.. , ..

,
.. , ..

2003

 681.52(075.8)
24
.. . : / .. ,
.. , .. , .. . : , 2003. 84 ., .
ISBN 5-88179-308-0

180400 220200
,
551300 , .

: , ,
.. ;

.. .
.

, 2003
.., .., .., .., 2003

ISBN 5-88179-308-0

1.
1.1.
1.2.

6
6
7

2.
2.1.
2.2.
2.2.1.
2.2.2.
2.2.3.
2.2.4.

2.2.5.

9
9
15
15
16
17
18
20

3.
3.1.
3.2.
3.3.

23
23
24
25

4.
4.1.
4.2.
4.2.1. , , -
4.2.2. -
4.2.3.
4.3.

4.3.1. -
4.3.2. -
4.3.3. -
4.3.4. -
4.3.5. -

27
27
29
29
30
30
33
35
35
36
37
37

4.3.6. -
4.4.
4.5.
4.6.

39
41
44
47

5. ,
50
6.
6.1.
6.2.

54
54
56

7.
7.1.
7.2.
7.3.
7.4. ,

7.5. -

61
61
71
75

82

76
80

()
.
. 1.

. 1
;
;
X(t) ;
Y(t) ;
f(t) ;
E(t) = X(t) - (t)
( );
(t) .
, .
, .
, (, ,
..). ,
.
.
. :
- , (,
);
- , , ;
- , ().

. :
- , ,
..
;

- ;
- ;
- ,
;
- ,
( ,
..).

1.
1.1.
, , ,
, . , (. 2).

. 2
F p F p , . . L = f(F p , F p ) L = f(Fp, Fp, t).
(. 3).

. 3

q1 q2.
F, ..
.
. F = f(q1, q2), = f(P)
F = f(q1, q2, t), = f(P, t).
(, . 4, ).
. . , (. 4). Q
, F, , F c
. .

. 4
Fc, Q F
. Fc Q, F
. , (Q, T)
Q ,
.
Q = f1(F, Fc, Q, T, Tc, t), = f2(F, F, Q, , t).
1.2.
, .
. -

. .

(. 5, ) (. 5, ).

. 5
. .
,
X Y,

X
.
Y

(1)

, .
. ,
,
, :
X
.
C=
(2)
dy
dt
. :
,
, ..
, ..

. , .
, , .

, . -

. , .

2.
.
.
. ,
, ,
, .
2.1.

, , . , , .. ,
. .
.
1 [11].
V, (. 6).

. 6
, F1, Q1 F2, Q2. Q, F1 F2, a Q1. Q1 > Q > Q2.
-

10

dt.

F1 + F2 = F .
F1Q1dt + F2 Q 2 dt = VdQ + FQdt ,

(3)
(4)

F .

dQ
V
+ (F1 + F2 )Q = F1Q1 + F2Q 2 .
(5)
dt
, ..
. , . :
dQ
V
+ F10Q0 + F10 Q + Q0 F1 + F20Q0 + F20 Q + Q0F2 =
dt
(6)
= F10Q10 + F10 Q + Q10 F1 + F20Q 2 + Q 2 F2 .
:
F10Q0 + F20Q 0 = F10Q10 + F20Q 2 .

(7)

(6) (7), , F10 + F20 = F0, :

dQ
+ F0 Q = F10 Q1 + (Q10 Q0 )F1 (Q0 Q 2 )F2 .
dt

V

Y=

Q
,
Q0

Z=

Q1
,
Q10

X1 =

F1
,
F10

X2 =

(8)

F2
,
F20

dY
+ F0Q0 Y = F10Q10 Z + (Q10 Q 0 )F10 X1 (Q 0 Q 2 )F20 X 2 .
dt
F0Q0 ,
VQ0

T0
T0 =

dY
+ Y = K1Z + K 2 X1 K 3X 2 ,
dt

(9)

(10)

V
;
F0

K1 K 3 ;
Q Q, F1 Q, F2 Q;
FQ
F (Q Q 0 )
F (Q Q 2 )
K1 = 10 10 , K 2 = 10 10
, K 3 = 20 0
.
F0 Q 0
F0 Q 0
F0 Q 0
, :

11

(T p + 1)Y(p ) = K Z(p ) + K (p ) K X (p ).
0

(11)

:
W1 (p ) =

Y(p )
K1
,
=
Z(p ) T0 p + 1

W2 (p ) =

Y(p )
K2
,
=
X1 (p ) T0 p + 1

W2 (p ) =

Y(p )
K2
.
=
X 2 (p ) T0 p + 1

(3) :

. 7
2 [18]. ,
(. 8),
Q1, h2
.

. 8
S1 S2.
, Q2 h1 h2,
3 h2.
:
dh

S1 1 = Q Q 2

dt
(12)
.
dh 2
S2
= Q 2 Q 3
dt

, Q 2 = (h 2 h1 ) ,
dh

S1 1 = Q h1 + h 2

dt
.
dh 2
S2
= h1 h 2 Q3
dt

(13)

12

, , Q3 = const,
d 2h 2
dh
dh
S2 2 + 2 = 1 .
dt
dt
dt

(14)

(13)
dh1
=
dt
(14), :

Q1 S2

dh 2
h 2 Q 3 + h 2
dt
S1

d 2h 2
dh
dh

S2 2 + 2 = Q S2 2 Q3 ,
dt
dt S1
dt

S1S2 d 2 h 2
dh
2 + (S1 + S2 ) 2 = Q1 Q3 .
dt
dt

(15)

3. (. 9).

. 9

, .
:
Qs , , /;
Qx , , /;
Qa , , /;
;
G , , /;
G , , .

. - :
d( )
A
= Qs Q x Q a ,
(16)
dt
/.
, G, ,

13

, .. Qs = 0,
Qx, .

Ad( )
= (Q x + Q a ) .
(17)
dt
, , , ..
Qa = G C ,
/;
.
,
Ad( )
+ G C = Q x .
(18)
dt

, Q:
A d G C
Q

,
+

=
(19)

Q dt
Q
Q

d
T
+ = ,
dt
A
;
T =
Q
=

G C
;
Q

Q
,=
.
Q

4. .
V () (. 10). Fp (/) ().
, , 2. , 1, 2
.

. 10

14

ZY,
:
W0 (p ) =

XY,

1
,
T0 p + 1

XpY
(20)

UP0
;
F0 RT
R ;
.

T0 =

5. .
( F, /)
, . F, ', , /(). ,
F,
(. 11).

. 11

:
X Y

Wx (p ) =

K
,
T 2 p 2 + T2 p + 1

(21)

K (T3p + 1)
,
T12 p + T2 p + 1

(22)

X1 Y
Wx1 (p ) =
Z Y
Wz (p ) =

T T
;
T
W C W
T12 = ;
AF

K =

(1 K )(T p + 1) ,
3

T p + T2 p + 1
2
1

(23)

15

W C W C W
+
+
;
A
FC F
W C
T3 = ;
A
W , ;
Wc , ;
, 2;
.

Y(p ) = Wx (p )X(p ) + Wx1 (p )X1 (p ) + Wz (p )Z(p ) .
T2 =

(24)

.
. ,
.
( , , ..) .
.
2.2.

2.2.1.
( )

, . .
.
, . (, , ..) . ,
. : , .
.

16

. 12.

. 12
) ;
) ;
) ;
) .

,
1 c + j
e pt
Y(p ) =
W(p ) p dp,
2 c j

(25)

W(p) .
, , . ,
,
.

:
- ;
- ;
- ;
- ;
- ;
- .
2.2.2.

:

17

dY
+ Y = KX .
dt
:
T

W (p ) =

K
.
Tp + 1

(26)

(27)

,
. (26)
:
t

T
Y = KX 1 e .
(28)

,
,
(. 13).

. 13

(. 12, ). :
W (p ) =

Ke p
.
p

(29)

2.2.3.
(. 12, ) . :
d 2Y
dY
(
)
+
T
+
T
+ Y = KX .
(30)
1
2
dt 2
dt
T1 2.
:
T1T2

18
t
t

T1
T2
T
T
Y = KX 1 +
e
e

T
T
T
T
1
2
1
2

(31)

T1 2
(. 14).

. 14
:
BC = T1 + T2 .
2
ta

KX T
T2 =
e .
tg
2

(32)

, 2 .
:

t1 ( T2 ) = ln T2 + C;

ta

t
T
;
(
)
2
2

2
tg
C = ln
.
KX

(33)

(34)

,
, .
[21].
2.2.4.

19

:
(a n p n + a n 1pn 1 + ... + a1p + 1)Y(p ) = (bm p m + b m1pm1 + ... + b1p + 1)X(p ) .

(35)

, :
n

h (t ) = 1 H k e

t
Tk

(36)

k =1

,
h(t) , ..

t
T1

t
T2

H1e .
- ,

H 2e

, ,
h ( t ) = 1 H1e

t
T1

1 h (t ) = H1e

t
T1

= h 1 (t ) .

(37)

:
t
.
(38)
T1
h1 (t ) = 1 h (t ) .
In | hi(t) | t:
ln h1 (t ) = ln H1

ln h1 (t ) = 2,3 lg h1 (t ) .

(39)

(. 15). , lgH 1 t = 0. H 1 . 1/T1 :

t1
,
ln H1
t1 .
T1 =

. 15

(40)

20

lg|h1(t)|, :

t
T1

h 2 (t ) = h1 (t ) H1e .

(41)

h2(t) lg|h2(t)|. 2 T 2 .
, h n (t) = 0. :
n

H
k =1

= 1,

Hk n Hk n Hk
= 2 = n 1 = 0 .

k =1 Tk
k =1 Tk
k =1 Tk
:
t
dh (t ) n H k T
= e .
dt
k =1 Tk
n

:
dh (t ) n
=
L
dt k =1

Hk

1
Tk p +
Tk

(42)

(43)

(44)

W (p ) =

1
n

(T p + 1)
k =1

(45)

, k, k
, :
1
W (p ) = n
e p .
(46)
(Tk p + 1)
k =1

:
t(c)
h(t)
h 1 (t)
lg|h 1 (t )|
H1e-t/T
h2(t)
lg|h 2 (t)|

2.2.5.

"".

21

h(t),
. h(0) = h'(0) = 0.

:
1
W (p ) =
,
(47)
3
a 3 p + a 2 p 2 + a 1p + 1
1
W (p ) =
,
(48)
2
a 2 p + a1p + 1
b1p + 1
W (p ) =
.
(49)
3
a 3 p + a 2 p 2 + a 1p + 1
1

, , W (p )
:
1
= 1 + S1p + S2 p 2 + ... + Sk p k + ...
W (p )

(50)

, (47) a1 = S1, a2 = S2, 3 = S3; (48)

a1 = S1, a2 = S2; (49) bi, ai, i = 1,2,3... Si
a1 = b1 + S1
a = b S + S
2
1 1
2
.

=
+
a
b
S
S
3
1
2
3

a 4 = b1S3 + S4

(51)

Si h(t) :

S1 = (1 h )dt ,
0

S2 = (1 h )(S1 t )dt ,
0

t2

S3 = (1 h ) S2 S1t + dt ,
2
0

t2 t3

S4 = (1 h ) S3 S2 t S1 dt .
2 6
0

(52)

i- (1 - h(t)) :

M i = t i (1 h )dt .
0

S :

(53)

22

S1 = M 0 ,
S2 = S12 M1 ,
1
S3 = S2 M 0 S1M1 + M 2 ,
(54)
2
1
1
S4 = S3M 0 S2 M1 + S1M 2 M 3 .
6
2
, h(t) Mi
Si,
.
: S1, S2, S3 , (47)
(48). (49).
Si,
i = 1...4, [9]. N
; X t ; P(I) h(t). Mi, i = 0....3
.
010 READ N,X
020 DIM P[30]
030 DIM Z[30]
040 LET M0 = M1 = M2 = M3 = M4 = 0
050 FOR I = I TO N
060 READ P[I]
070 LET Z [I] = (1 - P[I]) X
080 LET M1 = M0 + Z[I]
090 LET T = ( I - 1 ) X
100 LET M1 =M1 + Z[I]T
110 LET M2 = M2 + Z[I] 2
120 LETM3 = M3 + Z[I]T-3
130 NEXT I
140 LET S1 = M0-Z[I]/2
150 LET S2 = S1 - 2 - M1
160 LET S3 = S2 M0 - S1 M1 + M2 / 2
170 LET S4 = S3M0 - S2M1 + S1M2/2 - M3/6
180 PRINT " S1 = ", S1," S2 = ", S2
185 GOTO 190
190 PRINT " S3 = ", S3," S4 = ",S4
200 DATA 23,1
210 DATA 0,2.00000E - 02, .12, .24, .35, .45, .55, .62, .69, .76, .79
220 DATA .83, .87, .89, .92, .94, .95, .96, .97, .98, .99, .99, 1
230 END
READY

23

,
t
Y(N). ,

. N 2530.
. , , 0,050,07.

3.
3.1.

.
. ,
..
: , 20% , .
,
( ). , .
20%
, . , .

( 40%), .
.
< 0,2 .
T
0,2 < < 1,0 .
T
> 1,0 T

24

.
[21], .
3.2.

,
(t) Y(t), .
, - .
t

Y(t ) = K (t )dt ,

(55)

, .
-:
W (p ) =

K
.
p

(56)

,
, . - .
, - ,
Y (t ) = K (t ) ,
(57)
,
.
-:
W (p ) = K .
(58)
- .
. .
,
.
-, -
Y (t ) = K ( t ) +

K t
(t )dt ,
T 0

(59)

.

.
-:

25

W (p ) = K +

K
.
T p

(60)

- . -
,
,
.
- ,
- ,
Y (t ) = K ( t ) +

d (t )
K t
(t )dt + K T
,

dt
T 0

(61)

.
:
W (p ) = K +

K
+ K T p .
T p

(62)

.
, ,
.
3.3.

. , , .
. - .
- (62) ,
: , (. 16).

. 16

26

(, , ) .
,
, , , .
, .

. 17
Wy = .
WCM = 1/(),
. - , . :
(. 17, ) (. 17, ).
, , , >> 1 1
. ,
Woc

1
W .
W (p ) =
(63)
W
-:
K
W (p ) = K + + K T p .
(64)
T p

T
K
W T p
T
=
,
W =
K T
K T p + K + K T T p 2
2
1 + T p +
T p
K
K
W =
.
1 + T1p + T p + T p 2
(64)
, T
K = , T K
TK
T = .
K

27

W =

1
1
, W =
,
W
W

T
p
T p
K
=
.
W =
K
K T p + K + K T T p 2
2
1 + T p +
T T p
K
:

T
p
K
W =
,
(1 + T1p )(1 + T2 p )

(65)

K
T T .
K
..
.
.
(, .)
.
T1 + T2 = T , T1 T2 =

4.
4.1.

[14]:
1. .
2. , , .

,
,
, .
m ( ) ( ), :

28

A1 A 3
= 1 e 2 m ,
A1

(66)

A1 3 .
.
: ,
(. 18).

. 18
. ,
. ( )
. , .
m
m = min

Re pi

= min i , tg = = m .
i
Im pi
i

(67)

(-1; j0) :
M = W ( j) =

W ( j ) 1 + W ( 0 )
W ( j )
,
=
1 + W ( j ) W ( j0 ) 1 + W ( j )

(68)

;
, .
. 1 , m ,
.
1

0,65
0,7
0,75
0,8
0,85
0,9
0,95
m
0,167
0,192
0,221
0,262
0,318
0,366
0,398

3,09
2,7
2,38
2,09
1,8
1,55
1,29

29

, ,

.
, , : m
. m,
- .
, .
4.2.

[1, 17]. W(m, j)

W(p) p = m j .
- , , , :
Wo (m, j)Wp (m, j) = 1, A o (m, )exp[ jFo (m, )]Wp (m, j) = 1,
(69)
W(m, j) Wp(m, j) .
.
4.2.1. , , -
-
K
1
.
Wp (m, j) = K p + p
T m + j

(70)

(69),
/, , :
K p 2 (m 2 + 1)sin Fo (m, )
=
,
(71)
T
A o (m, )
m sin Fo ( m, ) cos Fo ( m, )
Kp =
,
(72)
A o ( m, )
o (m, ) ;
Fo (m, ) .
/, .

30

. 19
, = 0, / = 0,
. m = 0 .
- -. 2, = 2. - 1, = 1 (. 19).
4.2.2. -
- :
Wp (m, j) = K p +

K
1
+ K T ( m + j).
T m + j

(73)

K 2 (m 2 + 1)sin Fo (m, )
=
+ K T 2 (1 + m 2 ),
T
Ao
m sin Fo (m, ) cos Fo (m, )
Kp =
+ 2K T m.
A o (m, )

(74)

- : , /, , 3- .
{ /, } .
.
4.2.3.
, , , .. .
-

31

.
(. 20) .

. 20
:
- Y
Y0:
Y = Y ( ) Y0 ;
- , :
Ymax = Ym Y0 .
Y Y0
%: Ymax = m
100% ;
Y0
- tp, , Y.
5% Y0.
- .
:
- ;
- ;
- .
, , (. 20, ). [14]:

I = Y(t )dt = min .

(75)

J = Y(t )dt , J = Y 2 (t )dt.

(76)

32

Y(t) Y(p):

Y(p ) = Y(t ) e pt dt.

(77)

Y(t )dt = lim Y(p ) .

p 0

(78)

Y(p ) =

W (p )
.
p

(79)

( t) :
W (p ) =

Wf (p )
.
p(1 + W (p )Wp (p ))

(80)

, (78), (79),

Wf (p )
.
(81)
p 0
p[1 + W (p )Wp (p )]
(58), (60), (62) :
-
I = lim

Y ( p ) = Y ( t ) e pt dt ;

(82)

-
KT
I= f ,
KK

(83)

Kf .
, -
/ -:
K
K max; max .
(84)
T
(84)
Y/,
Kf
Y = lim Wy.f (p ) =
.
(85)
p 0
(1 + K K )

33

, . ,
. , (84)
, , .
-
, / (. 19). , = 1,20, , 0
, . - /
, / = 0,5.
[2, 19].
(76) [14]:
1 Wy.f (p )
J =
d min .
(86)

2 j

, . , , ,
.
[2, 21].
4.3.

{-1, j0} :
() () (. 21).

. 21

. 22

34

{-1, j0}
[14].
, {-1, j0} , , .
. 22 1 , 2 , 3 . = max/0, (68). , M
, = const, r = 2
M 1
M2
R 0 = 2
M 1
(. 23).

. 23
:
- ,
-,
arcsin1
=
;
M
- - -
{-1}.
- ,
, :
- (
= 1);

35

- W(j)
arcsin1
;
=
M
-
, ;
-
: {-};
- I = 1/,
, I A = 1 .
2,38 > > 1,55, 0,221 < m < 0,368 (0,75 << 0,9).
.
4.3.1. -

W ( j) = Wo ( j)Wp ( j) = Wo ( j)K p .

(87)

, ,
(. 24). , ..
{-1, j0}.

. 24
4.3.2. -
W ( j) = Wo ( j)

j
Kp Kp
=
Wo ( j)e 2 .
j j

(88)

, W(j) W(j) / 90. , W(j) (. 25).

36

. 25
- . -
{-1, j0}.
4.3.3. -

1
W ( j) = Wo ( j) K p 1 +

jT

(89)

= 1.
- = 1

= 0/( ), 90
(. 26, ).
. , W(j) (. 26, ).
. - (. 26, ).

. 26

37

4.3.4. -

1
W ( j) = W0 ( j) K p 1 +
+ jT
jT

(91)

= 1.

W ( j )
1
+ jT = W0 ( j) j 0
+ jT W0 ( j) =
W ( j) = W0 ( j)1 +

T
j
T

(92)
1

1
T
= W0 ( j) jW0 ( j)
T = W0 ( j) jW0 ( j)
T .

T
T
T

- ,
-. ,
/. , - / = 0,5,
. ,
1

A = A 0
0,5T 90
T

1
= 0,5 .
0,

, .. . = 0 A = 0 ,
, . , -
.

. 27
4.3.5. -
- , = 1,62 -

38

J.
(. 2) = 84,
-

1
,
W ( j) = W0 ( j)K p 1 +

j
T

= 1
W ( j) = W0 ( j) j

W0 ( j)
.
T

(93)

(94)

=1 =1, 1,5, 2, 3
(. 28).

. 28
:
=10,4
= 3 ;
=12,9
= 2 ;
=14,6
= 1,5 ;

1
Kp =
= 9,25 102 1 , = 3 ;
A1
Kp =

1
= 7,75 102 1 , = 2 ;
A2

Kp =

1
= 5,1 102 1 , = 1,5 .
A3

39

, 1/
0,25
0,4
0,75
1,0

R(),
42,4
18,4
0
-4,2

J()
-43,2
-32
-21,2
-15,6

, 1/
1,5
2,0
2,62
5,2

R(),
-6,6
-6,2
-5,1
-2,08

2
J()
-8,8
-5
-2,4
0

,
K p = 12,51 , = .
Kp
T
Kp

= 0, K p 0.
= 9, 47 103 K p 0, T 0.

T
(. 28, ). (/). , K
1
K p = 7 102 1 , p = 3,9 102
.
1
T

4.3.6. -
, - :

Tp
1
Wp.p (p ) = K p 1 +
+ ,
(95)
T
p
T
p
1
+

=, .
, , .
(62)
. -
..
(
5 - 8).
.
Wp.p(p) :

40

T +1

1
Tp
1
Wp.p ( p ) = K p 1 +
+ = K p T + 1 +
+ T p
=
T p T p +1
T
p
T
p
+
1

T
1
1
= K p 1 + +
+ ( T + T ) p
=
T
T
p
T
p
1
+

1
T + T
T
1
T p
= K p 1 + 1 +
+
=
T p + 1
T ( T + T ) p T + T

(96)

1
= K p. 1 +
+ T. p W ( p ) ,
T. p

K . = K 1 + ,

. = + ,
+
. =
.
.

(97)

1
.
T p + 1
- (95)

- .
Wo ()
W() [15]. ., ., .
, (97):
W (p ) =

K . = K 1 + ,

T = . ,
=

. .
.
.

, :

< 1,
(98)
.

41

2 .

2 <
.

.
.
, .
.
(0) = 0, Wo(j) .

.(0), .(0),
.(0)
. - (=1, 2, 3) :
- :
T (k 1)
;
(k ) = .
K
-
W ( j)
W. (k )( j) =
1 + jT (k )

. (), . (), . ();
- (97) :
T (k ) = T. (k ) T (k )

T. (k )T. ( )
(99)
.
T (k ) =
T (k )
T. (k ) T (k )

, (k)/ (k)
. ,
1 T (k )
,
K p = K . (k )
T. (k )
; , (97) - (99) k.
4.4.

. [13] - .
W(j) /.
k, W(j), , Wo(j), ..

42

1
T = 0 .
T k

(100)

, , ,

T =

1
.
k T

(101)

W(j) . 29.

. 29
k , < ( ), , , (84).

, ,
k
,
, .

0 ( ) = + ,
(102)
0() .
:
2
T = 2
;
( )
T =
K =

1
;
T2
M

M 2 1 W0 ( j )

(103)
.

43

. , , .
, . |Wo(j)| ,
. , ..
,
, .
= , .
.
, , .

e p
Wo (p ) =
(T1p + 1)(T2 p + 1)2

(104)

= 0,1 , T1 = 1 , 2 = 0,5 .
. 30.

. 30
(102)
0 ( ) = arctgT1 2arctgT2 ,

44

=1,518 / , = 1,5475.
, ,
0 ( ) =

T1
T2
2 2
2
1 + (T1 )
1 + (T2 )

(105)

(103),
=0,837, =0,518, =3,754.
. 31, . 32
( 2). = 1,83 /
= 0,757, = 0,562, = 4,801 ( 1 . 31).
- ( 3)
= 0,4 ( 4).

. 31

. 32
4.5.

, - ,

45

. .
( - )
(t),
, , .
(t).
- ( = , = 0) .
= 2/. .
- = 0,5.
- = 0,45, = /1,2.
- = 0,6, = /2, = /8.
, , .
, , .
[7] (. 33) -
- ,
.

. 33

46

,
( ). 1 - . 1, 2
, ,
1 . 3 . 0 3 1 2 .
2
1 . 1, 2, 3
, .
1, 2
0 . 3 , 4 , 5 , 6

.
: , ; ,


. + .
,
-
.
[16] . 5.4 .
W (p ) =

e Tp
n , =
T
(Tp + 1)

n [13]:

47

T = C,

T
K =

= ,

2 1
C=

W0 ( j ) ,

(106)

2
,
+n
T
1 + 2 T 2

T + n arctg T = .

(107)

, , , , , (106), ,
M
. n

M 2 1
.
4.6.

.
,
(). . 34.

. 34
, ,
KB, , ;
, , , ,
, (k) ,
, (k) ,
.

48

, (t) (k), .. .
, (t).
Z-.
.. , , :
( j) = 0 > max
T<

,
max

(108)

.
1/.
,
. 35.

. 35
. :
W (p )W (p )
W (p ) =
,
T
1 e Tp
,
W (p ) =
p
W() ;
W (p) .

-

1
W (p ) = K p 1 +
+ T p
(109)

T p
( , , ), [12]:

49

T
T

T
T .
W (p ) = K p 1 +
+
(110)

Tp
1 e Tp
1 e

,
, :
1 e Tp
(1 + (T / T ) / (1 e Tp ) + (T / T ) / (1 e Tp )).
W (p ) = K p
(111)
Tp
- (109), .. (108)
,
.
, . 0 (109), .. e Tp = 1 Tp .
,
.
() ():
A ( ) = ( j) < > max ,
(112)
M M < M,
, , 2- . ,
0,9 0,85,
= 1,55 = 1,8.

, [12]:
K o e p
Wo (p ) =
(1 + T1p )(1 + T2 p )
= 7,2 /%; T1 = 122 ; 2 = 14,5 ; = 3,9 .
- / = max
< 1,55 :
. = 0,86% /; . = 62 .
, . (108-112):
= 0,05 m = 0,26 1/; = 12 .
= 0,02 m = 0,42 1/; = 7,5 .
. 36 () -

50

. 36
. 36,
= 1,55, . , = 1,8, = 3,8 .
, .
.

5. ,

, , , ,

. , .
,
,
. . . "-130".
.
.
.

51

- ,
. -, K = T/ = 0,10,3,
2040 %.
: ,
. ,
, ,
.
3-5 .
:
- ;
- ;
- .
Y -1 .

1 . ,
. (. 37
1- , . 38 2- ). Y
:
i+1
i K 2 X
K p = K p Y ,

k
(113)

i
T i+1 = Tk .

K
.
, ,
. (113), , . ,
"".
2 3, (. 37,
38). :
/ ,
;
/ , .
,

Ke p
W (p ) =
,
(114)
Tp + 1

52

:
Ke p
W (p ) =
.
(Tp 1)2
K1, 2, 3

. 37

(115)

53

. 38
, 2 = 0,92 3 = 3,7,
.
, ,
, . .. -

54

, "", .
, D=1.
. . , D =1,
.
, D=0.

6.
6.1.

. , ,
- , , , , , . , , , ..
:
Y(p )
KR (p )e p
p
= W (p )e =
,
X(p )
Q(p )

(116)

:
1 + W (p )e p = 0.

(117)

, , :
1 + W ( j)e j ,

(118)

, W(j) ,
1 + W ( j) e j( )e j .

(119)

, ( )
= .
:
1.
r ,
, W(j)e-j - + r

55

{-1, j0}.
2. , ..
r=0, , W(j)e-j
{-1, j0}.
. 39 - .

. 39

. 40

. ,
, . 0.
0 = /0.
- , R=1 (. 40),
. , , 0 - 01, , 02 > > 01 , > 02 .
,
e p
Wo =
T1p + 1
- [18]. . 41 T1.

. 41

56

, , ,
.
, . , , . -
,
.
. [3,
10] :
R e Pn m[J m Pn ]
( ), , , W(m, )
, .
, ,
, ,
.
(119), :
W (m, j) = W (m, j) e j( m , )e m j = W (m, j) e me j[( m , ) ] .

(120)

.
6.2.

, ,
.
/ > 0,2, [8]. .
, , , .
, , . , , (. 42).

57

. 42
:

Wo (p )e p + W (p ) = Wo (p ) .

(121)

W (p ) = Wo (p )(1 e p ) .

(122)

:
1 + Wo (p )R (p ) = 0 .

(123)

. 43 - (1) (2).

. 43
, , . , ,
, .
pt (. 44).

. 44

58

(t) (t) (t) :

( t ) = E ( t ) + ( t ) .
(124)
,
. [4]:
W ( j) =

B e ( j )

B e ( j ) + B ( j )
2

(125)

(j), B(j) . (t). T-E(t+T).

Z[E(t)], Z[(t+T)].
T pT, ..

Z[E(t + T )] = Z[E(t )]e pT .

(126)

, :
p 2 T 2
p n T n

Z[E(t + T )] = Z[E(t )]1 + pT +

+ ... +
.
2
n
!

, :
T 2
T n n

E (t ) + ... +
E (t ) .
2
n!
, (t) .
( B ( j) = 0 )
T .
. 45.
E(t + T ) = E(t ) + E(t )T +

. 45

59

ri .
(t)
(t). , :
E ( t T ) E ( t ) E ( t 1) E ( t )
=
;
T
T
E ' ( t T ) E ' ( t ) E ' ( t 1) E ' ( t )
=
E '' ( t ) =
.
T
T
E '( t ) =

(127)

,
T :
E ( t ) E ( t 1) T
E ( t + 1) = E ( t ) +
= 2E ( t ) E ( t 1) .
T
,
E ( t ) E ( t 1) T
E ( t + 1) = E ( t ) +
+
T
E ( t ) E ( t 1) E ( t 1) E ( t 2)
1
+ T2

=
2
2
2
T
T

(128)

(129)

= E ( t ) + E ( t ) E ( t 1) + 0,5E ( t ) E ( t 1) + 0,5E ( t 2) =
= 2,5E ( t ) E ( t 1) + 0,5E ( t 2) .
(t) . ,
.
, , [8]:
E (t ) =

E(KT )

K =

sin (t KT )
, =
.
T
(t KT )

.

[5].
, 0
, . 0
t (t-1)

a 0 (t ) = (1 )E(t ) + a 0 (t 1) ,
(130)
< 1.

60

(t) (t):
(t ) = a 0 (t 1) + 2a1 (t 1) a 0 (t 1) .

a 0 (t 1) = E(t ) (t ) = a 0 (t 1) + (1 )(t ) .

(131)

t ,
(t -1), , (1-).
. , , ,
, . , .
0+a1(t),
:
a 0 + a1 ( t ) = a 0 ( t 1) + 2a1 ( t 1) 2 (1 ) ( t ) ,
( t ) = E ( t ) a 0 ( t 1) a1 ( t 1) ,
a 0 = 2S1 S2 ,
a1 =

1
( S2 S1 ) ,

S1 = (1 ) E ( t ) + S1 ( t 1) ,
S2 = (1 ) E ( t ) + (1 ) S1 ( t 1) + S2 ( t 1) .
2

(132)
, :
t

(
)

jx t j .
Y
1

(133)

j=1

N .
N 1
.
(134)
N +1

:
M(S1 ) = M(E ) .
S(t) E(t).
S1 , S2
.
.
.
[20]:
=

61
M

j=1

i =1

Y(nt ) = a jY(nT jT ) + bi X(nT iT ) ,

(135)

(n), Y(n) n- ;
aj, bi ,
n.
aj, bi
.
: . (112) a j , .
N

Y(nt ) = bi X(nT iT ) .
j= 0

(136)

7.

, -
. , () ().
: (), () () [6, 19].
7.1.

. -100, 110, 112, 120, 122 130.

-100.
, .
-100. , .
,
, - .

62

. 46. -100
-100 . 46.
()
: (), ()
2 , () 8 , (), ()
().
(), .
580. -100
.
.1 .2 , :
, , , .
, .
, , , , ..
, .
.
.3 . .3 ,
3 . , , .
. -
.

63

- ()
: - () 16
( 4 ); (1)
8 ( 6 ); -
() 8 ( 8 ); (2) 4 ( 6 ); - () 16
( 8 ); - () 8
( 8 ).
- -100
().
- -100. , .
, .
,
(),
.
(. 47): , , , .

. 47. -100

64

. ( 0-10 ,
0-5 , 0-20 , 4-20 ) (0 24 ) . ,
.
64 (): 1,1, 1,2, ..., 8,8.

.
(. 48) (), () ().
( X 1 .., x 8 ),
() (z1, z2) , .
, ; ,
. , .

. 48. -100

65

-100

01

()

02

03

04

11

()

12

13

14

20

21

22

23

24

30

31

32

33

34

40

41

42

43

44

45

50

(, , , , )

-100 , () .
25
(. 3), .

66

- .

, . , , . -100 , , ,
. , , -; 64 .
8-16 ,
1 4 .

, , ,
.

, . ;
; , ,
; .
: (), (), (),
(), (), (), ().
, ,
, .
, , ,
. ,
.
,
. , . ,
.
,
,
; .
.
(. 49, )
, . -

67

. 49. :
; 6 ;
(. 49, )
, . , . (. 49, ) , . ,
. :
.
(01)
-.
(01) . 50.

. 50.
-
(01) x1-3 k1-k3 1,

68

3
k4 x4+k5 x5, 2. 3 .
3 ,

-:

Ts
1
W ( s ) = k 1 +
+
.
+
T
s
0,125T
s
1

- 1 2. 0
- ,
.
(01) - 3
4, . z1 z2. 3 > 0
4 = 0 z1=z2 = 0, || < 3; z1 = 0, z2 = 1, || > 3 < 0; , z1 = 1, z2 = 0, || > 3 > 0.
, 7 x8,
, 6 .
, .. , ,
, ,
,
. .

, .
, ,
9 = - , 4.
v = 100.
6
10. 5
x1 5, .
5 .
:
k2-k5 x2 x5; 1, 2 ; -
3 4; k, -

69

, ;
.
-100
. -100
800880445 . 23
, , ,
, .

800195472 , -100.
-110, 112, 120, 122.
-100 , . :
() ;
, ;
( ). ,
:
45; ; ..
-110 , ( 40-200) -.
, 16 -
.
-112 , ( 40-200) -. , ,
-110,
, .
-120 15-90 -.
, 6 - . -120.
-122 15-90 .
-120, , .
-130.
. -130 , . 28
.
,

70

, , ..
-130 ,
, , -
, , ..
-130 , .
.
-130: ,
-, 30
, -.
-130 , , , . 99 - .
-130 74 , , -, , ,
.. , -130 :
- ;
- , ,
,
;
- 12 , 2 ,
, , , , ,
;
- ;
- , ,
,
, , ..
- -130 75 . 4 , - 4 -

71

-
, .
-130 ( )
8074340 .
7.2.

, .
, , ,
, , , , ,
,
, , .
. , : -110, -112, -120, -122.
-110 ,
( 900) -. -110 , . ; ( ) .
-112 , , , -110,
, " .
-120 15-90 -.
, 6
- .
-120.
-122 15-90 . -120, , .
, --
, . 4. , , .
-1 -2 -110 -112.

() 16 , .
. ,
, .
90 .

72

4
-
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