PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DE VALPARASO - CHILE ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA

MODELAMIENTO DE SENSORES DE VIBRACIN MEMS Y MEJORA DE SU RELACIN SEAL-RUIDO

SERGIO ANDRS GALAZ MIRANDA

INFORME FINAL DEL PROYECTO PRESENTADO EN CUMPLIMIENTO DE LOS REQUISITOS PARA OPTAR AL TTULO PROFESIONAL DE

INGENIERO CIVIL ELECTRNICO.

MAYO 2012

PONTIFICIA UNIVERSIDAD CATLICA DE VALPARASO - CHILE ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA

MODELAMIENTO DE SENSORES DE VIBRACIN MEMS Y MEJORA DE SU RELACIN SEAL-RUIDO

SERGIO ANDRS GALAZ MIRANDA

INFORME FINAL DEL PROYECTO PRESENTADO EN CUMPLIMIENTO DE LOS REQUISITOS PARA OPTAR AL TTULO PROFESIONAL DE

INGENIERO CIVIL ELECTRNICO.

MAYO 2012

MODELAMIENTO DE SENSORES DE VIBRACIN MEMS Y MEJORA DE SU RELACIN SEAL-RUIDO

INFORME FINAL

Presentado en cumplimiento de los requisitos para optar al ttulo profesional de Ingeniero Civil Electrnico otorgado por la Escuela de Ingeniera Elctrica de la Pontificia Universidad Catlica de Valparaso

Sergio Andrs Galaz Miranda

Profesor Gua Profesor Correferente Profesor Correferente

Sr. Sebastin Fingehuth Massmann. Sr. Jorge Carvallo Walbaum. Sr. Juan Vignolo Barchiesi.

MAYO 2012

ACTA DE APROBACIN

La Comisin Calificadora designada por la Escuela de Ingeniera Elctrica, ha aprobado el texto del Informe Final del Proyecto de Titulacin, desarrollado entre el primer y segundo semestre de 2011, denominado

MODELAMIENTO DE SENSORES DE VIBRACIN MEMS Y MEJORA DE SU RELACIN SEAL-RUIDO

Presentado por el seor Sergio Andrs Galaz Miranda

Sebastin Fingerhuth Massmann Profesor Gua

Jorge Carvallo Walbaum Segundo Revisor

Hctor Pea Mc-Leod Secretario Acadmico

Valparaso, Mayo 2012

Agradezco a mi padre, Luis Galaz, por su amor, apoyo incondicional, inspiracin y motivacin; a mi familia, por su constante apoyo; a compaeros y amigos por los gratos momentos vividos; a mis profesores por su ayuda en la confeccin de este documento; y en especial a mi madre Mara Anglica Miranda que descansa en paz.

MODELAMIENTO DE SENSORES DE VIBRACIN MEMS Y MEJORA DE SU RELACIN SEAL-RUIDO

Presentado por el Seor Sergio Andrs Galaz Miranda

Profesor Gua Sr. Sebastin Fingerhuth Massmann

RESUMEN

Se presenta el modelamiento y la mejora de la relacin seal-ruido para sensores de vibraciones utilizados en la Ingeniera Civil para el estudio y anlisis de estructuras como puentes y edificios. Los sensores de vibraciones son dispositivos para medir oscilaciones en estructuras y mquinas rotatorias. El principal sensor de vibraciones utilizado en este proyecto corresponde a acelermetros MEMS (sistemas micro electromecnico o del ingls micro electrical mechanical systems). Este dispositivo se caracteriza por su bajo costo y amplio rango dinmico entre otras. Por otra parte, los sensores MEMS poseen una baja relacin seal-ruido en el ancho de banda utilizado en ingeniera civil y antissmica (0-50 [Hz]). Se realiza el modelamiento y simulacin de los sensores de vibracin en base al estudio de su comportamiento y caractersticas (principio de funcionamiento), utilizando Matlab/Simulink. Luego, se realizan mediciones con los sensores disponibles y se aplicar algoritmos de procesamiento digital de seales, tales como sobremuestreo, filtros y promedio de seales en Matlab, para mejorar la relacin seal-ruido. De esta forma se logra adecuar la seal siendo apta para el anlisis en aplicaciones de la ingeniera civil y antissmica.

NDICE Pg. INTRODUCCIN CAPTULO 1 DESCRIPCIN DEL PROYECTO 1.1 OBJETIVO GENERAL 1.2 OBJETIVOS ESPECFICOS 1.3 DESCRIPCIN DEL PROYECTO 1.4 ESTADO DEL ARTE CAPTULO 2 SENSORES DE VIBRACIONES 2.1 TIPO DE SENSORES DE VIBRACIONES 2.1.1 Sismmetro Mecnico 2.1.2 Sismmetro Electromagntico 2.1.3 Acelermetros a) Acelermetro Mecnico b) Acelermetro Realimentado c) Acelermetro Piezoelctrico d) Acelermetro Capacitivo 2.2 CONCLUSIONES CAPTULO 3 RUIDO PROPIO EN LOS SENSORES DE VIBRACIONES 3.1 RUIDO RUIDO EN SISMOMETRO MECNICOS 3.2 ELECTROMAGNTICO 3.3 RUIDO EN ACELERMETRO DE FUERZA BALANCEDA 3.4 RUIDO EN ACELERMETROS (MEMS) CAPTULO 4 TECNICAS DE REDUCCIN DE RUIDO 4.1 SOBREMUESTREO 4.2 PROMEDIO DE SEALES O SIGNAL AVERAGING 4.2.1 Promedio Coherente 4.2.2 Promedio Incoherente o Integracin Incoherente 1

3 3 3 4 5

9 9 10 15 19 19 21 24 27 31

32 32 Y 33 36 37

41 41 43 44 45

vi

4.2.3 4.3

Integracin Coherente CONCLUSIONES

47 48

CAPTULO 5 MODELAMIENTO Y SIMULACIN DE SENSORES DE VIBRACIONES 5.1 MODELAMIENTO DE UN GEFONO 5.2 MODELAMIENTO DE UN FBA 5.3 MODELAMIENTO DE UN ACELERMETRO MEMS 5.4 CONCLUSIONES CAPTULO 6 ANLISIS Y REDUCCIN DE RUIDO EN SENSORES SIMULADOS 6.1 SOBREMUESTREO EN SENSORES SIMULADOS 6.2 PROMEDIO DE SEALES EN SENSORES SIMULADOS 6.3 CONCLUSIONES CAPTULO 7 MEDICION DE VIBRACIONES, ANLISIS Y REDUCCIN DE RUIDO 7.1 INSTRUMENTACIN 7.2 ALGORITMO 7.3 MEDICIONES 7.3.1 Medicin en un pndulo 7.3.2 Medicin en una pasarela 7.3.3 Medicin en puente 7.4 RESUMEN CONCLUSIONES REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS APNDICE A DIAGRAMA DE FLUJO DEL ALGORITMO DE DSP APNDICE B CODIGO .M PARA MEJORA DE RELACIN SEAL-RUIDO

49 49 58 69 76

77 77 88 97

98 98 99 100 102 107 114 118 119 122

A-2

B-2

vii

GLOSARIO DE TRMINOS

Acelermetro

Instrumento destinado a medir aceleraciones.

Aliasing

Efecto que causa que seales continuas se tornen indistinguibles cuando se muestrean

digitalmente.

Arduino

Plataforma de hardware libre, basada en una tarjeta con un microcontrolador y un entorno de desarrollo.

Armnicos

Componentes sinusoidales de una seal.

Bobina

Componente pasivo de un circuito elctrico que, debido al fenmeno de la autoinduccin

almacena energa en forma de campo magntico.

Condensador

Dispositivo pasivo capaz de almacenar energa sustentando un campo elctrico. Est formado por un par de placas de superficies conductoras.

Desviacin estndar

Es una medida de centralizacin o dispersin para variables de razn y de intervalo. Indica cuanto pueden alejarse los valores respecto al promedio. Se define como la raz cuadrado de la varianza.

viii

Decimacin

Proceso en la digitalizacin de una seal sobremuestreada que consiste en reduccin de la frecuencia de muestreo en un factor al que se a sobremuestreado una seal anloga.

Diagrama Bode

de :

Representacin

grfica

que

sirve

para

caracterizar la respuesta en frecuencia de un sistema.

DSP

Digital

Signal

Processing

en

espaol

Procesamiento digital de seales.

Electrodo

Conductor elctrico utilizado para hacer contacto con una parte no metlica de un circuito.

Espectro frecuencias

de :

O descomposicin espectral, es la superposicin de ondas de varias frecuencias, es una medida de la distribucin de amplitudes de cada

frecuencia.

Factor

de :

Tambin

conocido

como

coeficiente

de

amortiguamiento

amortiguamiento viscoso (unidades de Newtonsegundo por metro) - se relaciona con la fuerza de amortiguacin de la velocidad del objeto cuyo movimiento se est midiendo.

FBA

Force Balance Accelerometer o en espaol Acelermetro de fuerza balanceada.

ix

FFT

Fast Fourier Transform o transformada rpida de Fourier, es un algoritmo que permite calcular la transformada de Fourier eficiente. discreta de forma

Filtro

Es un elemento que discrimina una determinada frecuencia o gama de frecuencias de una seal elctrica que pasa a travs de l.

Frecuencia muestreo

de :

Nmero de muestras por unidad de tiempo que se toman de una seal continua para convertirla en una seal discreta.

Frecuencia natural

Frecuencia que presenta cada componente por su propia naturaleza y caracterstica. Es la frecuencia a la que un sistema mecnico seguir vibrando, despus que se quita la seal de excitacin.

Funcin transferencia

de :

Modelo matemtico que a travs de un cociente relaciona la respuesta de un sistema a una seal de entrada o excitacin. Aceleracin de gravedad 9.81 m/s2.

Media Promedio

o :

Es el valor caracterstico de una serie de datos cuantitativos objeto de estudio que parte del principio del principio del valor esperado, se obtiene a partir de la suma de todos sus valores dividida entre el nmero de sumandos.

MEMS

Microelectromechanical Systems o en espaol

Sistemas Micro electromecnicos.

Movimiento browniano

Es el movimiento aleatorio presente en algunas partculas microscpicas.

Muestreo

Proceso de digitalizacin de seales. Consiste en tomar muestras de una seal analgica a una frecuencia denominada tasa de muestreo.

PSD

Power Spectral Density o Densidad Espectral de Potencia.

Relacin seal- : ruido

(SNR, Signal to Noise Ratio), se define como el margen que hay entre la potencia de la seal que se transmite o mide a travs de un equipo y la potencia del ruido que corrompe a la seal. Esta relacin se utiliza para cuantificar la calidad de un equipo.

Resonancia

Fenmeno que se produce cuando un cuerpo capaz de vibrar es sometido a la accin de una fuerza peridica, cuyo periodo de vibracin coincide con el periodo de vibracin de dicho cuerpo.

Ruido

Perturbacin aleatoria que contamina una seal.

Ruido Cuantizacin

de :

Seal en tiempo discreto y amplitud continua introducida por el proceso de cuantizacin en el proceso de digitalizacin de una seal.

xi

Ruido Flicker

Perturbacin en una seal generada por la inhomogeneidad de la materia.

Ruido Johnson

Perturbacin en una seal producida por la agitacin de los portadores de una carga en equilibrio.

Sensor vibraciones

de :

Instrumento destinado a medir oscilaciones en estructuras y mquinas.

Sets

Bloques de una seal, conjuntos de muestras de una seal discreta.

Valor eficaz o : RMS Varianza :

RMS, root mean square o en espaol la raz cuadrada del valor cuadrtico medio. Es una medida de dispersin de una variable aleatoria definida como el cuadrado de la desviacin de dicha variable respecto a su media.

Vibracin

Oscilacin o movimiento repetitivo de un objeto alrededor de una posicin de equilibrio.

xii

NDICE DE FIGURAS

N Figura

Pg.

1-1 1-2 1-3 2-1 2-2 2-3 2-4 2-5 2-6 2-7 2-8 2-9 2-10 2-11 2-12 2-13 2-14

Comparacin de la 4ta y 5ta armnica de un acelermetro piezoelctrico y acelermetro MEMS. Acelermetro MEMS Seal ssmica en Matlab Modelo inercial sismmetro mecnico Respuesta en frecuencia de un sismmetro inercial ideal Un modelo de un sensor electromagntico, bobina mvil Modelo de sensor electromagntico, bobina e imn

6 7 8 11 14 16 17 18 20 20 21 22 23 25 26 28 30

permanente mvil Respuesta en frecuencia del sismmetro electromagntico Acelermetro Mecnico Modelo de un acelermetro de fuerzas balanceadas Circuito de realimentacin de un acelermetro de fuerzas balanceadas Respuesta en frecuencia de un acelermetro Sensor de velocidad (Banda Ancha) y respuesta en frecuencia Acelermetros piezoelctricos Respuesta en frecuencia acelermetro piezoelctrico Vista en planta de la estructura bsica del acelermetro (a), Tensin en un condensador diferencial (b) Circuito elctrico que mide la aceleracin de los cambios a travs del condesador

3-1 3-2

Diagrama de bloque de un gefono con sus correspondientes fuentes de ruido (a) Prediccin del ruido total, fuentes de ruido y curvas de

35 35

xiii

Perterson para el gefono Gs-11D. (b) Prediccin y medicin de la aceleracin equivalente a ruido para el mismo sensor (a) Respuesta en frecuencia para un sensor MEMS. (b) 3-3 Curva de aceleracin equivalente a ruido de un sensor MEMS 4-1 Diagrama en bloques de conversor A/D comn con sobremuestreo Espectro de una seal sobremuestreada con filtro anlogo y digital Aumento de la relacin seal-ruido (a) Seal sinusoidal con ruido. (b) Promedio de 10 4-4 segmentos de la seal sinusoidal con ruido. (c) Promedio de 100 segmentos de la seal sinusoidal con ruido 4-5 Espectro de potencia de una seal utlizando la tcnica de Promedio Incoherente. (a) Sin promediar N=1. (b) N=10. (c) N=100 4-6 5-1 5-2 5-3 Espectro de potencia del promedio de 10 FFT de 64 puntos cada una Diagrama de Bode gefono Gs-11D Modelo en Simulink del gefono Gs-11D (a) Graficas de las seales de entrada y salida 47 52 52 53 46 45 42 39

4-2 4-3

42 43

correspondiente a velocidad y aceleracin para 20 [Hz] (b) Graficas de las seales de entrada y salida

5-3

correspondiente a velocidad y aceleracin para 100 [Hz] Diagrama de bloque de un gefono con sus correspondientes fuentes de ruido Respuesta en frecuencia del ruido en un amplificador operacin OP27c Entrada y salidad de la simulacin del gefono Gs-11D con fuentes de ruido

54

5-4

54

5-5

56

5-6

57

xiv

5-7 5-8 5-9 5-10

Entrada y salida de la simulacin del gefono Gs-11D con fuentes de ruido, ante un estimulo nulo. Diagrama en bloques del FBA Simulacion de FBA-11 en Simulink (a) Diagrama de Bode de sistema mecnico y sistema realimentado del FBA-11 (b) Diagrama de Bode de sistema mecanico realimentado del FBA-11 Posicin de la masa del sistema mecnico sin realimentacin y con realimentacin Respuesta escaln del sistema mecnico no realimentado y realimentado

58 59 61 62

5-10

63

5-11 5-12

64 64

5-13

(a) Aceleracin aplicada a la simulacin y salida obtenida ante un estimulo de amplitud 1[g] y frecuencia 0.1[Hz] y 5[Hz]

65

5-13

(b) Aceleracin aplicada a la simulacin y salida obtenida ante un estimulo de amplitud 1[g] y frecuencia 20[Hz]

66

5-14 5-15 5-16

Simulacin del FBA-11 con fuentes de ruido Seal de entrada y salida para la simulacin del FBA-11 con fuentes de ruido Simulacin de FBA-11 con estimulo nulo (superior) Vista en planta de la estructura bsica del

67 68 69

5-17

acelermetro MEMS, (inferior) Diagrama en bloques del acelermetro ADXL202 [18].

70

5-18 5-19 5-20 5-21

Simulacin del ADXL202 en Matlab/Simulink Diagrama de Bode del acelermetro ADXL202 Aceleraciones sinusoidales de amplitud 1[g] y frecuencia 0.1 [Hz] y 5 [Hz] aplicada a sensor simulado Aceleraciones sinusoidales de amplitud 1[g] y frecuencia 20

71 73 74 75

xv

[Hz] aplicada a sensor simulado 5-22 6-1 Simulacin ADXL202 con un estimulo nulo Aumento de la relacin seal-ruido Aceleracin sinusoidal a la entrada del sensor en Simulink y 6-2 Salida de voltaje en respuesta a aceleracin sinusoidal en condiciones ideales. (superior) Seal equivalente a aceleracin Fs=200 [Hz], 6-3 (central) seal discretizada reconstruida en magenta y seal original en azul, (inferior) ruido de cuantizacin. (superior) Seal equivalente a aceleracin Fs=800 [Hz], 6-4 (central) Seal discretizada reconstruida en magenta y Seal original en azul, (inferior) Ruido de cuantizacin. Espectro de frecuencia en azul para la seal de Fs=200 [Hz] 6-5 y su valor medio en negro; espectro de frecuencias en rojo para la seal de Fs=800 [Hz] y su valor medio en gris.. (superior) Seal equivalente a aceleracin Fs=200 [Hz], 6-6 (central) seal discretizada reconstruida en verde y seal original en azul, (inferior) ruido de cuantizacin (notar escala de magnitud distinta). (superior) Seal equivalente a aceleracin Fs=800 [Hz], 6-7 (central) seal discretizada reconstruida en verde (punteada) y seal original en azul, (inferior) ruido de cuantizacin (notar escala de magnitud distinta). Espectro de frecuencia en azul para la seal de Fs=200 [Hz] 6-8 y su valor medio en negro; espectro de frecuencias en rojo para la seal de Fs=800 [Hz] y su valor medio en gris. 6-9 Entrada y salida de un sensor FBA-11 ante una sinusoide de amplitud 0.5[g] y 1 [Hz] 6-10 6-11 Espectro de frecuencias de la seal de salida del FBA-11 Esquema de la oscilacin de un edificio producto del viento 90 90 89 87 85 84 83 81 80 79 75 78

xvi

6-12

(superior) Trozo de la seal de desplazamiento, (central) Aceleracin de un edificio y (inferior) Aceleracin de un filtrada.

92

6-13

Entrada Aceleracin (Superior) y Tensin de salida del sensor FBA-11 (Inferior) en Simulink.

92

6-14

Espectro de frecuencias de la seal de salida del FBA-11 y acercamiento del espectro en torno a 1 [Hz].

93

6-15

(superior) Espectro de magnitud no promediado en color azul y promediado 8 sets en color rojo y (inferior) acercamiento del espectro en torno a 1[Hz]. (superior) Espectro de magnitud no promediado en color azul

94

6-16

y promediado 64 sets en color verde y (inferior) acercamiento del espectro en torno a 1[Hz].

95

6-17

(superior) Espectro de magnitud no promediado en color azul y promediado 256 sets en color magenta y (inferior) acercamiento del espectro en torno a 1[Hz].

96

6-18

(superior) Espectro de magnitud de los 3 casos de promedio incoherente 8 sets, 64 sets, 256 sets y (inferior) acercamiento del espectro en torno a 1 [Hz]

97

7-1 7-2

Datalogger Seal medida equivalente a ruido del sensor. Para los tres ejes correspondientes Espectro de frecuencias del ruido del sensor. Para los tres ejes correspondientes Diagrama del pndulo construido Imagen del pndulo Seal en el tiempo obtenida en la validacin del pndulo. Para los tres ejes correspondientes. Acercamiento de la seal

99 101

7-3 7-4 7-5 7-6

101 102 103 104

7-7

Espectro de frecuencia ante la oscilacin del pndulo en

104

xvii

5[min] 7-8 Aceleracin obtenida en la medicin filtrada y Zoom de la seal filtrada, para los tres ejes correspondientes Espectros de frecuencias de la medicin en el pndulo (no 7-9 promediado, 64 sets promediados, 128 sets promediados y 512 sets promedios). Para los tres ejes correspondientes 7-10 (a) Pasarela ubicada en paradero 3 de Achupallas, Via del Mar. (b) Datalogger en pasarela Aceleracin obtenida en la medicin de la pasarela 7-11 estimulada con saltos (filtrada) y Zoom de la seal filtrada, para los tres ejes correspondientes 7-12 Espectro de frecuencias de la medicin en la pasarela estimulada con saltos, para los tres ejes correspondientes Aceleracin obtenida en la medicin de la pasarela sin 7-13 efectuar estimulo (filtrada) y Zoom de la seal filtrada, para los tres ejes correspondientes Espectros de frecuencias de la medicin en la pasarela sin 7-14 estimular (promediados y no promediados), para los tres ejes correspondientes 7-15 Aceleracin obtenida en la medicin (filtrada) y Zoom de la seal filtrada, para los tres ejes correspondientes Espectros de frecuencias promediados y no promediados de 7-16 la medicin en la pasarela, para los tres ejes
113 112 111

105

106

107

108

109

110

correspondientes 7-17 (a) Imagen del puente. (b) Ubicacin del sensor para medicin 7-18 Aceleracin obtenida en la medicin (filtrada) y Zoom de la seal filtrada, para los tres ejes correspondientes Espectro de frecuencias de la medicin en el puente (pavimento), para los tres ejes correspondientes
115 114

7-19

115

xviii

Espectro de frecuencias de la medicin en la pasarela 7-20 (soporte anclado al suelo), para los tres ejes
116

correspondientes 7-21 Respuesta de la planta incorporadas las restricciones de amplitud

117

xix

NDICE DE TABLAS

N Tabla 2-1 5-1 5-2 5-3 5-4 5-5 Frecuencias tpicas generadas por diferentes fuentes Parmetros del gefono Gs-11D Valor de PSD para las fuentes de ruido del gefono Gs11D Parmetros para la simulacin del FBA Valor de PSD para las fuentes de ruido del FBA-11 Datos del ADXL202 para la simulacin escritos en Matlab

Pg.

10 50 57 60 66 72

INTRODUCCIN

En ingeniera civil se estudia y analiza el comportamiento de los suelos y estructuras (edificios, puentes, etc.) ante distintos eventos, tales como sismos, vientos, nieve, etc., para procurar un estado de servicio ptimo al menor costo posible y prevenir incidentes, tales como el ocurrido en el puente de Tacoma Narrows en 1940, el cual tuvo un colapso estructural inducido por el viento, producindose el fenmeno de resonancia [1], o tambin el colapso del edificio Alto Ro, de 20 pisos, en Concepcin durante el terremoto en Chile el 2010 [2]. Para obtener informacin sobre las estructuras, los ingenieros civiles, al igual que los ingenieros mecnicos, utilizan la instrumentacin para el monitoreo y medicin de vibraciones, con la diferencia que en la mecnica se aplica para detectar fallas en mquinas rotatorias. Los sensores de vibraciones utilizados en la ingeniera civil son los

sismmetros, gefonos y acelermetros, con los cuales se pueden detectar el estado de las estructuras, su frecuencia natural de oscilacin entre otras cosas. Por lo general, los sensores de vibraciones son de alto costo y de arquitectura cerrada, llevando a buscar nuevas alternativas. Por este motivo se construy un sistema de adquisicin de datos basado en acelermetros MEMS dentro de la universidad como proyecto de ttulo [3] (de mucho menor costo que los sensores de alta calidad), con el cual se pretende tener instrumentado un edificio y lograr identificar informacin que ayude al anlisis estructural de ste. Sin embargo, uno de los principales problemas que afectan a los acelermetros MEMS, y a los sistema electrnico en general, es la presencia del ruido, ya que es inevitable y puede provocar falsas respuestas en l, degradar su comportamiento, o hacerlo ineficaz para llevar a cabo las tareas para las que se ha diseado, en este caso la medicin de seales de vibracin. Adems en esta aplicacin, obras civiles y estructuras, se requiere medir donde la seal es muy

pequea y de frecuencias bajas (inferior a 100[Hz]), donde los acelermetros MEMS poseen una relacin seal-ruido baja con respecto a su rango dinmico, lo cual afecta a la seal de inters [4]. Es por este motivo que existe la necesidad de adaptar la seal, utilizando mtodos y algoritmos de procesamiento digital de seales, tales como filtros, sobremuestreo, promedio de seales, etc. Para sacarles el mximo potencial a los sensores y obtener una seal apta para el anlisis. En este proyecto se realiza el estudio y modelamiento de los sensores de vibraciones, especialmente acelermetros MEMS, para simularlos usando el software Matlab/Simulink y aplicar mtodos y algoritmos de procesamiento digital de seales, tales como anlisis espectral, sobremuestreo, filtros y promedio incoherente [5], que adecuen la seal para que sea apta para el anlisis en aplicaciones en la ingeniera civil y antissmica.

CAPTULO 1

PRESENTACIN DEL PROYECTO

En este captulo se presenta el tema del Proyecto de Titulacin, describiendo el objetivo general y los objetivos especficos que se deben llevar a cabo para lograr el xito de este proyecto, adems de la descripcin del proyecto y el estado del arte actual.

1.1

OBJETIVO GENERAL

El objetivo general de este proyecto es modelar los sensores de vibraciones especialmente MEMS, y aplicar mtodos y algoritmos de

procesamiento digital de seales que adecuen la seal de tal forma que pueda ser utilizada en el anlisis de vibracin de edificios, estructuras y obras civiles.

1.2

OBJETIVOS ESPECFICOS

Los objetivos especficos que deben realizarse son:

Estudiar el principio de funcionamiento de los sensores vibracin, tales como sismmetros, gefonos y acelermetros. Estudiar e identificar las distintas fuentes de ruido en los sensores de vibracin, especialmente en los acelermetros MEMS. Estudiar y comprobar el funcionamiento de las tcnicas de reduccin de ruido, tales como el sobremuestreo y promedio de seales.

Modelar y simular los sensores de vibraciones comerciales, en Matlab/Simulink. Crear un algoritmo de procesamiento digital de seales utilizando Matlab. Aplicar el algoritmo de reduccin de ruido a los sensores de vibraciones modelados en Matlab. Realizar mediciones con los sensores disponibles y aplicar el algoritmo.

1.3

DESCRIPCIN DEL PROYECTO

El gran avance tecnolgico de la electrnica y la computacin ha permitido desarrollar tcnicas de procesamiento y anlisis de seales de vibraciones. Sin embargo, el alto costo y arquitecturas cerradas han llevado a buscar nuevas alternativas, tales como un sistema de adquisicin de datos basado en acelermetros MEMS y tarjetas de desarrollo (Arduino), los cuales son ms econmicos y flexibles [3]. Sin embargo, producto de las caractersticas de los componentes electrnicos del sistema de adquisicin de datos, las seales (datos de la medicin) se ven afectadas por las perturbaciones aleatorias (ruido), provocando una degradacin del comportamiento del instrumento y entregando informacin contaminada por el ruido. Por esta razn, este proyecto pretende comprender el funcionamiento de los sensores de vibracin, principalmente MEMS, para sacarle el mximo potencial posible del sensor y electrnica asociada a ste, usando mtodos, tcnicas y algoritmos de procesamiento digital de seales utilizando el software Matlab. Y de esa forma facilitar la tarea del ingeniero civil al obtener mediciones ptimas que permitan realizar el anlisis estructural.

Las tcnicas, mtodos y algoritmos de DSP que se aplican son: anlisis espectral por medio de la FFT; filtros para acotar el rango de inters; sobremuestreo para disminuir el ruido de cuantizacin producto de la digitalizacin de la seal; promedio de seales para disminuir la variabilidad del ruido y mejorar la relacin seal-ruido [5]. De esta forma se espera obtener un equipo de medicin autnoma, confiable y de calidad para medir vibraciones.

1.4

ESTADO DEL ARTE

Actualmente una de las reas de la ingeniera que ha estado progresivamente en desarrollo es la instrumentacin para el monitoreo y medicin de vibraciones. En Chile, el uso de esta tcnica es amplio en la ingeniera mecnica para cuantificar el deterioro en los equipos dinmicos, pero se aplica poco en ingeniera civil y geotcnica en el anlisis de estructuras (edificios, puentes, etc.). Se pueden encontrar diversos trabajos realizados en esta rea del procesamiento digital de seal de vibraciones, se puede destacar el trabajo realizado en 2003 por los ingenieros Julio Rodrguez y Jaime Aviles, el cual desarrolla un algoritmo para detectar posibles fallas en estructuras mecnicas aplicando anlisis espectral en Matlab utilizando la densidad espectral de potencia y funciones biespectrales (BIS) [6]. Tambin se aplica el uso de filtros y ventanas para mejorar las respuestas en frecuencia y para que la estimacin espectral sea adecuada para el anlisis. Para experimentar el algoritmo se utilizaron acelermetros piezoelctricos convencionales y acelermetros MEMS que para la poca eran un nuevo campo de investigacin. Si bien este trabajo es aplicado a estructura mecnicas el principio es el mismo que en ingeniera civil.

. Se destaca principalmente el uso del anlisis espectral como herramienta fundamental y tcnicas de DSP para la mejora de la calidad de la seal obtenida por los sensores, logrando facilitar la tarea del usuario final quien realiza el anlisis. A dems en el trabajo de Rodrguez y Aviles se demuestra la gran potencialidad del software Matlab y el uso de nuevas tecnologas aplicada a la medicin de vibraciones en la figura 1-1 se observa mediciones realizadas en el trabajo de los ingenieros anteriormente mencionados, en donde se compara las mediciones obtenidas con un acelermetro piezoelctrico y uno MEMS. En 2005 el licenciado Manuel Serrano, expone en el tercer congreso de geofsica su investigacin sobre los nuevos sensores sismolgicos basados en la nanotecnologa, acelermetros MEMS (figura 1-2), en esta se estudia las caractersticas constructivas y los principios de funcionamiento de los sensores sismolgicos y a dems se destacan sus principales ventajas y desventajas, tales como su reducido tamao, peso, su bajo costo y limitaciones en bajas frecuencias por el ruido termo mecnico y electrnico. Sin embargo, con el rpido crecimiento de la tecnologa se han ido reduciendo las limitaciones en rango de frecuencia, sensibilidad, etc. Este trabajo destaca principalmente las nuevas tecnologas en instrumentacin sismolgica y su solucin ms econmica con similar caractersticas a los sensores de alta calidad [7].

Figura 1-1 Comparacin de la 4ta y 5ta armnica de un acelermetro piezoelctrico y acelermetro MEMS [6].

Figura 1-2 Acelermetro MEMS.

Otro trabajo que demuestra la gran potencialidad de Matlab aplicado a procesamiento digital de seales en geofsica es el trabajo desarrollado por Cesar Jimnez del Instituto Geofsico del Per, que aplica el procesamiento digital de seales y el lenguaje de programacin m de Matlab para realizar la lectura automtica de los parmetros de seales ssmicas (figura 1-3), tales como fase de la onda primaria de compresin (fase P), fase de la onda secundaria de corte (fase S), periodo, amplitud y duracin [8]. Este algoritmo consiste bsicamente en vectorizar los datos obtenidos por los sensores de vibraciones para aplicar el algoritmo de la Transformada Rpida de Fourier a toda la seal y obtener el espectro de frecuencias, de esta forma puede observar si hay frecuencias no deseada en el rango de inters (0 a 1[Hz]), para aplicar un filtro digital de ser necesario. Luego se calcula la fase P y S empleando un algoritmo de comparacin de la envolvente de la seal. La amplitud de la onda S estar relacionada con el mximo valor del vector de la seal ssmica, dentro de los 5 segundos siguientes al tiempo ts. Luego aplica nuevamente la transformada rpida de Fourier en torno a la posicin de la fase S para calcular el espectro de frecuencias. El periodo ser igual a la inversa de la frecuencia correspondiente al pico mximo. Y por ltimo, la implementacin de una interfaz grfica en Matlab para la lectura (con funciones de lectura

automtica o lectura manual) de seales ssmicas con tres componentes. Para agilizar la rutina al realizar la lectura de las seales ssmicas una por una. Estos trabajos descritos demuestran la factibilidad de realizar proyectos ya que sobresalen grandes realidades, tales como la necesidad de mejorar o crear nuevas herramientas en el campo de la instrumentacin y monitoreo de vibraciones y as permitir la realizar anlisis de una manera mas sencilla. Por otra parte, tambin estos trabajos muestran la gran potencialidad de las tcnicas de DSP y la gran ayuda que permite el desarrollo de algoritmos basados en el software Matlab. Permitiendo as un enfoque dedicado a la simplicidad del usuario final quien realiza los anlisis pertinentes.

Figura 1-3 Seal ssmica en Matlab.

CAPTULO 2

SENSORESDE VIBRACIONES

La primera etapa del proyecto consiste en la investigacin y estudio de los distintos tipos de sensores de vibracin, ya que es indispensable conocer las caractersticas y el comportamiento de estos, para modelar su comportamiento, realizar simulaciones y luego mediciones aplicando las tcnicas de

procesamiento digital de seales. El objetivo de este informe es poder conocer el principio de funcionamiento de los sensores, su respuesta en frecuencias y caractersticas bsicas para poder clasificar los distintos tipos de sensores, segn su respuesta a desplazamiento, velocidad o aceleracin. A continuacin se presentan los principales sensores de vibraciones aplicados a la ingeniera civil y sismologa, como los sismmetros y acelermetros.

2.1

TIPO DE SENSORES DE VIBRACIONES

Los primeros sensores de vibracin fueron desarrollados para la medicin de los movimientos de la tierra, causados principalmente por los terremotos. La necesidad de medir y cuantificar directamente el efecto de las ondas ssmicas sobre las estructuras, a fin de estudiar su comportamiento dinmico, fue lo que dio lugar al diseo de instrumentos. Actualmente existe una gran variedad de sensores para registrar el movimiento del suelo causado por temblores o cualquier otra fuente de energa. El intervalo de amplitudes que registran es muy amplio, teniendo como lmites mnimo y mximo aproximados de 1 nanmetro [nm] y 1 metro [m].

10

Tabla 2-1 Frecuencias tpicas generadas por diferentes fuentes [9]. Frecuencia [Hz] 0,00001-0,0001 0,0001-0,001 0,001-0,01 0,01-0,1 0,1-10 Tipo de Mediciones Marea Terrestre. Oscilaciones Libres de la Tierra, Temblores Ondas Superficiales, Temblores. Ondas Superficiales, Ondas P y S de Temblores Mag>6. Ondas P y S de Temblores Mag>2, Sismos locales y Explosiones, Vibracin Ambiental. 10-1000 Ondas P y S de Temblores Mag<2, Microsismos, Vibraciones Industriales, Prospeccin.

Asimismo, el intervalo de frecuencias de inters en sismologa va desde 10-4 hasta 100 [Hz], o en trminos del periodo ( P = 1/ f ) el rango es de 0.01 segundos [s] a 104 [s]. Algunas frecuencias tpicas generadas por diversas fuentes ssmicas se muestran en la tabla 2-1. Los sensores de vibracin utilizados en ingeniera civil y antissmica son en su mayora basados en el principio de inercia, utilizando el sistema masaresorte-amortiguador. Principalmente se tienen tres tipos de sensores: sismmetros mecnicos, sismmetros electromagnticos o gefono y

acelermetros, los cuales se presentan a continuacin.

2.1.1 Sismmetro Mecnico [10]

El sismmetro mecnico fue uno de los primeros sensores de vibraciones basado en el principio de inercia, este sensor consiste en una masa suspendida

11

de un soporte rgido mediante un resorte (figura 2-1). Este soporte est firmemente anclado al suelo, para que se muevan juntos. Cuando la posicin del soporte se altera por el paso de una onda ssmica, la inercia de la masa hace que esta permanezca un instante en el mismo sitio de reposo, dando lugar a un movimiento relativo entre la masa y soporte. Sin embargo, la masa sale del reposo, es decir, tiende a oscilar. Y como esta oscilacin de la masa no refleja el verdadero movimiento del suelo, es necesario amortiguarla. Por lo tanto, el movimiento relativo de la masa es proporcional al desplazamiento del suelo, y puede ser medido con respecto a la posicin de la masa suspendida por un elemento que le permita permanecer en reposo por algunos instantes con respecto al suelo. Para hacer la medicin se utiliza una regla, con la cual se mide el movimiento de la masa respecto al suelo, tal y como muestra el modelo masa-resorte-amortiguador en la figura 2-1, donde k es la rigidez del resorte en [N*m], d es la constante de friccin viscosa del amortiguador en [N*m/s]. El movimiento del suelo en funcin del tiempo que es x(t), el movimiento absoluto de la masa y(t), y su movimiento relativo al suelo z(t) = y(t) - x(t). De acuerdo al modelo ilustrado en la figura 2-1, se puede escribir la ecuacin diferencial que describe la dinmica de este sistema como la ecuacin 2-1.

. Figura 2-1 Modelo inercial sismmetro mecnico.

12

(t ) + dz (t ) + kz(t ) = (t ) Mz Mx

(2-1)

Para efectos prcticos conviene utiliza esta ecuacin en trminos de la frecuencia natural 0 y el factor de amortiguamiento h.

0 = k / M
h = d / 2M0

(2-2)

(2-3)

De esta forma reemplazando las ecuaciones 2-2 y 2-3 en la ecuacin se obtiene la ecuacin 2-4, la cual muestra que la aceleracin del suelo se puede obtener midiendo el desplazamiento relativo de la masa y sus derivadas en el tiempo.

(t ) + 2h0 z (t ) + 0 2 z(t ) = (t ) z x

(2-4)

Realizando

un

anlisis

armnico,

donde

el

desplazamiento

es

z(t ) = sen( t ) , la velocidad

(t ) = z sen( t + / 2) y la aceleracin es

(t ) 2sen( t + ) , entonces de la ecuacin 2-4 se puede observar que para = z

(t ) ser alta comparada con la velocidad y una frecuencia alta, la aceleracin z (t ) ser dominante. Entonces la ecuacin 2-4 desplazamiento y el trmino z (t ) = x (t ) . Esto demuestra que puede escribirse aproximadamente como z

el movimiento de la masa es casi el mismo que el movimiento de la tierra con el signo opuesto o un desplazamiento de fase de . Si la frecuencia es baja, el termino z(t ) domina y la ecuacin 2-4 se puede
(t ) . Por lo tanto, para frecuencias pequeas, el aproximar a 0 2 z(t ) = x

desplazamiento

relativo

de

la

masa

es

directamente

proporcional

13

la y

aceleracin la

del

suelo del

(con sensor

signo de la

negativo),

(t ) / 0 2 z(t ) = x

sensibilidad

aceleracin

del

suelo

a baja frecuencia es inversamente proporcional a la frecuencia natural al cuadrado del sensor. (t ) = x (t ) y la Si el amortiguamiento es muy alto, la ecuacin 2-4 es 2h0 z velocidad relativa es proporcional a la aceleracin del suelo. En el caso general, no existe una relacin sencilla entre el sensor de movimiento y el movimiento del suelo y la ecuacin 2-4 tiene que ser resuelta por medio de la relacin entre la entrada y salida. Para este caso, idealmente, se puede considerar un sismmetro como una caja negra cuya entrada es el movimiento del suelo (representado por una

variable cinemtica: desplazamiento, velocidad o aceleracin) y su salida es de tensin o el desplazamiento de la pluma. Si se asume una entrada de un movimiento del suelo armnica, es decir, x(t ) = X ( )e it donde X ( ) es la amplitud compleja y w es la frecuencia angular. Si el sismmetro se supone que representa un sistema lineal, el movimiento del sismmetro es tambin un movimiento armnico con la misma frecuencia y amplitud es z(t ) = Z ( )e it . Entonces se obtiene las ecuaciones 2-5, 2-6 y 2-7. (t ) = 2 X ( )e iwt x (t ) = i 2Z ( )e it z (t ) = 2Z ( )e it z

(2-5)

(2-6)

(2-7)

Si se reemplaza en la ecuacin 2-4 las ecuaciones 2-5, 2-6 y 2-7, y adems dividiendo por el factor comn e it , se obtiene la relacin entre la salida (desplazamiento relativo de la masa) y entrada (desplazamiento del suelo) o

14

funcin de transferencia, expresada en la ecuacin 2-8 (donde el subndice d representa al desplazamiento). Z ( ) 2 = X ( ) 0 2 2 + i 2h0

T = d ( )

(2-8)

De esta forma se puede obtener la respuesta en frecuencia tanto para un desplazamiento Td ( ) (ecuacin 2-8), como tambin para una velocidad y/o una aceleracin reemplazando Z ( ) en la ecuacin 2-8 por su equivalente a

( ) = i Z ( ) ) o aceleracin ( Z ( ) = Z ( ) / 2 ), obtenindose las velocidad ( Z

ecuaciones 2-9 y 2-10 (el superndice v indica velocidad y a corresponde a aceleracin). ( ) Z i 3 = X ( ) 0 2 2 + i 2h0 ( ) Z 1 = 2 2 X ( ) 0 + i 2h0

v T= d ( )

(2-9)

a T= d ( )

(2-10)

Figura 2-2 Respuesta en frecuencia de un sismmetro inercial ideal [10].

15

Se obtiene entonces la respuesta en frecuencia para los tres casos mencionados, un desplazamiento, una velocidad y una aceleracin (figura 2-2). Donde el sismmetro mecnico para el desplazamiento, se comporta como un filtro pasa alto, esto quiere decir que para frecuencias mayores que la de resonancia el sensor puede medir los desplazamientos. Para la velocidad se comporta como un filtro pasa banda (angosta) y por ultimo para la aceleracin como un filtro pasa bajos, es solo capaz de medir las aceleraciones con frecuencia menor que la frecuencia de resonancia del sistema. Este tipo de instrumentos solo se disea en la zona plana de su respuesta en frecuencia. De acuerdo con el principio de inercia, slo se puede observar el movimiento si no tiene una aceleracin cero. As que si se

instala un sensor ssmico en un tren, slo se puede medir cuando el tren acelera o frena. Por lo tanto, el medir el desplazamiento no es posible de forma directa.

2.1.2

Sismmetro Electromagntico [11]

En la actualidad los sensores mecnicos estn casi obsoletos ya que casi todos los sensores utilizados tradicionalmente tienen un transductor para medir el movimiento de la masa. Estos sensores incluyen una bobina que se mueve en un campo magntico producido por un imn permanente (figura 2-3). La bobina, fija a la masa, se desplaza en el interior del campo magntico generado por el imn permanente. Como resultado del movimiento relativo masa-soporte, la cantidad de voltaje inducido depender de la bobina y del imn que tenga el instrumento. El voltaje en los bornes de la bobina, Vout en la figura 2-3, es proporcional a la velocidad relativa de la masa con respecto al marco de referencia (o al suelo). De esta manera, la unidad produce una seal directamente proporcional a la velocidad del suelo.

16

Este tipo de sismmetro electromagntico se conoce tambin como un transductor de velocidad. Una constante instrumental muy importante,

relacionada con la parte electromagntica del sensor, es la llamada constante del generador G . Dependiendo de las caractersticas de los elementos electromagnticos que el instrumento tenga, su constante del generador tendr valores que van desde alrededor de 30 hasta 500 [V*s/m]. La otra constante instrumental de inters es la resistencia Rc de la bobina del generador o bobina

de la seal. La corriente elctrica, I , al circular a travs de la bobina de la seal y de la resistencia de amortiguamiento R , genera una fuerza que se opone al movimiento de la masa. En la figura 2-4 se observa otro tipo de sensor electomagntico, que utiliza el mismo principio mencionado anteriormente con la diferencia que ste se compone de un imn permanente ubicado en el centro de una bobina de hilo de cobre. Cuando la carcasa vibra, se crea un movimiento relativo entre el imn y el embobinado, inducindose por la ley de Faraday una tensin proporcional a la velocidad del movimiento.

Figura 2-3 Un modelo de un sensor electromagntico, bobina mvil [11].

17

Figura 2-4 Modelo de sensor electromagntico, bobina esttica e imn permanente mvil [12].

El movimiento induce una tensin en la bobina, una corriente que fluye en la bobina produce una fuerza. Este efecto se utiliza para amortiguar la oscilacin mecnica libre de sensores ssmicos (gefonos y sism metros electromagnticos). La funcin de respuesta de frecuencia para el transductor de la velocidad es diferente que para el sensor mecnico. Para este ltimo
Z ( ) era la seal de salida observada. Con el transductor de velocidad, la seal

de salida que se observa es un voltaje proporcional a la velocidad de la masa. La respuesta de desplazamiento del sensor de velocidad entonces queda expresada como la ecuacin 2-11.

= Tvd ( )

Z ( ) iG = G 2 ( ) 0 2 + i 2h0 X

(2-11)

En la prctica, la salida del sensor est siempre conectado a una resistencia externa Re (para el control de la amortiguacin y porque los

18

amplificadores tienen una impedancia de entrada finita). Esto forma un divisor de tensin a los bornes de la bobina. As, el generador de carga constante Ge , ecuacin 2-12 debiese ser reemplazado por G en la ecuacin 2-11. Pero para fines prcticos se mantiene G.

Ge = G

Re Re + Rc

(2-12)

Por lo tanto, al igual que para el caso del sismmetro mecnico se obtienen las funciones de transferencia para la velocidad y aceleracin, ecuaciones (2-13) y (2-14). ( ) Z 2 G = ( ) 0 2 2 + i 2h0 X ( ) Z i 3G = G ( ) 0 2 2 + i 2h0 X

Tv ( ) =

(2-13)

= Tva ( )

(2-14)

Figura 2-5 Respuesta en frecuencia del sismmetro electromagntico [11].

19

De las ecuaciones (2-11), (2-13) y (2-14) las curvas de respuesta para el sensor electromagntico representadas en la figura 2-5 (la unidad es [V*s/m]) al igual que para el caso del sismmetro mecnico. Para este caso se muestra un comportamiento como un filtro de segundo orden pasa alto para la velocidad (1Hz) y pasa banda (angosta) para la aceleracin.

2.1.3

Acelermetros

Los acelermetros son dispositivos para medir aceleracin. Estos dispositivos convierten la aceleracin de gravedad o de movimiento, en una seal elctrica analgica proporcional a la fuerza aplicada al sistema, o mecanismo sometido a vibracin o aceleracin. Esta seal analgica indica en tiempo real, la aceleracin instantnea del objeto sobre el cual el acelermetro est montado. Los acelermetros son direccionales, esto quiere decir que slo miden aceleracin en un eje, al igual que los sismmetros mecnicos y

electromagnticos. Existen tambin acelermetros que permiten monitorear aceleraciones en tres dimensiones, los cuales reciben el nombre de acelermetros multiejes (ejes x, y, z) los cuales son ortogonales entre si. Otra forma que se pueden clasificar los distintos tipos de acelermetros es segn su tecnologa como, por ejemplo, acelermetros mecnicos,

piezoelctricos, capacitivos, entre otros.

a) Acelermetro Mecnico

En principio los acelermetros y sensores de movimiento fuerte por aceleraciones, se basaban en un sensor mecnico con una frecuencia natural

20

alta para asegurar que la salida sea proporcional a la aceleracin. (Como se observ en la figura 2-1). En este caso, figura 2-6, el movimiento relativo de la masa y suelo se detecta mediante un potencimetro anclado al soporte del sensor. Las variaciones de la resistencia sern equivalentes a las aceleraciones causada por la vibracin del terreno.

Figura 2-6 Acelermetro mecnico [13].

Figura 2-7 Modelo de un acelermetro de fuerzas balanceadas [14].

21

b) Acelermetro Realimentado [14]

Debido a la limitacin de frecuencias bajas del acelermetro mecnico se disearon los acelermetros de fuerza balanceada (FBA, Force Balanced Accelerometer, figura 2-7) El acelermetro de fuerza balanceada tiene una bobina de

retroalimentacin que puede ejercer una fuerza igual y opuesta a la fuerza inercial generada por la masa. De esta manera la masa permanece estacionaria, o mejor dicho, cercanamente estacionaria, dado que se requieren pequeos movimientos para detectar que la masa est tratando de moverse. Esta fuerza compensadora la genera una corriente que pasa por la bobina, de tal manera que la corriente necesaria para balancear a la fuerza externa sea proporcional a sta. Esta corriente vara de acuerdo al transductor de desplazamiento, que normalmente es un condensador C (cuya capacidad varia con el desplazamiento de la masa), este enva la corriente a travs de una resistencia R en un circuito de realimentacin negativa (figura 2-8). Al medir la corriente, se tiene una medida que es linealmente proporcional a la aceleracin externa, por lo que el sensor mide directamente la aceleracin. Como la masa del sensor se mueve con dificultad, la caracterstica de linealidad del sistema es buena, por lo que es posible construir sensores que registren movimientos muy fuertes.

Figura 2-8 Circuito de realimentacin de un acelermetro de fuerzas balanceadas [14].

22

Realizando el mismo anlisis utilizado para los sismmetros mecnicos y electromagnticos se puede obtener la respuesta en frecuencia para el

( ) / 2 , por su equivalente a aceleracin acelermetro, reemplazando X ( ) = X

obtenindose las ecuaciones 2-15, 2-16 y 2-17.

d T= a ( )

Z ( ) 1 = 2 2 ( ) + i 2h X 0 0
( ) Z i = 2 ( ) 2 + i 2h X 0 0 ( ) Z 2 = ( ) 2 2 + i 2h X 0 0

(2-15)

v T= a ( )

(2-16)

T= a ( )

(2-17)

En la figura 2-9 se obtiene la respuesta en frecuencia para un acelermetro donde se muestra un comportamiento como un filtro pasa altos para el desplazamiento, pasa banda (angosta) para la velocidad y pasa bajos para la aceleracin (100 [Hz]).

Figura 2-9 Respuesta en frecuencia de un acelermetro [14].

23

Para el FBA la funcin de respuesta de frecuencia est establecida por la ecuacin 2-18, la cual muestra la relacin entre la aceleracin y tensin (los subndices a y f indican aceleracin y respectivamente)
D V ( ) = 2 X ( ) f + i 2hf

feedback o realimentacin

T= af ( )

(2-18)

donde D es la sensibilidad del transductor [V/m],

f ( = w)

0 + D / mR

(2-19)

hf = h0 / f y la constante motor de la bobina realimentada [N/m]. Esto es equivalente a la respuesta de la aceleracin

(2-20)

de

un

sismmetro mecnico con una frecuencia natural f y factor de amortiguacin hf dados por las ecuaciones 2-19 y 2-20 respectivamente. Si se compara la ecuacin 2-15 y 2-18 se observa que el factor de amortiguamiento y la frecuencia natural han aumentado, pero la respuesta sigue teniendo la misma forma representada en la figura 2-9.

Figura 2-10 Sensor de velocidad (Banda Ancha). Respuesta en frecuencia [14].

24

En la actualidad, los mejores sensores tienen un rango dinmico de 106 108. La mejora en el rango de sensibilidad y dinmica es casi por completo debido a la utilizacin de transductores capacitivos, intrnsecamente silencioso (sin ruido), y al principio de realimentacin. De este tipo de sensor se desprende el sensor de velocidad de banda ancha, utiliza este mismo principio inercial con una bobina de realimentacin con la diferencia que posee un integrador (condensador) para obtener la respuesta de velocidad. (Se est integrando la aceleracin para obtener la velocidad, figura 2-10).

c) Acelermetro Piezoelctrico

Este tipo de acelermetros aprovechan los fenmenos piezoelctricos en algunos materiales [15] para generar una seal elctrica proporcional, a la aceleracin de la vibracin a la que son sometidos. Hay muchos materiales de este tipo, siendo el cuarzo uno de los ms utilizados. Tambin hay materiales piezoelctricos sintticos que funcionan bien y en algunos casos son capaces de funcionar a temperaturas ms altas que el cuarzo. Si se incrementa la temperatura de un material piezoelctrico, se va llegar al llamado "punto Curie" o " temperatura Curie" y se pierde la propiedad piezoelctrica, una vez que esto pasa, el transductor queda daado y no se puede reparar. Existen varias configuraciones mecnicas que se definen segn sea la naturaleza de la fuerza inercial que la masa acelerada ejerce sobre el material piezoelctrico, las tres bsicas son: compresin, flexin o cortante (figura 2-11). El tipo de sensor de modo cortante (figura 2-11a), consiste en un sndwich de los cristales piezoelctricos entre un poste central y la masa ssmica. Una fuerza de la carga es aplicada por un anillo de compresin o perno para crear una estructura lineal rgida. Bajo

25

aceleracin, la masa aplica una fuerza de corte en los cristales. Los acelermetros piezoelctricos de modo cortante son buenos para rechazar los efectos trmicos. Su geometra les permite tener un tamao pequeo, lo que minimiza los efectos de carga masiva en la estructura de la prueba. La configuracin modo flexin (figura 2-11b), consiste en un apoyo y cristales piezoelctricos en forma de viga, de forma que la aceleracin produce una carga sobre el cristal. El cristal se puede enlazar a una viga de soporte para incrementar la cantidad de tensin generada. Acelermetros de modo flexin ofrecen un perfil bajo,

peso ligero, diseo termal estable y econmico. Son muy adecuados para aplicaciones de bajas frecuencias, como las pruebas estructurales. Los acelermetros piezoelctricos son lineales en amplitud, esto significa que tienen un rango dinmico muy largo. Los niveles ms bajos de aceleracin que puede detectar son determinados nicamente por el ruido producido por el sistema electrnico, y el lmite de los niveles ms altos depender del tipo de material piezoelctrico, a niveles muy altos de aceleracin pueden producir la destruccin del mismo elemento. Este rango de niveles de aceleracin puede abarcar un rango de amplitudes de alrededor de 160 dB. Ningn otro transductor puede igualar esto.

Figura 2-11 Acelermetros piezoelctricos [15].

26

El rango de frecuencias del acelermetro es muy ancho y se extiende desde frecuencias muy bajas en algunas unidades hasta varias decenas de kilohertzios. La respuesta de alta frecuencia est limitada por la resonancia de la masa ssmica, junto con la elasticidad del elemento piezoelctrico. Esa resonancia produce un pico importante en la respuesta de la frecuencia natural del transductor. Una regla general es que un acelermetro se puede usar alrededor de 1/3 de su frecuencia natural. Datos arriba de esta frecuencia se acentuarn, debido de la respuesta resonante, pero se pueden usar si se toma en cuenta este efecto (figura 2-12). En la figura 2-12 se observa que la sensibilidad de los sensores piezoelctricos aumenta cuando el sensor entra en resonancia. El rango de frecuencias para ser utilizado el sensor se encuentra en su zona plana. En el mercado existen actualmente dos tipos de acelermetros piezoelctricos: el primer tipo genera cargas elctricas en funcin de la carga aplicada y el segundo tipo es el que incorpora en su encapsulado un seguidor de tensin de ganancia (IEPE, Electrnica Integrada Piezoelctrica o ICP, Circuito Integrado Piezoelctrico) [15]. Los componentes adicionales que requieren estos tipos de acelermetros, son: Para el piezoelctrico propiamente tal, un amplificador de carga y para el sensor ICP una fuente de corriente constante. La ventaja del primero sobre el ICP es que puede trabajar con una temperatura muy superior a ste.

Figura 2-12 Respuesta en frecuencia acelermetro piezoelctrico [16].

27

La mayora de los acelermetros que hoy en da se usan en la industria son del tipo ICP, lo que quiere decir que tienen un preamplificador interno de circuito integrado. Este preamplificador recibe su energa de la polarizacin de la corriente directa por el alambre de la misma seal, as que no se necesita alambrado suplementario. El acelermetro ICP tendr un lmite de baja frecuencia, debido al mismo amplificador y ste se sita generalmente a 1 [Hz] para la mayora de las unidades disponibles comercialmente. Algunas unidades fueron diseadas especialmente para ir hasta 0,1 [Hz] si se necesita datos de muy baja frecuencia. Cuando se usa un acelermetro ICP se debe tener cuidado de no exponerlo a niveles de aceleracin para los cuales la tensin de salida sobrepasa varios voltios. Si no, se sobrecargar el preamplificador interno y el resultado ser una seal distorsionada.

d) Acelermetro Capacitivo

Los acelermetros capacitivos se basan en la variacin de la capacitancia cuando la geometra de un condensador est cambiando debido a una fuerza externa [17]. En la actualidad, debido al desarrollo de las tecnologas de fabricacin de semiconductores se ha hecho posible el desarrollo y produccin de dispositivos cuyo principio de operacin est basado en un diminuto elemento mecnico, son denominados sistemas micro electro-mecnicos, MEMS por su sigla en ingls (micro electro-mechanical systems). Los acelermetros MEMS son de este tipo de sensores capacitivos. Este est compuesto por una masa mvil en forma de peine de electrodos y electrodos fijos, como muestra la figura 2-13. Estas placas los mviles y fijas representan condensadores. Todos superiores estn conectados en

condensadores

paralelo para una capacidad total de C1 y todos los inferiores conectados a la

28

capacidad

global

C2,

de

lo

contrario

la

diferencia

de capacidad sera insignificante de detectar. La posicin de la masa se obtiene midiendo la variacin de la capacidad entre ella y un electrodo fijo. La configuracin que se va usar es la de capacidad diferencial, en la que existen dos electrodos fijos y uno mvil. La capacidad entre los dos electrodos fijos es siempre constante, mientras que la capacidad existente entre el electrodo mvil y cualquiera de los fijos vara con la posicin, como se puede ver en la figura 2-13. De la figura 2-13b se obtiene entonces,
C1 C 2 Vs C1 + C 2

V0 =

(2-21)

Si se supone que la separacin entre placas de C1 es G1 y la de C2 es G2, y que se aplica una tensin +V s al electrodo superior de la figura y -V s al inferior. Entonces, la tensin a la salida V 0 queda representada por la ecuacin 2-21.
V0 = G1 G 2 z Vs Vs = G1 + G 2 d

(2-22)

Donde z el desplazamiento del electrodo mvil (masa) y d la distancia total entre los electrodos inmviles.

29

Figura 2-13 Vista en planta de la estructura bsica del acelermetro (a), Tensiones en un condensador diferencial (b) [17]. Se puede deducir de la ecuacin 2-22, si ambas separaciones son iguales, entonces la tensin de salida es nula. Tambin se aprecia que V 0 vara linealmente con la diferencia de separaciones. En el caso de que se pueda suponer que el condensador est formado por placas planas, la frmula de la capacidad es la representada por la ecuacin 2-23.

C=

0HL0 G0

(2-23)

H es el espesor de la capa de material, L0 es la longitud enfrentada de los electrodos, G0 es la separacin entre electrodos en reposo, y es la variacin de esa separacin. Se supone despreciable el efecto de bordes para calcular la capacidad, aunque en la mayora de microsistemas este efecto es considerable. Por lo general este tipo de sensores poseen un acondicionador de seal como se aprecia en la figura 2-14. Como V 0 es una onda cuadrada con la amplitud proporcional a la aceleracin, no puede simplemente utilizar esta seal de salida, porque tiene un nivel bajo y es ruidosa. Cuando no hay aceleracin (a = 0), la masa no se mueve, y por lo tanto, la tensin de salida es cero. Si se acelera el sensor (a> 0), la tensin de salida V 0 cambia proporcionalmente con la tensin alterna de entrada V s . Para evitar la atenuacin de la seal, se lee V 0 con seguidor de tensin (buffer), por lo tanto la seal V y es en realidad V 0 multiplicado por 1. Si es inversa la aceleracin (a <0), las seales de V 0 y V y tienen un signo negativo. El demodulador entonces da la seal de la aceleracin, ya que multiplica la seal de entrada Vy con las ondas cuadradas V s procedentes del oscilador. De esta manera se obtiene la tensin de salida V out con el signo correcto de la aceleracin y la amplitud correcta (figura 2-14) [18].

30

Realizando un anlisis mecnico como en los casos anteriores, se puede obtener la relacin entre la aceleracin y la tensin de salida, despreciando el efecto de la amortiguacin. (Donde m es masa ssmica, k es constante de rigidez y d es distancia entre los electrodos inmviles)

a=

kdV0 mVs

(2-16)

El comportamiento del acelermetro MEMS tambin se puede escribir como en el caso del sismmetro mecnico, electromagnticos y FBA en funcin de del desplazamiento y sus derivadas resultando la ecuacin 2-17 en funcin de Laplace (s=j). V (s ) 1 = X (s ) s 2 + 0 s + 2 0 Q

T = a (s )

(2-17)

Q = mk / D es el factor de calidad y D el factor de amortiguamiento [19].

Figura 1 Circuito elctrico que mide la aceleracin de los cambios a travs del condensador. (Analog Devices accelerometer ADXL05) [18].

31

2.2 CONCLUSIONES

Por lo general, los acelermetros son los ms utilizados ya que poseen un amplio rango de frecuencias, suelen ser ms estables y lineales, y por lo general son de bajo costo. A dems cmo es posible por medio del procesamiento digital de seales obtener la respuesta de velocidad y desplazamiento, no es necesario disponer de otros sensores. Conociendo el principio de funcionamiento de los sensores de vibraciones se pueden modelar como un sistema de segundo orden, donde las variables dependern de los distintos parmetros de los sensores (para cada caso): la frecuencia angular, factor de amortiguamiento, masa ssmica, rigidez del resorte, etc. De esta forma, entonces es posible modelar un sensor de vibraciones y conocer su respuesta en el tiempo y frecuencia, sin embargo, para representar mejor la realidad de un sensor comercial se debe conocer el ruido que afecta al sensor.

CAPTULO 3

RUIDO PROPIO EN LOS SENSORES DE VIBRACIONES

En el capitulo 2 describi el principio de funcionamiento de los sensores de vibracin, modelndolos como un sistema de segundo orden, y obteniendo su respuesta en frecuencia y tiempo, permitiendo tener un modelo matemtico para poder realizar simulaciones de los sensores. Sin embargo, este modelo no representa al instrumento real, ya que las mediciones se contaminan con perturbaciones aleatorias, estos trastornos se deben, tanto a la naturaleza de la variable medida, como a la falibilidad de los dispositivos de medicin. Cada vez que se trata de medir con precisin alguna cantidad fsica se va a obtener un valor ligeramente diferente, estas fluctuaciones no deseadas en un valor medido se denominan ruido. El objetivo de este captulo es conocer las fuentes de ruido de los sensores de vibracin y las tcnicas para la reduccin de este.

3.1

RUIDO

Todos los componentes electrnicos as como los sensores de vibracin generan ruido. Este fenmeno puede provocar falsas respuestas y degradar el comportamiento de los sensores, o incluso hacerlo ineficaz para llevar a cabo las tareas para las que se ha diseado. Por ejemplo, si aquel ruido es ms grande que la seal generada que se est midiendo, se ha alcanzado un lmite dentro de la sensibilidad del sensor (mnima seal que es capaz de detectar), en otras palabras, la sensibilidad del sensor estar limitada por el ruido generado por los elementos disipadores, tanto mecnicos como electrnicos [20].

33

El ruido del sensor presenta dos orgenes. El movimiento browniano del sistema mecnico masa-resorte-amortiguador asociado a la disipacin de energa mecnica en forma de calor y que da cuenta del amortiguamiento de la masa, y en segundo lugar el ruido generado en la resistencia interna de la bobina y en el circuito externo asociado (resistencia de carga y resistencia interna del condensador real) que da cuenta del proceso de disipacin de la energa elctrica en forma de calor. Adems se debe tener en cuenta el ruido generado por la etapa de pre-amplificacin (ruido de tensin y corriente del amplificador operacional) y sus resistencias asociadas [21]. Principalmente esta generacin de ruido es mayor a bajas frecuencias, donde la sensibilidad del sensor es menor, debido a que el nivel de ruido de los componentes electrnicos tiende a ser ms alto en bajas frecuencias.

3.2

RUIDO EN SISMOMETRO MECNICOS Y ELECTROMAGNTICO

Las principales fuentes de ruido para este tipo de sensores son el ruido termo mecnico y el ruido elctrico. En el primer caso, como el sensor corresponde a un sistema masa-resorte-amortiguador, el ruido posee una densidad espectral de potencia (de la aceleracin) equivalente del movimiento browniano expresada en la ecuacin 3-1 [21].

PSDn _ brownian = 8k bT 0 / M

(3-1)

Donde k b es la constante de Boltzmann, T es la temperatura ambiente, M la masa, factor de amortiguamiento y 0 la frecuencia natural del sistema. Entonces el ruido trmico por movimiento browniano en los sismmetros mecnicos y electromagnticos es inversamente proporcional a la masa y directamente proporcional a la amortiguacin. Por lo tanto, se puede deducir que

34

para una masa muy pequea este ruido afecta notablemente a la seal. Sin embargo, para la mayora de sensores fabricados hoy en da de este tipo este ruido es despreciable. El segundo caso, corresponde el ruido Johnson, producto de los elementos electrnicos de este tipo de instrumento, la densidad espectral de potencia es definida por la ecuacin 3-2 [21].

PSDn _ johnson = 4k bTR

Donde R es la resistencia interna del componente electrnico.

(3-2)

En este caso, las fuentes de ruido de este tipo pueden ser varias debido a los componentes electrnicos que posee el sensor, contribuyendo de forma perjudicial en la seal. Por lo general, se suele usar una etapa preamplificadora a la salida de estos sensores, la cual puede genera ms ruido [21]. Estas fuentes de ruido son de tensin y corriente. Las densidades espectrales de potencia para ambos, mencionados son expresadas en las ecuaciones 3-3 y 3-4 [22].

2 PSDn _ tension = eno (1 +

fce ) f fci ) f

(3-3)

2 PSDn _ corriente = i no (1 +

(3-4)

Donde eno corresponde a la densidad de ruido de tensin en la entrada del amplificador operacional [V / Hz ], i no corresponde a la densidad de ruido de corriente en la entrada del amplificador operacional [ A / Hz ]. Estos parmetros son caractersticos de cada amplificador operacional. Conociendo las caractersticas del sensor y las fuentes de ruido que lo afectan se puede modelar en un diagrama de bloques, como muestra la figura 3-1.

35

Figura 3-1 Diagrama de bloque de un gefono con sus correspondientes fuentes de ruido [21]. De esta forma es posible predecir el nivel de ruido total generado por el sensor, como se observa en la figura 3-2, que muestra la prediccin del ruido. Para cuantificarlo se utiliza la aceleracin equivalente a ruido (NEA en ingls, Noise Equivalent Acceleration, que equivale a la raz cuadrada de la densidad espectral de potencia del ruido de aceleracin [21]).

Figura 3-2 (a) Prediccin del ruido total, fuentes de ruido y curvas de Peterson (Low Noise Model y High Noise Model) para el gefono GS-11D. (b) Prediccin y medicin de la Aceleracin equivalente a ruido para el mismo sensor [21].

36

En la figura 3-2, se puede apreciar la contribucin de cada fuente de ruido y las curvas de ruido de Peterson para el gefono estndar GS-11D de 4.5 [Hz] con un amplificador operacional OP-27 (bajo ruido), son mostradas para la referencia. (Estas curvas corresponden al modelo de bajo ruido y modelo de alto ruido de United States Geological Survey. Representa el menor y mayor ruido ssmico medido por las estaciones de sismmetros en todo el mundo [23]). De la figura 3-2a se observa que el mnimo ruido se produce en la frecuencia de resonancia, donde la sensibilidad es mayor. El mnimo ruido previsto para el sistema de prueba del trabajo de Barzilai es de 0,6x10-9 [g/Hz1/2] a 4,5 [Hz]. La grfica tambin indica la contribucin de cada una de las fuentes de ruido, donde la fuente de tensin de ruido producido por el amplificador operacional es la fuente de ruido dominante en la mayor parte de la gama de frecuencias. En la figura 3-2b se observa la comparacin de la prediccin con el ruido que fue medido por el instrumento en funcionamiento. Para hacer esto se utilizaron dos sensores con las mismas caractersticas expuestos al mismo estmulo de manera que la coherencia entre las seales fue de un 99,9%, y as asegurarse de que lo que se est midiendo es ruido instrumental. De esta forma se observ que el ruido medido y la prediccin coinciden, aunque los datos muestran que el sistema de gefono es un poco ms ruidoso de lo previsto [21].

3.3

RUIDO EN ACELERMETRO DE FUERZA BALANCEADA

El ruido de los acelermetros de fuerza balanceada FBA puede predecirse tericamente a partir de sus componentes, sin embargo, tal prediccin es poco realista ya que las fuentes de ruido solo aparecen bajo condiciones de funcionamiento. Por lo que la nica forma de observar el ruido instrumental en un

37

sensor como ste es bajo estas condiciones de funcionamiento, en la presencia de seales [14]. Como en el caso anterior el ruido instrumental puede/debe determinarse cuantitativamente, realizando un anlisis de coherencia. Esto consiste en disponer de dos o tres instrumentos lado a lado en un lugar tranquilo, de manera que ambos sean expuestos a las mismas condiciones, as poder determinar la coherencia entre los datos obtenidos y encontrar el ruido instrumental, como fue para el caso del gefono [23].

3.4

RUIDO EN ACELERMETROS (MEMS) [4][24]

El ruido en componentes tales como acelermetros MEMS, y en los sistemas que los contienen, tiene dos orgenes fundamentales, una

externa (extrnseca) y otra interna (intrnseca). El ruido del exterior de los dispositivos MEMS debido a los campos

electromagnticos ambientales o movimientos mecnicos, en particular, sonido y vibracin, puede limitar el rendimiento de un sistema. Sin embargo, las fuentes de ruido externo no son de inters, por el momento. La magnitud de las seales de ruido externo, junto a un dispositivo MEMS vara con las condiciones locales, es decir, el entorno ambiental, la electrnica y mecnica, y tambin depende en el embalaje y montaje de los

dispositivos MEMS. La atencin se centra en las fuentes de ruido dentro de los dispositivos MEMS, ya que proporcionan los lmites duros en el rendimiento del dispositivo. Por otra parte, los dispositivos ms pequeos, como los sensores MEMS, poseen la relacin seal-ruido ms

baja. Intuitivamente esto puede ser entendido al sealar que la relacin de la energa mecnica y energa trmica es menor para masas ssmicas pequeas.

38

El ruido de sensores MEMS normalmente surge a partir de la energa trmica debido a la agitacin del movimiento aleatorio de transporte de carga dentro del sensor, este se debe principalmente a la amortiguacin del lquido que rodea la masa ssmica, y recibe el nombre de "movimiento Browniano". El ruido producto el movimiento Browniano recibe el nombre de ruido Brown y puede ser descrito, de acuerdo a la termodinmica, como la funcin de densidad espectral del ruido 4k B TD, donde k B es la constante de Boltzmann y D el coeficiente de amortiguamiento. La densidad espectral equivalente a la aceleracin, que se utiliza comnmente para expresar el nivel de ruido del sistema equivalente a movimiento Browniano es la ecuacin 3-4.

BNEA =

4kBT 0 MQ

(3-4)

donde Q= 0 M/D es el factor de calidad [25]. El aumento de la masa y la reduccin de la amortiguacin por aire mejoran este nivel de ruido mecnico. Sin embargo, lo que reduce la amortiguacin aumenta la posibilidad de resonancia (alto Q) y la sensibilidad a los modos de orden superior, que no es deseable. Otro factor limitante es la aceleracin equivalente a ruido del circuito (CNEA), que depende de la resolucin capacitiva del circuito de interfaz (Cmin) y la sensibilidad capacitiva (S) del acelermetro (S = C/gravedad). La expresin para CNEA se expresa en la ecuacin 3-5 [24].

CNEA =

C min S

(3-5)

39

La sensibilidad esttica del acelermetro diferencial S es la ecuacin 3-6, donde C S es la mitad de la capacidad de descanso entre los electrodos en forma de diente de la masa ssmica y los electrodos de sentido (Figura 2-13).

S=

2CS D0

(3-6)

Figura 3-3 (a) Respuesta en frecuencia para un sensor MEMS (b) Curva de aceleracin equivalente a ruido de un sensor MEMS [4].

Por ltimo, la aceleracin equivalente a ruido total (TNEA) del acelermetro se expresa como la raz de la suma al cuadrado de BNEA y CNEA, expresado en la ecuacin 3-7 [24].

= TNEA

BNEA2 + CNEA2

(3-6)

Por lo general, los fabricantes de este tipo de sensores entregan este ltimo valor, en la figura 3-3 se puede observar la curva del ruido para un sensor MEMS capacitivo diseado por Bernstein (1999). Este sensor fue diseado especialmente para aplicaciones de la geofsica, tiene una frecuencia de resonancia de 1[kHz], Q=0.3.

En este captulo se estudiaron las principales fuentes de ruido que afectan

a los sensores de vibracin. stas por lo general, son producidas por el

40

movimiento browniano y por los componentes electrnicos que poseen los sensores. En el caso de los sensores mecnico y electromagntico el principal fenmeno que afectaba era el ruido trmico producto de los componentes electrnicos que estos posean. En el caso de los acelermetros el ruido termomecnico tena una alta contribucin en el ruido total de los sensores. Por lo general, el ruido que poseen los sensores viene especificado por el fabricante como la densidad espectral de potencia de la aceleracin equivalente a ruido en un ancho de banda. Si bien estas fuentes de ruido no se pueden eliminar, si se puede limitar su comportamiento. Para realizar esta tarea existen tcnicas de reduccin de ruido, las cuales sern tratas en el captulo 4.

CAPTULO 4

TCNICAS DE REDUCCIN DE RUIDO

La principales causa del ruido se debe a los componentes electrnicos y a la digitalizacin de la seal, siendo imposible eliminar totalmente el ruido en su origen, ya que los componentes electrnicos no son perfectos. Sin embargo, es posible limitar su valor de manera que la calidad de la seal resulte aceptable. Para realizar esto existen diversas tcnicas de reduccin de ruido, como el uso de sobremuestreo en la conversin anloga-digital (A/D), para disminuir el ruido de cuantizacin o la promediacin de seales, signal averaging para mejorar la relacin seal a ruido.

4.1

SOBREMUESTREO

El oversampling o sobremuestreo consiste en utilizar una tasa de muestreo mucho mayor que la tasa de muestreo de Nyquist, DF s , (D Factor de Sobremuestreo y F s tasa de muestreo de Nyquist). Por lo general, se utiliza en la etapa de conversin A/D de la seal (figura 4-1), para obtener una alta calidad de seal sin necesidad de una tolerancia muy estrecha, y componentes caros. Una de las principales ventajas de usar sobremuestreo en la conversin A/D es facilitar la realizacin del filtro anti-aliasing el cual es anlogo. Como se ve en la figura 4-2 la banda de transicin del filtro es suave y no abrupta como se esperara. Para compensar esto se requiere un filtro digital que elimine todas las frecuencias que no sean de inters, este filtro se realiza en el proceso de decimacin, el cual consiste en aplicar un filtro digital con una respuesta en frecuencia mas abrupta y reducir la tasa de muestreo al valor original Fs para obtener una seal digital con la tasa de muestreo Nyquist [26].

42

Otra ventaja, muy importante para este estudio es la reduccin del ruido. Esta se produce ya que al muestrear a una frecuencia mucho mayor que la de Nyquist, la densidad espectral de potencia del ruido disminuye ya que este se reparte en un ancho de banda mayor que si se utilizase una tasa de muestreo de Nyquist. De esta manera provoca una disminucin de la potencia de ruido y una mejora en la relacin seal-ruido en el factor D [27].

Figura 4-1 Diagrama en bloques de conversor A/D comn con sobremuestreo. (Tres bloques principales, el primero corresponde al filtro anti-aliasing, el segundo es el conversor A/D y el ltimo bloque corresponde a la decimacin [27]).

Figura 4-2 Espectro de una seal sobremuestreada con filtro anlogo y digital [26].

43

Figura 4-3 Aumento de la relacin seal-ruido. (Por ejemplo, si se sobremuestreada en un factor de 2 la mejora de la relacin seal ruido ser en 6[dB] [27]).

Por ejemplo, en el monitoreo de salud estructural se suele usar una frecuencia de muestreo de 200[Hz], ya que las frecuencia de inters son muy bajas. Entonces si se aplicara un sobremuestreo a una tasa de 500[Hz], el factor de sobremuestreo sera 2.5, por lo tanto, la densidad espectral de potencia del ruido disminuira en 8[dB] (figura 4-3).

4.2

PROMEDIO DE SEALES O SIGNAL AVERAGING

Signal Averaging [5] es una tcnica de procesamiento de seal que se aplica en el dominio de tiempo y en el domino de la frecuencia, que corresponden al promedio coherente y la integraciones coherente e incoherente respectivamente, con la intencin de aumentar la relacin seal-ruido, promediando un conjunto de mediciones.

44

4.2.1

Promedio Coherente

Esta tcnica de reduccin de ruido denominada promedio coherente [5] se aplica solo para seales no aleatorias, y consiste en tomar N conjuntos (segmentos o sets) de muestras de una seal coherente con ruido, donde la fase de tiempo de la seal en cada conjunto es idntica, para luego promediarlos. De esta forma se obtiene el valor verdadero de la amplitud de la seal como resultado del promedio de los segmentos de la seal, mientras que para el ruido, como es diferente en cada conjunto de muestras, su promedio tender a cero. Con este proceso se reduce la varianza del ruido, mientras que se preserva la amplitud de las seales que son sincrnicas, o coherente, con el inicio del intervalo de muestreo. Por lo tanto, existe una mejora en la relacin seal-ruido expresada en la ecuaciones 4-1 y 4-2 [5].

SNRcoh_gain = N
SNRcoh_gain (dB) = 10log10 (N )

(4-1)

(4-2)

Esta mejora depender de la cantidad de conjuntos que existan, mientras ms conjuntos de muestras de seal mejor ser la relacin seal-ruido. En la figura 4-4 se observa un ejemplo de esta tcnica, utilizando una seal sinusoidal de amplitud 1 y frecuencia de 1 [Hz] ms ruido aleatorio de amplitud con un rango 20. En la figura (a) la seal sinusoidal no se ve debido a que el ruido la ahoga ya que su amplitud vara entre 20. En (b) se ha aplicado un promedio de 10 segmento de la seal contaminada con ruido, se aprecia la forma de la onda sinusoidal sin embargo el ruido aun la distorsiona mucho y su amplitud vara entre 2.5. Por ltimo en (c) se promediaron 100 segmentos de la seal con ruido, y la seal sinusoidal se nota en forma clara y la amplitud corresponde la antes mencionada y la SNRcoh_gain = 20[dB] .

45

Figura 4-4 (a) Seal sinusoidal con ruido; (b) Promedio de 10 segmentos de la seal sinusoidal; (c) Promedio de 100 segmentos de la seal sinusoidal (notar diferencia en los ejes de la amplitud).

4.2.2

Promedio Incoherente o Integracin Incoherente [5]

Para este caso se utilizan N conjuntos de muestras de seal con ruido donde no hay limitaciones de tiempo, es decir, los intervalos de tiempo medidos de la seal no estn sincronizados. Por lo tanto, no tiene sentido promediar los conjuntos en el dominio del tiempo, ya que si existiesen cambios de fase entre conjuntos estos se eliminaran. Es por esta razn, que esta tcnica se aplica en el dominio de la frecuencia. El promedio incoherente puede mejorar la precisin de las mediciones de la potencia de la seal en presencia de ruido, es decir, si el espectro de potencia de la seal es muy ruidoso, se puede reducir las fluctuaciones de energa y mejorar la estimacin con precisin de la seal de potencia y potencia de ruido. Para utilizar esta tcnica se aplica la Transformada rpida de Fourier (FFT) a cada uno de los conjuntos de muestras de la seal y se promedian los

46

cuadrados de su magnitud y se normalizan los valores de los cuadrados para obtener el espectro de potencia. De esta forma se reduce la varianza del ruido en el espectro de potencia, pero se mantiene sin cambio la potencia promedio del ruido, como se muestra en la figura 4-5. Nuevamente se puede expresar el aumento de la relacin seal-ruido del promedio incoherente como la ecuacin 4-3 [5].

SNRincoh_gain (dB) = 10log10 ( N )

(4-3)

Figura 4-5 Espectro de potencia de una seal utilizando la tcnica de Promedio Incoherente. (a) Sin promediar N=1;(b) N=10; (c) N=100 [5].

47

4.2.3

Integracin Coherente

La integracin coherente [5] al igual que la integracin incoherente se utiliza en el dominio de la frecuencia. Aqu la idea es formar una sola FFT con el promedio de la parte real y la parte imaginaria por separado para cada punto de las N FFT, es decir, se realiza un promedio para el punto nmero uno de las N FFT y as para todos los puntos. De esta forma se consigue reducir la potencia del ruido. En la figura 4-6 se observa la utilizacin de esta tcnica utilizando 10 FFT de 64 puntos, donde se ve que el promedio de la potencia de ruido disminuye. Por lo tanto, cuanto mayor sea el nmero de FFT, mayor es la reduccin de la potencia del ruido.

Figura 4-6 Espectro de potencia del promedio de 10 FFT de 64 puntos cada una [5].

48

4.3

CONCLUSIONES

Resumiendo las tcnicas de ruido mencionadas se pueden destacar que en el caso del sobremuestreo permite facilitar la realizacin del filtro antialiasing sin la necesidad de usar electrnica cara y precisa, a cambio de eso requiere de un filtro digital. Tambin reduce la potencia del ruido de cuantizacin, ya que se distribuye en un ancho de banda ms grande, y se suele utilizar mucho en la prctica en la conversin A/D. Esta tcnica sirve para todo tipo de seales. Por otro lado, el promedio de seales o signal averaging, permite mejorar seales en el tiempo donde el ruido es muy alto, realizando un promedio de N conjunto de muestras de una seal sincrnica en cada intervalo de tiempo. Tambin mejorar el espectro de potencia si es muy ruidoso, disminuyendo la varianza y manteniendo el valor medio de la potencia de ruido, realizando un promedio de N FFT de conjuntos de muestras y utilizando la integracin coherente permite reducir la potencia del ruido. Por lo general, estas tcnicas son utilizadas en los instrumentos digitales como analizadores de espectros y osciloscopios digitales entre otros. A diferencia del sobremuestreo estas tcnicas de promediacin de seales solo pueden ser utilizadas para seales coherentes. Por lo tanto, conocidas las fuentes de ruido y las caractersticas principales de ruido, es posible simular los sensores usando software como Simulink y adems aplicar las tcnicas de procesamiento digital de seales para la reduccin del ruido, y as obtener seales de calidad.

CAPTULO 5

MODELAMIENTO Y SIMULACIN DE SENSORES DE VIBRACIONES

En los captulos anteriores se estudio las cualidades y caractersticas de los sensores de vibraciones con el fin de poder modelarlos y realizar simulaciones. Esta tarea es desarrollada en este captulo, en donde se presentan los modelos y simulaciones de los sensores de vibraciones comerciales. Para esto se eligieron tres tipos de sensores comerciales: el gefono Gs-11D, el acelermetro de fuerza balanceada Kinemetrics FBA-11 y el acelermetro MEMS ADXL202. Las simulaciones estn basadas en el software Matlab/Simulink, un entorno para simulacin y modelamiento de sistemas dinmicos y embebidos. Se observar y analizar su respuesta en frecuencia, y adems su comportamiento ante un estmulo sinusoidal emulando una aceleracin o velocidad segn corresponda. Tambin se le agregan las distintas fuentes de ruido donde corresponda para poder aproximarse al sensor real.

5.1

MODELAMIENTO DE UN GEFONO

El modelo ms sencillo es el gefono (transductor de velocidad). En el captulo 2 se present el principio de funcionamiento del gefono o sismmetro electromagntico, este sensor dispone de una bobina que se mueve en un campo magntico producido por un imn permanente (figura 2-3). La bobina, fija a la masa, se desplaza en el interior del campo magntico generado por el imn permanente. Como resultado del movimiento relativo masa-soporte, la cantidad de tensin inducida depender de la bobina y del imn que tenga el instrumento. La tensin que hay en los bornes de la bobina, V out , en la figura 2-3, es

50

proporcional a la velocidad relativa de la masa con respecto al marco de referencias. De esta manera, la unidad produce una seal directamente proporcional a la velocidad del estmulo al cual ha sido expuesto. Llevando esta descripcin anterior a una descripcin matemtica se recuerda la ecuacin 2-13 que describe la dinmica del sistema. La ecuacin 2-13 entonces es la utilizada para modelar el sistema y luego simularlo utilizando los parmetros del gefono Gs-11D. Estos parmetros y modelo son respaldados y validados por el trabajo realizado por Barzilai en 1998. En la tabla 5-1 se presentan sus respectivos valores. La ecuacin 2-13 se reescribe en funcin de Laplace en la ecuacin 5-1 [21]. De esta forma la ecuacin 5-1 es la funcin de transferencia que se utiliza para simular el sensor, ya que relaciona la tensin de salida con la velocidad, debido a que su respuesta en frecuencia es plana para aquellas frecuencias superiores a la frecuencia natural del sistema.

Tabla 5-1 Parmetros del gefono Gs-11D [21]. Parmetro Frecuencia de resonancia Coeficiente de amortiguamiento Masa Ssmica Sensibilidad Resistencia de la bobina Distancia entre envoltura y bobina Impedancia de la bobina Capacitancias parasitas Valor 4.5 [Hz] 0.33 [-] 23 [g] 32 [V/(m/s)] 380 [] 1.8 [mm] 50 [mH] 50 [pF]

51

Vout Gs 2 = b k X s2 + s + M M

(5-1)

Donde

es

la

constante

del

sistema

electro-mecnico,

el

amortiguamiento, k la rigidez del resorte y M la masa mvil. Reemplazando los valores del gefono Gs-11D (tabla 5-1) se obtuvo la funcin de transferencia descrita en la ecuacin 5-2.

Vout 31.5s 2 = s 2 + 18s + 760 X El primer anlisis para comprobar el modelo es observar

(5-2)

su

comportamiento en frecuencia. Para eso se analiz el diagrama de Bode del sistema (figura 5-1), donde se observa que la frecuencia de resonancia es de 4.5 [Hz] como especifica el fabricante. Adems posee el comportamiento como filtro pasa altos para aquellas velocidades que posean una frecuencia superior a la frecuencia de resonancia del sistema, 4.5 [Hz], como fue descrito en el captulo 2. Por lo tanto, al comprobar su respuesta en frecuencia cumpliendo con las caractersticas sealas en captulos anteriores se simul el modelo utilizando el software Matlab/Simulink. En la figura 5-2 se ilustra como qued representado el modelo en Simulink. La entrada In 1 corresponde a la aceleracin aplicada al sistema, sin embargo, como ste necesita ser estimulado por una velocidad de acuerdo a la funcin de transferencia utilizada se necesita un integrador. Luego est el sistema electro-mecnico que describe al sensor y por ltimo un

amplificador. Las salidas Out 1 y Out 4 describen la aceleracin de entrada y salida respectivamente (El derivador se utiliza para representar la salida como aceleracin), y las salidas Out 2 y Out 3 las velocidades correspondientes.

52

Figura 5-1 Diagrama de Bode gefono Gs-11D.

Figura 5-2 Modelo en Simulink del geofono Gs-11D.

En la figura 5-3a y 5-3b puede observarse la entrada y salida correspondientes a la velocidad (las 2 superior) y a la aceleracin (las 2

53

inferiores). Las aceleraciones aplicadas al sistema corresponden a una amplitud de 1 [g] y una frecuencia de 20 [Hz] y en el otro caso de 100 [Hz], que equivale a una velocidad de 0.008 [m/s] a una frecuencia de 20 [Hz] respectivamente. En la seal de salida correspondiente a la tensin equivalente a la velocidad puede verse que recin a los 0.4 segundos la seal alcanza su estado estacionario. Otro aspecto a observar es que debido al amplificador se obtienen tensiones alrededor de los 40 [V], en el caso de la aceleracin es en el orden de los 1000 [V] debido a la diferenciacin. y 100 [Hz]

Figura 5-3 (a) Grficas de las seales de entrada y salida correspondiente a velocidad y aceleracin para 20[Hz].

54

Figura 5-3 (b) Grficas de las seales de entrada y salida correspondiente a velocidad y aceleracin para 100 [Hz].

Figura 5-4 Diagrama de bloque de un gefono con sus correspondientes fuentes de ruido.

55

Una vez comprobado el modelo y su principio de funcionamiento se agregaron las fuentes de ruido descritas en el captulo 3, como resultado se obtiene el modelo descrito en la figura 5-4. Se puede observar dnde y cmo afectan al sistema las fuentes de ruido. V noise e I noise corresponden al ruido producido por el amplificador operacional (Ruido Flicker), A thermal [21]. Para agregarle el ruido a la simulacin se hace mediante la densidad espectral de potencia utilizando los bloques Band-Limited White Noise de Simulink. El clculo de este valor es fcil para el caso del ruido Johnson y ruido Browniano pero en el caso del ruido producido por el amplificador operacional (AO) viene especificado por el fabricante como input noise voltage density [V/Hz] e input noise current density [I/Hz]. Para el clculo de la densidad espectral de potencia del ruido generado por el AO se debe considerar el ancho de banda de frecuencias, BW (Bandwidth), que se utiliza el sensor, ya que vara en todo el espectro. Al valor de BW se le calcula la raz cuadrada para luego multiplicarlo por el valor de input noise voltage density obtenindose as el valor rms de tensin equivalente al ruido a la entrada en ese ancho de banda. Luego para calcular la densidad espectral de potencia para estos ruidos generados por el AO, segn el estudio de Blake (2008) es posible estimar este valor calculando la potencia con el valor input noise voltage density asumiendo que la resistencia estndar es 1[], aplicando el calculo de potencia en una resistencia como muestra la ecuacin 5-3 [22].
Noise

es ruido

termo-mecnico y por ultimo V Johnson correspondiente al ruido termo-elctrico

P=

V2 R

(5-3)

Por lo tanto, la densidad espectral de potencia es el valor de input noise voltaje density al cuadrado. Adems se debe considerar la respuesta en

56

frecuencia para este tipo de ruido producido por el amplificador operacional, se aprecia en la figura 5-5 la curva caracterstica, que por lo general es ruido blanco, sin embargo a bajas frecuencia, como es el caso de este proyecto, tiene otro tipo de comportamiento afectando de otra manera a la seal, es por esto que en la simulacin se utiliza un bloque llamado comportamiento AO1 y 2, el cual genera el comportamiento que tiene el ruido a bajas frecuencias como se observa en la figura 5-5. Aplicando lo mencionado respecto al ruido se obtienen las densidades espectrales para las distintas fuentes de ruido, ilustradas en la tabla 5-2. Al tener el modelo completo, figura 5-4, se aplic una aceleracin de 1[g] y frecuencia de 20[Hz] (velocidad de 0.008[m/s]) obtenindose el resultado de la figura 5-6. Se observa que en la seal de salida correspondiente a la velocidad el ruido no es perceptible a la vista, sin embargo en el caso de la aceleracin s, esto producto de la derivacin de la seal ya que lo amplifica.

Figura 5-5 Respuesta en frecuencia del ruido en un amplificador operacin OP27c (Analog Devices) [22].

57

Tabla 5-2 Valor de PSD para las fuentes de ruido del gefono Gs-11D. PSD PSD Jhonson PSD termal PSD Vnoise PSD Inoise Valor en [W/Hz] 6.146e-18 1.312e-17 1.024e-37 3.6e-25

Figura 5-6 Entrada y salida de la simulacin del gefono Gs-11D con fuentes de ruido. El objetivo de esto no es calcular por el momento la relacin seal-ruido o analizar el espectro para cuantificar el ruido (esto se realizar en el captulo 6), solo se est estableciendo la existencia de este fenmeno. Para observar la existencia de ruido, de manera grafica en el dominio del tiempo. Se realiza la simulacin para un estmulo nulo, obtenindose la figura 5-7 donde se ve una seal aleatoria equivalente a la velocidad. Como se trabaja principalmente en

58

trminos de aceleracin se aplica un derivador para obtener el equivalente a una aceleracin, figura 5-7 (grafica inferior). Esta seal, al igual que la de velocidad, es aleatoria pero oscila entre 100 y 500 [V], esto es producto de la derivada que amplifica el ruido.

Geophone GS-11D Model - X Input Velocity

Velocity(m/s)

1 0 -1

0 x 10
-3

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1 Time (seconds)

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Geophone GS-11D Model - X Output Amp Voltage

1
Volts

0 -1

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1 Time (seconds)

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Acceleration (g)

Geophone GS-11D Model - X Input Acceleration 1 0 -1

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1 Time (seconds)

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Geophone GS-11D Model - X Output Amp Voltage 1000

Volts

0 -1000

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1 Time (seconds)

0.12

0.14

0.16

0.18

0.2

Figura 5-7 Entrada y salida de la simulacin del gefono Gs-11D con fuentes de ruido, ante un estmulo nulo.

5.2

MODELAMIENTO DE UN FBA [28]

Este segundo caso corresponde a un sensor activo, el acelermetro de fuerza balanceada o FBA, el cual fue descrito en el captulo 2. El FBA tiene una bobina de realimentacin, que puede ejercer una fuerza igual y opuesta a la

59

fuerza inercial, generada por la masa. De esta manera la masa permanece estacionaria, o para ser ms precisos, cercanamente estacionaria, dado que se requieren pequeos movimientos que son detectados y luego compensados. Esta fuerza compensadora la genera una corriente que pasa por la bobina, de tal manera que la corriente necesaria para balancear la fuerza externa sea proporcional a sta. Esta corriente vara de acuerdo al transductor de desplazamiento, que normalmente es un condensador C (cuya capacidad varia con el desplazamiento de la masa), este enva la corriente a travs de una resistencia R en un circuito de realimentacin negativa (figura 2-7). Al medir la corriente, se tiene una medida que es linealmente proporcional a la aceleracin externa, por lo que el sensor mide directamente la aceleracin [14].

Figura 5-8 Diagrama en bloques del FBA [29].

60

Para modelar y simular un sensor FBA se utiliz el FBA-11, el cual fue descrito, analizado y validado por Rihn et al. en 1990. Las caractersticas de este sensor son un factor de amortiguamiento de 0.6/0.7 y una frecuencia natural de 50 [Hz]. En la figura 5-8 se observa el diagrama en bloque del acelermetro FBA11 este consiste bsicamente en un sistema electro-mecnico, un detector de movimiento K c (capacitor variable), un filtro pasa bajos o LPF (acrnimo del ingles, Low Pass Filter), un one-zero equalizer o OZE (este es el encargado de aumentar el factor de amortiguamiento de manera que se aproxime a 0.7), y un conversor de tensin a corriente K f . Este lazo es realimentado por un bloque que

consiste en un generador de fuerza G. La ltima etapa de este diagrama consiste en la adaptacin de la seal con un conversor de corriente a tensin, un filtro pasa bajos (LPF) y un amplificador K g [29].

Tabla 5-3 Parmetros para la simulacin del FBA [29]. Componente Masa ssmica m m G Kc Kf Kg 0 p f g R0 Valor 0.0041 [kg] 0.1 [-] 12.56 [rad/s] 22 [-] 10000 [-] 1.91e-3 [-] 1.75 [-] 223.214 [rad/s] 234.886 [rad/s] 6283.19 [rad/s] 326.726 [rad/s] 800 []

61

Figura 5-9 Simulacin de FBA-11 en Simulink.

62

De acuerdo a este modelo se simul utilizando los valores entregados por Rihn y haciendo un par de consideraciones, como por ejemplo suponiendo que el sistema mecnico posee una frecuencia natural de 2 [Hz] y un factor de amortiguamiento igual a 0.1, muy bajo comparado con el factor de amortiguamiento del sistema realimentado (aproximadamente 0.7). Adems el filtro pasa bajos 1 posee una frecuencia de corte mucho mayor que las frecuencias de inters, es decir, 1 [kHz]. Estos supuestos permiten realizar una aproximacin del sistema [23]. Los parmetros para esta simulacin son presentados en la tabla 5-2, los cuales son reemplazados en cada bloque del sistema del FBA-11 en Simulink mostrado en la figura 5-9. Al igual que para el caso del gefono se observa su respuesta en frecuencia, tanto para el sistema mecnico no realimentado y realimentado. El diagrama de Bode obtenido es ilustrado en la figura 5-10 (a) para el sistema mecnico no realimentado y la figura 5-10 (b) para el sistema mecnico realimentado.

Figura 5-10 (a) Diagrama de Bode de sistema mecnico.

63

Figura 5-10 (b) Diagrama de Bode de sistema mecnico realimentado del FBA11. En la figura 5-10 (b) se observa que al realimentar el sistema mecnico existe un aumento en el rango de frecuencias. En primera instancia su frecuencia natural es de 2 [Hz] y luego al ser realimentado esta se corre a 50 [Hz], la realimentacin proporciona mayor estabilidad en un ancho de banda mayor. Otra manera de analizar este corrimiento de frecuencias es comprobar el comportamiento del sistema mecnico cuando no est realimentado y cuando est realimentado, esto se puede observar en la figura 5-11, donde se aplic una aceleracin sinusoidal de 1 [g] con una frecuencia de 5 [Hz]. Se visualiza que la masa del sistema no realimentado tiende a oscilar ms, que el sistema realimentado. Otra manera de ver el comportamiento del sensor es aplicando un escaln a la entrada obteniendo la figura 5-12, donde se ve que al aplicar un escaln al sistema no realimentado tiene un comportamiento subamortiguado con una sobreoscilacin 72.9% y un tiempo de asentamiento 3.06 [seg]. Para el

64

sistema realimentado posee un comportamiento tambin subamortiguado pero su sobreoscilacin es mucho menor, de un 25.5% y un tiempo de asentamiento tambin menor, de 0.014 [seg] ante el mismo estmulo.

Figura 5-11 Posicin de la masa del sistema mecnico sin realimentacin (izquierda) y con realimentacin (derecha). Notar diferente escala de magnitud en el eje de posicin x.

Figura 5-12 Respuesta escaln del sistema mecnico no realimentado y realimentado (notar los diferentes ejes del tiempo y amplitud).

65

Luego de haber comprobado el principio de funcionamiento observando su respuesta en frecuencia se aplican 3 tipo de estmulos con una amplitud de 1[g] y frecuencias de 0.1 [Hz], 5 [Hz] y 20 [Hz] respectivamente. En la figura 5-13 (a) y (b) se aprecia el estmulo a la entrada y la respuesta en la salida. Puede apreciarse tambin, que la salida es proporcional a la aceleracin aplicada. Sin embargo, se observa un pequeo desfase con respecto a la aceleracin aplicada, este desfase va aumentado a medida que se acerca a la frecuencia de resonancia (50 [Hz]). Esto debe tenerse en consideracin a la hora de comparar sensores distintos, ya que puede alterar la informacin obtenida o inducir errores al anlisis. Tambin se ve que los niveles de tensin son bajos, sin embargo, estos pueden modificarse con la ganancia de amplificador a la salida del sistema.

Figura 5-13 (a) Aceleracin aplicada a la simulacin y Salida obtenida ante un estmulo de amplitud 1 [g] y frecuencia 0.1 [Hz] (izquierda) y 5 [Hz] (derecha).

66

Figura 5-13 (b) Aceleracin aplicada a la simulacin y Salida obtenida ante un estmulo de amplitud 1 [g] y frecuencia 20[Hz].

Para el FBA se utiliz el mismo concepto, con respecto a las fuentes de ruido, que en el gefono debido a las caractersticas similares, un sistema electro-mecnico. De esta forma el modelo queda representado en la figura 5-14, destacando las fuentes de ruido PSDjohnson, PSDthermal, PSDVnoise y PSDInoise (tabla 5-4).

Tabla 5-4 Valor de PSD para las fuentes de ruido del FBA-11. PSD PSD Jhonson PSD termal PSD Vnoise PSD Inoise Valor en [W/Hz] 1.29e-17 9.91e-18 6.4e-17 3.6e-25

67

Figura 5-14 Simulacin del FBA-11 con fuentes de ruido.

68

En este caso las fuentes de ruido son de similares caractersticas (tipo de ruido) que para el gefono con diferencia de los valores de los parmetros. Las densidades espectrales para las distintas fuentes de ruido en este caso se presentan en la tabla 5-4. Al agregar los valores a los parmetros en el modelo de la figura 5-14 se aplica a la entrada una aceleracin sinusoidal de amplitud 1[g] y frecuencia de 5 [Hz] obtenindose a la salida una seal proporcional a la aceleracin. Esto es ilustrado en la figura 5-15, en la cual puede apreciarse que el ruido no afecta a la seal, esto producto que el ruido tiene un valor mucho menor que la seal. Nuevamente para observar que existe ruido se supone que el sistema se estimula con una aceleracin de 0 [g] obtenindose como resultado la figura 516, en la cual se ve que la seal de la salida del sistema es una seal aleatoria que oscila entre 10-4[V].

Figura 5-15 Seal de entrada y salida para la simulacin del FBA-11 con fuentes de ruido.

69

FBA-11 Model - X Input Acceleration

Acceleration (g)

-1

0 x 10
-4

0.2

0.6 0.4 Time (seconds)

0.8

FBA-11 Model - X Output Voltage

Volts

-2 0

0.2

0.6 0.4 Time (seconds)

0.8

Figura 5-16 Simulacin de FBA-11 con un estmulo nulo.

5.3

MODELAMIENTO DE UN ACELEROMETRO MEMS

Un tercer sensor y el principal para este proyecto, es el acelermetro micro electro-mecnico que est compuesto por una masa mvil en forma de peine de electrodos y electrodos fijos (figura 5-17). Esta masa mvil al ser estimulada por una aceleracin, se mueve haciendo variar la capacidad de los electrodos generando una tensin que es proporcional a la aceleracin. Para la simulacin de este tipo de sensor se utiliz el modelo entregado por fabricante, Analog Devices, el acelermetro ADXL202 (2g y 2 ejes). Ya que ste proporciona los datos y el modelo de la simulacin [30]. La figura 5-18 muestra el modelo en Simulink del sensor. Los bloques correspondientes a los ejes x e y son completamente simtricos, al igual que la cadena de bloques que corresponden a la adaptacin de la seal de cada eje. A la entrada de cada cadena de bloques se suman las contribuciones de las aceleracin de cada componente; a continuacin se multiplica por una ganancia

70

(para ajustar la sensibilidad), luego existen limitacin de tensin, el aporte de un ruido blanco (limitado en banda), filtros de demodulacin, otro bloque para la ganancia que aade el amplificador DC y el filtrado de este mismo [31].

Figura 5-17 (superior) Vista en planta de la estructura bsica del acelermetro MEMS, (inferior) Diagrama en bloques del acelermetro ADXL202 [18].

71

Figura 5-18 Simulacin del ADXL202 en Matlab/Simulink [30].

72

Tabla 1 Datos del ADXL202 para la simulacin escritos en Matlab [30]. Parmetro Ganancia de auto prueba [g] Coeficiente proyectado en ejes X, Y Coeficiente proyectado en ejes X, Y Sensibilidad [V/g] Frecuencia de corte establecida por capacitancia externa [Hz] Ganancia del amplificador Efectos del filtro demodulador Coeficiente del filtro Coeficiente proyectado en eje Z Coeficiente proyectado en eje Z K e h w g 192*sens 3.18x10-5 1/(6.28*bf) 2.76x10-10 1.66x10-5 sens bf 0.312 50 b 2.995x10-6 Variable stg a Valor 0.8 2.243x10-10

Los parmetros para este modelo son dados por el fabricante y estn ilustrados en la tabla 5-5. En la entrada del sistema se recibe la aceleracin expresada en g y pasa por el bloque que refleja el modelo mecnico del acelermetro, descrito por la funcin de transferencia del sistema en la ecuacin 5-4 [30]. 0.6933 10 3 2.243 10 10 s 2 + 2.995 10 6 s + 1

H (s ) =

(5-3)

Este es el primer bloque en anlisis. Se grafic el diagrama de Bode para verificar el comportamiento en frecuencia del sistema (figura 5-19). En primer lugar se observa que la respuesta en frecuencia del acelermetro es un filtro pasa bajo para las aceleraciones inferior a la de resonancia, es decir, pueden medirse aceleraciones con frecuencia inferior a la de resonancia. En segundo

73

lugar se comprueba lo que dice la hoja de datos, efectivamente la frecuencia de resonancia del sistema es 10 [kHz]. Otro punto a destacar es que para las frecuencias de inters, inferiores a 100 [Hz] la respuesta en frecuencia es plana en un amplio ancho de banda comparado con los otros sensores. El primer experimento con la simulacin es observar la salida del sistema H(s) y la salida adaptada. Para esto se aplic aceleraciones sinusoidales con una amplitud de 1 [g] y frecuencias de 0.1 [Hz], 5 [Hz] y 20[Hz] (figura 5-20 y 521). En la figura 5-20 y 5-21 (arriba hacia abajo), ilustra en primer lugar la aceleracin aplicada a la entrada y en segundo lugar la seal a la salida del sistema que es una tensin proporcional a la aceleracin la cual posee una amplitud en el orden de mV (10-3), una seal muy pequea lo cual la hace necesaria de una adaptacin de la seal para que sea lo suficientemente grande para efectuar anlisis.

Figura 5-19 Diagrama de Bode del acelermetro ADXL202.

74

Figura 5-20 Aceleraciones sinusoidales de amplitud 1 [g] y frecuencias 0.1 [Hz], 5 [Hz] aplicada a sensor simulado. (Superior Entrada e Inferior Salidas).

Por ltimo se observa la seal de salida adaptada la cual oscila alrededor de 2.5 [V] y es mucho ms grande que la seal a la salida del sistema H(s). Otro aspecto importante que se debe notar es el desfase que posee la seal al ser adaptada, ya que al comparar distintos sensores este efecto puede provocar errores. Al igual que en los FBA el desfase aumenta al aumentar la frecuencia. Para este caso, el acelermetro ADXL202, incluye la fuente de ruido correspondiente a la parte electrnica, en la adaptacin de la seal. Para comprobar esto se realiza el mismo experimento que se realiz en los sensores anteriormente descritos: se estimula con una aceleracin de 0 [g], y se obtiene una tensin equivalente a ruido, figura 5-22.

75

Figura 5-21 Aceleraciones sinusoidales de amplitud 1g y frecuencias 20 [Hz] aplicada a sensor simulado. (Superior Entrada e Inferior Salidas).

Figura 5-22 Simulacin ADXL202 con un estmulo nulo.

76

5.4

CONCLUSIONES

Se logr modelar y simular los sensores comerciales comprobando su principio de funcionamiento mediante diagramas de Bode y aplicando aceleraciones sinusoidales. De esa forma, se cumple el objetivo principal de este captulo, dando el paso para realizar un anlisis de los casos crticos cuando el ruido afecta a la seal y aplicar las tcnicas de reduccin de ruido para sacar el mayor partido de los sensores.

CAPTULO 6

ANLISIS Y REDUCCIN DE RUIDO EN SENSORES SIMULADOS

Los sensores de vibracin MEMS son de bajo costo comparado con los sensores de vibracin que se usan en el anlisis estructural (FBA, Gefonos, etc.). Estos son ruidoso en todo el ancho de banda de frecuencias, pero principalmente en bajas frecuencias (0 50[Hz)), ancho de banda que se trabaja en el anlisis estructural, pudiendo provocar seales distorsionada generando que la informacin obtenida genere errores en el analisis. Lo ptimo para llegar a una informacin adecuada sera la utilizacin de tcnicas de reduccin de ruido. Las dos tcnicas que se utilizan para mejorar la relacin seal-ruido son las tcnicas descritas en el captulo 3: el sobremuestreo para reducir el ruido de cuantizacin en la conversin anloga digital y observar si existe algn beneficio respecto al ruido intrnseco del sensor. Por otro lado, el promedio de seales, principalmente promedio incoherente, para obtener informacin espectral ante una seal muy contaminada con ruido. El objetivo principal de este captulo es ver y demostrar el principio de funcionamiento de las tcnicas de reduccin de ruido, con las simulaciones de los seores de vibraciones en Matlab/Simulink para luego aplicarlo en mediciones reales. Se aplicarn las tcnicas de reduccin en base a las mediciones realizadas con los sensores FBA-11 y ADXL202 virtuales.

6.1

SOBREMUESTREO EN SENSORES SIMULADOS

Los sensores de vibracin MEMS digitales poseen un conversor anlogo digital (CAD) interno de entre 8 bits a 14 bits, dependiendo del fabricante (Analog

78

Devices). Este CAD se encarga de digitalizar la seal a una frecuencia de muestreo determinada por el teorema de Nyquist [5]. Para ser ms precisos, este proceso discretiza la seal en el tiempo y en amplitud ya que esta es continua. Al discretizar en la seal en amplitud ocurre el fenmeno llamado ruido de cuantizacin. El ruido de cuantizacin afecta principalmente a seales pequeas, las cuales poseen, por ejemplo, una amplitud alrededor de los 10-3 [V] y una frecuencia en el ancho de banda entre 0-50 [Hz], como es en el caso del anlisis del estado estructural de edificios (SHM, structural health monitoring), ya que distorsiona la seal al efectuar la conversin anloga digital. Luego al reconstruir la seal produce errores, ya que la seal es contaminada por el ruido de cuantizacin. La principal tcnica para la reduccin de ruido de cuantizacin es el sobremuestreo. Esta tcnica consiste en aumentar la tasa de muestreo para poder esparcir la potencia del ruido en un ancho de banda mayor (figura 6-1), filtrar las frecuencias de inters y as mejorar la relacin seal a ruido en el proceso de CAD de un sistema de adquisicin de datos.

Figura 6-1 Aumento de la relacin seal-ruido. (Por ejemplo, si se sobremuestrea en un factor de 2 la mejora de la relacin seal ruido ser en 6[dB]) [27].

79

x 10 1 0.8 0.6 0.4

-3

ADXL202 Model - X Input Acceleration and X Output Voltage

X Input Acceleration X Output Voltage

Amplitude

0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 0 1 2 3 4 5 Time (seconds) 6 7 8 9 10

Figura 6-2 Aceleracin sinusoidal a la entrada del sensor en Simulink y Salida de voltaje en respuesta a aceleracin sinusoidal en condiciones ideales. Existen dos casos de inters para este proyecto: En primer lugar cuando el ruido de cuantizacin es mayor que el ruido elctrico (interno) del sensor y ruido externo (vibraciones ambientales), el cual se denominara ruido total. Y en segundo lugar cuando el ruido total es mayor que el ruido de cuantizacin. Se utiliza el sensor simulado en Simulink, ADXL202 (figura 5-18) con un CAD de 10 bits para ejemplificar el caso de un sensor MEMS digital. Se aplica una aceleracin sinusoidal de 1m [g] para obtener una seal de tensin alrededor de los 0.3m [V] y utilizando una frecuencia de muestreo de 200 [Hz], como se observa en la figura 6-2 (en condiciones ideales, es decir, sin ruido). Para simular este caso critico mencionado anteriormente, se consideran los efectos de ruido. As se obtiene la figura 6-3, en la cual se aprecia la seal original en color rojo sobre la seal afectada con ruido producto de las caractersticas del sensor en color azul. Esta ltima seal es digitalizada utilizando un CAD de 10 bits obtenindose la figura 6-3 central, en donde se puede ver que la seal no se asemeja a la seal original, efecto producido por el error de cuantizacin (figura 6-3, inferior). El efecto de este error se puede

80

representar como la seal original a la que se le suma una seal de ruido dada por el error de cuantizacin y que es llamada ruido de cuantizacin. En la figura 6-3 se aprecia, a simple vista que el ruido de cuantizacin es mayor que el ruido del sensor en magnitud. Para cuantificar esto se calcul la varianza del ruido del sensor obtenindose 0.94 x 10-6 [V2] y su valor rms (para una seal aleatoria es equivalente a su desviacin estndar) [26] es de 0.97m [V] en cambio para el ruido de cuantizacin es 3.06 x 10-6 [V2] y un valor rms de 1.80m [V] (Calculadas con las funciones de Matlab var() y std()

respectivamente).
-3

x 10

Seal equivalente a Aceleracin Fs=200[Hz] Aceleracin sinusoidal + ruido Aceleracin sinusoidal

Magnitud [V]

2 0 -2 -4

2 x 10
-3

2.5 Tiempo [s] Seal Discretizada

3.5

Magnitud [V]

2 0 -2 -4 2 x 10
-3

Seal reconstruida Seal original

2.5 Tiempo [s] Error de Cuantizacin

3.5

Magnitud [V]

2 0 -2 -4

2.5 Tiempo [s]

3.5

Figura 6-3 (superior) Seal equivalente a aceleracin Fs=200 [Hz], (central) seal discretizada reconstruida en magenta y seal original en azul, (inferior) ruido de cuantizacin.

81

x 10

-3

Seal equivalente a Aceleracin Fs=800[Hz] Aceleracin sinusoidal + ruido Aceleracin sinusoidal

Magnitud [V]

2 0 -2 -4 2 x 10
-3

2.05

2.1

2.15

2.2

2.25 Tiempo [s] Seal Discretizada

2.3

2.35

2.4

2.45

2.5

Magnitud [V]

2 0 -2 -4 2 x 10
-3

Seal reconstruida Seal original

2.05

2.1

2.15

2.2

2.25 Tiempo [s]

2.3

2.35

2.4

2.45

2.5

Error de Cuantizacin

Magnitud [V]

2 0 -2 -4 2 2.05 2.1 2.15 2.2 2.25 Tiempo [s] 2.3 2.35 2.4 2.45 2.5

Figura 6-4 (superior) Seal equivalente a aceleracin Fs=800 [Hz], (central) seal discretizada reconstruida en magenta y seal original en azul, (inferior) ruido de cuantizacin. Para ejemplificar el sobremuestreo se repite lo mismo para un estmulo similar pero con una frecuencia de muestreo de 800 [Hz]. En esta seal ocurre algo similar que en el caso de la seal muestreada a 200 [Hz], la seal reconstruida es distinta a la seal original ya que se ve afectada por el ruido de cuantizacin debido a que la seal es muy pequea y a dems posee ruido (figura 6-4). El valor para la varianza del ruido del sensor es de 1.01 x 10-6 [V2] y un valor rms de 1m [V] Para el ruido de cuantizacin la varianza es de 3.02 x 106

[V2] y un valor rms de 1.7m [V]. Valores similares al caso anterior, pero para la

seal muestreada a 800 [Hz] el ruido es repartido en una ancho de banda de

82

frecuencias superior. Para analizar en ms detalle se aplica la transformada de Fourier a la seales muestreadas a 200 y 800 [Hz] para analizar sus respectivos espectros de frecuencias (figura 6-5). En la figura 6-5 se representa el espectro en frecuencia correspondiente a magnitud. En azul para la seal muestreada a 200 [Hz] y rojo para la seal muestreada a 800 [Hz], en estos espectro se puede identificar un peak en torno a 1[Hz] correspondiente a la frecuencia de la aceleracin sinusoidal. Tambin se puede observar en negro el valor medio del ruido para cada seal que se ha visto reducido para el caso de la seal de 800 [Hz], esto se debe a que el ruido se reparte en un ancho de banda de frecuencias 4 veces ms grande. En consecuencia, existe una mejora de la relacin seal-ruido. La mejora de la relacin seal-ruido se puede cuantificar a partir de la figura 6-5, tomando el valor mximo en torno a 1 [Hz] y se resta el valor medio del ruido. O tambin se puede estimar a partir de la ecuacin 6-1, donde P signal es la potencia de la seal de inters (Peak en el espectro) y P noise la potencia del ruido (nivel medio del ruido en el espectro).

SNR (dB) 10log10 (PSignal ) 10log10 (PNoise ) =

(6-1)

El valor de SNR para la seal de 200 [Hz] es de 15.7 [dB] y para la seal de 800 [Hz] la SNR es de 21.7 [dB]. En consecuencia, la mejora de la SNR es de 6 [dB]. Por otra parte, al aplicar sobremuestreo a una seal el nivel de ruido de cuantizacin en la conversin anloga digital debiese disminuir y la relacin seal ruido aumentar en 12 [dB] de acuerdo al factor de sobremuestreo igual a 4. Sin embargo, producto de la existencia del ruido del sensor la relacin seal a ruido mejora en 6 [dB]. Por lo tanto, el aplicar un sobremuestreo beneficia la medicin ya que mejora la relacin seal-ruido.

83

Figura 6-5 Espectro de frecuencia en azul para la seal de Fs=200 [Hz] y su valor medio en negro; espectro de frecuencias en rojo para la seal de Fs=800 [Hz] y su valor medio en gris.

84

El segundo caso en anlisis es cuando el ruido total es mayor que el ruido de cuantizacin. Para este caso se utiliza una aceleracin sinusoidal de 0.1[g] y se le suma ruido blanco para simular el ruido externo al sensor. La seal obtenida es muestreada a 200[Hz] y oscila entre 2m[V] en color azul (en condiciones ideales la aceleracin sinusoidal obtenida con el sensor oscila entre 30m[V]), figura 6-6 superior. La seal azul es digitalizada obtenindose como resultado la seal verde (punteada) en la figura 6-6 central, la cual es similar a la seal original. Por otra parte se puede ver que el nivel de ruido de cuantizacin oscila entre 3m[V], es similar al primer caso. Sin embargo, en este caso el nivel de ruido de cuantizacin es muy pequeo, alcanza a ser un 0,2% de la seal original, figura 6-6 inferior.

Seal equivalente a Aceleracin Fs=200[Hz] 2 Aceleracin sinusoidal + ruido Aceleracin sinusoidal

Magnitud [V]

1 0 -1 -2

2.1

2.2

2.3

2.4

2.5 Tiempo [s] Seal Discretizada

2.6

2.7

2.8

2.9

Magnitud [V]

1 0 -1 -2

Seal original Seal reconstruida

2 x 10
-3

2.1

2.2

2.3

2.4

2.5 Tiempo [s] Error de Cuantizacin

2.6

2.7

2.8

2.9

Magnitud [V]

2 0 -2 -4

2.1

2.2

2.3

2.4

2.5 Tiempo [s]

2.6

2.7

2.8

2.9

Figura 6-6 (superior) Seal equivalente a aceleracin Fs=200 [Hz], (central) seal discretizada reconstruida en verde y seal original en azul, (inferior) ruido de cuantizacin (notar escala de magnitud distinta).

85

La varianza para el ruido de cuantizacin es de 2.03 x 10-6 [V2] y valor rms 1.4m [V]. Para el ruido del sensor la varianza es de 0.25 [V2] y valor rms 0.5 [V]. Por lo tanto la variabilidad del ruido del sensor es mucho mayor que la del ruido de cuantizacin, como requera este caso. Luego se aumenta la tasa de muestreo en un factor 4, y se obtiene la figura 6-7.

Seal equivalente a Aceleracin Fs=800[Hz] 2

Magnitud [V]

1 0 -1 -2

Aceleracin sinusoidal + ruido Aceleracin sinusoidal

2.1

2.2

2.3

2.4

2.5 Tiempo [s] Seal Discretizada

2.6

2.7

2.8

2.9

2
Magnitud [V]

1 0 -1 -2

Seal original Seal reconstruida

2 x 10
-3

2.1

2.2

2.3

2.4

2.5 Tiempo [s] Error de Cuantizacin

2.6

2.7

2.8

2.9

4
Magnitud [V]

2 0 -2 -4

2.1

2.2

2.3

2.4

2.5 Tiempo [s]

2.6

2.7

2.8

2.9

Figura 6-7 (superior) Seal equivalente a aceleracin Fs=800 [Hz], (central) seal discretizada reconstruida en verde (punteada) y seal original en azul, (inferior) ruido de cuantizacin (notar escala de magnitud distinta).

86

La varianza para el ruido de cuantizacin en este caso con frecuencia de muestreo de 800 [Hz] es 2.02 x 10-6 [V2] y valor rms 1.4m [V]. Para el ruido del sensor la varianza es 0.25 [V2] y valor rms 0.5 [V]. En este caso los valores son similares al caso anterior, el ruido del sensor tiene mayor variabilidad que el ruido de cuantizacin. Para un mayor anlisis se aplica nuevamente la transformada de Fourier por medio de la FFT a ambas seales, obtenindose la el espectro graficado en la figura 6-8. En la figura 6-8 se observa el espectro de frecuencia correspondiente a magnitud. En azul para la seal muestreada a 200 [Hz] y rojo para la seal muestreada a 800 [Hz], en estos espectro no es puede identificar con precisin la existencia de un peak en torno a 1[Hz] correspondiente a la frecuencia de la aceleracin sinusoidal, ya que la seal est contaminada con ruido. Tambin se puede observar en negro el valor medio del ruido para cada seal, y adems se aprecia que se ha reducido para el caso de la seal de 800 [Hz], esto se debe a que el ruido se reparte en un ancho de banda de frecuencias 4 veces ms grande. En consecuencia, existe una mejora de la relacin seal-ruido. Para cuantificar la mejora de la SNR se estima el valor de sta para la seal muestreada a 200 [Hz] considerando el mximo en 1 [Hz] correspondiente a -35 [dB] y el valor medio del ruido equivalente a -41 [dB] obtenindose una SNR igual a 6 [dB]. Para el caso de la seal muestreada a 800 [Hz], la SNR es igual a 13[dB]. Por lo tanto, la mejora de la SNR es igual a 7 [dB]. Al igual que en el caso anterior el aplicar un sobremuestreo a la seal mejora la relacin seal-ruido ya que disminuye el nivel de ruido. Si la finalidad es encontrar un peak, se debe utilizar otro tipo de tcnica para mejorar la SNR ya que no se puede determinar con precisin el peak en torno a la frecuencia de la aceleracin sinusoidal de 1 [Hz]. En este caso la frecuencia es conocida pero de no serlo no se podra determinar la SNR, ni obtener informacin para un anlisis.

87

Figura 6-8 Espectro de frecuencia en azul para la seal de Fs=200 [Hz] y su valor medio en negro; espectro de frecuencias en rojo para la seal de Fs=800 [Hz] y su valor medio en gris.

88

Por ltimo, el ruido de cuantizacin debe ser considerado principalmente, cuando se disean los sistemas de adquisicin o los sensores digitales. Tambin se debe considerar cuando se desea analizar seales y aplicar tcnicas de reduccin de ruido para mejorar la relacin seal a ruido. Por lo general, se recomienda utilizar un CAD sobremuestreado o Sigma-Delta de alta resolucin (24 bits) ya que ste se encarga de reducir al mximo el ruido de cuantizacin, provocando que este ruido sea casi despreciable [31].

6.2 PROMEDIO DE SEALES EN SENSORES SIMULADOS

Exista adems una segunda tcnica para mejorar la relacin seal a ruido. Esta corresponde al promedio coherente y promedio incoherente. Para analizar estas tcnicas se utilizar el sensor FBA. Este sensor es el sensor de vibracin ms utilizado para realizar mediciones de vibraciones en edificios y de sismos, ya que se caracteriza por tener una gran estabilidad, linealidad y un amplio rango dinmico entre otras. El modelo presentado para este tipo de sensor se observa en la figura 5-14. Como se estudi en el captulo anterior este tipo de sensores posee distintas fuentes de ruido que afectan a la seal. Para observar esto se estimula la entrada con una aceleracin en forma de sinusoide con amplitud 0.5 [g] y frecuencia 1 [Hz]. A esta aceleracin se le suma ruido blanco, equivalente al ruido producido por las fuentes de ruido externas al sensor. Estas fuentes de ruido corresponde al ruido generado por el hombre (maquinas, vehculos, radiacin, etc.) y perturbaciones naturales (descargas elctricas, ruido

atmosfrico, etc.). En la figura 6-9 superior se aprecia que la seal en color azul est contaminada con ruido. Esta oscila entre 3[g], y es mayor que la aceleracin sinusoidal en condiciones ideales en color rojo que oscila entre 0.5[g]. En la figura 6-9 inferior se ve la salida del sensor FBA-11 ante el estmulo donde se

89

aprecia una seal de tensin muestreada a 200[Hz], la cual pareciera que fuese solamente ruido. Sin embargo, no es posible sacar conclusiones solo con esta seal en el tiempo. Si se tratase de una medicin, hipotticamente, de la frecuencia natural de alguna estructura que tuviese ese comportamiento se debera descomponer esta seal en el espectro de frecuencias (anlisis espectral) por medio de la transformada de Fourier (figura 6-9). En la figura 6-10 se observa el espectro de potencia de la seal de salida del FBA, donde se puede identificar un mximo de las armnicas de la aceleracin sinusoidal en torno 1[Hz], que corresponde a la frecuencia de la aceleracin medida.

FBA-11 Model - X Input Acceleration 4 3 2 Aceleracin + Ruido del sensor Aceleracin sinusoidal 1 [Hz]

Acceleration (g)

1 0 -1 -2 -3 -4 30 31 32 33 34 35 Time (seconds) 36 37 38 39 40

FBA-11 Model - X Output Voltage 0.6 0.4 0.2 Tensin proporcional a aceleracin

Volts

0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 30

31

32

33

34

35 Time (seconds)

36

37

38

39

40

Figura 6-9 Entrada y salida de un sensor FBA-11 ante una sinusoide de amplitud 0.5 [g] y 1[Hz].

90

Magnitud del espectro -10 -15 -20 -25 -30

Magnitud

-35 -40 -45 -50 -55 -60 -1 10

10 [Hz] Frecuencia

10

Figura 6-10 Espectro de frecuencias de la seal de salida del FBA-11.

Figura 6-11 Esquema de la oscilacin de un edificio producto del viento.

Otra forma de obtener informacin, pero en el dominio en el tiempo sera aplicando un promedio coherente; dividir la seal en varios sets y promediarlos (captulo 4). Sin embargo, en la prctica cuando se desea medir una frecuencia

91

natural de una estructura, la seal suele ser aperidica, posee cambios de fase, distintas amplitudes en el tiempo, debido a las condiciones ambientales como por ejemplo el viento (figura 6-11). Tambin la seal suele estar contaminada con ruido. Para el anlisis de este caso se crea una seal a partir de ruido blanco, aplicando filtros, obtenindose una seal con frecuencia de 1[Hz], sta posee cambios de fase y modulacin en amplitud (figura 6-12 superior). Esta seal se supondr, correspondiente al desplazamiento de una estructura, sin embargo, para la simulacin es necesario tener una aceleracin. Para obtener la seal de desplazamiento es derivada dos veces. La seal obtenida contiene bastante ruido por lo tanto es necesario filtrarla, figura 6-12 central. El filtro utilizado es un filtro Butterworth con frecuencia de corte 11.31 [Hz] y se aplica mediante Matlab utilizando la funcin filtfilt, la cual aplica un filtro con desfase cero. Primero filtra la seal, luego su respuesta la invierte, la vuelve a filtrar y luego la invierte nuevamente, obteniendo la seal filtrada con desfase cero [33]. Con la aceleracin obtenida, figura 6-12 inferior, se estimula el sensor obtenindose una seal proporcional a la aceleracin, ilustrada en la figura 6-14 inferior, la seal es muestreada a 200 [Hz] y una duracin de 2000 segundos (400000 muestras). Al igual como en el caso de la sinusoide para obtener informacin til de esta medicin se debe aplicar el anlisis espectral, ya que no basta solo con analizar el dominio del tiempo. Para aplicar el anlisis espectral se debe eliminar el valor medio de la seal para evitar prdidas de informacin en bajas frecuencias, ya que si la componente continua de la seal posee gran amplitud pueden ocultar las componentes de baja frecuencia al aplicar la ventana [26]. Luego aplicar una ventana para reducir el contenido espurio en el espectro y, por ltimo, aplicar el algoritmo de la FFT, normalizar su valor y tomar en cuenta solo las frecuencias positivas para el anlisis.

92

Desplazamiento 0.01 0.005

[m]

0 -0.005 -0.01 0 5 10 15 20 25 30 Time (seconds) Aceleracin sin filtrar 35 40 45 50

20 10

[g]

0 -10 -20 0 5 10 15 30 35 20 25 Time (seconds) Aceleracin Filtrada (Filtro Butterworth Fc=11.31 [Hz]) 40 45 50

1 0.5

[g]

0 -0.5 -1 0 5 10 15 20 25 Time (seconds) 30 35 40 45 50

Figura 6-12 (superior) Trozo de la seal de desplazamiento, (central) Aceleracin de un edificio y (inferior) Aceleracin de un edificio filtrada.
FBA-11 Model - X Input Acceleration 1

Acceleration (g)

0.5 0 -0.5 -1

200

400

600

800

1000 1200 Time (seconds)

1400

1600

1800

2000

FBA-11 Model - X Output Voltage 0.2 0.1

Volts

0 -0.1 -0.2 -0.3 0 200 400 600 800 1000 1200 Time (seconds) 1400 1600 1800 2000

Figura 6-13 Entrada Aceleracin (Superior) y Tensin de salida del sensor FBA-11 (Inferior) en Simulink.

93

En la figura 6-14, se obtiene el espectro de frecuencia en magnitud al haber aplicado el algoritmo descrito anteriormente. Se puede identificar un mximo del espectro de la seal medida en torno a 1 [Hz]. Sin embargo, al hacer un acercamiento no se logra apreciar bien la frecuencia debido al contenido espurio. Para poder obtener una mejora en la relacin seal-ruido y tener un espectro ms claro, se aplica la tcnica del promedio incoherente, la cual consiste en dividir la seal en N sets de igual cantidad de muestras, aplicarle la transformada de Fourier y realizar un promedio de la magnitud de las transformadas de Fourier. De esta forma, se obtiene un aumento de la relacin seal-ruido, SNRincoh_gain (dB) = 10log10 ( N ) . Para aplicar esta tcnica se necesita una seal suficientemente larga para obtener una buena resolucin del espectro [5].
Magnitud del espectro -40
Magnitude [dB]

-60 -80 -100 10

-1

10 Frequency [Hz] Zoom magnitud del espectro

10

-40
Magnitude [dB]

-60 -80 -100 10

-0.3

10

-0.2

10

-0.1

10 Frequency [Hz]

10

0.1

10

0.2

Figura 6-14 (Superior) Espectro de frecuencias de la seal de salida del FBA-11 y (Inferior) acercamiento del espectro en torno a 1[Hz].

94

Para aplicar promedio incoherente en primer lugar se aplica un filtro pasa bajos, 50 [Hz], con la funcin filtfilt de Matlab, para acotar el espectro, es decir, tener solo las frecuencias de inters. Luego se divide la seal en N bloques con M muestras y se promedia la magnitud de la FFT para obtener el espectro. Se aplica este algoritmo para 8 bloques, 64 bloques y 256 bloques. En primer lugar se divide la seal en 8 bloques de 131072 muestras obtenindose el espectro la figura 6-15. En color azul el espectro original (sin promedio de FFTs). En color rojo se tiene el espectro obtenido producto del promedio de los 8 bloques. Se puede observar en la figura 6-15 inferior que la variabilidad del ruido se ha reducido al realizar promedio incoherente, esto se ve reflejado en la disminucin del valor de la varianza del ruido. Para el espectro no promediado la varianza es 1.6 x 10-9[V2] y para el espectro promediado de 8 sets 8.1 x 10-10[V2]. Adems se logra una mejora de 3 [dB] de la relacin seal-ruido.

Magnitud del espectro -50 -60

Magnitude

Espectro no promediado Espectro Promediado 8 sets

-70 -80 -90 -100 -110 10

-1

10 Frequency [Hz] Magnitud del espectro

10

-40 -50 -60

Magnitude

Espectro no promediado Espectro Promediado 8 sets

-70 -80 -90 -100 -110 -0.3 10 10

-0.2

10

-0.1

10 Frequency [Hz]

10

0.1

10

0.2

Figura 6-15 (superior) Espectro de magnitud no promediado en color azul y promediado 8 sets en color rojo y (inferior) acercamiento del espectro en torno a 1[Hz].

95

Magnitud del espectro -40 -50 -60

Magnitude

Espectro no promediado Espectro Promediado 64 sets

-70 -80 -90 -100 -110 -1 10

10 Frequency [Hz]

10

Magnitud del espectro -40 -50 -60

Magnitude

Espectro no promediado Espectro Promediado 64 sets

-70 -80 -90 -100 -110 -0.3 10

10

-0.2

10

-0.1

10 Frequency [Hz]

10

0.1

10

0.2

Figura 6-16 (superior) Espectro de magnitud no promediado en color azul y promediado 64 sets en color verde y (inferior) acercamiento del espectro en torno a 1[Hz].

En segundo lugar se divide la seal en 64 bloques de 16384 muestras obtenindose el espectro en la figura 6-16. En azul el mismo caso anterior, espectro original. En color verde se tiene el espectro obtenido producto del promedio de los 64 bloques. Para este caso, la variabilidad del ruido disminuy ms comparado con el caso anterior de 8 bloques, la varianza para el espectro promediado de 64 sets es 5.14 x 10-10[V2]. En este caso se obtuvo una mejora de 9 [dB] en la relacin seal-ruido. En este caso se ve el mximo de los armnicos en 1 [Hz].

96

Magnitud del espectro -40 -60 -80 -100 10

-1

Espectro no promediado Espectro Promediado 256 sets

Magnitude

10 Frequency [Hz] Zoom magnitud del espectro Espectro no promediado Espectro Promediado 256 sets

10

-40 -60 -80 -100 10

-0.3

Magnitude

10

-0.2

10

-0.1

10 Frequency [Hz]

10

0.1

10

0.2

Figura 6-17 (superior) Espectro de magnitud no promediado en color azul y promediado 256 sets en color magenta y (inferior) acercamiento del espectro en torno a 1[Hz]. Y por ltimo, se divide la seal en 256 sets de 4096 muestras obtenindose el espectro la figura 6-17 en color magenta. Se tiene una mejora de 12 [dB] de la relacin seal a ruido. Se logra apreciar tambin el mximo de los armnicos en 1 [Hz] y la variabilidad del ruido tambin se reduce, el nivel de ruido es prcticamente plano. En la figura 6-18 se ven el espectro para los tres casos analizados. Existe un aumento de la relacin seal-ruido, sin embargo, al ir dividiendo la seal en ms bloques por una parte disminuye la variabilidad del ruido (dispersin del ruido respecto al valor medio) y por otro lado disminuyen la cantidad de muestra de la seal, lo cual implica una perdida resolucin en el espectro. Para que eso no ocurra debe tomarse una seal lo suficientemente larga para obtener una mejor resolucin.

97

Magnitud del espectro -40 -50 -60

Magnitude

Espectro no promediado Espectro Promediado 8 sets Espectro Promediado 84 sets Espectro Promediado 256 sets

-70 -80 -90 -100 -110 -1 10

0 1

10 Frequency [Hz] Magnitud del espectro

10

-40 -50 -60

Magnitude

Espectro no promediado Espectro Promediado 8 sets Espectro Promediado 84 sets Espectro Promediado 256 sets

-70 -80 -90 -100 -110 -0.3 10

-0.2 -0.1 0 0.1 0.2

10

10

10 Frequency [Hz]

10

10

Figura 6-18 (superior) Espectro de magnitud de los 3 casos de promedio incoherente 8 sets, 64 sets y 256 sets, (inferior) acercamiento del espectro en torno a 1[Hz].

6.3

CONCLUSIONES

Se comprob el principio de funcionamiento de las tcnicas para la reduccin ruido, sobremuestro y promedio incoherente, aplicadas a sensores virtuales que simulan al sensor real para mejorar la relacin seal a ruido. As se da el paso para el siguiente captulo que consiste en realizar mediciones con los sensores disponibles y aplicar estas tcnicas para adecuar las seales para el anlisis de vibraciones de edificios, estructuras y obras civiles.

CAPTULO 7

MEDICIN DE VIBRACIONES, ANLISIS Y REDUCCIN DE RUIDO

En captulos anteriores se modelaron y simularon los sensores comerciales usando el software Matlab/Simulink, aplicando distintos estmulos emulando aceleraciones. Luego se aplicaron las tcnicas de reduccin de ruido en base a estas simulaciones y se comprob el funcionamiento y efectividad de las tcnicas de reduccin de ruido aplicada a los sensores de vibraciones aplicada a situaciones extremas. En este ltimo captulo se describen las mediciones realizadas con sensores reales, con las cuales se quiere comprobar el funcionamiento de las tcnicas de reduccin de ruido y la mejorar que se obtiene, usando un algoritmo desarrollado en Matlab. Las mediciones se realizaron en una pasarela, un puente y en un pndulo, con los sensores disponibles.

7.1

INSTRUMENTACIN

El instrumento utilizado para realizar las mediciones es el sistema de adquisicin de datos o datalogger, figura 7-1, realizado en otro proyecto de titulacin [3], el cual utiliza un acelermetro digital ADXL345 y una plataforma de desarrollo Arduino para almacenar los datos en una memoria micro SD como un archivo csv (del ingls comma-separated values). La frecuencia de muestreo utilizada en la toma de datos es de 80 [Hz], cada muestra es almacenada en la memoria micro SD para luego ser leida en el computador y aplicar el algoritmo de DSP para la reduccin de ruido.

99

Figura 7-1 Datalogger.

7.2

ALGORITMO

Para el uso de tcnicas de reduccin de ruido en las mediciones realizadas con los sensores simulados se program un algoritmo usando el software Matlab. El algoritmo en Matlab consiste en procesar las seales para efectuar posteriormente un anlisis en el dominio del tiempo y frecuencia (Apndice A). Este algoritmo consiste en: Primero se cargan los datos del archivo generado por el datalogger en 3 arreglos equivalente a los tres ejes X, Y e Z. Luego se eliminan los primeros 5 segundos debido a la respuesta transitoria del sensor. Se corrige la escala de niveles (LSB, least significant bit o bit menos significativo) a g (aceleracin). Se aplica un filtro pasa bajos con desfase 0 para eliminar las componentes de frecuencia que no son de inters para los 3 ejes.

100

Se genera una grfica de la respuesta de los 3 ejes en el dominio del tiempo. Luego por medio de la transformada discreta de Fourier (usando el algoritmo de la transformada rpida de Fourier, FFT) se calcula el espectro de frecuencias y luego se genera la grfica para los tres ejes.

Nuevamente se calcula el espectro de frecuencias, pero aplicando promedio incoherente (dividir en sets la seal, aplicar FFT y promediando las FFT) para los tres ejes y graficando sobre el espectro sin promediar.

Y por ltimo, se guardan todas las figuras o grficas en un archivo pdf.

7.3

MEDICIONES

La primera medicin se realiz en un lugar con baja excitacin (no existe un lugar absolutamente tranquilo debido a que la tierra est en constante movimiento), donde no existiese alguna perturbacin de manera de medir el ruido propio del instrumento. Se midi durante 1 hora y luego se aplic el algoritmo en Matlab, obtenindose como resultado las figuras 7-2 y 7-3. En las figuras 7-2 y 7-3 se puede apreciar las grficas en dominio del tiempo y frecuencia de la aceleracin medida correspondiente al ruido del instrumento. En la figura 7-2 la seal para los ejes es una seal aleatoria, no se logra apreciar si existen oscilaciones. Por otra parte, al realizar anlisis espectral, en la figura 7-3 se ve que el espectro de la seal est repartido uniformemente por todas las frecuencias y se puede obtener el valor medio del ruido en dB. Para el eje X el valor medio del ruido es de -97.09 [dB], para el eje y es -95.73 [dB] y por ltimo, para el eje Z es -93.88 [dB].

101

Output Accelerometer Axis X

Acceleration [g]

Zoom Output Accelerometer Axis X

Acceleration [g]

0.08 0.06 0.04 0.02 0 -0.02 0 500 1000 1500 2000 2500 3000 Time [sec] Output Accelerometer Axis Y 3500

0.08 0.06 0.04 0.02 0 -0.02 100 102 108 106 104 Time [sec] Zoom Output Accelerometer Axis Y 110

Acceleration [g]

0.1 0.05 0 0 500 1500 2000 2500 3000 Time [sec] Zoom Output Accelerometer Axis Z 1000 3500

Acceleration [g]

0.1 0.05 0 100

102

108 106 104 Time [sec] Output Accelerometer Axis Z

110

Acceleration [g]

0.95 0.9 0.85 0 500 1000 1500 2000 Time [sec] 2500 3000 3500

Acceleration [g]

0.95 0.9 0.85 100 102 106 104 Time [sec] 108 110

Figura 7-2 Seal medida equivalente a ruido del sensor. Para los tres ejes correspondientes.
Spectrum axis X -75 -80 Noise Spectrum Mean Noise

Magnitude [dB]

-85 -90 -95 -100 -105 -2 10 10

-1

10 Frequency [Hz] Spectrum axis Y

10

-75 -80

Magnitude [dB]

Noise Spectrum Mean Noise

-85 -90 -95 -100 -105 -2 10

-1 0 1

10

10 Frequency [Hz] Spectrum axis Z

10

-75 -80

Magnitude [dB]

Noise Spectrum Mean Noise

-85 -90 -95 -100 -105 -2 10

-1 0 1

10

10 Frequency [Hz]

10

Figura 7-3 Espectro de frecuencias del ruido del sensor. Para los tres ejes correspondientes.

102

Una vez identificado el ruido del datalogger se procedi a realizar mediciones, las cuales consistieron en medir las oscilaciones en un pndulo en forma de columpio, en una pasarela y un puente. Una vez obtenidas las mediciones se aplic el algoritmo en Matlab descrito anteriormente.

7.3.1 Medicin en un pndulo El primer experimento fue construir un pndulo en forma de columpio para poder realizar mediciones (simulando en grosso modo las oscilaciones de un edificio). Este pndulo (figura 7-4) posee un trozo de madera lo suficientemente pesado, 1,025 [kg], para despreciar el peso de la cuerda. El trozo de madera se encuentra a 1.91 [m] desde la estructura que lo soporta hasta su centro de masa. La frecuencia natural en el eje X es de 0.5 [Hz] (torsin), para el eje Y es de 0.36 [Hz] (desplazamiento adelante-atrs) y por ltimo para el eje Z es de 0.72 [Hz] (desplazamiento arriba-abajo).

Figura 7-1 Diagrama del pndulo construido.

103

Figura 7-2 Imagen del pndulo.

El clculo de la frecuencia para el eje Y se realiz usando la ecuacin 7-1 para la frecuencia de un pndulo.

= f

1 g 2 l

(7-1)

Donde g es la aceleracin de gravedad, l el largo de la cuerda [34]. Para el eje Z por la dinmica del sistema, su frecuencia es 2 veces la frecuencia del eje Y (figura 7-4, Derecha) [33]. Por ltimo, para el eje X se midi varias veces y se realiz un promedio. La primera prueba consisti en validar el comportamiento del pndulo segn los clculos realizados (figura 7-5). Se dej el pndulo a cierta altura y se solt de manera que este oscilara y se detuviera solo, se midi durante 5 [min]. La seal obtenida se aprecia en la figura 7-6, en donde se perciben oscilaciones sinusoidales contaminadas con ruido. Al aplicar el algoritmo se obtuvo las frecuencias de oscilacin en cada eje para el pndulo, las cuales concuerdan con los valores calculados tericamente 0.53 [Hz] (eje X), 0.38 [Hz] (eje Y) y 0.74 [Hz] (eje Z) (figura 7-7).

104

Figura 7-6 (Derecha) Seal en el tiempo obtenida en la validacin del pndulo. Para los tres ejes correspondientes. (Izquierda) Acercamiento de la seal.

Figura 7-7 Espectro de frecuencia ante la oscilacin del pndulo en 5 [min].

105

Luego de validar el comportamiento del pndulo se procedi a medir durante 3 horas, dejando el columpio quieto para que oscile producto del viento que fluye en el ambiente. Luego se aplic el algoritmo en Matlab, obteniendo las siguientes figuras 7-8 y 7-9. En la figura 7-8 se apreciar que la seal obtenida no presenta oscilaciones a simple vista. Para ver ms en detalle se realiza un acercamiento en un extracto de la seal. En el eje X no se logra identificar una oscilacin armnica, ms bien parece una seal aleatoria, pero no es posible concluir esto ya que debe analizarse el espectro de frecuencias. En el caso del eje Z ocurre exactamente lo mismo. Por ltimo, en el eje Y se puede apreciar la existencia de oscilaciones, sin embargo, no se pueden sacar muchas conclusiones, ya que la seal est contaminada con ruido. Para poder obtener ms informacin se observa la figura 7-9, donde se tiene el espectro de frecuencias sin promediar y con promedio de 512 sets, 128 sets y 64 sets de la seal.

Figura 7-8 Aceleracin obtenida en la medicin filtrada y zoom de la seal filtrada, para los tres ejes correspondientes.

106

Spectrum axis X -60 Espectro Espectro Espectro Espectro no promediado Promediado 512 sets Promediado 128 sets Promediado 64 sets

Magnitude [dB]

-70 -80 -90 -100 10

-1

10 Frequency [Hz] Spectrum axis Y Espectro Espectro Espectro Espectro no promediado Promediado 512 sets Promediado 128 sets Promediado 64 sets

10

-60

Magnitude [dB]

-70 -80 -90 -100 10

-1

10 Frequency [Hz] Spectrum axis Z Espectro Espectro Espectro Espectro no promediado Promediado 512 sets Promediado 128 sets Promediado 64 sets

10

-60

Magnitude [dB]

-70 -80 -90 -100 10

-1

10 Frequency [Hz]

10

Figura 7-9 Espectros de frecuencias de la medicin en el pndulo (no promediado, 64 sets promediados, 128 sets promediados y 512 sets promediados). Para los tres ejes correspondientes.

De la figura 7-9 para el caso del eje X se puede ver que existe un mximo en 0.53 [Hz], correspondiente a la frecuencia natural en ese eje. Esto indica que existi una componente de torsin con magnitud suficiente para notarlo en el espectro sin necesidad de realizar promediacin, por lo que el promedio incoherente en este caso no fue necesario. En el eje Y, visualmente apenas se observa un mximo, que tal vez podra ser ruido, pero como se sabe que la frecuencia natural es 0.36 [Hz], por lo que en este caso sera conveniente aplicar el promedio incoherente. Por ltimo, en el eje Z no se aprecia informacin sobre la oscilacin (arriba-abajo) del pndulo, sin embargo, al promediar se aprecia que existi oscilacin (0.72 [Hz]) en ese eje pero con muy poca magnitud.

107

En este caso el eje Z existe una mejora en la relacin seal-ruido de 9[dB] (diferencia entre el peak y el valor medio del ruido de la seal o a travs de la ecuacin 4-3) para el caso del promedio de 64 sets. En este experimento se pudo comprobar que el algoritmo ayud a encontrar componentes espectrales que no se presentaban ya que la seal esta contaminada con ruido, se logr disminuir la variabilidad del ruido con respecto al valor medio de ste. De esta forma se obtiene informacin adecuada para el anlisis.

7.3.2 Medicin en una pasarela

Tambin se midi en una pasarela de hormigo armado pretensado (fabricada por Hormisur), ubicada en el paradero 3 de Achupallas, sobre el camino internacional en Via del Mar (figura 7-10), para probar el datalogger y obtener informacin de la frecuencia de oscilacin de la pasarela, utilizando el algoritmo para reducir el ruido.

Figura 7-10 (a) Pasarela ubicada en paradero 3 de Achupallas, Via del Mar. (b) Datalogger en pasarela.

108

Figura 7-11 Aceleracin obtenida en la medicin de la pasarela estimulada con saltos (filtrada) y zoom de la seal filtrada, para los tres ejes correspondientes. Por esta pasarela corre mucho viento, hay un flujo de personas no muy constante y por debajo de ella atraviesa el camino internacional, por el cual circulan toda clase de vehculos constantemente (camiones, autos, microbuses, etc.). Se realiza una medicin estimulando la pasarela con saltos, lo cual genera que la pasarela oscile, debido a que estas oscilaciones generan el fenmeno de resonancia por unos segundos y as se obtiene informacin sobre la frecuencia natural de la pasarela. Se aplica el algoritmo en Matlab y se obtienen las siguientes figuras 7-11 y 7-12. En la figura 7-11 (izquierda) se pueden observar mximos y mnimos que son producto las oscilaciones que se produjeron en la pasarela en el eje Z (arriba-abajo), en la figura 7-11 (derecha) se hace un acercamiento de una de las

109

oscilaciones producidas por los saltos. En esta grfica se puede estimar la frecuencia natural de la pasarela contando los mximos de la seal, la cual equivale aproximadamente a 4 [Hz]. Para corroborarlo se puede apreciar el espectro de frecuencias en la figura 7-12 donde se ve que en alrededor de 4[Hz] hay un mximo. Para mejorar la informacin se observa el espectro promediado donde se ve ms claro que la frecuencia de oscilacin de la pasarela es de 4.1 [Hz]. Luego se midi durante 30 [min], durante esta medicin no se estimul con saltos la pasarela. Sin embargo, producto del flujo de viento y el flujo de personas que transita por ella produjeron oscilaciones en la pasarela perceptibles por la persona que realiz las mediciones. Para observar si el

datalogger fue capaz de obtener informacin se aplica nuevamente el algoritmo en Matlab.

Spectrum axis X -50 Espectro no promediado

Magnitude [dB]

-60 -70 -80 -90 -100 -1 10

0 1

10 Frequency [Hz] Spectrum axis Y Espectro no promediado

10

-50
Magnitude [dB]

-60 -70 -80 -90 -100 -1 10

0 1

10 Frequency [Hz] Spectrum axis Z Espectro no promediado

10

-50
Magnitude [dB]

-60 -70 -80 -90 -100 -1 10

0 1

10 Frequency [Hz]

10

Figura 7-12 Espectro de frecuencias de la medicin en la pasarela estimulada con saltos, para los tres ejes correspondientes.

110

En las figuras 7-13 y 7-14 no se logra apreciar visualmente si la pasarela tuvo oscilaciones durante la medicin. Sin embargo, existieron oscilaciones que fueron percibidas durante la medicin pero fueron muy dbiles para ser captadas por el datalogger. Es este caso puede apreciarse una similitud a la medicin de ruido que se hizo en un lugar totalmente distinto, que se supuso tranquilo, el valor medio de la aceleracin obtenida tambin est en el orden de los -45[dB] en el eje X. Demostrando as lo mencionado anteriormente de que este tipo de sensor es ruidoso para este tipo de vibraciones de este nivel.

Figura 7-13 Aceleracin obtenida en la medicin de la pasarela sin efectuar estimulo (filtrada) y zoom de la seal filtrada, para los tres ejes correspondientes.

Spectrum axis X

-70

-80

-90

Magnitude [dB]

-100 Espectro no promediado Espectro Promediado 512 sets Espectro Promediado 128 sets Espectro Promediado 64 sets 10 Frequency [Hz] Spectrum axis Y
0

-110

-120 -1 10

10

-70

-80

-90

Magnitude [dB]

-100 Espectro no promediado Espectro Promediado 512 sets Espectro Promediado 128 sets Espectro Promediado 64 sets 10 Frequency [Hz] Spectrum axis Z
0

-110

-120 -1 10

10

-70

-80

-90

Magnitude [dB]

-100 Espectro no promediado Espectro Promediado 512 sets Espectro Promediado 128 sets Espectro Promediado 64 sets

Figura 7-14 Espectros de frecuencias de la medicin en la pasarela sin estimular

10 Frequency [Hz]
0

(promediados y no promediados), para los tres ejes correspondientes.

-110

-120 -1 10

10

111

112

Una tercera medicin en la pasarela, se realiz durante 30 [min], combinando lo caso anteriores, dejando por un rato sin realizar algn estmulo y luego saltar para generar una pequea oscilacin lo suficientemente perceptible para que el datalogger sea capaz de captarla (figuras 7-15). Se aplica el algoritmo nuevamente y se obtiene el espectro de frecuencias, donde existe un mximo en 4.1 [Hz] correspondiente a la frecuencia natural de la pasarela en el eje Z. Al realizar el promedio se disminuye la variabilidad permitiendo que se vea de una forma ms clara (figura 7-16).

Figura 7-15 Aceleracin obtenida en la medicin (filtrada) y Zoom de la seal filtrada, para los tres ejes correspondientes.

Spectrum axis X

-70 Espectro no promediado Espectro Promediado 512 sets Espectro Promediado 128 sets Espectro Promediado 64 sets

-80

-90

Magnitude [dB]

-100

-110
0 1

-120 -1 10 10 Frequency [Hz] Spectrum axis Y

10

-70 Espectro no promediado Espectro Promediado 512 sets Espectro Promediado 128 sets Espectro Promediado 64 sets

-80

-90

Magnitude [dB]

-100

-110
0 1

-120 -1 10

10 Frequency [Hz] Spectrum axis Z

10

-70

-80

-90

Figura 7-16 Espectros de frecuencias promediados y no promediados de la

Espectro no promediado Espectro Promediado 512 sets Espectro Promediado 128 sets Espectro Promediado 64 sets 10 Frequency [Hz]
0

medicin en la pasarela, para los tres ejes correspondientes.

Magnitude [dB]

-100

-110

-120 -1 10

10

113

114

7.3.3 Medicin en puente

Se midi tambin en un puente de hormign pretensado, fabricado tambin por Hormisur, posee 11 [m] de ancho y 23 [m] de largo. Se encuentra ubicado en el paradero 11 de Achupallas sobre el camino internacional, en Via del Mar (figura 7-17). En este puente hay un flujo constante de autos, camiones y microbuses (20 autos por minuto). Cuando pasan vehculos pesados, como camiones o buses las oscilaciones del puente se pueden percibir con facilidad. La primera medicin dur 24 [min]. En la figura 7-18, se presenta la seal obtenida por la medicin, al realizar un acercamiento se pueden observar oscilaciones en el eje X e Y. Para confirmar esta informacin se observa el espectro de la figura 7-19. Se puede observar en este caso que existen varias componentes de frecuencias. Especialmente llaman la atencin las oscilaciones de mayor amplitud entre 0.2 [Hz] y 0.3 [Hz]. Para obtener ms informacin se debe consultar a un experto en anlisis de estructuras.

Figura 7-17 (a) Imagen del puente. (b) Ubicacin del sensor para medicin.

115

Figura 7-18 Aceleracin obtenida en la medicin (filtrada) y Zoom de la seal filtrada, para los tres ejes correspondientes.

Figura 7-193 Espectro de frecuencias de la medicin en el puente (pavimento), para los tres ejes correspondientes.

116

Se cambi de lugar el sensor y se realiz una segunda medicin durante 30 [min]. El sensor se posicion en un soporte metlico anclado al puente. Para ver si en este caso existe ms informacin que ayude a sacar conclusiones. En la figura 7-20 se aprecia la seal en el tiempo donde a simple vista no logra apreciarse oscilaciones. Se aplica el algoritmo y se observa el espectro de frecuencia. En la figura 7.21 se aprecia un mximo 1.73 [Hz] tanto en el eje X e Y. al igual que en la figura 7-19 existen tambin mximos en 0.21 [Hz] y 0.24 [Hz]. De esta forma se puede concluir que en este caso, el realizar un promedio incoherente aporta en reconocer aquellas componentes espectrales que no se tiene la seguridad de si corresponde a ruido o informacin de la seal, ya que disminuye la variabilidad del ruido. Sin embargo, debido a la poca duracin de la seal el realizar un promedio de muchos sets provoca que exista poca resolucin por lo que no se pueden identificar algunas componentes, como es en caso de las componente cerca de 0.2 [Hz].

Output Accelerometer Axis X Filtered (Filter Butterwoth Fc=11[Hz]) 0.06

Zoom Output Accelerometer Axis X Filtered (Filter Butterwoth Fc=11[Hz]) 0.06

Acceleration [g]

0.04 0.02 0 -0.02 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 Time [sec] Output Accelerometer Axis Y Filtered (Filter Butterwoth Fc=11[Hz])

Acceleration [g] Acceleration [g]

0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 Time [sec] Output Accelerometer Axis Z Filtered (Filter Butterwoth Fc=11[Hz])

0.04 0.02 0 -0.02 560 565 570 575 580 585 590 595 600 Time [sec] Zoom Output Accelerometer Axis Y Filtered (Filter Butterwoth Fc=11[Hz]) 0.05 0 -0.05 -0.1 -0.15 560 565 570 575 580 585 590 595 600 Time [sec] Zoom Output Accelerometer Axis Z Filtered (Filter Butterwoth Fc=11[Hz])

Acceleration [g]

0.05 0 -0.05 -0.1 -0.15

Acceleration [g]

0.9 0.88 0.86 0.84 0 200 400 600 800 1000 Time [sec] 1200 1400 1600

Acceleration [g]

0.92

0.92 0.9 0.88 0.86 0.84 560 565 570 575 580 585 Time [sec] 590 595 600

Figura 7-20 Espectro de frecuencias de la medicin en la pasarela (soporte anclado al suelo), para los tres ejes correspondientes.

Spectrum axis X

-70

-75

-80

-85

Espectro no promediado Espectro Promediado 512 sets Espectro Promediado 128 sets Espectro Promediado 64 sets

-90

Magnitude [dB]

-95

-100 10 Frequency [Hz] Spectrum axis Y

X: 1.738 Y: -79.26
0

-105 -1 10

10

-70

-75

-80

-85

Espectro no promediado Espectro Promediado 512 sets Espectro Promediado 128 sets Espectro Promediado 64 sets

-90

Magnitude [dB]

-95

-100 10 Frequency [Hz] Spectrum axis Z

0

-105 -1 10

10

-70

-75

-80

-85

Espectro no promediado Espectro Promediado 512 sets Espectro Promediado 128 sets Espectro Promediado 64 sets

-90

Figura 7-21 Espectro de frecuencias de la medicin en el puente (soporte

10 Frequency [Hz]
0

anclado al suelo), para los tres ejes correspondientes.

Magnitude [dB]

-95

-100 10
1

-105 -1 10

117

118

7.4

RESUMEN

Los modelos y simulacin de los sensores de vibraciones se realizaron en el software Matlab/simulink, al igual que el algoritmo de procesamiento digital de seales, que consisti en la aplicacin de filtros y promedio incoherente para mejorar relacin seal-ruido. Tanto con las seales simuladas en el captulo anterior y en este con las mediciones realizadas se pudo comprobar el funcionamiento del algoritmo para reducir el ruido y obtener informacin para el estudio y anlisis de estructuras utilizando sensores de vibracin MEMS.

CONCLUSIONES

Se logr modelar los sensores de vibraciones comerciales Gs-11D, FBA11 y principalmente el sensor MEMS ADXL202, como sistemas masa-resorteamortiguador, es decir, como sistemas de segundo orden, el cual permiti conocer sus principales caractersticas y comportamiento en el dominio de frecuencia y tiempo, como el ancho de banda til, la zona plana en la respuesta de frecuencia del sensor (por ejemplo, el FBA-11 en la figura 5-10) para realizar una medicin y evitar la resonancia del sensor. Tambin se observ que los acelermetros MEMS y FBA son recomendables para realizar mediciones de vibraciones en ingeniera civil y antissmica ya que poseen un amplio rango dinmico, linealidad y estabilidad. Sin embargo, la diferencia principal se debe al costo/calidad, por una parte los MEMS son ms econmicos y de una calidad relativamente buena en comparacin con los FBA que son de alto costo y alta calidad debida a sus caractersticas y componentes de precisin. Por otra parte, los acelermetros estn limitados en bajas frecuencias por el ruido. Por este motivo, se estudiaron las fuentes de ruido intrnsecas de los sensores, las cuales son de origen termoelectrnico y termomecnico. Principalmente para los sensores MEMS el ruido termomecnico posee una alta contribucin en el ruido total del sensor debido a sus caractersticas fsicas (masa pequea orden de los nano gramos). Si bien el ruido que poseen los sensores es especificado por el fabricante, como densidad espectral de potencia de la aceleracin equivalente a ruido en un ancho de banda, es importante conocerlo en la banda de inters 0- 50[Hz]. Producto de la problemtica de los sensores de vibraciones,

principalmente los MEMS, son afectados por el ruido en baja frecuencia, y adems con seales pequeas como lo requiri este trabajo se utilizaron dos

120

tcnicas para mejorar la relacin seal-ruido: el sobremuestreo y el promedio de seales. Con la tcnica de sobremuestreo se comprob que la relacin seal-ruido mejora ya que reducen los efectos del ruido de cuantizacin en la conversin anloga-digital en D*3[dB], donde D es el factor de sobremuestreo. Y a dems es aplicable a todo tipo de seales. Por ultimo, se logr realizar un algoritmo en Matlab (apndice B) que permite mejorar la relacin seal-ruido aplicando la promediacin de seales coherente, especialmente el promedio incoherente, la cual disminuye la variabilidad del ruido (dispersin del ruido con respecto a la media) y mejora la relacin seal-ruido en SNRincoh_gain (dB) = 10log10 ( N ) . Esto se demostr al aplicar el algoritmo a diversas mediciones, entre ellas se midieron oscilaciones en un pndulo, pasarela y un puente. Por ejemplo, en la medicin de oscilaciones del pndulo al aplicar el algoritmo se logr identificar un mximo en el espectro de frecuencias que estaba contaminado con ruido en el eje Z, figura 7-9, ya que la seal era muy dbil. Luego en la medicin de la pasarela se logr mejorar la vista del armnico en 4.1 [Hz] en la figura 7-16. Y por ltimo, en la medicin del puente se mejor la visibilidad del espectro producto que se disminuy la variabilidad del ruido al promediar los sets. Sin embargo, se debe procurar tener una seal de larga duracin, para no perder resolucin espectral, al realizar promedio incoherente. De esta forma, se valida el algoritmo ya que cumple el objetivo principal de adaptar la seal y sacar el mximo potencial de los sensores dependiendo del tipo de seales a analizar, permitiendo al usuario final realizar mediciones con sensores de vibraciones MEMS (de bajo costo) y el anlisis de la estructuras utilizando el algoritmo.

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APENDICE A DIAGRAMA DE FLUJO DEL ALGORITMO DE DSP

A-2

APENDICE A DIAGRAMA DE FLUJO DEL ALGORITMO DE DSP

APENDICE B CODIGO .M PARA MEJORA DE RELACIN SEAL-RUIDO

B-2

APENDICE B CODIGO .M PARA MEJORA DE RELACIN SEAL-RUIDO

clc clear all close all

%% Carga los datos del archivo csv generado por el datalogger name='345SD000.csv'; % Nombre del archivo .csv M=csvread(name); N=length(M); disp(['Nombre del archivo: ' name]) %% Separacion de datos x=M(802*10:N,1); % eje x a partir de los 10 segundos y=M(802*10:N,2); % eje y a partir de los 10 segundos z=M(802*10:N,3); % eje z a partir de los 10 segundos disp(['Ejes: x,y,z']) %% Parametros N=length(x); % Actualiza longitud del vectores Fs=80; % frecuencia de muestreo [Hz] dt=1/Fs; % tasa de muestreo [seg] n=[0:1:N-1]; % Indice de muestras t=n*dt; % Vector tiempo scale=4/(2^10); %Rango de g's dividido por niveles disp(['Frecuencia de muestreo: ', num2str(Fs),' [Hz]']) disp(['Nmero de muestras: ',num2str(N)]) disp(['Duracion de la seal: ', num2str(dt*(N-1)),'[s]']) disp([' ']) %% Correccion de escala x=scale*x; % LSB a g y=scale*y; % LSB a g z=scale*z; % LSB a g

%% Filtro % orden del filtro y frecuencia de corte [n,Wn]=buttord([38]/Fs,[52.5]/Fs ,1.5,40); [b,a]=butter(n,Wn);

% filtro pasa bajos

% Filtrado de seal x_fil=filtfilt(b,a,x); % filtro con desfase 0 y_fil=filtfilt(b,a,y); % filtro con desfase 0 z_fil=filtfilt(b,a,z); % filtro con desfase 0 disp(['Tipo de filtro: Pasa Bajos']) disp(['Frecuencia de corte del filtro: ', num2str(Wn*Fs),' [Hz]']) disp([' '])

B-3

%% Grafica de los ejes x,y,z % Limites de los ejes del TIEMPO XMIN=0; XMAX=(N-1)*dt; YMINx=min(x)-0.02; YMAXx=max(x)+0.04; YMINy=min(y)-0.02; YMAXy=max(y)+0.04; YMINz=min(z)-0.02; YMAXz=max(z)+0.04; % Figuras de seales sin filtrar figure(1) disp(['Figura 1: Aceleracin v/s Tiempo ']) disp(['Ejes: x(magenta) ,y(verde) ,z(rojo)']) disp([' ']) subplot 311 plot(t,x,'m'); % grafica eje x xlabel('Time [sec]'); ylabel('Acceleration [g]') title('Output Accelerometer Axis X') axis ([XMIN XMAX YMINx YMAXx]) subplot 312 plot(t,y,'g'); % grafica eje y xlabel('Time [sec]'); ylabel('Acceleration [g]'); title('Output Accelerometer Axis Y') axis ([XMIN XMAX YMINy YMAXy]) subplot 313 plot(t,z,'r'); % grafica eje z xlabel('Time [sec]'); ylabel('Acceleration [g]'); title('Output Accelerometer Axis Z') axis ([XMIN XMAX YMINz YMAXz]) orient landscape % Figuras seales filtradas figure(2) disp(['Figura 2: Aceleracin v/s Tiempo (Filtrado)']) disp(['Ejes: x(magenta) ,y(verde) ,z(rojo)']) disp([' ']) subplot 321 plot(t,x_fil,'m'); % grafica eje x xlabel('Time [sec]'); ylabel('Acceleration [g]') title('Output Accelerometer Axis X Filtered (Filter Butterwoth Fc=40[Hz])') axis ([XMIN XMAX YMINx YMAXx]) subplot 323 plot(t,y_fil,'g'); % grafica eje y xlabel('Time [sec]'); ylabel('Acceleration [g]'); title('Output Accelerometer Axis Y Filtered (Filter Butterwoth Fc=40[Hz])')

B-4

axis ([XMIN XMAX YMINy YMAXy]) subplot 325 plot(t,z_fil,'r'); % grafica eje z xlabel('Time [sec]'); ylabel('Acceleration [g]'); title('Output Accelerometer Axis Z Filtered (Filter Butterwoth Fc=40[Hz])') axis ([XMIN XMAX YMINz YMAXz]) subplot 322 plot(t,x_fil,'m'); % grafica eje x xlabel('Time [sec]'); ylabel('Acceleration [g]') title('Zoom Output Accelerometer Axis X Filtered (Filter Butterwoth Fc=40[Hz])') axis ([2560 2600 YMINx YMAXx]) subplot 324 plot(t,y_fil,'g'); % grafica eje y xlabel('Time [sec]'); ylabel('Acceleration [g]'); title('Zoom Output Accelerometer Axis Y Filtered (Filter Butterwoth Fc=40[Hz])') axis ([2560 2600 YMINy YMAXy]) subplot 326 plot(t,z_fil,'r'); % grafica eje z xlabel('Time [sec]'); ylabel('Acceleration [g]'); title('Zoom Output Accelerometer Axis Z Filtered (Filter Butterwoth Fc=40[Hz])') axis ([2560 2600 YMINz YMAXz]) orient landscape %% Estimacion Espectral % Estimacion del espectro X x1=x_fil-mean(x_fil); x1=x1.*hanning(N); x1=x1-mean(x1); [X]=fft(x1); Magx = (2/N) * abs(X(1:N/2)); Magx = Magx / 0.5; Hanning

% % % % %

% elimina posible nivel medio multiplica ventana Hanning elimina posible nivel medio FFT de x magnitud de frecuencias positivas compensa atenuacin de la ventana

% Estimacion del espectro Y y1=y_fil-mean(y_fil); y1=y1.*hanning(N); y1=y1-mean(y1); [Y]=fft(y1); Magy = (2/N) * abs(Y(1:N/2)); Magy = Magy / 0.5; Hanning

% % % % %

% elimina posible nivel medio multiplica ventana Hanning elimina posible nivel medio FFT de x magnitud de frecuencias positivas compensa atenuacin de la ventana

B-5

% Estimacion del espectro Z z1=z_fil-mean(z_fil); z1=z1.*hanning(N); z1=z1-mean(z1); [Z]=fft(z1); Magz = (2/N) * abs(Z(1:N/2)); Magz = Magz / 0.5; Hanning

% % % % %

% elimina posible nivel medio multiplica ventana Hanning elimina posible nivel medio FFT de x magnitud de frecuencias positivas compensa atenuacin de la ventana

%% Grafica en el dominio de la frecuencia k = [0 : 1 : N/2-1]; % vector de frecuencias discretas positivas f = k / (N * dt); % vector de frecuencias [Hz]

figure(3) disp(['Figura 3: Espectro de frecuencias']) disp(['Ejes: x(magenta) ,y(verde) ,z(rojo)']) subplot 311 semilogx(f,20*log10(Magx(k+1)),'m'); hold on % semilogx(f,10*log10(Magx_mean),'b') subplot 312 semilogx(f,20*log10(Magy(k+1)),'g'); hold on % semilogx(f,10*log10(Magy_mean),'b') subplot 313 semilogx(f,20*log10(Magz(k+1)),'r'); hold on % semilogx(f,10*log10(Magz_mean),'b') orient landscape %% Promedio Incoherente % Relleno de ceros x_fil(length(x_fil):2^21,1)=zeros; y_fil(length(x_fil):2^21,1)=zeros; z_fil(length(x_fil):2^21,1)=zeros; N=length(x_fil);

% grfico x

% grfico y

% grfico z

disp(['Nmero de muestras total: ' num2str(N)]) muestras=4096; % numero de muestras muestras por set disp(['Nmero de muestras por sets: ' num2str(muestras)]) sets=N/muestras; % numero de sets de la seal disp(['Nmero de sets a promediar: ' num2str(sets)])

% Eje x x=x_fil-mean(x_fil); %sets de la seal X en columnas xx = reshape(x,[muestras sets]);

B-6

%sets de ventanas Hanning mega_hanning = repmat(hanning(muestras),1,sets); %multiplica ventana Hanning xx_w = mega_hanning.*xx; XX_w = abs(fft(xx_w)); % aplica fft XX_w_mean = mean(XX_w,2); % promedia fft % normaliza la magnitud XX_w_mean_right_side = 2*XX_w_mean(1:muestras/2)/muestras; % compensa atenuacion de las ventanas XX_w_mean_right_side = XX_w_mean_right_side/0.5; XX_w_mean_right_side(1:2,1)=XX_w_mean_right_side(3,1); % Eje y y=y_fil-mean(y_fil); yy = reshape(y,[muestras sets]); % sets de la seal Y en columnas % sets de ventanas Hanning mega_hanning = repmat(hanning(muestras),1,sets); yy_w = mega_hanning.*yy; % multiplica ventana Hanning YY_w = abs(fft(yy_w)); % aplica fft YY_w_mean = mean(YY_w,2); % promedia fft % Normaliza la magnitud YY_w_mean_right_side = 2*YY_w_mean(1:muestras/2)/muestras; % compensa atenuacion de las ventanas YY_w_mean_right_side =YY_w_mean_right_side/0.5; YY_w_mean_right_side(1:2,1)=YY_w_mean_right_side(3,1);

% Eje z z=z_fil-mean(z_fil); zz = reshape(z,[muestras sets]); % sets de la seal Z en columnas mega_hanning = repmat(hanning(muestras),1,sets); % sets de ventanas Hanning zz_w = mega_hanning.*zz; % multiplica ventana Hanning ZZ_w = abs(fft(zz_w)); % aplica fft ZZ_w_mean = mean(ZZ_w,2); % promedia fft % normaliza la magnitud ZZ_w_mean_right_side = 2*ZZ_w_mean(1:muestras/2)/muestras; % compensa atenuacion de las ventanas ZZ_w_mean_right_side =ZZ_w_mean_right_side/0.5; ZZ_w_mean_right_side(1:2,1)=ZZ_w_mean_right_side(3,1); %% Espectro promedio incoherente k1 = [0 : 1 : muestras/2-1]; positivas f1 = k1 / (muestras*dt); % limites de ejes ESPECTRO FMIN=0.1; FMAX=10; AMIN=-50; AMAX=-20;

% vector de frecuencias discretas % vector de frecuencias [Hz]

subplot 311 semilogx(f1,20*log10(XX_w_mean_right_side),'k') %grafica espectral

B-7

promedio para eje x legend('Espectro no promediado','Espectro Promediado 512 sets') xlabel('Frequency [Hz]'); ylabel('Magnitude [dB]'); title('Spectrum axis X') axis ([FMIN FMAX AMIN AMAX]) grid subplot 312 semilogx(f1,20*log10(YY_w_mean_right_side),'k') %grafica espectral promedio para eje y legend('Espectro no promediado','Espectro Promediado 512 sets') xlabel('Frequency [Hz]'); ylabel('Magnitude [dB]'); title('Spectrum axis Y') axis ([FMIN FMAX AMIN AMAX]) grid subplot 313 semilogx(f1,20*log10(ZZ_w_mean_right_side),'k') %grafica espectral promedio para eje z legend('Espectro no promediado','Espectro Promediado 512 sets') xlabel('Frequency [Hz]'); ylabel('Magnitude [dB]'); title('Spectrum axis Z') axis ([FMIN FMAX AMIN AMAX]) grid orient landscape

%% Guarda figuras en ps para transformarlo a pdf %(si se tiene Adobe Distiller guarda automaticamente en pdf) psname = 'figuras_pendulo_quieto.ps'; print ( '-dpsc2', psname, '-f1' ) print ( '-dpsc2', psname, '-append', '-f2' ) print ( '-dpsc2', psname, '-append', '-f3' ) winopen ( psname );