SCILAB: HERRAMIENTA DE CDIGO ABIERTO EN LA ENSEANZA DE CONTROL

Expositor: Raymundo Cordero G.

r_cordero@cieep.org http://tech.groups.yahoo.com/group/CIEEP-PERU Laboratrio de Inteligncia Artificial, Eletrnica de Potncia e Eletrnica Digital / DEL / UFMS / Brasil

Centro de Investigaciones Elctricas - Electrnicas Expositor: del Per Raymundo Cordero Garca

PROPSITO
Investigacin tecnolgica
Revolucin industrial Era atmica Produccin industrial Normatividad = Regulacin y desarrollo

Empresas, estado

Herramientas: -Equipos -Normas -Conocimiento

Hegemona socioeconmica

El pas que no desarrolla tecnologa, se vuelve dependiente de otros, pierde campo en el mercado internacional (materia prima vs producto manufacturado).

CIEEP: PROYECTO DE DESARROLLO TECNOLGICO

Canad U. Waterloo -Dr. C. Caizares USA Lightning Thompson Inc. -Master installer designer Ing. L. Lpez Ressenlaer Polytech. Inst. -MSc. L. Vanfretti Mxico CINVESTAV -Dr. J. Ramirez -Dr. A. Romn -Dr. P. Moreno Per -Ing. M. Casas -Ing. D. Valenzuela Brasil U. Ro de Janeiro -MSc. A. Soto USP -MSc A. Morales Brasil UFMS -Dra. K. Collazos -Dr. J. Roel -MSc B. Chuco -MSc W. Rocha Argentina UTN -Ing. O. Hevia

Turqua U. Inonu -MSc. E. Sahin

Convenio de desarrollo CIEEP-BATLAB (Lab. Inteligencia artificial, electrnica digital y electrnica de potencia-UFMS)

NUESTRO TRABAJO
Investigacin y Entrenamiento Energas renovables: Optimizacin de potencia generada. Sistemas de Potencia: UPFC, HVDC, monitoreo, FACTS, calidad de energa, distribucin, distribucin, transmisin elctrica, mquinas AC y DC. Electrnica de Potencia: Conversores DC-DC, DC-AC, AC-DC AVR, PSS, control vectorial. Principales Herramientas Software libre: ATP-DRAW, PSAT, InterPSS, SCILAB, OCTAVE. Nuestros Pilares

-Eficiencia energtica

-Inteligencia artificial

-Enfoque innovador

Importancia del software libre en la ingeniera Para propsitos prcticos, las herramientas de software libre permiten disear, analizar y simular sistemas con resultados confiables sin tener que gastar en licencias. Esto constituye un ahorro econmico. Ya sea para propsitos de laboratorio, publicacin de investigaciones, creacin de software a distribuir o informes de consultora, se requiere que el software utilizado cuente con licencia. Como ingenieros, nos convertimos en diseadores ms que usuarios.

Qu es SCILAB?
Software de anlisis numrico y plataforma de desarrollo para aplicaciones en ciencias e ingeniera. Anlogo al MATLAB, cuenta con simulador grfico: SCICOS Creacin: Francia, 1990 INRIA: Instituto Investigacin en Control. Nacional de Informtica y

ENPC: cole Nationale des Ponts et Chausses

Espritu de libertad y orgullo

SCICOS

Discusin Actualmente existe un debate si es que el SCILAB es un autntico open source,respecto a la distribucin comercial de versiones modificadas del software. Cabe indicar que el FSF (Free Software Foundation) y el OSI (Open Source Iniciative),no son las nicas instituciones que definen las caractersticas de un software de cdigo abierto gratuito.

La Unin Europea, despus de un anlisis sobre los fundamentos de las licencias de ambas instituciones, lanz su propia licencia de software libre, el EUPL, lograda despus de una exhaustivo anlisis en los marcos intelectual y jurdico. http://en.wikipedia.org/wiki/European_Union_Public_Licence http://ec.europa.eu/idabc/en/document/6523 Francia tambin cuenta con su propia definicin, plasmada en la familia de licencias CECILL. La licencia del SCILAB, esta realizada sobre la filosofa del CECILL. http://en.wikipedia.org/wiki/CeCILL http://www.cecill.info/index.en.html

Quienes le Brindan Soporte?

Consorcio SCILAB: Mantenimiento y actualizacin del software.
RENAULT MANDRIVA APPEDGE ENGNET THALES CNES INRIA EDF TNI

PSA PEUGEOT CITRON

ANAGRAM TECHNOLOGIES ESTEREL TECHNOLOGIES ECOLE CENTRALE PARIS ECOLE POLYTECHNIQUE STYREL TECHNOLOGIES DASSAULT AVIATION AXS INGENIERE

ATMEL-ROMA
SCALEO CHIP ARTENUM KLIPPEL ENPC EADS CEA IFP

Qu nos Permite el SCILAB?

Operaciones aritmticas y lgicas bsica. Grficos en 2D, 3D y animaciones. lgebra lineal. Polinomios y funciones racionales. Resolucin de sistemas de ecuaciones diferenciales. Control clsico, robusto, optimizacin LMI. Procesamiento digital de seales. Estadstica. Interface con Fortran, C, C++, Java y LabVIEW. SCICOS: simulacin en diagrama de bloques. Libreras de control, DSP, ANN, Fuzzy, etc.

Teora de Control con SCILAB Ya sea mediante comandos textuales o por simulacin en bloques, se puede realizar simulaciones anlogas al MATLAB.

G(s) = 25/(s^2+4s+25)

Diagrama de Bode
SCILAB MATLAB

G(s) = 25/(s^2+4s+25)

Diagrama de Nyquist
SCILAB MATLAB

G(s) = 25/(s^2+4s+25)

Lugar de Races
SCILAB MATLAB

G(s) = 25/(s^2+4s+25)

Control PID

Control PID

Ejemplo: Pndulo Invertido

El modelo de pndulo invertido es un ejemplo clsico de control no lineal y tiene mltiples aplicaciones: desde control de misiles, biomecnica de la marcha, balance y postura humana. En el modelo, las variables estn altamente acopladas.

Modelamiento del sistema: http://www.ib.cnea.gov.ar/~control2/Links/Tutorial_Matlab_esp/invpen.html

Ejemplo: Pndulo Invertido

Ecuaciones del pndulo function [xdot]=ivpd(t,x) //ydot=ivpd(t,y) non linear equations of the pendulum // y=[x;d(x)/dt,teta,d(teta)/dt]. g=9.81; u=0 qm=mb/(mb+mc) cx3=cos(x(3)) sx3=sin(x(3)) d=4/3-qm*cx3*cx3 xd4=(-sx3*cx3*qm*x(4)**2+2/(mb*l)*(sx3*mb*g-qm*cx3*u))/d // xdot=[x(2); (u+mb*(l/2)*(sx3*x(4)**2-cx3*xd4))/(mb+mc); x(4); xd4]

Ejemplo: Pndulo Invertido

Linealizacin del sistema --> x0=[0;0;0;0];u0=0; --> [f,g,h,j]=lin(pendu,x0,u0); --> pe=syslin('c',f,g,h,j);ssprint(pe) |0 1 0 0| |0 | . | 0 0 -0.7178049 0 | | 0.9756098 | x=|0 0 0 1 |x + | 0 |u | 0 0 52.639024 0 | |-4.8780488 | |1 0 0 0| |0| y = | 0 0 1 0 |x + | 0 |u

Ejemplo: Pndulo Invertido

Linealizacin del sistema --> f1=[0 1 0 0 --> 0 0 -3*mb*9.81/m 0 --> 0 0 0 1 --> 0 0 6*(mb+mc)*9.81/(m*l) 0]; --> g1=[0 ; 4/m ; 0 ; -6/(m*l)]; --> h1=[1 0 0 0 --> 0 0 1 0]; --> norm(f-f1,1)+norm(g-g1,1)+norm(h-h1,1)+norm(j,1) ans = 3.934D-15 El error entre el clculo del SCILAB y el terico es despreciable

Ejemplo: Pndulo Invertido

Controlabilidad y observabilidad --> spec(f) ans = ! - 7.2552756 ! ! 7.2552756 ! ! - 3.081D-16 + 1.159D-08i ! ! - 3.081D-16 - 1.159D-08i ! sistema inestable --> n=contr(f,g) sistema controlable n = 4. --> m1=contr(f',h(1,:)') theta observable m1 = 4.

Ejemplo: Pndulo Invertido

Se crea controlador y observador basado en mtodo de ubicacin de polos to=0.1; // k=ppol(f',h',-ones(4,1)/to)' //observer gain k= ! 20. ! 100. ! 0. ! - 1.619D-13 0. ! - 0.7178049 ! 20. ! 152.63902 !

kr=ppol(f,g,-ones(4,1)/to) //compensator gain kr = ! - 208.97044 - 83.588175 - 175.58509 - 24.917635 !

Ejemplo: Pndulo Invertido

Sistema completo: pndulo-observador-controlador

Ejemplo: Pndulo Invertido

Estabilidad del nuevo sistema spec(pr(2)) ans = ! - 10.003858 ! ! - 9.9999983 + 0.0038563i ! ! - 9.9999983 - 0.0038563i ! ! - 9.9961453 ! ! - 10. ! ! - 9.9999997 ! ! - 10. ! ! - 9.9999997 ! Todos los autovalores estn en el semiplano izquierdo: El sistema es estable.

Aplicacin RENAULT

para

Sistema de control de motor de inyeccin.

Redes Neuronales
ANN-TOOLBOX HYDROGR
Biais

Fonction dactivation sigmode

Entre 1 Sortie 1 Entre 2

Biais Biais

Entre 3
Biais

Couche dentre

Biais

Couche de sortie

Couche cache

Lgica Difusa
Librera FISLAB

Control en Tiempo Real: RTAI

Control en tiempo real: RTAI

Control Robusto
Parte de la teora de control que explcitamente maneja la incertidumbre en el diseo de controladores. Pueden lidiar con pequeas variaciones entre el sistema real y el modelo nominal usado.
http://www.ece.cmu.edu/~koopman/de s_s99/control_theory/

Tcnicas de Control Robusto

Control adaptativo: Observadores por cada variable de estado, cuyos parmetros estn siendo continuamente actualizados. H2 y Hinfinito: Tcnicas en el dominio de la frecuencia. H2 busca limitar la ganancia de potencia del sistema, mientras que Hinfinito, la ganancia de energa. Ambos determinan que se trabaja en zonas inestables. Lyapunov: las funciones de Lyapunov (descritas como funciones de energa), modelan el sistema. stas son evaluadas y se verifica si la primera derivada muestra una ganancia de energa. Lgica Difusa: aproximacin al pensamiento humano aproximado. No requiere de modelos matemticos complejos del sistema.

Filtro de Kalman
El filtro de Kalman es un algoritmo desarrollado por Rudolf E. Kalman que sirve para poder estimar el estado oculto (no medible) de un sistema dinmico lineal, an si est sometido a ruido blanco aditivo.

http://iaci.unq.edu.ar/Materias/Cont.Digital/Apuntes/ApuntePagina/20-Filtro_de_Kalman.pdf

Modelamiento de sistemas complejo

N-pndulo

Otras aplicaciones
Circuitos elctricos: rectificador

Otras aplicaciones
Circuitos elctricos: rectificador

Otras aplicaciones
Control de planta termohidrulica

Otras aplicaciones
Control de planta termohidrulica

Modelo: SimPower System del MATLAB

Velocidad mecnica

SCILAB

MATLAB

Torque electromagntico SCILAB

MATLAB

Opiniones

Opiniones

Conclusiones SCILAB representa una alternativa poderosa para la simulacin y anlisis de sistemas dinmicos. El soporte que se le da, ms las contribuciones a nivel mundial, permiten contar con una herramienta en el campo del aprendizaje e investigacin.