rel es muy similar al resultado obtenido al implementarse en un diagrama de escalera. A continuacin se presenta un proceso sencillo, su diagrama de control basado en rel y el equivalente en diagrama de escalera.
Diagrama de proceso
Agua
45
Control Secuencial

3.2. Conversin en diagrama de escalera ( continuacin )
Ecuaciones Booleana
En muchos sistemas secuenciales, las condiciones de activacin de algunos elementos estn dadas por combinaciones tipo AND y OR de diferentes seales del proceso. En estos casos, la realizacin de estas funciones utilizando diagramas de escalera es muy sencilla y directa, y lo que hay que cuidar es la correcta agrupacin de los elementos que conforman ciertas partes de la lgica, para que el resultado sea el deseado.
En qu consiste ?
La ecuacin booleana es una funcin que asocia a una salida y las combinaciones de elementos que definen el estado de dicha salida. Para lograrlo, se deben utilizar llaves, parntesis y corchetes que establezcan las prioridades de la ejecucin de la lgica de los elementos.
Ejemplo
Dadas las siguientes ecuaciones booleanas: A) y = A . ( B. C + D . E ) + ( F . E ) B) y = A . ( B. C + D . E ) + F . ( E + D . B . C )
Resultado
La implementacin en diagrama de escalera estar dada por: A)

Y=A (B C+D E)+(F E)
A B C Y
46
Control Secuencial

B) Ejemplo ( continuacin ) Resultado (continuacin)

Y=A (B C+D E)+ F (E+D B C)
A B C Y
E D B C
Diagrama lgico
Los diagramas lgicos se fundamentan en la utilizacin de smbolos bsicos y no bsicos para realizar funciones binarias que permiten representar operaciones del proceso, tales como: enclavamientos, secuencias de arranque y parada, condiciones de alarma y modos de operacin de equipos.
Forma de leer
Los diagramas lgicos se leen de arriba a bajo y de izquierda a derecha. Esta forma de leer permite fijar la secuencia de operacin del proceso.
Necesario
Para realizar el diagrama de escalera a partir de un diagrama lgico, es necesario entender bien el funcionamiento o la secuencia de operacin del proceso y utilizar las instrucciones en el lenguaje de escalera adecuado que permitan reproducir el comportamiento descrito en el diagrama lgico.
Nota
La norma ISA S5A, indica los smbolos utilizados para la presentacin de diagramas lgicos.
47
Control Secuencial

Ejemplo
Dado el siguiente diagrama lgico:

LSLL-01 NC AND HS-01 NO Reposicin manual OR A la bomba
Su programacin en diagrama de escalera es:
HS-01
LSLL-01
Bomba
Bomba
48
Control Secuencial

3.3. Modelaje de sistemas secuenciales utilizando redes de Petri
Introduccin
La mayora de las tcnicas clsicas utilizadas para la descripcin de sistemas secuenciales, resultan poco favorables cuando se trata de sistemas vinculados al control de procesos industriales. Dentro de estas tcnicas se encuentran las Redes de Petri, las cuales nacieron en el ao 1962 con la finalidad de resolver problemas de paralelismo en sistemas informticos. A partir de ellas y aprovechando sus ventajas, en 1973 se comienzan a utilizar para resolver problemas de sistemas secuenciales para aplicaciones industriales. Debido al desarrollo de esta tecnologa, en 1977 los franceses crearon un mtodo para unificar el lenguaje empleado por los ingenieros y tcnicos de las plantas. Este mtodo recibi el nombre de GRAFCET.
Redes de Petri
Las redes de Petri permiten describir de manera natural y sencilla los sistemas repetitivos de pequea y gran complejidad.
Componentes
Los componentes asociados a una descripcin de un sistema secuencial utilizando redes de Petri son: Narrativa de operacin Diagrama tabular Diagrama (red) de Petri
49
Control Secuencial

3.3. Modelaje de sistemas secuenciales utilizando redes de Petri ( continuacin )
Redes de Petri ( continuacin )
Narrativa de operacin
La narrativa de operacin presenta la descripcin de la secuencia de operacin de cada una de las unidades de la planta. Se informan los pasos y las condiciones que hay que seguir o evaluar para realizar el control del proceso. Nota: Es importante conocer bien la forma de operacin del proceso para desarrollar una descripcin adecuada del sistema.
Diagrama tabular
El diagrama tabular est dado por una tabla que contiene la informacin asociada al funcionamiento del sistema. E Estado Acciones Condiciones ED
El contenido de cada uno de los campos est dado por la siguiente informacin: E: estado presente. Estado: descripcin del estado presente. Accin: acciones que se realizan en el estado presente. Condiciones: son los permisivos y/o las condiciones lgicas que permiten pasar de un estado a otro. ED: estado siguiente que se va a ejecutar cuando las condiciones de salto se cumplan.
50
Control Secuencial

Redes de Petri ( continuacin )
Diagrama de Petri
El diagrama o red de Petri es una representacin grfica ( grfico orientado ) que esta compuesta por los siguientes elementos: Etapas Transiciones Arcos
Elementos del diagrama de Petri Elemento
La siguiente tabla presenta la descripcin de los elementos del diagrama de Petri:
Simbologa
Descripcin
Estados estables en el proceso. Se asocian las ordenes que se envan al proceso. La etapa ubicada antes de una transicin se denomina etapa de entrada y la que est despus de una transicin se conoce como etapa de salida. La etapa o estado presente ( etapa activa ) se diferencia con un elemento en su interior llamado marca o token . El marcaje ser la disposicin dada a las marcas durante la operacin del sistema. Las transiciones en una red de Petri permiten el paso ( transicin ) de un estado del proceso a otro. Cada transicin tiene asociada una ecuacin lgica denominada Receptividad, que indica las condiciones necesarias para la evolucin del proceso. Las flechas relacionan las etapas y las transiciones.
Etapas
Transicin
Arco
51
Control Secuencial

Reglas de evolucin
La evolucin es el movimiento o desplazamiento de las marcas por los diferentes estados o etapas del diagrama de Petri, segn la evaluacin de las transiciones asociadas a dicho estados.
Regla 1. Para que la marca pueda evolucionar es necesario que la transicin sea sensible, es decir, que todas las etapas de entrada estn activadas. 2. Para que la evolucin de la marca tenga lugar es necesario que la transicin sea activada, es decir, que la ecuacin de receptividad asociada a la transicin sea igual a 1. 3. Cuando hay evolucin se retira una marca en cada una de las transiciones de entrada de la transicin activa y se coloca una marca en cada una de las etapas de salida.
Representacin
Transicin insensible
Transicin sensible
T=0
T=1 Transicin activada
Evolucin
52
Control Secuencial

Propiedades
Para que una red de Petri pueda modelar correctamente un proceso secuencial industrial debe cumplir con las siguientes propiedades: Propiedades 1 - Sana Descripcin Esta propiedad garantiza que nunca puede haber ms de una marca ( token ) en las etapas cuando se realiza la evolucin. Si esto se cumple entonces es posible describir el sistema utilizando funciones lgicas para activar o desactivar un estado o etapa. Esta propiedad garantiza que despus de evolucionar, todas las transiciones que conforman la red sean activadas. As se asegura que la red no se bloquee en un determinado momento. Esta propiedad garantiza que despus de evolucionar, la red puede regresar a su estado inicial, con lo que se asegura un comportamiento repetitivo del sistema.
Viva
Propia
53
Control Secuencial

Posibilidades
Proceso secuencial
Este diagrama presenta una serie de estados o etapas, las cuales se ejecutan siguiendo una secuencia sencilla, desde un estado inicial hasta un estado final, con un estado de espera para el inicio del proceso.
Condiciones de inicio de tarea 1 del proceso E1 Estado de espera para nueva ejecucin Acciones a tomar en el estado Condiciones de inicio de tarea 2 del proceso E0 E2 Acciones a tomar en el estado Condicin de fin de proceso
Posibilidades ( continuacin )
Proceso de bifurcacin
La siguiente figura ilustra la evaluacin de diversas opciones para ejecutar funciones y as controlar el sistema a travs de diferentes caminos.
Condicin de inicio de decisin E1 Condicin de decisin para ejecutar tarea 1 E2 Acciones a tomar en el estado Fin de tarea 1 E4 Fin de ejecucin de decisin Condicin de decision para ejecutar tarea 2 E3 Acciones a tomar en el estado Fin de tarea 2
Estado de espera para nueva ejecucin
E0
54
Control Secuencial

Proceso de ejecucin en paralelo
Con las redes de Petri existe la posibilidad de modelar procesos que se estn ejecutando simultneamente durante la operacin del sistema. En este caso es importante conocer bien cuales estados estn activos, para garantizar la evolucin del diagrama de manera adecuada. En la siguiente figura se ilustra este caso
Ejecucin de tarea 1 E1 Estado de espera para nueva ejecucin E0 Estados finales de la ejecucin en paralelo Condicin de fin de tarea 1 E3
Condicin para inicio de ejecucin en paralelo E2 Ejecucin de tarea 2 Condicin para ejecutar tarea 4 E4 Ejecucin de tarea 4 Condicin de fin de tarea 4
Condicin de fin de ejecucin en paralelo
55
Control Secuencial

Proceso de ejecucin repetitiva
A travs de este proceso se pueden modelar sistemas que una vez que se ejecuten inician nuevamente el ciclo de funcionamiento, hasta que se cumplan ciertas condiciones, momento en el cual el sistema puede pasar a un estado de espera.
Condicin de comienzo de ejecucin repetitiva
Condicin de fin de iteracin de tarea 1
E0
E1
E2
Condicin de fin de ejecucin repetitiva
Condicin de comienzo de iteraccin tarea 1
56
Control Secuencial

Ejemplo 1 Control de vagn
Se desea controlar el movimiento de un vagn en un sistema, tal como se muestra en la siguiente figura:
M I A D B
Narrativa de operacin: El vagn se encuentra inicialmente en la posicin A, donde un dispositivo detecta su presencia. Al presionar el interruptor M el vagn debe moverse a la derecha, activando el motor MD, hasta llegar a la posicin B, donde otro dispositivo detecta la llegada del vagn. Al llegar a B, debe invertirse el sentido del movimiento, para lo cual debe apagarse el motor MD y encenderse el motor de movimiento hacia la izquierda MI. Al llegar el vagn a A, debe detenerse el sistema y quedar preparado para volver a funcionar al oprimirse el pulsador M.
Diagrama tabular
E E1 E2 E3
Estado
Vagn detenido en posicin A Vagn movindose hacia punto B Vagn movindose hacia punto A
Acciones
A1 Motor MD off A2 Motor MI off A1 Motor MD on A2 Motor MI off A1 Motor MD off A2 Motor MI on
Condiciones
C1 Sensor A activo C2 Sensor M activo C3 Sensor B activo C1 Sensor A activo
ED E2 E3 E1
57
Control Secuencial

Ejemplo 1 ( continuacin )
Diagrama ( red ) de Petri

E1
A1 , A2 C1 C2
C1
E2
A1 , A2 C3
E3
A1 , A2
Ejemplo 2 Control de un taladro
Se tiene un taladro el cual debe ser controlado cumpliendo las condiciones presentadas en las siguiente narrativa de operacin.
M S B
58
Control Secuencial

Ejemplo 2 Control de un taladro ( continuacin )
Narrativa de operacin: El taladro se encuentra en un soporte que permite un movimiento de subida (S) o de bajada (B). Al accionar el pulsador M el taladro est listo para funcionar. La presencia de un objeto se detecta por el contacto P1. Una vez detectada la presencia del objeto, el taladro comienza a rotar. El sistema debe escoger entre dos ciclos de trabajo dependiendo del grosor del objeto a perforar ( * ver ilustracin ). Si la pieza es delgada, P1 se acciona y el taladro la perfora en un solo ciclo. Si la pieza es gruesa, P1 y P2 se accionan y la perforacin se realiza en dos pasos, primero perfora hasta B1, sube el taladro y baja nuevamente hasta perforar totalmente la pieza. Antes de repetir el proceso, debe cambiarse el objeto.
h b1 b2 Grueso b2 Delgado h
59
Control Secuencial

Diagrama tabular
E
E1 E2 E3 E4 E5 E6 E7
Estado
Sistema sin funcionar
Acciones
A1 rotar A2 bajar
Condiciones
C1 Pulsador M de arranque C2 Pulsador de pieza P1 C3 Sensor de pieza P2
Taladro bajando Taladro rotando Taladro subiendo de 1ra perforacin Taladro bajando para 2da perforacin Taladro subiendo Taladro detenido
A3 subir
C4 Sensor de posicin h
C5 Sensor de posicin b1 C6 Sensor de posicin b2
Diagrama ( Red) de Petri
60
Control Secuencial

Ejemplo 3 Proceso
A continuacin se presenta el diagrama de un proceso, el cual realiza una mezcla para obtener un producto determinado. Dicho producto se prepara realizando dos procesos en forma independiente ( proceso A correspondiente al aditivo y proceso B correspondiente a la materia prima ), los cuales convergen en reactor T4 para homogeneizar y culminar dicho proceso.
61
Control Secuencial

Diagrama tabular
Estados
E1 Proceso en espera de habilitado E2 Carga de agua al tanque T2 E3 Carga del material al tanque T2 E4 Esperando por el fin del proceso A2 E5 Esperando por el fin del proceso A1 E6 Carga de materia prima al tanque T4 E7 Esperando por el fin del proceso A E8 Homogeneizacin de la mezcla E9 Esperando por el fin del proceso B E10 Descarga del tanque T2 E11 Fin de elaboracin del proceso E12 Descarga del tanque T4 E13 Fin del proceso
Acciones
A1 Arrancar bomba PM-01 y abrir vlvula UV-01 A2 Abrir vlvula UV-05
Condiciones
C1 Pulsador de arranque del proceso HS-1 C2 Interruptor nivel alto tanque 12 C3 Interruptor nivel bajo tolva TV-1
A3 Arranque agitador A-01 C4 Tiempo de horogeneizacin A4 Arrancar bomba PM-02 y abrir vlvula UV-02 A5 Arrancar bomba PM-03 y abrir vlvula UV-3 A6 Arrancar bomba PM-04 y abrir vlvula UV-04 A7 Arranque agitador A-03 C5 Interruptor nivel bajo tanque T3 C6 Interruptor nivel bajo tanque T2 C7 Interruptor nivel bajo tanque T4 C8 Interruptor nivel bajo tanque T1 C9 Pulsador de autorizacin descarga T4
A8 Indicacin fin de elaboracin C10 Pulsador de reconocimiento alarma del proceso fin de proceso A9 Fin del proceso ( Alarma )
Diagrama ( Red ) de Petri
62
Control Secuencial

Conversin de Diagrama de Petri a Diagrama de escalera
Cuando se modela un sistema utilizando redes de Petri, se obtiene una representacin fcil de manejar y modificar, la cual permite depurar el proceso por etapas y realizar mantenimiento en forma fcil y segura. Una vez que se tiene el modelo del funcionamiento del sistema con esta tcnica, se debe realizar la programacin en el PLC utilizando diagramas de escalera.
Consideraciones
En una red de Petri, el proceso se puede dividir en sectores, los cuales sern programas en bloques, utilizando funciones de control de flujo del programa, tales como contactos y salto, de manera de garantizar la activacin de la zona o segmento deseado cuando las condiciones as lo indiquen.
Diagrama
En la siguiente figura se presenta de manera generalizada, la programacin de un proceso modelado en redes de Petri.,
63
Control Secuencial

Importante
Es importante sealar que el uso de est tcnica en aplicaciones de control secuencial ha demostrado una alta eficiencia en la programacin, al permitir la disminucin del SCAN, debido a que slo se verifican las condiciones necesarias para llevar la aplicacin de un estado a otro.
Ejemplo
Sistema de bombeo de un lquido almacenado en un tanque.
Narrativa de operacin
Cuando el nivel del tanque se encuentra bajo (LSL), la bomba est parada y la vlvula est cerrada. Durante este tiempo el tanque se esta llenando y se espera a que el interruptor de nivel alto (LSH) detecte lquido. Cuando el tanque se llena, (LSH) se activa y se toma la accin de arrancar la bomba y abrir la vlvula de salida de lquido. Mientras el tanque se vaca, el sistema est esperando a que se detecte bajo nivel en el tanque (LSL). Al detectarse bajo nivel en el tanque, se apaga la bomba y se cierra la vlvula, de manera de poder repetir el ciclo de funcionamiento.
64
Control Secuencial
Ejemplo ( continuacin )
Diagrama tabular
A continuacin se presenta el diagrama tabular resultante del proceso.
E
E1
Estados
Acciones
Condiciones ED
C2 nivel alto E2
Llenado tanque T1 A1 parar bomba A2 cerrar vlvula Vaciado tanque T1 A1 arrancar bomba A2 abrir vlvula
E2
C1 nivel bajo
E1
Red de Petri
La red de Petri que modela el funcionamiento del proceso es el siguiente.
E1 C2
A1 , A2
E2 C1
A1 , A2
65
Control Secuencial

Ejemplo ( continuacin )
Diagrama de escalera
Para la red de Petri obtenida en este ejemplo y considerando la forma generalizada de implementacin en diagrama de escalera, se obtiene el siguiente resultado:
66

T3 Técnicas de Programación

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

T3 Técnicas de Programación

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Control Secuencial

Tema N 3.- Tcnicas de programacin

Manual del participante

Tema N 3.- Tcnicas de programacin

Direcciones para la evaluacin de la continuidad lgica

Manual del participante

Tema N 3.- Tcnicas de programacin

Manual del participante

Tema N 3.- Tcnicas de programacin

Manual del participante

Tema N 3.- Tcnicas de programacin

Manual del participante

Tema N 3.- Tcnicas de programacin

Dadas las siguientes ecuaciones booleanas: A) y = A . ( B. C + D . E ) + ( F . E ) B) y = A . ( B. C + D . E ) + F . ( E + D . B . C )

La implementacin en diagrama de escalera estar dada por: A)

Manual del participante

Tema N 3.- Tcnicas de programacin

B) Ejemplo ( continuacin ) Resultado (continuacin)

Manual del participante

Tema N 3.- Tcnicas de programacin

Dado el siguiente diagrama lgico:

Su programacin en diagrama de escalera es:

Manual del participante

Tema N 3.- Tcnicas de programacin

Manual del participante

Tema N 3.- Tcnicas de programacin

Redes de Petri ( continuacin )

Manual del participante

Tema N 3.- Tcnicas de programacin

Redes de Petri ( continuacin )

Elementos del diagrama de Petri Elemento

La siguiente tabla presenta la descripcin de los elementos del diagrama de Petri:

Manual del participante

Tema N 3.- Tcnicas de programacin

T=1 Transicin activada

Manual del participante

Tema N 3.- Tcnicas de programacin

Manual del participante

Tema N 3.- Tcnicas de programacin

Estado de espera para nueva ejecucin

Manual del participante

Tema N 3.- Tcnicas de programacin

Proceso de ejecucin en paralelo

Condicin de fin de ejecucin en paralelo

Manual del participante

Tema N 3.- Tcnicas de programacin

Proceso de ejecucin repetitiva

Condicin de comienzo de ejecucin repetitiva

Condicin de fin de iteracin de tarea 1

Condicin de fin de ejecucin repetitiva

Condicin de comienzo de iteraccin tarea 1

Manual del participante

Tema N 3.- Tcnicas de programacin

Ejemplo 1 Control de vagn

Manual del participante

Tema N 3.- Tcnicas de programacin

Diagrama ( red ) de Petri

Ejemplo 2 Control de un taladro

Manual del participante

Tema N 3.- Tcnicas de programacin

Ejemplo 2 Control de un taladro ( continuacin )

Manual del participante

Tema N 3.- Tcnicas de programacin