CAP ITULO 2

Repaso de algunas nociones matem aticas de inter es para la mec anica de los medios continuos
No todo el contenido escrito en esta lecci on se ver a en clase. La mayor parte constituye un resumen de temas que ya deben conocer los estudiantes y que se dan expl citamente para jar la notaci on que se usar a en este curso, para repaso y para referencia en posteriores lecciones.

2.1. Escalares, vectores, tensores

En la Mec anica de Fluidos, como en muchas otras ramas de la F sica y de la Ingenier a, aparecen magnitudes que son escalares, otras que son vectoriales y algunas otras que son tensoriales. Antes de pasar a describir matem aticamente el movimiento y la din amica de los uidos, en cuyas ecuaciones aparecer an estas magnitudes, es conveniente hacer un breve repaso preliminar de estos conceptos matem aticos b asicos y de las operaciones m as comunes entre ellos. Aunque en la introducci on de algunos de estos conceptos se usar an coordenadas cartesianas, se har a enfasis en el uso de la notaci on vectorial, de manera que los resultados de las operaciones no dependan del sistema coordenado utilizado. N umeros puros y magnitudes f sicas que no requieren una direcci on en el espacio para su especicaci on completa se denominan magnitudes escalares o simplemente escalares. Ejemplos t picos son el volumen, la densidad, la masa, la temperatura, la presi on, la energ a, la entrop a, etc. Una magnitud vectorial, o simplemente un vector, es una magnitud tal que para su completa especicaci on necesita una magnitud escalar (m odulo del vector) y una direcci on. Ejemplos t picos en Mec anica (incluyendo la Mec anica de Fluidos) son la velocidad, la fuerza, la cantidad de movimiento, la aceleraci on, la velocidad angular, el momento angular, etc. Un vector se puede representar por una linea recta en la direcci on del vector con una longitud dada por su m odulo (en una escala determinada). Lo designaremos por una letra con una echita sobre ella (por ejemplo, v ). Dado un sistema de coordenadas (cartesiano, cil ndrico, etc., ver m as adelante), un vector se representa por x = xi ei o x = (x1 , x2 , x3 )T , (2.1)

donde xi , i = 1, 2, 3 son las componentes del vector sobre cada uno de los vectores unitarios ei , i = 1, 2, 3 que denen el sistema de coordenadas. Obs ervese que se ha utilizado la notaci on

La suma de dos vectores se rige por la ley del paralelogramo (ver F ei y b = bi ei en alg un sistema de coord En notaci on matricial, si a = ai
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MECANICA DE FLUIDOS. R Fern andez Feria y J. Ortega Casanova

a + b = (a1 + b1 , a2 + b2 , a3 + b3 )T . El producto escalar de dos vectores a y b viene dado por (ver Fig. a b = ab cos

y representa la proyecci on de a sobre la direcci on del vector b, o vicev proyecci on de b sobre la direcci on del vector a. Claramente, si dos vect perpendiculares producto escalar es nulo. En notaci on por compon Figura 2.1:su Suma y producto escalar de dos vectores.
habitual de indicar suma mediante la repetici on de sub ndices mismo t ermino (a veces a b en =oun a matricial b i. llamada notaci on de Einstein). Por otro lado, en la representaci ni [parte derecha de (2.1)], el super ndice T indica transpuesto. El m odulo de un vector x se representar a por ei que Se deduce que a ei = ai para cualquier vector unitario |x|, o simplemente x. La suma decoordenadas dos vectores se rige ley del paralelogramo (ver Fig. on de enpor el la que est a representado a. 2.1). En notaci matricial, si a = ai ei y b = bi ei en alg un sistema de coordenadas, a + b = (a1 + b1 , a2 + b2 , a3 + b3 )T . El producto escalar de dos vectores a y b es un escalar que viene dado por (ver Fig. 2.1) a b = ab cos (2.2)

dene el

y representa la proyecci on de a sobre la direcci on del vector b, o viceversa, la proyecci on de b sobre la direcci on del vector a. Claramente, si dos vectores son perpendiculares su producto escalar es nulo. En notaci on por componentes, a b = ai b i .

Se deduce que a ei = ai para cualquier vector unitario ei que dene el sistema de coordenadas en el que est a representado a. El producto escalar es conmutativo, a b = b a, y se tiene la propiedad distributiva en relaci on a la suma, (a + b) c = a c + b c. Como ejemplo t pico de producto escalar en Mec anica, si F es la fuerza ejercida sobre una part cula que se mueve con velocidad v , el trabajo realizado por dicha fuerza sobre la part cula es el producto escalar F v . El producto vectorial de dos vectotes a y b, que se representar a por a b, es otro vector de m odulo |a b| = ab sen , perpendicular tanto a a como a b y cuyo sentido es tal que la rotaci on de a a b est a relacionada con el sentido de a b por la regla del sacacorchos (ver Fig. 2.2). De la denici on se sigue que el producto vectorial no es conmutativo, puesto que sen() = sen , de forma que a b = b a. Al igual que el producto escalar, cumple la propiedad distributiva respecto a la suma de vectores, (a + b) c = a c + b c. Un ejemplo t pico de producto vectorial en Mec anica se tiene en un s olido r gido que gira con velocidad angular (ver Fig. 2.2): la velocidad de un punto situado en la posici on r en

 PARA LA MECANICA CAP ITULO 2. REPASO DE ALGUNAS NOCIONES MATEMATICAS DE INTERES DE LOS MEDIOS CONTINUOS 19

Figura 2.2: Producto vectorial de dos vectores.

relaci on a un origen que pasa por el eje de giro es r. Si el giro cambia de sentido ( ), la velocidad del punto cambia de sentido, de acuerdo con la propiedad no conmutativa del producto vectorial.

Figura 2.3: Triple producto escalar.

El triple producto escalar, o producto mixto, de tres vectores a, b y c es el escalar a (b c) y representa el volumen del paralelep pedo formado por esos tres vectores (ver Fig. 2.3). Esto u ltimo se deduce f acilmente teniendo en cuenta que b c es un vector cuyo m odulo representa el a rea del paralelogramo formado por los vectores b y c y es normal al plano del mismo, de forma que su producto escalar con a proporciona el volumen. Teniendo en cuenta las propiedades mencionadas anteriormente de los productos escalar y vectorial, se tiene: a (b c) = (a b) c = a (c b) = ... . El triple producto vectorial de tres vectores a, b y c, que verica las propiedades a (b c) = a (c b) = (c b) a ,

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se puede escribir como a (b c) = (a c)b (a b)c . (2.3)

Figura 2.4

Para verlo hay que tener en cuenta que el vector a (b c) es perpendicular al vector b c, que a su vez es perpendicular al plano que contiene b y c; es decir, tiene que estar en el plano de b y c. Luego a (b c) = pb qc , donde p y q son escalares. Como a (b c) es perpendicular a a, su producto escalar por a es nulo, 0 = pa b qa c , de donde p = a c , q = a b , (2.4)

siendo otro escalar. Por tanto,

a (b c) = (a c)b (a b)c . Para determinar , si se multiplica el vector anterior por un vector d en el mismo plano que b y c y perpendicular a c (d c = 0), d [a (b c)] = (a c)(b d) = a [(b c) d] , donde se ha hecho uso de la propiedad del triple producto escalar. Como (b c) d est a en el plano de b y c y es perpendicular a d, es un vector en la direcci on de c, cuyo m odulo es bcd sen = bd cos(90o )c . (b c) d = (b d)c , (a c)(b d) = (a c)(b d)

Por tanto,

(ver Fig. 2.4) teni endose que

y = 1. Esta y algunas otras propiedades vectoriales son m as f aciles de demostrar utilizando expl citamente coordenadas cartesianas (ver, por ejemplo, BOURNE y KENDALL, 1992), haciendo uso de la notaci on para el producto vectorial, v alida en coordenadas cartesianas,

 PARA LA MECANICA CAP ITULO 2. REPASO DE ALGUNAS NOCIONES MATEMATICAS DE INTERES DE LOS MEDIOS CONTINUOS 21

a = ai ei ,

b = bi ei ,

ab=

e1 e2 e3 a1 a2 a3 b1 b2 b3

(2.5)

Pero, como se dijo al principio, en este repaso al an alisis vectorial se intenta utilizar una notaci on puramente vectorial, independiente del sistema de coordenadas. M as adelante se particularizar an para los sistemas coordenados m as comunes en Ingenier a. Antes de introducir los tensores, es conveniente denir la diada formada por dos vectores a y b, o el producto di adico de dos vectores, que se representar a simplemente como ab, sin ning un s mbolo entre ellos, como una magnitud formada por nueve escalares, que en coordenadas y en notaci on matricial se representar an, respectivamente, a1 b 1 a1 b 2 a1 b 3 (2.6) ab = ai bj ei ej , o ab = a2 b1 a2 b2 a2 b3 . a3 b 1 a3 b 2 a3 b 3 Es decir, una diada es un tensor de segundo orden cuya componente ij viene dada por Tij {ab}ij = ai bj . En general, se llamar a tensor de segundo orden (o de rango dos) a una magnitud, que se designar a con dos rayitas encima de una letra, formada por nueve escalares en la forma (2.6). En un determinado sistema coordenado, denido por los vectores unitarios ei , i = 1, 2, 3, se escribir a (en coordenadas o en notaci on matricial) T11 T12 T13 T = Tij ei ej , o T = T21 T22 T23 . (2.7) T31 T32 T33

Obs ervese que un vector es un tensor de orden o rango unidad y un escalar es un tensor de rango cero. De an aloga manera se denir an los tensores de tercero, cuarto, y o rdenes superiores. Aqu solo se van a resumir las propiedades b asicas de los tensores de segundo orden y la palabra tensor impl citamente se referir a a un tensor de segundo orden. Un ejemplo t pico de tensor, muy importante en la Mec anica de los Medios Continuos y, por tanto, en la Mec anica de Fluidos, es el tensor de esfuerzos , que se denir a en lecciones posteriores. El producto escalar de un vector por un tensor es un vector: T a = b, b = bj ej = Tij ai ej . (2.8)

T engase en cuenta que, salvo que el tensor sea sim etrico, este producto escalar no es conmutativo, y no es lo mismo multiplicar por la derecha que por la izquierda: T a = a T = T a,
T

(2.9)

teni endose la igualdad si T = T es otro tensor:

(es decir, si Tij = Tji ). El producto escalar de dos tensores

T P = Q,

Q = Qij ei ej = Tik Pkj ei ej ,

(2.10)

es decir, la habitual multiplicaci on de matrices, en este caso matrices cuadradas 3 3. En particular, para una diada se tiene

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Tambi en se puede denir el doble producto escalar de dos tensores, operaci on que se designar a por dos puntos (:), y cuyo resultado es un escalar formado por la suma de las multiplicaciones de los correspondientes t erminos de los dos tensores: T : P = Tij Pij . (2.12)

(ab) c = (b c)a y (ab) (cd) = (b c)ad .

(2.11)

De igual manera se puede denir el triple producto escalar para tensores de tercer orden, etc. Se observa que el producto escalar reduce el rango del tensor en una unidad, mientras que el doble producto escalar en dos. Por ello, al producto escalar tambi en se le suele denominar contracci on. Un tensor particularmente importante es el tensor unidad o identidad, denido por 1 0 0 (2.13) I = ij ei ej o I = 0 1 0 , 0 0 1 donde ij es la delta de Kronecker (ij = 0 si i = j , ij = 1 si i = j ). Cualquier vector o tensor multiplicado escalarmente por I permanece inalterado: I a = a I = a, I T =T I =T . (2.14)

Por otro lado, el doble producto escalar de I por otro tensor proporciona la traza o suma de los elementos de la diagonal de este tensor: I : T = traza{T } = Tii , I : ab = a b = traza{ab} . (2.15)

De la denici on (2.7), donde un tensor viene dado por nueve escalares en una base formada por los nueve tensores o diadas unitarias ei ej , i, j = 1, 2, 3, en alg un sistema coordenado, est a claro que cualquier tensor se puede escribir como la suma de tres diadas formadas por tres pares de vectores. Es decir, siempre se pueden encontrar 6 vectores tales que un tensor cualquiera T se puede escribir como T = ab + cd + ef . En esta notaci on, se dene el tensor conjugado de T como T c = ba + dc + f e . Dado que T v = a(b v ) + c(d v ) + e(f v ) = v T c , (2.18)
T

(2.16)

(2.17)

est a claro que el tensor conjugado coincide con el transpuesto, T c = T . En esta notaci on es f acil encontrar los dos invariantes m as importantes de todo tensor T denido por (2.16), el primer invariante escalar, T1 = a b + c d + e f = I : T = traza{T } , (2.19)

 PARA LA MECANICA CAP ITULO 2. REPASO DE ALGUNAS NOCIONES MATEMATICAS DE INTERES DE LOS MEDIOS CONTINUOS 23

y el invariante vector, T2 = a b + c d + e f . (2.20)

Dado un tensor T , estas dos magnitudes son invariantes frente a cualquier transformaci on lineal del sistema de coordenadas, que preserva los m odulos de los vectores y los angulos entre ellos (traslaci on y/o rotaci on). Existe un segundo invariante escalar (el determinante de la matriz asociada al tensor) que no ser a denido aqu por ser menos relevante para la descripci on de la mec anica de los medios continuos (ver, por ejemplo, ARIS, 1989). El primer invariante escalar de un tensor coincide con el de su conjugado, mientras que el invariante vector del tensor conjugado cambia de signo. Por tanto, para un tensor sim etrico, T = T
T

T = T , el primer invariante escalar es cero (su traza es nula). Todo tensor se puede escribir como la suma de un tensor sim etrico y otro antisim etrico mediante la identidad T = 1 2 T +T
T

T c , el invariante vector es nulo, mientras que para un tensor antisim etrico,

1 2

T T

(2.21)

Se ver a m as adelante que esta descomposici on, aplicada al denominado tensor de velocidad de deformaci on, es muy relevante para describir el movimiento de los uidos. En lo que sigue de este tema se resumir an algunas operaciones diferenciales e integrales relevantes aplicadas a los campos escalares, vectoriales y tensoriales, es decir, a magnitudes escalares, vectoriales y tensoriales que var an de un punto a otro del espacio. Primero se denir an las operaciones m as relevantes en coordenadas generalizadas, para despu es resumirlas en notaci on vectorial, de forma que sean generales para cualquier sistema de coordenadas. Esto permitir a escribir las ecuaciones que gobiernan el movimiento de los uidos en cualquier sistema coordenado.

2.2. Operaciones diferenciales en coordenadas curvil neas ortogonales

Sean , y un conjunto de coordenadas curvil neas ortogonales y e , e y e los vectores unitarios paralelos a las l neas coordenadas en las direcciones de incremento de , y , respectivamente; es decir, e = x/ , |x/| etc. , (2.22)

donde x = x(, , ) es el vector posici on de un punto gen erico con respecto al origen de coordenadas (ver Fig. 2.5). Para que las coordenadas (, , ) sean ortogonales, se debe vericar e e = e e = e e = 0 , e = e e , etc. Se denen las funciones de escala h x , h x , h x , (2.25) (2.23) (2.24)

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Figura 2.5: (a) Coordenadas cartesianas. (b) Coordenadas curvil neas, mostrando la variaci on de los vectores unitarios cuando x var a a lo largo de la coordenada .

de forma que e = 1 x , h etc. , (2.26)

y el elemento diferencial de longitud viene dado por dx = h de + h de + h de ,

2 2 2 2 2 (dl)2 dx dx = h2 (d) + h (d ) + h (d ) .

(2.27) (2.28)

Las coordenadas ortogonales m as simples son las coordenadas cartesianas (x, y, z ) [ver Fig. 2.5(a)], en las que hx = hy = hz = 1, dx = dxex + dyey + dzez . A continuaci on se resumen las operaciones diferenciales m as comunes con el operador nabla, que se designar a por , que es siempre un vector (es decir, un operador vectorial) y, por tanto, no se le pondr a la echita arriba, pues va impl cita con la notaci on . Si es un campo escalar, su gradiente es un campo vectorial que se dene por 1 1 1 1 ej e + e + e , hj j h h h (2.29)

donde j = , , , y se ha utilizado de nuevo la notaci on habitual de indicar suma mediante la repetici on de sub ndices. Este vector es perpendicular a la supercie dada por (, , ) = 0 en el punto considerado. Por otra parte, si v es un campo vectorial, v v e + v e + v e vj ej , su divergencia viene dada por el campo escalar v ej 1 v 1 = (h h v ) + (h h v ) + (h h v ) , hj j h h h (2.30)

mientras que el rotacional de v es otro campo vectorial denido por

 PARA LA MECANICA CAP ITULO 2. REPASO DE ALGUNAS NOCIONES MATEMATICAS DE INTERES DE LOS MEDIOS CONTINUOS 25

1 v 1 v ej = hj j h h h

h e h e h e

(2.31)

h v h v h v

El operador Laplaciano sobre un campo escalar se dene como 2 = 1 h h h h h h + h h h + h h h . (2.32)

Otras dos operaciones frecuentemente usadas en la Mec anica de Fluidos son la Laplaciana 2 de un vector, v , y la divergencia de un tensor, T , donde T = Tij ei ej , i, j = , , . Estas dos operaciones se realizan utilizando las deniciones anteriores, es decir, 2 v = (vj ej ) , T = ej teniendo en cuenta las relaciones 1 hj ei = ej , j hi i i, j = , , , (2.35) 1 (Tik ei ek ) , hj j (2.33) (2.34)

que resultan de la ortogonalidad de los vectores ei (en la u ltima expresi on los sub ndices repetidos no est an sumados). Sin embargo, la operaci on 2 v se realiza m as f acilmente utilizando la igualdad 2 v = ( v ) ( v ) [ecuaci on (2.64) de la secci on siguiente] y haciendo uso de (2.29)-(2.31). Por u ltimo, otra operaci on frecuente en la Mec anica de Fluidos es (b )a, donde a y b son dos campos on, que es vectoriales [en particular, aparecer a (v )v ]. Al igual que 2 v y T , esta operaci inmediata en coordenadas cartesianas (en ellas es simplemente el producto escalar del vector b y el tensor a), presenta ciertas dicultades en coordenadas curvil neas arbitrarias debido a la variaci on de los vectores unitarios ei . Normalmente se realiza haciendo uso de la igualdad (b )a = (a) b b ( a) [ecuaci on (2.62) de la secci on siguiente]. La componente es: [(b )a] = b a + b h a h a h a h + + h h h , (2.36)

a b h a b h a b h + + 2 h h h h h

con expresiones similares para las componentes y .

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Figura 2.6: (a) Coordenadas cil ndricas. (b) Coordenadas esf ericas.

2.2.1. Coordenadas cil ndricas y esf ericas El sistema coordenado ortogonal m as simple es el cartesiano, en el que h = h = h = 1. Los dos sistemas coordenados curvil neos m as com unmente usados son el cil ndrico y el esf erico. A continuaci on se resumen las operaciones m as habituales con es esas coordenadas, que servir an para escribir las ecuaciones que describen el movimiento de los uidos en dichas coordenadas. Las coordenadas cil ndricas (r, , z ) est an relacionadas con las cartesianas (x, y, z ) mediante las relaciones [ver gura 2.6(a)]: x = r cos , y = r sin , z = z, (2.37)

con lo que hr = 1, h = r, hz = 1. Por tanto se tiene: 1 er + e + ez , r r z 1 1 v vz v = (rvr ) + + , r r r z 1 vz v vr vz 1 (rv ) 1 vr er + e + r z z r r r r = 2 = 2 v = 2 vr 1 r r r r + 1 2 2 + 2, r2 2 z 2 vr v 2 r2 r e + 2 vz ez , (2.38) (2.39) ez , (2.40) (2.41) (2.42)

v =

2 v vr 2 r2 r

er + 2 v +

T =

1 1 Tr Tzr T (rTrr ) + + er r r r z r

 PARA LA MECANICA CAP ITULO 2. REPASO DE ALGUNAS NOCIONES MATEMATICAS DE INTERES DE LOS MEDIOS CONTINUOS 27

1 1 T Tz Tr e (rTr ) + + + r r r z r + 1 Tz Tzz 1 ez , (rTrz ) + + r r r z br ar b ar ar b a + + bz r r z r e (2.44) er (2.43)

(b )a = + br

a b a a b ar + + bz + r r z r az az b az + + bz r r z ez .

+ br

Las coordenadas esf ericas (r, , ) satisfacen las siguientes relaciones [gura 2.6(b)]: x = r sin cos , hr = 1 , = v = y = r sin sin , h = r , z = r cos , (2.45) (2.46) (2.47) , (2.48)

h = r sin ,

1 1 er + e + e , r r r sin

1 2 1 (sin v ) 1 v (r vr ) + + 2 r r r sin r sin 1 v 1 (sin v ) r sin r sin 1 vr 1 (rv ) r sin r r + 1 (rv ) 1 vr r r r + 1 2 r sin sin e er

v = +

e , + 1 2 , r2 sin2 2 er

(2.49) (2.50)

2 =

1 r2 r

r2

2 v =

2 vr

2 v 2vr 2cotv 2 v 2 2 2 2 r r r r sin 2 cos v v 2 vr 2 2 2 2 2 r r sin r sin 2 vr v 2 cos v 2 2 + 2 2 sin r sin r sin e

+ 2 v + + 2 v + T = + r2

e ,

(2.51)

1 2 1 1 Tr T + T (r Trr ) + (sin Tr ) + er 2 r r r sin r sin r

1 2 1 1 T Tr cotT (r Tr ) + (sin T ) + + e 2 r r r sin r sin r

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1 2 1 1 T Tr + cotT e , ( r T ) + (sin T ) + + r r2 r r sin r sin r (b )a = + br + br br ar b ar b ar b a + b a + + r r r sin r e e . er

(2.52)

b a b ar cotb a a b a + + + r r r sin r r

b a b ar cotb a a b a + + + + r r r sin r r

(2.53)

2.3. Operaciones con el operador

En coordenadas cartesianas es f acil realizar las operaciones que involucran al operador (es decir, gradientes, divergencias, rotacionales) mediante el uso de sub ndices. Cuando las coordenadas son curvil neas, la t ecnica de usar sub ndices es mucho m as complicada. Por ello conviene, siempre que sea posible, realizar las operaciones con en notaci on vectorial compacta, ya que de esta forma el resultado ser a v alido en cualquier sistema coordenado. A continuaci on se dan una serie de identidades que involucran al operador . Para su obtenci on se hace uso de la regla de derivaci on de un producto [t engase en cuenta que, cuando los factores son vectores, el orden es importante; as , ()v = (v ), (a) b = b a, etc.]. Tambi en se utilizan las identidades = 0 , ( v ) = 0 , (2.54)

v alidas para todo campo escalar y todo campo vectorial v , y las relaciones vectoriales a (b c) = (a c)b (a b)c = (c b) a , a (b c) = (a b) c = b (c a) . (2.55) (2.56)

En algunas de las siguientes expresiones se incluyen pasos intermedios para facilitar su seguimiento. Un punto encima de una letra indica el factor sobre el cual act ua el operador en los casos en que haya alguna ambig uedad. ( ) = + , (v ) = v + ()v , (v ) = v + v , b) + (a b ) = ( a) b a ( b) , (a b) = (a a ( b) = (b) a (a )b , 1 v ( v ) = v 2 (v )v , 2 ( v ) = ( v ) 2 v , (v ) = v + v = v v , (2.57) (2.58) (2.59) (2.60) (2.61) (2.62) (2.63) (2.64)

 PARA LA MECANICA CAP ITULO 2. REPASO DE ALGUNAS NOCIONES MATEMATICAS DE INTERES DE LOS MEDIOS CONTINUOS 29

b) ( b (a b) = (a a) = (b )a ( a)b (a )b + a( b) , (2.65) (a b) = (a) b + (b) a = a ( b) + b ( a) + (a )b + (b )a . Otras identidades que involucran al vector posici on x son: x = I , x = 3, x = 0, r = x/r , (x/r) = (I xx)/r , (2.67) (2.68) (2.69) (2.70) (2.71) (2.66)

donde I es el tensor unidad y r |x| es la distancia al origen de coordenadas. Por u ltimo, se incluyen algunas operaciones que involucran a un tensor de segundo orden T . Ya denimos anteriormente [ecuaci on (1.13)] el vector T . De forma an aloga se puede denir el tensor de segundo orden T ei y el tensor de tercer orden T ei (Tjk ej ek ) hi i = Tjk ei ej ek xi , (2.73) 1 (Tjk ej ek ) hi i =
ijk

Tkl ei el xj

(2.72)

donde entre par entesis se ha incluido la correspondiente expresi on en coordenadas cartesianas, siendo ijk el tensor de Levi-Civita ( ijk = 0 si alguno de los tres sub ndices se repite, ijk = +1 si la permutaci on ijk es par en relaci on a 123 y ijk = 1 si es impar). Operaciones en donde interviene el producto escalar de un vector y un tensor son, por ejemplo, (v T ) = v : T + ( T ) v , T + v ( T )T , (v T ) = v (v T ) = v T + T v ,
T T T

(2.74) (2.75) (2.76)

donde los dos puntos denotan el doble producto escalar de dos tensores (A : B = Aij Bij ), B signica que el primer componente de ambos tensores se multiplica escalarmente y el A segundo vectorialmente (en coordenadas cartesianas, el componente i de este vector ser a ndice T signica tensor transpuesto. ijk Alj Blk ), y el super

 er e e

er e e
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er e e r z r

r z r ds n S

er e e r z r

er e e r z r

er e e r r z ds n S r ds n S

ds n S

ds n S er e e r z r ds n S

ds n S

Figura 2.7

2.4. Teoremas integrales

Sea S una supercie cerrada que contiene un volumen V y v un campo vectorial denido en el. El Teorema de Gauss (o de la divergencia) nos dice que el ujo de v a trav es de S es igual a la integral en V de la divergencia de v : ds v = dV v , (2.77)

donde ds = dsn, siendo n el vector unitario normal a la supercie (hacia fuera) y ds es el elemento diferencial de supercie. Este teorema nos proporciona una segunda denici on de la divergencia de un vector: v l m 1 V 0 V ds v , (2.78)

S (V )

donde el volumen V est a denido en el entorno del punto en que se calcula v . Esta denici on ser a muy u til cuando interpretemos f sicamente la divergencia de ciertos campos vectoriales. Del teorema de Gauss se pueden deducir las siguientes relaciones: ds =
S V

dV , dV v , dV T , dV v ,

(2.79) (2.80) (2.81) (2.82)

ds v =
S V

ds T =
S V

ds v =

etc. En general, estas expresiones se pueden resumir en:

 PARA LA MECANICA CAP ITULO 2. REPASO DE ALGUNAS NOCIONES MATEMATICAS DE INTERES DE LOS MEDIOS CONTINUOS 31

ds ... =
S V

dV ... .

(2.83)

Un caso particular bastante importante es el denominado (primer) Teorema de Green: dV [ 2 2 ] = ds [ ] = dV [ ] ds

S

=
S

, n n

(2.84)

donde /n es la derivada en la direcci on normal a la supercie. Un segundo grupo de teoremas integrales de uso com un en la Mec anica de Fluidos est a encabezado por el Teorema de Stokes, que nos dice que la circulaci on de un vector v a lo largo de una l nea cerrada es igual a la integral del rotacional de v sobre una supercie S que se apoya en : dl v = ds ( v ) , (2.85)

donde dl es el diferencial de longitud siguiendo la direcci on de la curva. Consecuencia de este teorema son: dl =
S

ds , ds v , ds T ,

(2.86) (2.87) (2.88) (2.89)

dl v =
S

dl T =
S

dl v =

(ds ) v ,

etc. En general, dl ... =

S

(ds ) ... .

(2.90)

Obs ervese que ds v = (ds ) v , por lo que el teorema original de Stokes (2.85) se puede escribir tambi en en la notaci on general (2.90). Por u ltimo, un tercer grupo de teoremas integrales, los Teoremas de Transporte de Reynolds, que constituyen una generalizaci on al espacio tridimensional de la f ormula de Leibnitz d dt
x=b(t) b

f (x, t)dx =
x=a(t) a

f db da dx + f (x = b, t) f (x = a, t) t dt dt

(2.91)

32

MECANICA DE FLUIDOS. R Fern andez Feria y J. Ortega Casanova

ser a considerado con m as detalles en el cap tulo 5. Referencias y bibliograf a complementaria.1 R. ARIS, 1989. Cap tulos 2 y 3. D.E. BOURNE y P.C. KENDALL, 1992. E. BUTKOV, 1968. Cap tulos 1 y 16. L.M. MILNE-THOMSON, 1996. Cap tulo II. M. RAHMAN y I. MULOLANI, 2008. L.A. SEGEL, 1987. Parte A.

Ver Bibliograf a al nal.