Meteotek08

Sonda Meteorolgica

Nunca consideres el estudio como una obligacin, sino como una oportunidad para penetrar en la belleza y el maravilloso mundo del saber. Albert Einstein

Agradecimientos
Un agradecimiento personal al profesor Jordi Fanals, que desde un primer momento confi en esta idea y dio su apoyo a lo largo del todo el proyecto. Nos gustara dar las gracias especialmente a la Digna Planas y a Jordi Toda, miembros del Servicio Meteorolgico de atalunya por la invitacin a uno de sus lanzamientos y tambi!n por proporcionar globos para poder "acer pruebas. #tro agradecimiento especial lo $uerramos dar a los miembros de la comunidad %&'(S )United Kingdom High Altitude ociety * por proporcionar in+ormacin ,til y apoyo moral a lo largo del proyecto. Seguidamente, al centro de estudios -.S /isbal por la +inanciacin de algunos componentes. Se merecen una mencin especial los +amiliares, por proporcionar algunos materiales, puestos de traba0o y asistencia en el lanzamiento. Tambi!n a$uellas personas $ue, desinteresadamente, acogieron a la e1pedicin cuando se necesit alimentacin para los port2tiles el da del lanzamiento, sin ellos $uiz2s no se podra "aber acabado el proyecto. 3inalmente a todos a$uellos medios de comunicacin $ue "an dado su apoyo, como tambi!n muc"as personas $ue de una manera u otro "an aportado su grano de arena a este proyecto. 4racias5

!eteote"#$ % onda !eteorolgica

ndice
Introduccin:
1. Orgenes del proyecto........................................................................................................................................ 7 2. Objetivos y procedimientos...............................................................................................................................7 . !na introduccin a la atms"era terrestre...................................................................................................... # 6.7. Tropos+era.................................................................................................................................................... 8 6.9. .stratos+era.................................................................................................................................................. 8

$aptulo 1: %structura y materiales

1. &ateriales utili'ados........................................................................................................................................11 7.7. (islantes t!rmicos...................................................................................................................................... 77 7.7.7. Pore1pan.............................................................................................................................................77 7.7.9. .spuma e1pansiva.............................................................................................................................. 79 7.7.6. Manta t!rmica.....................................................................................................................................79 7.9. .structura met2lica de aluminio.................................................................................................................76 7.6. Soporte giratorio........................................................................................................................................ 7: 7.:. Sistema de nivelamiento y cuerdas............................................................................................................ 7: 7.;. Soportes de antena..................................................................................................................................... 7; 7.<. Paracadas.................................................................................................................................................. 7< 7.=. 4lobos........................................................................................................................................................ 7<

$aptulo 2: %lectrnica y programacin

1. Introduccin general....................................................................................................................................... 1( 2. )os componentes electrnicos.........................................................................................................................1( 9.7. .l microcontrolador................................................................................................................................... 7> 9.9. Sensores meteorolgicos............................................................................................................................9? 9.9.7. Sensores de temperatura.....................................................................................................................9? 9.9.9. Sensor de presin............................................................................................................................... 97 9.6. @eceptor 4PS.............................................................................................................................................97 9.6.7. %na pe$ueAa introduccin al sistema de posicionamiento 4PS........................................................ 97 9.6.9. .l mdulo utilizado............................................................................................................................ 99 9.:. .l radiotransmisor...................................................................................................................................... 96 9.;. Sistema de +otogra+a................................................................................................................................. 9; 9.;.7. 2mara +otogr2+ica.............................................................................................................................9; 9.;.9. Servomotor......................................................................................................................................... 9< 9.<. (limentacin.............................................................................................................................................. 9= . *isin gr+"ica de los componentes..................................................................................................................2# ,. -rogramacin del sistema............................................................................................................................... 2( :.7. .l lengua0e de programacin ..................................................................................................................9> :.9. So+tBare y libreras utilizados................................................................................................................... 6? :.6. .structura general del cdigo.....................................................................................................................67 :.6.7. .l sistema operativo MT&#S............................................................................................................ 67 :.6.9. Cos controladores de peri+!ricos........................................................................................................ 69 :.6.6. Cas tareas de control...........................................................................................................................69

$aptulo : .ases de pruebas

1. )a necesidad de llevar a termino pruebas..................................................................................................... / 2. -ruebas a baja temperatura........................................................................................................................... / 9.7. Por $u! pruebas a ba0a temperaturaD......................................................................................................... 6; :

!eteote"#$ % onda !eteorolgica 9.9. onstruccin de la c2mara de +ro............................................................................................................. 6; 9.6. 'ielo seco...................................................................................................................................................6= 9.:. Pruebas realizadas a ba0a temperatura ...................................................................................................... 6= 9.:.7. Pruebas de materialesE cuerdas, aluminio y aislantes ........................................................................6= 9.:.9. Prueba de componentes electrnicos b2sicos ....................................................................................68 9.:.6. Prueba del cutFdoBn ..........................................................................................................................68 9.:.:.Prueba +inal de radio, 4PS y aislamiento de la ca0a de la sonda ........................................................6> . -ruebas de radio ............................................................................................................................................. ( 6.7. Para $u! pruebas de radioD........................................................................................................................ 6> 6.9. Prueba de recepcin................................................................................................................................... :? 6.6. Prueba global de recepcin........................................................................................................................ :7 6.:. Pruebas de despegue controlado................................................................................................................ :9

$aptulo ,: -reparacin del lan'amiento

1. !n proceso largo y delicado............................................................................................................................ ,7 2. %leccin del lugar de lan'amiento..................................................................................................................,7 . -rogramas de simulacin y 0oogle %art1..................................................................................................... ,# 6.7. Gu! es un programa de simulacinD.......................................................................................................... :8 6.9. Programas utilizados.................................................................................................................................. :8 6.9.7. Programas de simulacin................................................................................................................... :> 6.9.9. 4oogle .art"...................................................................................................................................... :> ,. -ermisos de A%2A...........................................................................................................................................,( /. &ateriales......................................................................................................................................................... /1 3. %4pedicin........................................................................................................................................................ /1

$aptulo /: %l lan'amiento
1. -revios...............................................................................................................................................................// 2. -reparacin de material..................................................................................................................................// . %l viaje.............................................................................................................................................................. // 6.7. Desplazamiento a /u0araloz...................................................................................................................... ;; 6.9. Preparacin del monta0e.............................................................................................................................;< 6.6. .l lanzamiento........................................................................................................................................... ;= 6.:. Seguimiento............................................................................................................................................... ;8

$aptulo 3: 5esultados y conclusiones

1. )a obtencin de datos......................................................................................................................................37 2. -osibles mejoras...............................................................................................................................................3# . Aparicin en los medios de comunicacin..................................................................................................... 3# ,. $onclusiones globales...................................................................................................................................... 3(

6ibliogra"a
1. )ibros................................................................................................................................................................ 71 2. 7ocumentos y publicaciones........................................................................................................................... 71 . -+ginas 8eb...................................................................................................................................................... 71 ,. Otros..................................................................................................................................................................71 Ane4os 9 Ane4o 1: An+lisis gr+"ico de datos 9 Ane4o 2: :oporte digital ;$digo< 1ojas de especi"icaciones< "otogra"as< etc.=

Introduccin

onda meteorolgica

1. Orgenes del proyecto

.ra el mes de +ebrero del aAo 9??8 cuando nos encontr2bamos cursando el cr!dito de Taller de Tecnologa tras "aber acabado todos los Htraba0os de recercaI. 'aca meses $ue necesit2bamos "acer algo di+erente, alg,n proyecto $ue relacionara nuestras pasiones. (lgunos integrantes del cr!dito !ramos a+icionados a los ordenadores y la electrnica, otros a la astronoma y la meteorologa. Siempre nos "aba interesado todo este mundo y una de las cosas m2s +ascinantes eran las de im2genes a!reas. Durante los ,ltimos aAos se "an obtenido im2genes de la tierra y de el espacio realmente impresionantes, un buen e0emplo son las obtenidas por astronautas desde la .stacin .spacial -nternacional o las del telescopio 'ubble. uriosamente, desde "ace poco, grupos de +oro+os tambi!n se "an propuesto poder obtener im2genes de este estilo pero obtenidas con aparatos creados por ellos mismos. 4racias a las tecnologas actuales como el 4PS y las c2maras digitales es posible llevar a t!rmino proyectos de este estilo con presupuestos ba0os. .stos artilugios caseros se denominan sondas estratos+!ricas. Cos aparatos $ue incluyen dentro son muy diversos y en nuestro caso consistan en sensores meteorolgicos y una c2mara +otogr2+ica, es por este motivo $ue lo denominamos sonda meteorolgica. Tras ver unos cu2ntos aparatos de estos llevados a t!rmino en algunos pases como los .stados %nidos o el @eino %nido, nos plantearnos "acer algo parecido. Sabamos $ue era una proyecto di+cil de "acer, pero est2bamos dispuestos a aportar tantas "oras como "iciera +alta, $uerramos "acer un sueAo realidadE visitar la estratos+era y ver la Tierra como probablemente nunca podremos "acerlo. (s es cmo naci el proyecto MeteoteJ?8 en las aulas del -.S /isbal.

2. Objetivos y procedimiento
omo ya "emos dic"o en el apartado anterior una de las cosas m2s interesantes era la obtencin de im2genes puesto $ue visualmente son impactantes y $uiz2s son la prueba directa e irre+utable $ue la sonda "a llegado realmente a la estratos+era. (,n as detr2s de estas im2genes "ay unos pasos a seguir $ue "ace +alta estructurar muy bien. .n los siguientes puntos se muestra un resumen de los ob0etivos $ue nos marcamos al empezar el proyecto, puesto $ue "aca +alta "acer un traba0o preciso y muy bien coordinado para intentar no descuidar ning,n detalle .ase previa (ntes de proceder con el proyecto se aportaron ideas sobre $u! se deba "acer, despu!s se seleccionaron los materiales electrnicos y estructurales $ue compondran la sonda, y +inalmente se procedi a busca proveedores dnde poder comprar estos materiales. -roceso de construccin %structura Ca estructura es una parte dnde el ob0etivo principal es construir la ca0a. (dem2s "ace +alta incluir a$u los aislamientos, el nivelamiento y distribucin de pesos entre otras cosas. %lectrnica y programacin .ste apartado es uno de los m2s largos y m2s importantes del proyecto. %n ob0eto autnomo re$uiere llevar en su interior alg,n mecanismo autom2tico $ue se encargue de gestionar todas las tareasE "acer +otogra+as, recoger datos, enviar registros va radio, etc. :esiones de pruebas %n proyecto con parte pr2ctica debe constar de una +ase de pruebas, es decir, el intento de "acer traba0ar la sonda en condiciones parecidas a las $ue se encontrar2 en realidad el da del lanzamiento. .n el caso del proyecto MeteoteJ?8 las pruebas "ec"as +ueron b2sicamente tresE F Pruebas a ba0a temperatura de los componentes electrnicos y materiales F Pruebas de recepcin de radio "ec"as en coc"e =

!eteote"#$ F Despegue controlado de todo el monta0e por comprobar la estabilidad del con0unto )an'amiento y resultados %na vez superados todos los procesos llega el momento m2s esperado, el lanzamiento. 'ace +alta seleccionar un lugar adecuado, pedir los permisos correspondientes y evidentemente estudiar gracias a simulaciones los das m2s +avorables. %na vez realizado, se "ace un an2lisis posterior de los datos obtenidos. .s necesario remarcar $ue en este traba0o el ob0etivo es e1plicar de +orma divulgativa las partes del proyecto y detallar los procedimientos seguidos, es por este motivo $ue algunos aspectos t!cnicos no se abordan en m2s pro+undidad. Tambi!n nos gustara "acer mencin de la p2gina Beb del proyecto )http&''(((.teslabs.com'meteote"#$* dnde desde los inicios se +ue in+ormando de los procesos seguidos adem2s de incluir documentacin t!cnica y una gran coleccin de +otogra+as. Se recomienda visitar la p2gina como complemento de este documento.

3. Una introduccin a la atmsfera terrestre

Ca atms+era, es la capa gaseosa $ue rodea completamente la tierra "asta una altura mediana de unos 7???Jm, puesto $ue vara dependiente si estamos al ecuador o a los polos. Su composicin mayoritaria es de =8K de nitrgeno, un 97K de o1geno y el resto de gases muy importantes, residuos en suspensin y como no el agua. Ca atms+era, concentra el 8;K de su masa a su capa m2s ba0a, la tropos+era, $ue se e1tiende desde la super+icie terrestre "asta apro1imadamente los 9?&m de altura. Por encima de esta se encuentra la estratos+era, la cual es muc"o m2s e1tensa $ue la primera y logra los ;?&m de altura e incluye la capa de ozono. 'e $uerido introducir estos datos puesto $ue la sonda atraviesa estas dos capas durante su vuelo, y tener una idea inicial creo $ue es importante. .n la atms+era e1isten otras capas como la mesos+era, la termos+era y e1os+era, $ue pod!is ver al gr2+ico de la derec"a pero $ue no detallaremos, ya $ue la sonda no discurre por ellas durante su vuelo.

3.1. roposfera
Tres cuartas partes de la masa de la atms+era se encuentra en este anc"o cinturn $ue +orma la tropos+era )del griego troposE cambio*, $ue puede llegar a tener "asta 9?&m de altura en el ecuador. Se trata de la zona situada inmediatamente por encima de la super+icie, y a la cual se llevan a t!rmino todos los procesos meteorolgicos, es decir, el tiempo atmos+!rico. .l calentamiento de la tropos+era se produce gracias a la radiacin de calor de la Tierra. .s por este motivo $ue se observa una clara disminucin de la temperatura con la altura "asta llegar a valores pr1imos a los F<?L . .l problema m2s grande de la tropos+era lo encontramos en atravesar la tropopausa, $ue es la zona situada entre la tropos+era y la estratos+era, y se trata de una capa de varios Jilmetros entre las dos capas. .ste intercambio de capas se lleva a t!rmino de +orma bastante violenta y esto comporta la creacin de violentas tormentas )denominadas )etstream, o corrientes de c"orro* $ue pueden llegar a velocidades de "asta <?? &mM" seg,n las !pocas del aAo pero, en nuestro entorno no son tan +recuentes como en otros lugares, por e0emplo al @eino %nido.

3.2. !stratosfera
Ca estratos+era )del griego stratos signi+ica capa* se e1tiende desde la tropopausa "asta una altura de "asta ;? Jm. .n su zona in+erior, "ay temperaturas de entre F;?L y F<?L 8

onda meteorolgica , en la zona superior sigue una capa con mayores temperaturas $ue llega a tener valores de "asta 7;L . (,n as nuestra altura m21ima de vuelo suele ser de 6? N 66 &m y aun cuando la temperatura suba, no llegamos a valores positivos todava, sino $ue nos $uedamos con valores entre F7; y F 6?L . ave decir tambi!n $ue la presin atmos+!rica a esta altura es mnima y llega a valores pr1imos a los <F7? "Pa. .s importante mencionar tambi!n, $ue una vez pasada la tropopausa el viento es casi ine1istente debido a la ba0a densidad del aire y de su temperatura, $ue imposibilita las corrientes convectivas.

>

"aptulo 1

!structura y materiales

onda meteorolgica

1. #ateriales utili$ados
.l n,mero total de materiales di+erentes utilizados "a sido muy elevado, puesto $ue deban tener poco peso, ser relativamente baratos pero a la vez de calidad, adem2s de poder resistir las e1tremas condiciones de traba0o a las cuales deban ser sometidos durante el vuelo. Ca b,s$ueda de todos los materiales +ue un proceso $ue se inici desde el primer momento y $ue se +ue alargando durante gran parte del proyecto, ya $ue continuamente surgan nuevos imprevistos $ue nos obligaban a buscar varias soluciones.

1.1. %islantes t&rmicos

.l problema del aislamiento +ue nuestra primera prioridad desde el comienzo y esto comport $ue +uera la tarea a la cual dedic2ramos mayor n,mero de "oras y de pruebas. .sto es debido a $ue a la atms+era las condiciones de presin y temperatura son muy duras, llegando a temperaturas cercanas a los F<?L y a presiones muy ba0as pr1imas a ? Pa, y como es lgico esto podra comportar problemas. .n el tema de la presin poca cosa se poda "acer, pues construir una ca0a presurizada era imposible por su elevado precio. Por suerte la mayora de componentes pueden traba0ar en estas condiciones. on respecto a la temperatura s $ue puede suponer un problema, algunos materiales electrnicos pueden tener comportamientos ligeramente di+erentes dependiente de la temperatura y adem2s, en la mayora de ellos no se garantiza la operabilidat por deba0o de los F:?L . 1.1.1. 'ore(pan .l pore1pan +ue el elemento m2s utilizado para el aislamiento general de la ca0a de la sonda, esto es debido al alto grado de aislamiento t!rmico $ue nos puede suministrar con gruesos relativamente pe$ueAos de material, como tambi!n su poco peso. ave mencionar $ue la ca0a $ue con+orma la sonda no es m2s $ue una ca0a de congelados industriales, nos decantamos por esta opcin puesto $ue o+recan buena estan$ueidad, cosa $ue +avoreca un buen aislamiento. 3inalmente, "ace +alta destacar su ba0o coste. .l pore1pan tambi!n +ue utilizado, entre otros elementos por el recubrimiento de la c2mara y del servomotor. /a ca)a utili-ada

Fotograf*a con el ser+omotor y la c,mara aislados utili-ando +arios tipos de pore.pan

77

!eteote"#$ 1.1.2. !spuma e(pansiva Ca opcin de utilizar espuma e1pansiva surgi del "ec"o $ue necesit2bamos un aislante para a$uellos ob0etos no regulares y en los cuales por cuestin de diseAo no se poda aislar adecuadamente con la aplicacin directa de pore1pan. .l elemento en el cual se utiliz la espuma +ue la c2mara puesto $ue cmo "emos dic"o tena +ormas irregulares. Se debe reconocer $ue en este caso, m2s $ue como aislante se utiliz por obtener una +orma rectangular $ue permitiera "acer m2s +2cil el ensamblamiento a la estructura e1terna y adem2s, o+reca resistencia a los golpes en el momento de la cada.

Momento de la aplicacin de la espuma e1pansiva y posterior resultado

1.1.3. #anta t&rmica Ca manta t!rmica es el elemento aislante m2s visible de la sonda, puesto $ue era el $ue iba al e1terior. .s un elemento utilizado en general para mantener el calor corporal de las personas accidentadas. Su +uncionamiento es muy sencilloE Si lo $ue nos interesa es preservar un ob0eto lo m2s +ro posible, pondremos a la cara e1terior el color plateado, ya $ue re+le0a cual$uier +uente luminosa "aciendo $ue no se retenga calor a la super+icie. (l contrario, si nos interesa mantener caliente o incluso calentar un ob0eto, poniendo la parte dorada +uera conseguimos $ue esta reco0a el calor de las +uentes luminosas e1teriores. .n el caso de la sonda, interesaba ganar temperatura por mantener los componentes electrnicos a un rango de temperaturas ptimo, as, si se pone la parte dorada al e1terior conseguimos recoger pe$ueAa parte de la energa solar. .n el caso de la ca0a de pruebas a ba0as temperaturas, la cual se ver2 en captulos posteriores, interesaba re+le0ar cual$uier +uente calor+ica e1terior para mantener la temperatura interna lo m2s ba0a posible.

E)emplos de aplicacin de la manta t0rmica& la ca)a principal y el ser+omotor

79

onda meteorolgica

1.2. !structura met)lica de aluminio

Ca estructura met2lica e1terna a la ca0a de la sonda +ue uno de los primeros elementos en los cuales se traba0, puesto $ue era b2sica para la integridad de la sonda en el momento de su cada y posterior impacto contra el suelo, y adem2s nos condicionaba la disposicin de todos los elementos e1ternos ya $ue estos deban ir dentro de esta para estar protegidos.

1rimer monta)e de la estructura Ca estructura inicial no era la de la +otogra+a, si no $ue era "ec"a de "ierro pero se o1idaba con +acilidad y pesaban demasiado. .l material con el $ue pensamos enseguida +ue el aluminio, puesto $ue dispone de una capacidad de absorcin de impactos elevada, y de un peso ba0o, esencial por una sonda dnde el peso 0uega un papel muy importante. Se decidi usar escuadras largas $ue se a0ustaron a los bordes de la ca0a y $ue sobresalan por un lado de esta, estos salientes sirvieron para +i0ar el servomotor y la c2mara los cuales iban e1ternos a la ca0a para permitir a la c2mara tener varias orientaciones y obtener as +otogra+as del suelo y del cielo. ( la vez esta estructura +orma una especie de 0aula integral $ue protege los elementos y disipa la energa de impacto. Cas uniones entre las escuadras de aluminio se "icieron mediante varillas roscadas para +acilitar as la su0ecin de todos los elementos $ue deban dar tensin a la estructura y "acerla resistente. Para m2s seguridad las roscas +ueron +i0adas con un pegamento +i0ador industrial de roscas.

!onta)e con todos los elementos

76

!eteote"#$

1.3. *oporte giratorio

.l soporte giratorio todo y ser un elemento simple, es uno de los m2s importantes del proyecto puesto $ue su incorporacin permiti la obtencin de +otogra+as en di+erentes 2ngulos pudiendo as tener +otogra+as del suelo, del "orizonte y la atms+era. .s necesario remarcar $ue la incorporacin de este sistema orientable +ue el "ec"o m2s innovador del proyecto, puesto $ue en muc"os proyectos parecidos slo disponen de una c2mara est2tica y slo pueden captar +otogra+as en "orizontal Cos elementos principales de este sistema sonE %l servomotor: .ra un motor controlado por el microcontrolador y era el encargado de "acer mover el apoyo de la c2mara. 4racias a !l se podan obtener giros en un rango de 78?L. %l soporte: %na el servomotor con la estructura de aluminio permitiendo sostener a la c2mara. .ste soporte era "ec"o con 6 planc"as de "ierro soldadas a una varilla roscada, y se una a la c2mara mediante un tornillo y dos tensores de pl2stico. %l cojinete: Permita el giro del sistema con el mnimo rozamiento y era el punto de unin a la estructura de aluminio de la ca0a.

El ser+omotor, el co)inete y el soporte respecti+amente

1.+. *istema de nivelamiento y cuerdas

%na vez terminada la estructura de la ca0a surgi una nuevo reto, dar la m21ima estabilidad posible a la ca0a para poder obtener unas im2genes lo m2s estable y niveladas posible. Para "acerlo optamos por un sistema simple pero e+icazE una pieza circular de niln $ue serva de unin entre el cable $ue suba "acia al paracadas y el globo, adem2s de los : cables $ue su0etaban cada uno de los lados de la ca0a. on respecto a las cuerdas estas eran de niln trenzado de :mm para asegurar una resistencia muy elevada a la traccin y al +ro. (dem2s, en las partes con posibilidades de rozamiento con elementos de aluminio, las cuerdas se revistieron de +unda retr2ctil para dar una capa e1tra de recubrimiento y evitar as cual$uier posibilidad de rotura por +riccin.

2onstruccin del punto principal de unin

7:

onda meteorolgica

Fent les pro+es d3ani+ellament amb les cordes i el punt d3uni

1.,. *oportes de antena

Ca utilizacin de una antena direccional es b2sico para poder recibir los datos $ue enva la sonda va radio, pero la antena por si sola no dispona de ninguna base dnde aguantarse, por esta razn +ue necesario "acer un soporte. Primeramente lo "icimos +i0o para las pruebas y a posteriori otro soporte mvil adaptado al ve"culo de seguimiento durante el lanzamiento. .ste ,ltimo +ue "ec"o el da antes del lanzamiento, y permita el giro total en vertical y "orizontal, cosa $ue +ue especialmente ,til. Cos soportes +ueron "ec"os con barras de acero soldadas entre s y pintados para prevenir el 1ido.

Cos dos soportes de antena, el +i0o y el mvil

7;

!eteote"#$

1.-. 'aracadas
.l paracadas era otra parte esencial de la sonda, puesto $ue deba permitir +renarla durante el descenso tras la e1plosin del globo, evitando $ue !sta $uedara desintegrada en impactar a alta velocidad con el tierra. (l ser un elemento $ue re$uera una buena +iabilidad, se decidi comprarlo directamente a una empresa especializada denominada 4he 5oc"et !an, ubicada en los .stados %nidos. .sto tambi!n nos permiti saber la velocidad de descenso terica de la sonda y no encontrarnos con sorpresas durante la cada. Ca siguiente tabla muestra algunas de las caractersticas del paracadas utilizado.

aractersticas 3abricante Modelo Oelocidad descenso )terica* Materiales y otros

Descripcin T"e @ocJet Man Standard loBFporosity <3T ;,: mMs )con el peso de la sonda* Tela ripFstop con obertura a0ustable El paraca*das utili-ado

1... /lobo
.l globo es el elemento m2s importante de la sonda, puesto $ue este es el encargado de propulsarla durante su ascenso y "acerla llegar a la altura de e1plosin por encima de los 6?.??? metros de altitud. .l globo tambi!n +ue comprado a una empresa especializada, puesto $ue es un elemento con usos muy espec+icos. .stos globos son calibrados y conociendo el peso $ue "an de levantar podemos saber la altura de e1plosin y el volumen de "inc"ado necesarios por lograr las velocidades de ascenso deseadas. (dem2s en el momento de la e1plosin el globo se +ragmenta abri!ndose como los p!talos de una +lor con pe$ueAas tiras de l2te1 para evitar $ue este se enmaraAe o prive la apertura del paracadas durante el descenso. Ca tabla siguiente El globo utili-ado muestra algunas de las caractersticas m2s importantes del modelo utilizadoE aractersticas 3abricante Modelo olor M Material Peso del globo Di2metro de salida Di2metro e1plosin Descripcin &aymont & - 7;?? /lanco M C2te1 7;?? g 99? cm >:: cm

Oolumen de "elio a la <,; m6 salida 7<

onda meteorolgica

7=

"aptulo 2

!lectrnica y programacin

onda meteorolgica

1. Introduccin general
omo cual$uier se puede imaginar, un aparato de este tipo no +unciona solo sino $ue detr2s suyo tiene un comple0o instrumental electrnico e in+orm2tico $ue gobierna y dirige todas las operaciones. .n el caso de la sonda este con0unto es bastante comple0o y no entraremos a detalles pro+undos sobre este aspecto, sino $ue intentaremos dar una idea general y visual para ser claros y entendedores. (,n as, se incluye como ane1o el cdigo $ue "ace +uncionar la sonda para a$uellas personas interesadas en verlo y $uiz2s sacar algo. Ca sonda est2 compuesta por unos elementos principales, los cuales interact,an entre ellos gracias al circuito dnde est2n conectados y a la serie de instrucciones preFprogramadas $ue tienen. Por e0emploE al ponerse en marc"a la sonda lo primero $ue se "ace es inicializar todos los dispositivos como los sensores, la c2mara... y una vez acabado se pone a "acer una serie de tareas $ue si no "ay ninguna anomala se repiten inde+inidamente como son la lectura de datos, su envo... .l siguiente diagrama de blo$ues muestra esta intercone1in de los elementosE

6iagrama de bloques con los componentes principales de la sonda !eteote"#$. (cto seguido se detallar2 cada uno de estos componentes as como tambi!n una e1plicacin entendedora del tema de programacin.

2. 0os componentes electrnicos

2.1. !l microcontrolador
Cos microcontroladores son pe$ueAos dispositivos electrnicos $ue o+recen las tres partes esenciales de un ordenador integradas en un solo c"ipE procesador, memoria y unidad de entradasMsalidas. (dem2s, pueden incluir otras utilidades como temporizadores )Timers*, implementacin de busos como la U A54 o 17 adem2s de otras muc"as opciones $ue variar2n en +uncin del campo de aplicacin del microcontrolador, el 7>

!eteote"#$ cual puede ser muy variado. Cos microcontroladores son utilizados en muc"simos lugares actualmente, desde los m2s potentes a los tel!+onos mviles "asta los m2s simples como el de la sonda MeteoteJ?8. Todo y ser simple, es la parte esencial de la sonda !eteote"#$ y se podra cali+icar como su HcerebroI. .l microcontrolador es el encargado de e0ecutar la serie de secuencias preFprogramadas y por lo tanto es $uien lleva a t!rmino la mayora de tareas o bien da rdenes a componentes secundarios por$ue realicen otras ordenes. .l microcontrolador utilizado es de uso general y pertenece a una serie denominada A85 +abricada por la empresa (tmel. oncretamente es un Atmega9:$9, del cual acto seguido se muestra una +otogra+a y una tabla de caractersticas.

Fotograf*a del microcontrolador utili-ado por la sonda !eteote"#$. aracterstica 3abricante Modelo (r$uitectura Memorias Descripcin (tmel (tmega7987 @-S , 8Fbits F S@(ME 8&/ F 3las"E 798&/ F ..P@#ME :&/ ;: poden +uncionar com a .MS dP,s general a m!s de poder activar altres +uncions espec+i$ues F Timers de 8 i 7< bits F anals de PQM )1ulse ;ith !odulation* )8 i 7< bits* F ontrolador SP- ) erial 1eripheral 7nterface* F ontrolador %S(@T )Uni+ersal ynchronous and Asynchronous 5ecei+er and 4ransmitter* F JT(4 )Join 4est Action <roup*E 3acilidad para programar el 1ip y depurar el cdigo, entre otras +unciones.

.MS (lgunas utilidades incluidas e utilizadas

Programacin y depuracin

2.2. *ensores meteorolgicos

2.2.1. *ensores de temperatura %na de las variables meteorolgicas m2s importantes y $uiz2s la m2s visual o com,n es la temperatura, por eso es por lo $ue la sonda deba incluir sensores de temperatura. (dem2s, como se "a "ablado a la introduccin se producen variaciones curiosas de la temperatura. %no podra pensar $ue en ale0arnos del tierra la temperatura contin,a ba0ando de la manera $ue lo "ace a los primeros momentos, pero cuando nos encontramos en la estratos+era se observa $ue vuelve a subir y en altitudes m2s altas de las logradas por la sonda incluso El sensor vuelve a ser positiva. Ca eleccin de un sensor no +ue +2cil, puesto $ue el rango de 6 9$=9# temperaturas a mesurar era muy amplio. (dem2s, encontrar sensores $ue mesuraran temperaturas cerca de los F<?L no es +2cil y sus precios suelen ser elevados. .l sensor 9?

onda meteorolgica escogido +ue un DS78/9?, +abricado por !a.im>6allas emiconductores. .s un sensor con lmite in+erior de medida a los F;;L y con resolucin de "asta 79 bits. omo se puede observar es un rango de medida demasiada 0usto, pero otras opciones tenan precios demasiados elevados y +ueron descartadas. uriosamente pero, tanto en las pruebas de ca0a de +ro como en el vuelo "ay registros in+eriores a los F;;L los cuales son interpretados directamente de los datos recibidos del sensor, $ue num!ricamente lo "ace posible aun cuando en la "o0a de especi+icaciones no detalla $ue esto pueda pasar. (cto seguido se muestra una mesa con el resumen de caractersticas. aracterstica 3abricante Modelo @ango de temperaturas @esolucin Precisin Descripcin Ma1im DS78/9? F;;L a R79;L SeleccionableE >,7?,77 i 79 bits ?.;L )des de F7?L a R8;L *

'ace +alta remarcar $ue en la sonda se incluan dos sensores de temperaturaE uno al e1terior y el otro al interior. .l e1terior era el principal y m2s importante, el otro +ue utilizado por comprobar $ue la temperatura de traba0o de todo el sistema electrnico era ptima, y adem2s, "a servido para comprobar $ue en +uturas misiones se pueden optimizar temas de aislamiento y seleccin de bateras puesto $ue las condiciones no son tan e1tremas como nos "abamos planteado. 2.2.2. *ensor de presin %na de las otras variables m2s importantes y conocidas es la presin atmos+!rica. Ca presin atmos+!rica presenta una variacin tambi!n lo su+iciente curiosa, puesto $ue es de decrecimiento e1ponencial, no es lineal como un se podra pensar. .sta variacin e1ponencial es debida a la +ormacin natural de la atms+era. .n nuestro caso el sensor utilizado tambi!n +ue de tipo digital y +abricado por la empresa 847 4echnologies y el modelo es el 219###. abe aclarar $ue comport algunos con+lictos con la tar0eta SD puesto $ue utilizaban el mismo buzo )SP-*. (un cuando se utilizaban selectores por utilizar El sensor el buzo nunca menguaron los problemas cosa $ue "izo $ue durante el vuelo se desactivara la 219### tar0eta para evitar problemas $ue ya "abamos tenido durante las +ases de prueba. (cto seguido se muestra una tabla con el resumen de caractersticas. aracterstica 3abricante Modelo @ang? de temperaturas @esolucin Descripcin OT- Tec"nologies S P7??? 6?JPa a 79?JPa M21imo 7= bits

2.3. 1eceptor /'*

2.3.1. Una pe2ue3a introduccin al sistema de posicionamiento /'* .l sistema 4PS ?<lobal 1ositioning ystem@ es un sistema $ue te permite saber en todo momento tu posicin sobre la Tierra y se basa en el principio de la triangulacin. Su precisin "a me0orado muc"o en los ,ltimos 97

!eteote"#$ aAos, y actualmente se "an conseguido crear dispositivos con precisiones in+eriores a pocos centmetros, aun cuando los m2s comunes utilizados por los ciudadanos suelen estar alrededor de los 6 metros. .l sistema 4PS +ue desarrollado por los ...%% inicialmente slo para uso militar. .l ob0etivo era muy claroE conseguir un sistema $ue permitiera determinar la posicin de los soldados con dispositivos relativamente econmicos y $ue no emitieran ning,n tipo de ola de radio por tal de no ser interceptados por el enemigo. .l 4PS pero, no se diseA de la nada sino $ue tiene unos predecesores como son los proyectos 4ransit, 4imation y ystem A:9b. .l sistema est2 compuesto por una red de 9: sat!lites y unas cu2ntas estaciones de control ubicadas a la tierra. Cos sat!lites est2n distribuidos de tal manera $ue como mnimo podamos ver : desde cual$uier lugar de la tierra y son los encargados de emitir continuamente una serie de olas de radio gracias a las cuales los receptores pueden determinar su posicin sobre la tierra. .stas olas de radio tienen una estructura determinada $ue el receptor conoce y por lo tanto es capaz de interpretar. Cos datos $ue podemos encontrar son los siguientesE Par2metros orbitales del sat!lite -n+ormacin del tiempo )"orario* y el estado del relo0 del sat!lite Modelo para corregir errores del relo0 del sat!lite Modelo para corregir los errores causados por la ionos+era y tropos+era -n+ormacin sobre el estado de salud del sat!lite (lmana$ue )estado de los otros sat!lites* 4racias a todo !ste con0unto de datos un receptor ser2 capaz de determinar su posicin sobre la tierra. .s importante remarcar $ue los sat!lites incluyen : relo0es atmicos, unos relo0es altamente precisos y muy costosos, $ue son necesarios por no perder precisin.

Un esquema simple del sistema <1 & /os elementos espaciales ?sat0lites@, los de control ?estaciones@ y las aplicaciones de usuario cmo pueden ser los na+egadores.

2.3.2. !l mdulo utili$ado (ctualmente la tecnologa 4PS se "a e1tendido muc"simo y tiene un amplio campo de aplicaciones. .s por este motivo $ue e1iste una amplia banda de receptores y escoger un no +ue +2cil. Ca mayora +uncionan de manera parecida y las caractersticas, tamaAos o consumo eran parecidos. (,n as, "ay un punto $ue es muy importanteE su altura m21ima de +uncionamiento. Ca mayora de receptores de0an de reportar posicin a partir de los 78.???m de altura o bien para velocidades mayores 4rimble 2opernicus 99

onda meteorolgica $ue los ;7;mMs debido a una serie de restricciones impuestas a los +abricantes. mo pod!is ver, nuestra sonda lograra alturas superiores a los 6?.???m y si perdamos la posicin podra "aber supuesto un +racaso de la misin. Por eso es por lo $ue cost encontrar un mdulo apto para el proyecto, $ue +inalmente +ue el 4rimble 2opernicus, el cual activando una opcin denominada A75 !B6E permita el posicionamiento "asta los ;?.???m. (cto seguido se muestra una tabla con sus caractersticas principales. aracterstica 3abricante Modelo Tiempo de cold>start onsumo medio 3ormatos de salida Descripcin Trimble opernicus 6>s )Primera posicin v2lida en ponerse en marc"a sin datos anteriores de sat!lites* 98.;m( a 6.6O NM.(, TS-P i T(-P

3inalmente, "ace +alta "acer mencin de la antena, sin la cual el mdulo no podra recibir correctamente las seAales 4PS. .n nuestro caso se utiliz una antena magn!tica, mostrada a la siguiente +otogra+a.

Antena <1 utili-ada

2.+. !l radiotransmisor
Se debe reconocer $ue el tema de radiocomunicaciones no era nuestra especialidad, puesto $ue es un campo di+cil de tratar con nuestros conocimientos. Por este motivo +ue uno de los aspectos a los $ue acudimos a varias personas para pedir conse0os como los miembros del UKHA y +inalmente a una tienda especializada. Tenamos claras nuestras necesidadesE un sistema por enviarMrecibir datos de poco caudal a una distancia m21ima de 6?.???m de cielo a tierra. (dem2s, tambi!n sabamos las posibilidades del microcontrolador, $uien sera el encargado de utilizar el mdulo de radio para enviar los datos correspondientes. Tras algunas discusiones, precios y opciones seleccionamos el con0unto !ACBD 6>9:E con el mdem serie !AC>77. .ran unos dispositivos +abricados por la empresa !ACBD, y o+recan las caractersticas $ue se muestran a la tabla siguienteE

96

!eteote"#$ aracterstica 3abricante Modelo Potencia 3recuencias F anales Tipo de modulacin -nter+cie Descripcin M(S#N SDF79; con mdem M(SF-on+igurableE 7Q y ;Q ::?F:=?M"z )7< anales* 33S& @S969T baudratesE 79??, 9:??, :8?? y ><??

Cas antenas utilizadas +ueron una direccional ?yagi@ para la base de recepcin y una otra de omnidireccional en la sonda. 3inalmente, tambi!n cabe mencionar las placas adaptadores $ue se tuvieron $ue construir para poder conectar los mdulos directamente al ordenador a trav!s del puerto serie com,n. Se muestran +otogra+as de todo el con0unto a continuacin.

1laca adaptadora y monta)e del mdulo en la placa, la alimentacin y el cable de ordenador

Antena direccional utili-ada en la base de recepcin

9:

onda meteorolgica

2.,. *istema de fotografia

2.,.1. ")mara fotogr)fica Desde el inicio del traba0o siempre se "a dic"o $ue una de nuestras pasiones era obtener im2genes de la tierra, especialmente a estas alturas por el "ec"o $ue puedes observar la curvatura de la tierra, el azul de la atms+era y la negrura del espacio. Para "acer esto nos "aca +alta una c2mara +otogr2+ica $ue adem2s, pudi!ramos controlar nosotros. #tro aspecto a tener en cuenta era la inclusin de un estabilizador de imagen en el momento de "acer la +otogra+a. Por suerte "oy en da una c2mara digital convencional es muy econmica y o+rece una calidad lo su+iciente buena. Tras leer unos cu2ntos comentarios, nos decantamos por la marca Di"on, concretamente por el modelo 2oolpi. /9#. Tena una relacin calidadFprecio muy buena. ( pesar de esto, en el intento de modi+icacin de la c2mara para poderla controlar nosotros se nos rompi, cosa $ue nos "izo cambiar a una nueva c2mara, la 2oolpi. /9E. Ca nueva o+reca algunas caractersticas m2s $ue la "acan me0or al anterior. Probablemente el gran inter!s es como "acer estas modi+icaciones para poder disparar la c2mara en el momento deseado. .s un mecanismo muy simple de conceptoE consiste en "acer lo $ue "aras con las manos )pulsar el disparador* mediante un circuito electrnico. -rimer paso: desmontar e identi"icar las teclas de 1acer "otogra"a y poner en marc1a>parar .s un proceso simple, slo "ace +alta observar dnde est2n ubicados respeto la carcasa e1terior y adem2s, tener claro como est2n "ec"as por dentro las teclas o botones. %na vez "ec"o se pueden "acer pruebas "aciendo pe$ueAos puentes con cables conductores )con cierta precaucin* por ver r2pidamente como est2 todo distribuido.

:egundo paso: colocar 1ilos a los puntos dnde 1ay las teclas Tras "aber identi+icado $u! "ace cada punto, podemos proceder a soldar cables $ue salgan al e1terior, cosa $ue permitir2 un posterior control sin tocar la c2mara y desde el e1terior.

9;

!eteote"#$

?ercer paso: utili'ar optoacopladores o transistores para 1acer las "otogra"as .l principio del interruptor electrnico se debe al transistor, y de "ec"o, un optoacoplador no es m2s $ue un caso especial de !ste. onsta de dos partesE un C.D in+rarro0o y un +ototransistor, el cual se activa en incidir a su base esta luz. .sto permito "acer dos cosasE de interruptor y de aislante. .l primero no es m2s complicado $ue el +uncionamiento de un transistor com,n y el segundo se debe al ser una activacin no controlando la corriente de base )cosa $ue re$uerira tener la base y por lo tanto todo el transistor al circuito dnde se est2 aplicando* sino $ue se "ace incidir luz in+rarro0a, la cual puede ser generada por otro circuito totalmente independiente. Nos decantamos por esta opcin b2sicamente por estoE cual$uier problema electrnico $ue a+ectara a la c2mara no intervendra en nada al circuito principal de la sonda. (cto seguido se muestra un es$uema conceptual del monta0eE

2.,.2. *ervomotor Nuestra idea de poder "acer +otogra+as +ue m2s all2 y nos propusimos poder "acer +otogra+as en varios 2ngulos. Pensamos $ue sera bonito poder obtener +otogra+as orientadas al suelo para ver en detalle la orogra+a del terreno, el "orizonte e incluso el cielo. Para "acer esto tenamos dos opcionesE montar un par de c2maras o bien "acer $ue la c2mara +uera mvil. Ca primera era inviable, aun cuando lo "abamos visto en otros proyectos, la segunda pareca interesante puesto $ue al disponer de una estructura e1terna de aluminio, acoplar un pe$ueAo motor $ue "iciera girar la c2mara no sera demasiado complicado. (s +ue y la opcin escogida +ue la colocacin de un servomotor. %n motor de este tipo est2 compuesto por dos partes principalesE el motor en s y el control de posicin, $ue permite de manera +2cil posicionar el motor sin preocuparnos de su +uncionamiento interno. .ste posicionamiento se "ace mediante el PQM ?1ulse ;idth !odulation@. 4racias al microcontrolador, el cual integra una utilidad para generar la seAal PQM, se puede mover el servo simplemente aplicando la seAal en intervalos variables dependiente de la posicin dnde se $uiere de0ar el motor )e1E 7ms N ?L, 9ms N 78?L*. (cto seguido se muestra una tabla con un resumen de las caractersticas y una +otogra+a del servomotor utilizado. 9<

onda meteorolgica aracterstica 3abricante Modelo 3uerza -nter+cie Descripcin 'itec 'S@ 8:>8'/ =.:&gMcm a <O PQM i 'M-

El ser+omotor utili-ado con los accesorios incluidos

2.-. %limentacin
Para $ue un dispositivo pueda ser autnomo se re$uiere el uso de un sistema de alimentacin con bateras. .n el caso de la sonda uno de los +actores $ue nos "aca m2s miedo eran las ba0as temperaturas, puesto $ue la mayora de bateras convencionales )e). /ithium>7on* no garantizan traba0ar por deba0o los F9?L y en a$uel momento todava no se "aba probado la e+ectividad de los aislantes, cosa $ue nos "aca pensar $ue las convencionales no iran bien. Debido a esto optamos por uno de los pocos tipos de bateras $ue soportaban temperaturas de traba0o "asta los F:?L , $ue eran las Energi-er /ithium e:. .ran bateras en +ormato muy com,n, el ((. .ste +ormato es un problema por varias razonesE dan poco volta0e por celda )7.=O en nuevas* y son muy voluminosas respeto otras bateras cosa $ue adem2s "ace crecer el peso global del sistema de alimentacin. .l sistema de alimentacin consta de : blo$ues, con 6 de ellos re+erenciados all mismo y otro de independienteE 6lo@ue 1E @adio N 79O )Sin regulador e1terno, incluido al propio mdulo* 6lo@ue 2E Servomotor N <O )Sin regulador e1terno, incluido dentro el motor* 6lo@ue E Principal )microcontrolador, sensores...* F :.;O ) on regulador de 6.6O "asta ?.8(* 6lo@ue ,E general* 2mara N :.;O )Sin regulador, incluido dentro la c2mara, no re+erenciado al circuito

Debido al +ormato de las pilas !stas +ueron colocadas utilizando portapilas y con interruptores en cada blo$ue para +acilitar la puesta en marc"a de toda la sonda. ( continuacin se puede ver la placa de alimentaciones. 9=

!eteote"#$

1laca de alimentaciones con los F bloques bien diferenciados

3. 4isin gr)fica de los componentes

%na vez e1plicadas todas las partes $ue componen la sonda creemos $ue es importante ver cmo est2n montadas en la sonda real, el ob0eto $ue vol a m2s de 6?.??? metros. .n la siguiente +otogra+a se pueden observar la mayora de las partes e1ceptuando algunas $ue $uedan escondidas como los optoacopladores, el sensor interno de temperatura y las antenas. (,n as se "an mostrado +otogra+as particulares de estas otras partes en los apartados anteriores.

Fotograf*a dnde se muestra el monta)e interno y e.terno de la sonda !eteote"#$ 98

onda meteorolgica

+. 'rogramacin del sistema

(cabada la introduccin y detalle de todos los componentes electrnicos muy probablemente os preguntar!is como interact,a todo esto una vez montado a un circuito electrnico. Ca clave est2 en la programacin del microcontrolador con las secuencias adecuadas para $ue $ue todo se "aga de manera ordenada y en el momento correspondiente. @ealmente es un tema muy comple0o, y en el caso de la sonda incluye un pe$ueAo sistema operativo $ue gestiona di+erentes tareas. .n este captulo intentar! e1plicar de manera sencilla el sistema en con0unto.

+.1. !l lenguaje de programacin "

uando uno se plantea programar un sistema lo debe "acer con una serie de instrucciones o alg,n lengua0e $ue el ordenador sea capaz de interpretar y e0ecutar, ya sea directamente o bien preprocesado. .n el caso de la sonda se "a utilizado el lengua0e , uno de los mayormente utilizados en los microcontroladores. .l lengua0e +ue creado el aAo 7><> por Ken 4hompson y 6ennis !. 5itchie en los laboratorios =ello. Se considera de nivel mediano, es decir, no es como el ensamblador $ue es espec+ico para una ,nica ar$uitectura y traba0as directamente con registros y direcciones de memoria pero s $ue o+rece algunos matices de ba0o nivel. .s por este motivo $ue es posible generar compilaciones muy e+icientes y por lo tanto es utilizando ampliamente en la programacin de sistemas con microcontroladores dnde la e+iciencia y rapidez de e0ecucin es muy apreciada. De "ec"o, es considerado uno de los lengua0es de programacin m2s elegantes $ue e1iste y no slo se utiliza en microcontroladores sino $ue es utilizado en muc"simos lugares, por e0emplo en el n,cleo del sistema operativo /inu.. (cto seguido se muestra un +ragmento de e0emplo del lengua0e .
/* Exemple de codi en C per a microcontroladors AVR */ /* Inclusi de les capaleres de la llibreria */ #include <avr/io.h #include <util/dela!.h /* "unci principal */ int main#void$% /* Con&i'urem el el pin (A) com a sortida */ **RA+,#-<<PA0$. (/R0A+,#-<<PA0$. /* Alternem l1estat del pin (A) per &er una intermit2ncia cada -s */ while#-$% (/R0A3,4#-<<PA0$. _delay_ms#-)))$. (/R0A+,#-<<PA0$. _delay_ms#-)))$. 5 5

+.2. *oft5are y libreras utili$ados

(dem2s de la programacin en s, es necesario disponer de un con0unto de "erramientas para poder aplicar este cdigo escrito en a un microcontrolador. .n primer lugar una librera de programacin, $ue incluye las +unciones elementales de E' , +unciones de tratamiento de cadenas, +unciones matem2ticas, etc. .n nuestro caso se trata de la librera a+r>libc, la cual tambi!n incluye los cdigos de inicializacin $ue son incorporados autom2ticamente en el proceso de compilacin. %na vez se dispone de la librera, 9>

!eteote"#$ obligatoriamente "ace +alta recurrir a un compilador $ue en resumen el $ue "ace se traducir el cdigo 2 a lengua0e m2$uina espec+ico para los microcontroladores A85 con la ayuda de la assembler y el lin"er enmedio. .n el proyecto se "a utilizado el con0unto <22 y binutils.

Esquema del proceso de compilacin Ua para acabar "ace +alta un programa para poner este cdigo compilado al microcontrolador denominado programador $ue conectado a un aparato espec+ico )en nuestro caso el J4A<72Em"77* permita cargar el programa +inal.

1roceso de programacin del microcontrolador

+.3. !structura general del cdigo

.n este traba0o como "emos dic"o anteriormente, pretende ser divulgativo y no se entrar2n en detalles t!cnicos sobre el cdigo $ue gobierna la sonda MeteoteJ?8, sino $ue se e1plicar2 de manera es$uem2tica. Para a$uellas personas interesadas, pueden obtener el cdigo original accediendo al ane1o ad0unto correspondiente al cdigo. +.3.1. !l sistema operativo # 6O* .n una aplicacin dnde se envan datos, se reciben peticiones, se leen datos de sensores y se realizan un montn m2s de acciones suele ser necesario algo $ue permita gestionar la base de todas estas operaciones de una manera ordenada. .n muc"os casos no es necesario y menos en entornos de microcontrolador dnde la memoria es muy limitada y utilizar "erramientas de este tipo, denominadas sistemas operativos, no son viables. .n el caso de la sonda pero, era especialmente ,til para el tema de colas de espera y por poder e0ecutar en paralelo diversas aplicaciones al mismo tiempo. -magin2is $ue os encontr2is leyendo los datos de los sensores y en a$uel preciso momento se recibe una peticin va radio )la cual interrumpe todo proceso para ser procesada* $ue pide enviar los datos de los sensores en a$uel momento. .n este caso entraramos en un con+licto, puesto $ue antes de "acer la peticin los sensores "an $uedado en una lectura intermedia y a"ora si lo intent2ramos "acer de nuevo +allara, "aciendo probablemente $ue para +uturas lecturas +allara inde+inidamente. .ste problema tiene soluciones r2pidas y $ue podran +uncionar, es cierto, pero si esto pasa en otros lugares y muy a menudo "ace +alta plantearse buscar una solucin e+icaz y aplicable a todos estos casos. -magin2is $ue ten!is una tarea encargada de guardar los datos de los sensores continuamente en un lugar de la memoria, pero $ue lo "ace slo si nadie lo est2 usando, de lo contrario se espera $ue est! libre. .n 6?

onda meteorolgica este caso, al recibir la peticin, intentaramos tambi!n obtener los datos de este registro tambi!n esper2ndonos $ue estuviera libre )tened presente $ue todo esto se "ace en mil!simas de segundo en la mayora de casos*. .ntonces not2is $ue sera un sistema $ue nunca tendra ning,n con+licto como el descrito anteriormente. .sto es el principio +undamental de las colas, tambi!n conocidas como sem,foros, mute.es, dependiendo del tipo y variantes. .n el caso de la sonda el sistema operativo se denomina !4KB ?!e4eoteK Bperating ystem@ y es muy elemental. Permite la e0ecucin de varias tareas en paralelo )"ace un intercambio basado en prioridades cada cierto tiempo gracias a un 4imer* y adem2s permite la creacin de colas binarias )mute.es@. (dem2s, las tareas pueden presentar varios estados como por e0emplo el de e0ecucin, $ue es el gen!rico, o el de dormida, $ue mientras no pase algo concreto )un e+ent por e0emplo* no gasta tiempo de 21U.

Esquema elemental del sistema !4KB & /as tareas corriendo en paralelo y las colas de espera

+.3.2. 0os controladores de perif&ricos %no de los otros puntos importantes del cdigo son los controladores de peri+!ricos, es decir, cdigo $ue controla dispositivos como los sensores, la c2mara... .stos +ragmentos o mdulos incluyen +unciones $ue permiten realizar acciones con los peri+!ricos, desde inicializarlos "asta leer datos. .sto permite $ue desde varias partes del cdigo se pueda interaccionar de manera muy cmoda. (cto seguido se muestran los controladores e1istentes en el cdigo de la sonda y su +uncin. Nombre del mdulo del controlador amera Pressure Temperature @adio 4PS 3uncin y detalles 3unciones para encenderMparar la c2mara, disparar +otogra+as y adem2s, controlar el servo ontrol del sensor de presin )inicialitzacin y obtencin de datos* ontrol de los sensores de temperatura )inicialitzacin y obtencin de datos* ontrol de la radio )envo de datos y recepcin en bu++er* ontrol del 4PS )inicialitzacin y recepcin en bu++er*

67

!eteote"#$ +.3.3. 0as tareas de control 3inalmente, una vez se dispone de un sistema operativo $ue permite administrar de una manera co"erente las acciones y una serie de controladores $ue permiten interaccionar con los peri+!ricos slo son necesarias las tareas $ue realicen algo, como por e0emplo una $ue enve datos va radio de posicin para $ue la podamos ir siguiendo. 4racias al !4KB esto es un proceso muy simple aun cuando "ace +alta decidir cuales son las necesidades de la sonda, $u! es lo $ue debe "acer y como lo debe "acer. Muy a menudo no es +2cil y no todo sale a la primera, puesto $ue en el proceso de programacin siempre "ay alg,n error y aparecen con+lictos entre tareas. .n resumen las tareas e1istentes a la sonda MeteoteJ?8 $ue +ueron operativas durante el vuelo son las descritas a continuacin. Tarea 3uncin main Descripcin y detalles No es muy bien una tarea, sino $ue es el primer +ragmento de cdigo $ue se e0ecuta y su +uncin es poner apunto el sistema operativo MT&#S adem2s de crear las tareas y colas $ue posteriormente se utilizar2n Tarea de inicialitzacin general. Su +uncin es esperar $ue el resto de tareas inicien todos los peri+!ricos y se pongan apunto. 'ec"o esto, enva una noti+icacin con un cdigo para identi+icar cual$uier anomala y permite poner el sistema en pausa antes del lanzamiento, de lo contrario pasa autom2ticamente al modo de vuelo, donde todo "ace el proceso "abitual. %na vez se "a completado todo el proceso esta tarea se para y no se e0ecuta nunca 0am2s. %n e0emplo de lo $ue se recibe va radio en la realidadE
-- Meteotek -Inicialitzant tasques.... Inicialitzacio finalitzada. Indicador d'estat: 000F Envieu la comanda de bloqueig per parar l'execucio

tas"Gmeteote"Ginit

tas"GcameraGmanager

Se encarga de "acer las +otogra+as continuamente )con un intervalo totalmente a0ustable* y de girar el servo cuando se "a "ec"o un cierto n,mero de +otogra+as en un 2ngulo )tambi!n a0ustable*. .n general la tarea est2 adormecida entre +otogra+a y +otogra+a y se despierta en el momento de "acer la +otogra+a o cambiar de posicin el servo. Tarea encargada de actualizar continuamente las variables del entornoE posicin, altura, sensores... .sta tarea siempre se encuentra activa y su misin es coger cual$uier dato e1istente en el bu++er del 4PS. .n caso de encontrar un mensa0e completo lo interpreta y en el mismo momento lee los sensores para garantizar $ue los datos atmos+!ricos son apro1imadamente de a$uel momento. .s una tarea muy simple y lo ,nico $ue "ace es enviar los datos ubicados en el registro de datos generales va radio cada cierto tiempo )tambi!n con+igurable*. .n general se encuentra adormecida y se despierta cuando se tiene $ue enviar el mensa0e. %n e0emplo del mensa0e enviado dnde se observan los datos de entorno )posicin, altura, presin...*E
$MTKG,41 42.94737 N,000 13.75238 11760,-48.5000,-12.0625,124*58 W,15235,049.4,085815,10,V,

tas"GdataGmanager

tas"Gnotifier

tas"GpetitionGmanager

.sta tarea tiene un parecido a la tas"GdataGmanager puesto $ue continuamente comprueba el bu++er de recepcin de datos va radio y en caso de completarse

69

onda meteorolgica una peticin lo interpreta, la procesa y enva una respuesta si se "a procesado correctamente )a veces m2s de una, dependiente del caso*. %n e0emplo de peticin es la del cutdoBn, enviada desde el tierra y $ue una vez procesada por la sonda activara el cutdoBn "aciendo $ue la cuerda se cortara.
$MTK,C*

tas"Gidle

Tarea $ue se e0ecuta cuando no "ay nada m2s apunte por ser e0ecutado )no "ace nada*

66

"aptulo 3

7ases de pruebas

onda meteorolgica

1. 0a necesidad de llevar a t&rmino pruebas

.n un proyecto con parte pr2ctica, como es el caso, es necesario llevar a t!rmino un gran n,mero de pruebas $ue intenten simular al m21imo posible las condiciones de traba0o reales del diseAo realizado. .n el caso de la sonda MeteoteJ?8, "aba 6 blo$ues clarosE las condiciones de traba0o a ba0a temperatura, la recepcin de datos va radio y la estabilidad del con0unto montado. .n el proyecto se intent abordar estos 6 blo$ues de la me0or manera posible, primeramente con los componentes probados en la ca0a de pruebas con "ielo seco, la recepcin de datos "aciendo via0es en coc"e y la estabilidad del con0unto "aciendo un vuelo cautivo.

2. 'ruebas a baja temperatura

2.1. 'or 2u& pruebas a baja temperatura8
Ca necesidad de llevar a t!rmino pruebas de ba0a temperatura vino motivada por el "ec"o $ue durante el vuelo los componentes electrnicos y materiales de la sonda deban resistir condiciones de temperatura muy des+avorables pudiendo llegar a los F<?L en algunos momentos, y por lo tanto esto implicaba $ue componentes esenciales como el servomotor, el microcontrolador, el +ilamento de nicromo del cutdoBn o las cuerdas podran resultar maltrec"os o alteradas sus propiedades, trayendo la misin al +racaso. Clevar a t!rmino pruebas a temperaturas tan ba0as no era +2cil puesto $ue ni los me0ores congeladores industriales nos servan. Por !sta causa la ,nica solucin viable era +abricar nosotros mismos una ca0a de pruebas con placas de pore1pan de alta densidad 0unto con un circuito de aire cerrado y colocar "ielo sieco ) #9 slido* en su interior.

2.2. "onstruccin de la c)mara de fro

Tras algunas semanas de discusin sobre el proceso a seguir, se decidi $ue antes de nada se construira una ca0a de pruebas a ba0a temperatura para poder probar los componentes en condiciones e1tremas. Ca c2mara consista en una ca0a "ec"a de material aislante recubierta con manta t!rmica y con una serie de pe$ueAos ventiladores para generar un circuito de aire cerrado. -ntroduciendo "ielo siento ) #9 slido* en el interior de la ca0a se conseguiran temperaturas por deba0o de los F<?L Ca construccin de la ca0a de +ro se "izo utilizando planc"as de pore1pan de alta densidad para asegurar un buen aislamiento t!rmico. .stas planc"as se unieron entre ellas mediante silicona caliente y una vez +inalizada a unin de todas las partes se sellaron las 0untas con silicona +ra )de color blanco*.

1roceso de construccin de la ca)a con pore.pan de alta densidad y el resultado al lado

(cabada la estructura general se procedi a aislar interior y e1teriormente la ca0a con manta t!rmica, la cual 6;

!eteote"#$ se "a e1plicado en captulos anteriores. .sta se encol al pore1pan con cola blanca y se "icieron dos capas para asegurar el aislamiento.

Encolando la manta t0rmica y el resultado al lado %na vez acabada de sellar, se "izo la instalacin de los : ventiladores de ordenador para crear una corriente de aire +ro en el interior de la ca0a $ue permitiera "omogeneizar la temperatura.

/os F +entiladores instalados en el interior de la ca)a de pruebas 3inalmente se construy una H0aulaI de acero para contener los "ielo siento en su interior y evitar $ue $uedara desperdigado por el interior de la ca0a en el momento de "acer las pruebas.

/a )aula met,lica y la ca)a totalmente acabada

6<

onda meteorolgica

2.3. 9ielo seco

.l "ielo seco o nieve carbnica es #9 en estado slido y a F=8L . @ecibe este nombre a causa $ue tiene el aspecto de "ielo o nieve, pero cuando se evapora no pasa por el estado l$uido y por lo tanto no de0a residuo l$uido, puesto $ue se sublima directamente pasando de slido a gas, por eso es por lo $ue en las +otogra+as podr!is observar una especie de niebla blanca. 'ace +alta remarcar $ue al ser un material a tan ba0a temperatura se debe tener especial cuidado en su manipulacin, puesto $ue podra provocar $uemaduras en la piel.

El momento de la manipulacin del hielo seco .l "ielo se encarg a la empresa navarra !ainorte $ue nos lo suministr en +orma de granulado y con menos de 9: "oras. .n total se utilizaron 7?&g de "ielo en las cuatro pruebas de ba0a temperatura $ue se realizaron.

2.+. 'ruebas reali$adas a baja temperatura

.n total se llevaron a t!rmino "asta cuatro pruebas para probar la resistencia de di+erentes componentes de la sonda, tanto los electrnicos como los materiales. (cto seguido se e1plicar2 cada uno de ellos 0unto con sus +otogra+as. 2.+.1. 'ruebas de materiales: cuerdas; aluminio y aislantes Cas primeras pruebas $ue se "icieron con el "ielo seco +ueron las de materiales. Primeramente se tenan 6 "ilos de niln trenzado con una tensin aplicada )apro1imadamente la del peso de la sonda* para comprobar si resistan correctamente la ba0a temperatura, lo $ue se $uera observar era si el material no $uedaba en mal estado, res$uebra0ado o presentara alg,n otro problema. (cto seguido se mont una pe$ueAa estructura de aluminio con pore1pan recubierto de manta t!rmica para comprobar dos cosas, la primera era la resistencia del aislante con manta a ba0a temperatura y la segunda era comprobar $ue las contracciones de la estructura no podan a+ectar a la ca0a. Ca prueba +ue un !1ito y todos los materiales aguantaron de +orma correcta sin su+rir el mnimo n,mero de desper+ectos por el +ro.

6=

!eteote"#$

7ntroduccin del hielo seco e imagen de las cuerdas tras haber pasado la prueba de fr*o

2.+.2. 'rueba de componentes electrnicos b)sicos Ca segunda prueba se "izo para comprobar la reaccin de algunos componentes electrnicos b2sicos $ue utiliza la sondaE el servo y los sensores de temperatura. (+uera de la ca0a iba uno de los sensores de temperatura y el servo con su aislamiento. Ca prueba se realiz con !1ito aun cuando la temperatura de dentro de la ca0a de pore1pan ba0 bastante m2s de lo $ue "ubi!ramos $uerido. Por otro lado esto permiti comprobar $ue las pilas y todos los componentes elegidos aguantaban bien las ba0as temperaturas. (dem2s, con el sensor de temperatura e1terior corroboramos la e+ectividad de la ca0a de pruebas puesto $ue adentro la temperatura se mantena estable durante muc"o rato sin pr2cticamente in+luencias del calor e1terior.

/a ca)a pequeHa para probar los componentes electrnicos y el ser+omotor al lado Desgraciadamente en estas pruebas no pudimos probar la c2mara +otogr2+ica puesto $ue todava no disponamos de ella, a,n as en el lanzamiento +inal no tuvo ning,n problema. 2.+.3. 'rueba del cut<do5n Ca tercera prueba se "izo para comprobar si el sistema de cutFdoBn con "ilo de nicromo +uncionaba a ba0a temperatura. De "ec"o, el principal inter!s era ver $ue el "ilo se pona incandescente y cortaba la cuerda todo y el "ec"o de estar a ba0as temperaturas. Para "acer la prueba se utiliz un "ilo de niln trenzado de la primera prueba al cual se le enroll un "ilo de nicrom de 9F6V de resistencia en el cual se conectaba un grupo de pilas de litio dando un volta0e de <O. on esto conseguamos $ue el "ilo se pusiera incandescente con pocos segundos y cortara el "ilo de niln todo +undi!ndolo. .l sistema +uncion correctamente y cort el "ilo de 68

onda meteorolgica niln como una guillotina.

/a cuerda tras haberse cortado

2.+.+. 'rueba final de radio; /'* y aislamiento de la caja de la sonda 3inalmente en el segundo da de pruebas se prob la radio, el 4PS y el microcontrolador principal a ba0as temperaturas. Para "acerlo se introdu0eron los elementos descritos dentro la ca0a de pore1pan real, la utilizada durante el vuelo. Co primero $ue nos llam la atencin +ue $ue se necesit cerca de una "ora para conseguir $ue la temperatura dedentro de la ca0a dnde "aban los componentes llegara a ser negativa. .l e1perimento dur cerca de 9 "oras para asegurar el aislamiento durante todo el vuelo. Todos los componentes +uncionaron correctamente y la recepcin de datos +ue continuada y sin complicaciones.

/a ca)a real dentro de la ca)a de pruebas y el monta)e hecho en el gara)e

3. 'ruebas de radio
3.1. 'or 2u& pruebas de radio8
Cas pruebas de radio $uiz2s se podran "aber obviado si con+i2bamos en $ue la radio $ue compramos no tendra ning,n problema, pero la verdad es $ue poder ver como se reciben o envan datos reales a una cierta distancia proporciona con+ianza y adem2s, puedes ver como los sensores recogen datos reales del lugar dnde est2 la sondaE puedes ver los puntos $ue marca el 4PS, la altitud dnde se encuentra, la variacin de presin al subir una montaAa, etc. Ca sonda en un principio estaba programada para +uncionar de manera autnoma, es decir, ella sola recoga y enviaba datos cada cierto tiempo "aciendo $ue nuestro ,nico traba0o +uera "acer un seguimiento y un an2lisis inmediato de los datos, evitando tener una persona pendiente de su 6>

!eteote"#$ control. (,n as, la sonda poda recibir algunas rdenes desde el suelo, como por e0emplo el corte de la cuerda mediante el cutFdoBn, parar ciertos dispositivos, reiniciar todo el sistema, etc. .s por todas estas cosas $ue decidimos "acer algunas pruebas $ue se detallar2n acto seguido. .n total se realizaron : pruebas de radio durante el desarrollo de la sonda para ir analizando cmo reaccionaban las evoluciones y me0oras $ue se iban introduciendo.

3.2. 'rueba de recepcin

Ca primera prueba de radio se "izo el da 98 de mayo del 9??8, y se trat de una prueba a corta distancia y a no m2s de : Jm de la estacin de recepcin. Ca estacin de recepcin estaba ubicada en el instituto y constaba de uno de los mdulos de radio conectado a la antena direccional y a un port2til, todo con bateras. Su ,nica misin era recibir datos. .l emisor lo montamos en mi coc"e, gracias al cual pudimos alimentar la radio mediante el conector de 79O del mismo coc"e. .n este caso un microcontrolador era el encargado de enviar continuamente el te1to HmeteoteJ?8W, a trav!s del otro mdulo de radio.

/a estacin de recepcin con el port,til y el mdulo de radio Cos lugares clave por dnde pasamos y paramos +ueron los siguientesE Puntos cerca de astell dX.mpordY Ca ermita de la .speranZa ) ru[lles* Poblacin de Monells Poblacin de orZY

!apa de la situacin de la base de recepcin y de los diferentes puntos de parada. :?

onda meteorolgica Ca m21ima distancia de separacin entre el emisor y el receptor +ue de :,?: Jm. Todos los puntos tuvieron una comunicacin satis+actoria )mientras nos dirigamos a los lugares "aba algunas p!rdidas, probablemente por$ue la antena de la base no estaba todava bien orientada o bien por$ue pasamos por puntos "undidos y con mala recepcin*.

3.3. 'rueba global de recepcin

Cas pruebas consistieron en colocar la sonda en un coc"e $ue se mova de +orma continuada )simulando de alguna manera el movimiento en vuelo* y en recibir los datos enviados por esta desde el coc"e a una base de recepcin. Cos integrantes $ue estaban en la base de recepcin no vean nunca el coc"e, pero saban en todo momento dnde era gracias a los datos $ue se reciban del 4PS de la sonda )e1ceptuando algunos momentos dnde no se reciban datos por culpa de la orogra+a del terreno*. Ca sonda adem2s de enviar posicin tambi!n enviaba temperaturas )interior y e1terior*, presin, "ora y altura, entre otros datos secundarios como el n,mero de +otogra+as "ec"as por la c2mara, posicin del servo, etc. 'ace +alta aAadir tambi!n $ue en estas pruebas ya tenamos bidireccionalidad y por lo tanto nos podamos comunicar con la sonda y enviarle peticiones desde la base de recepcin.

Algunos de los miembros colaborando el d*a de las pruebas hechas en +erano controlando desde la estacin de recepcin .l recorrido escogido para llevar a t!rmino las pruebas +ue la carretera $ue va del pueblo de orZY "asta el Santuario dels \ngels, ubicado en el macizo de les 4avarres. Se "icieron paradas a lo largo del recorrido enE Pueblo de orZY Pueblo de Monells Oecindario de MillYs Pueblo de Madremanya Santuario dels \ngels amino situado tras el Santuario dels \ngels

Ca distancia m21ima desde la base de recepcin al coc"e $ue llevaba la sonda +ue de >.88Jm en lnea recta. Cas pruebas se "icieron a +inales de 0ulio )antes de los problemas con el mdulo de radio* y se repitieron a principios de +ebrero de 9??> una vez arreglada la radio para comprobar $ue con todo este tiempo de parada, :7

!eteote"#$ los componentes siguieran +uncionando correctamente, adem2s se probaron las ,ltimas me0oras introducidas. .l siguiente mapa, correspondiente a las pruebas "ec"as en verano, muestra el recorrido llevado a t!rmino por el coc"e con la posicin de la base de recepcin y las diversas paradas durante el trayecto. Cos puntos de parada verdes signi+ican $ue la recepcin era correcta, y en los ro0os, no se reciban datos.

3.+. 'ruebas de despegue controlado

.stas pruebas se "icieron el 99 de +ebrero, < das antes del lanzamiento, y las cremos necesarias para comprobar la estabilidad de la sonda una vez montada al globo, as como para "acernos una breve idea de como seria el da del lanzamiento. Para llevar a t!rmino la prueba, se utilizaron dos globos de "elio pe$ueAos, los cuales +ueron suministrados por el SM ) er+icio !eteorolgico de 2atalunya*, y bombonas de "elio para "inc"ar los globos adem2s de material secundario como cuerdas y "erramientas para el monta0e. 'ace +alta remarcar, pero $ue el vuelo se "izo de +orma cautiva, es decir, la sonda estaba atada con una cuerda para evitar $ue saliera volando. (,n as, la sonda +uncionaba con bateras. .l vuelo dur cerca de 7 "ora a una altura apro1imada de :? metros respeto el suelo. Durante todo este tiempo la sonda +uncion de +orma autnoma como si estuviera en el vuelo de+initivo, puesto $ue iba enviando datos de todos sus sensores a tierra mediante la comunicacin radio, y adem2s iba realizando +otogra+as de su entorno con la c2mara, la cual se iba orientando en las 6 posicionesE suelo, "orizonte y cielo.

1reparacin del monta)e& hinchando el globo y atando las cuerdas :9

onda meteorolgica Ca prueba +ue todo un !1ito y nos dio unas +uertes esperanzas de !1ito de caras al lanzamiento, $ue se deba producir slo < das despu!s. De+initivamente, se acercaba el da $ue tanto "abamos esperado5

/a sonda ele+,ndose

Fotograf*as hechas por la propia sonda& /a llanura de l3EmpordI y el pueblo de 2orJI

:6

"aptulo +

'reparacin del lan$amiento

onda meteorolgica

1. Un proceso largo y delicado

Ca plani+icacin de todo el lanzamiento "a sido uno de los procesos de la sonda $ue "a "ec"o +alta estudiar m2s bien, puesto $ue elegir una buena ubicacin y un da con buenas condiciones meteorolgicas era crucial para el !1ito de la misin. (dem2s del problema de elegir un punto de lanzamiento, tambi!n "aca +alta pedir los permisos correspondientes a (.N(, y por lo tanto est2bamos supeditados a sus restricciones de zona y "orarios. Por otra parte se deba tener en cuenta cmo debera ser la e1pedicin del lanzamiento y "acer una e1tensa lista de material para no de0arnos ning,n tipo de componente o "erramienta por muy insigni+icante $ue pudiera parecer.

2. !leccin del lugar de lan$amiento

Desde los inicios del proyecto "abamos sido pensando di+erentes ubicaciones para el lanzamiento. .n un primer momento "abamos pensado de lanzar la sonda cerca de casa y a una distancia relativamente pr1ima al mar, como la llanura de lP.mpordY, pero cuando tuvimos acceso a los programas de simulaciones )los cuales describiremos m2s adelante* vimos $ue era del todo imposible realizar un lanzamiento a tanta altura sin $ue la sonda acabara al mar, puesto $ue la circulacin natural de los vientos tiene tendencia a dirigirla de cabeza al mar donde la recuperacin seria del todo imposible. Oiendo $ue una ubicacin cerca de casa no era viable pensamos en la llanura de Cleida y durante varios das se +ueron "aciendo simulaciones. 3inalmente se desestim tal posibilidad puesto $ue si bien la mayora a veces no nos caa al mar poda caer con +acilidad en zonas densamente pobladas del 2rea metropolitana de /arcelona. 3inalmente y como ,ltima opcin, se decidi buscar 2reas m2s ale0adas y se e1tendi la b,s$ueda +uera de atalunya. Tras varias deliberaciones y das de estudio se opt por "acer el lanzamiento en la comarca de los Monegros, en (ragn, puesto $ue es una de las zonas con menos densidad de poblacin de todo el pas dnde "ay grandes e1tensiones de terreno 2rido sin vegetacin dnde la recuperacin una vez "ubiera aterrizado la sonda poda ser m2s +2cil. .l ,nico inconveniente $ue presentaba esta 2rea eran las comunicaciones para movernos por la zona durante el seguimiento, puesto $ue las carreteras no abundan, la mayora son secundarias y a menudo en mal estado. %na vez acotada la zona "aca +alta decidir el punto de lanzamiento e1acto, puesto $ue en los permisos de (.N( )los cuales tambi!n se describir2n en detalle m2s adelante* obligaban a dar una ubicacin e1acta. Tras analizar los diversos pueblos de la zona, nos decantamos por el pueblo de /u0araloz, puesto $ue es uno de los pueblos m2s bien comunicados de la zona al situarse 0unto a la autopista, y por lo tanto era de r2pido acceso. omo punto e1acto de lanzamiento se opt por un parJing de camiones ya $ue se necesitaba un lugar amplio y sin estorbos en los alrededores. Guiero remarcar $ue la b,s$ueda del lugar de lanzamiento se "izo ntegramente a trav!s del programa 4oogle .art" y en ning,n caso nos desplazamos all "asta el da del lanzamiento.

Fotograf*a a0rea de la poblacin de =u)aralo- con el punto de lan-amiento :;

!eteote"#$

3. 'rogramas de simulacin y /oogle !art=

omo ya "emos dic"o antes los programas de simulacin son esenciales para llevar a t!rmino el lanzamiento, puesto $ue sin ellos no se puede analizar de manera r2pida y +iable la direccin de los vientos a las di+erentes alturas, y no se puede acotar una zona de lanzamiento. (cto seguido se proceder2 a "acer una breve introduccin a los simuladores de este tipo.

3.1. >u& es un programa de simulacin8

%n programa de simulacin no es nada m2s $ue un programa in+orm2tico $ue utilizando datos de alg,n modelo intenta predecir la reaccin +utura de un acontecimiento. .n nuestro caso a partir de modelos atmos+!ricos presentes e indicando nosotros un s!$uito de datos como la ubicacin, da, "ora y velocidades de ascenso y descenso previstas, nos da un an2lisis de un lanzamiento. .l simulador es capaz de trazar el recorrido en un +ormato denominado K!/ $ue permite visualizar posteriormente la trayectoria 6D terica $ue tendra un globo sonda si se lanzara a$uel da a a$uella "ora y lugar. (dem2s, permite obtener los datos en +ormato num!rico $ue tambi!n pueden ser ,tiles.

3.2. 'rogramas utili$ados

.stos programas por mostrar los recorridos en 6D se basan en el programa 4oogle .art", puesto $ue a partir de un con0unto de datos num!ricos )posicin b2sicamente* bien organizadas permite de manera muy simple obtener resultados e1celentes. 3.2.1. 'rogramas de simulacin .l programa $ue utilizamos nosotros se encuentra de +orma libre en internet y "a sido desarrollado por la Uni+ersidad de ;yoming de los .stados %nidos. .ste programa adem2s de darnos el recorrido en 6D nos poda dar todos los datos atmos+!ricos tericos para varias altitudes, conociendo as temperaturas y direcciones del viento previstas. .n la red se pueden encontrar otros programas similares pero la mayora de ellos slo tienen datos de los .stados %nidos o del @eino %nido, $ue son los lugares dnde se desarrollan m2s proyectos de este tipo.

5esultado del simulador en formato num0rico :<

onda meteorolgica

3.2.2. /oogle !art= .l programa 4oogle .art" "a sido uno de los me0ores aliados durante todo el proyecto puesto $ue gracias a su +acilidad de uso y e1celente topogra+a nos permita en todo momento saber cmo era la zona donde mir2bamos pudiendo saber la vegetacin, orogra+a, cursos +luviales, mapas de carreteras y comunicaciones, con un largo etc!tera, adem2s de poder traba0ar directamente sobre el terreno "aciendo c2lculos de distancias y recorridos en 6D. .l programa "a sido utilizado para la eleccin del punto de lanzamiento, el seguimiento de las simulaciones, de las condiciones meteorolgicas, e incluso "acer el seguimiento de posicin durante el vuelo.

El programa <oogle Earth mostrando simulaciones de +arios d*as sobrepuestas

+. 'ermisos de %!?%
Para llevar a t!rmino cual$uier actividad en el espacio a!reo se debe pedir una serie de permisos $ue tendr2n $ue ser gestionados por (.N(, puesto $ue es el organismo $ue tiene las competencias. .l tema de los permisos nos "aba preocupado desde un primer momento, puesto $ue las ,nicas re+erencias $ue tenamos eran de compaAeros del @eino %nido $ue nos "aban in+ormado $ue se deban pedir permisos a las autoridades del control a!reo, pero como es lgico esto +unciona di+erente en cada pas. .l problema $ue nos podamos encontrar a$u en .spaAa era $ue los proyectos de este tipo no son demasiado usuales )si no tenemos en cuenta los de los respectivos servicios de meteorologa $ue tienen permisos especiales* y nos podramos encontrar con la posibilidad $ue nos denegaran el lanzamiento. Nosotros, pero, nos pusimos en contacto con (.N( a principios del mes de enero del presente aAo, ya $ue preveamos unas tramitaciones largas. .n menos de una semana nos remitieron va correo electrnico una serie de +ormularios $ue cumplimentar debidamente con datos como el tipo de actividad, ubicacin, motivo, radio de accin, etc. Por suerte el +ormulario contemplaba los sondeos meteorolgicos. (cto seguido se muestra una imagen con el aspecto del +ormulario.

:=

!eteote"#$

El formulario de peticin de los permisos %na vez cumplimentados los +ormularios se enviaron al H6epartamento de 2oordinacin Bperati+a del Espacio A0reo > 2B1I con sede en Madrid y nos garantizaron respuesta en un plazo de 7; das si no "aba ninguna anomala. Durante la siguiente semana recibimos un par de llamadas desde (.N(, por una parte +ue del control de tr2+ico a!reo de /arcelona $ue nos pidi en $u! consista el proyecto y $u! contendra e1actamente la ca0a. (dem2s se nos ad0unt un mapa "ec"o por un +uncionario dnde se e1plicaba detalladamente por dnde pasaba el pasillo del puente a!reo entre /arcelona y Madrid. Por suerte en nuestra eleccin del lugar de lanzamiento el corredor pasaba m2s al sur y no se vea a+ectado, evidentemente, los aviones serian noti+icados con la publicacin de un N#T(M )Dotice 4o Airmen*. Por otra parte tambi!n recibimos una llamada desde Madrid para corroborar $ue los datos enviados +ueran los correctos y se nos di0o $ue el permiso "aba sido concedido. 3ue un momento de alivio para todos nosotros, a"ora ya sabamos $ue podamos "acer un lanzamiento con garantas de no provocar ning,n peligro. (dem2s nos indicaron $ue media "ora antes del lanzamiento deberamos noti+icarlo "aciendo una llamada a la torre de control de ]aragoza la cual nos poda demorar el lanzamiento por cuestiones de tr2+ico.

/a respuesta en+iada por AEDA, con una copia +isible del DB4A! :8

onda meteorolgica

,. #ateriales
Ca lista de materiales a preparar para llevar a t!rmino el lanzamiento es +uerza e1tensa, puesto $ue no se puede pasar nada por alto. (dem2s nos debamos desplazar centenares de Jilmetros para llevarlo a t!rmino y no podamos cometer el error de de0arnos material b2sico para la e0ecucin del lanzamiento, seguimiento y posterior recuperacin. .ntre la larga lista se incluan cuerdas, soldadores, una ca0a de "erramientas, etc. Pero para llevar a t!rmino el lanzamiento tambi!n "acan +alta otros elementos realmente esenciales y $ue "aca +alta encargar con das de antelacin como las bombones de "elio, el paracadas, los globos de l2te1 o las pilas de litio. Cos globos, el paracadas y las pilas de litio, ya los tenamos desde "aca tiempo con previsin $ue tardaran en llegar puesto $ue eran elementos primordiales y mayoritariamente deban comprarse +uera del pas. .l "elio se encarg una semana antes y se pidieron 9 bombones grandes de "elio com,n. Ca empresa suministradora +ue Abell /inde, especializada en el suministro de gases industriales. Deba0o "ay la tabla de caractersticas de la bombona utilizada. aracterstica Tipo Presentacin Oolumen de gas Peso total llena Descripcin 'elio de 4lobo /ombona de acero >.7m6 =?Jg

=ombones d3heli

-. !(pedicin
Plani+icar la e1pedicin tambi!n +ue un reto bastante complicado puesto $ue se deban distribuir los miembros componentes de la e1pedicin y todo el abundante material en slo 9 coc"es. Co $ue s $ue se tuvo claro desde un primer momento era $ue un mnimo de 9 coc"es eran necesarios puesto $ue "aca +alta un tipo monovolumen para utilizarlo de estacin mvil de recepcin de datos y un todo terreno por si "iciera +alta entrar en zonas complicadas durante la recuperacin. ada coc"e adem2s deba traer un e$uipo 4PS para saber dnde era en todo momento y +acilitar el seguimiento 5uta seguida con el coche des de 2orJI hasta =u)aralode la sonda. (dem2s el da antes del lanzamiento una vez se tenan las simulaciones en 6D se deban plani+icar las posibles rutas de seguimiento para encontrar la $ue se acercara m2s al recorrido previsto de la sonda. Tambi!n se deban planear muy bien los "orarios de salida y previstos de llegada, puesto $ue disponamos de una +ran0a "oraria bastante estrec"a para "acer el lanzamiento y no nos podamos demorar m2s del previsto. :>

!eteote"#$

;?

"aptulo ,

!l lan$amiento

onda meteorolgica

1. 'revios
Tras superar un gran n,mero de problemas de estabilidad, nos reunirnos para decidir cuando se "ara el lanzamiento. .ra di+cil tomar la decisin, puesto $ue los ,ltimos problemas nos "acan pensar $ue algo podra +allar durante el vuelo de+initivo y despu!s de un aAo de preparacin no $ueramos $ue nada +uera mal. Primeramente pensamos en el +in de semana del 9? al 99 de +ebrero, pero los vientos nos lo impidieron. Cos permisos de (.N( acababan el da 7 de marzo, por lo tanto durante la siguiente semana debamos tirarla o bien se alargara todo otra vez. Siguiendo las simulaciones basadas en el programa de la Uni+ersidad de ;yoming, pareca $ue a +inales de semana las previsiones eran ptimas, el movimiento se "aca en direccin nordeste desde el punto de lanzamiento y se mova apro1imadamente unos :?Jm. 'asta :8" antes no tomamos la decisin +inal, puesto $ue $ueramos obtener simulaciones el m21imo de precisas posible. .l 0ueves 9< a medioda acordamos de+initivamente la +ec"a del lanzamientoE el 98 de +ebrero entre 8 y > de la maAana. Cos nervios empezaban a aparecer, tras tanto tiempo preparando y probando se acercaba el da de+initivo^ Durante las clases del 0ueves y viernes por la maAana pens2bamos todo a menudo en la sonda, como ira todo, si +allara algo^3inalmente el viernes por la maAana no pudimos resistir las ganas de ir a orZY para acabar los preparativos. Se "icieron algunas ,ltimas modi+icaciones al +irmBare y todo pareca +uncionar bien, e1cepto una cosaE la tar0eta SD. uriosamente tanto con el +irmBare vie0o como con el nuevo +allaba intermitentemente^ 3altaban menos de 79" para el lanzamiento y alguna solucin "aba de aparecer^ +ue una decisin di+cil, pero sin pensarlo m2s tiempo decidimos $ue volaramos sin SD, es decir no tendramos registro local y los datos recogidos serian ,nicamente los recibidos va radio. .ra arriesgado "acer esto, puesto $ue podamos perder in+ormacin en caso de cortarse la recepcin, pero me0or menos in+ormacin y estabilidad $ue no un +allo del sistema por culpa de la SD. mo podr!is ver m2s adelante no +ue nada mal.

2. 'reparacin del material

omo ya "emos remarcado anteriormente era de una vital importancia no de0arnos la menor clase de material $ue nos pudiera "acer servicio durante la e0ecucin del lanzamiento. Por esta razn durante toda la tarde del da 9= de +ebrero estuvimos enca0ando un montn de material, adem2s de "acer las preparaciones +inales a la sonda )monta0e de las cuerdas, el cutFdoBn, preparar las bombones de "elio, asegurar correctamente todos los componentes, etc. Tambi!n se revis $ue los ordenadores tra0eran toda la cartogra+a de 4oogle .art" guardada en memoria y las bateras bien cargadas "asta pocos minutos antes de partir. Ca misma tarde del da 9= se mont la mesa de madera $ue deba ir adentro del coc"e de seguimiento con tal de poder traba0ar con los port2tiles y tener el mdulo de radio y otras cone1iones totalmente su0etas a la mesa. Ca radio y los mdulos de conneccin se +i0aron a la mesa mediante silicona caliente y la mesa a la vez estaba +i0ada a los asiento delanteros del coc"e con cuerdas. #tro de los inventos $ue se "icieron durante la tarde +ue el soporte de antena mvil $ue se incluy en la baca del coc"e. .ste soporte deba permitir orientar la antena en todas direcciones para posibilitar la recepcin de los datos $ue enviaba la sonda durante su vuelo. Tras todo un da de +aena, a las 7? de la noc"e, se de0 todo preparado para cargarlo posteriormente a los coc"es. Ca salida se program para las 9 de la noc"e y debemos reconocer $ue dormimos muy poco, por no decir nada5

3. !l viaje
3.1. @espla$amiento a Aujaralo$
Tras "aber calmado durante pocas "oras los nervios, a la 7 de la noc"e, se +ueron a recoger los diversos miembros de la e1pedicin, +ormada por 8 personas. uando el relo0 marcaba la 7E6? de la noc"e todos los miembros de la e1pedicin +ueron recogidos y nos dirigimos al pueblo vecino de orZY donde tenamos todo el material preparado. Ca carga de todos los componentes dur apro1imadamente media "ora, y se intent ;6

!eteote"#$ "acer un reparto entre los 9 coc"es. Co m2s voluminoso de todo eran sin duda las bombones de "elio, las cuales se repartieron una en cada coc"e. .l resto de materiales se +ueron poniendo un poco a$u y all seg,n las capacidades de carga de cada ve"culo. ada coc"e traa : personas y estaban comunicados en todo momento gracias a unos (al"ies. ( las 9E7? de la noc"e los motores se pusieron en marc"a y la e1pedicin puso rumbo "acia al pueblo de /u0araloz. .l via0e result muy tran$uilo, puesto $ue e1ceptuando el tramo inicial de orZY en 4irona para enlazar con la autopista, el resto se "izo ntegramente por autopista, $ue a a$uellas "oras se encontraba totalmente vaca de tr2+ico. Ca ,nica incidencia destacable +ue causada por la meteorologa, ya $ue encontramos niebla muy densa durante gran parte de la llanura de Cleida, con visibilidades de slo 9; metros en algunos tramos, y esto nos "izo alargar la duracin del trayecto al circular con m2s precaucin. %na vez pasada la poblacin de 3raga la niebla desapareci y el resto del trayecto transcurri con total normalidad. ( las <E7? de la maAana llegamos a nuestro destino, 1ausa en la autopista durante el trayecto de ida /u0araloz. ( pesar $ue no tenamos el punto de lanzamiento introducido al 4PS, no nos cost de encontrar. %na vez llegados al parJing de camiones o punto de lanzamiento, descubrimos gratamente $ue estaba totalmente iluminado cosa $ue nos +acilitaba muc"o el arduo traba0o de los monta0es previos al lanzamiento los cuales describiremos acto seguido.

3.2. 'reparacin del montaje

Co primero $ue se "izo al llegar +ue sacar una bombona de "elio y empezar a "inc"ar el globo, puesto $ue es el proceso m2s lento de todos con un tiempo de m2s de una "ora para "inc"arlo correctamente. Paralelamente a todo esto se llevaba a cabo el proceso de monta0e de las pilas en la sonda, es un proceso delicado ya $ue se deben colocar muy bien sin e$uivocarse. %na vez colocadas tambi!n se deben corroborar los volta0es y atar la placa de alimentacin al resto de la estructura de la ca0a para evitar movimientos y malos contactos durante el vuelo. %na vez "inc"ado el globo, se debe "acer la prueba del free>lift, $ue consiste en atar una botella de agua de ;C y mirar si es capaz de levantar todo el monta0e con ligereza. .sto se "ace para asegurarnos $ue el globo podr2 levantar de sobra el peso de la sonda y le sobrar2 !iembros hinchando el globo y otros colocando las pilas +uerza de propulsin para obtener una velocidad de ascenso ptima )9=?mMmin*. orroborada la capacidad de levantamiento del globo se procedi a montar el resto de componentes situados entre la sonda y el globo. (s se montaron 0unto con las cuerdas de su0ecin el cutFdoBn, $ue es el elemento $ue va m2s pr1imo al globo, y deba0o de !l el paracadas $ue a la vez se su0eta mediante un mos$uetn de seguridad a la estructura de cuerdas y nivelamiento de la ca0a. %na vez llevado a t!rmino el monta0e se "acer la llamada a la torre de control de ]aragoza para recibir la con+irmacin de lanzamiento. Desde la torre nos di0eron $ue no "aba el menor problema para llevar a t!rmino el lanzamiento y $ue a partir de a$uel momento podamos proceder a "acerlo dentro de la "ora +i0ada. ;:

onda meteorolgica

uando ya se tiene el monta0e acabado, se ponen en marc"a los interruptores de alimentacin de la ca0a y se "ace una primera prueba ya con los ordenadores apunto dentro los coc"es. Si es satis+actoria, se para y se prepara el sellado de la ca0a mediante cinta americana. %na vez apunto se ponen en marc"a ya de manera de+initiva todos los componentes de la sonda y se pone todo el sistema a traba0ar. .n total se tuvo la sonda as unos 7; minutos mientras se recogan todos los materiales y se ponan los coc"es apunto. (un cuando sabamos $ue inicialmente todos los componentes +uncionaban correctamente, esto no aseguraba nada, puesto $ue una vez estuviera todo en movimiento y libre de nuestras manos nadie la podra tocar ni reiniciar. 1uesta en marcha de la estacin de recepcin .n acercarse el momento del lanzamiento los nervios empezaban a de0arse notar al ambiente....

3.3. !l lan$amiento
( las >E7?E9? "ora local, lleg el momento culminante, el lanzamiento. 3ue un momento especial $ue de muy seguro recordaremos durante el resto de nuestra vida. .l c,mulo de sensaciones $ue sentamos en a$uel momento es indescriptible. Por una parte los nervios eran muy elevados y por la otra tenamos la eu+oria de llegar al momento m2s importante del proyecto, pero a la vez tenamos un intenso temor de no volverla a ver nunca 0am2s. Tras unos segundos de dilaciones, y de tener los motores de los coc"es puestos y preparados por la persecucin $ue deba tener lugar, empez la cuenta atr2sE 7?,>,8,=.......los n,meros iban sonando y los nervios subiendo.......<,;,:,6,9,7, ('#@(5 Nuestras manos temblorosas de0aron de su0etar la sonda y esta sali disparada de cabeza al cielo. No tuvimos tiempo de $uedarnos mirando cmo suba, puesto $ue en menos de 7? seg,n ya "abamos subido al coc"e de seguimiento y "abamos iniciado nuestra persecucin. .l segundo coc"e o coc"e Hde apoyoI se $ued unos segundos m2s para "acer unas +otogra+as, pero enseguida nos alcanz.

!omento del lan-amiento y segundos despu0s ya dentro el coche de recepcin para empe-ar el seguimiento ;;

!eteote"#$

3.+. *eguimiento
Mientras salamos del parJing de camiones, bamos observando por el tec"o solar del ve"culo de seguimiento como la sonda suba y suba, pero con pocos seg,n perdimos el rastro visual. ( la vez bamos recibiendo los datos a los port2tiles y "acamos el seguimiento. Ca sonda sali direccin Noroeste y tomamos la direccin #este por la carretera NF--, pero tras pocos centenares de metros vimos $ue segua m2s "acia al Norte, y por lo tanto decidimos "acer un cambio de sentido para volver a dirigirnos al pueblo de /u0araloz y desde all coger la carretera $ue traa al pueblo de Ca (lmonda. .n este captulo se ir2n ad0untando mapas con los puntos dnde pasamos 0unto con la ruta real $ue segua la sonda por$ue pod2is "aceros una me0or idea de este seguimiento, debemos reconocer $ue nos "abra Fotograf*a hecha pocos instantes despu0s del gustado poder tener esto el da del lanzamiento y no lan-amiento slo simples mapas. Tuvimos la suerte $ue la sonda segua una direccin paralela a la carretera, aun cuando en a$uellos momentos la tenamos por delante nuestro y no podamos perder tiempo, puesto $ue en todo momento nos interesaba estar lo m2s pr1imos a ella para poder recibir me0or los datos y poder tomar decisiones r2pidas en caso de $ue cambiara de direccin repentinamente. Durante los primeros minutos los nervios eran tan altos $ue tendan al in+inito m2s r2pidamente $ue una e1ponencial5 (,n as, pareca $ue todo iba bienE los sensores marcaban los valores previstos, el 4PS reportaba posiciones v2lidas, el n,mero de +otos se incrementaban correctamente^

8isuali-acin del seguimiento y trayectoria de la sonda Nuestro trayecto sigui "asta la poblacin de ;< aste0n de Monegros dnde al ver $ue nos "abamos

onda meteorolgica adelantado a la sonda decidimos "acer una parada de pocos minutos para orientar la antena y rela0arnos un poco. .n a$uel momento la sonda "aba sobrepasado la barrera psicolgica de los 7?.??? metros y todos nos calmamos y empezamos a pensar $ue a"ora ya nada poda +allar.

!omento de pausa %na vez volvimos a tener la sonda m2s pr1ima, seguimos nuestro trayecto "acia Pallaruelo de Monegros, a pesar $ue nos "abamos tenido $ue separar bastante del recorrido de la sonda, tenamos la con+ianza $ue si !sta iba siguiendo como "asta a$uel momento el recorrido previsto en las simulaciones, !sta deba "acer un cambio brusco de direccin "acia el .ste a una altura apro1imada de 79.???F76.??? metros. %na vez vimos $ue esto pasaba, sabamos $ue nos debamos dirigir r2pidamente "acia el pueblo de Sena, pero desgraciadamente a"ora la carretera no segua el recorrido de la sonda y nuestra ,nica opcin era seguir "acia el Norte "asta el pueblo de SariAera y una vez all dirigirnos direccin Sudeste "acia Sena. .ra un trayecto bastante m2s largo $ue el $ue deba "acer la sonda y no podamos perder tiempo. Clegados ( SariAera nos perdimos moment2neamente, pero gracias a los navegadores port2tiles la reorientacin +ue muy r2pida y enseguida nos dirigamos "acia Sena.

8isuali-acin del seguimiento y trayectoria de la sonda ;=

!eteote"#$ on respecto a la sonda, en este recorrido, no tuvimos ning,n problema de recepcin, e1ceptuando algunos pa$uetes $ue debido a la orogra+a o de malas orientaciones de la antena se perdan, pero todo eran incidencias moment2neas. (l llegar al pueblo de Sena nos volvamos a encontrar por delante de la sonda y decidimos esperarla otra vez, en a$uellos momentos ya la tenamos a m2s de 9?.??? metros y todo segua per+ecto. Desgraciadamente, pero ya llev2bamos m2s de una "ora traba0ando con los port2tiles y las bateras empezaban a acercarse a la zona ro0a.... Pero por suerte tenamos el port2til de emergencia. uando la sonda volvi a acercarse, nos pusimos en marc"a nuevamente direccin .ste "acia Oillanueva de Siguena. (l poco de pasar el pueblo las bateras de los port2tiles llegaron a niveles crticos )por deba0o del ; K* y pasamos al de reserva, pero la sorpresa +ue grandeE el 4oogle .art" no +uncionaba5 Podamos recibir datos pero no interpretar las posiciones puesto $ue el 4oogle .art" se negaba a traba0ar en modo o++line. Cos nervios volvan a aparecer^ omo $ue nos encontr2bamos cerca del pueblo de #ntiAena, tomamos una decisin r2pidaE ir a una casa para pedir un enc"u+e y poder conectar el port2til $ue tena los mapas. Por suerte la primera casa $ue encontramos nos acogi sin problemas )un +uerte agradecimiento desde a$u* . 4racias a esto pudimos continuar, esto s, est2ticos para poder tener corriente y por culpa de esto se perdieron los datos desde 9=.:;?m a 98.6;=m. %na vez recuperada la HnormalidadI observamos $ue la sonda "aba superado la cota de los 6?.???m, y poco despu!s, concretamente a los 6?.<==m se produ0o la e1plosin del globo, "aciendo ya el pr1imo registro a los 6?.:86m. +ue un momento de gran alegra pero crticoE No podamos ir al lugar de cada por$ue necesit2bamos alimentacin. .l descenso era r2pido, especialmente en los primeros metros debido a la ba0a densidad atmos+!rica. omo $ue bamos con 9 coc"es, Hel coc"e de apoyoI lo enviamos a la zona donde siguiendo las simulaciones y datos $ue tenamos de antes del el inicio de la cada preveamos $ue podra caer la sonda. .sto era apro1imadamente unas zonas agrcolas entre los pueblos de #so de inca y (lbalate de inca $ue por carretera eran apro1imadamente a unos 7;Jm. Ca comunicacin por mvil con Hel coc"e de apoyoI +ue casi de +orma continuada y se los recti+ic la zona dnde deban dirigirse un par a veces, puesto $ue a medida $ue la sonda segua su descenso podamos apro1imar me0or el punto de cada. Ca ,ltima posicin $ue se les noti+ic +ue situarse a la carretera (F796> y a unos 6 Jm del pueblo de (lbalate de inca direccin .spl,s. (ll les di0imos $ue si tenan suerte deber2n ver la sonda caer por la zona. Por desgracia pero los ,ltimos registros recibidos correspondan a alturas de 887m y <=> metros de altura, :7?m sobre la super+icie puesto $ue la zona estaba a unos 9<? metros sobre el nivel del mar. Cas posiciones de estas alturas daban una zona muy pr1ima de donde se encontraba Hel coc"e de apoyoI, apro1imadamente a 7Jm pero desgraciadamente no la vieron caer. ("ora ya sabamos $ue "aba cado y $ue tocaba ir a buscarla. Ca sorpresa +ue $ue la zona tena un n,mero bastante elevado de estan$ues y se$uias puesto $ue era tierra de regado. Clegamos a pensar $ue podra "aber cado en alguno de estos lugares^ pero con+i2bamos en la poca probabilidad de $ue esto ocurriera. Tras agradecer in+initamente a la +amilia $ue nos dio corriente, pusimos rumbo "acia el pueblo de (lbalate de inca a 7; minutos en coc"e para encontrarnos con Hel coc"e de apoyoI e iniciar la b,s$ueda. (l llegar al pueblo, no supimos encontrar a la primera la carretera (F796> y dimos un par de vueltas a una rotonda. (ll, una patrulla de la 4uardia ivil nos avist y nos empez a seguir. Nosotros previendo este seguimiento, paramos el coc"e en el arc!n de una calle y la patrulla se nos puso al lado. (cto seguido ba0aron a mirar $u! traamos en el coc"e. laro est2 $ue, en estos pueblos donde todo el mundo se conoce, un coc"e +or2neo con una antena de metro en el te0ado y una mesa con ordenadores a las plazas traseras podra "acer pensar cual$uier cosa. Seg,n nos con+esaron ellos mismos pocos minutos antes ya "aban visto otro coc"e con matricula de 4irona con una actitud sospec"osa )parados a un camino observando con prism2ticos* y al vernos a nosotros ya sospec"aron del todo. Por suerte para nosotros aun cuando inicialmente pareca $ue la cosa no acabara bien, )puesto $ue nos pidieron los papeles del coc"e y toda la documentacin de los $ue bamos dentro....* una vez les di0imos lo $ue est2bamos "aciendo, les enseAamos las +otogra+as del lanzamiento y los permisos de (.N(, se lo cogieron muc"o me0or y acabaron dici!ndonos $ue si nos "aca +alta nos ayudaran en la b,s$ueda, nosotros les respondimos $ue por el momento no "aca +alta y por suerte nos de0aron marc"ar sin m2s pre2mbulos. ;8

onda meteorolgica

8isuali-acin del seguimiento y trayectoria con el punto de parada por parte de la <uardia 2i+il Ciberados de la 4uardia ivil, nos dirigimos a unos ;Jm del pueblo por la carretera (F796>, pero como no tenamos batera en los port2tiles, no podamos consultar ni los ,ltimos datos recibidos ni la cartogra+a y la ,nica solucin viable volvi a ser parar a pedir corriente. .n este caso paramos a una +inca dnde "aba un taller mec2nico y tampoco nos pusieron ning,n problema en de0arnos corriente. (dem2s, nos orientaron sobre lo $u! nos encontraramos en la zona y $u! caminos seguir, una vez les "abamos mostrado con la cartogra+a la zona donde creamos $ue "aba cado la sonda. Ca primera zona $ue acotamos para buscar tena una 2rea apro1imada de 7.;Jm9 )rect2ngulo ro0o del mapa*, puesto $ue sabamos $ue la sonda "aba pasado m2s o menos por sobre la zona dnde nos encontr2bamos y por lo tanto "aba atravesado la carretera en direccin Norte. omo $ue todava no tenamos los port2tiles cargados de0amos el coc"e de seguimiento a la +inca cargando bateras y con el de apoyo nos dirigimos a un campo de tiro $ue "aba a unos ;?? metros de la +inca desde dnde se tena una e1celente vista del pe$ueAo valle situado detr2s y dnde previsiblemente creamos $ue "aba cado la sonda, pero por m2s $ue buscamos y remiramos con prism2ticos y sin, no vimos el menor asomo de ob0eto $ue pudiera ser nuestra sonda, slo el verde de la "ierba y los campos.

!apa de la finca en la que nos ofrecieron ayuda y primera -ona pre+ista de ca*da ?ro)o@ ;>

!eteote"#$ Seguidamente y un poco desanimados volvimos a la +inca donde restaba el coc"e de seguimiento y el resto de la e1pedicin. Ca ,ltima solucin era calcular a o0o y mediante los datos de las ultimas 9 recepciones una 2rea m2s concreta de b,s$ueda. omo $ue de los datos de las 9 ultimas recepciones eran a 887m y <=>m sabamos tambi!n posicin y la "ora e1acta de recepcin entre ellas, pudimos calcular de +orma estimada la velocidad vertical de cada y la "orizontal, y a sabiendas de a la altura dnde se encontraba respeto el suelo +uimos acotando una 2rea m2s concreta, esta comprenda la zona $ue iba entre el camino de la parte ba0a de a$uel pe$ueAo valle visto desde el campo de tiro, a la parte m2s alta de los cerros traseros del valle dnde "aba algo m2s de vegetacin )ver el rect2ngulo amarillo del mapa*. Tras agradecerles el apoyo y dedicacin mostrada a la buena gente de a$uel taller mec2nico, proseguimos nuestro camino para acercarnos m2s a la zona y buscar la sonda. Ca ruta $ue seguimos )ver el mapa*, +ue seguir unos :?? metros por la carretera direccin Noreste y luego coger un camino a mano iz$uierda $ue resegua un canal de regado, as durante apro1imadamente 7Jm "asta encontrar el siguiente camino a la iz$uierda, $ue era el $ue "abamos visto anteriormente desde el campo de tiro y $ue pasaba por la parte ba0a del valle. Proseguimos por a$uel camino yendo muy despacio y mirando por todos lados desde dentro de los 9 coc"es pero no vimos nada m2s $ue arbustos y 2rboles +rutales. .ncontramos un par de labradores a los cuales inicialmente e1traAamos, pero en preguntarles, por mala suerte no "aban visto caer ning,n ob0eto. Nuestra b,s$ueda prosigui a trav!s del camino y cuando ya "abamos atravesado la zona acotada inicialmente decidimos subir por un camino a mano derec"a $ue traa a lo alto de un cerro. (ll volvimos a observar sin !1ito. Pero tuvimos la ocurrencia de aprovec"ar la altura del lugar para volver a conectar la radio a ver si todava recibamos alguna seAal, pero no con+i2bamos en recibirla... De golpe los gritos y la alegra invadieron el "abit2culo del coc"e, recibamos seAal5 (parentemente por el valor de los contadores de +otogra+as "ec"as la sonda se "aba reiniciado debido al impacto y "aba vuelto a empezar la secuencia de traba0o. .n un santiam!n, nos dirigamos todos "acia el punto de recepcin. .n concreto era la parte alta de un pe$ueAo camino $ue enlazaba al camino de la parte ba0a del valle por dnde "abamos pasado, anteriormente, el cual "abamos visto pero por el $ue no "abamos decidido subir.

!apa con la nue+a ,rea de recerca con los puntos de obser+acin y el punto dnde +ol+imos a recibir datos %na vez situados en el pe$ueAo camino +uimos transitando todava m2s lentamente y a al inicio no veamos <?

onda meteorolgica nada de nada, pero... de sopetn los gritos de eu+oria volvieron a invadirnos, y antes de $ue el tutor pudiera poner el +reno de mano todos nosotros ya !ramos +uera del coc"e. 'abamos encontrado la sonda5 'aba cado 0unto al margen derec"o del camino, sobre unos matorrales. .n menos de 7? segundos ya la "abamos recogido y empezado a e1aminar. Ca sonda se encontraba aparentemente intacta, slo tena una pe$ueAa de+ormacin en la estructura de aluminio debido al impacto. Pero los nervios no se desvanecan todava en medio de la eu+oria, puesto $ue todava no sabamos si las +otogra+as se "aban "ec"o, ya $ue encontramos la c2mara apagada y no se "aba dado el orden de parada. @2pidamente y ba0o muc"os nervios sacamos la SD de la c2mara para ponerla al ordenador, acto seguido, todo +ueron saltos y gritos de alegra, la c2mara "aba +uncionado y las +otogra+as "aban salido muy bien, a"ora s $ue podamos a+irmar $ue la misin "aba sido todo un !1ito. Gu! momento5 Simplemente inolvidable5 Nuestra sonda MeteoteJ?8 "aba conseguido su "ito y con unos resultados m2s $ue notorios, al +in los nervios se desvanecan, tras m2s de 6 "oras y media desde el lanzamiento y un aAo de traba0o. %n buen rato despu!s, cuando ya "abamos empezado a recogerlo todo, nos vino a ver un pastorT a$uel "ombre nos $uera e1plicar algo. Seg,n nos di0o, la sonda la "aba encontrado !l a unos <? metros de dnde la encontramos nosotros, esto era algo m2s arriba del cerro, casi a la parte m2s alta. Seg,n relat, la movi ya $ue su rebaAo de cabras se asust por su presencia y los ruidos $ue "aca )el servo se continuaba moviendo* y no le $uera transitar ladera aba0o, por esto decidi ponerla al camino dnde pens $ue sera m2s visible para $uien la buscara y le0os de la vista de las cabrasT no nos $ueda m2s remedio $ue enviar un nuevo agradecimiento a a$uel buen "ombre. Tras una c"arla con a$uel "ombre al cual le e1plicamos $u! era a$uello $ue "aba encontrado y para $u! serva, acabamos de recoger y reorganizar el material, creed $ue el desorden era la nota dominante dentro de los coc"es. @ecogido el material slo tocaba el via0e de regreso a casa, a"ora ya totalmente rela0ados y dis+rutando a"ora si, del paisa0e $ue nos rodeaba del cual "asta a$uel momento no "abamos "ec"o demasiado caso. Ca sonda +ue lanzada a las >E7?E9? (M )local* y aterriz a las 77E9?E?? (M )local*, 9 "oras y 7? minutos desde su despegue. 3ue encontrada al cabo de 7 "ora y 9= minutos tras el aterriza0e, en concreto +ue a las 79E:=E?? (M )local*, por lo tanto podemos decir $ue +ue una b,s$ueda bastante r2pida todo y las interrupciones descritas. on respecto al recorrido por carretera +ue de 88.<Jm desde /u0araloz "asta el punto de impacto.

!apa final& el recorrido hecho por la sonda y el recorrido de seguimiento hecho con el coche <7

!eteote"#$

Algunas fotograf*as& !omentos antes de aterri-ar hecha por la sonda, el lugar de encuentro, fotograf*a de grupo tras haber confirmado el 0.ito de la misin y una de las me)ores fotograf*as del la tierra hechas por la sonda. Accediendo al Anexo 2 o bien al lbum digital ("ttpEMMBBB.+licJr.comMmeteoteJ?8 ) podrn encontrar una coleccin completa de fotografas con detalles de alturas y algunos comentarios.

<9

"aptulo -

1esultados y conclusiones

onda meteorolgica

1. 0a recopilacin de datos
Tal como se "a introducido en el inicio del traba0o, la sonda MeteoteJ?8 inclua diversos sensores atmos+!ricos y un mdulo 4PS gracias a los cuales se podan registrar las condiciones del entorno. .n un principio la idea era registrar estos datos en una tar0eta SD en el interior para luego recogerla en el momento de la recuperacin, pero como se "a e1plicado en el captulo anterior, el da antes del lanzamiento comport algunos problemas, por lo tanto, los datos recogidos son ,nicamente los recibidos va radio, cosa $ue implica $ue algunos pa$uetes se perdieron y de "ec"o, "ay un tramo de apro1imadamente 6 minutos dnde no tenemos datos por culpa del problema con las bateras de los port2tiles receptores. @ealmente "abramos deseado incorporar un sistema me0or, pero +inalmente lo "icimos as. (,n as, el ob0etivo de esta sonda no era "acer un estudio completo y preciso de las condiciones atmos+!ricas en detalle sino $ue el ob0etivo era "acer una interpretacin cualitativa y ver se seguan apro1imadamente unos criterios preestablecidos. .l primer gr2+ico m2s importante $uiz2s es el de la temperatura, $ue en el captulo de introduccin se "aca mencin de la subida al adelantar a la estratos+era. .n nuestro caso se cumpli lo esperado, y la temperatura empez a subir a partir de los 79.???m apro1imadamente tras "aber llegado cerca de los F;;L . .n el momento de la e1plosin era de unos F78L .
Grfic temperatura ext - altitud durant l'ascens

12.00 2.00 -8.00

#emperatura exteri$r !%&"

-18.00 -28.00 -38.00 -48.00 -58.00

0 27 32 0 0 0 0 32 0 33 20 63 20 93 20 0 30 32 12 32 15 32 18 32 21 32 24 32 0

ltitud !m"

on respecto a la presin se puede ver de +orma muy clara su decrecimiento e1ponencial, un resultado $ue tambi!n se esperaba.
Grfic de pressi' - altitud durant l'ascens

100000 90000 80000 70000 60000 50000 40000 30000 20000 10000 0
0 0 0 0 0 0 27 32 32 0 63 20 33 20 93 20 18 32 12 32 15 32 21 32 24 32 30 32 0

(ressi' !(a"

ltitud !m"

<;

!eteote"#$ Ua para acabar una de las otras gr2+icas importantes, la evolucin de la altitud a lo largo del vuelo, donde se observa un ascenso constante y una cada libre, popular problema de +sica.
Grfic de l'altitud - temps !+#&" durant el , $l

30320 25320 20320 15320

ltitud ! m"

10320 5320 320

* * * 08 )3 8) 48 08 )1 0) 00 09 )0 7) 36 09 )3 6) 24 * 10 )0 5) 12 *

-$ra !+# &" ..)mm) ss

(dem2s de estas pe$ueAas gr2+icas, "emos ad0untado un ane1o con muc"as m2s de ellas para a$uellas personas interesadas en alg,n detalle m2s concreto o para ver m2s datos.

2. 'osibles mejoras
Debemos reconocer $ue la sonda meteorolgica MeteoteJ?8 es in+initamente me0orable. Primeramente uno de los +actores $ue se debera me0orar es su peso. Ca versin actual tiene un peso elevado debido b2sicamente al tamaAo $ue tiene y al sistema de alimentacin. Si en una pr1ima versin se introdu0eran bateras de /ithium> 7on recargables podramos reducir muc"simo el peso, as como el espacio ocupado por estas. .n segundo lugar se podra poner el circuito electrnico, puesto $ue es "ec"o por nosotros con m!todos de revelado casero )esto s, diseAado con ordenador*. De "acerse a +2brica podramos tenerlo de me0or calidad y m2s compacto. Tambi!n sera interesante utilizar c2maras de la misma calidad con menor tamaAo y consumo, as como la posibilidad de +ilmar vdeos. Para terminar, convendra utilizar un microcontrolador m2s potente para poder capturar un mayor +lu0o de datos y entonces nos podramos plantear "acer an2lisis serios sobre las condiciones atmos+!ricas, ya $ue por a"ora no podemos pasar de estudios cualitativos. .stas me0oras en todo caso serian introducidas en nuevas versiones de la sonda, $uiz2s la MeteoteJ9?7?, $uien sabe5

3. %paricin en los medios de comunicacin

%na vez realizado el lanzamiento procedimos a publicar los resultados en nuestra p2gina Beb as como el recopilatorio de +otogra+as en el 2lbum. Puesto $ue todos somos +ieles seguidores del espacio Kel tempsL de 48M decidimos enviarles un resumen de +otos y nos las publicaron, as como en el 6iario de <irona. Nos "izo especial ilusin salir en alg,n medio local tras tanto es+uerzo puesto ya $ue de alguna manera se nos reconoca nuestro traba0o. (dem2s, nos publicaron un pe$ueAo artculo en SparJ+un, la tienda dnde se "an comprado muc"os componentes de la sonda. 4racias a esto, un periodista ingl!s )James Nye* ley la noticia y decidi entrevistarnos para enviar la noticia a algunos diarios. .l "ec"o es $ue al cabo de pocos das aparecimos en el diario ingl!s 6aily 4elegraph, uno de los m2s ledos. .sto provoc un incremento enorme de nuestras visitas al 2lbum de +otogra+as y en la Beb, "aciendo adem2s $ue la noticia apareciera en muc"os medios internacionales y $ue +inalmente la noticia tambi!n llegara a a$u. @ealmente +ue un "ec"o curioso ya $ue no se trata de ning,n proyecto innovador, ya e1isten otras sondas meteorolgicas en otros pases. (ctualmente la p2gina de +otogra+as ya "a recibido m2s de 6 millones de visitas desde $ue se abri.

<<

onda meteorolgica

Algunos de los diarios donde apareci la noticia

+. "onclusiones globales
'a sido un traba0o muy largo y con un montn de vivencias y an!cdotas. .mpez como un proyecto sin un destino demasiado claro pero a lo largo de los meses la ilusin se mantuvo y las cosas a pesar de las di+icultades se +ueron solucionando. (lgunos de los miembros "an aportado sus conocimientos en electrnica y programacin, sin los cuales todo esto seguramente no "abra sido posible. #tros "an aportado su es+uerzo al gestionar acciones, buscar soluciones a problemas y "an estado siempre a punto, aun$ue +uera un +in de semana por la maAana. Seguramente "a sido toda esta ilusin reunida la $ue "a permitido superar todas las di+icultades y conseguir "acer el sueAo realidad. Debemos reconocer $ue a menudo aparecan desilusiones debido a $u! algo no iba bien, costaba encontrar materiales adecuados o bien una sesin de pruebas se deba cancelar por alg,n error imprevisto. .n especial +ue el mdulo de radio, el cual se averi durante el verano pasado cuando "abramos $uerido tirar la sonda, por culpa de esto se cancel el lanzamiento "asta el pasado +ebrero. ( pesar de todo, estos tipos de problemas aparecen en cual$uier proyecto, nada se piensa, se realiza y +unciona a la primera sino $ue son necesarias muc"as "oras de es+uerzos y correcciones para conseguir un resultado satis+actorio. .n este traba0o se "a apreciado muc"o este "ec"o, as como tambi!n se "a visto la realizacin de un proyecto entero, desde sus inicios a su +in, una cosa muy positiva y $ue no se enseAa en ninguna escuela ni universidad. uando vimos las im2genes obtenidas seguramente vivimos uno de los momentos m2s +elices de nuestras vidas, era uno de nuestras sueAos. Seguramente se nos con+irma este espritu $ue tiene el "ombre de con$uistar o estar en cual$uier lugar desconocido. Tambi!n "ace +alta decir $ue antes de todo esto, se vivieron momentos de nerviosismo muy intensos, $ue tambi!n ser2n di+ciles de volver a igualar. Desde a$u nos gustara dar un impulso a todos a$uellos 0venes con espritu creativo, $ue no se priven ni de0en de creer nunca en sus ideas o proyectos, incluso la idea m2s e1traAa o sonada puede acontecer un !1itoT y deben creer $ue "acer realidad un sueAo es para una persona el me0or regalo $ue nunca se le podr2n otorgar.

<=

AIA0IO/1%7%

onda meteorolgica

1. 0ibros
S S
'-CDT,

'erbert. 1rogramacin en 2, 2uarta edicin. MadridE Mc4raB 'ill, 9??7 '.@], Paul. 1ractical Electronics for 7n+entors, econd Edition . .stats %nitsE Mc4raB 'ill, 9??=

2. @ocumentos y publicaciones
(TM.C, H(O@76?E Setup and %se t"e (O@ TimersI T. 'S-S(, H%sing optocouplersI amera @epair /log, HDisassembling NiJon oolpi1 C7?I )"ttpEMMcamerarepair.blogspot.com* amera @epair /log, H amera 3las" apacitorI )"ttpEMMcamerarepair.blogspot.com* M(S#N, HSDF79; @adio Data Modem Service ManualI (O@FC-/ , HavrFlibc @e+erence Manual 7.<.:I
(M.@(,

Dean. H%sing t"e ..P@#M memory in (O@F4

M(S-M, H(PPC- (T-#N N#T. 7<9E -nter+acing t"e DS78S9?MDS7899 7FQire Temperature Sensor in a Microcontroller .nvironment I

#P3CUNN, ollin, H%sing (O@F4D/ and (va@- . Toget"erI

Aojas de especi"icacionesE (cceded al soporte digital del traba0o

3. ')ginas 5eb
"ttpEMMBBB.uJ"as.org.uJ "ttpEMMBBB.natrium:9.comM"aloM+lig"t9M "ttpEMMmoo.plM_tygrysMballoonM "ttpEMMBBB.Jd=lmo.netMcutdoBn."tml "ttpEMMBBB.sparJ+un.comM "ttpEMMBBB.t"eFrocJetman.com "ttpEMMelectrons.psyc"ogenic.com "ttpEMMinstruct7.cit.cornell.eduMcoursesMee:=< "ttpEMMlists.nongnu.orgMmailmanMlistin+oMavrFgccFlist "ttpEMMBBB.atmel.comMavr "ttpEMMBBB.avr+reaJs.net "ttpEMMBBB.maJezine.comMblog "ttpEMMBBB.nongnu.orgMavrFlibc "ttpEMMBBB.opencircuits.com "ttpEMMBBB.BiJipedia.org

+. Otros
Simulador de lanzamientoE "ttpEMMBeat"er.uByo.eduMpolarMballoon`tra0."tml <>