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ModeloBolaViga.Control1.

21/02/2010
M.C.BraulioJosCruzJimnez.Ingeniera
enMecatrnica. 1
ModelodelaBolayViga
M.C.BraulioJosCruzJimnez
ModelodelaBolayViga
Para poder obtener el modelo matemtico de la bola y
viga, asumiremos que la friccin entre la bola y la viga
es despreciable. El modelo del sistema se presenta en
la figura.
ModeloBolaYViga
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ModelodelaBolayViga
Las constantes y variables definidas en el problema son los
siguientes:
M:masadelabola=28gr.
R:radiodelabola=19mm.
d:distanciadelcentrodelengranemayoralbrazo=4cm
L:longituddelaviga=40cm
:ngulodelservoengranajemayor
:ngulodelavigaconrespectoalejex
g:aceleracindelagravedad=9.8m/s
2
J:momentodeinerciadelabola=(2/5)MR
2
x:posicindelabolaenlaviga
ModelodelaBolayViga
Las dos fuerzas que influyen en el movimiento de traslacin de la
bola, se observa en la figura; las cuales son:
F
tx
: fuerza debido al movimiento de traslacin de la bola.
F
rx
: fuerza debido a la rotacin de la bola.
DIAGRAMA DE FUERZAS PARA LA BOLA
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Sabiendoquelaaceleracinalolargodelejexes:
Entonces la fuerza debido al movimiento de
traslacin es la mostrada en la ecuacin.
2
2
dt
x d
- -
= x m F
Donde
x m F
tx
2
2
d x
x
dt
- -
=
ModelodelaBolayViga
El torque debido a la rotacin de la bola es:
Tambin se puede expresar el torque en funcin de
la velocidad angular.
r rx
T F R =
r b
T Je =
Sabemos que la aceleracin angular y velocidad son:
( / )
b
b
v R
t
e
c
=
c
b
x
v
t
c
=
c
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Entonces relacionando las ecuaciones anteriores
obtenemos: obtenemos:
DespejandoF
rx
,nosqueda:
2
2
( / )
r rx
x R
T F R J
t
c
= =
c
2 2
2 2
( / )
rx
x R J
F J x
t R
- -
c
= =
c
ModelodelaBolayViga
Sustituyendo el momento de inercia de la bola,
descrita en la ecuacin anterior se obtiene la descrita en la ecuacin anterior, se obtiene la
ecuacin.
2
5
2
mR J =
2
2 5
5
rx
mx
F m x
t
- -
| |
c
|
\ .
= =
c
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Aplicando la segunda ley de Newton para las fuerzas
que actan a lo largo del eje x obtenemos: que actan a lo largo del eje x, obtenemos:
Sustituyendo F
rx
y F
tx
en la ecuacin, obtenemos:
o mgSen F F
tx rx
= +
- - - -
2
o mgSen x m x m = +
5
2
o gSen x
7
5
=
- -
ModelodelaBolayViga
Se puede notar que la ecuacin, es no lineal, por lo
que aplicaremos un criterio para tratar de que la que aplicaremos un criterio para tratar de que la
ecuacin sea lineal. El criterio para linealizar, es tratar
de realizar una aproximacin, dado que para ngulos
pequeos el sen = , entonces se obtiene la
ecuacin:
o g x
5
=
- -
o g x
7
=
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Aplicando la transformada de Laplace, tenemos:
) 7 / 5 ( ) ( g s X
Sustituyendo el valor de la gravedad (g=9.8 m/seg
2
), obtenemos la
funcin de transferencia del modelo bola y viga. Esta funcin
relaciona el ngulo de la viga, con la posicin de la bola a lo largo de
la viga.
2
) 7 / 5 (
) (
) (
s
g
s
s X
=
o
Como se observa en la ecuacin, este modelo es un doble
integrador, de naturaleza inestable.
2 2
7 ) 7 / 5 (
) (
) (
s s
g
s
s X
= =
o