UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL

Seminrio do Programa de Ps-Graduao em Engenharia Qumica

VI-Oktober Frum PPGEQ
23, 24 e 25 de outubro de 2007



IDENTIFICAO EM MALHA FECHADA PARA UM CASO MONOVARIVEL
Bruna Racoski
1
, Jorge Otvio Trierweiler
1
1
Grupo de Integrao, Modelagem, Simulao, Controle e Otimizao de Processos (GIMSCOP)
Departamento de Engenharia Qumica, Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)
R. Eng. Luis Englert, s/n. Campus Central. CEP: 90040-040 - Porto Alegre - RS - BRASIL,
E-MAIL: {bruna, jorge}@enq.ufrgs.br


Palavras Chaves: Identificao de sistemas, malha fechada, estudo de caso.
Resumo: O principal objetivo deste trabalho a aplicao dos mtodos de identificao em malha fechada a um
exemplo prtico e, em segundo plano, a consolidao dos conhecimentos acerca dos mtodos mais utilizados
para identificao de sistemas a partir de dados de operao em malha fechada. Para tanto, foram escolhida
trs diferentes estruturas de modelos, ARX, Box Jenkins e Espao de Estados e analisados os seus desempenhos
frente aos diferentes mtodos de identificao em malha fechada.

1 INTRODUO
A identificao de modelos a partir de dados de
operao em malha fechada teve inicialmente como
motivao questes de cunho prtico - como o
comportamento integrador da planta ou a
instabilidade em malha aberta econmico ou
mesmo de segurana. Recentemente, a identificao
em malha aberta recebeu um novo foco: a
identificao para controle, o que resultou no
desenvolvimento de novos algoritmos com
caractersticas atrativas e uma srie de vantagens
prticas.
A teoria de identificao de sistemas apresentada na
literatura (Ljung, 1999), tem como foco principal a
identificao de sistemas sob condies de
operao em malha aberta.
Este trabalho apresenta brevemente a teoria de
identificao em malha fechada e em seguida a sua
aplicao a um caso em particular: um sistema
formado por trs tanques esfricos ligados em srie.
A identificao do modelo do sistema conduzida
utilizando diferentes mtodos e algoritmos, como
ARX, Box J enkins e Espao de Estados.
2 IDENTIFICAO EM MALHA FECHADA
A identificao em malha fechada, em contraste
com a identificao em malha aberta, realizada a
partir de dados de sada de um processo operando
em malha fechada, num esquema como o ilustrado
pela Figura 1. A diferena bsica entre a
identificao em malha fechada e a identificao
em malha aberta padro , portanto, a origem dos
dados e no os mtodos utilizados. Essa diferena
pode parecer sutil, mas ao passo que dados de
malha fechada impem limitaes quilo que pode
ser feito, torna-se evidente os cuidados especiais
requeridos na anlise (Ljung e Forssell, 1997).
O problema fundamental dos dados de malha
fechada a correlao entre o rudo (ou distrbio
no medido) e a entrada. claro que sempre que h
presena de um controlador a o sinal de entrada da
planta e o rudo estaro correlacionados. Esta a
razo pela qual vrios mtodos de identificao que
apresentam bons resultados em malha aberta
falham quando aplicados aos dados obtidos a partir
do sistema operando em malha fechada.
A identificao em malha fechada tradicional est
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baseada em dois mtodos: direto e indireto.
Recentemente, Aguero e Goodwin (2004)
introduziram uma nova alternativa para a
identificao em malha fechada, utilizando um
sistema em malha fechada virtual, o chamado
Virtual Closed Loop.


Figura 1: Representao do sistema em malha fechada.

2.1 Mtodo direto
O mtodo direto para identificao em malha
fechada utiliza os sinais de entrada u e de sada y da
planta por um algoritmo de identificao
exatamente da mesma forma que a identificao em
malha aberta, sem necessidade de manipulao dos
dados. O conhecimento dos parmetros do
controlador e a natureza do feedback no so
necessrios. importante no processo de
identificao obter-se primeiramente um modelo de
alta ordem para minimizar o bias e, posteriormente,
este modelo pode sofrer uma reduo de ordem.
2.2 Mtodo indireto
O mtodo clssico de identificao indireta para
identificao em malha fechada baseado na idia
de identificar primeiramente a funo de
transferncia em malha fechada e, ento, calcular o
modelo da planta relacionado usando o
conhecimento do controlador C na malha.
Propriedades atrativas desse esquema de
identificao so que o mtodo no sofre com
efeitos de bias devido ao rudo correlacionado com
o sinal de entrada, pois o sinal de entrada para
identificao (u) tido como um sinal de referncia
externo. A parte crtica da identificao indireta a
construo do modelo da planta G (em malha
aberta), num segundo momento, baseado no
modelo em malha fechada estimado. Entretanto, se
o modelo da planta resultante no limitado na
ordem do modelo esta construo pode ser
realizada perfeitamente sendo o controlador
conhecido e a funo de transferncia em malha
fechada apropriadamente identificada. A
identificao pelo mtodo indireto realizada como
se o sinal de referncia (w), ou set point (yset),
fosse a entrada do processo, em conjunto com o
sinal de sada (y).
Para evitar a utilizao dos parmetros do
controlador props-se mtodos alternativos para a
identificao indireta: Two Step Approach. Esse
mtodo no necessita do conhecimento do
controlador e cria sinais auxiliares como passo
intermedirio. Mantendo o yset =0, num primeiro
momento, se obtm uma estimativa da funo de
sensibilidade S = 1/(1+CG), fazendo a
identificao entre o sinal w (distrbio na carga) e o
sinal de entrada da planta u. Assim, um sinal
w
f
= Sw gerado pela filtrao do sinal w pela
funo de sensibilidade S. A sada da planta pode
ser escrita como:


y =
0
1 + C0
w +
0
1 +C0
: = 0Sw + S:
= 0(Sw) + S: = 0w
]
+S:


(1)

Da Equao (1) pode-se concluir que o modelo da
planta pode ser identificado pela relao y e wf.
Esse procedimento conhecido como filtro-w (Van
Den Hof, Schrama et al., 1992). Huang e Shah
(1997) propuseram o filtro-y, onde a sada (y)
filtrada pelo inverso da funo de sensibilidade S:
y =
u
1 + Cu
w+
u
1 + Cu
v = uSw+Sv - S
-1
y
= uw+ v = uw

+v - y
I
= Pw+v

(2)

O segundo passo do filtro-y, ento, baseia-se na
identificao entre y
f
e w para produzir a estimativa
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do modelo da planta G.
2.3 Virtual Closed Loop
Segundo Goodwin (2007), o mtodo Virtual Closed
Loop (VLC) combina em uma s ferramenta as
melhores caractersticas da identificao direta e
indireta em malha fechada. O VLC considera um
controlador hipottico linear C

=
6
P
que estabiliza o
sistema, sem haver relao alguma entre C

e o
controlador real. O controlador virtual introduzido
e subtrado da planta de forma que no haja
modificaes na malha real. Sendo essas operaes
realizadas off line e os dados utilizados para
identificao gerados pela verdadeira malha. Essa
idia conhecida e utilizada com MPC para evitar
problemas numricos de processos instveis.

3 ESTUDO DE CASO
Para analisar e comparar os mtodos apresentados
para identificao em malha fechada so
empregados dados de simulao, no ambiente do
Simulink

6.3, de um sistema formado por trs

tanques esfricos ligados em srie, baseado na
modelagem fenomenolgica do processo,
considerando um balano material sobre cada
tanque, conforme as equaes (3), (4) e (5).
u
ut
v
I
= F
I-1
- F
I
i = 1, 2, S

(3)

Onde V
i
o volume do tanque i, definido pela
equao (4) e Fi a vazo de descarga do tanque i,
dependente do nvel lquido, considerando fluxo
turbulento, segundo a equao (5).
v
I
=

3
h
I
2
[
3
2
B
I
- h
I


(4)


F
I
= CB
I
-h
I
i = 1, 2, S

(5)

O dimetro (D
i
) e o coeficiente de descarga (CD
i
)
possuem diferentes valores para cada tanque. O
primeiro tanque alimentado a certa vazo,
utilizada como varivel manipulada, ao passo que a
varivel controlada fica sendo o nvel do terceiro
tanque, conforme mostra a Figura 2.
Para as primeiras avalies o sistema foi simulado
sem conter distrbios no medidos ou rudos de
medio.

Figura 2: Esquema da planta de trs tanques.
4 RESULTADOS
Em primeira anlise, podemos comparar os
diferentes mtodos de identificao em malha
fechada, o mtodo direto utilizando para
identificao o sinal de entrada u e o sinal de sada
y, o mtodo indireto com a filtragem do distrbio w
utilizando o sinal filtrado wf e o sinal de sada y,
e o mtodo indireto com a filtragem do sinal de
sada da planta y sendo que a identificao, nesse
caso feita com o sinal filtrado yf e o distrbio w.
A Figura 3 mostra os resultados da resposta ao
degrau dos modelos identificados em comparao
com o modelo no linear da planta simulada.
Observa-se com clareza, que os mtodos utilizados
apresentam resultados muito bons para o caso
aplicado, exceo da identificao via filtragem
de y. O diagrama de Bode dos modelos
identificados para o sistema apresentado na
Figura 4, onde a discrepncia de fase em altas
freqncias percebida.
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Figura 3: Comparao entre os mtodos de
identificao em malha fechada resposta ao degrau.
As estruturas de melhor ajuste aos dados de
validao dos modelos identificados so diferentes,
o modelo identificado pelo mtodo direto tem
estrutura ARX, enquanto ambos os modelos
identificados pelo mtodo indireto so Box Jenkins.
O ajuste do modelo ARX da identificao direta
de 88,83%, e dos modelos BJ so, respectivamente
88,27% e 87,63%, para a filtragemw e filtragem y.
O mtodo direto apresentou os melhores resultados,
sendo que os melhores modelos de cada estrutura
tem o ajuste prximo, como pode ser verificado nas
Figura 5. As Figuras 6 e 7 mostram o ajuste aos
dados de validao para os modelos identificados
pelos mtodos indiretos.

Figura 4: Diagrama de Bode dos modelos identificados
por diferentes mtodos.
5 CONCLUSO
A natureza do processo e do controlador, as
suposies e negligncias da aproximao
empregados determinam a escolha do mtodo de
identificao a ser utilizado. Para o sistema
simulado, sem distrbios no medidos, os
resultados comprovam que modelos satisfatrios,
compatveis com o seu objetivo final e forma de
uso identificao para controle, podem ser
identificados sob condies de operao em malha
fechada, desde que pr-filtros apropriados sejam
escolhidos para o tratamento dos dados. Tanto o
mtodo direto quanto os mtodos indiretos
apresentaram bons resultados, com algumas
ressalvas.
Alm disso, como propostas para trabalhos futuros
esto a aplicao dos mtodos de identificao em
malha fechada a sistemas multivariveis, alm da
avaliao do mtodo de Virtual Closed Loop com
propostas de metodologia para a escolha de
modelos para o controlador virtual, baseados em
dados reais de operao em malha fechada.

Figura 5: Ajuste aos dados de validao - Mtodo direto


Figura 6: Ajuste aos dados de validao - Mtodo
indireto filtro w

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Figura 7: Ajuste aos dados de validao - Mtodo
indireto filtro y
6 BIBLIOGRAFIA
Aguero, J . C. e G. C. Goodwin. Virtual closed loop
identification: a subspace approach. Decision and
Control, 2004. CDC. 43rd IEEE Conference on,
2004. 364-369 Vol.1 p.
Forssell, U. e L. Ljung. Closed-loop identification
revisited. Automatica, v.35, n.7, p.1215-1241.
1999.
Goodwin, G. C., Agero, J .C., et al. Robust
identification of process models from plant data.
Proceedings of 8th International IFAC Symposium
on Dynamics and Control of Process Systems.
Preprints Vol.2, J une 6-8, Cancn, Mexico , 2007.
Huang, B. e S. L. Shah. Closed-loop identification:
a two step approach. Journal of Process Control,
v.7, n.6, p.425-438. 1997.
Ljung, L. System Identification: Theory for the
User, second ed., Prentice Hall PTR, Englewood
Cliffs, NJ , 1999.
Van Den Hof, P. M. J ., R. J. P. Schrama, et al. An
indirect method for transfer function estimation
from closed loop data. Decision and Control, 1992.,
Proceedings of the 31st IEEE Conference on, 1992.
1702-1706 vol.2 p.