MODUL IV

SISTEM KENDALI UMPAN BALIK ANALISIS ROOT LOCUS

Tujuan
1. Memahami respon sistem kendali loop-terbuka dan loop-tertutup.
2. Mampu menentukan fungsi transfer sistem kendali loop-terbuka dan loop-
tertutup dari diagram sistem.
3. Mengetahui respon sistem dari nilai pole dan zero sistem.
4. Mampu menggambarkan letak pole dan zero sistem kendali.
5. Memahami kestabilan sistem kendali.
Tugas Pralab
1. Tentukan orde sistem berikut dan gambarkan letak pole dan zero pada bidang
s dari fungsi berikut:
a. Fs=10s+1ss+3s+5
b. Fs=4s+4ss+3s2+2s+2
Jawab :
a. orde zero adalah orde satu pada s = -1
orde pole adalah orde tiga pada s = 0, s = -3, dan s = -6.
Letak pole dan zero :

4j

3j

2j

1j

0
-6 -5 -4 -3 -2 -1
-1j

-2j

3j

-4j

b. orde zero adalah orde satu pada s = -4

orde pole adalah orde empat pada s = 0, s = -3,dan s =-6.
 Letak pole dan zero :

4j

3j

2j

1j

-6 -5 -4 -3 -2 -1 0
-1j

-2j

-3j

-4j

1. Tentukan fungsi transfer dan code sistem yang dinyatrakan dengan block
diagram berikut :
C(
+
R(
(b)
(a)
 Jawab:
(i) Dari gambar diketahui : dan
10 k
G ( s) = H (s) =
( s + 2 s + 2)
2
s

C (s) G(s)
=
R( s ) 1 + G ( s) H ( s)

10 10k
= :1 + 2
( s + 2 s + 2)
2
( s + 2 s + 2)
10 s ( s 2 + 2 s + 2) + 10k
= :
( s 2 + 2 s + 2) ( s 2 + 2 s + 2)
10
=
s ( s + 2 s + 2) + 10k
2

10s
=
s ( s + 1 + j )(s + 1 − s )

(ii) dari gambar diketahui :

G(s) = x = dan H(s) =
1 k k s
s ( s + 1)(s + 3) s( s + 1)(s + 3) ( s + 4)

C (s) G(s)
=
R( s ) 1 + G ( s) H ( s)

k sk
= :1 +
s ( s + 1)(s + 3) s ( s + 1)(s + 3)(s + 4)
k s ( s + 1)(s + 3)(s + 4) + sk
= :
s ( s + 1)(s + 3) s ( s + 1)(s + 3)(s + 4)
k ( s + 4)
=
s ( s + 1)(s + 3)(s + 4) + sk

2. Hitung pole dan zero fungsi transfer sistem pada soal no 2, kemudian dari pole
dan zero tersebut ramalkan respon sistem atas input unit-step!
Jawab :
(i) orde zero adalah orde satu pada s = 0
orde pole adalah orde dua pada s = 0, s = -1+j, dan s = 1 – j.
(ii) orde zero adalah orde satu pada s = 0
orde pole adalah orde dua pada s = 0, s = -1, s = -3, dan s = - 4
3. Tuliskan dan beberapa parameter/istilah yang terdapat dalam root-locus!
Jawab :
Performansi domain frekuensi adalah performansi dimana nilai akar-akar
s1 dan s2 pada sistem menentukan nilai frekuensi natural tak teredam (k).
Performansi domain waktu adalah rasio damping sistem akan mengalami
tiga kondisi yang berbeda (overdamped, underdamped, dan
criticaldamped).
Kestabilan sistem adalah keadaan sistem yang bila nilai frekuensi natural
teredamnya bernilai positif.
Over-damped adalah suatu keadaan sistem dimana nilai rasio redamnnya
lebih besar dari satu.
Under-damped adalah suatu keadaan sistem dimana nilai rasio redamnnya
lebih kecil dari satu.
Critically-damped adalah suatu keadaan sistem dimana nilai rasio
redamnnya sama dengan satu.

1. Jelaskan manfaat root-locus dalam sistem kendali!

Jawab :
Manfaat metode root -locus bagi sistem kendali adalah dengan bantuan grafik
kita dapat memperoleh akar-akar persamaan karakteristik sistem pada bidang s
sehingga kita dapat menegetahui performansi respon sistem, baik itu
performansi respon domain frekuensi maupun respon domain waktu.

2. Berikut ini adalah sistem kendali serta plot root-locusnya!

+
K
s ( s + 6s + 25)
2
 k = 150
k = 68 j6
j5

j4
k = 34 j3

j2

j1

-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
1
-j1
-j2
k = 34
-j3
-j4

-j5
k = 68
-j6
Berikan penjelasan dan analisa anda terhadap plot tersebut!
Jawab :
Dari gambar diketahui : G(s) = .
K
s( s + 6 s + 25)
2

Kemudian dari fungsi G(s) dapat dicari bidang s untuk pole dan zero.
K awal bernilai nol (k=0).
Pada bagian imajiner nilai k yaitu -34j dan 34j. Batas kestabilan k berada pada
k = 68, bila nilai k diperbesar maka sistem kurang stabil.
Pada grafik tersebut nilai k : 0 < k ~, ini menunjukkan sistem akan
underdamped.
 DAFTAR PUSTAKA

Katsuhiko Ogata, “TEKNIK KONTROL AUTOMATIK” jilid 1 Penerbit

Erlangga, Jakarta (1991)

Hidayat, Darmawan. 2004. Diktat Prak Sistem Pengaturan Dan Kendali.

Fisika Unpad. Jatinangor.

www.google.com (Pengaturan dan kendali)

 LAPORAN AWAL
SISTEM PENGATURAN DAN KENDALI

SISTEM KENDALI UMPAN BALIK ANALISIS ROOT LOCUS

Nama : Rudy Luklusprakoso

NPM : D1C050003
Hari/Tanggal : Kamis / 30 Oktober 2008
Waktu : 10.00 – 12.00
Asisten :

LABORATORIUM SISTEM PENGATURAN DAN KENDALI

JURUSAN FISIKA
FAKULTAS MATEMATIKA DAN ILMU PENGETAHUAN ALAM
UNIVERSITAS PADJADJARAN
2008
 LEMBAR PENGESAHAN
SISTEM PENGATURAN DAN KENDALI

SISTEM KENDALI UMPAN BALIK ANALISIS ROOT LOCUS

Nama : Rudy Luklusprakoso

NPM : D1C050003
Hari/Tanggal : Kamis / 30 Oktober 2008
Waktu : 10.00 – 12.00

NILAI Jatinangor, 30 Oktober 2008

Assisten

( )