1.

Introduo Nosso projeto consiste em um controlador analgico PI, esse controlador constitudo de amp op 741, capacitor, resistores de 5k e 10k, protoboard, duas fontes variveis de tenso continua e potencimetros para controle de corrente. A lista dos materiais usados para se desenvolver o projeto do controlador : 4 Amp Op 741 2 Potenciometros de 0~10k 1 capacitor de 47 uF 5 Resistores de 10k 3 Resistores de 5k Protoboard

Controladores so amplamente utilizados em indstrias e em reas ligadas robtica, essa necessidade de sistemas controlados cresce medida que a otimizao dessa rea melhora a produtividade e a automao diminui problemas acarretados pela ao do homem. O controlador PI utilizado para que no haja erro de regime permanente, assim o controlador proporcional faz com que a sada do sistema tenha tendncia de acompanhar a entrada do sistema, porm ela no consegue chegar ao valor igual ao da entrada porque ocorre um erro de regime estacionrio, ento o controlador integral faz com que a sada do sistema seja precisa, acompanhando a entrada do sistema. Esse controlador pode ser implementado de maneira analgica com a utilizao de amplificadores operacionais, so feitos quatro circuitos que iro trabalhar em conjunto para controlar o sistema pretendido. 2. Ferramenta de Simulao Simulink Simulink, desenvolvido pela companhia The MathWorks, uma ferramenta para modelagem, simulao e anlise de sistemas dinmicos. Sua interface primria uma ferramenta de diagramao grfica por blocos e bibliotecas customizveis de blocos. O software oferece alta integrao com o resto do ambiente MATLAB. Simulink amplamente usado em teoria de controle e processamento digital de sinais para projeto e simulao multi-domnios. Utilizando essa ferramenta, foram feitas vrias simulaes para se acertar os clculos para saber os valores das resistncias e do capacitor utilizado no controlador integral e com isso obter a melhor resposta de sada. Foi utilizada uma entrada degrau de 5 volts no controlador como esperado, obtivemos uma resposta de 5 volts, com um tempo de subida consideravelmente bom e um tempo de assentamento praticamente 0 ( super amortecido ), ou seja, o sistema praticamente nos oscilou antes de controlar. Depois de

algumas tentativas, tivemos um resultado muito bom que demonstrado na figura I abaixo

Figura I. Resposta de Sada do controlador analgico PI

3. Desenvolvimento

Circuito Subtrator

O circuito subtrator representado na figura II, ele serve para comparar a referncia e a sada do sistema, sendo a sada desse subtrator a diferena entre esses dois sinais amplifcada.

Figura II Circuito Subtrator

Circuito Somador

Figura III Circuito Somador

Circuito do ganho proporcional (P)

Figura IV Circuito de ganho proporcional

Circuito do ganho integral (I)

Figura V Circuito de ganho integral

O amplificador operacional utilizado foi o amp op 741, um amplificador operacional um circuito que apresenta um ganho na sua sada, ele apresenta dois terminais, um deles o terminal inversor (-) e o outro o terminal no inversor (+) a sada do amp op a diferena entre os dois terminais multiplicado pelo ganho em malha aberta. O 741 apresenta a pinagem descrita na figura VI, nela possvel observar que os dois terminais de entrada so os pinos 3 e 4 e a sada o pino 6, alm desses trs pinos o pino 4 e 7 tambm importante pois onde a alimentao do amplificador colocada, no caso do amp op 741 necessria a utilizao de uma fonte simtrica de +12V e -12V.

Figura VI Pinagem do Amp Op 741

A Figura VII abaixo representa a montagem geral do nosso controlador, com os circuitos somador, subtrator de ganho integral e ganho proporcional j ligados entre si.

Figura VII Circuito do Controlador Proporcional Integral (PI)

4. Concluso e Resultados