UV Automatique Cours 8

Introduction la reprsentation d'tat

ASI 3
Automatique 1

Contenu
! Notion de variables d'tat
" Exemples
" Dfinitions

! Reprsentation d'tat d'un systme continu LTI

" Structure d'un modle d'tat

" Reprsentation schmatique d'un modle d'tat " Reprsentations d'tat quivalentes

! Linarisation d'un modle d'tat

" Modle d'tat d'un systme non-linaire " Linarisation autout d'un point de fonctionnement

Automatique

Introduction la notion d'tat

! Exemple 1 : circuit RC
i(t) R

Entre : u(t)
C

Sortie : y(t) = i(t)

Vc(t)

u(t)

Posons x(t)=Vc(t)

! Modlisation du circuit RC
Ri (t ) + x(t ) = u (t ) 1 x(t ) = ! id C
! (t ) + x(t ) = u (t ) RC x 1 1 i (t ) = x(t ) + u (t ) R R ! (t ) = 1 x(t ) + 1 u (t ) x RC RC 1 1 y (t ) = x(t ) + u (t ) R R (I) (II)

! (t ) = ax(t ) + bu (t ) x Le modle est de la forme y (t ) = cx(t ) + du (t )

# (I) : quation dynamique du 1er ordre fonction de x(t) # (II) : relation statique reliant la sortie y(t) et la variable x(t)
Pour tablir une relation entre y(t) et u(t), on passe par la variable Automatique intermdiaire x(t) (tension aux bornes du condensateur)
3

Introduction la notion d'tat : exemple 1

! Rponse une entre chelon

# A l'instant t0, on ferme l'interrupteur u (t ) = U 0 (t ) t > t0 # Tension initiale aux bornes du condensateur : x(t0 ) = Vc (t0 )
Solution des quations
t t0 RC x(t t t0 ' % RC 0 ) + %1 e &

Rponse temporelle
x

x(t ) = e

$ "U " 0 #
t0
y

x t

y (t ) =

1 1 x(t ) + u (t ) R R
t0 t

Automatique

Introduction la notion d'tat : exemple 1

! Remarques

# La connaissance de x(t) (et donc de y(t)) sur l'intervalle de temps [t0, t]

ne dpend que de la condition initiale x(t0) et des quations (I) et (II)

# La connaissance de x sur l'intervalle de temps ]-, t0] n'est pas

ncessaire pour dterminer x sur [t0, t]

# Si l'instant t1, on applique un nouveau signal d'entre u1(t),

l'volution de x (t) et y (t) dans l'intervalle [t1, t] ne dpendra que de x(t1) et de u1(t)
! Dfinitions

# x(t) est appel l'tat du circuit lectrique

# L'tat d'un systme un instant t reprsente la mmoire minimale
du pass ncessaire la dtermination du futur

# Les quations (I) et (II) dfinissent entirement le comportement

dynamique du circuit lectrique
Automatique 5

Introduction la notion d'tat : exemple 2

! Exemple 2 : systme mcanique (masse en translation) z Fr=f z

Entre : u(t) = F Sortie : y(t) = z(t)

! Modlisation dynamique : quation diffrentielle et FT

" " ( F = m

! + fz ! F = m! z

H ( s) =

Z (s) 1 = F ( s ) s (ms + f )

Systme d'ordre 2

! Reprsentation d'tat

Etats du systme

x1 (t ) = z (t )

(1) et (2) sous forme matricielle

!1 (t ) / 20 1 / 2 x1 (t ) / 2 0 / ,2 x )0 + 0 1 -F =0 f -0 0 ! 2 (t ). 0 )1 x 1 x2 (t ). 0 1 . 1m. m + 2 x1 (t ) / ) ) y (t ) = [1 0]0 x (t )1 2 . *
6

! (t ) x2 (t ) = z
!1 (t ) = z ! (t ) = x2 (t ) (1) x ! + fz ! F = m! z
Automatique

! 2 (t ) + fx2 (t ) F = mx

! 2 (t ) = F f x2 (t ) (2) x m m

Introduction la notion d'tat : exemple 2

! Reprsentation d'tat
!1 (t ) / 20 1 / 2 x1 (t ) / 2 0 / ,2 x )0 - = 00 f - 0 - + 0 1 -F ! )1 x2 (t ). 0 1 x2 (t ). 0 1 . 1m. m + 2 x1 (t ) / ) ) y (t ) = [1 0]0 x (t )1 2 . *

! , ) X = AX + Bu avec + ) * y (t ) = CX + Du

2 x1 (t ) / X (t ) = 0 ( ) x t 1 2 .

20 1 / 20/ A=0 f -, B = 0 1 -, C = [1 0], D = 0 0 0 0 1 1m. m.

! Remarques

# X(t) est appel vecteur d'tat du systme # Par rapport la fonction de transfert, le modle d'tat donne des
! ) qui informations sur la reprsentation interne du systme (ici z n'apparaissent pas explicitement dans la fonction de transfert

# Le systme d'ordre 2 est converti dans la reprsentation d'tat en

une quation diffrentielle matricielle d'ordre 1 et une quation statique matricielle
Automatique 7

Reprsentation d'tat d'un systme

! Gnralisation un systme multi-entre, multi-sortie
! , ) X = AX + BU (I) + ) *Y = CX + DU (II)
" Variables

(I) : quation d'tat ou quation de commande (II) : quation de sortie ou quation d'observation

# X(t) : vecteur d'tat

X (t ) !n (n : nombre d'tats)

2 u1 (t ) / # U (t ) !m (m : nombre d'entres) U (t ) = 0 0 0 . 1 u m (t )# Y(t) : vecteur des sorties 2 y1 (t ) / 0 Y (t ) ! p (p : nombre de sorties) Y (t ) = 0 # 0 y p (t )Automatique . 1

# U(t) : vecteur des entres

2 x1 (t ) / X (t ) = 0 # 0 0 xn (t ). 1

Reprsentation d'tat d'un systme

" Matrices de la reprsentation d'tat

# A : matrice d'tat
A !nn (matrice carre)

# B : matrice d'entre
B !nm

# C : matrice de sortie
C ! p n
" Remarques
$ $

# D : matrice de couplage
D ! pm

Souvent D = 0

(I) : l'quation d'tat est une quation dynamique d'ordre 1 (II) : l'quation de sortie est une quation statique linaire reliant les sorties aux entres et aux tats Toute la dynamique interne du systme est rsume dans l'quation d'tat, notamment dans la matrice A. En effet, si ! = AX . U=0, on a le systme libre caractris par X Les valeurs propres de A sont les ples du systme

Automatique

Reprsentation schmatique du modle d'tat

Equation d'tat (partie dynamique) Equation de sortie (partie statique)

! X
+

!
A

+ +

! Interprtation du schma
" Equation d'tat = vue interne du systme " A reprsente les interactions dynamiques entre les diffrents lments

internes du systme
" B reprsente l'action des entres sur l'volution dynamique du systme " C indique les capteurs permettent d'obtenir les sorties " D indique le couplage direct entre les entres et les sorties Automatique 10

Reprsentations d'tat quivalentes

! Unicit de la reprsentation d'tat ? La reprsentation d'tat d'un systme est-elle unique ? Non !! Le modle d'tat obtenu dpend du choix des tats. On peut associer un mme systme, plusieurs vecteurs d'tat conduisant ainsi diffrentes reprsentations d'tats quivalentes ! Exemple : circuit RLC L i(t) R

Lois de l'lectricit
Ri (t ) + L di (t ) + Vc (t ) = u (t ) dt

u(t)
Entre : u(t)

Vc(t)

2Vc (t )/ Sorties : Y (t ) = 0 i ( t ) . 1

Vc (t ) =

q (t ) C

Etats : nergie stocke dans le circuit

x1 (t ) = q (t ) : charge du condensateur

t Charge : q (t ) = !0 i ( )d

Flux : (t ) = Li (t )

x2 (t ) = (t ) : flux dans l'inductance

Automatique 11

Reprsentations d'tat quivalentes

! Circuit RLC

Vc (t ) =

1 q(t ) (a ) C

(t ) = Li (t )

i (t ) =

1 (t ) (b) L

t q (t ) = !0 i ( )d

! (t ) = i (t ) = 1 (t ) (c) q L R di (t ) !(t ) + 1 q (t ) = u (t ) ( d ) (t ) + + Vc (t ) = u (t ) Ri (t ) + L C L dt
(c) et (d)

Modle d'tat ! = AX + Bu ,X + *Y = CX + Du
! Remarques

avec X (t ) = 0

2q (t ) / 1 (t ) .

1L / 20 / 2 0 = , B A=0 01 1 . 1 1 C R L .

(a) et (b)

21 C 0 / C=0 -, D = 0 0 1 L . 1

# Pour avoir les sorties du systme partir des tats, il faut

disposer de capteurs permettant de mesurer le flux et la charge

# N'ayant pas ces capteurs, changeons de variables d'tat

Automatique 12

Reprsentations d'tat quivalentes

! Circuit RLC : autre modle d'tat 2V (t ) / Nouveaux tats : X T (t ) = 0 c 1 i (t ) .
1 t ! (t ) = 1 i (t ) i ( )d ! V 0 c C C di (t ) di (t ) 1 1 R + Vc (t ) = u (t ) Ri (t ) + L = ( ) i ( t ) + u (t ) V t c dt L L dt L
Vc (t ) =

Nouveau modle d'tat

! = A X +B u ,X T T T T + *Y = CT X T + DT u

1C / 2 0 2 0 / AT = 0 B = , - T 01 L 1 L R L 1 1 . . avec 21 0 / CT = 0 , DT = 0 10 1 .

# Est-il possible d'tablir une relation entre la ralisation ( A, B, C , D)

et la ralisation ( AT , BT , CT , DT ) ?
Automatique 13

Reprsentations d'tat quivalentes

! Changement de variables
2Vc (t )/ 2q(t ) C / X T (t ) = 0 =0 1 i (t ) . 1 (t ) L . 21 C 0 / X T (t ) = 0 - X (t ) 0 1 L . 1 2q(t )/ avec X (t ) = 0 1 (t ). 21 C 0 / 1 0 1 L.

Matrice de transformation T
! = T 1 X ! X T

X T (t ) = T 1 X (t )

avec T 1 = 0

! = T 1( AX + Bu ) X T
Y = CX + Du

! = T 1 ATX + T 1Bu X T T
Y = CTX T + Du

1 L / 2C 0 / 21 C 0 / 2 0 21 C 0 / 20/ ! XT = 0 XT + 0 u 0 0 0 1 0 1 L . 1 1 C R L . 1 0 L . 1 0 1 L . 11. 1C / 2 0 / ! =2 0 X X + T 0 1 L R L - T 01 L -u . 1 1 .
Automatique

On retrouve le rsultat prcdent

21 C 0 / 2C 0 / Y =0 X T + 0.u 0 1 0 1 L. 1 0 L.

Y = I2 XT
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Reprsentations d'tat quivalentes

! Cas gnral
! = AX + BU ,X Soit ) + ) *Y = CX + DU

X (t ) !n

une reprsentation d'tat d'un systme

" Changement de vecteur d'tat

Transformation linaire : X (t ) = TX T (t )

T : matrice de transformation T !nn T est une matrice carre d'ordre n rgulire

" Reprsentation d'tat quivalente

! = A X +B U , )X T T T T + ) *Y = CT X T + DT U
" Remarque

avec

AT = T 1 AT
BT = T 1B

CT = CT
DT = D

# Les matrices A et AT sont semblables (A et AT ont les mmes

valeurs propres) % la dynamique du systme est prserve
Automatique 15

Choix des variables d'tat

! Prliminaires et dfinitions

# L'tat d'un systme l'instant t0 est un n-uplet X(t0) d'un espace E

dont la connaissance associe celle de l'entre u(t) dans l'intervalle [t0, t] permet de connatre la sortie y(t).

# E est appel espace d'tat. E est un sous-espace de !n. # Le nombre minimal d'tat correspond l'ordre du systme # Le concept d'tat dcoule donc d'une suite de grandeurs
physiques (courant, vitesse, ) ou non suffisantes pour caractriser le fonctionnement d'un systme. Le choix des tats est laiss au libre arbitre du concepteur

# Par une transformation linaire, il est possible de passer d'une

reprsentation d'tat une autre quivalente

# Un systme admet donc une infinit de reprsentation d'tat # Par la transformation linaire X (t ) = TX T (t ) , on peut avoir des
variables d'tat qui physiquement ne correspondent rien
Automatique 16

Choix des variables d'tat

! Quelques lments pour la slection des variables d'tat On choisit souvent comme variables d'tats, des lments du systme susceptibles d'tre des rservoirs d'nergie

Elment Inductance Condensateur Masse m Ressort k

Energie
1 2 Li 2 1 CVc2 2 1 2 mv 2 1 2 kx 2

Etat

Elment Moment d'inertie J

Energie
1 m 2 2

Etat

i
Vc

= d dt
p

v = dx dt x

Colonne de fluide 1 2 V p ( / ) de pression p 2 Colonne de fluide 1 Ah 2 2 de hauteur h

Automatique

17

Linarisation du modle d'tat

! Un peu d'humour

# Dfinition d'un automaticien heureux : c'est celui qui travaille sur

des systmes linaires !!

# Mais le monde rel est non-linaire. Comment faire ? Prolonger

le bonheur par linarisation ! Modle d'tat d'un systme non-linaire stationnaire # Equation d'tat # Equation de sortie
! = f ( X (t ),$, X (t ),U (t ),$,U (t )) X 1 1 1 n 1 m ! = f ( X (t ),$, X (t ),U (t ),$,U (t )) X n n 1 n 1 m #

Y1 = g1( X1(t ),$, X n (t ),U1(t ),$,U m (t )) # Y p = g n ( X1(t ),$, X n (t ),U1(t ),$,U m (t ))

# Forme matricielle
! = f ( X (t ),U (t )) , )X + ) *Y = g ( X (t ),U (t ))

avec X (t ) !n

U (t ) !m

Y (t ) ! p

f et g sont des champs de fonctions non-linaires

! = f ( X (t ),U (t ), X (t )) La courbe X est une trajectoire dans l'espace d'tat 0

Automatique 18

Linarisation du modle d'tat

! Point nominal ou point de fonctionnement Soit U , une entre nominale et soit X l'tat correspondant cd ! X = f ( X (t ),U (t ))
( X (t ),U (t )) dfini une trajectoire dans l'espace d'tat qui peut se rduire un point de fonctionnement ( X ,U )

Soit Y la sortie correspondante Y (t ) = g ( X (t ),U (t )) ! Perturbations

# Soient des perturbations faibles u(t) affectant U # Ces perturbations affectent le vecteur d'tat
! ! (t ) = X ! (t ) X (t ) + x

U (t ) = U (t ) + u (t ) X (t ) = X (t ) + x(t )

! = f ( X (t ),U (t )) = f ( X (t ) + x(t ), U (t ) + u (t )) X

# Les perturbations affectent les sorties Y (t ) = Y (t ) + y (t )

Y (t ) = g ( X (t ),U (t )) = g ( X (t ) + x (t ), U (t ) + u (t ))
Automatique 19

Linarisation du modle d'tat

! Linarisation autour du point ( X ,U ) On ralise un dveloppement de Taylor au 1er ordre de f et g

# Equations d'tat
f1 f1 f1 f1 ,! ( ( ), ( )) ( , ) X f X x t U u t f X U x x u u $ $ = + + + + + + + + 1 ) 1 1 X1 X ,U 1 X n X ,U n U1 X ,U 1 U m X ,U m ) +# f n f n f n f n )! ( ( ), ( )) ( , ) x $ x u $ u X f X x t U u t f X U = + + + + + + + + n n n n 1 1 ) X1 X ,U X n X ,U U1 X ,U U m X ,U m *

# Equations de sortie
, g1 g1 g1 g1 = + + + + + + + + Y g ( X x ( t ), U u ( t )) g ( X , U ) x $ x u $ u 1 1 )1 X1 X ,U 1 X n X ,U n U1 X ,U 1 U m X ,U m ) ) +# g p g p g p g p ) = + + + + + + + + Y g ( X x ( t ), U u ( t )) g ( X , U ) x $ x u $ um p p n U 1 1 ) p X X U n X ,U m X ,U 1 X ,U 1 X ,U ) *

Automatique

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Linarisation du modle d'tat

# Forme matricielle
! , ! (t ) = X ! (t ) f ( X , U ) + FX x(t ) + FU u (t ) )X (t ) + x + ) * Y (t ) = Y (t ) + y (t ) g ( X , U ) + G X x(t ) + GU u (t )
f1 / 2 f1 $ 0 X1 X n f =0 # # FX = X T X ,U 0 f f n n 0 $ X n 0 1 X1 . X ,U

Modle d'tat linaris

! , ) x(t ) = FX x(t ) + FU u (t ) + ) * y (t ) = G X x(t ) + GU u (t ) f1 / 2 f1 $ 0 U1 U m f =0 # # FU = U T X ,U 0 f f n 0 n $ U n 0 1 U1 . X ,U

2 g1 g1 / $ 0 X X n 1 g 0 GX = =0 # # X T X ,U g p 0 g p $ 0 X n 1 X1 . X ,U

2 g1 g1 / $ 0 U U m 1 g 0 GU = =0 # # U T X ,U g p 0 g p $ 0 U m 1 U1 . X ,U

FX, FU, GX et GU sont les matrices jacobiennes des drives partielles de f et g respectivement par rapport X et U et values au point ( X ,U )
Matrices du modle :
Automatique

A = FX , B = FU , C = G X , D = GU
21

Linarisation d'un modle d'tat

! Exemple : ressort comportement non-linaire
F m
ressort

Equation diffrentielle
! = F + k1 z + k 2 z 3 m! z

Modle d'tat
z

# Entre u (t ) = F # Modle non-linaire

# Sortie

y (t ) = z (t )

# Etats du systme x1 (t ) = z (t )
x1 (t ) = z (t ) ! = k1 z + k 2 z 3 + F m! z

! (t ) x2 (t ) = z

!1 (t ) = z ! (t ) = x2 (t ) x k1 k2 3 F ! x2 (t ) = x1 + x1 + m m m

x2 (t ) !1 (t ) / / 2 2x - = f ( x1 (t ), x2 (t ), u (t ) ) = 0 k1 x (t ) + k 2 x (t ) 3 + u (t ) 0! 0 1 x2 (t ). . 1m 1 m 1 m Automatique

y (t ) = h( x1 (t ), x2 (t ), u (t )) = x1 (t )

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Linarisation d'un modle d'tat

! Exemple

# Dtermination du point de fonctionnement

( X ,U )

On choisit comme point de fonctionnement, un point ! stationnaire c'est--dire tel que X = f ( X (t ), U (t )) = 0

f ( x1 (t ), x2 (t ), u (t ) ) = 0

x2 / 20 / 2 0 k1 k2 3 u - = 0 + x x1 + - 10. 0 1 1m m m.

De plus, on prendra u = 0 . On a alors

x2 = 0

k1 k 3 x1 + 2 x1 =0 m m

x1 = 0 ou x1 = k1 k 2

' 20 / Points de fonctionnement ( X ,U ): % 0 -, % 0 &1 .

Automatique

$ 0 '2 / " 0 " ou % 0 -, % # & 1 k1 k 2 .

$ 0" " #
23

Linarisation d'un modle d'tat : exemple

# Matrices
2 f1 0 x A=0 1 f 0 2 1 x1 f1 / 0 1/ 2 x2 =0 2 ) m 0f 2 ( k 3 k x + 0 2 1 . X ,U 1 1 x2 . X ,U
2 h h / C=0 = [1 0] x x 1 1 2 . X ,U

2 f1 / 2 0 / 0 u B=0 =0 f 2 11 m . 0 1 u . X ,U

h =0 D=2 / 0 u 1 . X ,U

Seule la matrice de commande A change selon les points de fonctionnement

' 20 / Premier point : % 0 -, % 0 &1 .

$ 0" " #

0 '2 / % Deuxime point : % 0 k k -, 1 2. &1

1/ 2 0 A=0 k m 2 0 1 . 1

$ 0" " #

2 0 1/ A=0 0 k m . 11
Automatique

24