COMMANDABILIT

Plan de travail
I. Introduction gnrale
II. Commandabilit
1. Introduction
2. Dfinition
a. Cas continu
i. Dfinition
ii. Thorme
iii. Dmonstration
b. Cas discret
i. Dfinition
ii. Thorme
iii. Dmonstration
c. Cas o A est diagonale
d. La forme canonique de la commandabilit
e. Cas des sstmes multi !ariables
i. Dfinition
ii. "#em$le
iii. Commandabilit de sortie
III. Commande $ar retour d%tat
1. Introduction
2. &rinci$e
'. &lacement des $(les $ar retour d%tat
). *onction de transfert en boucle ferme
+. A$$lication
I,. Commande $ar retour de sortie
1. &rinci$e
2. Commande $ar es$ace d%tat
1
I. Introduction gnrale
De nos -ours. les sstmes de!iennent de $lus en $lus com$le#es. "n effet. les besoins
de l%utilisateur sont de $lus en $lus grands. /ous sommes donc amener 0 satisfaire ces
e#igences en amliorants les $erformances des sstmes qui consistent en la ra$idit. la
$rcision et la stabilit.
L%automatique fait $artie des disci$lines qui s%intressent 0 commandes les sstmes et
les rendre de $lus fiables et $erformants. Dans la suite nous allons $rsenter un schma
qui illustre la chaine de commande d%un sstme dans le cas gnral.
D%a$rs ce schma. on remarque que l%utilisateur e#ige une r$onse du sstme qui doit
1tre $rcise et fi#e d%a!ance. donc on a intr1t 0 diminuer l%erreur entre la sortie du
sstme et la sortie dsire.
La commandabilit est une mthode qui $ermet de rsoudre ce genre de $roblmes.
/ous allons $ar la suite tudier en dtails la commandabilit en commen2ant $ar une
dfinition et ses diffrents t$es 3la commande $ar retours d%tat. la commande $ar retour
de sortie45 $our enfin. faire une a$$lication qui nous $ermettra de bien illustrer et
concrtiser la notion de commandabilit.
2
II. Commandabilit

1. Introduction
Il %a deu# fa2ons de re$rsenter un m1me sstme 6
7 re$rsentation e#terne 3fonction de transfert5 qui $ermet de tenir com$te de l%influence
des entres sur les sorties.
7 re$rsentation interne 3quation d%tat5 qui $ermet de tenir com$te des conditions
initiales du sstme.
8ais cette seconde formulation n%est $as unique ce qui influe sur le choi# effectu $our
les !ariables d%tat $our qu%elles soient bien ada$t au# $roblmes de commande de
d%obser!ation.
&our un sstme donn 6
7 &eut7on agir sur les entres $our transfrer le sstme d%un tat initiale donne 0 un
tat final im$os 9
&roblme de commandabilit du sstme.

2. Dfinition
N.B 6 /ous allons commencer $ar tudier les sstmes mono !ariables et $ar la suite
nous allons aborder les sstmes multi !ariables
:oit
5 3 . 5 3
5 3 . 5 3 . 5 1 3
k X C k Y
k U B k X A k X

+ +

:oit n 6 ordre du $rocessus.
'
a. Cas continu

i. Dfinition

;n sstme linaire est commandable sur un inter!alle
[ ]
1 <
. t t
. s%il est $ossible de le
conduire en lui a$$liquant un signal de commande ; dfinie sur un inter!alle de tem$s fini
[ ]
1 <
. t t
. d%un tat initial
( )
<
t X
0 un tat final ( )
1
t X .
ii.Thorme
;ne condition ncessaire et suffisante $our que le sstme dfinie $ar l%quation d%tat
B X A X + .

soit commandable.
iii. Dmonstration
( ) [ ]

+ dz z u B e X e t X
Az At
5 3 . 5 < 3

dz z u B e X t X e
Az At
5 3 . . 5 < 3 5 3
*ormule de :l!estre 6
dZ Z u B A Z e
n
k
k
k
AZ
5 3 5 3
1
<

dZ Z u Z B A dZ Z Bu A Z X t X e
t
k
n
k
k
t
n
k
k
k
At
5 3 5 3 5 3 5 3 5 < 3 5 3
<
1
<
<
1
<

=n $ose 6
)

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

t
n
t
t
n
dZ Z u Z
dZ Z u Z
dZ Z u Z
u
<
1
<
1
<
<
5 3 5 3
.
.
.
5 3 5 3
5 3 5 3

[ ]
n
n At
u B A AB B X t X e . . . . 5 < 3 5 3
1

A!ec 6

'

initial tat X
final tat t X e
At
6 5 < 3
6 5 3
&our $ou!oir dterminer
n
u
. il faut que
com
W
soit in!ersible c%est 707dire det
<
com
W
ou
n W rang
com

b. Cas discret
i. Dfinition
7 &our un sstme commandable $ar retour d%tat 6

;n sstme est dit com$ltement commandable sur
[ ]
1 <
. k k
. s>il e#iste une
commande
k
U
dfinie sur le m1me inter!alle $our laquelle on $eut atteindre un tat
final
5 3
1
k X X
f

donn 0 $artir d%un tat initial
5 3
<
k X X
i

.
7 &our un sstme commandable $ar retour de sortie 6

;n sstme est dit commandable sur
[ ]
1 <
. k k
. s%il e#iste une commande
k
U
dfinie
sur le
m1me inter!alle $our laquelle on $eut atteindre l !aleur finale de la sortie
5 3
1
k Y Y
f


donne 0 $artir d%un tat initial quelconque
5 3
<
k X X
i

.
ii. Thorme
7 &our un sstme commandable $ar retour d%tat 6
+
;ne condition ncessaire et suffisante de commandabilit $ar l%tat $our un $rocessus
linaire discret s%crit 6

com
W
? @A AB B A
2
4 B
1
B A
n
. a!ec
com
W
6 matrice de commandabilit.
Cang
com
W
? n
7 &our un sstme commandable $ar retour de sortie 6

;ne condition ncessaire et suffisante de commandabilit $ar la sortie $our un $rocessus
linaire discret s%crit 6

com
W
? @ CB CAB
B CA
2
4 B
1
B CA
n
Cang com
W
? n
iii. Dmonstration
[ ]
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+ + + +

+ + +
+
+
+

+
+ +

+
+ + + +
+
k
n k
n k
n
k
n
n k
n k n k k
n
k
n
n k
K K k k k k
k k k
U
U
U
B A AB B X A X
U B U B A U B A X A X
U B U B A X A U B X A X
U B X A X
.
.
.
... .
. . . ... . . .
. . . . . .
. .
2
1
1
1 2
1
1
2
1 1 2
1
[ ] B A AB B W
n
com
1
...

&our $ou!oir dterminer
n
U
. il faut que
com
W
soit in!ersible. cDest707dire rang
n W
com

c. Cas o A est diagonale
E
A!ec

,
_

n
d
A

< <
< .
. <
< . . . <
1
et
( ) 1 + k X
?
( ) ( ) k U B k X A
d d
+
La matrice de commandabilit est de la forme 6

,
_

n
n
n n n n
n
n
com
b b b
b b b
b b b
W
1
2
1
2 2 2 2
1
1
1 1 1 1
...
.
.
...
...



:on dterminant contient en facteur le $roduit
n
b b b ...
2 1
. d%o F

:i le sstme est diagonalis. il n%est $as commandable si

d
B
com$orte un Gro.
"#em$le 6

:oit A ?

,
_

1 2 H '
1 2 H 1
A ?

,
_

'
2
Det
( ) I A
?
( ) 2
2
1

,
_

+
I
=n obtient

,
_

2 <
< 2 H 1
d
A
et la matrice de $assage

,
_

' 1
2 1

,
_

+ H 1 + H 1
+ H 2 + H '
1

et

,
_

1
<
.
1
B B
d

Ce sstme n%est $as commandable car

d
B
com$orte un Gro
d. La forme canonique de la commandabilit 3*orme com$agnon5 6
:oit la *onction de transfert 6

n
n
n
n
p a p a a
p b p b b
p E
p S
.....
....
5 3
5 3
1 <
1
1 1 <
+ +
+ + +

. a!ec
1
n
a
=n a 6

n
n n
n
n n
a p a p a
p b p b p b
p E
p S
.....
....
5 3
5 3
1
1 <
1
1
1
1 <
+ +
+ + +

+

:oit 6

5 3 p S
? 3
1
1
1
1 <
....

+
+ + + p b p b p b
n
n n
5.
( ) p

5 3 p E
?( ) 1 .....
1 1
1 <
+ + +
+
p a p a p a
n
n n
.
( ) p
=n su$$ose que 6

5 3 . 5 3 . 5 3
.
.
5 3 . 5 3 . 5 3
5 3 . 5 3
1
1
1
1
2
1
p X p p p p X
p X p p p p X
p p p X
n n
n
n

J
=n a alors 6

5 3 5 3
2 1
t ! t !

5 3 5 3
' 2
t ! t !

.
.

5 3 5 3
1
t ! t !
n n

5 3 5 3 t t !
n

5 3 ..... 5 3 5 3 5 3
5 3 ..... 5 3 5 3 5 3 5 3
1 2 1 1 <
1 1
1 <
p X a p X a p X a p E
p p a p p a p p a p E p
n n
n
n n

+


1
"#
5 3
5 3 .... 5 3 5 3 5 3
1 1 <
t !
t ! a t ! a t e t $
n
n n

5 3 .... 5 3 5 3 5 3
1 2 1 1 <
p X b p X b p X b p S
n n
+ + +
1
"#
5 3 .... 5 3 5 3 5 3
1 2 1 1 <
t ! b t ! b t ! b t %
n n
+ + +
K

,
_

,
_

1 1 <
2
1
......
1 < . . <
< . . .
. .
. 1 < <
< .... < 1 <
.
.
n
n
a a a
!
!
!
X
e
!
!
!
n

,
_

,
_

1
<
.
.
<
<
.
.
.
2
1


compagnon forme

,
_

n
n
!
!
!
b b b S
.
. 5 .... 3
2
1
1 1 <

Le sstme est commandable quels que soient les coefficients

5 3
i
a
.
E!ten%ion analogi'ue (
&our un sstme !rifiant l%quation rcurrente 6

5 3 ... 5 1 3 5 3 ... 5 1 3 5 3
< 1 < 1
k u b n k u b k ) a n k ) a n k )
n n
+ + + + + + + +

1<
:oit
1
1
1
1
]
1

5 3
.
.
5 3
5 3
1
k !
k !
k X
n
6 !ecteur d%tat
Le sstme est dcrit $ar les quations 6

'

+ +
5 3 5 3
5 3 5 3 5 1 3
k CX k )
k Bu k AX k X
=n a 6

1
1
1
1
1
1
]
1

1
<
.
.
<
B

,
_

1 1 <
......
1 < . . <
< . . .
. .
. 1 < <
< .... < 1 <
n
a a a
A et
[ ]
n
b b C . . .
<

compagnon forme
&our cette forme de matrice d%tat. le sstme est tou-ours commandable.
e. Cas des sstmes multi !ariables
i. Dfinition
La condition ncessaire et suffisante $our un sstme dcrit $ar 6

'

CX Y
BU AX X
est 6
[ ] n B A AB B rang W rang
n
com

1
...
ii."#em$le
11
1
]
1

< 1
1 <
A
et
( )
1
]
1

1 1
1 1
2 1
B B B
1
]
1

1 1 1 1
1 1 1 1
com
W
2
com
W rang
:stme est commandable.
Remarque : commandabilit $ar ra$$ort au#
1
U
et
2
U

[ ]
[ ] 1
1 1
1 1
1
1 1
1 1
2 2 2 2
1 1 1 1

1
]
1

1
]
1

com com
com com
W rang AB B W
W rang AB B W
L
Le sstme est globalement commandable. $ar contre le sstme n%est $as commandable
$our chaque entre $rise s$arment.
&our notre e#em$le. on su$$ose que b est la combinaison linaire des entres

commandabilit com$lte.
12

,
_

+
<
1
5 3
2
1
2 1
B B b

( ) 2
1 <
< 1

,
_

rang Ab b rang
iii.Commandabilit de sortie 3fonctionnelle5

;n sstme est fonctionnellement commandable si et seulement si $our un !ecteur de
sortie dfini $our
< t
. il e#iste un !ecteur de commande u dfini $our
< t
qui $ermet
de gnrer le !ecteur 0 $artir des conditions initiales
<
X
.

'

+
+

*u CX )
Bu AX X

l
m
n
I+ )
I+ u
I+ X p u p , p )

5 3 5. 3 5 3
( ) [ ] 6 5 3
1
* B A pI C p , +

matrice de fonction de transfert.
si m?l 6
Le sstme est commandable de sortie si et seulement si 6
p p , < 5 3
si mMl 6
Le sstme est non fonctionnellement commandable.
si mNl 6
Le sstme est fonctionnellement commandable s%il e#iste au moins un mineur l l de O3$5
de dterminant <
Remarque :
La commandabilit fonctionnelle n%entraine $as la commandabilit d%tat et !is !ersa.
1'
Exemples :
7
1
1
1
1
]
1

+ +
+

p p p
p p p
p ,
1
2
1
2
1
1
1 1 1
5 3
=n a 6 m?' et l?2

' 2 < m l
=n trou!e un mineur 2 2 de dterminant <

Le sstme est fonctionnellement commandable.

7
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+ +
+
+

)
1
'
1
1
2
1
1
1 1
5 3
p p
p p
p p
p ,
=n a 6 m?2 et l?'
l N m

Le sstme est non fonctionnellement commandable.

1)
III. Commande $ar retour d%tat
1. Introduction
La commande $ar retour d%tat consiste 0 utiliser le !ecteur d%tat en contre raction
$our amliorer le com$ortement $ro$re du $rocessus.
Dans le cas d%une commande analogique. le schma gnral $ourra 1tre le sui!ant 6
2. &rinci$e
La commande $ar retour d%tat est la mthode de $lacement des $(les. Il s%agit de calculer
L qui im$ose 0 notre sstme 3en boucle ferme5 des $(les
( )
n
p p . . .
1
selon l%ordre de notre
sstme et qui sont fi#s $ar le cahier de charge. =n calcule aussi r qui im$ose 0 notre
sstme l%erreur statique donne $ar le cahier de charge.
/ous ado$terons le schma gnral ci7dessous. a!ec un e#em$le un sstme de troisime
ordre 6
1+

:oit 6

1
1
1
]
1

'
2
1
!
!
!
X
F
[ ]
' 2 1
l l l #
F
Commande des tats 6
5 3 5 3 5 3 k #X k ) r k u
c

A!ec L.P?
' ' 2 2 1 1
. . . ! l ! l ! l + +
&our un sstme d%ordre n on a ainsi n $aramtres de rglage.
Remarque :
&our un $areil sstme. il se $rsente deu# questions 6
7 Le !ecteur d%tat est7il obser!able 9 :inon. $eut7on le reconstruire 9

&roblme d%observabilit
7 "st7il $ossible commander le !ecteur d%tat 0 $artir de l%entre 9

&roblme de commandabilit
Cette dernire question fait essentiellement l%ob-et de notre tude. mais nous essaerons tout
de m1me d%a!oir une ide sur l%obser!abilit.
7 Observabilit
1E
/ous ra$$elons qu%un sstme est dit obser!able sur
[ ]
1 <
. k k
si la connaissance de
k
U
et
k
Y
sur cet inter!alle $ermet de dterminer la !aleur de l%tat initial
5 3
<
k X
.
:oit le sstme 6

5 3 . 5 3
5 3 . 5 3 . 5 1 3
k X C k Y
k U B k X A k X

+ +
;ne condition ncessaire et suffisante d%obser!abilit $our un $rocessus
linaire discret s%crit 6
Cang
n W
ob%

F a!ec
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
2
.
.
n
ob%
CA
CA
CA
C
W


ob%
W
6 matrice d%obser!abilit
'. &lacement des $(les $ar retour d%tat
:oit 6

'

+ +
5 3 . 5 3
5 3 . 5 3 . 5 1 3
k X C k Y
k U B k X A k X
:oit ;3Q5 la commande des tats telle que 6

5 3 . 5 3 . 5 3 k Y r k X # k U
c
+
1I
1
1
1
1
]
1

5 3
.
.
5 3
5 3
1
k !
k !
k X
n
[ ]
n
l l # ...
1

3Inconnus5

[ ] 5 3 5 3 5 3 5 1 3 k rY k #X B k AX k X
c
+ + +

( ) 5 3 . 5 3 . 5 1 3 k Y Br k X B# A k X
c
+ +
Les ples de cette quati! s!t les "aleurs prpres de la matrice
( ) B# A
-
=n a 6

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n
p p p p B# A I B# A I + ... det det
1

"n utilisant la $rocdure d%identification a!ec le $oln(me contenant les $(les im$oss
:i on a une solution L le sstme est commandable
). *onction de transfert en boucle ferme
=n a 6

( ) 5 3 . 5 3 . 5 1 3 k Y Br k X B# A k X
c
+ +
Alors 6

( ) 5 3 . 5 3 . 5 3
1 1
k Y Br' k X ' B# A k X
c

+
( ) [ ] 5 3 . . 5 3
1
1
1
k Y Br ' B# A ' I k X
c

=r
5 3 . 5 3 k X C k Y

Alors on obtient 6
( ) [ ] 5 3 . . 5 3
1
1
1
k Y Br ' B# A ' I C k Y
c

( ) [ ] 5 3 . 5 3
1
k Y Br B# A 'I C k Y
c

1J
[ ] Br B# A 'I C
k Y
k Y
k .
c
1
5 3
5 3
5 3

+
+. A$$lication
:oit 6

( )
2 1
1 1
2 . < 1
1
5 3
5 3



+

az z
z bz
z E
z Y
L#uesti!s :
Caliser une commande $ermettant de garantir 6
17 un $lacement des $(les
1 . <
2 1
p p
.
27 une erreur statique de $osition nulle.
LRp!ses :
1R7

,
_

2 . <
1 <
a
A

,
_

b
B
<

( ) 1 1 C

,
_

+ +

+
2 1
2 . <
1
bl bl a
B# A I

( ) ( )
( ) ( ) a bl bl
a bl bl B# A I
+ +
+ + +
1 2
2
1 2
2 . <
2 . < det


=n !a !rifier a!ec le $oln(me 6
<1 . < 2 . <
2
+

'

a bl
bl
1
2
<1 . <
2 . < 2 . <
1K
=r on a une forme com$agnon de A. alors le sstme est tou-ours commandable

=n a une solution L

'

<
<1 . <
2
1
l
b
a
l

2R7
"rreur statique de $osition nulle 6
[ ] 1 1 5 3
1
+

Br B# A 'I C p .
D%a$rs les calculs. on obtient 6

b
bl a
r
2
<J
1
+

Remarque :
Il a aussi la mthode d%AcQermann $our calculer L. mais nous allons l%utiliser seulement
0 la $rogrammation $ar 8atlab $our dterminer les lments
( )
i
l
de L.
Cette mthode est im$lmente $ar l%outil 8atlab sous le nom de fonction S acQer T 0
laquelle on $asse comme arguments 6 les matrices A. A et les $(les en boucle ferme.

[ ] ( )
n
p p B A ac # . . . . . Qer
1

$r%rammati! Matla& :
U 8atrices du sstme discret
A? @< 1< F < < 1 F 7<.2+ <.2+ 1B F
A? @< F < F 1B F
C? @1 71 1B F
U $(les im$oss en boucle ferme
V1?<.+W<.'i F
V2?<.+7<.'i F
V'?<.+ F
U calcul de la matrice de retour d%tat. formule d%AcQermann
L? acQer 3A. A. @G1 G2 G'B5F
Csultat obtenu6 L? @7<.)2 1.<K 7<.+B

2<

,I. Commande $ar retour de sortie
1. &rinci$e
&rinci$e d%un rgulateur $ar commande de sortie
2. Commande $ar es$ace d%tat 6
Dans ce $aragra$he. nous cherchons tou-ours 0 stabiliser le sstme
8ais cette fois7ci. l%tat # du sstme n%est $lus su$$os accessible 0 la
mesure. :eule la consigne X et la sortie du sstme $eu!ent 1tre
utilises $ar le rgulateur. /ous allons chercher 0 estimer l%tat afin de $ou!oir calculer la
commande u. &our cela. on intgre 0 notre rgulateur un simulateur de notre sstme.
L%erreur )

entre la sortie du simulateur

21

'

CX Y
BU AX X

)
et la sortie du sstme nous $ermet de !enir corriger. $ar l%intermdiaire d%une
matrice de correction L. l%!olution de l%tat estim

)
. Le simulateur corrig s%a$$elle
obser!ateur. :on seul r(le est de nous donner une bonne estimation du !ecteur d%tat #3t5
afin que l%on $uisse a$$liquer une technique de retour d%tat.
Le schma de $rinci$e du rgulateur $ar retour de sortie est donn sur la figure. Les
inconnues du rgulateur sont les matrices Y et L. &our le calcul Y nous $ou!ons utiliser
la mthode $ar $lacement de $(les dcrite $rcdemment. qui consiste 0 rsoudre
5 3 5 . . det3 % / K B A I %
com
+
o
5 3% /
com
est le $oln(me caractristique de degr n
choisi $our la dnamique de commande. Il nous reste maintenant 0 trou!er la matrice de
correction L.
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