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Tutorial sobre Motores Paso a Paso (Stepper motors)

Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8 es decir que se necesitar!n " pasos en el primer caso #90$ y %00 para el se&undo caso #1.8$ para completar un &iro completo de '(0. Estos motores poseen la ha)ilidad de poder quedar enclavados en una posicin o )ien totalmente li)res. *i una o m!s de sus )o)inas est! ener&izada el motor estar! enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar! completamente li)re si no circula corriente por nin&una de sus )o)inas. En este captulo trataremos solamente los motores +,+ del tipo de im!n permanente ya que estos son los mas usados en ro)tica.

Principio de funcionamiento
-!sicamente estos motores est!n constituidos normalmente por un rotor so)re el que van aplicados distintos imanes permanentes y por un cierto n.mero de )o)inas e/citadoras )o)inadas en su estator. Las )o)inas son parte del estator y el rotor es un im!n permanente. 0oda la conmutacin #o e/citacin de las )o)inas$ de)er ser e/ternamente mane1ada por un controlador.

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Imagen del rotor

Imagen de un estator de 4 bobinas

E/isten dos tipos de motores paso a paso de im!n permanente5

Bipolar: Estos tiene &eneralmente cuatro ca)les de salida #ver 2i&ura 1$. 8ecesitan ciertos trucos para ser controlados de)ido a que requieren del cam)io de direccin del 2lu1o de corriente a trav9s de las )o)inas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. En 2i&ura ' podemos apreciar un e1emplo de control de estos motores mediante el uso de un puente en : #:,-rid&e$. ;omo se aprecia ser! necesario un :, -rid&e por cada )o)ina del motor es decir que para controlar un motor +aso a +aso de " ca)les #dos )o)inas$ necesitaremos usar dos :,-rid&es i&uales al de la 2i&ura ' . El circuito de la 2i&ura ' es a modo ilustrativo y no corresponde con e/actitud a un :, -rid&e. En &eneral es recomenda)le el uso de :,-rid&e inte&rados como son los casos del L%9' #ver 2i&ura ' )is$.

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Unipolar: Estos motores suelen tener ( o < ca)les de salida dependiendo de su cone/ionado interno #ver 2i&ura %$. Este tipo se caracteriza por ser m!s simple de controlar. En la 2i&ura " podemos apreciar un e1emplo de cone/ionado para controlar un motor paso a paso unipolar mediante el uso de un =L8%80' el cual es una array de 8 transistores tipo >arlin&ton capaces de mane1ar car&as de hasta <00m?. Las entradas de activacin #?ctiva ? - ; y >$ pueden ser directamente activadas por un microcontrolador.

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Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares

;omo se di1o anteriormente estos motores necesitan la inversin de la corriente que circula en sus )o)inas en una secuencia determinada. ;ada inversin de la polaridad provoca el movimiento del e1e en un paso cuyo sentido de &iro est! determinado por la secuencia se&uida. ? continuacin se puede ver la ta)la con la secuencia necesaria para controlar motores paso a paso del tipo -ipolares5 P S! ' ( ) 4

T"#MIN $"S B % @A ,A @A @A ,A ,A ,A @A ,A ,A @A @A

& ,A @A @A ,A

Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares

E/isten tres secuencias posi)les para este tipo de motores las cuales se detallan a continuacin. 0odas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso 2inal #" u 8$. +ara revertir el sentido de &iro simplemente se de)en e1ecutar las secuencias en modo inverso.

Secuencia Normal: Esta es la secuencia m!s usada y la que &eneralmente recomienda el 2a)ricante. ;on esta secuencia el motor avanza un paso por vez y de)ido a que siempre hay al

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menos dos )o)inas activadas se o)tiene un alto torque de paso y de retencin. P S! Bobina Bobina B Bobina % Bobina &

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? continuacin se puede apreciar la secuencia animada en modo normal5

Secuencia del tipo *a+e dri+e: En esta secuencia se activa solo una )o)ina a la vez. En al&unos motores esto )rinda un 2uncionamiento mas suave. La contrapartida es que al estar solo una )o)ina activada el torque de paso y retencin es menor. P S! Bobina Bobina B Bobina % Bobina &

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? continuacin se puede apreciar la secuencia animada en modo 6ave drive5

Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las )o)inas de tal 2orma de )rindar un movimiento i&ual a la mitad del paso real. +ara ello se activan primero % )o)inas y lue&o solo 1 y as sucesivamente. ;omo vemos en la ta)la la secuencia completa consta de 8 movimientos en lu&ar de ". P S! Bobina Bobina B Bobina % Bobina &

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? continuacin se puede apreciar la secuencia animada en modo medio paso5

;omo comentario 2inal ca)e destacar que de)ido a que los motores paso a paso son dispositivos mec!nicos y como tal de)en vencer ciertas inercias el tiempo de duracin y la 2recuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a tener en cuenta. En tal sentido el motor de)e alcanzar el paso antes que la pr/ima secuencia de pulsos comience. *i la 2recuencia de pulsos es muy elevada el motor puede reaccionar en al&una de las si&uientes 2ormas5 +uede que no realice nin&.n movimiento en a)soluto. +uede comenzar a vi)rar pero sin lle&ar a &irar. +uede &irar err!ticamente. B puede lle&ar a &irar en sentido opuesto.

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+ara o)tener un arranque suave y preciso es recomenda)le comenzar con una 2recuencia de pulso )a1a y &radualmente ir aument!ndola hasta la velocidad deseada sin superar la m!/ima tolerada. El &iro en reversa de)era tam)i9n ser realizado previamente )a1ando la velocidad de &iro y lue&o cam)iar el sentido de rotacin.

Una referencia importante:

;uando se tra)a1a con motores +,+ usados o )ien nuevos pero de los cuales no tenemos ho1as de datos. Es posi)le averi&uar la distri)ucin de los ca)les a los )o)inados y el ca)le com.n en un motor de paso unipolar de < o ( ca)les si&uiendo las instrucciones que se detallan a continuacin5

'0 islando el cable(s) com1n 2ue +a a la fuente de alimentaci3n:

;omo se aprecia en las 2i&uras anteriores en el caso de motores con ( ca)les estos poseen dos ca)les comunes pero &eneralmente poseen el mismo color por lo que lo me1or es unirlos antes de comenzar las prue)as. =sando un tester para chequear la resistencia entre pares de ca)les el ca)le com.n ser! el .nico que ten&a la mitad del valor de la resistencia entre ella y el resto de los ca)les. Esto es de)ido a que el ca)le comn tiene una )o)ina entre ella y cualquier otro ca)le mientras que cada uno de los otros ca)les tienen dos )o)inas entre ellos. >e ah la mitad de la resistencia medida en el ca)le comn.

(0Identificando los cables de las bobinas ( 4 B4 % 5 &): aplicar un volta1e al ca)le comn #&eneralmente 1% volts pero puede ser m!s o menos$ y manteniendo uno de los otros ca)les a masa #E8>$ mientras vamos poniendo a masa cada uno de los dem!s ca)les de 2orma alternada y o)servando los resultados.
El proceso se puede apreciar en el si&uiente cuadro5

*eleccionar un ca)le y conectarlo a masa. Ese ser! llamado ca)le .

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3anteniendo el ca)le conectado a masa pro)ar cu!l de los tres ca)les restantes provoca un paso en sentido antihorario al ser conectado tam)i9n a masa. Ese ser! el ca)le B.

3anteniendo el ca)le conectado a masa pro)ar cu!l de los dos ca)les restantes provoca un paso en sentido horario al ser conectado a masa. Ese ser! el ca)le &.

El .ltimo ca)le de)era ser el ca)le %. +ara compro)arlo )asta con conectarlo a masa lo que no de)era &enerar movimiento al&uno de)ido a que es la )o)ina opuesta a la .

Nota: La nomenclatura de los ca)les #? - ; >$ es totalmente ar)itraria.

Identificando los cables en Motores P6P Bipolares:

+ara el caso de motores paso a paso )ipolares #&eneralmente de " ca)les de salida$ la identi2icacin es m!s sencilla. *implemente tomando un tester en modo ohmetro #para medir resistencias$ podemos hallar los pares de ca)les que corresponden a cada )o)ina de)ido a que entre ellos de)er! ha)er continuidad #en realidad una resistencia muy )a1a$. Lue&o solo de)eremos averi&uar la polaridad de la misma la cual se o)tiene 2!cilmente pro)ando. Es decir si conectado de una manera no 2unciona simplemente damos vuelta los ca)les de una de las )o)inas y entonces ya de)era 2uncionar correctamente. *i el sentido de &iro es inverso a lo esperado simplemente se de)en invertir las cone/iones de am)as )o)inas y el :,-rid&e.

Para recordar
=n motor de paso con < ca)les es casi se&uro de " 2ases y unipolar. =n motor de paso con ( ca)les tam)i9n puede ser de " 2ases y unipolar pero con % ca)les comunes para alimentacin. pueden ser del mismo color. =n motor de pasos con solo " ca)les es com.nmente )ipolar.

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