Instituto Tecnolgico de la Laguna Maestra en Ciencias de la Ingeniera Elctrica Mecatrnica y control 1er Semestre Control avanzado Catedrtico: Dr.

Jos Luis Meza Medina Marco Antonio Rodrguez Gmez Comprensin, modelado no lineal e identificacin de un motor CD con operacin bidireccional Tarea 3 24/2/2014

Comprensin, modelado no lineal e identificacin de un motor CD con operacin bidireccional

Marco Antonio Rodrguez Gmez mantrod91@gmail.com

I. INTRODUCCIN El modelado e identificacin de sistemas mecnicos constituye una etapa esencial en el diseo de control prctico y aplicaciones. Controladores comandan sistemas que operan en condiciones variantes que requieren alta precisin, es por eso que se necesitan las aproximaciones no lineales del comportamiento de los sistemas. En los motores de corriente directa las no linealidades como la friccin de Coulomb y la zona muerta influyen en el sistema cuando la rotacin cambia de direccin. Se analiza el modelo matemtico no lineal de un motor DC rotando en dos direcciones. La friccin de Coulomb y las zonas muertas estn integradas en el modelo no lineal. El sistema no lineal de Hammerstein es usado para la identificacin del modelo no lineal del motor de DC. II. DESARROLLO Un diagrama esquemtico DC esta descrito por la diagrama muestra los elctricos del sistema del motor de Figura 1. El componentes de rotacin

completo.

Figura 1. Diagrama esquemtico del motor de DC de imn permanente. Las ecuaciones que describen el motor elctrico son las siguientes.

Donde es el voltaje de armadura del motor, es la resistencia de armadura, es la inductancia de armadura, es la corriente de armadura, es la fuerza contra electromotriz, es la constante de torque del motor, es el desarrollo del torque por el motor y es la velocidad angular del motor.

Como muchos sistemas de rotacin, la consideracin del sistema es que sea modelado como un sistema masa mltiple con las masas conectadas con resortes flexibles o ejes. El modelo puede ser simplificado ms adelante a un sistema de dos masas de libre inercia conectado por resortes flexibles, donde la primera masa representa el motor de DC y la segunda representa la carga total que rota en el motor. Un sistema esquemtico simplificado puede ser la Figura 2.

Con

Figura 2. Diagrama esquemtico de un sistema rotacional de dos masas El modelado dinmico del sistema simplificado de dos masas, considerando solamente las dinmicas lineales o aproximando el modelo pueden ser una aproximacin comn. Sin embargo, la validez de la aproximacin lineal y las prdidas o fallas por la no linealidad dependen del punto de operacin y el lapso de velocidad del sistema de rotacin. Para el caso que el sistema quiera ser modelado con una mayor aproximacin tienen que ser considerados los ms importantes efectos no lineales que dependen de la friccin, de la zona muerta y del nmero de masas. Para el caso del diagrama esquemtico de la Figura 2. Se puede obtener usando la regla convencional de torque.

Donde es la constante elstica, y son la viscosidad del motor y la carga de fricciones, es el coeficiente de amortiguamiento de inercia, y son los momentos de inercia del motor y de la carga, y son la velocidad angular del motor y de la carga, y son los torques del motor t de la carga y es el torque de transmisin por el eje. Sistemas mecnicos de control son supuestos que operan con alta precisin y desprecian los efectos adversos de las no linealidades. Esta propiedad es de gran importancia si el sistema forma parte de un robot o de un servo sistema, el cual requiere insensibilidad a dinmicas no modeladas. El modelo lineal es capaz de cumplir con las propiedades requeridas cuando el sistema mecnico rota en una sola direccin. En otras palabras, a lo largo que la velocidad de rotacin de un sistema excluya el punto de velocidad cero, el modelo lineal puede seguramente usarse para representar los sistemas con estos propsitos. Los efectos no lineales dominantes, como la zona muerta o la friccin de Coulomb pueden ser aproximados por las dinmicas lineales. Sin embargo, si el

sistema rota en ambas direcciones o dicho en otras palabras, si incluye la velocidad del punto cero, la zona muerta y la friccin de Coulomb aparece, estas fuertes no linealidades no pueden ser expresadas en trminos lineales. Est bien establecido que la friccin de Coulomb es funcin de la velocidad angular. Sin embargo, hay desacuerdos con el carcter de la funcin. En el modelo clsico hay una constante de friccin oponindose al torque cuando w=0. Para velocidad cero, la oposicin se opone a todos los movimientos a lo largo que el torque es menor a la magnitud del torque de oposicin. El modelo ha sido establecido en la conexin con bajas velocidades en las mquinas de control numrico. En las mquinas que operan a relativamente alta velocidad, la caracterstica dada por la Figura 3. a) Es suficiente para expresar la no linealidad de la friccin de Coulomb. Para estos sistemas, la friccin de Coulomb esta expresada por la funcin sign.

Figura 3. b) representan la transicin de friccin esttica a cintica.

Cuando

son constantes positivas, y . La funcin sign est definida por:

El modelo dado por la ecuacin incluye transicin de friccin esttica a friccin cintica representada por el trmino exponencial y es ms conveniente para representar sistemas que trabajan a velocidades muy bajas. Un modelo ms completo de la friccin no lineal puede ser obtenida considerando las caractersticas asimtricas del la friccin en el motor, que se puede ver en la Figura 3. c)

Cuando las funciones sgn1 y sgn2 estn definidas como:

y en general. Esta caracterstica es suficiente para representar sistemas de rotacin a relativamente altas velocidades, pero hay errores cuando las velocidades se condensan cerca del punto de velocidad cero. Los modelos matemticos de la La no linealidad de la zona muerta es tambin un tipo de no linealidad que ocurre en muchas aplicaciones prcticas. Cuando la seal continua acta en la armadura del motor de DC, el motor pasa por los cero volts, el sistema permanece

sin movimiento por un tiempo. Este es el resultado del hecho que el sistema mecnico no responde inmediatamente a la seal de entrada cuando est en reposo. La Figura 4. Representa el comportamiento de la zona muerta. El diagrama a bloques para el sistema no lineal est ilustrado en la Figura 5.

Figura 4. No linealidad de zona muerta

Figura 5. Diagrama a bloques que representa las no linealidades del sistema. III. CONCLUSIN El estudio del modelo no lineal del motor de DC, es presentado en este trabajo. La no lineal friccin de Coulomb y los efectos de la zona muerta son tomadas en cuenta de forma que se tiene un modelo mucho ms preciso del comportamiento de un motor de DC tanto para su desplazamiento en un solo sentido como de forma bidireccional. Los resultados ahora pueden ser demostrados a partir de este trabajo simulando el diagrama de bloques en un paquete de simulacin como lo es matlab. IV. REFERENCIAS Tolgay Kara, Nonlinear Modeling and identification of a Dc motor for biderectional operaion with real time experiments, 2003.