Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica (ISA)

Automtica. Grado en Ingeniera Aeroespacial

(Cdigo 21716025) 1. 2. 3. 4. 5. Introduccin al control automtico. Fundamentos para modelado y simulacin de sistemas. Mtodos para anlisis de sistemas de control. Mtodos para diseo de controladores. Sistemas de control basados en autmatas programables.

Profesorado: Manuel J. Lpez, J. Francisco Moreno, Agustn Consegliere (manueljesus.lopez@uca.es, francisco.verdulla@uca.es, agustin.consegliere@uca.es)

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Automtica 2 curso Grado en Ingeniera Aeroespacial

Bibliografa principal -Ingeniera de control moderna. K. Ogata. Prentice Hall. -Sistemas modernos de control. R.C. Dorf. Addison-Wesley. -Sistemas de control automtico. B. Kuo. Prentice Hall. -Autmatas Programables. J. Balcels, J. L. Romeral. Ed. Marcombo. -Material suministrado por los profesores de la asignatura.

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Automtica 2 curso Grado en Ingeniera Aeroespacial

1. Introduccin al control automtico

Manuel J. Lpez

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Tema 1. Introduccin a la Automtica Objetivos bsicos

1. Describir los elementos que forman parte de un sistema de control independientemente de su naturaleza. 2. A partir de un sistema de control real dado: -Realizar un diagrama de bloques, indicando la funcin de cada bloque. -Indicar las seales entrada/salida de cada uno de los bloques. -Realizar un diagrama de dispositivos con simbologa ISA. 3. Distinguir entre control en lazo abierto y lazo cerrado, justificar el uso de control en lazo cerrado (feedback). 4. Justificar el uso de control en adelanto o anticipativo (feedforward).

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Automtica: disciplina cientfica

Regulacin Automtica

Automatismos

Control de procesos continuos: control de variables ajustadas segn un setpoint. Ej.: posicin de antena, concentracin de producto qumico, temperatura de horno, altura de avin, etc.

Control de sistemas de eventos discretos. Ej.: arranque-parada de motores elctricos, apertura-cierre de puertas, control de semforos, luz de escalera o pasillo, etc.

PID, PLC (con mdulo PID), PAC (programmable automation controller) y otros sistemas basados en procesadores digitales (DSP, microcontroladores, etc.)

Lgica cableada, lgica programada, PLC (Programmable Logic Controller) y otros

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Automatismos
Automtica: disciplina cientfica que se encarga de los fundamentos tericos y la
tecnologa de los sistemas de control. Se pueden considerar dos ramas: la regulacin automtica y los automatismos.

Automatismos: son sistemas en los que la variable controlada nicamente puede tomar un
nmero muy reducido de estados. Ej.: control de semforos, cierre y apertura de puertas, arranque y parada de motores. Se denominan sistemas de control de eventos discretos. En estos sistemas el control se realiza mediante automatismos digitales secuenciales y combinacionales. Principalmente realizados en la industria con PLC (Programable Logic Controller) , controlador lgico programable o autmata programable.

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Ejemplo de automatismo: taladradora

Se trata de un sistema de control de una taladradora industrial compuesto por: -Un motor A para rotacin de la broca del taladro en sentido de giro a derecha y a izquierda; que es accionado por dos contactores, K1 (a derecha) y K2 (a izquierda). -Un motor B para traslacin en sentido de bajada y de subida, que es accionado por dos contactores, K3 (para bajada) y K4 (para subida). -Dos interruptores finales de carrera: FC1 para inicio del taladro, y FC2 para finalizacin del taladro. -Pulsadores de marcha y parada. -Temporizadores T1 y T2.

Funcionamiento
En posicin de inicial (arriba, con FC1 cerrado), parado y sin girar la broca, se acciona el pulsador de marcha que activa los contactores K1 (derechas) y K3 (bajada). El taladrado se realiza hasta que se activa el FC2, provocando la parada del desplazamiento hacia abajo y el giro. Adems se inicializa el temporizador T1, que tras pasar un tiempo provoca la activacin de K4 (desplazamiento hacia arriba) y K2 (giro a izquierdas). Al activarse FC1 se produce la parada de los motores A y B, y se activa el temporizador T2, que tras pasar un tiempo determinado provocar que se repita el proceso desde la posicin de inicial antes indicada, hasta que se presione el pulsador de paro.

Pulsador de marcha Pulsador de paro

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Regulacin Automtica
Automtica: disciplina cientfica que se encarga de los fundamentos tericos y la
tecnologa de los sistemas de control. Se pueden considerar dos ramas: la regulacin automtica y los automatismos. Regulacin automtica: se encarga de los sistemas de control en los que hay un setpoint de la variable controlada, que puede tomar: 1) una serie de valores continuos (nmero de estados posibles infinito), o 2) un nmero muy elevado de valores discretos (nmero de estados posibles elevado). Ej.: temperatura de un horno, posicin de una antena de seguimiento, rumbo de un buque, altura de un avin, concentracin en reactor qumico. Trata con los sistemas de control de procesos continuos y discretizados (por el empleo de seales muestreadas y convertidores A/D y D/A). Si el regulador es de tipo analgico (un proceso en tiempo continuo), entonces resulta un sistema de control en tiempo continuo. Si el regulador es de tipo digital (muestreado o en tiempo discreto), entonces resulta un sistema hbrido en el que la planta es en tiempo continuo y el controlador es de tiempo discreto, pero la variable controlada es de tipo continuo.Si tanto la planta como el controlador son sistemas en tiempo discreto (digital y muestreado), pero la variable controlada puede tomar un nmero elevado de valores diferentes (un nmero elevado de estados), se trata de un sistema de control en tiempo discreto. En la prctica, un proceso continuo con regulador discreto se puede considerar un sistema de control en tiempo discreto. En estos sistemas el control se realiza mediante algoritmos del tipo PID o ms complejos.

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Elementos de un sistema de control

Control manual 4 1 Control automtico

SP

PV

SP

PV

3 = Process, system or plant to control, proceso, sistema o planta a controlar 4 = Sensor-transducer or transmiter, sensor/transductor SP 5

1 = Controller/regulator, controlador/regulador 2 = Actuator, actuador/accionador = sumador D

SPm

CO

MV

PV

SP = Set-Point, referencia o consigna SPm = SP tras pasar por transductor E = SPm PVm = Error CO = Controller Output, salida del controlador MV = Manipulated Variable, variable manipulada PV (CV) = Process Variable (Controlled Variable) PVm = Process Variable (measured) D = Disturbance (perturbacin)

PVm 4

Closed Loop Control (Feedback Control) Control en lazo o bucle cerrado, Realimentado o retroalimentado

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Porqu utilizar el control en lazo cerrado (feedback)?

-Existencia de incertidumbres en el comportamiento o dinmica de la planta, del actuador, del sensor/transductor. -Existencia de perturbaciones que afectan al sistema.
D SP Transductor de SP SPm E CO MV Planta o proceso a controlar PV

Controlador

Actuador

PVm Sensor/ Transductor

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Feedback Control + Feedforward Control FB + FF

FF2 SPm SP 5 FB CO FF 6 MV D 3 PV

PVm 4

SP = Set-Point E = SP PVm = Error CO = Controller Output MV = Manipulated Variable PV (CV) = Process Variable (Controlled Variable) PVm = Process Variable (measured) D = Disturbance (perturbacin) = Elemento de suma de seales

FB = Controlador tipo feedback (en lazo cerrado) FF = Controlador tipo feedforward (anticipativo) 2 = Actuador 3 = Process, system or plant to control 4 = Sensor-transducer or transmiter 5 = Transductor de SP 6 = Sensor-transductor que mide la perturbacin FF2 = Controlador feedforward para el SP

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Utilidad del control anticipativo (feedforward)

-Cuando la variable controlada se desva del setpoint debido a la existencia de una perturbacin que acta sobre la planta, el controlador FB (feedback) genera orden de control una vez que se ha detectado la seal de error (cuando se ha producido el efecto de la perturbacin). Necesita que haya error para actuar. -En el caso de un controlador FF (feedforward) se puede actuar a partir del instante en que se detecta (mediante un sensor) la existencia de la perturbacin. Por ello no se espera que se produzca el efecto de la perturbacin, sino que el controlador FF se anticipa a ello (anticipativo). -En la prctica se suele utilizar un sistema de control que combina un FF y un FB. Ejemplo: sistema de control del rumbo de una aeronae, que utiliza un controlador FB para corregir desviaciones del buque con respecto al rumbo de referencia o setpoint, y utiliza un controlador FF que utiliza la seal procedente de un sensor para anticiparse al efecto del viento sobre la aeronave.

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Ejemplo de simbologa ISA: control de caudal y nivel

Diagrama de dispositivos (notacin ISA: Instrument Society of America) LIC: Level Indicator Controller LT: Level Transducer/Transmiter FIT: Flow Indicator Transducer/Transmiter FC: Flow Controller en contacto fsico conexin elctrica

SP y demanda de carga recibidos desde sistema SCADA situado en sala de control SCADA: Supervisory Control and Data Acquisition

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Ejemplo de simbologa ISA en sistemas de control: intercambiador de calor

Se trata de controlar la temperatura (T) del fluido de salida del intercambiador (variable controlada CV, o variable del proceso, PV).
CO PVm

PV

Se emplea vapor de agua para suministrar calor al fluido procesado y aumentar as su temperatura cuando sea necesario. El caudal de vapor de agua (variable manipulada, MV) que pasa al intercambiador est regulado por una vlvula de accionamiento neumtico, que funciona con presiones entre 3 y 15 psi (pound square inch) . El controlador da una orden de control o salida (CO) que es una seal elctrica (corriente entre 4 y 20 mA). Para que esta orden pueda ejecutarse por la vlvula se utiliza un dispositivo que sirve de interfaz entre la seal de corriente elctrica y la de presin neumtica. El controlador utiliza la seal de Set-Point (SP) y la medida de la variable controlada (PVm) que proporciona el sensor de temperatura para calcular la seal de control (CO).

F: flujo o caudal del fluido que se procesa (el caudal de entrada coincide con el de salida) Ti: temperatura de entrada al intercambiador del fluido a procesar Fs: flujo o caudal de vapor de agua (MV) T: temperatura del fluido procesado a la salida del intercambiador (PV)

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Diagramas de procesos e instrumentos (diagramas de dispositivos) Process & Instruments Diagrams (P&I D)
LRC Level Register Controller PT Pressure Transmiter

Seal neumtica

Seal elctrica

Conexin al proceso (contacto fsico), o alimentacin

El nmero es el mismo en todos los instrumentos de un mismo bucle, circuito o lazo de regulacin

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Diagramas de procesos e instrumentos (diagramas de dispositivos) Process & Instruments Diagrams (P&I D)

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Diagramas de procesos e instrumentos (diagramas de dispositivos) Process & Instruments Diagrams (P&I D)

S/T

S/T de

S/T de

S/T

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Instrumentation, Systems, and Automation Society (ISA) Instruments Symbols and Identification

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Instrumentation, Systems, and Automation Society (ISA) Instruments Symbols and Identification

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Algunas seales estndares usadas en control automtico

Las seales utilizadas en la industria como: Salidas de sensores/transductores. Entradas de actuadores o accionadores.

Seales normalizadas por la Asociacin de fabricantes de instrumentos SAMA (Scientific Apparatus Makers Association): - Seal neumtica: 3 a 15 psi (pound square inch) libra por pulgada cuadrada 0.2 a 1 bar (1 bar = 1.02 kg/cm2), 3 psi =0.206 bar, 15 psi = 1.033 bar - Seal electrnica: Bucle de corriente 4 a 20 mA c.c., y menos se usa de 0 a 20 mA c.c. (analgica) Otras utilizadas: [0,10] V, [0,5] V, [-10,10] V, [-5,5] V, etc.

- Seal digital: usa lgica binaria (1 y 0). Transmite en serie (secuencia de pulsos binarios), como se emplea en la comunicacin RS-232, RS-422, RS-485; RS-449; o en paralelo (palabra digital) como en la comunicacin IEEE-488. - Seal ptica: mediante el empleo de fibra ptica, utilizando fuentes de luz tipo LED (light emiting diode) o diodo lser. - Seal de radio: comunicacin inalmbrica.

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Controladores industriales: PLC con mdulo PID

PLC con mdulo de PID instalado dentro de un armario de equipos electrnicos

Actualmente, los PLC (tambin denominados autmatas programables industriales) no slo controlan la lgica de funcionamiento de mquinas, plantas y procesos industriales, sino que tambin pueden realizar operaciones aritmticas y manejar seales analgicas para realizar algoritmos de control, tales como controladores PID u otros tipos de algoritmos que se quieran implementar. Los PLC actuales pueden comunicarse con otros controladores y equipos en redes de rea local, y son una parte fundamental de los modernos sistemas de control distribuido.

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Controladores industriales

Honeywell, UDC 3000 Universal Digital Controller

Controlador implementado en un embedded computer. Mayor flexibilidad y potencia de cmputo.

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Aplicaciones de la Automtica

Robtica

Control de antenas, seguimiento de satlites

Industria naval

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Aplicaciones de la Automtica (II)

Industria aeroespacial

Control de aeronaves

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Aplicaciones de la Automtica (III)

Mquinas de control numrico (CNC, Computer Numerical Control)

Mquina de control numrico que usa sistemas de control en lazo cerrado para controlar las posiciones x, y, z. Ejemplo de acciones implicada en el control de posicin del eje x: (1) La unidad de control lee la instruccin del programa que especifica un set-point (SP) desplazamiento de +0.004 pulgadas en la posicin del eje x, que elctricamente equivale a PVm. (2) La unidad de control enva un pulso (CO) al actuador de la mquina. (3) El actuador de la mquina rota y transmite un avance en la posicin (PV) en el eje x de +0.001 pulgadas. (4) El sensor/transductor de posicin mide la posicin avanzada (PVm) y enva esta informacin a la unidad de control. (5) La unidad de control compara el SP con la posicin medida (PVm) y enva otro pulso (CO) para reducir el error de posicin. Los pasos (1) a (5) se repiten hasta que la posicin medida (PVm) coincide (o al menos es inferior a un error establecido) con la posicin de set-point (SPm).

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Aplicaciones de la Automtica (IV)

Industria qumica y petroqumica

Produccin de energa

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Aplicaciones de la Automtica (V)

Dispositivos de ordenadores

Sistemas de combate

-Electrodomsticos -Automviles -Mecatrnica - ...

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Ejemplo de entorno industrial de control distribuido MONITORIZACIN Y SUPERVISIN

SCADA TCP/IP Ethernet Sala de control

Bus de campo

Bus de campo

CONTROL
Controladores (PLC,PID, PAC, DSP, PIC, etc.) Bus de campo Bus de campo

PROCESOS, SENSORES/TRANSDUCTORES,ACTUADORES,INTERFACES

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Ejemplo de entorno industrial de control distribuido Basado en PAC (Programmable Automation Controller)

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Ejemplo de SICP (Sistema Integral de Control de Plataforma) naval de control distribuido

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Ejemplos de sistemas de control en aeronaves

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Sistemas de referencia y variables para control en aeronaves

Variables incrementales o de desviacin

Variables incrementales o de desviacin

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Separacin de dinmica lateral y longitudinal

Dinmica lateral

Dinmica longitudinal

Ejemplos de variables controladas: rumbo, velocidad de giro, ngulo de escora o alabeo.

Ejemplos de variables controladas: altura, velocidad, ngulo de cabeceo, velocidad de ascenso.

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Sistemas de control de vuelo (FCS)

Los sistemas de control de vuelo (FCS, Flight Control Systems) de aeronaves se pueden clasificar segn la funcionalidad para la que se haya diseado. En general, se pueden distinguir los siguientes tipos: 1. Sistemas para aumento/mejora de la estabilidad del vehculo (Stability Augmentation System, SAS). 2. Sistemas para aumento/mejora de la controlabilidad de la aeronave (Controlability Augmentation System, CAS). 3. Autopilotos, como caso mejorado de CAS.
SAS Amortiguador de balance (roll damper) Amortiguador de cabeceo (pitch damper) Amortiguador de guiada (yaw damper) CAS Velocidad de balance (roll rate) Velocidad de cabeceo (pitch rate) Aceleracin normal Lateral-Direccional Autopilotos Mantenimiento del cabeceo Mantenimiento de altitud Mantenimiento de velocidad Aterrizaje automtico

Mantenimiento balance

Giros coordinados

Mantenimiento de rumbo

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Ejercicios planteados
A) Realizar el diagrama de bloques de un sistema de control de una aeronave. Utilizar alguno de los siguientes sistemas: 1. Sistema de control en orientacin o control lateral de una avin. Como por ejemplo: a) control de rumbo, b) control de velocidad de giro (como en maniobra de giro coordinado) Utilizar como actuadores: alerones (ailerons) y/o timn (rudder). Utilizar como sensores los necesarios en cada caso. 2. Sistema de control de movimiento o dinmica longitudinal de un avin. Como por ejemplo: a) control de altura, b) control de ngulo de cabeceo o pitch. Utilizar como actuadores: elevador de cola (elevator) y/o potencia (throttle). Utilizar como sensores los necesarios en cada caso. B) Describir algunas de las maniobras realizadas por una aeronave, indicando el diagrama de bloques en caso de utilizar piloto automtico.