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C
suaves de clase (una excepcin pueden ser los sistemas con
discontinuidades).
(1)
Representacin en espacio de estado
El vector x representa las variables de estado y el vector u representa
el control. A la ecuacin (1) se le llama ecuacin del espacio de
estado. Para realizar la representacin en el espacio de estado, se
necesita manipular las ecuaciones fsicas del modelo de un sistema,
de tal forma que se pueda obtener la razn de cambio respecto al
tiempo de cada variable de estado seleccionada.
A continuacin se define la terminologa empleada en espacio de estado:
Concepto de estado. El estado de un sistema al tiempo t0 es la
cantidad de informacin que junto con una entrada ,nos
permite determinar el comportamiento del sistema de manera nica
para cualquier .
| ) ,
0
t u
0
t t >
Estado. Es el conjunto ms pequeo de variables (denominadas
variables de estado) tales que el conocimiento de esas variables en
. conjuntamente con el conocimiento de la entrada para ,
determinan completamente el comportamiento del sistema en
cualquier tiempo .
0
t t =
0
t t >
0
t t >
Representacin en espacio de estado
Variables de estado. Son las variables que constituyen el conjunto
ms pequeo de variables que determinan el estado de un sistema
dinmico. Si se requieren al menos n variables ( ) para
describir completamente el comportamiento de un sistema dinmico,
se dice que el sistema es de orden n.
n
x x x ,..., ,
2 1
Vector de estado. Las n variables de estado forman el vector de
estado, que generalmente es un vector columna de dimensin [n x 1].
Donde n es el nmero de variables de estado.
Representacin en espacio de estado
Sistemas Lineales invariantes en el tiempo
Cuando se trata de sistemas lineales invariantes en el tiempo, la
ecuacin (1), se transforma en:
) ( ) ( ) ( t Bu t Ax t x + =
) ( ) ( ) ( t Du t Cx t y + =
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
2
1
2 1
2 22 21
1 12 11
2
1
2 1
2 22 21
1 12 11
2
1
2
1
2 1
2 22 21
1 12 11
2
1
2 1
2 22 21
1 12 11
2
1
t u
t u
t u
d d d
d d d
d d d
t x
t x
t x
c c c
c c c
c c c
t y
t y
t y
t u
t u
t u
b b b
b b b
b b b
t x
t x
t x
a a a
a a a
a a a
t x
t x
t x
m
pm p p
m
m
n
pn p p
n
n
p
m nm n n
m
m
n nn n n
n
n
n
+
(
(
(
=
(
3 2 1
3 4
2 3
1 2
3 2 1 1
5 4
20 5 17
x x x y
x x
x x
x x
u x x x x
+ + =
=
=
=
+ =