1.

) Descripcin y Diseo del Sistema

El sistema cuenta con multi-procesamiento, en el cual se puede controlar de manera independiente el brazo robtico, o manipularlo en forma automtica a travs de una interfaz de usuario conectada al sistema. Tambin cuenta con espacio de memoria para realizar la programacin de secuencias de movimientos que pueden ser reutilizadas y reprogramadas cuando el usuario lo desee. Adems posee con un conjunto de sensores de proximidad que permiten detener el brazo articulado en el momento que se encuentre un obstculo cerca del efector final, as brindando seguridad al usuario y al mismo sistema robtico. Cuenta adems con dos modalidades de juego, con empleo de un PC o de manera autnoma empleando su microprocesador. Por medio del PC, se utiliza un sistema de visin artificial compuesto por una cmara digital que provee al sistema de una imagen panormica del tablero de juego, luego se analiza mediante un software de alto nivel las posiciones del jugador. Por otro lado, en modo autnomo el sistema va a utilizar un sensor de proximidad para detectar las piezas colocadas por el jugador. Debido a que los sensores detectan colores claros, utilizamos piezas de color blanco, como fondo el color elegido fue el negro y para delimitar las lneas donde se desarrolla el juego son de grafito para evitar su deteccin.

2.) Lgica de Programacin

El software cuenta con un fcil y agradable men de opciones que permite al usuario manipular el robot de forma manual o simplemente configurarlo de modo que juegue automticamente. En forma manual, existe un men de opciones en el cual se puede elegir entre las opciones: Guardar, Eliminar y Reproducir movimientos. En la opcin guardar, se ingresa el nmero de la macro que se desea almacenar y posteriormente a travs de la interfaz de control del brazo articulado se establecen las secuencias de grados de cada motor respectivamente, y al colocarse el brazo en la posicin deseada se procede a guardar stos grados en

la memoria EEPROM serial externa del sistema de manera aleatoria. Dicha memoria esta conectada en el puerto I2C del microprocesador. En la opcin eliminar, se ingresa la macro que se desea borrar de la memoria, luego aparece un mensaje interrogativo verificando la eliminacin de la macro en cuestin y por ltimo el sistema se encarga de eliminar automticamente el nmero ingresado. En la opcin reproducir, el sistema solicita el nmero de la macro que se desea reproducir y sta revisa toda la memoria en una secuencia definida (en pasos de 6) buscando el nmero de la macro ingresada. Cuando se selecciona que el robot juegue de manera automtica, Existe un men para jugar de dos maneras: con PC o sin PC. Si se selecciona para jugar con la PC entonces el microcontrolador del brazo enva una palabra hacia la PC habilitando el software para luego esperar la respuesta del PC de modo de sincronizar la transmisin y recepcin de datos. Despus se selecciona quien comienza el juego, si la mquina, el jugador o de manera aleatoria (Estas opciones tambin aparecen al jugar sin PC). Si la mquina inicia el juego, sta coloca la pieza directamente en la Posicin analizada por el sistema. Ahora bien, si comienza el jugador, luego de colocar la pieza debe indicarle en el software de alto nivel que ya la jugada fue realiza para as obtener una imagen digitalizada del tablero y proceder al anlisis de la posicin donde se coloc la nueva pieza, luego le enva el nmero de la posicin en la cual se jug para que el microprocesador realice un anlisis correspondiente y determinar el movimiento del brazo a realizar. Si el modo de juego es sin PC, entonces el microprocesador enva una secuencia de movimientos verificando las casillas libres en busca de una nueva ficha mediante el detector de proximidad colocado en el efector final del brazo articulado. Luego de almacenar las nuevas casillas ocupadas, con el software interno analiza la nueva posicin que jugar el robot.

En el mdulo del procesamiento de jugada se implement una serie de condicionales que permiten desarrollar el juego de manera ms optima, ya que la

respuesta del algoritmo est orientada a ganar, de modo que es una estrategia totalmente ofensiva, ya que resultara tedioso programar y analizar todas las posibles combinaciones. El peor caso ocurre cuando el juego termina empatado, porque se realiza la mxima cantidad de movimientos. Ya que el proyecto cuenta con mltiples procesadores, debe existir entre una comunicacin serial donde se comparte informacin en forma bidireccional. El microprocesador esclavo se encarga de proveer las seales de control a travs del PWM a los servomotores empleados. Tambin recibe las seales de los mandos empleados para realizar manualmente el movimiento de los motores de manera individual, as como tambin las interrupciones enviadas por los sensores de deteccin de obstculos. El software de alto nivel al iniciarse espera una palabra de inicializacin con la cual habilita un botn de inicio de juego. Luego para confirmar la recepcin, el software enva una palabra de retorno al microcontrolador del brazo estableciendo la comunicacin entre ambos sistemas. Al determinar quien juega primero, el software espera a que se realice la jugada para capturar la imagen digitalizada y posteriormente realizar un anlisis la posicin jugada.

3.) Pantalla principal del software de alto nivel

4.) Esquemtico

5.) Materiales Utilizados

Cantidad 1 1 1 1 5 4 1 1

Descripcin PIC16F877 PIC16F876A Pantalla LCD Teclado Servo Motores LM567 (Detector de Proximidad) DB9 ADM203 Resistencias Condensadores

Transistores LEDs de Color LEDs Infrarrojos Cables

6.) Conclusiones

En diversas tareas realizadas por el ser humano, es til la aplicacin de un brazo articulado ya que en trabajos repetitivos y de alto riesgo el ser humano comete errores y puede correr peligro. Tambin pueden ser empleados en ciruga mdica en general por su precisin y confiabilidad. En los brazos de mayor escala, se puede utilizar en procesos industriales como ensamblaje de vehculos, soldaduras, etc. Aunado a esto, se puede complementar el brazo articulado con un sistema de visin artificial que provee al robot de una herramienta de decisin autnoma para realizar las labores de manera mas efectiva sin la necesidad de la supervisin humana.