Apendices Geodif1

Conte udo
A Rigidez da Esfera 351

B Aplicac ao Exponencial e Superfcies Completas 361
350
Ap endice A
Rigidez da Esfera
Vamos provar que a esfera e rgida, isto e, se uma superfcie regular S e isom etrica a
uma esfera, ent ao S e de fato uma esfera.
Para provar a rigidez da esfera, precisamos do seguinte resultado.
Teorema 1 Seja S R
3
uma superfcie regular, compacta e conexa com curvatura Gaussi-
ana constante K. Ent ao S e uma esfera.
A rigidez da esfera segue-se deste teorema. De fato, seja : S uma isometria
de uma esfera sobre uma superfcie regular S. Ent ao, como e contnua, () = S e
compacta e conexa. Al emdisso, S temcurvatura constante igual ` a da esfera , pois a curvatura
Gaussiana e invariante por isometria, isto e, K
S
((p)) = K
(p) para todo p , onde K

S
e K
s ao as curvaturas Gaussianas de S e respectivamente.

Observac ao 1 Existem superfcies homeomorfas ` a esfera que n ao s ao rgidas.
Fig. 1: Superfcies homeomorfas ` a esfera que n ao s ao rgidas
Substituindo um disco da regi ao plana P da superfcie regular S por uma lombada para fora
de forma que a superfcie resultante S
seja regular, obtemos uma outra superfcie regular

S
, reetindo os pontos de S
acima do plano P em relac ao a este plano, que e isom etrica ` a

superfcie S
. Observe que n ao existe uma isometria de R

3
em R
3
que leve S
em S
.
Observac ao 2 Na realidade, a rigidez da esfera segue-se de um resultado mais geral, de-
vido a Cohn-Vossen:
Se : S
1
S
2
e uma isometria entre duas superfcies ovais, ent ao e a restric ao de
uma isometria de R
3
(i.e., a composta de uma isometria linear com uma translac ao). As
superfcies ovais ou oval oides s ao as superfcies compactas conexas em R
3
com curvatura
Gaussiana positiva em todos os pontos.
Uma demonstrac ao deste resultado pode ser encontrada em Curves and Surfaces in Euclidean
Spaces de S. S. Chern, Studies in Global Geometry and Analysis, MAA Studies in Mathema-
tics, The Mathematical Association of America, 1967.

A demonstrac ao do Teorema 1 e baseada no seguinte lema local, no qual escolhemos
as curvaturas principais
1
e
2
de modo que
1
(q)
2
(q) para todo q S. Desta maneira,
1
e
2
s ao func oes connuas em S que s ao diferenci aveis exceto, possivelmente, nos pontos
umblicos (onde
1
=
2
) de S (ver observac oes 3.1, 3.2 e 3.3 do Captulo 4).
Lema 1 SejamS uma superfcie regular e p um ponto de S satisfazendo as seguintes condic oes:
1. K(p) > 0, isto e, a curvatura Gaussiana de S em p e positiva.
2. p e ao mesmo tempo um ponto de m aximo local da func ao
1
e um ponto de mnimo local
da func ao
2
(
1

2
).
Ent ao p e um ponto umblico de S.
Prova.
Suponhamos que p n ao e umponto umblico. Ent ao existe uma parametrizac ao X : U X(U)
de S em p tal que as curvas coordenadas s ao as linhas de curvatura (ver Corol ario 4.4 do
Captulo 4).
Logo f = F = 0 e, pela Observac ao 3.11 do Captulo 4, as curvaturas principais s ao dadas por
e
E
e
g
G
.
Podemos supor tamb em que todos os pontos de X(U) n ao s ao umblicos e que
1
=
e
E
e
2
=
g
G
em X(U) (intercambiando as vari aveis u e v, se necess ario).
J. Delgado - K. Frensel 352
Neste sistema de coordenadas, as equac oes de Mainardi-Codazzi (ver Exemplo 2.2 do Captulo
5) s ao:
e
v
=
1
2
E
v
(
1
+
2
) e g
u
=
1
2
G
u
(
1
+
2
) .
Derivando a equac ao
1
=
e
E
com relac ao a v,
e
v
= (
1
)
v
E +
1
E
v
,
e usando a equac ao e
v
=
1
2
E
v
(
1
+
2
), obtemos
1
2
E
v
(
1
+
2
) = (
1
)
v
E +
1
E
v
E(
1
)
v
=
1
2
E
v
(
2

1
) . (1)
Analogamente, derivando a equac ao
2
=
g
G
com relac ao a u e usando a equac ao
g
u
=
1
2
G
u
(
1
+
2
), obtemos que
G(
2
)
u
=
1
2
G
u
(
1

2
) . (2)
Por outro lado, como F = 0, a f ormula de Gauss (ver Exerccio 2.3 do Captulo 5) se reduz a:
K =
1
2
EG
__
E
v
EG
_
v
+
_
G
u
EG
_
u
_
.
Logo,
2K
EG =
E
vv
EG
+
G
uu
EG
EG
_
v
E
v
EG

_
EG
_
u
G
u
EG
,
ou seja,
2KEG = E
vv
+G
uu
+ME
v
+NG
u
, (3)
onde M =
_
EG
_
v
EG
e N =
_
EG
_
u
EG
s ao func oes diferenci aveis em U.
Pelas equac oes (1) e (2),
E
v
=
2E(
1
)
v
2

1
(4)
e G
u
=
2G(
2
)
u
1

2
. (5)
Instituto de Matem atica - UFF 353
Derivando as equac oes (4) e (5) com respeito a v e a u, respectivamente, obtemos:
E
vv
=
2E
v
(
1
)
v
+2E(
1
)
vv
2

1
2E(
1
)
v
(
2

1
)
v
(
2

1
)
2
e G
uu
=
2G
u
(
2
)
u
+2G(
2
)
uu
1

2
2G(
2
)
u
(
1

2
)
u
(
1

2
)
2
;
Ou seja,
E
vv
=
2E(
1
)
vv
1

2
+L(
1
)
v
(6)
e G
uu
=
2G(
2
)
uu
1

2
+
L(
2
)
u
, (7)
onde L(u, v) e

L(u, v) s ao func oes diferenci aveis em U.
Introduzindo as equac oes (4), (5), (6) e (7) na equac ao (3), temos:
2KEG =
2E
1

2
(
1
)
vv
+
2G
1

2
(
2
)
uu
+

M(
1
)
v
+

N(
2
)
u
,
onde

M e

N s ao func oes diferenci aveis em U.
Ent ao,
2(
1

2
)KEG = 2E(
1
)
vv
+2G(
2
)
uu
+

M(
1

2
)(
1
)
v
+

N(
1

2
)(
2
)
u
. (8)
Como K(p) > 0 e
1
(p) >
2
(p), o primeiro membro da equac ao (8) e negativo em p.
Por outro lado, como
1
atinge um m aximo local em p e
2
atinge um mnimo local em p, temos:
(
1
)
v
= 0 , (
2
)
u
= 0 , (
1
)
vv
0 e (
2
)
uu
0 ,
em p. Assim, o segundo membro da equac ao (8) e positivo ou nulo, o que e uma contradic ao,
j a que o primeiro membro e negativo.
Observac ao 3 Supondo que

1
tem um mnimo local e
2
um m aximo local em p, n ao se
chega, na demonstrac ao acima, a uma contradic ao. Em verdade, como veremos no exemplo
abaixo, tal situac ao pode ocorrer em uma superfcie com curvatura Gaussiana positiva sem
pontos umblicos.
Exemplo 1 Seja S a superfcie de revoluc ao dada por
X(u, v) = ( (v) cos u, (v) senu, (v) ) ,
onde u (0, 2), c > 1,
(v) = c cos v ,
(v) =
v
0
_
1 c
2
sen
2
d , (0) = 0 ,
e |v| < arc sen
1
c
, de modo que (v) que bem denida.
Ent ao:
E = (v)
2
= c
2
cos
2
v ;
F = 0 ;
G =
(v)
2
+
(v)
2
= 1 ;
e = (v)
(v) = c cos v
_
1 c
2
sen
2
v ;
f = 0 ;
g =
(v)
(v)
(v)
(v)
= c cos v
_
1 c
2
sen
2
v
c
3
senv senv cos v
_
1 c
2
sen
2
v
=
c cos v
_
1 c
2
sen
2
v +c
2
sen
2
v
_
_
1 c
2
sen
2
v
=
c cos v
_
1 c
2
sen
2
v
;
e, pela Observac ao 3.11 do Captulo 4,
1
=
e
E
=
_
1 c
2
sen
2
v
c cos v
e
2
=
g
G
=
c cos v
_
1 c
2
sen
2
v
,
com
1
>
2
, pois c > 1.
Portanto, S n ao tem pontos umblicos e tem curvatura Gaussiana K =
1
2
= 1 positiva e
constante.
Al em disso, como
1
=
1
c
para v = 0 e
1
=
_
1 c
2
sen
2
v
c cos v
>
1
c
,
para v ,= 0 (pois cos
2
v 1 = sen
2
v > c
2
sen
2
v), temos que
1
atinge um mnimo e,
portanto,
2
atinge um m aximo (pois
1
2
= 1) nos pontos do paralelo v = 0.
Este exemplo tamb em mostra que a hip otese de compacidade da superfcie no Teorema
1 e essencial, pois a superfcie S dada acima tem curvatura positiva constante, mas n ao e uma
esfera.
Fig. 2: Superfcie com curvatura positiva constante em todo ponto e que n ao e uma esfera
Na demonstrac ao do Teorema 1 vamos utilizar o seguinte resultado.
Lema 2 Uma superfcie regular compacta S R
3
possui um ponto elptico.
Prova.
Seja p
0
R
3
e considere a func ao diferenci avel f : S R dada por f(p) = |p p
0
|
2
.
Como S e compacta e f e uma func ao contnua, existe p
1
S tal que f(p
1
) f(p) para todo
p S, ou seja, |p p
0
| R, para todo p S, onde R = |p
1
p
0
| .
Fig. 3:
Armac ao 1: T
p
1
S = T
p
1
(S
R
(p
0
)) , onde S
R
(p
0
) e a esfera de centro p
0
e raio R.
De fato, seja T
p
1
(S
R
(p
0
)) =
q R
3
| q p
1
, p
0
p
1
) = 0
o plano tangente a S
R
(p
0
) em p
1
.
Pelo Exerccio 18 da sec ao 2.4, basta mostrar que (T
p
1
(S
R
(p
0
))) S = {p
1
}, pois, neste caso,
teremos T
p
1
S = T
p
1
S
R
(p
0
) .

Armac ao 2: Se |q p
0
| R, ent ao q p
1
, p
0
p
1
) 0, e q p
1
, p
0
p
1
) = 0 se, e s o
se, q = p
1
.
De fato, pela desigualdade de Cauchy-Schwarz,
q p
1
, p
0
p
1
) = q p
0
+p
0
p
1
, p
0
p
1
) = q p
0
, p
0
p
1
) +R
2
|q p
0
| |p
0
p
1
| +R
2
R
2
+R
2
= 0 ,
pois |q p
0
| R e |p
0
p
1
| = R.
E q p
1
, p
0
p
1
) = 0 se, e s o se, |q p
0
| = R e
q p
0
, p
0
p
1
) = |q p
0
| |p
0
p
1
| = R
2
Como q p
0
, p
0
p
1
) = |q p
0
| |p
0
p
1
| se, e s o se, q p
0
= (p
0
p
1
), com < 0, e
|q p
0
| = |p
0
p
1
| = R, temos que q p
1
, p
0
p
1
) = 0 se, e s o se, q p
0
= (p
0
p
1
),
ou seja, se, e s o se, q = p
1
.

Sejam v T
p
1
S {0} e
v
o plano que passa por p
1
e e paralelo a v e p
0
p
1
.
Ent ao
v
S
R
(p
0
) e um grande crculo e
v
S = C
v
e a sec ao normal de S em p
1
na direc ao v.
Fig. 4:
Seja : (, ) C
v
uma parametrizac ao pelo comprimento de arco de C
v
em p
1
tal que
(0) = p
1
, e considere a func ao diferenci avel f : (, ) R dada por
f(s) = (s) p
0
, (s) p
0
) .
Como f(0) = |p
1
p
0
|
2
= R
2
e f(s) R
2
para todo s (, ), 0 e um ponto de m aximo da
func ao f.
Assim, f
(0) = 2
(0) , p
1
p
0
) = 0 e
f
(0) = 2
(0) , p
1
p
0
) +2
(0) ,
(0)) = 2 (
(0) , p
1
p
0
) +1) 0 ,
pois |
(0)| = 1 .
Como
(0)
(0) e
(0) , p
0
p
1
) 1, temos que
(0) e um m ultiplo positivo de p

0
p
1
.
Ent ao
n(0) =

(0)
|
(0)|
=
p
0
p
1
R
= N(p
1
) ,
onde n(0) e o vetor normal a em 0 e N(p
1
) e o vetor unit ario normal ` a superfcie S em p
1
.
Assim,
(0) n(0) , p
0
p
1
) =
(0)
p
0
p
1
R
, p
0
p
1
) =
(0) R 1 ,
ou seja,
(0)
1
R
,
onde
(0) e a curvatura de em 0.
Ent ao, tomando N(p
1
) =
p
0
p
1
R
,
np
1
(v) =
(0)n(0) , N(p
1
)) =
(0)
1
R
para todo
v T
p
S {0}, onde
np
1
(v) e a curvatura normal de S em p
1
na direc ao v.
Portanto p
1
e um ponto elptico de S, pois K(p
1
) =
1
(p
1
)
2
(p
1
)
1
R
2
> 0, j a que as curvaturas
principais,
1
(p
1
) e
2
(p
1
), de S em p
1
s ao ambas maiores ou iguais a
1
R
.
Prova.
(Demonstrac ao do Teorema 1) Como S e compacta, pelo Lema 2, S possui um ponto elptico.
E sendo K constante, K > 0 em S.
Por compacidade, a func ao contnua
1
atinge umm aximo emumponto p S. Como K =
1
2
e uma constante positiva,
2
e uma func ao decrescente de
2
e, portanto, atinge um mnimo
em p. Logo, pelo lema 1, p e um ponto umblico de S, isto e,
1
(p) =
2
(p). Seja q um ponto
qualquer de S. Como estamos supondo que
1
(q)
2
(q), temos que
1
(p)
1
(q)
2
(q)
2
(p) =
1
(p) .
Portanto,
1
(q) =
2
(q) para todo q S, isto e, todos os pontos de S s ao umblicos. Assim,
pela Proposic ao 2.4 do Captulo 4, S est a contida em uma esfera ou em um plano. Sendo
K > 0, S est a contida em uma esfera .
Por compacidade, S e fechada em e como S e uma superfcie regular, S e aberta em . Logo,
como e conexa, S = .
Ent ao, a superfcie S e uma esfera.
Observac ao 4 O Teorema 1 e um resultado tpico da Geometria Diferencial Global, isto e,

informac ao sobre conceitos locais (neste caso, a curvatura) junto com hip oteses globais fracas
(neste caso, compacidade e conexidade) implicam fortes restric oes sobre a superfcie como
um todo (neste caso, ser uma esfera). Observe que o unico efeito da conexidade e impedir a
ocorr encia de duas ou mais esferas na conclus ao do Teorema 1. Por outro lado, a hip otese de
compacidade e essencial em v arios aspectos. Uma de suas func oes foi a de assegurar que
obtemos uma esfera inteira e n ao apenas uma superfcie contida em uma esfera.
Observac ao 5 Na demonstrac ao do Teorema 1, a hip otese de que K =
1
2
e constante (e
portanto, positiva) foi usada para garantir que
2
e uma func ao decrescente de
1
. A mesma
conclus ao e v alida se supormos que a curvatura m edia H =

1
+
2
2
e constante.
Teorema 2 Seja S uma superfcie regular compacta e conexa com curvatura Gaussiana po-
sitiva e curvatura m edia constante. Ent ao S e uma esfera.
A demonstrac ao deste Teorema e an aloga ` a que foi dada para o Teorema 1.
Em verdade o argumento pode ser aplicado sempre que
2
= f(
1
), onde f e uma func ao
decrescente de
1
.
Teorema 3 Seja S uma superfcie regular compacta e conexa com curvatura Gaussiana
K > 0. Se existe uma relac ao
2
= f(
1
) onde f e uma func ao decrescente de
1
,
1

2
,
ent ao S e uma esfera.
Observac ao 6 O Teorema 2 pode ser enunciado da seguinte maneira: Um ovol oide com
curvatura m edia constante e uma esfera.
Por outro lado, uma conseq u encia do Teorema de Gauss-Bonnet (aplicac ao 1) e que um
ovol oide e homeomorfo a uma esfera. H. Hopf provou que o Teorema 2 continua v alido com o
seguinte enunciado (mais forte): Uma superfcie regular com curvatura m edia constante que e
homeomorfa a uma esfera e uma esfera.
Um teorema devido a A. Alexandroff estende este resultado ao substituir a condic ao de
ser homeomorfa a uma esfera por compacidade: Uma superfcie regular conexa e compacta
com curvatura m edia constante e uma esfera.
Uma exposic ao dos resultados mencionados acima pode ser encontrada em Lectures on
Differential Geometry in the Large de H. Hopf, Lecture Notes in Mathematics, 1000, Springer-
Verlag, 1983.
Ap endice B
Aplicac ao Exponencial e Superfcies
Completas
Como j a vimos na Proposic ao 3.5 do Captulo 5, dado umponto p de uma superfcie regu-
lar S e um vetor n ao-nulo v T
p
S, existe uma unica geod esica parametrizada : (, ) S
com (0) = p e
(0) = v. Para indicar a depend encia desta geod esica em relac ao ao vetor v,
vamos denot a-la por (t, v) = .
Lema 3 Se a geod esica (t, v) e denida para t (, ), ent ao a geod esica (t, v), > 0,
e denida para t
_
_
e (t, v) = (t, v) para todo t
_
_
.
Prova.
Seja :
_
_
S a curva parametrizada dada por (t) = (t, v).
Ent ao (0) = (0, v) = p e
(0) =
(0, v) = v.
Como
(t) =
2
(t, v), temos que

D
dt
(t) =
2
D
(t, v)
dt
= 0 .
Segue-se que :
_
_
S e uma geod esica com condic oes iniciais (0) = p e
(0) =
v e, por unicidade,
(t) = (t, v) = (t, v) ,
para todo t
_
_
.
Intuitivamente, como a velocidade (em m odulo) de uma geod esica e constante, o Lema 1
signica que podemos percorrer o traco de uma geod esica em um tempo prescrito ajustando
a velocidade de maneira apropriada.
Notac ao: Se v T
p
S {0} e tal que
_
|v|,
v
|v|
_
= (1, v) est a denido, escrevemos
exp
p
(v) = (1, v) e exp
p
(0) = p.
Esta construc ao corresponde a percorrer (se possvel) um comprimento igual a |v| ao longo
da geod esica passando por p na direc ao de v; o ponto assim obtido e denotado por exp
p
(v).
Exemplo 2 Na esfera S
2
, exp
p
(v) est a denida para todo v T
p
S
2
, pois toda geod esica da
esfera est a denida em toda a reta.
Para v T
p
S
2
, com |v| = , 3, . . . , (2n + 1), exp
p
(v) e o ponto antpoda p de p, e para
v T
p
S
2
, com |v| = 0, 2, 4, . . . , (2n), exp
p
(v) e o pr oprio p.
Se removermos de S
2
o antpoda (p) de p, ent ao exp
p
ca denida apenas no interior
de um disco de T
p
S
2
de raio e centro na origem.
Fig. 1:
Exemplo 3 No cone C de uma folha menos o v ertice, exp
p
(v) n ao est a denido para um
vetor v T
p
C na direc ao de um meridiano que conecta p ao v ertice, quando |v| d e d e a
dist ancia de p ao v ertice.

Fig. 2:
Para provar que exp
p
est a denida e e diferenci avel em alguma vizinhanca da origem
de T
p
S, utilizaremos o Teorema de exist encia, unicidade e depend encia diferenci avel das
condic oes iniciais de um sistema de equac oes diferenciais.
Um campo de vetores diferenci avel num aberto V R
n
e uma aplicac ao : V R
n
diferenci avel, e uma trajet oria de e uma curva : I V tal que
(t) = ((t)). Em outras

palavras, uma trajet oria e uma curva cuja velocidade em cada ponto p e o vetor (p).
Teorema 4 Dado um campo de vetores diferenci avel : V R
n
R
n
e p
0
V, existem
> 0, uma vizinhanca aberta U V de p
0
, e uma aplicac ao diferenci avel : (, ) U V
tais que, para cada p U, a curva t (t, p) e a unica trajet oria de com condic ao inicial
(0, p) = p (no sentido de que qualquer outra trajet oria com a mesma condic ao inicial coincide
com esta na intersecc ao dos domnios).
Observac ao 7 Num ponto p onde o campo se anula, uma trajet oria de que passa por
p e a curva constante (t) = p; e o teorema garante que esta e a unica trajet oria que passa
por p. Assim, as singularidades do campo correspondem ` as trajet orias estacion arias. As
trajet orias dos outros pontos s ao curvas regulares, j a que, se a derivada de (t) se anular
em t
0
, ent ao (t
0
) e uma singularidade de e a unica trajet oria que passa por (t
0
) e a
estacion aria; assim, uma trajet oria n ao-constante n ao pode ter pontos de velocidade nula.
Vamos aplicar o Teorema acima ao sististema de equac oes diferenciais das geod esicas.
Seja X : U X(U) S uma parametrizac ao de S. Ent ao, como vimos na sec ao 3 do
Captulo 5, uma curva (t) = X(u(t), v(t)) e uma geod esica se, e s o se,
+
1
11
(u
)
2
+2
1
12
u
+
1
22
(v
)
2
= 0
v
+
2
11
(u
)
2
+2
2
12
u
+
2
22
(v
)
2
= 0 .
(1)
O sistema (1) pode ser reescrito na forma:
= H
1
(u, v, u
, v
)
v
= H
2
(u, v, u
, v
) ,
(2)
ou ainda
= a
v
= b
a
= H
1
(u, v, a, b)
b
= H
2
(u, v, a, b) ,
(3)
onde H
1
e H
2
s ao func oes diferenci aveis denidas em U R
2
R
4
, sendo U o domnio da
parametrizac ao X : U X(U).
O Teorema 1 garante que para cada (u
0
, v
0
, a
0
, b
0
) U R
2
existem uma vizinhanca
aberta W, que podemos supor da forma W = W
1
W
2
,
1
> 0 e uma aplicac ao diferenci avel
: (
1
,
1
) W
1
W
2
UR
2
,
tais que, para cada (u, v, a, b) W
1
W
2
, a curva
t
(t; u, v, a, b)
e a unica soluc ao do sistema (3) com condic ao inicial

(0; u, v, a, b) = (u, v, a, b).
Escrevendo

= (
1
,
2
,
3
,
4
), temos que:
3
=

1
t
e
4
=

2
t
.
Pondo = (
1
,
2
), a conclus ao que obtemos para o sistema (2), e portanto para o
sistema (1) e a seguinte: a aplicac ao : (
1
,
1
)W
1
W
2
U, sendo W
1
e W
2
vizinhancas
abertas de (u
0
, v
0
) e (a
0
, b
0
), respectivamente, e tal que, para (u, v, a, b) W
1
W
2
, a curva
t (t; u, v, a, b) e a unica soluc ao de (2) com condic oes iniciais:
(0; u, v, a, b) = (u, v) e
d
dt
(t; u, v, a, b)|
t=0
= (a, b) .
Em resumo, uma soluc ao (u(t), v(t)) de (1) ca completamente determinada pelas condi-
c oes iniciais (u(0), v(0)) e (u
(0), v
(0)), e as soluc oes dependem diferenciavelmente dessas

condic oes iniciais.
Dado p
0
= X(u
0
, v
0
) X(U), sejam W
1
W
2
a vizinhanca aberta associada a (u
0
, v
0
, 0, 0),
o
1
> 0 e a aplicac ao : (
1
,
1
) W
1
W
2
U correspondentes.
Teorema 5 Dado p
0
S, existem n umeros reais
1
> 0 e
1
> 0 e uma aplicac ao dife-
renci avel
: (
1
,
1
) B
1
(0) S,
onde B
1
(0) = {v T
p
0
S| |v| <
1
}, tais que para v B
1
(0) {0}, a curva t (t, v) e a
unica geod esica de S com (0, v) = p e
(0, v) = v, e, para v = 0, (t, 0) = p.

Prova.
Seja a aplicac ao linear L : R
2
T
p
0
S dada por L(a, b) = aX
u
(u
0
, v
0
) +bX
v
(u
0
, v
0
). Ent ao L e
um isomorsmo e
L
1
(v) =
1
EGF
2
(v , X
u
) , v , X
v
))
_
G F
F E
_
,
onde E, F, Gs ao os coecientes da primeira forma fundamental de X em(u
0
, v
0
), X
u
= X
u
(u
0
, v
0
),
X
v
= X
v
(u
0
, v
0
).
Como o conjunto
V
1
= {aX
u
(u
0
, v
0
) +bX
v
(u
0
, v
0
) | (a, b) W
2
}
e um aberto de T
p
0
S que cont em a origem, existe
1
> 0 tal que
B
1
(0) = {v T
p
0
S| |v| <
1
} V
1
.
Seja a aplicac ao : (
1
,
1
) B
1
(0) S, dada por
(t, v) = X (t; (u
0
, v
0
), L
1
(v)) .
Ent ao e diferenci avel e, para cada v B
1
(0) {0}, t (
1
,
1
), a curva t (t, v) e a
unica geod esica de S com (0, v) = p,
(0, v) = v, e para v = 0, (t, 0) = p.
Proposic ao 1 Dado p
0
S, existe > 0 tal que exp
p
est a denida e e diferenci avel na bola
aberta B
(0) = {v T
p
0
S| |v| < }.
Prova.
Pelo Teorema 2, dado p
0
S, existem
1
> 0,
1
> 0 e uma aplicac ao diferenci avel
: (
1
,
1
) B
1
(0) S,
tais que, para cada v B
1
(0) {0}, t (
1
,
1
), a curva t (t, v) e a unica geod esica de
S com (0, v) = p,
(0, v) = v e, para v = 0, (t, 0) = 0.

Como a geod esica (t, v) est a denida para |t| <
1
e |v| <
1
, obtemos, fazendo =

1
2
no
Lema 1, que
_
t,

1
2
v
_
est a denida para todo t (2, 2) e |v| <
1
.
Portanto, exp
p
(v) = (1, v) est a denida no disco aberto B
(0) T
p
S, onde 0 < <

1
1
2
. Al em
disso, como a aplicac ao
_
1
2
,
2
1
v
_
e diferenci avel com respeito a v e exp
p
(v) =
_
1
2
,
2
1
v
_
em B
(0), temos que a aplicac ao

exp
p
: B
(0) S
e diferenci avel.
Proposic ao 2 A aplicac ao exp

p
: B
(0) S e um difeomorsmo em um aberto U B
(0),
com 0 U.
Prova.
Vamos mostrar que a diferencial d(exp
p
)
0
e um isomorsmo. Para isto, identicamos o espaco
de vetores tangentes a T
p
S em 0 com o pr oprio T
p
S.
Consideremos a curva (t) = tv em T
p
S. Ent ao (0) = 0 e
(0) = v.
Como exp
p
(t) = exp
p
(tv) = (1, tv) = (t, v), temos que:
d
dt
(exp
p
)(t)|
t=0
=
(0, v) = v ,
ou seja, d(exp
p
)
0
(v) = v. Logo d(exp
p
)
0
: T
p
S T
p
S e um isomorsmo.
Pelo Teorema da Aplicac ao Inversa, obtemos que existem um aberto U B
(0), com 0 U, e
um aberto V S com p S, tais que exp
p
: U V e um difeomorsmo.
Como aplicac ao do resultado acima, podemos provar o seguinte fato.

Proposic ao 3 Sejam S
1
, S
2
superfcies regulares e , : S
1
S
2
isometrias de S
1
sobre
S
2
. Suponhamos que S
1
e conexa e existe p
0
S
1
tal que (p
0
) = (p
0
) e d
p
0
= d
p
0
.
Ent ao = .
Prova.
Seja A = {p S
1
| (p) = (p) e d
p
= d
p
}. Ent ao, por hip otese, A e n ao-vazio.
Armac ao 1: A e fechado em S
1
.
De fato, seja (p
n
) uma seq u encia de pontos de A que converge para um ponto p S
1
.
Como e s ao contnuas e (p
n
) = (p
n
) para todo n N, temos que (p) = (p).
Seja X : U X(U) uma parametrizac ao de S
1
em p, com X(u
0
, v
0
) = p.
Seja n
0
N tal que p
n
X(U) para todo n n
0
e sejam (u
n
, v
n
) U tais que X(u
n
, v
n
) = p
n
para todo n n
0
.
Como d
p
n
= d
p
n
para todo n, temos que
( X)
u
(u
n
, v
n
) = d
p
n
(X
u
(u
n
, v
n
)) = d
p
n
(X
u
(u
n
, v
n
)) = ( X)
u
(u
n
, v
n
) ,
para todo n n
0
.
Logo, ( X)
u
(u
0
, v
0
) = ( X)
u
(u
0
, v
0
), isto e, d
p
(X
u
(u
0
, v
0
)) = d
p
(X
u
(u
0
, v
0
)).
De modo an alogo, podemos provar que d
p
(X
v
(u
0
, v
0
)) = d
p
(X
v
(u
0
, v
0
)).
Como {X
u
(u
0
, v
0
), X
v
(u
0
, v
0
)} e uma base de T
p
S
1
, temos que d
p
= d
p
. Logo, p A.
Armac ao 2: A e aberto em S
1
.
Seja p A. Pela Proposic ao 2, existe > 0 tal que V = exp
p
(B
(0)) e um aberto de S
1
que
cont em p, onde B
(0) = {v T
p
S
1
| |v| < }.
Pela denic ao da exponencial,
V = exp
p
(B
(0)) = {
1
(t; p, v) | t [0, ) , v T
p
S
1
, |v| = 1} .
Al em disso, como e s ao isometrias, temos que se
1
(t) =
1
(t; p, v), t [0, ), e a
geod esica de S
1
com
1
(0) = p e
1
(0) = v, ent ao
1
e
2
s ao geod esicas de S
2
tais que

1
(0) = (p) = (p) =
1
(0) e (
1
)
(0) = d
p
(
1
(0)) = d
p
(
1
(0)) = (
1
)
(0).
Logo, pela unicidade das geod esicas,
1
(t) =
1
(t) para todo t [0, ). Como v T
p
S
1
,
|v| = 1, e arbitr ario, temos que (p) = (p) para todo p V. Sendo V aberto em S
1
, temos
tamb em que d
p
= d
p
para todo p S
1
. Logo V A.
Provamos, assim, que A e aberto em S
1
.
Como A e n ao-vazio, aberto e fechado em S
1
e S
1
e conexa, temos que A = S
1
, isto e,
(p) = (p) para todo p S
1
.
Corol ario 1 As isometrias da esfera unit aria

S
2
= {(x, y, z) R
3
| x
2
+y
2
+z
2
= 1}
s ao as restric oes a S
2
das transformac oes lineares ortogonais de R
3
.
Prova.
Seja L : R
3
R
3
uma transformac ao linear ortogonal de R
3
, isto e, L e linear e
L(v) , L(w)) = v , w)
para todos v, w R
3
.
Como L(S
2
) = S
2
e dL
p
= L para todo p R
3
, temos que L : S
2
S
2
e uma isometria de S
2
.
Por outro lado, se : S
2
S
2
e uma isometria de S
2
, p
0
S
2
e {v
1
, v
2
} e uma base orto-
normal de T
p
0
S
2
, ent ao {p
0
, v
1
, v
2
} e {(p
0
), d
p
(v
1
), d
p
(v
2
)} s ao bases ortonormais de R
3
,
pois: |p
0
| = |(p
0
)| = 1; {d
p
0
(v
1
), d
p
0
(v
2
)} e uma base ortonormal de T
(p
0
)
S
2
, j a que
d
p
0
: T
p
0
S
2
T
(p
0
)
S
2
preserva produto interno;
T
p
0
S
2
= {v R
3
| v , p
0
) = 0} e T
(p
0
)
S
2
= {w R
3
| w, (p
0
)) = 0} .
Ent ao existe uma isometria linear L : R
3
R
3
tal que L(p
0
) = (p
0
), L(v
1
) = d
p
0
(v
1
) e
L(v
2
) = d
p
0
(v
2
).
Como S
2
e conexa e L : S
2
S
2
e uma isometria tal que L(p
0
) = (p
0
) e dL
p
0
= d
p
0
,
pois dL
p
0
(v
i
) = L(v
i
) = d
p
0
(v
i
), i = 1, 2, temos, pela Proposic ao 3, que = L, isto e, e a
restric ao a S
2
da isometria linear L.
Observac ao 8 Seja S
2
R
(p
0
) a esfera de centro p
0
e raio R > 0. Ent ao as isometrias de S
2
R
(p
0
)
s ao as restric oes a S
2
R
(p
0
) das isometrias de R
3
da forma T L, onde L e uma isometria linear
de R
3
e T e a translac ao T(p) = p +p
0
L(p
0
).
De fato, seja f : R
3
R
3
o difeomorsmo dado por f(p) = Rp + p
0
. Ent ao f(S
2
) = S
2
R
(p
0
),
f
1
(q) =
q p
0
R
, df
p
(v) = Rv e d(f
1
)
q
(w) =
w
R
para todos v, w R
3
.
Seja : S
2
R
(p
0
) S
2
R
(p
0
) uma isometria de S
2
R
(p
0
). Ent ao f
1
f e uma isometria de S
2
,
pois f
1
f(S
2
) = S
2
, f
1
f : S
2
S
2
e um difeomorsmo e
d(f
1
f)
p
(v) = d(f
1
)
f(p)
d
f(p)
df
p
(v) = d(f
1
)
f(p)
_
d
f(p)
(Rv)
_
= d(f
1
)
f(p)
(Rd
f(p)
(v)) =
R
R
d
f(p)
(v) = d
f(p)
(v) ,
para todo p S
2
e todo v T
p
S
2
= T
f(p)
S
2
R
(p
0
).
Logo, pelo corol ario acima, existe uma isometria linear L : R
3
R
3
tal que L(p) = f
1
f(p)
para todo p S
2
. Assim,
(q) = f L f
1
(q) = f
_
L
_
q p
0
R
__
= f
_
1
R
(L(q) L(p
0
))
_
= L(q) +p
0
L(p
0
) ,
para todo q S
2
R
(p
0
), isto e,
= T L,
onde T e a translac ao T(q) = q +p
0
L(p
0
).
Denic ao 1 Dizemos que um aberto V S e uma vizinhanca normal de p S se

V = exp
p
(U), onde U e um aberto de T
p
S, com 0 U, tal que exp
p
: U V e um difeo-
morsmo.
Aplicac ao: Sendo a aplicac ao exp
p
: U V um difeomorsmo, ela pode ser usada para
introduzir coordenadas em V.
1. As coordenadas normais que correspondem a um sistema de coordenadas retangulares no
plano tangente T
p
S.
As coordenadas normais s ao obtidas atrav es da escolha de dois vetores unit arios orto-
gonais e
1
e e
2
do plano tangente T
p
S. Como exp
p
: U V e um difeomorsmo, temos que
X : U
0
V, X(u, v) = exp
p
(ue
1
+ ve
2
), e uma parametrizac ao de S em p, com X(0, 0) = p,
onde U
0
= {(u, v) R
2
| ue
1
+ ve
2
U} e um aberto de R
2
. Assim, se q = exp
p
(ue
1
+ ve
2
),
ent ao (u, v) s ao as coordenadas normais do ponto q com respeito ` a parametrizac ao X.
Em um sistema de coordenadas normais centrado em p, as geod esicas que passam que
passam por p s ao imagens X(at, bt) = exp
p
((ae
1
+be
2
)t) das retas (at, bt) que passam pela
origem.
Como X(u, 0) = exp
p
(ue
1
) = (u, e
1
) e X(0, v) = exp
p
(ve
2
) = (v, e
2
), temos que
X
u
(0, 0) =
(0, e
1
) = e
1
e X
v
(0, 0) =
(0, e
2
) = e
2
. Logo os coecientes da primeira forma
fundamental na origem de um tal sistema de coordenadas s ao dados por E(0, 0) = G(0, 0) = 1
e F(0, 0) = 0.
2. As coordenadas polares geod esicas que correspondem ` as coordenadas polares no plano
tangente T
p
S.
Sejame
1
, e
2
dois vetores unit arios ortogonais de T
p
S e X(u, v) = exp
p
(ue
1
+ve
2
) o sistema
de coordenadas normais visto acima. Vamos tomar U = B
(0).
Neste caso, U
0
= {(u, v) R
2
| u
2
+v
2
<
2
}.
Sejam (, ) as coordenadas polares de (u, v), isto e, (u, v) = ( cos , sen) com
> 0 e (0, 2).
Como (, ) ( cos , sen) e um difeomorsmo de (0, ) (0, 2) sobre
U
0
{(u, 0) | u [0, )}, temos que a aplicac ao Y : (0, ) (0, 2) V L, dada por
Y(, ) = exp
p
( cos e
1
+ sen e
2
) ,
e uma parametrizac ao de S, onde L = exp
p
() e = {te
1
| t [0, )}.
Fig. 3:
Dizemos que (, ) s ao as coordenadas polares geod esicas do ponto exp
p
( cos e
1
+
sen e
2
).
Denic ao 2 As imagens por exp
p
: U V de crculos em U centrados em 0 s ao chamados
crculos geod esicos de V, e as imagens por exp
p
de retas passando por 0 s ao chamadas
geod esicas radiais de V.
Proposic ao 4 Seja Y : (0, ) (0, 2) V L um sistema de coordenadas polares
geod esicas (, ). Ent ao os coecientes E = E(, ), F = F(, ) e G = G(, ) da primeira
forma fundamental satisfazem as condic oes:
E 1 , F 0 , lim
0
G = 0 , lim
0
(
G)
= 1 .
Prova.
Para abreviar a notac ao escrevemos
= cos e
1
+ sen e
2
e
= sen e
1
+ cos e
2
.
Temos assim
E = Y
, Y
) =
_
_
_
_
d
d
exp
p
(
)
_
_
_
_
2
= |
(,
)|
2
= |
|
2
= 1 ,
j a que exp
p
(
) = (,
) e uma geod esica e, portanto, |
(,
)| e constante.
Al em disso, como a derivada covariante
D
d
Y
de Y
ao longo de Y(, ) e nula, pois Y
e
o campo de vetores tangentes ` a geod esica Y(, ), temos que
F
=
d
d
Y
, Y
) =
DY
d
, Y
) +Y
, Y
)
=
1
2
d
d
Y
, Y
) = 0 ,
j a que E = Y
, Y
) 1.
Ent ao F n ao depende de . Por outro lado,
F = Y
, Y
) = d(exp
p
)
) , d(exp
p
)
))
= d(exp
p
)
) , d(exp
p
)
)) .
Logo
|F|
_
_
d(exp
p
)
)
_
_
_
_
d(exp
p
)
)
_
_
.
Como exp
p
: B
(0) V e uma aplicac ao diferenci avel, (exp

p
)
0
= id e |
| = |
| = 1 ,
temos que lim
0
F = 0. Junto com o fato de que F n ao depende de , isto implica que F = 0.
Para provar as duas ultimas igualdades, consideremos o sistema de coordenadas normais
X(u, v) = exp
p
(ue
1
+ve
2
), cujos coecientes designaremos por E, F e G.
Como u = cos , v = sen, para (u, v) , {(u, 0) | u [0, )} , E(0, 0) = G(0, 0) = 1 e
F(0, 0) = 0, e lembrando que
G =
_
EGF
2
=
_
EGF
2
(u, v)
(, )
,
onde
(u, v)
(, )
e o Jacobiano da mudanca de coordenadas, temos
G(, ) =
_
EGF
2
( cos , sen) .
Portanto, lim
0
G = 0 e
lim
0
_
G
_
= lim
0
__
EGF
2
+
d
d
__
EGF
2
__
= lim
0
__
EGF
2
+
_
cos

u
_
EGF
2
+ sen

v
_
EGF
2
__
= 1 .

Observac ao 9 O signicado geom etrico do fato de que F = 0 e que em uma vizinhanca
normal a famlia de crculos geod esicos e ortogonal ` a famlia de geod esicas radiais. Tal fato e
conhecido como o Lema de Gauss.
Apresentaremos agora algumas aplicac oes geom etricas das coordenadas normais e das
coordenadas polares geod esicas.
Primeiro, vamos estudar as superfcies com curvatura Gaussiana constante. Como em
um sistema de coordenadas polares geod esicas, E = 1 e F = 0, temos que
K =
1
EG
_
_
E
EG
_
+
_
G
EG
_
_
=
1
2
G
_
G
G
_
=
1
G
_
_
G
_
=
_
G
_
G
.
Esta express ao pode ser considerada como uma equac ao diferencial a ser satisfeita por
G(, ) se queremos que a superfcie tenha (na vizinhanca em quest ao) curvatura K(, ).
Se K e constante, a express ao acima, ou de forma equivalente,
_
G
_
+ K
G = 0 ,
e uma equac ao diferencial linear de segunda ordem com coecientes constantes.
Teorema 6 (de Minding)
Quaisquer duas superfcies com a mesma curvatura Gaussiana constante s ao localmente
isom etricas. Mais precisamente, sejam S
1
e S
2
duas superfcies regulares com a mesma cur-
vatura constante K. Sejam p
1
S
1
, p
2
S
2
e bases ortonormais {e
1
, e
2
} de T
p
1
S
1
, {f
1
, f
2
} de
T
p
2
S
2
. Ent ao existem vizinhancas abertas V
1
de p
1
, V
2
de p
2
e uma isometria : V
1
V
2
tal
que (p
1
) = p
2
, d
p
1
(e
1
) = f
1
e d
p
1
(e
2
) = f
2
.
Para provar o teorema acima vamos utilizar o seguinte resultado de An alise na Reta.
Lema 4 Seja f : [a, b) R uma func ao contnua, deriv avel em (a, b) e tal que existe e e
nito lim
xa
+
f
(x). Ent ao f e deriv avel em a e f
(a) = lim
xa
+
f
(x).
Observac ao 10 Fixado , os Lema 2 e a Proposic ao 4, dizem que a extens ao contnua de
(0 < < )
G(, ), dada por

G(0, ) = 0, e deriv avel e sua derivada em zero vale 1.
Al em disso, o Lema 2 junto com a igualdade
_
G
_
= K
G nos d a que

G e duas vezes
deriv avel em 0 e
_
G
_
(0) = 0, pois
lim
0
+
_
G
_
= lim
0
+
K
G = 0 ,
pela Proposic ao 4.
Temos assim que [0, )
G(, ) e a soluc ao da equac ao diferencial

X
() +KX() = 0 (4)
com condic oes iniciais X(0) = 0 e X
(0) = 1.
H a tr es casos a considerar.
1. Se K = 0, ent ao

G = A +B.
Como

G(0) = 0 e
_
G
_
= 1, temos que

G(, ) = , ou seja, G(, ) =
2
.
Neste caso,
E = 1 , F = 0 , G =
2
.
2. Se K > 0, a soluc ao geral da equac ao (4) e dada por
G = Acos
_
K
_
+Bsen
_
K
_
.
Como

G(0) = 0 e
_
G
_
(0) = 1, temos que
G =
1
K
sen
_
K
_
.
Neste caso,
E = 1 , F = 0 , G =
1
K
sen
2
_
K
_
.
3. Se K < 0, a soluc ao geral da equac ao (4) e dada por
G = Acosh
_
K
_
+Bsenh
_
K
_
.
Utilizando as condic oes iniciais

G(0) = 0 e
_
G
_
(0) = 1, verica-se que
G =
1
K
senh
_
K
_
.
Ent ao, neste caso,
E = 1 , F = 0 , G =
1
K
senh
2
_
K
_
.
Conclumos, assim, que se K for constante, ent ao os coecientes E, F e G da parametrizac ao
Y(, ) s o dependem de K e .
Prova.
(do Teorema de Minding)
Seja > 0 tal que B
(p
1
) = exp
p
1
(B
1
(0)) e B
(p
2
) = exp
p
2
(B
2
(0)) sejam vizinhancas normais

de p
1
e p
2
, respectivamente, isto e,
exp
p
1
: B
1
(0) T
p
1
S
1
B
(p
1
) S
1
e exp
p
2
: B
2
(0) T
p
2
S
2
B
(p
2
) S
2
s ao difeomorsmos.
Seja L : T
p
1
S
1
T
p
2
S
2
a isometria linear tal que L(e
1
) = f
1
e L(e
2
) = f
2
.
Armac ao: f = exp
p
2
L
_
exp
p
1
_
1
: B
(p
1
) B
(p
2
) e uma isometria.
De fato, f e um difeomorsmo, pois L e um difeomorsmo e L(B
1
(0)) = B
2
(0).
Al em disso, as coordenadas polares geod esicas
Y : (0, ) (0, 2) B
1
(p
1
) L
1
, Y(, ) = exp
p
1
( cos e
1
+ sen e
2
) ,
onde L
1
=
exp
p
1
( e
1
) | [0, )
, associadas ` a base ortonormal {e

1
, e
2
}, s ao levadas por f
nas coordenadas polares geod esicas Y de B
2
(p
2
) L
2
, associadas ` a base ortonormal {f
1
, f
2
},
onde L
2
=
exp
p
2
( f
1
) | [0, )
, pois
f Y(, ) = exp
p
2
L
_
exp
p
1
_
1
exp
p
1
( cos e
1
+ sen e
2
)
= exp
p
2
L( cos e
1
+ sen e
2
)
= exp
p
2
( cos f
1
+ sen f
2
) = Y(, ) .
Como f = Y Y
1
em B
1
(p) L
1
e os coecientes da primeira forma fundamental de Y e olY
s ao iguais (Observac ao 4) temos, pela Proposic ao 1.1 do Captulo 5, que f|
B
1
(p
1
)L
1
e uma
isometria.
Sendo que para todo
0
[0, 2) podemos considerar os sistemas de coordenadas polares
geod esicos
Y
0
: (0, ) (
0
,
0
+) B
1
(p
1
) L
0
1
e Y
0
: (0, ) (
0
,
0
+) B
2
(p
2
) L
0
2
,
onde
L
0
1
=
exp
p
1
( cos
0
e
1
+ sen e
2
) | [0, )
e L
0
2
=
exp
p
2
( cos
0
f
1
+ sen f
2
) | [0, )
,
podemos provar, usando os argumentos feitos acima, que f|
B
1
(p
1
)L
0
1
= Y
0
Y
1
0
e uma iso-
metria. Logo f|
B
1
(p
1
){p
1
}
e uma isometria, pois
_
0
[0,2)
_
B
1
(p
1
) L
0
1
_
= B
1
(p
1
) {p
1
} .
Por outro lado, como d(exp
p
1
)
0
= id : T
p
1
S
1
T
p
1
S
1
, d(exp
p
2
)
0
= id : T
p
2
S
2
T
p
2
S
2
e
dL
0
= L : T
p
1
S
1
T
p
2
S
2
, temos que df
p
1
= L e uma isometria, isto e, df
p
1
: T
p
1
S
1
T
p
2
S
2
preserva produto interno.
Portanto, f : B
1
(p
1
) B
2
(p
2
) e uma isometria.
Como outra aplicac ao das coordenadas polares geod esicas, vamos estudar algumas
propriedades minimizantes das geod esicas.
Denic ao 3 Dizemos que uma curva regular por partes : [a, b] S, tal que (a) = p e
(b) = q, minimiza a dist ancia (ou e minimizante) se () = d(p, q), onde
d(p, q) = inf { () | : [a, b] S e regular por partes, (a) = p, (b) = q}
e a dist ancia intrnseca entre p e q em S (ver Observac ao 1.7 do Captulo 5).
Exemplo 4 Nem sempre existem curvas em uma superfcie S que minimizam a dist ancia.
De fato, basta tomar S como sendo um plano furado (i.e. um plano do qual se retirou um ponto
O) e considerar em S dois pontos p e q tais que O [p, q]. A dist ancia intrnseca entre p e q e
|p q|, mas n ao existe em S nenhuma curva de p a q com comprimento |p q|.

Fig. 4: Plano furado
Uma propriedade fundamental de uma geod esica e o fato de que, localmente, ela mini-
miza o comprimento de arco. Mais precisamente, temos:
Proposic ao 5 Seja p um ponto em uma superfcie regular S. Se B
(p) e uma vizinhanca

normal de p e q B
(p), ent ao a geod esica radial de p a q e a unica curva minimizante

entre p e q, isto e, se : [0, 1] B
(p) e a geod esica radial tal que (0) = p, (1) = q e

: [a, b] S e uma curva diferenci avel por partes ligando p a q, ent ao
() () ,
onde denota o comprimento da curva. Al em disso, se () = (), ent ao o traco de coincide
com o traco de entre p e q.
Prova.
Seja t
1
= sup{ t [a, b] | (t) = p}. Como o conjunto { t [a, b] | (t) = p} e fechado e n ao-
vazio e (b) = q ,= p, temos que t
1
[a, b), (t
1
) = p e (t) ,= p para todo t (t
1
, b].
Basta, ent ao, provarmos que
() (|
[t
1
,b]
) ,
pois (|
[t
1
,b]
) () , e (|
[t
1
,b]
) = () , se, e s o se, (t) = p, t [a, t
1
].
Suponhamos primeiro que ([t
1
, b]) B
(p). Como exp

p
e um difeomorsmo em B
(p), existe
uma curva : [t
1
, b] B
(0) diferenci avel por partes tal que exp

p
((t)) = (t). Al em disso,
como (0) = 0 e (t) ,= 0 para t (t
1
, b], pode ser escrita na forma
(t) = exp
p
((t) (t)) ,
onde =

||
: (t
1
, b] T
p
S e uma curva diferenci avel por partes em T
p
S com || = 1 e
= || : (t
1
, b] R e uma func ao positiva diferenci avel por partes.
Seja a aplicac ao diferenci avel por partes f : (0, ) (t
1
, b] S dada por
f(, t) = exp
p
( (t)) .
Logo, exceto para um n umero nito de pontos,
(t) =
f
((t), t)
(t) +
f
t
((t), t) , (5)
pois (t) = f((t), t) para t (t
1
, b].
Como (ver Observac ao 3) em uma vizinhanca normal a famlia de crculos geod esicos e orto-
gonal ` a famlia de geod esicas radiais, temos que
,
f
t
)((t), t) = 0 .
Al em disso,
(, t)
= 1, pois, para t xo, f(, t) = exp

p
( (t)) e uma geod esica parametri-
zada pelo comprimento de arco, j a que |(t)| = 1. Logo, por (5),
|
(t)|
2
=
(t)
2
+
_
_
_
f
t
((t), t)
_
_
_
2

(t)
2
, (6)
para todo t (t
1
, b].
Ent ao, para > 0 pequeno,
b
t
1
+
|
(t)| dt
b
t
1
+
|
(t)| dt
b
t
1
+
(t) dt = (b) (t
1
+) . (7)
Fazendo 0, obtemos que (|
[t
1
,b]
) (), pois (t
1
) = 0 e (b) = (), j a que (b) =
exp
p
((b) (b)) = q e, portanto, (s) = exp
p
(s (b) (b)).
Se a desigualdade (6) ou a segunda desigualdade em (7) e estrita, ent ao (|
[
t
1
, b]) > ().
Logo, se () = (|
[t
1
,b]
), ent ao |
(t)| =
(t) e
_
_
_
f
t
((t), t)
_
_
_ = 0, isto e,
(t) = 0, pois
f
t
((t), t) = d(exp
p
)
(t)(t)
((t)
(t)) ,
d(exp
p
)
(t)(t)
e um isomorsmo e (t) > 0, para todo t (t
1
, b].
Assim, (t) = const = (b). Segue-se da que (t) = exp
p
((t)(b)) e uma reparametrizac ao
positiva de (s) = exp
p
(s (b) (b)) .
Se ([t
1
, b]) n ao est a contida em B
(p), ent ao, dado 0 < r < , seja

t
r
= inf {t [t
1
, b] | (t) pertence ao crculo geod esico de raio = r} .
Fig. 5:
Como o conjunto
A = {t [t
1
, b] | (t) pertence ao crculo geod esico de raio = r}
e fechado e n ao-vazio (pelo Teorema da Alf andega, ver Curso de An a-
lise, vol 1, de Elon Lima, pag. 57) e t
1
, A, temos t
r
A, t
r
> t
1
e
[t
1
, t
r
] B
r
(p). Ent ao, pelo provado acima,
(|
[t
1
,b]
) (|
[t
1
,t
r
]
) r ,
e esta desigualdade, valendo para todo 0 < r < , implica que (|
[t
1
,b]
) > (b) = (),
pois q = exp
p
((b) (b)) B
(p).
Observac ao 11 A proposic ao anterior n ao e v alida globalmente, isto e, se considerarmos

um arco sucientemente grande de geod esica, ele pode deixar de ser minimizante.
Fig. 6: Arco minimizante de pa qna esfera
No cilindro x
2
+ y
2
= 1, por exemplo, a geod esica
(t) = (cos t, sent, t) n ao minimiza a dist ancia entre
(0) = (1, 0, 0) e (2) = (1, 0, 2), pois o segmento
de reta (t) = (1, 0, t), t [0, 2], contido no cilindro,
e a curva de menor comprimento que liga os pontos
(1, 0, 0) e (1, 0, 2).
Na esfera, tamb em, dois pontos que n ao s ao antpodas
podem ser ligados por dois arcos de geod esicas de
comprimentos diferentes e apenas o menor deles sa-
tisfaz as conclus oes da proposic ao.
Observac ao 12 Se exp
p
: B
(0) B
(p) e umdifeomorsmo, ent ao B
(p) = { q S| d(p, q) < }.

De fato, se q B
(p), temos, pela Proposic ao 6, que se q = exp

p
(v) , |v| < , ent ao d(p, q) =
(), onde e a geod esica radial (s) = exp
p
(sv), s [0, 1]. Assim,
B
(p) { q S| d(p, q) < } .

Por outro lado, se q S B
(p), resulta da demonstrac ao da Proposic ao 6, que d(p, q) .

Logo,
{ q S| d(p, q) < } B
(p) .
Segue-se desta observac ao que para todo p S, existe > 0, tal que a bola aberta de
centro p e raio
na m etrica d,
{ p S| d(p, q) <
} ,
e um aberto de S com a topologia induzida de R
3
, para todo 0 <
< , fato que usamos para

provar que os abertos de S com a m etrica d coincidem com os abertos de S com a topologia
induzida de R
3
(ver Observac ao 1.8 do Captulo 5).
Por outro lado, se uma curva diferenci avel por partes e minimizante, provaremos que
e uma geod esica. Para isto, necessitamos de um renamento da Proposic ao 2.
Teorema 7 Dado p
0
S, existem um aberto W S, com p
0
W, e um n umero > 0 tais
que, para cada q W, exp
q
(0) T
q
S e exp
q
(B
(0)) W; isto e, W
e uma vizinhanca normal de todos os seus pontos.
Prova.
Seja X : U X(U) uma parametrizac ao de S em p
0
, com X(u
0
, v
0
) = p
0
.
Sejam
1
> 0, V
1
U, V
2
vizinhancas abertas de (u
0
, v
0
) e (0, 0), respectivamente, e
: (
1
,
1
) V
1
V
2
U
o uxo local do sistema de equac oes diferenciais:
u
+
1
11
(u
)
2
+2
1
12
u
+
1
22
(v
)
2
= 0
v
+
2
11
(u
)
2
+2
2
12
u
+
2
22
(v
)
2
= 0 .
(8)
Ou seja, para cada (u, v, a, b) V
1
V
2
a curva t (t; u, v, a, b) e a unica soluc ao de (8)
com condic oes iniciais:
(0; u, v, a, b) = (u, v)
e
d
dt
(t; u, v, a, b)|
t=0
= (a, b) .
Podemos tomar V
2
= D
1
(0, 0) =
(a, b) R
2
| a
2
+b
2
<
2
1
. Seja
2
=

1
1
2
> 0. Como, para
> 0, (t; u, v, a, b) = (t; u, v, a, b) para todo t
_
,

1
_
(correspondente ao Lema 1
em coordenadas locais), temos que, para todo (u, v) V
1
e todo (a, b) D
1
(0, 0),
_
t; u, v,

1
2
a,

1
2
b
_
est a denida em (2, 2).
Portanto
(t; u, v, a, b)
est a denida em (2, 2), para todo (u, v) V
1
e todo (a, b) D
2
(0, 0).
Seja a aplicac ao diferenci avel
: V
1
D
2
(0, 0) UR
2
,
dada por
(u, v, a, b) = (u, v, (1; u, v, a, b)) .
Armac ao: d
(u
0
,v
0
,0,0)
: R
4
R
4
e um isomorsmo.
De fato, seja : (, ) V
1
uma curva diferenci avel com (0) = (u
0
, v
0
) e
(0) = (c, d)
R
2
. Ent ao t ((t), 0, 0) e uma curva em V
1
D
2
(0, 0) que passa por (u
0
, v
0
, 0, 0) com
velocidade (c, d, 0, 0).
Assim,
d
(u
0
,v
0
,0,0)
(c, d, 0, 0) =
d
dt
((t), 0, 0, 0)|
t=0
=
d
dt
((t), (t))|
t=0
= (c, d, c, d) ,
pois (t; u
0
, v
0
, (0, 0)) = (u
0
, v
0
) para todo t.
Por outro lado, se (e, f) R
2
{(0, 0)}, ent ao a curva t (u
0
, v
0
, te, tf) , |t| <

2
_
e
2
+f
2
, est a
contida em V
1
D
2
(0, 0) e passa por (u
0
, v
0
, 0, 0) com velocidade (0, 0, e, f). Portanto,
d
(u
0
,v
0
,0,0)
(0, 0, e, f) =
d
dt
(u
0
, v
0
, te, tf)|
t=0
=
_
0, 0,
d
dt
(1; u
0
, v
0
, te, tf)|
t=0
_
=
_
0, 0,
d
dt
(t; u
0
, v
0
, e, f)|
t=0
_
= (0, 0, e, f) .
Conclumos assim que
d
(u
0
,v
0
,0,0)
(c, d, e, f) = (c, d, c +e, d +f) ,
para qualquer (c, d, e, f) R
4
, o que mostra que d
(u
0
,v
0
,0,0)
: R
4
R
4
e um isomorsmo.

Pelo Teorema da Aplicac ao Inversa, existem abertos V
3
V
1
, D
3
(0, 0) D
2
(0, 0) e
V UR
2
, com (u
0
, v
0
) V
3
e (u
0
, v
0
, u
0
, v
0
) V, tais que
: V
3
D
3
(0, 0) V
e um difeomorsmo.
Seja V
0
um aberto tal que (u
0
, v
0
) V
0
, V
0
V
3
, e seja S
1
=
(a, b) R
2
| a
2
+b
2
= 1
.
Considere a aplicac ao contnua : V
0
S
1
R dada por
(u, v, a, b) = |aX
u
(u, v) +bX
v
(u, v)| .
Seja
0
= inf
(u, v, a, b) | (u, v) V
0
e (a, b) S
2
. Como e contnua e V
0
S
1
e
compacto, existe (u, v, a, b) V
0
S
1
tal que
|aX
u
(u, v) +bX
v
(u, v)| =
0
.
Sendo (a, b) ,= (0, 0) e X
u
(u, v), X
v
(u, v) vetores LI, temos que
0
> 0.
Logo,
_
_
_
_
aX
u
(u, v) +bX
v
(u, v)
|(a, b)|
0
_
_
_
_

0
,
para todo (u, v) V
0
e todo (a, b) R
2
{(0, 0)}, onde |(a, b)|
0
=
_
a
2
+b
2
.
Assim,
|aX
u
(u, v) +bX
v
(u, v)|
0
|(a, b)|
0
, (9)
para todo (u, v) V
0
e todo (a, b) R
2
.
Seja =
0
3
> 0. Ent ao, se (u, v) V
0
e
|aX
u
(u, v) +bX
v
(u, v)| < ,
temos, por (9), que
> |aX
u
(u, v) +bX
v
(u, v)|
0
|(a, b)|
0
=|(a, b)|
0
<

0
=
3
.
Sejam q X(V
0
) =

W, w B
(0) = { v T
q
S| |v| < }, e (a, b) R
2
tal que
w = aX
u
( u, v) +bX
v
( u, v) ,
onde X( u, v) = q. Ent ao ( u, v) V
0
e (a, b) D
3
(0, 0).
Como = X (t; u, v, a, b), t (2, 2) e a geod esica de S com (0) = X( u, v) = q e
(0) = aX
u
( u, v) +bX
v
( u, v) = w, temos que exp
q
est a denida em B
(0) para todo q

W.
Armac ao: Sejam B
W) =
(q, w) | q

W, w T
q
S, |w| <
e a aplicac ao contnua inje-

tora DX : UR
2
R
6
, dada por
DX(u, v, a, b) = (X(u, v), aX
u
(u, v) +bX
v
(u, v)) .
Ent ao (DX)
1
(B
( w)) e um aberto de UR
2
que cont em o ponto (u
0
, v
0
, 0, 0).
De fato, se (u, v, a, b) (DX)
1
(B
( w)), isto e, X(u, v)

W e |aX
u
(u, v) + bX
v
(u, v)| < ,
ent ao existem um aberto U
0
U, com (u, v) U
0
, e um aberto V
0
R
2
, com (a, b) V
0
, tais
que X(u, v)

W e |aX
u
(u, v) + bX
v
(u, v)| < para todo (u, v) U
0
e todo (a, b) V
0
, pois
as aplciac oes X : U X(U) e
UR
2
R
3
(u, v, a, b) aX
u
(u, v) +bX
v
(u, v) ,
s ao contnuas e

W X(U) e aberto.

Sejam
4
> 0,
4
<
3
e V
4
V
0
aberto com(u
0
, v
0
) V
4
tal que V
4
D
4
(0, 0) (DX)
1
(B
W)),
e seja V
5
V
4
aberto tal que (u
0
, v
0
) V
5
e
V
5
V
5
(V
4
D
4
(0, 0)) .
Seja W = X(V
5
).
Armac ao: exp
q
(0) e W exp
q
(B
(0, 0)) para todo q W.

De fato, como : V
0
D
3
(0, 0)

V e um difeomorsmo e
(u, v, a, b) = (u, v, g(u, v, a, b)) ,
onde g(u, v, a, b) = (1; u, v, a, b), temos que, para todo (u, v) V, a aplicac ao g
(u,v)
(a, b) =
g(u, v, a, b) e um difeomorsmo em D
3
(0, 0), j a que g
(u,v)
e injetora e d(g
(u,v)
)
(a,b)
: R
2
R
2
e um isomorsmo para todo (a, b) R
2
.
Logo, como
exp
q
(w) = X
_
1 ; u, v , L
1
(u,v)
(w)
_
= X g
(u,v)
L
1
(u,v)
(w) ,
onde q = X(u, v) e L
(u,v)
(a, b) = aX
u
(u, v) + bX
v
(u, v) e um isomorsmo linear, temos que
exp
q
(0) para todo q W, pois B
(0) L
(u,v)
(D
3
(0, 0)) , para todo
(u, v) V
0
.
Al em disso, como V
5
V
5
(V
4
D
4
(0, 0)), se (u, v) V
5
, ent ao
{(u, v)} V
5
({(u, v)} D
4
(0, 0)) ,
isto e, V
5
g
(u,v)
(D
4
(0, 0)).
Logo
W = X(V
5
) X g
(u,v)
(D
4
(0, 0)) X g
(u,v)
L
1
(u,v)
(B
(0)) = exp
q
(B
(0)) ,
para todo q = X(u, v) W = X(V
5
), pois
D
4
(0, 0) L
1
(u,v)
(B
(0))
para todo (u, v) V
5
V
4
.
Proposic ao 6 Seja : [a, b] S uma curva regular por partes tal que em cada arco
regular o par ametro e proporcional ao comprimento de arco. Suponha que o comprimento
entre quaisquer dois de seus pontos seja menor ou igual ao comprimento de qualquer curva
diferenci avel por partes ligando estes pontos. Ent ao e uma geod esica parametrizada; em
particular, e regular por toda parte.
Prova.
Basta provar que, dado um ponto qualquer p
0
= (s
0
) na curva, existe > 0 tal que a restric ao
|
[s
0
,s
0
+]
([a, a +) ou (b , b] se for s
0
= a ou s
0
= b) e uma geod esica.
Sejam > 0 e o aberto W S, com p
0
= (s
0
) W, dados pelo Teorema 4. Seja > 0 tal
que tal que p = (s
0
) e q = (s
0
+) estejam ambos em W.
Como W exp
p
(B
(0)) = B
(p) e |
[s
0
,s
0
+]
e minimizante, temos, pela Proposic ao 5, que
(t) = exp
p
((t) v) ,
onde
(t) > 0 e |v| = 1.

Sendo exp
p
((t)v) = ((t), v), temos que |
(t)| =
(t) |
((t), v)| =
(t). Al em disso,
como |
(t)| e constante em cada arco regular, temos que (t) = ct para algum c > 0 e para
todo t [s
0
, s
0
+].
Ent ao (t) = exp
p
(ctv) = (t, cv) e uma geod esica parametrizada em [s
0
, s
0
+].
Como conseq u encia dos resultados acima, provaremos o seguinte:

Teorema 8 (de Hopf e Rinow)
Seja S uma superfcie completa. Ent ao, dados dois pontos p, q S, existe uma geod esica
minimizante ligando p a q.
Denic ao 4 Dizemos que uma superfcie conexa S e completa se qualquer geod esica para-
metrizada (t; p, v) de S est a denida para todo t R. De modo equivalente, S e completa se,
para qualquer p S, exp
p
est a denida em todo o espaco tangente T
p
S.
Exemplo 5 O plano e evidentemente uma superfcie completa. O cone menos o v ertice n ao
e uma superfcie completa, pois quando estendemos sucientemente uma geratriz (que e uma
geod esica), atingimos o v ertice, que n ao pertence ` a superfcie (ver Exemplo 2). A esfera e
uma superfcie completa, pois suas geod esicas parametrizadas (cujos tracos s ao os grandes
crculos da esfera) podemser denidas emtoda a reta real. Ocilindro tamb em e uma superfcie
completa, pois as suas geod esicas s ao crculos, retas e h elices que est ao denidas para todos
os valores reais.
O resultado abaixo nos d a muitos exemplos de superfcies completas.

Proposic ao 7 Toda superfcie regular conexa fechada S e completa.
Prova.
Sejam p S e v T
p
S, com |v| = 1. Ent ao a geod esica (s) = (s; p, v) est a denida
para todo s [0, ).
De fato, seja A = {s
0
> 0 | est a denida em [0, s
0
]}.
Pela proposic ao 3.5 do Captulo 5, A e n ao-vazio. Seja s = supA.
Armac ao: s = +.
Suponhamos, por absurdo, que s > 0 e nito. Como s = supA, existe uma seq u encia (s
n
),
com s
n
A, crescente tal que s
n
s. Ent ao est a denida em [0, s], pois est a denida
em [0, s
n
] para todo n N.
Como |p q| d(p, q) para todos p, q S (ver Proposic ao 1.2 - (a) do Captulo 5), temos
que
|(s
n
) (s
m
)| d((s
n
), (s
m
)) |s
n
s
m
| ,
pois |s
n
s
m
| e o comprimento da geod esica entre s
n
e s
m
.
Assim, ((s
n
)) e uma seq u encia de Cauchy em R
3
. Como S e fechada, o limite p desta
seq u encia pertence a S.
Pelo Teorema 4, existe > 0 e um aberto W S, com p W, tais que exp
q
est a denida em
B
(0) para todo q W, isto e, as geod esicas radiais que emanam de q est ao denidas pelo
menos no intervalo [0, ).
Fig. 7:
Fixemos n
0
N de modo que s
n
0
> s

2
e (s
n
0
) W, e
sejam q = (s
n
0
), w =
(s
n
0
).
Como a geod esica (t) = (t; q, w) est a denida em(, ),
(0) = q e
(0) = w, temos que (s) = (s s

n
0
) e uma
geod esica denida em ( +s
n
0
, +s
n
0
) , tal que
(s
n
0
) = (0) = q = (s
n
0
) e
(s
n
0
) =
(0) = w =
(s
n
0
).
Logo, pela unicidade das geod esicas, est a denida em[0, +s
n
0
)
_
0, s +

2
_
, uma contradic ao,
j a que s = sup{s
0
> 0 | est a denida em [0, s
0
]}.
De modo an alogo, podemos provar que a geod esica (s) = (s; , v) est a denida em (, 0].
Logo, (s; p, v) est a denida para qualquer valor real.
Corol ario 2 Toda superfcie conexa compacta e completa.

Observac ao 13 Mas existem superfcies completas que n ao s ao fechadas em R
3
. Portanto
a hip otese de completitude e mais fraca do que a de compacidade.
Exemplo 6 Seja a aplicac ao X : R
2
R
3
dada por
X(u, v) = ( (1 +e
u
) cos u, (1 +e
u
) senu, v) .
Fig. 8:
E f acil vericar que S e uma bijec ao diferenci avel sobre S = X(R

2
)
que e homeomorsmo, pois
X
1
(x, y, z) =
_
log
_
1
_
x
2
+y
2
1
_
, z
_
e uma aplciac ao diferenci avel em
A = { (x, y, z) R
3
| x
2
+y
2
> 1 e z R}
e S = X(R
2
) A.
Logo, S e uma superfcie regular. Na realidade S e o cilindro sobre a curva
(u) = ( (1 +e
u
) cos u, (1 +e
u
) senu, 0 ) , u R,
com geratrizes paralelas ao eixo Oz.
Fig. 9: A superfcie S e completa e n ao-fechada
Como X
v
(u, v) = (0, 0, 1) e X
u
(u, v) = (senu e
u
(cos u + senu) , cos u + e
u
(cos u
senu) , 0), temos, por um c alculo simples, que:
E = X
u
, X
u
) = 1 +2e
2u
+2e
u
= (u) ; F = 0 ; e G = 1.
Seja a func ao diferenci avel dada por (u) =
u
0
_
(s) ds.
Armac ao: (R) = R.
De fato, como
_
(u) =
_
1 +2e
2u
+2e
u
1 para todo u R, temos que:
(u) =
u
0
_
(s) ds
u
0
1 ds = u,
para todo u 0, e
(u) =
u
0
_
(s) ds =
0
u
_
(u) ds <
0
u
1 ds = u,
para todo u 0.
Logo lim
u
(u) = . Assim, (R) = R, j a que (R) e um intervalo.
Al em disso, como
(u) =
_
(u) > 0, a func ao : R R possui uma inversa diferenci avel
h
1
: R R denida em toda a reta.
Seja h : R R R R o difeomorsmo dado por h(u, v) = (h
1
(u), h
2
(v)), onde h
2
(v) = v.
Ent ao Y = X h : R R S e uma parametrizac ao de S tal que Y(R R) = S,
Y
u
(u, v) = X
u
(h(u, v)) h
1
(u) =
X
u
(h(u, v))
E(h
1
(u))
,
Y
v
(u, v) = X
v
(h(u, v)) h
2
(v) = X
v
(h(u, v)) ,
Logo E = Y
u
, Y
u
) = 1 , F = Y
u
, Y
v
) = 0 e G = Y
v
, Y
v
) = 1 . Portanto,
k
ij
= 0 , para
i, j, k = 1, 2, onde
k
ij
s ao os smbolos de Christoffel da parametrizac ao Y.
Assim, pela equac ao diferencial da geod esica (equac ao 32 do Captulo 5), Y(u(t), v(t)) e uma
geod esica se, e s o se, u
(t) = v
(t) = 0. Isto e, as geod esicas parametrizadas de S s ao da

forma
Y(at +x
0
, bt +y
0
) , t R,
onde (a, b) R
2
{(0, 0)} e (x
0
, y
0
) R
2
.
Logo S e uma superfcie completa. No entanto, S n ao e fechada em R
3
, pois cada ponto do
cilindro x
2
+ y
2
= 1 n ao pertence a S, mas e o limite em R
3
de alguma seq u encia de pontos
de S. Por exemplo, se (x
0
, y
0
, z
0
) = (cos
0
, sen
0
, z
0
) pertence ao cilindro, basta tomar a
seq u encia p
n
= X(
0
+2n, z
0
) de pontos de S.
Para provarmos o Teorema 5, precisamos do seguinte resultado.

Proposic ao 8 Seja p
0
um ponto da superfcie S. Ent ao a func ao f(p) = d(p
0
, p), p S, e
contnua em S.
Prova.
Sejam p S e > 0. Pela proposic ao 2, existe 0 <
< , tal que exp

p
: B
(0) B
(p)
e um difeomorsmo, onde B
(0) = { v T
p
S| |v| <
} e, ver observac ao 6, B
(p) =
exp
p
(B
(0)) = { q S| d(p, q) <
} .
Logo, como B
(p) e aberto em S, existe > 0 tal que

B
(p) S B
(p), onde

B
(p) = {q
R
3
| |q p| < } e a bola aberta de R
3
de raio e centro p. Assim, se q

B
(p) S, ou seja,
se |p q| < e q S, ent ao
|f(q) f(p)| = |d(q, p
0
) d(p, p
0
)| d(p, q) <
< ,
o que completa a demonstrac ao.
Observac ao 14 Em particular, a restric ao da func ao f(p) = d(p, p

0
) a qualquer compacto
de S atinge um m aximo e um mnimo.
Prova.
(Demonstrac ao do Teorema 5) Sejam p S e > 0 tais que exp
p
: B
(0) B
(p) e
um difeomorsmo. Se q B
(p), existe v B
(0) tal que exp

p
(v) = (1; p, v) = q.
Logo, pela Proposic ao 6, d(p, q) = |v|, isto e, (t; p, v), t [0, 1], e a unica geod esica minimi-
zante que liga os pontos p e q.
Suponhamos que = d(p, q) , isto e, que q , B
(p), e considere o crculo geod esico

S
1
(p; /2) de centro p e raio

2
. Como S
1
(p; /2) e compacto, pois S
1
(p; /2) = exp
p
v T
p
S; |v| =

2
,
temos, pela observac ao acima, que existe um ponto x
0
S
1
(p; /2) tal que
d(q, x
0
) d(q, x) ,
para todo x S
1
(p; /2).
O ponto x
0
pode ser escrito como x
0
= exp
p
(/2, v), onde v T
p
S, |v| = 1. Seja a geod esica
parametrizada pelo comprimento de arco dada por (s) = exp
p
(sv) (=(/2) = x
0
).
Fig. 10:
Como S e completa, est a denida para todo s R. Em particular, est a denida no intervalo
[0, ]. Se mostrarmos que () = q, ent ao e uma geod esica ligando p a q que e minimizante,
pois () = = d(p, q).
Para provar isto, vamos mostrar que se s
_
2
,
_
, ent ao
d((s), q) = s . (10)
De fato, a equac ao (10) implica, para s = , que () = q como desejado.
Para provar a equac ao (10), vamos mostrar primeiro que ela vale para s =

2
.
Seja : [a, b] S uma curva diferenci avel por partes tal que (a) = p e (b) = q. Ent ao,
pelo Teorema da Alf andega, a curva intersecta o conjunto S
1
(p; /2).
Seja t
0
= inf
t [a, b] | (t) S
1
(p; /2)
.
Como e contnua e S
1
(p; /2) e fechado, temos que (t
0
) S
1
(p; /2).
Ent ao
() = (|
[a,t
0
]
) +(|
[t
0
,b]
) d(p, (t
0
)) +d((t
0
), q)

2
+d(x
0
, q) ,
pois d(p, (t
0
)) = /2 e d(x
0
, q) d(x, q) para todo x S
1
(p; /2).
Logo

2
+d(x
0
, q), pois
= d(p, q) = inf{() | (
p,q
} ,
onde (
p,q
= { : [a, b] S| e diferenci avel por partes ; (a) = p e (b) = q}. Da, sendo
x
0
= (/2), temos que
d((/2), q)

2
. (11)
Por outro lado, pela desigualdade triangular,
d((/2), q) = d(x
0
, q) d(p, q) d(p, x
0
) =

2
. (12)
Assim, por (11) e (12),
d((/2), q) =

2
.
Observe que o conjunto
A = {s [/2, ] | d((s), q) = s}
e fechado em [/2, ] e, pelo provado acima, tamb em e n ao-vazio.
Seja s
0
= supA. Como A e fechado, s
0
A. Suponhamos que s
0
[/2, ).
Armac ao: Existe
> 0 tal que s

0
+
A.
Pela proposic ao 2, existe
> 0,
< s
0
, tal que exp
(s
0
)
(0) =
{v T
(s
0
)
S| |v| <
}.
Seja S
1
((s
0
);
/2) = exp
(s
0
)
(B
/2
(0)). Se x
S
1
((s
0
);
/2), a func ao contnua d(x
, q)
atinge um mnimo em x
0
S
1
((s
0
);
/2).
Fig. 11:
Ent ao, como anteriormente, com (s
0
) e x
0
no lugar de p e x
0
, respectivamente, podemos
provar que:
d(x
0
, q) = d((s
0
), q)
/2 .
Como a equac ao (10) vale em s
0
, temos que d((s
0
), q) = s
0
e, portanto,
d(x
0
, q) = s
0

2
. (13)
Al em disso, como
d(p, x
0
) d(p, q) d(x
0
, q) ,
obtemos, da equac ao (13), que:
d(p, x
0
) ( s
0

/2) = s
0
+

2
. (14)
Observe que a curva que vai de p a (s
0
) por e de (s
0
) a x
0
por uma geod esica radial de
B
((s
0
)) tem comprimento s
0
+

2
, e diferenci avel por partes, e, em cada arco regular, est a
parametrizada pelo comprimento de arco. Al em disso, como, por (14), d(p, x
0
) s
0
+

2
, esta
curva, que liga p a x
0
, tem comprimento mnimo. Ent ao, pela proposic ao 7, esta curva e uma
geod esica.
Assim, pela unicidade das geod esicas, ela deve coincidir com em [0, s
0
+
/2].
Logo (s
0
+
/2) = x
0
e a equac ao (13) pode ser escrita como
d((s
0
+
/2), q) = (s
0
+
/2) ,
que e a equac ao (10) para s = s
0
+

2
.
Fazendo
/2, obtemos que s

0
+
A, pois s
0
+
[/2, ).
Como s
0
= supA e s
0
+
A, chegamos a uma contradic ao. Logo s

0
= .

Observac ao 15 Na realidade, olhando a demonstrac ao acima, provamos o seguinte resul-
tado: se p S e tal que as geod esicas que emanam de p se estendem a todos os valores do
par ametro ent ao, para qualquer ponto q S, existe alguma geod esica minimizante de p a q.
Denic ao 5 Dizemos que uma superfcie conexa S e estendvel se existe uma superfcie
conexa

S tal que S

S como um subconjunto pr oprio. Se n ao existe uma tal

S, S e chamada
n ao-estendvel.
Vamos provar abaixo que qualquer superfcie completa e n ao-estendvel e que existem
superfcies n ao-estendveis que n ao s ao completas. Portanto, a hip otese de completitude e
mais forte do que a de n ao-estendibilidade.
Proposic ao 9 Toda superfcie completa S e n ao-estendvel.
Prova.
Suponhamos que existe uma superfcie conexa

S tal que S

S. Como S e um subconjunto
aberto de

S, as geod esicas de S s ao tamb em geod esicas de

S. Fixemos p S. Assim, as
geod esicas de

S que emanam de p, por serem geod esicas de S, est ao denidas para todos os
valores do par ametro. Ent ao, dado q

S, existe, pela observac ao acima, alguma geod esica
minimizante de p a q. Mas S e, portanto, q S, o que mostra que

S S.
Logo,

S = S, isto e, S e n ao-estendvel.
Exemplo 7 J a vimos (ver Exemplo 4) que o cone ( : z

2
= x
2
+y
2
, z > 0, n ao e uma superfcie
completa. Provaremos agora que ( e n ao-estendvel.
De fato, suponhamos, por absurdo, que existe uma superfcie S conexa tal que ( S e ( ,= S.
Como ( e uma superfcie regular, ( e aberta em S. A fronteira ( de ( em S e n ao-vazia, pois,
caso contr ario, S = ( (S() seria a uni ao de dois abertos disjuntos S e S(, o que contradiz
a conexidade de S. Portanto, existe um ponto p ( e como ( e aberto em S, p , (.
Seja (p
n
) uma seq u encia de pontos de ( que converge para p.
Armac ao: Dado > 0, existe n
0
N tal que p
n
est a abaixo do plano z = para todo n n
0
.
Suponhamos, por absurdo, que a armac ao acima n ao e verdadeira. Ent ao existe N
N
innito tal que a subseq u encia (p
n
)
nN
est a contida em ( {z }. Como ( {z } e
fechado e p
n

n N
p, temos que p ( {z } (, o que e uma contradic ao.

Logo, pela armac ao acima, z
n
0, isto e, z = 0, onde p
n
= (x
n
, y
n
, z
n
) e p = (x, y, z).
Como z
2
n
= x
2
n
+ y
2
n
x
2
+ y
2
, temos que x
2
+ y
2
= 0, isto e, x = y = 0. Ent ao p = (0, 0, 0).
Assim, a fronteira de ( em S e constituda s o pelo ponto (0, 0, 0).
Portanto, S = ( {(0, 0, 0)}, pois, caso contr ario, teramos S = ( {(0, 0, 0)} int(( S) e
S {(0, 0, 0)} n ao seria conexa. Mas ( {(0, 0, 0)} n ao e uma superfcie regular, o que prova a
inexist encia de S.
Observac ao 16 Na demonstrac ao acima usamos o seguinte resultado: se S e uma su-

perfcie conexa e p
0
S, ent ao S {p
0
} e conexa.
De fato, como S e conexa por caminhos, dados p, q S {p
0
}, existe uma curva contnua
: [a, b] S tal que (a) = p e (b) = q.
Suponhamos que existe
t (a, b) tal que (
t) = p
0
. Seja X : U X(U) uma parametrizac ao
de S em p
0
, com X(u
0
, v
0
) = p
0
, onde U = (u
0
, u
0
+) (v
0
, v
0
+).
Sejam t
1
= inf{t [a, b] | (t) = p
0
} e t
2
= sup{t [a, b] | (t) = p
0
}. Ent ao a < t
1
t
2
< b,
(t
1
) = (t
2
) = p
0
e (t) ,= p
0
para todo t [a, t
1
) (t
2
, b].
Seja > 0 tal que t
1
[a, t
1
), t
2
+ (t
2
, b], (t
1
) X(U){p
0
} e (t
2
+) X(U){p
0
}.
Como U {(u
0
, v
0
)} e conexo por caminhos, existe uma curva contnua : [t
1
, t
1
+ ]
U {(u
0
, v
0
)} tal que (t
1
) = (u
1
, v
1
) e (t
2
+ ) = (u
2
, v
2
), onde X(u
1
, v
1
) = (t
1
) e
X(u
2
, v
2
) = (t
2
+).
Fig. 12:
Ent ao a curva contnua : [a, b] S {p
0
} dada por:
(t) =
(t) , se t [a, t
1
] [t
2
+, b]
X (t) , se t [t
1
, t
2
+] ,
liga os pontos (a) = p e (b) = q em S {p
0
}.
Provamos, assim, que S {p
0
} e conexo por caminhos. Logo, S {p
0
} e conexa.

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Conte udo

A Rigidez da Esfera 351

(p) para todo p , onde K

s ao as curvaturas Gaussianas de S e respectivamente.

seja regular, obtemos uma outra superfcie regular

acima do plano P em relac ao a este plano, que e isom etrica ` a

. Observe que n ao existe uma isometria de R

Observac ao 3 Supondo que

(0) e um m ultiplo positivo de p

Observac ao 4 O Teorema 1 e um resultado tpico da Geometria Diferencial Global, isto e,

(t, v), temos que

J. Delgado - K. Frensel 362

(t) = ((t)). Em outras

(0)), e as soluc oes dependem diferenciavelmente dessas

(0, v) = v, e, para v = 0, (t, 0) = p.

(0, v) = v, e para v = 0, (t, 0) = p.

(0, v) = v e, para v = 0, (t, 0) = 0.

(0), temos que a aplicac ao

Proposic ao 2 A aplicac ao exp

(0) S e um difeomorsmo em um aberto U B

Como aplicac ao do resultado acima, podemos provar o seguinte fato.

Corol ario 1 As isometrias da esfera unit aria

Denic ao 1 Dizemos que um aberto V S e uma vizinhanca normal de p S se

) e uma geod esica e, portanto, |

ao longo de Y(, ) e nula, pois Y

(0) V e uma aplicac ao diferenci avel, (exp

Instituto de Matem atica - UFF 371

(x). Ent ao f e deriv avel em a e f

G(, ), dada por

G(, ) e a soluc ao da equac ao diferencial

(0) = 1, temos que

(0) = 1, verica-se que

(0)) sejam vizinhancas normais

, associadas ` a base ortonormal {e

Instituto de Matem atica - UFF 375

(p) e uma vizinhanca

(p), ent ao a geod esica radial de p a q e a unica curva minimizante

(p) e a geod esica radial tal que (0) = p, (1) = q e

(p). Como exp

(0) diferenci avel por partes tal que exp

= 1, pois, para t xo, f(, t) = exp

(p), ent ao, dado 0 < r < , seja

Observac ao 11 A proposic ao anterior n ao e v alida globalmente, isto e, se considerarmos

(p) e umdifeomorsmo, ent ao B

(p) = { q S| d(p, q) < }.

(p), temos, pela Proposic ao 6, que se q = exp

(p) { q S| d(p, q) < } .

(p), resulta da demonstrac ao da Proposic ao 6, que d(p, q) .

< , fato que usamos para

(0) para todo q

e a aplicac ao contnua inje-

( w)), isto e, X(u, v)

(0, 0)) para todo q W.

(0) para todo q W, pois B

(t) > 0 e |v| = 1.

Como conseq u encia dos resultados acima, provaremos o seguinte:

O resultado abaixo nos d a muitos exemplos de superfcies completas.

(0) = w, temos que (s) = (s s

Corol ario 2 Toda superfcie conexa compacta e completa.

E f acil vericar que S e uma bijec ao diferenci avel sobre S = X(R

(t) = 0. Isto e, as geod esicas parametrizadas de S s ao da

Para provarmos o Teorema 5, precisamos do seguinte resultado.

< , tal que exp