4 PC INGENIERIA DE CONTROL Respuesta transitoria y Error de estado estacionario

Ej. 1) Sea el sistema de lazo cerrado dado por:

Hallar en forma analtica la respuesta temporal del sistema a un escaln de entrada. Determinar las expresiones analticas correspondientes al instante de aparicin del Mximo sobrepico, a la magnitud del sobrepico mismo y al tiempo de Establecimiento. Hallar los valores de y n para un sobrepico del 5% y un tiempo de establecimiento de 2 segundos.

Ej. 2) Sea un sistema de control de lazo cerrado con realimentacin unitaria negativa donde la planta (o funcin de transferencia de lazo abierto) puede expresarse como:

Con a>b. Escribir la funcin de transferencia de lazo cerrado bajo una forma similar a la funcin de transferencia del ejercicio anterior y por simulacin (usando MATLAB) analizar el efecto que produce sobre la respuesta al escaln la presencia del cero en diferentes posiciones del plano S.

Ej. 3) En base a los coeficientes de error Kp, Kv y Ka calcular el error de estado estacionario al escaln unitario, rampa y parbola, de los siguientes sistemas a lazo cerrado:

En todos los casos simular usando MATLAB la respuesta del sistema a una entrada escaln unitario. Explicar los resultados obtenidos.

Ej. 4) Dado el servomecanismo de posicin con funcin de transferencia:

Determinar a que tipo pertenece el sistema y calcular el error de estado estacionario a una entrada de velocidad de 9 RPM.

Solucinario: 1) Tiempo de subida: el tiempo que demora de 0 a 100%

Tiempo del mximo sobrepico se obtiene derivando la expresin anterior e igualando a cero donde se obtiene:

Sobre impulso mximo:

Tiempo de establecimiento Ts: Con el criterio del 2% ser Ts=4/ Wn y del 5% ser Ts=3/ Wn Para el caso: Wd=Wn* y *Wn=2

Entonces: Mp=0.05= entonces Wd=2.097738

Entonces: =0.690045 Wn=2.89836

2)

a>b asumo: >> num=[1 5]; >> den=[1 3 5];

a=5 y b=2

>> t=tf(num,den); >> step(t)

Step Response 1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5

2 Time (sec)

2.5

3.5

3)

a) Sistema tipo 0: Kp=1/50 Ess= 1/(1+1/50)=50/51

>> g=tf([1 1],[1 50]); >> step(g);

Step Response 1 0.8

Amplitude

0.6 0.4 0.2 0

0.02

0.04 Time0.06 (sec)

0.08

0.1

0.12

b) Sistema tipo 1: Kv= -2 Ess= 1/(-2)=-0.5 >> g=tf([1 -2],[20 1 0]); >> step(g);

x 10

Step Response

-1

-2

Amplitude

-3

-4

-5

-6 0

0.5

1.5 Time (sec)

2.5 x 10

3
4

c) Sistema tipo 2:

Kv= 1/10 Ess= 1/(1/10)=10 >> g=tf([1 10],[1 100 0 0]) >> step(g)

5 4.5 4 3.5 3

x 10

Step Response

Amplitude

2.5 2 1.5 1 0.5 0

0.5

1.5 Time (sec)

2.5 x 10

3
4

4) Sistema tipo 1 se ve del grafico de la pregunta 3 Entonces el ess:

R2=9*2 /60=0.942478 Kv=1125(1/0.6)/[4(1/8)(1/50)]=75 Ess=0.012566

Ej. 5) Hallar los coeficientes estticos de error y el error de estado estacionario al escaln,rampa y aceleracin de los siguientes sistemas:

Determinar en todos los casos el error de seguimiento del sistema definido como: , donde r es la referencia e y la salida del sistema de lazo cerrado.

a) G(s)*H(s)= Kp=5 Ess=0.1666667 b) G(s)*H(s)= Kv=2.4 Ess=0.41666667

tipo de sistema 0:

tipo de sistema 1:

c) G(s)*H(s)= Ka=20 Ess=0.05

tipo de sistema 2: