Вы находитесь на странице: 1из 15

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

Programa
Ingeniera Electrnica




Asignatura
Control Digital

Tarea 4: Proyecto Final







Presentado a:
Tutor
DIEGO F. SENDOYA LOSADA







Presentado por:

lvaro J. Gmez Hernndez
Cod. 91297153






Fecha: 3 de Diciembre de 2012


INTRODUCCIN


A travs de este informe escrito, como actividad final del curso de Control Digital, presentamos una
serie de ejercicios tericos y prcticos en donde se desarrolla la totalidad de los temas y el
conocimiento desarrollado a travs de las unidades constitutivas de la materia, como son: la
transformada z, su inversa, las tcnicas para trabajar ambas, la obtencin de la respuesta de los
sistemas, la solucin de un sistema en trasformada z expresado originalmente en transformada de
Laplace. Las tcnicas de diseo digital y basadas en la frecuencia, y el ajuste de la respuesta de los
sistemas mediante compensadores.

1. Actividad Terica

Ejercicio 1. Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

( )
( )( )
10
1 2
=
+ +
P
G s
s s


a) Calcule la constante de error de posicin
p
K , el error en estado estacionario ante una entrada escaln
unitario y el tiempo de establecimiento.
b) Disee un controlador PID digital para que el sistema en lazo cerrado tenga un sobreimpulso
mximo de 5% y un tiempo de establecimiento menor de 1 segundo. Suponga que el tiempo de
muestreo es 0.1
s
T = segundos.

a) La funcin de error est dada por

( )
( ) ( )
( ) ( )
0
0
lim
1
1
1
lim
1 1
p
s
c p
p
s
c p
sR s
e
G s G s
s
s
e
G s G s K

=
+
| |
|
\ .
= =
+ +


Entonces el error de posicin es:

( ) ( )
0
lim
p c p
s
K G s G s

=
( )( )
( )( )
0
0
10
lim
1 2
10
lim
0 1 0 2
10
2
5
p
s
p
s
p
p
K
s s
K
K
K

=
+ +
=
+ +
=
=


b) De las especificaciones mencionadas se tiene:

5%
1 seg
p
a
M
t
s
s


Se propone un controlador con estructura PID

( )
c p
s a
G s K
s b
+
=
+


Si se considera 0.1 a = y la especificacin del error de posicin se obtiene la relacin.

0.1
p
b K =


El polinomio caracterstico de malla cerrada es:
2
1 0 s s + + =


De donde se obtiene

( )
( )
( )
5 0.1
1
c
s
G s
s
+
=
+


Ejercicio 2. Suponga que la funcin de transferencia de la planta es:

( )
( )
1
1
p
G s
s s
=
+


a) Calcule la constante de error de velocidad
V
K , el error en estado estacionario ante una entrada
escaln unitario y el margen de fase.
b) Disee un compensador en adelanto atraso digital para que el sistema en lazo cerrado tenga un
margen de fase de 80 y la constante de error de velocidad sea 2.
V
K = Suponga que el tiempo de
muestreo es 0.2
s
T = segundos.
a)
( ) ( )
( )
0
0
0
lim
1
lim
1
1
lim
1
1
v c
s
v
s
v
s
v
K sG s G s
K s
s s
K
s
K

=
=
+
=
+
=


b) La funcin de transferencia en tiempo discreto est dada por la expresin

( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )( )
( ) ( )
( )
1
1
1
1 1
1
1
.2214027581601699
1.22140275816017 1
1
1
1
1
1
1
1 1
1
1
1
1
T
T
G z z Z
s s
e z
G z z
z e z
G z z
z
G z
z
z z

(
=
(
+

(

( =
(

(
=
(


=
| || |

| |
\ .\ .

Realizando la transformacin de pulso G(z) en una funcin de transferencia G(w) mediante la
transformada bilineal:
1
2
1
2
Tw
z
Tw
+
=


Esto es
0.2
1
2
0.2
1
2
1 0.1
1 0.1
w
z
w
w
z
w
+
=
+
+
=



Reemplazando en G(z) tenemos:

( )
( )
( )
( )
( )
2
2
.2214027581601699 1 0.1
1.22140275816017 1 0.1
1 0.1
1 1 0.1 1
0.1 1 0.1 1
9355401 935540100
187731298 187108020
w
w
w
w
w w
w
G w
w
G w
w

| || |
+
| |
+ +
\ . \ .

=


Se puede dibujar los diagramas de bode usando Matlab

-150
-100
-50
0
50
100
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
10
3
10
4
-90
-45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = Inf , Pm = 154 deg (at 2.15 rad/sec)
Frequency (rad/sec)


Con la figura anterior se determina el valor de o del compensador

( )
1
sen
1
1 sen 1
sen sen 1
m
m
m m
o
|
o
o | o
| o | o

=
+
+ =
+ =


( )
( )
sen 1 sen
1 sen
1 sen
1 sen 64
1 sen 64
24.01
m m
m
m
o | o |
|
o
|
o
o
+ =

=
+

=
+
=



Debido a que el compensador a utilizar tiene la siguiente forma general,

( )
1
1
s
D s K
s
t
ot
+
=
+


El compensador es entonces,

( )
1 0.332
1
1 0.5864
s
D s
s
+
=
+


Ejercicio 3. Suponga que la funcin de transferencia de la planta es

( )
( )
36
3.6
p
G s
s s
=
+


Disee un regulador digital por el mtodo de ubicacin de polos para que el sistema en lazo cerrado
tenga un sobreimpulso mximo de 10%, el tiempo de establecimiento sea menor de 1 segundo y el
error en estado estacionario ante una entrada escaln unitario sea cero. Elija el tiempo de muestreo de
tal manera que se obtengan 20 muestras o cada ciclo.

Obteniendo G(z)

( ) ( )
( )
( ) ( )
1
1
36
1
3.6
36
1
36
10
G z z Z
s s
G z z Z
s s

(
=
(
+

(
(
(
=
| | (
+
|
(
\ .

Usando la tabla de transformadas se obtiene la transformada solicitada, donde se reemplaza 2 a = y
0.001 T =


( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
0.001 2 0.001 2 0.0
6
6
01 2 1 1
2
0.0 2
2
01 1 1
2 0.001 1 1 2 0.00
1.99 10
10 1.2 10
1
1
1
36 20
3.6
2 1 1
1
3
0.31
1 1
6
3.6
e e e z z
Z
s s
z e
z
z
z
Z
s s
z
z

(
+ +
(

=
(
+

| |
+
|
\ .
| | | |

| |
\ .

(
=
(
+

\ .


Reemplazando tenemos

( ) ( )
( )
6
6
2
6
6
1
1.9 10
10 1.2 10
1 0.31
1 1
1.95 10
10 1.392 10
6
1
1
1 .1
1
z
z
z z
z
z
z z
G z z
G z

(
(
=
(

| |
+
|
\ .
| | | |

| |
\ . \ .
| |
+
|
\ .
| || |

| |
\
(
(

=
.\ .


Realizando las simplificaciones tenemos la funcin de transferencia pulso ( ) G z de la planta precedida
del retenedor de orden cero.

Discretizando el controlador mediante mapeo de polos y ceros obtenemos:

( )
0.91
6.7
0.4
z
G z
z



Y la funcin de transferencia en lazo cerrado:

( )
2
0.32 0.32
1.2 0.7
z
H z
z z
+
=
+



2. Actividad Prctica

Ejercicio 1. Con los valores del Ejercicio 1 de la Actividad Terica, utilice SCILAB o MATLAB
para (a) Dibujar la respuesta de la planta ( )
p
G s ante una entrada escaln unitario Los valores de
ss
e y
s
t corresponden a los encontrados en el inciso (a)? (b) Dibujar la respuesta del sistema en lazo cerrado
ante un escaln unitario. Los valores de tiempo de establecimiento y sobreimpulso corresponden a los
encontrados en el inciso (b)?

% Ejercicio 1
clc
clear
numc = [10];
denc = [1 3 2];
[numd, dend] = c2dm (numc, denc, 0.1)
% c) respuesta escaln unitario de la planta en discreto
dstep (numd, dend), grid on;

(a) El error de posicin coincide con el calculado.
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 10 20 30 40 50 60 70 80
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5

(b)

clc
clear
numc1 = [10];
denc1 = [1 3 2];
sys1 = tf (numc1,denc1)

% muestredor
numd2 = -1
dend2 = [1 -1]
[numc2, denc2] = d2cm (numd2, dend2, 0.1)
sys2 = tf (numc2,denc2)

% controlador
numc3 = [5 1];
denc3 = [1 1];
sys3 = tf (numc3,denc3)
sys = sys1*sys2*sys3

% funcin de transferencia en lazo cerrado
sysc = sys/(1+sys)
numc = [-500 -2100 -2900 -1500 -200]
denc = [1 8 26 -456 -2059 -2880 -1496 -200]
[numd, dend] = c2dm (numc, denc, 0.1)

numd = [0 0.3141 -0.0732 -0.1703 0.0528]
dend = [1 -1.8528 1.5906 -0.6642 0.0528]
[x] = dstep (numd, dend, 51);
t = 0:0.05:2.5;
stairs (t,x);
hold on
[numc, denc] = d2cm(numd, dend,0.05)
step (numc, denc), grid on;

Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4


En ambos casos los valores corresponden a lo encontrado en la actividad terica 1.


Ejercicio 2. Con los valores del Ejercicio 2 de la Actividad Terica, utilice SCILAB o MATLAB
para: (a) Dibujar el diagrama de Bode de la planta ( )
p
G s El margen de fase corresponde al
encontrado en el inciso (a)? (b) Dibujar el diagrama de Bode del sistema compensado. El margen de
fase corresponde al encontrado en el inciso (b)?

Tomando la funcin de transferencia del compensador D(s) y la funcin de transferencia pulso G(w)

a)

% bode de la planta
clc
clear
num = 1
den = [1 1 0]
sys = tf (num,den)
margin(sys)
grid

-100
-50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = Inf dB (at Inf rad/sec) , Pm = 51.8 deg (at 0.786 rad/sec)
Frequency (rad/sec)


b)

% bode del sistema compensado
clc
clear
num = conv ([1], [ 1 1 0])
den = conv ([1.9355401 -1.956640100], [0.0187731298 -0.0187108020 0])
sys = tf (num,den)
margin(sys)
grid

-10
0
10
20
30
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-360
-270
-180
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = -22.7 dB (at 1.74 rad/sec) , Pm = 83.7 deg (at 27.5 rad/sec)
Frequency (rad/sec)


El margen de fase corresponde al encontrado en el inciso b.

Ejercicio 3. Con los valores del Ejercicio 3 de la Actividad Terica, utilice SCILAB o MATLAB
para dibujar la respuesta del sistema en lazo cerrado ante un escaln unitario. Los valores de tiempo
de establecimiento y sobreimpulso corresponden a los encontrados en la parte terica?

% Ejercicio 3
clc
clear
numd = [0.0771 0.0208 -0.0669];
dend = [1 -2.2885 1.8460 -0.5255];
[x] = dstep (numd, dend, 51);
t = 0:0.05:2.5;
stairs (t,x);
hold on
[numc, denc] = d2cm(numd, dend,0.05)
step (numc, denc), grid on;

Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4

Los valores de establecimiento y sobreimpulso corresponden a los encontrados en la parte terica.

























CONCLUSIONES


Por medio de este trabajo hemos explorado las temticas planteadas o desplegadas en la unidad 2 de
este espacio acadmico. Particular importancia y aplicacin tiene la determinacin de la funcin de
transferencia en los sistemas discretos o que contengan parte de procesamiento discreto. Para esto
contamos con herramientas importantes como son la transformada z, su inversa, las tcnicas para
trabajar ambas, la obtencin de la respuesta de los sistemas, y la solucin de un sistema en trasformada
z expresado originalmente en transformada de Laplace.

Gran herramienta para el diseo encontramos en la transformacin bilineal, a la hora de determinar
ubicacin de polos y estabilidad de la funcin en el dominio de z; debido a la dificultad de
representacin total del semiplano izquierdo s al interior del crculo unitario. Especial cuidado debemos
tener el realizar el procedimiento, para no olvidar sustituir w en la transformacin bilineal contenida.

Se debe tener en cuenta la responsabilidad y seriedad que se debe asumir al estudiar, tratar, practicar,
disear, corregir o sintonizar este tipo de sistemas de control hacia futuro dado que muchas actividades
industriales muy importantes derivan su estabilidad de un sistema discretizado, es este sentido es
importante el cuidado que se observe al determinar la funcin de transferencia del sistema en lazo
abierto y en lazo cerrado. Hay que prever si se introduce muestreador y retenedor, y la demora que
adicione a nuestro sistema.

Dependiendo de la configuracin del sistema se debe simplificar el algebra y el resultado correcto de
esta ecuacin, caracteriza el mismo, lo que nos permite disear alguna estrategia de control que
depender de este resultado.

Se puede contemplar la versatilidad, potencial para anlisis y capacidad de diseo que se obtiene de la
herramienta Matlab. Esta herramienta nos permite desde verificar los polos de nuestro sistema,
chequear la ubicacin de los mismos, hasta verificar la respuesta del sistema ante un estimulo,
comparando la versin de respuesta del sistema en tiempo continuo contra la respuesta en tiempo
discreto y luego hacerlo con nuevas condiciones o correcciones contemplando la nueva respuesta de la
salida del sistema.

Se verifica que la posicin de los polos de la funcin de transferencia pulso del sistema en lazo cerrado,
determinan el comportamiento del sistema. Sin embargo podemos apreciar una influencia importante
de los ceros en la respuesta transitoria y de frecuencia. Es importante notar que al momento de
configurar compensadores, la adicin de un cero en el eje real positivo del plano z entre 0 y 1 aumenta
el sobrepaso mximo, de hecho si dicho cero se acerca a z = 1, aumenta mucho el sobrepaso mximo.
Tambin se puede ver que la adicin de un polo en lazo cerrado sobre el eje real positivo entre 0 y 1
aumenta el tiempo de asentamiento. De manera similar a como ocurre con el cero, si el polo se acerca a
z = 1 y se puede ver acentuado el efecto sobre el asentamiento (se alarga el tiempo de asentamiento).
Tambin podemos ver que la presencia de un polo en lazo cerrado o de un cero en el eje real negativo
entre 0 y -1 en el plano z, solo afectan ligeramente la respuesta transitoria.

Hemos verificado mediante cambios en las ecuaciones de los sistemas que el periodo de muestreo es
determinista de la respuesta transitoria de nuestros sistemas. Definitivamente un periodo de muestreo
largo tiene efectos funestos sobre la estabilidad relativa del sistema, hacindolo eventualmente
inestable. Esto sucede porque se introduce latencia o demora para que se muestree nuevamente y el
controlador corrija la condicin operativa de la variable. Tambin es muy curioso que si tendemos
hacia el otro extremo, reduciendo el tiempo de muestreo, nuestros sistemas se comportan muy
parecidos a los sistemas continuos. Se confirma la recomendacin de aplicar de 8 a 10 veces por ciclo
de oscilaciones senoidales amortiguadas de la salida del sistema en lazo cerrado, si es subamortiguado,
y de 8 a 10 veces durante el tiempo de levantamiento de la respuesta a escaln si el sistema es
sobreamortiguado.

Podemos verificar como efectivamente el error de posicin, no depende directamente del tiempo de
muestreo, se afecta mientras se va perdiendo compromiso del muestreo hacia la estabilidad, mientras
que el error de velocidad si lo hace pero de manera inversa. Verificamos que se presenta error de
posicin para un sistema tipo 0, ante la entrada escaln, mientras que este se hace 0 para los sistemas
tipo 1 y 2, adems de que se pueden verificar en estado permanente (cuando el sistema se estabiliza),
debido a estos errores se manifiestan como deviaciones del estado de posicin de la salida, cuando los
transitorios han desaparecido.

Podemos diferenciar que en un sistema real, un computador digital resuelve la ecuacin en diferencias,
cuya relacin entrada/salida est dada mediante la funcin de transferencia pulso de la funcin del
proceso. Para el caso del controlador PID en el ejercicio que lo incluye podemos apreciar la accin de
los controladores parciales proporcional, que es proporcional al error presente, integral, que es
proporcional a la integral del error presente, y deferencial, proporcional a la derivada de la seal de
error presente. Adems es ms conveniente trabajar la ecuacin del controlador PID en su forma de
velocidad, esto se debe a que si existen grandes cambios en el punto de ajuste del controlador al inicio
del sistema u operacin del proceso, el esquema del control PID en la forma de velocidad presenta
mejores caractersticas de respuesta que el de forma posicional.

Se puede observar que la parte de compensacin por adelanto de fase mejora el margen de estabilidad,
se observa que aumenta la velocidad de respuesta del sistema, mientras que el atraso de fase reduce la
ganancia del sistema ostensiblemente, se observa que aumentando el atraso de fase se reduce la
velocidad de respuesta del sistema. Al combinar los dos compensadores se incrementa una tanto la
ganancia y se mejora la precisin en estado permanente, y se mejora al mismo tiempo el margen de
estabilidad. Tambin observamos que el compensador combinado adelanto/atraso se comporta de
manera similar al controlador PID, en donde la parte PD mejora la estabilidad y velocidad de respuesta
del sistema, y la parte PI mejora la precisin en estado permanente.

Hemos podido deducir que como la accin proporcional acta sobre la derivada o razn de cambio del
error instantneo actuante en el lazo, por actuar el sistema en tiempo discreto; su accin es casi inocua
a bajas frecuencias o tiempos de muestreo largos, el desempeo y correccin se mejora con frecuencias
altas y tiempos de muestreo cortos. De forma contraria, la accin integral, acta mejor o es ms
eficiente a frecuencias bajas, o con tiempos de muestreo lentos, debido a se aprecia mejor una constante
si los escalones de la respuesta son mas largos.

En algunas ocasiones observamos que aunque se ha ajustado el sistema de control digital para presentar
un tiempo de asentamiento mnimo con un error cero en estado permanente en respuesta a un tipo
determinado de entrada, y se tenga una respuesta transitoria excelente para dicho tipo de entrada,
encontramos respuestas inferiores para otros tipos de entradas. Aqu ocurre algo similar a la variacin
del error en estado permanente con respecto al tipo de sistema y tipo de entrada que se le aplique.




BIBLIOGRAFIA


John J. Cespedes Murillo, Oscar Donaldo Rodrguez B., (2010) Mdulo 299006 Control Digital,
Unidad 2 Espacio de Estados, Universidad Nacional Abierta y a Distancia, Bogot D.C.

Benjamn C. Kuo, (2002) Sistemas de Control Digital, Compaa Editorial Continental S.A. de C.V.,
Mxico D.F.

Oscar Reinoso, Jos Ma. Sebastin y Ziga, Rafael Aracil Santoja, Fernando Torres Medina, (2004)
Control de Sistemas Discretos, McGraw-Hill Interamericana S.A., Madrid, Espaa.

Katsuhiko Ogata, (1996) Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Prentice Hall Inc. Naucalpan,
Mxico.

1 licencia autorizada de la flotante 161051 por The Wathworks Inc. del software Matlab-Simulink,
Versin 7.8.0.347, de Feb. de 2009.









lvaro J. Gmez Hernndez
Cod. 91297153
Estudiante Ing. Electrnica UNAD.