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L LE ES S C CO OR RR RE EC CT TE EU UR RS S M MA AT TH HE EM MA AT TI IQ QU UE ES S
Introduction
A Af fi in n d de e b bi ie en n m ma a t tr ri is se er r l le es s p pr ro oc c d d s s r r g gu ul l s s, , o on n d do oi it t c co or rr ri ig ge er r l le eu ur rs s d d f fa au ut ts s
q qu ui i s se e r r s su um me en nt t e en n t tr ro oi is s a an no om ma al li ie es s p po os ss si ib bl le es s d de e c co om mm ma an nd de e e et t u un ne e a an no om ma al li ie e
d de e c co on nc ce ep pt ti io on n s sa av vo oi ir r : :
G Gr ra an nd d t te em mp ps s d de e r re et ta ar rd d ( ( > >> >0 0) ) : : c ce e t te em mp ps s e es st t d d g g n n r ra al le em me en nt t
u un ne e m ma au uv va ai is se e c co on nc ce ep pt ti io on n d de e l la a l li ia ai is so on n d de e l l o or rg ga an ne e d d a ac ct ti io on n a av ve ec c l le e s sy ys st t m me e. .
L Le en nt te eu ur r d d e ex x c cu ut ti io on n ( ( > >> >0 0) ) : : L Le e s so ou us s d di im me en ns si io on nn ne em me en nt t d de e l la a
g gr ra an nd de eu ur r R R g gl la an nt te e r re en nd d l la a r r p po on ns se e l le en nt te e
M Ma au uv va ai is se e e ex xa ac ct ti it tu ud de e ( (e e 0 0) ) : : C C e es st t l l c ca ar rt t s st ta at ti iq qu ue e a a v ve eu ut t d di ir re e a au u
r r g gi im me e p pe er rm ma an ne en nt t, , e en nt tr re e l la a c co on ns si ig gn ne e e et t l la a m me es su ur re e, , d du ue e s so ou uv ve en nt t l la a f fi in ne es ss se e d de e
d do os sa ag ge e d de e g gr ra an nd de eu ur r R R g gl la an nt te e
I In ns st ta ab bi il li it t : : L Le e s su ur rd di im me en ns si io on nn ne em me en nt t d de e l la a g gr ra an nd de eu ur r R R g gl la an nt te e r re en nd d
l la a r r p po on ns se e i in ns st ta ab bl le e e et t l le e s sy ys st t m me e t tr r s s i im mp pu ul ls si if f o ou u " "m mu us sc cl l " ". .
C Ce es s a an no om ma al li ie es s a ap pp pe el l e es s c ca ar ra ac ct t r ri is st ti iq qu ue es s a ap pp pa ar re en nt te es s d du u s sy ys st t m me e, ,
r re ep pr r s se en nt te en nt t l le e g gr ra an nd d t tr ra av va ai il l d de es s r r g gl le eu ur rs s e et t m ma at th h m ma at ti ic ci ie en ns s, , e et t l le es s m ma a t tr ri is s e es s
n n e es st t p pa as s u un ne e t t c ch he e f fa ac ci il le e, , s su ur rt to ou ut t l lo or rs sq qu u o on n a au ur ra a l le e c ch ho oi ix x e en nt tr re e r ra ap pi id di it t e et t
s st ta ab bi il li it t , , e et t c ce e c ch ho oi ix x n n e es st t p pa as s d d c ci is si if f. .
I Il l y y a a p pl lu us s q qu u u un ne e m m t th ho od de e d de e d d t te er rm mi in na at ti io on n d de e c ce es s p pa ar ra am m t tr re es s. .
Page
P Po ou ur r r re em m d di ie er r s se es s
c co on nc ce ep pt te eu ur rs s o on nt t d do ot t l le es s r r
d de e c ca al lc cu ul l d d a ac ct ti io on n s sa av vo oi ir r
A Ac ct ti io on n P Pr ro op po or rt ti io on nn ne e
A Ac ct ti io on n I In nt t g gr ra al le e : : I
A Ac ct ti io on n D D r ri iv v e e : : D
O On n d di is st ti in ng gu ue e a au us ss si i l la a
o ou u m mi ix xt te e, , a ai in ns si i q qu ue el lq qu ue es s a ar r
(P+I), (P.I), (P+D), (P.D)
(P+I+D), (P.I.D), PID // et PID
[(P.I) +D]: Mixte 1
[(P.D) +I]: Mixte 2
C Ce es s a ac ct ti io on ns s s se e p pr r
c co om mm me e d de es s c ca ar rt te es s l le e
( (A AM MP PL LI IO OP P) ) q qu ui i p pe er rm me et tt te
t te em mp ps s i in nt t g gr ra at te eu ur r o ou u d d r ri i
c ca ar rt te e l le ec ct tr ro on ni iq qu ue e p pa ar r e ex xe em m
C Ce es s a ac ct ti io on n p pe eu uv ve en nt t
n nu um m r ri iq qu ue e, , s so oi it t s su ur r 1 16 6 o ou
e ex xe em mp pl le e : : A AL LG GO OR RI IT TH HM ME E
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s s l la ac cu un ne es s e et t o op pt ti im mi is se er r l la a r r p po on ns se e
r r g gu ul la at te eu ur rs s i in nd du us st tr ri ie el ls s d de e t tr ro oi is s e ef ff fe e
: :
e el ll le e : : P
a a p po os ss si ib bi il li it t d de e c co om mb bi in ne er r c ce es s a ac ct ti i
r rc ch hi it te ec ct tu ur re es s p po os ss si ib bl le es s : :
(P+I), (P.I), (P+D), (P.D)
(P+I+D), (P.I.D), PID // et PID srie
s se en nt te en nt t s so ou uv ve en nt t d da an ns s l le es s r r g gu ul la a
e ec ct tr ro on ni iq qu ue es s b ba as se e a am mp pl li if fi ic ca at t
te e l l a am mp pl li if fi ic ca at ti io on n d du u s si ig gn na al l e et t s so o
i iv va at te eu ur r, , e et t o on n p pa ar rl le e s so ou uv ve en nt t d d u un n
m mp pl le e : : E ET TA AG GE E I IN NT TE EG GR RA AT TE EU UR R
t t t tr re e s so ou us s f fo or rm me e n nu um m r ri iq qu ue e p po o
ou u 3 32 2 b bi it ts s e et t o on n p pa ar rl le e a al lo or rs s d d A AL L
E ES S P PI ID D M MI IX XT TE E A A
e e d d u un n s sy ys st t m me e, , l le es s
fe et ts s m ma at th h m ma at ti iq qu ue es s
i io on ns s s s r ri ie e, , p pa ar ra al ll l l le e
a at te eu ur rs s a an na al lo og gi iq qu ue es s
t te eu ur r o op p r ra at ti io on nn ne el l
o on n d do os sa ag ge e s se el lo on n l le e
E ET TA AG GE E a au u l li ie eu u d de e
o ou ur r l le es s r r g gu ul la at te eu ur r
L LG GO OR RI IT TH HM ME E p pa ar r
Page
Q Qu ua an nd d l le es s s sy ys st t m me es s
t te em mp ps s d de e r re et ta ar rd d d de ev vi ie en n
s su uf ff fi is se en nt t p pl lu us s m ma ai in nt te en ni i
a ad do op pt te e d d a au ut tr re es s t te ec ch hn ni iq qu ue e
A AU UT TO O T TU UN NI IN NG G
Comparaison des CORRECTEURS
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s s d de ev vi ie en nn ne en nt t d di if ff fi ic ci il le em me en nt t c co om mm m
n nt t i im mp po or rt ta an nt t d de ev va an nt t a al lo or rs s l le es s c c
i ir r l la a s st ta ab bi il li it t e et t l la a p pr r c ci is si io on n v vo ou u
e es s p pa ar ra al ll l l le es s a au ux x P PI ID D, , s so oi ie en nt t l le e F F
Comparaison des CORRECTEURS
m ma an nd da ab bl le e, , a al lo or rs s l le e
c co or rr re ec ct te eu ur rs s P PI ID D n ne e
u ul lu ue es s, , a al lo or rs s i ic ci i o on n
F FU UZ ZZ ZY Y L LO OG GI IC C o ou u
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Les effets des correcteurs bien Doss

M
M
I
Tangente au
point
dinflexion
Rgime
Permanent
e
C
t
A chaque rponse on essaye de prsenter
leffet convenable et bien dos sur le systme
t
M
PID
PI
P
Rponse
sans
EFFETS
C
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Rles des actions PID
L Le e r r l le e d de e l l a ac ct ti io on n i in nt t g gr ra al le e
E Es st t d d a an nn nu ul le er r
L L c ca ar rt t s st ta at ti iq qu ue e
e le plus petit
possible
L Le e r r l le e d de e l l a ac ct ti io on n p pr ro op po or rt ti io on nn ne el ll le e
E Es st t d d a ac cc c l l r re er r
L La a r r p po on ns se e d du u p pr ro oc c d d
le plus petit
possible
L Le e r r l le e d de e l l a ac ct ti io on n d d r ri iv v e e
E Es st t d de e c co om mp pe en ns se er r
L Le es s e ef ff fe et ts s d du u t te em mp ps s m mo or rt t d du u p pr ro oc c d d
le plus petit
possible

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Choix de types de rgulation
/ Action Commentaires
> 20 T.O.R
Tout Ou Rien : appele On-Off Control le
rgulateur agit sur lactionneur souvent un
contact en louvrant 0% ou en le fermant 100%
parfois on utilise le rapport temps douverture
sur le temps de fermeture comme pourcentage
daction, exemple 3s ON et 7s OFF donne 30%
daction sur le contact.
10

20
P
Proportionnelle : Est caractrise par (Kp ou
Gr) la constante de proportionnalit ou le gain
du rgulateur, sa valeur est multiplie par
lcart instantan consigne -mesure influenant
ainsi laction sur le systme le rendant ainsi
plus rapide dans la limite de sa stabilit, on
dfinit aussi la bande proportionnelle
BP%=100/Gr
5

10
P.I
Proportionnelle Intgrateur : En ajoutant
leffet Intgrateur la proportionnalit laction
sur le systme se dose avec finesse et prcision
qui dpend inversement du temps de lintgrale
T
i
, pour les procds stables comme ce cas, on
permet un dpassement de la mesure par
rapport la consigne, alors cette action se
charge de le ramener rapidement le stabilise.
2

P.I .D
Proportionnelle Intgrateur Drivateur :
Laction drive ajoute laction PI apporte
une lucidit imparable la rponse, en
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5
augmentant le temps de la drive T
d
,
lanticipation samliore et obtient au total
dans le cadre de la stabilit une rponse sans
temps de retard, rapide et prcise
1

2
Multi
Boucles
Tellement le temps dexcution est court par
rapport au temps de rponse que laction PID
agit 2 ou 3 fois avant que le systme rponde
la premire fois ce qui dstabilise la rponse,
donc on ajoute dautres boucles sur le procd,
comme boucle matre esclave ou boucle
cascade ou encore boucle rapport, cette boucle
anticipe quelques grandeurs perturbatrices et
commande la boucle principale pour laider
la stabilisation rapide.
< 1
Smith
I nterneou
Numrique
Des systmes qui prsentent des telles
caractristiques dynamiques svres ( et ),
ne peuvent tre matriss que si on connat au
pralable le comportement statique et
dynamique de la rponse, si non ils deviennent
forcment instables. Le besoin de la rgulation
numrique ou encore (Modle de Smith
interne) est indispensable, son introduction
ressemble plutt lautomatisme que la
rgulation classique, trs utilise dans les
procds grande inertie et rapide en mme
temps.
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NOTION des Actions
Rappel mathmatique sur la transforme de LAPLACE
E En n m ma at th h m ma at ti iq qu ue es s e et t e en n p pa ar rt ti ic cu ul li ie er r e en n a an na al ly ys se e f fo on nc ct ti io on nn ne el ll le e, , l la a t tr ra an ns sf fo or rm m e e
d de e L La ap pl la ac ce e d d' 'u un ne e f fo on nc ct ti io on n f f d d' 'u un ne e v va ar ri ia ab bl le e r r e el ll le e p po os si it ti iv ve e t t e es st t l la a f fo on nc ct ti io on n F F d de e
l la a v va ar ri ia ab bl le e c co om mp pl le ex xe e p p, , d d f fi in ni ie e p pa ar r : :
L Le es s p pr ro op pr ri i t t s s d de e c ce et tt te e t tr ra an ns sf fo or rm ma at ti io on n l lu ui i c co on nf f r re en nt t u un ne e g gr ra an nd de e u ut ti il li it t
d da an ns s l l' 'a an na al ly ys se e d de es s s sy ys st t m me es s d dy yn na am mi iq qu ue es s l li in n a ai ir re es s
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Action Proportionnelle
S c h m a f o n c t i o n n e l
G
r
: Gain du rgulateur ou K
p
Coefficient de proportionnalit.
R p o n s e u n c h e l o n
F o n c t i o n d e t r a n s f e r t
L L a ac ct ti io on n p pr ro op po or rt ti io on nn ne el ll le e A AP P e es st t c ca ar ra ac ct t r ri is s e e p pa ar r l le e g ga ai in n d du u r r g gu ul la at te eu ur r G Gr r
q qu ui i e es st t p pr ro op po or rt ti io on nn ne el l l l A AP P : :
Si G
r
alors AP
O On n d d f fi in ni ie e a au us ss si i l la a B BA AN ND DE E P PR RO OP PO OR RT TI IO ON NN NE EL LL LE E ( (B BP P) ) a ai in ns si i : :
B BP P % % = = 1 10 00 0 / / G Gr r D Do on nc c e el ll le e e es st t i in nv ve er rs se em me en nt t p pr ro op po or rt ti io on nn ne el ll le e l l A AP P. .
G
r
E
(p)
S
(p)
u
t
e
(t)
G
r
. u
t
s
(t)
Echelon
Rponse
H
(p)
=G
r
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Action Intgrale
S c h m a f o n c t i o n n e l
T
i
: Temps daction intgrale en minutes ou secondes.
R p o n s e u n c h e l o n
F o n c t i o n d e t r a n s f e r t
L L a ac ct ti io on n i in nt t g gr ra al le e A AI I e es st t c ca ar ra ac ct t r ri is s e e p pa ar r s so on n t te em mp ps s d d a ac ct ti io on n T Ti i q qu ui i
e es st t i in nv ve er rs se em me en nt t p pr ro op po or rt ti io on nn ne el l l l A AI I, , d do on nc c s si i o on n v ve eu ut t a an nn nu ul le er r l l e ef ff fe et t d de e
l l a ac ct ti io on n i in nt t g gr ra al le e l le e t te em mp ps s T Ti i d do oi it t t te en nd dr re e v ve er rs s l l i in nf fi in ni i : :
Si T
i
alors AI
1
E
(p)
S
(p)
T
i
. p
u
t
s
(t)
T
i
u
t
e
(t)
Rampe
H
(p)
=
T
i
. p
1
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Action Drive
S c h m a f o n c t i o n n e l
R p o n s e u n c h e l o n
R p o n s e u n e r a m p e
F o n c t i o n d e t r a n s f e r t
L L a ac ct ti io on n d d r ri iv v e e A AD D e es st t c ca ar ra ac ct t r ri is s e e p pa ar r s so on n t te em mp ps s d d a ac ct ti io on n T Td d q qu ui i e es st t
p pr ro op po or rt ti io on nn ne el l l l A AD D : :
Si T
d
alors AD
s
(t)
T
d
. p
E
(p)
S
(p)
u
t
T
d
?
Impulsion
u
t
e
(t)
t
e
(t)
e
(t)
= a . t
T
d
. a
t
s
(t)
H
(p)
= T
d
. p
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COMBINAISON des actions
Action proportionnelle et intgrale parallle [P+I]
S c h m a f o n c t i o n n e l
F o n c t i o n d e t r a n s f e r t
R p o n s e u n c h e l o n :
s
(t)
t
P seuil
P+I
x
G
r
. x
T
i
G
r
S
(p)
1
T
i
. p

Consigne C (p)
+
-
x
Mesure M (p)
R
(p)
=G
r
+
T
i
. p
1
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Action proportionnelle et intgrale srie [P.I]
S c h m a f o n c t i o n n e l :
F o n c t i o n d e t r a n s f e r t
R p o n s e u n c h e l o n
s
(t)
t
P seuil
P.I
G
r
. x
G
r
. x
T
i
I seuil
R
(p)
=G
r
( 1+
T
i
. p
1
)
G
r
1
T
i
. p
x
S
(p)

Consigne C(p)
Mesure M(p)
+
-
Page46sur 82
Action proportionnelle et drive parallle [P+D]
S c h m a f o n c t i o n n e l
F o n c t i o n d e t r a n s f e r t
R p o n s e u n e r a m p e :
G
r
S
(p)
T
d
. p

Consigne C (p)
+
-
x
Mesure M (p)
R
(p)
=G
r
+T
d
. p
s
(t)
t
D seuil
P
1
+D
Td. a
P seuil
Avance 1
x
x
(t)
= a . t
t
G
r2
> G
r1
Avance = T
d
/ G
r ;
Avec G
r
0
Avance 2
G
r1
P
2
+D
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Action proportionnelle et drive srie [P.D]
S c h m a f o n c t i o n n e l
F o n c t i o n d e t r a n s f e r t
R p o n s e u n e r a m p e
G
r
T
d
. p
x
S
(p)

Consigne C (p)
Mesure M (p)
+
-
R
(p)
=G
r
( 1+T
d
. p)
s
(t)
t
D seuil
P
1
.D
G
r1
.Td. a
P seuil
Avance
constante
x
x
(t)
= a . t
t
G
r2
> G
r1
G
r2
.Td. a
P
2
.D
G
r1
Avance = T
d
/ G
r ;
Avec G
r
0
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Structure parallle des rgulateurs [P+I+D]
S c h m a f o n c t i o n n e l
F o n c t i o n d e t r a n s f e r t
R p o n s e u n c h e l o n
G
r
S
(p)
T
d
. p
x
D
I
P
P+I+D

C (p)
+
-
x
M (p)
1
T
i
. p

R
(p)
=G
r
+
T
i
. p
1
+T
d
. p
s
(t)
t
P+I+D
x
G
r
. x
T
i
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Structure srie des rgulateurs [P.I.D]
S c h m a f o n c t i o n n e l
F o n c t i o n d e t r a n s f e r t
R p o n s e u n c h e l o n
G
r
S
(p)
T
d
. p

C (p)
+
-
x
M (p)
1
T
i
. p
R
(p)
=G
r
( 1+
T
i
. p
1
) ( 1+T
d
. p)
s
(t)
t
P seuil
P.I.D
G
r
. x
G
r
. x
T
i
P.I seuil
G
r
. x. [1+ (T
d
/T
i
)]
D seuil
G
r
.
x
.

avec = (1 + T
d
/ T
i
)
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Les quations temporelles
N Actions Equations Temporelles
1 P s
(t)
= s
0
G
r
.x
(t)
2 I
s
(t)
= s
0
1/T
i
x
(t)
dt (*)
3 D s
(t)
= s
0
T
d
dx
(t)
/ dt
4 P.I
s
(t)
= s
0
G
r
.x
(t)
G
r
/T
i
x
(t)
dt
5 P+I
s
(t)
= s
0
G
r
.x
(t)
1/T
i
x
(t)
dt
6 P.D s
(t)
= s
0
G
r
.x
(t)
G
r
. T
d
dx
(t)
/ dt
7 P+D s
(t)
= s
0
G
r
.x
(t)
T
d
dx
(t)
/ dt
8 P.I.D
s
(t)
= s
0
. G
r
.x
(t)
G
r
/T
i
x
(t)
dt G
r
. T
d
dx
(t)
/ dt
9 P+I+D
s
(t)
= s
0
G
r
.x
(t)
1/T
i
x
(t)
dt T
d
dx
(t)
/ dt
10 P+(I.D)
s
(t)
= s
0
G
r
.x
(t)
G
r
/T
i
x
(t)
dt T
d
dx
(t)
/ dt
11 (P.I)+D
s
(t)
= s
0
G
r
.x
(t)
G
r
/T
i
x
(t)
dt G
r
. T
d
dx
(t)
/ dt
L Le e (P.I) +D e es st t l l a ar rc ch hi it te ec ct tu ur re e l la a p pl lu us s r r p po on nd du ue e d da an ns s l la a r r g gu ul la at ti io on n
p pe er rf fe ec ct ti io on nn n e e
(*) L L i in nt t g gr ra al le e e es st t t to ou uj jo ou ur rs s c ca al lc cu ul l e e e en nt tr re e 0 0 e et t t t
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PID Analogique par AMPLIOP :
P
D
I
D
P
I