Problema 7.

15





Lo primero que hacemos es un grafico mostrando los distintos ejes, En mayuscula esta el eje
principal alrededor del cual gira todo el conjunto. En minusculas este el eje secundario.
Se grafican las 2 velocidades que tenemos como datos y la resultante de la suma de ambas nos
dara la velocidad angular .

Una vez graficado las velocidades angulares, procedemos a sumar ambos vectores, con lo cual
obtenemos la velocidad angular solicitada.



Como el ngulo es de 60 y entre x y z tenemos 90, de aqu sacamos el angulo de 30
utilizado para calcular .
rad/s

Ahora para hallar la aceleracin angular , hacemos el producto vectorial entre las velocidades
angulares que tenemos como dato.


( )
Al realizar el producto vectorial, el termino que multiplica x = 0. Mientras que el otro
termino, al ser x , nos queda en el versor .
( )
rad/s


Ejercicio 5.187

Vc= W.r = 2rad/s . 0.3m = 0.6 m/s

Utilizando las velocidades relativas
Vb=Va + Vb/a
Vb=Vc+ Vb/c
Igualando Vb=Vb
Vc + Vb/c=Va + Vb/a

A partir del polgono de velocidades



Vb/c=4/3(Va-Vc)

Vb/c=4/3(1.2m/s 0.6m/s)

Vb/c= 0.8m/s

Wb/c= Vb/c
BC

Wb/c= 0.8m/s / 0.4m = Wb/c= 2rad/s

Problema 5.159 - El cursor A se mueve en la ranura a la vez que el disco gira en tomo a su
centro O con una celeridad angular positiva en sentido antihorario. Hallar las componentes x
e y de la aceleracin absoluta de A si, en el instante indicado, = - 5 rad/s,
e
= - 10 rad/s2, x =
100 mm,
_
= 150 mm/s y
_
= 500 mm/s2.


x
x
2
2
(100 100 )
150
5
0
5
10
500
y
r e e
e
rad s
a
a
rad s
mm s
v
e
v
k
e
_
A
O
A
O
O O
A
O
=
=
=
= =
=
=
=


( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
x x x x
x
2 2
2 2
( ) 2
0 10 100 100 5 5 100 100 500 2 5 150
1000 1000 2500 2500 500 1500
1000 2000
1 2
y y
y x y x y
x y
x y
a a r r a
a e e e e e e
a e e e e e e
a e mm s e mm s
a e m s e m s
o e e e v
k k k k
A O A A A A
O O O O
A
A
A
A
= + + + +
(
= + + + +

= + + + +
= +
= +


Ejercicio 5/143


Se representan los rgano de una cierra de arco, la hoja montada en un bastidor en forma de
arco que se desliza por la gua horizontal. Si el motor hace que el volate gire
constantemente a 60 rpm en sentido antihorario, hallar la aceleracin de l ahoja para la
posicin en que = 90 y la correspondiente aceleracin angular de la biela AB.




Punto C =centro instantneo de rotacin siempre perpendicular a la velocidad






CB=
2 2
1 , 0 45 , 0 = 0,439 m

s
CB
R
CB
V
R V
tgB
AB
tgB
1
43 , 1
439 , 0
1 , 0
.
60
60 . 2 .
.
= = = =
=
t e
e
e


tg
b
a
n
b
a b A
b
a b A
a a a a
a a a
+ + =
+ =


( ) ( )
2
2 2
2
2
2
92 , 0 43 , 1 . 45 , 0 .
95 , 3 1 , 0 .
60
60 . 2
. ) (
s
m
AB a
s
m
R a a
AB
n
b
a
n b b
= = = |
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
= = =
e
t
e

` 50 12
45 , 0
1 , 0
= |
.
|

\
|
= arsen o
tg
b
a
n
b
a b A
a a a a + + =



C
Va A
0,1m
0,45m
B


O


2
2
2 2 2
2
466 , 0
45 , 0
209 , 0
079 . 5
209 , 0 92 , 0 95 , 3
209 , 0
439 , 0
1 , 0
tan . 92 , 0
s
rad
AB
a
s
m
a
s
m
s
m
s
m
a
s
m
a
tg
b
a
AB
A
A
tg
b
a
= =
|
.
|

\
|
=
=
+ + =
= |
.
|

\
|
= |
.
|

\
|
o







Ejercicio
Problema 5.141)

Se repite ac el mismo mecanismo de despliegue del brazo magneto mtrico de nave espacial del
problema 5.83 la manivela de arrastre OB lleva una velocidad angular horaria constante
OB
de
0,5rad/s al cruzar la vertical. Hallar la aceleracin angular
CA
del brazo en la posicin
representada, para la tg()= 4/3


Solucin.



















DATO:
Solucin: r
CA
= (0,12 + 0,16)m
OB
= 0,5

r
OB
= (0,12j)m , r
BA
= (0,24 +0,04)m



v
A
=

AC
X r
CA

=
AC
X (0,12 + 0,16)

= (0,12
AC
)

(0,16
AC
)

v
B
=
OB
X r
OB
= (0,5) X (0,12) = - 0,06 m/s

Entonces:

v
A/B
=
AB
X r
BA
= (
AB
) X (0,24 + 0,04)

= 0,24
AB
0,04
AB


Sabemos:

v
A
= v
B
+ v
A/B

0,12
AC
0,16
AC
= - 0,06 + 0,24
AB
0,04
AB

0,12
AC
0,16
AC
= 0,24
AB
- 0,06 0,04
AB

Ahora igualamos coeficientes:
0,16
AC
0,04
AB
= 0,06
0,12
AC
- 0,24
AB
= 0
Resolviendo:
AB
= 0,214 rad/s
AC
= 0,429 rad/s

Luego: a
A
= a
B
+ (a
A/B
)
n
+ (a
A/B
)
t
(a)

a
A
=
AC
x (
AC
x r
CA
) +
CA
x r
CA

= 0,429 rad/s x [0,429 rad/s x (0,12 + 0,16)m] + (
CA
) x (0,12 + 0,16)m

= 0,1837(-0,12 -0,16) + 0,12
CA
-0,16
CA


a
B
=
OB
x (
OB
x r
OB
) = (0,5)
2
x (0,12)(- ) = -0,03 m/s
2
(a
A/B
)
n
=
AB
x (
AB
x r
BA
) = 0,214 rad/s x [0,214 rad/s x (0,24 + 0,04)] =
(a
A/B
)
n
= 0,0459 x (-0,24 -0,04) m/s
2


(a
A/B
)
t
=
AB
x r
BA
=
AB
x (0,24 + 0,04) =
AB
x (0,24 0,04)
Sustituyendo los trminos en la ecuacin (a)


AB
- 4
CA
= 0,2755
2
AB
-
CA
= 0,02041
Resolviendo:


CA
= -0,0758 rad/s
2

AB
= -0,0277 rad/s
2


CA
= -0,0758 rad/s
2
Problema 5.149)
En la figura se representa una instalacion de bombeo para la extraccion de petrleo. La
varilla flexible D de la bomba est sujeta al sector en E y penetra siempre vertical por el
canal gua situado bajo D. La biela AB hace que oscile la viga BCE cuando rota el cigeal
OA descompensado. Si esta gira en sentido horario dando una vuelta cada 3 segundos.
Hallar la aceleracin de la varilla D de la bomba cuando viga y el cigeal se encuentran
ambos en posicin horizontal, tal como se muestra en la figura.

Solucin:

= 2 /3 rad/s = 2,09 rad/s , v
A
= 0,6 X 2,09 = 1,257 m/s
v
B
= v
A
+ v
B/A
; solucin del polgono

v
B/A
= 0,362 m/s
v
B
= 1,234 m/s


= tg
-1
(0,6/2,85) = 11,89
= tg
-1
(0,9/3) = 16,70

AB
= v
B/A
/ AB = 0,362/2,91

AB
= 0,1244 rad/s
(a
B
)
n
+ (a
B
)
t
= (a
A
)
n
+ (a
B/A
)
n
+ (a
B/A
)
t

(a
B
)
n
= (1,234)
2
/3,13 = 0,486 m/s
2

(a
A
)
n
= 0,6 x (2,09)
2
= 2,63 m/s
2

(a
B/A
)
n
= 2,91 x (0,1244)
2
= 0,0451 m/s
2





(a
B
)
t
= 0,539 m/s
2
, a
D
= CD x
BC
= 3,3 x 0,539/3,13 = 0,568 m/s
2



a
D
= 0,568 m/s
2




Problema 5.53
La cruz de Malta es un mecanismo destinado a producir rotacin intermitente. La clavija P
montada en el plato motor A, del que es solidaria la placa B, penetra en las ranuras
radiales de la cruz C y hace que esta d un cuarto de vuelta por cada vuelta de la clavija.
En la posicin representada es = 45. Para una velocidad angular horaria constante
1
=
2 rad/s del plato motor A, hallar la correspondiente velocidad angular antihorario
2
de la
cruz C en = 20. Obsrvese que durante cada acoplo el movimiento est restringido por
la geometra del triangulo O
1
O
2
P de ngulo variable.


Por el teorema del seno:

( )

( )

Reordenando los trminos: ( ) ()
Derivando () se obtiene: (

) ( )

( )
( )
()
De () tenemos: ( )
Despejando obtenemos:

)
Para

De () resulta:

( )
( )
[

]


Problema 7.41
El robot de la figura tiene el sistema de coordenadas x-y-z con origen
2
O y girando a la velocidad
.
u en torno al eje X. los ejes no rotatorios X-Y-Z, orientados como se muestra, tienen su origen en
1
O . Si
2
e =3rad/s constante,
3
e =1,5rad/s constante,
1
e =
5
e =0,
1 2
OO =1,2m y
2
O A=0,6m, hallar
la velocidad del centro A de la garra en el instante en que u =60. El ngulo | est en el plano y-z
y vale constantemente 45.
RTA: (0, 636 4,87 1, 273 )
A
m
v i j k
s
= +







Caso ejes de referencia en rotacin:
Los ejes de referencia giran y se trasladan con velocidad
.
2
u e =
X
Y
Z
x
z
y
A
O1
O2
theta
beta
.
. /
AB
A B rel
rel A B
v v v r
v v
e = + +
=

B
v = velocidad absoluta del origen de coordenadas mviles 1 2
2
2
OO
B O
v v r e = =

*
2
3 1, 2 3, 6
O
m
v i k j
s
= =

*
2
/ 3
AO
A B
v r e =

y
z
45
r
O2
A


2
/
0, 6 0, 6
0, 6 .cos 45 0, 6 . 45
2 2
0, 6 0, 6 0, 9
1, 5 ( ) ( 0)
2 2 2
AO
A B
r m msen mj mk
m
v k j k i
s
= + = +
= + = +

* 2 2
0, 6 0, 6 1, 8 1, 8
3 ( ) ( )
2 2 2 2
AB AO
m
r r i j k k j
s
e e = = + =

2
2
/ 2
AO
A O A B
v v v r e = + +

0, 9 1,8 1,8
3, 6
2 2 2
0, 9 3, 6 1,8 1,8
( )
2 2 2
1
( 0, 9 6,89 1,8 )
2
A
A
A
v j i k j
v i j k
v i j k
= +

= + +
= +

Problema 7.17

El robot de la figura tiene 5 GDL de rotacion.
Los ejes x-y-z estan fijos al anillo de la base, que gira en torno al eje Z a la velocidad
1
e . El brazo
1 2
OO gira en torno al eje X a la velocidad
.
2
e u = . El brazo de mando
2
O Agira en torno al eje
1 2
O O a la velocidad
3
e y a la velocidad
4
e | = en torno a un eje perpendicular que pasa por
2
O y que esta momentneamente paralelo al eje x. Finalmente, la garra gira en torno al eje
2
O A a la velocidad
5
e . Los mdulos de estas velocidades angulares son todas constantes. Para
la configuracin representada, hallar el mdulo de e de la velocidad angular total de las garras
para 60 u = y 45 | = si
1
2
rad
s
e = ,
.
1, 5
rad
s
u = y
3 4 5
0 e e e = = = .
Expresar vectorialmente la aceleracin angular o del brazo
1 2
OO .


1 2 3 4 5 T
e e e e e e = = = = = Vel. Ang. Total
Pero como
3 4 5
0 e e e = = =
1 2 T
e e e = =
Donde
1
2
rad
k
s
e = y
.
2
1, 5
rad
i
s
e u = =
2 1, 5
T
k i e = +
Mdulo de velocidad angular total
2 2
2 1, 5 2, 5
T
rad
s
e = + =
Aceleracin angular o del brazo
1 2
OO .
.
1 2
1 2
1 2 2
( )
2 1, 5 0 0 2 3
1, 5 0 0
d d
dt dt
i j k
rad
k i j
s
e e e
o e o o e e
o e e
+
= = = = =
= = =

Problema 7.11
Si el motor rota alrededor del eje x a la velocidad constante
.
3
rad
s
t = sin rotacin alrededor del
eje Z (N=0), hallar la aceleracin angular o del rotor y el disco al pasar por la posicin. El motor
gira constantemente a 120rpm. Determinar asimismo la velocidad y la aceleracin del punto A que
se encuentra en lo ms alto del disco para esa posicin.


Datos
.
0
0
3
2
120( )
60
4
x
rad
s
rad
s
t
t
e e
e t
=
= =
=




Aceleracin angular del rotor
.
0
2
2
3 4
12
x z
i k
i k
rad
j
s
o e e
o e
o t t
o t
=
=
=
=

Velocidad y aceleracin en el punto A
.
0
0,125 0.250 0,125( 2 )
( 3 4 )
0,125 3 0 4
0 1 2
A
r j k j k m
rad
i k i k
s
i j k
v v r
e e t t
e t
= + = +
= =
= = =

0,125 ( 4 6 3 )
m
v i j k
s
t = +
.
2 2
2 2
2 2
2
( )
12 0,125( 2 ) 0,125 3 0 4
4 6 3
24 0,125 0,125 ( 24 25 18 )
0,125 ( 25 18 ) 0,125 (25 18 )
A
a a r r r v
i j k
a j j k
a i i j k
m
a j k j k
s
e e e e
t t
t t
t t
= = = = +
= + +

= +
= = +




Problema 5.42
Hallar la aceleracin del vstago B para =60 si la manivela OA tiene una aceleracin angular

y una velocidad angular

en esa posicin. El resorte hace que no se

pierda el contacto entre el rodillo y la cara del embolo.

Problema 5.35
La leva circular se monta excntricamente respecto al cojinete fijo en 0 y gira con velocidad
angular constante en sentido antifonario. La leva hace que la horquilla A y l abarra de mando
unida a ella oscilen en la direccin horizontal.
=30
=60
r= 0.02m

()*

()

6 6

Escribir las expresiones de la velocidad Vx y la aceleracin ax del abarra de mando en funcin del
Angulo , medido este desde la vertical.
Las superficies de contacto de la horquilla son verticales.


















Vt=e.
Vtx=e..cos

e
Vty=e..sen

Los resultados para el eje x
No se tom la aceleracin
tangencial porque es nulo, ya que
la velocidad angular es constante.

Problema 5.56
El conjunto biela manivela es una de los mecanismos mas comunes. Expresar la velocidad
angular
AB
e y
AB
o la aceleracion angular de a la biela AB en funcion del angulo de manivela u
para una celeridad de manivela constante
0
e . Tomense
AB
e y
AB
o positivos en sentido horario.


Beta
Theta
rsen(Theta)
l
r

2 2 2 2
2 2 2
l x r sen
x l r sen
u
u
= +
=

Si lsen rsen | u = derivando respecto de los ngulos
. .
cos cos l r | | u u =
2 2 2
cos l l r sen | u =
. .
.
0
2 2 2 2 2 2
cos cos cos
cos
AB
r r r
l
l r sen l r sen
e u u u u u
| e
|
u u
= = = =


Con
..
AB
o | =
. .
cos cos
lsen rsen
l r
| u
| | u u
=
=

Como
0
cte e =
. .
..
2 2
cos l lsen rsen | | | | u u =
. .
2 2
..
. .
2 2
..
2 2 2
2 2
..
0
2 2 2
2 2
..
0
2 2 2
2 2
..
0
2 2 2
cos
AB
AB
AB
rsen lsen
l
rsen lsen
l r sen
rsen rsen
l r sen
rsen rsen
l r sen
rsen
l r sen
u u | |
|
|
u u | |
|
u
e u e u
|
u
e u e u
|
u
u e e
|
u
+
=
+
=

+
=

+
=

( +

=

( )
2 2 2
2 0
0 2 2 2
..
2 2 2
2 2 2 2 2
2
0 2 2 2
..
2 2 2
2 2 2 2 2 2
..
0
2 2 2 2 2 2
2 2 2 2 2 2
..
0
2
cos
cos
cos
cos cos
r
rsen
l r sen
l r sen
l r sen r
rsen
l r sen
l r sen
rsen l r sen r
l r sen l r sen
rsen l r r
l
e u
u e
u
|
u
u u
e u
u
|
u
e u u u
|
u u
e u u u
|
(
+
(

( + +
(

( + +

=

( + +

=

( )
( )
2
2 2 2 2 2
2 2 2
..
0
3/ 2
2 2 2
r sen l r sen
rsen l r
l r sen
u u
e u
|
u

( +

=

Problema 5.147

Se repite aqui el mecanismo; la banda flexible F, sujeta al sector en E recibe una velocidad
constante de 4 m/s. Hallar la aceleracion angular de BD en el instante en que BD esta
perpendicular a OA.


Ve= 4m/s W=4/0,2=20 rad/s = Wao
Va= Wao.rao = 20.0,125 = 2,5m/s


sabiendo que:
Wac=12,5rad/s = Wad Wdc= 15,5rad/s
Vd= 1,875m/s
Wdb= (1.875m/s) / 0,25m= 7,5rad/s
ad= aa + ad/a
ad/n = (Vd)/BD = 1,875/0,250 = 14,06m/s
aa/n = (Va)/OA = 2,5/0,250 = 50m/s


aDA/n = AD.(Wad)= 0,125.(12,5)=39,1m/s
aD/t = ADa/t.cos53,3+39,1.cos36,86-50=-11,66m/s
0= -aDa/t.sen53,13 - 14,06+39,1.sen36,86=aDa/t = 11,74m/s
DB= (ad/t) /Db = -11,66/ 0,25 = -46.67 rad/s
Problema 5.168
El sector semicircular ranurado gira con una velocidad angular antihoraria constante e = 3rad/s.
Simultneamente, el brazo ranurado OC oscila alrededor de la recta OB (fija en el sector) de modo
que u vara constantemente a razn de 2 rad/s, salvo al final de cada oscilacin cuando se invierte
el movimiento. Hallar la aceleracin total del pasador A cuandou = 30 y
.
u es positiva.



30
2
rad
s
B
A
O

2 (0, 0865 0,15 ) 0, 3 0,173
3 0,15 0, 45
0, 3 0,173 0, 45 0, 0865
A B AB AB AB
A AO AO
B B O B O
AB AB
V V r V
V r k i j i j
V r k j i
i j i j V i
e
e
e
e
' ' ' '
' '
' '
= + +
= = + = +
= = =
+ = + +


2
AB
k e
'
= 0,15
AB
V i
'
=

2
/
2
2
. 2
1, 35 2 .0.0865 2.2 0,15 0, 6
1, 35 0, 346 0, 6 0, 6
0, 946 0, 75
1, 20
A B AB AB AB AB AB AB A B
A
A
A
A
a a r r V a
a j i k i i
a j i j i
a i j
m
a
s
e e e
' ' ' ' ' ' '
= + + +
= +
= +
=
=

2
/
2
4.0,15 0, 6
9.0,15 1, 35
A B AB AB
B B O B O
a r i i
a r i j
e
e
' '
' ' '
= = =
= = =

Problema 5.184
El cilindro hidrulico desplaza hacia la derecha al pasador A con velocidad
constante v. Apoyndose en que la distancia ente A y B no vara, siendo B el punto
de AC instantneamente en contacto con la rueda dentada, obtener la expresin
de la velocidad angular de la rueda dentada y la velocidad angular de la cremallera
AC.
D
VB
THETA
R
A
B
C
w
RUEDA DENTADA

cos
A B C
B A
C A
V V V
V V
V V sen
u
u
= +
=
=

D
AC
senu
=
2
cos
C A
r
C A A
CA
V V
r r
V V sen V sen
D
D AC
sen
u
e
u u
e
u
= =
= = =

Problema 5.160

El disco con una ranura circular de 200mm de radio gira entorno a 0 con una velocidad angular
constante =15 rad/s. Hallar la aceleracin de cursor A en el instante que pasa por el centro del
disco, si en ese momento =12 rad/s y =0.

15
12
0
rad
s
rad
s
e
u
u
=
=
=

( ) 2 0; 0;
A c ac ac ac ac ac rel
a a r V a e e e e = + + = =
( ) ( ) 2
A co co co ac ac ac ac ac
a r r V e e e e e = + +

15 (15 0, 2 ) 12 ( 12 0, 2 ) 2( 12 ) (12 .0, 2 )
A
rad
a k k j k k j k m i
s
= +
2

45 28,8 57, 6 41, 4
A
m
a j j j j
s
= =
Problema 7.23

La grua tiene una pluma de longitud OP=24m y gira constantemente alrededor del eje vertical a
razn de 2 rpm en el sentido indicado simultneamente la pluma desciende a la celeridad
constante de =910 rad/s. Calcular el modulo de la velocidad y de la aceleracin del extremo P de
la pluma en el instante en que =30.

24
0,10
2
30
OP m
rad
|
|
=
=
=


(24. 30) i (24.cos30) k 12i 20, 78k OP sen = + = +
2

2. 0,10 0, 209 0,1
60
k j k j
t
e = + = +

(0, 209 0,1 ) 12i (20, 78k) 2, 078 2,513 1, 2 V r k j i j k e = = + + = +
2 2 2
2, 078 2,513 ( 1, 2) 3, 48
m
V
s
= + + =
Para la aceleracin
A
a r r r V e e e o e = + = +
2

0, 209 0,1 0, 0209
y z
donde
rad
k j i
s
o e e e = = = =

2 2

0, 0209 (12i 20, 78k) 0, 435 j
rad m
r r i
s s
e o = = + =

(0, 209 0,1 ) (2, 078 2,513 1, 2 ) 0, 646 0, 435 0, 208 V k j i j k i j k e = + + = +
2 2 2
2

0, 646 0,870 0, 208
0, 646 0,870 ( 0, 208) 1,104
entonces
a i j k
m
a
s
= +
= + + =


Problema 5.173

La manivela OA gira con una velocidad angular horaria constante de 10 rad/s dentro de un arco
limitado de su movimiento. Para a posicin =30, Hallar la velocidad de la barra ranurada OB y la
aceleracin de A medida respecto a la ranura OB.
.r 10 .200 2000
a ao ao
rad mm
V mm
s s
e = = =
2000 .cos30 1732
ac
mm mm
V
s s
= =
1732
5
2.173, 2
ac
ac
mm
V rad
s
AC s
e = = =
2000 . 30 1000
rel
mm mm
V sen
s s
= =
2
2
A c ac ac rel rel
a a r r V a e e e = + + +
0 donde e =
2 2
2

5 .2.173, 2 8660
ac
mm
r i i
s
e = =

2 2.5 1000 10000
ac rel
V k i j e = =

rel
a xi =
2

10 .(200 60 200cos60 ) 17320,5 10000
A
a sen i j i j = + =
Entonces reemplazando todo
2
2 2

17320,5 10000 0 0 8660 10000

17320,5 8660 8660
mm
i j i j xi
s
mm mm
x i i i
s s
= + + +
= + =

Problema 7.39

El disco circular de 100mm de radio gira en torno a su eje Z, con una celeridad constante
p=240RPM y el brazo OCB gira en torno al eje y con una celeridad constante N=30RPM. Hallar la
velocidad y del punto A del disco cuando pasa por la posicin que se muestra. Emplear unos ejes x-
y-z solidarios del brazo OCB.

A/ B

0,1
( 0,18 0,1 )
OB
r i
r i j
=
= +

Calculo de velocidad
2
2. .( ) (30 240 ) .(1 8 )
60 30
rad
Nj Pk j k j k
s
t t
t O = + = + = +
/ A B A B rel
V V V r V = = + O +
Donde,
2
. .30 ( 0,18 0,1 ) .(0,1 0,18 )
60
B OB
m
V Nj r j i k i k
s
t
t = = + = +
/
.(1 8 ) 0,1 .(0,8 0,1 )
A B
rad m
r j k i j k
s s
t t O = + = +
0
.(0,1 0,18 ) .(0,8 0,1 ) .(0,1 0,8 0, 08 )
rel
A
V
m m m
V i k j k i j k
s s s
t t t
=
= + + + = + +

Ahora la aceleracion
/ /
2
A B A B A B rel rel
a a r r V a
donde
= + O + OO + O +

.(1 8 ) j 8

.(1 8 )

j j j k i
j k
k k k i
t t
t
t

= O = + =

O = +

= O = =

(8 8 ) 0 i i t t O = =
2
/
2
.(1 8 ) .(1 8 ) 0,1 6,5
A B
m
r j k j k i i
s
t t t OO = + + =
2 2 .(1 8 ) 0 0
0
rel
rel
V j k
a
t O = + =
=

2
2
( 0,18 0,1 ) (0,18 0,1 )
B
m
a j j i j i k
s
t t t = + =
, armando todo me queda entonces
2 2 2
2 2 2
(0,18 0,1 ) 6,5 .(6,32 0,1 )
A
m m m
a i k i i k
s s s
t t t = = +