Respuesta de los sistemas lineales de primer orden

Luis Everardo Castro Sols

1


En este ensayo, estudiaremos el comportamiento ante diferentes situaciones de forzamiento de las soluciones
del problema de valor inicial (1) consistente en la ecuacin diferencial lineal de primer orden con coeficientes
constantes y su condicin inicial; por brevedad asumiremos que la condicin inicial es nula es decir (x
0
, t
0
)
= (0,0) a menos que se especifique lo contrario.

(1)
0 0
0 1
x ) t (
); (
= =
= +
t x
t f x a
dt
dx
a


Este modelo corresponde a un sistema dinmico lineal de primer orden con parmetros invariantes en el
tiempo, donde:

f(t) = Funcin externa o funcin forzante, representa las entradas al sistema
a
1
, a
0
= Coeficientes constantes de la ecuacin.
x = Variable de estado del sistema
t = Tiempo, [t]
(x
0
, t
0
) = Condicin inicial (Estado del sistema en el tiempo inicial)

Fcilmente escribimos (1) en la forma cannica
2
como preparacin para su solucin:

(2)
0 ) 0 (
); (
1
=
= +

x
t f x
dt
dx
k t


Donde:

= Constante de ganancia de estado estable = 1/a
1

= Constante de tiempo = (a
0
/a
1
)
-1
= [t]
-1

Con solucin general (C es una constante arbitraria)

(3)
t t t
k
t t t
Ce dt t f e e t x

}
+ = ) ( ) (


Caso homogneo

En el caso homogneo (f(t) = 0) y con condicin inicial x(0) = x
o
la solucin ser la respuesta libre o
respuesta natural del sistema

(4)
t
t
e x t x

=
0
) (


La respuesta libre tiene la propiedad de que en cada ciclo
3
se reduce aproximadamente a un 37% de su valor
en el ciclo anterior


1
Universidad Autnoma de Coahuila. Email: netzerohunt@hotmail.com
2
Coeficiente unitario en el trmino derivativo.
3
Intervalo de tiempo equivalente a una constante de tiempo transcurrido, t =


Figura 1

(5)
n
e x n x

=
0
) ( t

La grfica de 5 sera la imagen resultante de la reflexin de la curva sobre el eje t en la Figura 1.


Casos forzados

Revisaremos los siguientes casos particulares de f(t)

- Funcin escaln de amplitud unitaria, 0 , 1 ) ( > = t t f
- Funcin rampa con pendiente unitaria, 0 , ) ( > = t t t f
- Funcin senoide de amplitud unitaria y frecuencia , ) cos( ) ( t t f e =

Respuesta del sistema de primer orden al escaln unitario

El problema de valor inicial es

(6)
0 ) 0 (
1
=
= +
x
x
dt
dx
k
t

Con solucin
(7)
t
kt kt
t
e t x

= ) (

El estado del sistema tiene un lmite asinttico estable

(8) kt = ) ( x

Se ve fcilmente lo cual es muy til cuando se intenta la identificacin y graficacin de la respuesta del
sistema de primer orden al escaln, que el estado del sistema en cada ciclo es

(9) ) 1 ( ) (
n
e n x

= kt t

Y que su velocidad de aproximacin al estado estable por ciclo es

(10)
n
e n x

= k t) ( '


Figura 2
En la figura 2, se observa la grfica de la respuesta de un sistema lineal al escaln unitario. En el eje del
tiempo se destacan los valores de la constantes de tiempo y se dan los correspondientes valores de la variable
de estado. La graficacin se simplifica al usar la interseccin de la tangente al origen con la asntota x
a
= kt,
para cada ciclo (intervalo de tiempo equivalente a una constante de tiempo).

Respuesta del sistema de primer orden a la rampa de pendiente unitaria

El problema de valor inicial es

(11)
0 ) 0 (
1
=
= +
x
t x
dt
dx
k
t



Con solucin
(12)
t
kt kt kt
t
e t t x

+ =
2 2
) (

El estado del sistema tiende asintticamente hacia la recta; sin embargo el estado del sistema nunca se
estabilizar.

(13) =

2
) (
lim
kt kt t t x
t


El error de seguimientoes decir, el retraso que del estado del sistema respecto a la referencia creciente de la
rampa, es equivalente a -
t
kt
t
e

2


Figura 3

En la figura 3, se ilustra la recta de correspondiente a la carga rampa (lnea discontinua) y la recta de estado
estable trasladada a una distancia equivalente a e
ss
de la recta de carga. La curva es la grfica del estado del
sistema con respecto al tiempo.



Respuesta del sistema de primer orden al senoide de amplitud unitaria y frecuencia

El problema de valor inicial es

(14)
0 ) 0 (
cos
1
=
= +
x
t x
dt
dx
e k
t


Con solucin

(15)
(

+
|
.
|

\
|
+
=

t
e et e
t e
kt
t
e t t t x sin cos
1
) (
2 2



Figura 4

En la figura 4 se ilustra la respuesta (lnea continua) del sistema de primer orden a la carga senoide (lnea
segmentada).


Linealidad = Superposicin de causas y efectos

Considere el problema

(16)
0 ) 0 (
) cos 1 (
1
=
+ = +
x
t x
dt
dx
e k
t


Correspondiente a un escenario de carga escaln ms un senoide unitario de frecuencia ; puede demostrarse
que la solucin de este problema es:

(17)
)
`

+
|
.
|

\
|
+
+ =

t t
e et e
t e
kt
t t
e t t e t x sin cos
1
1
1 ) (
2 2


Correspondiente a la suma de las respuesta a la carga escaln ms la respuesta a la carga senoidal, como
puede apreciarse en la figura 5.


Figura 5

Similarmente, el problema

(18)
0 ) 0 (
) cos (
1
=
+ = +
x
t t x
dt
dx
e k
t


Corresponde a un escenario de carga rampa ms carga senoide; equivalentemente la solucin corresponde a la
suma de las respuestas del sistema de primer orden a la carga rampa sumada a la respuesta a la carga senoide,
como se ve en la figura 6.

(19)
)
`

+
|
.
|

\
|
+
+ + =

t t
e et e
t e
t t kt
t t
e t t e t t x sin cos
1
1
) (
2 2



Figura 6
Hemos mostrado la forma en que los sistemas lineales responden a diferentes situaciones de carga externa y
como analizar situaciones de cargas combinadas (superposicin).

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