Resumen.

A partir del conocimiento de los modelos de control On-

Off y proprocional se desea analizar las caractersticas de las
respuestas y sus ventajas y desventajas, diseando e implementando
sistemas de control en diferentes escenarios.

I. INTRODUCCIN
ENTRO de las tcnicas ms simples de control se
encuentran el control de tipo On-Off y el control
proporcional. Ambos modelos, debido a su sencillez poseen
pocos o ningn parmetro de ajuste, lo que facilita el diseo,
pero poseen dificultades en cuanto a la optimizacin de la seal
de control. Los sistemas controlados pueden definirse como
sistemas simples o con una realimentacin, en la cual la seal
de salida del sistema forma parte activa de la definicin de la
misma. En el siguiente artculo, se analizar de manera
experimental los efectos de los modelos de sistemas de control
mencionados y la ventaja de la realimentacin en la definicin
de sistemas controlados. Para dicho anlisis, se realiza un
diseo previo en el cual se describe el comportamiento terico
del sistema y posteriormente se implementa en una planta, con
el fin de comparar los efectos, tanto tericos como reales, de
dicho sistema.
La planta de destino es el sistema LEGO NXT, en la cual es
implementado el controlador usando un lenguaje de
programacin. Las variables controladas son la velocidad y
posicin del motor DC. Los datos de los sensores son
descargados en un archivo el cual es analizado posteriormente
usando MATLAB. Debido a que nicamente se puede obtener
la posicin del motor, la velocidad se obtiene mediante una
derivacin numrica, por lo tanto la precisin y la exactitud de
ste parmetro no es la ideal.
II. PROCEDIMIENTO
A. Control ON/OFF del motor LEGO

1) 1. Disee y simule un sistema de control ON/OFF de
posicin del motor LEGO. Use el modelo mostrado en la
Figura 4. El cdigo del controlador ON/OFF deber ser
escrito dentro del bloque llamado Matlab functon.

Para controlar el Motor LEGO mediante un control ON-OFF

Octubre 8 de 2013.
D. A. Delgadillo, Ingeniera Electrnica(e-mail: adelgadillo@unal.edu.co).
J. L. Hurfano, Ingeniera Mecatrnica (e-mail: jlhuerfanor@unal.edu.co).
se hace uso de la funcin de transferencia GL(s) y el modelo
mostrado en la Figura 1. Con ayuda de este modelo se realiza la
simulacin en Simulink especificando el campo Matlab
Function la seal dependiente de la seal de error:

180, ( ) 0
( )
180, ( ) 0
( ) ( ) ( )
si e t
u t
si e t
e t r t y t

>
=

<

=



Figura 1. Modelo de control ON-OFF con una seal de entrada paso.

Para la simulacin se defini una seal de referencia de 180
que es la rotacin que se requiere para el motor, u(t) como la
seal de control y e(t) como la seal de error, de esta forma la
funcin de Matlab utilizada en la simulacin es:

function u = fcn(Ref,y)

if (y < Ref)
u=180;
elseif (y > Ref)
u=-180;
else
u=0;
end


La simulacin del sistema realimentado con el control
propuesto se muestra en la Figura 2 .





Laboratorio 3. Control On-Off y Control
Proporcional
Jerson L. Hurfano, Diego A. Delgadillo, Facultad de Ingeniera, Universidad Nacional de Colombia
D

Figura 2 Seal de referencia (Amarillo); respuesta del sistema ante la
seal de referencia (Azul); Seal de control (Rojo).
2) Analizar el error permanente, el esfuerzo de control y el
tiempo de estabilizacin en el lazo de control.

Como se v en la Figura 2 Seal de referencia (Amarillo);
respuesta del sistema ante la seal de referencia (Azul); Seal
de control (Rojo)., el Sistema tiene una oscilacin permanente
muy pequea, la cual es menor al 2% del valor de estado
estacionario de la seal de referencia. El tiempo de
estabilizacin es de 0.7s. La seal de control conmuta de
manera inestable y se puede observar que a mayor tiempo,
mayor ser la frecuencia de conmutacin.

3) Implementar el sistema de control ON/OFF de posicin en
el Bricx Command Center. Utilice como base para la
implementacin el archivo controlpos.nxc, y modifique el
cdigo en el BricxCC para que en cada experimento que se
realice con el motor LEGO, se almacene la variable
controlada(posicin), la referencia o setpoint del sistema de
control y la seal de control (porcentaje de voltaje aplicado al
motor LEGO).

La implementacin del control ON-OFF del motor en el
Brick se hizo asignando como seal de referencia 180 y la
seal de control es el giro en sentido horario y anti horario de
motor hasta ajustar a la posicin requerida, esto se logra gracias
al integrador que se ubica luego de la funcin de transferencia
del motor que entrega una salida en logrando la salida en grados
y de esta forma obtener la seal de error con las unidades
correctas, en el Anexo se observa el cdigo implementado en
este caso.
En la Figura 3. Respuesta del motor LEGO (Azul) a la seal
de referencia y seal de control (Rojo). se observa la salida del
control en conjunto a la posicin del motor para cada instante
para un tiempo de simulacin de 5 segundos, como se ve no se
logra que el motor tenga una estabilidad debido a la inercia
producida a las rpidas conmutaciones de la seal de control.


Figura 3. Respuesta del motor LEGO (Azul) a la seal de referencia y
seal de control (Rojo).
4) Comparar en Simulink la seal de control y la variable
controlada del sistema de control ON/OFF de la simulacin
frente a los datos experimentales almacenados. Analizar y
encontrar las diferencias y posibles razones.

Comparando la Figura 2 Seal de referencia (Amarillo);
respuesta del sistema ante la seal de referencia (Azul); Seal
de control (Rojo). y la Figura 3. Respuesta del motor LEGO
(Azul) a la seal de referencia y seal de control (Rojo). es fcil
observar que los tiempos de conmutacin prcticamente
coinciden en las dos respuestas, aunque en cada caso la seal de
control es diferente, la similitud entre los tiempos de
conmutacin se explica por el modelo obtenido en la planta que
domina la dinmica del sistema, una diferencia entre las dos
respuesta es la estabilizacin de cada una, si bien en la
simulacin se obtuvo una relativa estabilidad despus de 600
ms de simulacin, en cambio para la implementacin real del
control se obtienen que despus de 5 segundos la salida an
tiene variaciones cercanas al +/-20% de la seal de referencia,
esto se puede explicar debido a la inercia del motor, ya que la
conmutacin en la seal de control no obliga inmediatamente a
cambiar el sentido de giro lo que es gobernado por la dinmica
del motor.

5) Implementar un sistema de control de posicin ON/OFF
con histresis en el Bricx Command center, con = 5 y = 10.
Almacenar las variables que considere necesarias y comparar
los resultados.

Debido a las rpidas conmutaciones presentadas por el
sistema de control y con el fin de evitar daos o un bajo
desempeo del mismo se opta por implementar un control con
histresis, la histresis no es ms que un margen en el que podr
estar la seal de error reduciendo de esta forma las
conmutaciones que podran tener repercusiones en el
desempeo, de esta forma se logra obtener un error aceptable.
Se plantea primero el diseo con histresis = 5, la
simulacin del sistema se observa en la Figura 4.


Figura 4. Simulacin del Sistema de control con una histeresis de
5.
Luego se implement el controlador el en Brick, obteniendo
la respuesta que se observa en la Figura 5. Repuesta del motor
DC (Azul) y seal de control (Rojo) del sistema de control con
histresis de 5..


Figura 5. Repuesta del motor DC (Azul) y seal de control (Rojo)
del sistema de control con histresis de 5.
Tambin se propone otro controlador en este caso con
histresis de 10 la simulacin se observa en la Figura 6.
Simulacin del sistema de control con histresis de 10..


Figura 6. Simulacin del sistema de control con histresis de 10.



Se llev a cabo la simulacin de este controlador obteniendo
la respuesta que se tienen en la Figura 7, Como era de esperar
entre ms se aumenta el valor de la histresis el nmero de
conmutaciones reduce considerablemente pero en cada caso se
compromete la precisin y el error en estado estacionario tiende
a aumentar.


Figura 7. Respuesta del motor DC (Azul) y seal de control (Rojo)
del sistema de control con histresis de 10.

La respuesta de los dos controladores con histresis
implementados se puede ver en la Figura 5. Repuesta del motor
DC (Azul) y seal de control (Rojo) del sistema de control con
histresis de 5. y Figura 7. Respuesta del motor DC (Azul) y
seal de control (Rojo) del sistema de control con histresis de
10. respectivamente.

B. Control proporcional del motor LEGO.

1) Construya en Simulink un lazo de control de posicin
usando la funcin de transferencia del motor LEGO (asuma
H(s) = 1) y analice qu efectos tiene la realimentacin en
contraste con el sistema en lazo abierto en relacin a
ganancia esttica, tiempo de estabilizacin, ubicacin de los
polos y estabilidad.

El sistema de control mostrado en la Figura 8. Sistema del
motor realimentado sin bloque de control. fue simulado, este
sistema corresponde al modelo del motor LEGO realimentado
sin control alguno, los datos resultantes de la simulacin se
muestran en la Figura 9.


Figura 8. Sistema del motor realimentado sin bloque de control.

Figura 9. Respuesta del sistema del motor sin bloque de control.

El sistema sin realimentacin tiene una respuesta inestable,
debido a la ausencia de termino independiente en el numerador,
por lo que se hace necesario en cada caso tener un
realimentacin, como era de esperar la respuesta del sistema
con realimentacin sin control ofrece una respuesta de segundo
orden.
La Figura 10 corresponde al diagrama de polos y ceros de la
funcin resultante Go(s), tiene una pareja de polos complejos
conjugados con parte real negativa lo que garantiza la
estabilidad del lazo de control.


Figura 10. Diagrama de polos y ceros del sistema de la Figura 8.

En la Figura 11 se muestra la respuesta estacionaria del
sistema realimentado, el sistema presenta un sobre pico de 193
en 379 ms y tiempo de asentamiento en 553 ms.

2) Disee, simule e implemente un sistema de control
proporcional de velocidad del motor LEGO tal que el sistema
en lazo cerrado se estabilice tres veces ms rpido que en lazo
abierto. Para la simulacin use el diagrama mostrado en la
Figura 6. Describa el procedimiento utilizado para disear el
controlador y verifique que en simulacin se cumpla el
requerimiento solicitado. Para la implementacin puede usar
el archivo controlvel.nxc

Para lograr la estabilidad de la velocidad tres veces menor que
en lazo abierto se propone la implementacin de un control
proporcional para el motor en la que se obtiene la funcin de
transferencia Go(s).

0
0
(s) =
8.4921 k
P
1 +8.4921 k
p
u.u7221S
1 + 8.4921 k
p
s + 1




Figura 11. Respuesta del sistema de la Figura 8 a una seal paso.

En la Ecuacin 2 se reescribi la funcin de transferencia con
el fin de obtener el valor KP que hace el sistema 3 veces ms
rpido:

1
=
u.u7221S
1 +8.4921 k
p
=
u.u7221S
S

1
= u.u241
k
p
= u.2SSS


Con el valor de la constante KP=0.2355 obtenido se verifica
por simulacin obteniendo la respuesta que se observa en la
Figura 12. , se puede comprueba que la respuesta del sistema
en este caso es 3 veces ms rpida en comparacin al sistema
en lazo abierto en el que se lograba una estabilizacin cercana
a 360 ms en este caso con el controlador proporcional se logra
una estabilizacin cerca los 120 ms.


Figura 12. Simulacin del Sistema de control proporcional del motor
LEGO, respuesta de una seal de referencia paso.


Figura 13. Respuesta de la implementacin del sistema de control
proporcional de velocidad del motor LEGO.
En la Figura 13. Respuesta de la implementacin del sistema
de control proporcional de velocidad del motor LEGO. se
muestran los resultados obtenidos en la implementacin del
control de velocidad proporcional, aunque se esperara que el
tiempo de estabilizacin fuera cercano a 120 ms, este es menor,
esto puede explicarse debido al modelo exacto del motor LEGO
pesto que no se tienen la certeza que el motor caracterizado sea
el mismo utilizado en la prctica, sin embargo se obtuvo un
tiempo de estabilizacin cercano al valor esperado.

3) Disee, simule e implemente un sistema de control
proporcional de velocidad del motor LEGO tal que el sistema
en lazo cerrado tenga un error permanente de 15 %. Describa
el procedimiento utilizado para disear el controlador y
verifique que en simulacin se cumpla el requerimiento
solicitado. Para la implementacin puede usar el archivo
controlvel.nxc

El Sistema tiene una funcin de transferencia tiene la
siguiente funcin de transferencia:

0
0
(s) =
8.4921 k
p
u.u721S s +1 + 8.4921 k
p


Para determinar el valor de la constante Kp tal que el sistema
tenga un 15% de error permanente se utiliza la frmula:

1 0
o
(u) = u.1S
k
p
= u.66729

En la Figura 14. Respuesta en simulacin del sistema de
control proprocional de velocidad del motor LEGO. se puede
observar la respuesta que tiene este sistema ante una seal paso.
Se puede ver que el sistema efectivamente llega a su punto
mximo en 0.85, mostrando un error del 15%. Su tiempo de
establecimiento es 42.3 ms.


Figura 14. Respuesta en simulacin del sistema de control
proprocional de velocidad del motor LEGO.
4) Disee, simule e implemente un sistema de control
proporcional de posicin del motor LEGO tal que el sistema
en lazo cerrado se estabilice en 1 seg. Use el diagrama
mostrado en la Figura 7. Describa el procedimiento utilizado
para disear el controlador y verifique que en simulacin se
cumpla el requerimiento solicitado. A partir de la respuesta
experimental del sistema de control proporcional obtenga el
error permanente, la ganancia del sistema en lazo cerrado, el
tiempo de estabilizacin y el sobre nivel porcentual. Muestre
la respuesta experimental obtenida y contrstela con la
obtenida en simulacin. Para la implementacin puede usar y
modificar el programa controlpos.nxc.

A partir del diseo obtenido en el punto anterior, se
implement el sistema de control proporcional en el Bricks con
una seal de referencia de 800rad/s unidades, obteniendo los
datos de velocidad que se observan en la Figura 15. Respuesta
en implementacin del sistema de control proporcional de
velocidad del motor LEGO..


Figura 15. Respuesta en implementacin del sistema de control
proporcional de velocidad del motor LEGO.

5) Disee, simule e implemente un sistema de control
proporcional de posicin del motor LEGO tal que el sistema
en lazo cerrado se estabilice en 1 seg. Use el diagrama
mostrado en la Figura 7. Describa el procedimiento utilizado
para disear el controlador y verifique que en simulacin se
cumpla el requerimiento solicitado. A partir de la respuesta
experimental del sistema de control proporcional obtenga el
error permanente, la ganancia del sistema en lazo cerrado, el
tiempo de estabilizacin y el sobre nivel porcentual. Muestre
la respuesta experimental obtenida y contrstela con la
obtenida en simulacin. Para la implementacin puede usar y
modificar el programa controlpos.nxc.

Para determinar el valor del parmetro kp, se determina un
error de estado estacionario del 0.1%, teniendo en cuenta el
siguiente sistema:

0
0
(s) =
8.4921 kp
s(u.u721S s + 1) + 8.4921 kp


El sistema tiene races, tanto complejas como reales. Se
realiz el diseo tratando de obtener races reales distintas,
con el objetivo de identificar un polo dominante cuya parte
real determine el tiempo de establecimiento. Dicho polo se
encuentra ms cerca del eje imaginario, por lo que se toma el
siguiente polo:

p
dom
(kp)
1S.86S9
2
+
(1S.86S9)
2
4 - 117.7SS - kp
2

con kp |u, u.4u814]

El tiempo de establecimiento para este polo se obtiene
usando la definicin de error de estado estacionario para un
error del 1%:

1 c
Rc{p
dcm
]t
= u.99
t =
4.6uS17
Rc{p
dom
]


Para t=1s, el valor de la constante kp = 362.159*10
3
. La
funcin de transferencia toma la forma:

0
o
(s) =
42.6S8
s
2
+ 1S.864 s + 42.6S8


La respuesta de ste sistema a una seal de entrada paso se
ve en la Figura 16. Respuesta en simulacin del sistema de
control proporcional de posicin del motor LEGO.. Se puede
observar que el tiempo de establecimiento es cercano a 1s.


Figura 16. Respuesta en simulacin del sistema de control
proporcional de posicin del motor LEGO.


III. CONCLUSION
Los controladores ON-OFF son posibles de implementar
con una minima complejidad pero su desempeo no es ptimo
en aplicaciones en las que se requiera tener un desempeo
ptimo de la planta, como el caso de la velocidad o
estabilizacin, las conmutaciones continuas hacen que el
desempeo no sea optimo que resulta en un aumneto en el
error y una estabilidad parcial frente a variaciones de la
variable controlada.
La histresis puede corregir problemas que se presente con
la conmutaciones de los controladores ON-OFF pero no
corrige todas las desventajas que este trae, conforme se
aumenta la histresis aumenta de manera proporcional el error
en estado estacionario.
Los controladores proporcionales pueden corregir errores
que se presentan en el control ON-OFF como las mltiples
conmutaciones, pero conserva la desventaja del error en estado
permanente.
La implementacin de sistemas de control proporcional
frente al ON-OFF presenta mejoras indiscutibles en la
precisin, y es una opcin a un sistema de control de sea
econmica y se requiera un bajo nivel de precisin y
desempeo sin tender a fallas con las conmutaciones como
ocurre con el control ON.OFF.
A conclusion section is not required. Although a conclusion
may review the main points of the paper, do not replicate the
abstract as the conclusion. A conclusion might elaborate on
the importance of the work or suggest applications and
extensions.

REFERENCES
[1] J. R. Cuaran, Marco terico en Gua de Laboratorio No. 3. Control
ON/OFF y Control Proporcional, 2013.
[2] E. Kofman, Modelado y Simulacin de Sistemas Dinamicos: Metodos,
Algoritmos y Herramientas, Universidad Nacional de Rosario, Argentina,
(Online) http://www.fceia.unr.edu.ar/kofman/files/eci MyS 5.pdf.