TECNOLOGA DE CONTROL

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GENERALIDADES:

Los procesos industriales exigen el control de la fabricacin de los diversos productos obtenidos.
Los procesos son muy variados y abarcan muchos tipos de productos.
En todos estos procesos es absolutamente necesario controlar y mantener constantes algunas
magnitudes, tales como presin, caudal, nivel, temperatura, conductividad, humedad, etc. Los
instrumentos de medicin y control permiten el mantenimiento y regulacin de estas magnitudes en
condiciones ms ideales que las que el propio operador podra realizar.
En los inicios de la era industrial, el operario llevaba a cabo un control manual de estas variables,
utilizando slo instrumentos simples, manmetros, termmetros, vlvulas manuales, etc., control que
era suficiente por la relativa simplicidad de los procesos. Sin embargo, la gradual complejidad con que
estos se han desarrollado, ha exigido su automatizacin progresiva por medio de los instrumentos de
control. Estos instrumentos han ido liberando al operario de su funcin de actuacin fsica directa en la
planta y al mismo tiempo le han permitido una labor nica de supervisin y de vigilancia del proceso
desde centros de control, situados en el mismo proceso o bien en salas aisladas separadas del mismo.
Asimismo, gracias a los instrumentos de control, ha sido posible fabricar productos complejos en
condiciones aceptables de calidad y caractersticas, condiciones que al operario le seran imposibles o
muy difciles de conseguir, realizando un control manual.



DEFINICIONES:


Proceso: Es una operacin donde vara por lo menos una caracterstica fsica o qumica de un
determinado material.

Sistema: Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo
determinado. Un sistema no necesariamente es fsico, puesto que este concepto se puede aplicar a
fenmenos abstractos, como es el caso de sistemas econmicos o administrativos, aunque en este
estudio slo se tratarn sistemas fsicos.
Bsicamente un sistema consta de una entrada y una salida, pero en general los sistemas presentan
varias entradas y una o varias salidas.








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En el ejemplo de la figura, una vlvula de agua controla el caudal de salida por la canilla. La
entrada al sistema es la posicin angular de la llave de la vlvula ( i ) y la salida
es el caudal de agua ( Qo ). A medida que se da vuelta a la llave aumenta el ngulo de entrada, al igual
que el caudal de agua.






Planta: Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las partes de una mquina
que funcionan juntas, el propsito de la cual es ejecutar una operacin particular. Llamaremos en
adelante Planta a cualquier objeto fsico que se va a controlar, por ejemplo un dispositivo mecnico, un
horno de calefaccin, un reactor qumico, etc.
Si bien la planta es un caso particular de sistema, llamaremos a la entrada Variable manipulada y a la
salida Variable controlada, por lo que se puede decir que la variable controlada es igual a la variable
manipulada por la funcin transferencia de la planta. Dicho de otra manera, modificando a la variable
manipulada se puede modificar a la variable controlada.

Perturbaciones: Una perturbacin es una seal desconocida y de carcter aleatorio, que tiende a
modificar, en forma indeseada, el valor de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro
del sistema se denomina interna, en tanto que una externa se produce fuera del sistema y es una
entrada. En la figura a continuacin se muestra un modelo de cmo influyen las perturbaciones en el
sistema.



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Del diagrama puede observarse que la salida no depende solamente de la entrada, sino que tambin
de las perturbaciones, por lo que se puede decir que las mismas representan una nueva entrada al
sistema, de la cual no se tiene ningn conocimiento, por su carcter aleatorio e impredecible.


Control: El control consiste en medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la
variable manipulada al sistema para corregir o limitar una desviacin del valor medido a partir del
valor deseado.
Los pasos a realizar para llevar a cabo el control de un sistema se representan en el siguiente
diagrama de flujo:




Medida: Es establecer la magnitud, en el correspondiente sistema de unidades y con la
correspondiente incertidumbre.


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Telemetra: Es la medida a distancia de la variable medida, cuyo principal objetivo es realizar la
medida y el control en lugares accesibles y fuera de riesgos.


Control realimentado: El control realimentado se refiere a una operacin, que en presencia de
perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida del sistema y alguna entrada de referencia
y lo contina haciendo con base en esta diferencia. Aqu slo se especifican con este trmino a las
perturbaciones impredecibles, dado que las perturbaciones predecibles o conocidas pueden
compensarse dentro del sistema.


Sistemas de Control Realimentados

Un sistema que mantiene una relacin o funcin transferencia entre su salida y la entrada de
referencia, comparndolas y empleando la diferencia como medio de control, se denomina sistema de
control realimentado. Un ejemplo sera el sistema de control de temperatura de una habitacin.
Midiendo la temperatura real y comparndola con la temperatura de referencia ( la temperatura
deseada ), el termostato ( interruptor activado por la temperatura ) activa o desactiva el equipo de
calefaccin o enfriamiento para asegurar que la temperatura de la habitacin se conserve en un nivel
cmodo independientemente de las condiciones climticas externas.
Los sistemas de control realimentados no se limitan a la ingeniera, sino que tambin se encuentran
en diversos campos ajenos a ella. Por ejemplo, el cuerpo humano es un sistema de control muy
complejo. Tanto la temperatura corporal como la presin sangunea se conservan prcticamente
constantes mediante una realimentacin fisiolgica. De hecho, la realimentacin realiza una funcin
vital, vuelve al cuerpo humano relativamente insensible a las perturbaciones externas, por lo cual lo
habilita para funcionar en forma adecuada en un ambiente cambiante.


Sistemas de control en lazo abierto

Los sistemas en los cuales la salida no afecta a la entrada de la planta, se denominan sistemas de
control a lazo abierto. En otras palabras, en un sistema de control a lazo abierto no se mide la salida ni
se realimenta para compararla con la entrada de referencia. Un ejemplo prctico es una lavadora. El
remojo, el lavado y el enjuague en la lavadora operan con una base de tiempo. La mquina no mide la
seal de salida, que es la limpieza de la ropa.
En cualquier sistema de control a lazo abierto, a cada entrada la corresponde una salida
determinada, como resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la presencia de
perturbaciones, y en especial no predecibles, un sistema de control a lazo abierto no realiza la tarea
deseada.
En la prctica, el control a lazo abierto se emplea si se conoce la relacin entre la salida y la entrada,
la cual se denomina funcin transferencia o ganancia, y si no hay perturbaciones internas ni externas.
Como se dijo antes al existir cierta relacin entre la salida y la entrada, una entrada cambiante hace
que la salida cambie en forma conocida.




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Sistemas de control a lazo cerrado

Son aquellos que a travs de una realimentacin negativa realizan una comparacin entre el valor
deseado de alguna variable del sistema, llamada variable de referencia, y el valor fsico real de dicha
variable, llamado seal de realimentacin. La diferencia entre dos valores se denomina seal de error,
la cual se aplica al controlador, el cual actuar sobre la variable controlada a fin de reducir dicha seal
de error y llevar la salida del sistema a un valor muy aproximado al valor de referencia.
El trmino control a lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de control realimentado para
reducir el error del sistema.
A continuacin se muestra un diagrama en bloques de un control a lazo cerrado:






Sistemas de Control en lazo cerrado en comparacin con los Sistemas en lazo abierto

Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la realimentacin hace que la
respuesta del sistema sea relativamente insensible a las perturbaciones externas y a las variaciones
internas de los parmetros del sistema, lo cual es imposible para el sistema a lazo abierto.
Desde el punto de vista de la estabilidad, es decir de qu manera el sistema responde ante un cambio,
el sistema a lazo abierto es ms fcil de desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es un
problema importante, pero al incluir la realimentacin, la estabilidad del conjunto puede verse
comprometida, por lo que en el sistema a lazo cerrado el estudio de la estabilidad es un factor
importante.












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CLASIFICACIN DE LOS INSTRUMENTOS:


1- En funcin de su indicacin:

Instrumentos ciegos: No tienen indicacin visible de la variable. Son ejemplo de tal clasificacin los
instrumentos de alarma, tales como los presostatos y termostatos, as como los transmisores sin
indicacin.

Instrumentos indicadores: Disponen de un ndice y una escala graduada en la que puede leerse el
valor de la variable. segn la amplitud de la escala se dividen en concntricos y excntricos.
Existen tambin indicadores digitales que muestran la variable en forma numrica a travs de dgitos.

Instrumentos registradores: Almacenan con trazo continuo o a puntos el valor de la variable,
pueden ser circulares o de grfico rectangular. Actualmente se utilizan registros en memoria no voltil
o medios magnticos, donde la visualizacin se puede realizar a travs de la pantalla de una PC con la
opcin de obtener una impresin.


2- De acuerdo a su funcin en el sistema de control:


Elementos primarios: Son los que estn en contacto con la variable y utilizan o absorben energa del
medio, para dar al sistema de medicin una indicacin en respuesta a la variacin de la variable que se
est midiendo.
Son ejemplos de elementos primarios placa orificio, termorresistencia, bulbo y capilar, diafragma,
flotador, etc.


Transductores: Reciben una seal de entrada funcin de una o ms variables fsicas y la convierten
modificada o no a una seal de salida.
Son ejemplos de transductores el capacitivo, inductivo, potencimetro, etc.



Transmisores: Captan la variable del proceso a travs del elemento primario o proveniente de uns
transductor y la envan a distancia en forma de seal neumtica o de corriente elctrica estndar. El
elemento primario y transductor puede formar parte o no del transmisor.

Las seales estndares ms comunes son:
neumtica: 3-15 psi
corriente continua: 4-20 mA , 0-20 mA
tensin continua: 1-5 V , 0-10V

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Convertidores: Reciben una seal de entrada neumtica o elctrica normalizada procedente de un
instrumento y despus de modificarla envan la resultante en forma de seal de salida tambin
estndar.
Por ejemplo un convertidor I/P transforma la seal de entrada elctrica estndar a seal de salida
neumtica estndar.


Controladores: Comparan la variable medida con el valor deseado ( SET-POINT ) y ejercen una
accin correctiva de acuerdo con la diferencia o desviacin ( error ).


Elemento final de control: Recibe la seal del controlador, variable correctora, y modifica la variable
manipulada.
Son ejemplos de elemento final de control las vlvulas con servomotor neumtico o elctrico, las
electrovlvulas, rels, contactores, controles de potencia, variadores de velocidad de motores, etc.




3- En funcin de la variable de proceso:

De acuerdo con la variable de proceso, los instrumentos se dividen en instrumentos de presin, nivel,
temperatura, caudal, conductividad, posicin, etc.
Esta clasificacin corresponde especficamente al tipo de seal medida, independientemente del
sistema empleado en la conversin del sistema de proceso. De este modo, un transmisor electrnico de
nivel de 4-20 mA, un receptor controlador con salida de 4-20 mA, un convertidor intensidad-presin (
I / P ) que transforma una seal elctrica de 4-20 mA a neumtica de 3-15 psi y la vlvula neumtica
de control son todos considerados instrumentos de nivel.
En la designacin del instrumento se emplea un lenguaje comn a las dos clasificaciones expuestas
anteriormente. y de este modo se consideran instrumentos tales como transmisores ciegos de presin,
controladores registradores de temperatura, receptores de caudal, etc.




















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TERMINOLOGA EMPLEADA EN INSTRUMENTACIN:


Instrumentos Analgicos

Los instrumentos analgicos poseen un ndice o aguja que se posiciona sobre una escala, dando una
indicacin de la variable que est midiendo, la cual se determina de la siguiente manera:

Indicacin = Constante del instrumento . Cantidad de divisiones abarcadas por la aguja

La constante del instrumento est dada por:

K = Alcance / Cantidad de divisiones de la escala.


Instrumentos Digitales

Los instrumentos dan una indicacin de la variable que se est midiendo mediante un nmero. Para
llegar a este nmero el instrumento digital emplea un contador decimal, que va realizando cuentas
desde el valor mnimo hasta llegar al valor de la variable que se est midiendo, por lo que una
caracterstica importante de estos instrumentos es el nmero de cuentas que realiza, nmero que
implcitamente se da en el nmero de dgitos que posee el display.
Un display de 3 dgitos indica que el instrumento realiza 1000 cuentas indicando valores desde 000 a
999, dando una indicacin de rebasamiento cuando se llega al valor 1000, puesto que con tres dgitos
es imposible mostrar este valor.
En algunos casos los displays se caracterizan por un nmero mixto, es decir una parte entera y una
parte fraccionaria, donde el numerador de la parte fraccionaria indica el valor mximo que puede
mostrar el dgito ms significativo y el denominador los posibles estados que este digito puede tener.
Por ejemplo para un display de 3 dgitos el ltimo dgito puede indicar como mximo un 1 y sus
posibles estados son dos 0 y 1, por lo que el nmero de cuentas ser de 2000, es decir desde 0000
a 1999.


Campo de medida ( range )

Es el conjunto de valores de la variable medida que estn comprendidos dentro de los lmites
superior e inferior de la capacidad de medida o transmisin del instrumento. Se expresa estableciendo
los dos valores extremos.

Alcance ( span )

Es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida del instrumento.



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Elevacin ( Supresin ) de cero

Es aquella cantidad con la que el valor cero de la variable o seal medida supera ( es inferior ) al
mnimo valor del campo de medida.


Apreciacin

Es la mnima divisin, tomada en unidades de medida de la variable, de la escala de un instrumento
analgico.

A = Alcance / N de divisiones de la escala

Si el ndice o aguja llegara a ubicarse entre dos divisiones la lectura no quedara perfectamente
definida, por lo que la lectura queda determinada por la apreciacin del observador.


Resolucin

Es el rango de valores de la variable medida que no produce cambio en la indicacin del instrumento
digital.

Resolucin = Alcance / N de cuentas

Para un determinado rango de medida la resolucin mejora cuando se incrementa el nmero de
cuentas que realiza el instrumento lo cual se refleja en el nmero de dgitos que posee su display


Sensibilidad

Es la capacidad que tiene un instrumento para reaccionar, mediante su indicacin, a pequeos
cambios en la variable medida.
Es la razn o cociente entre el incremento de la indicacin y el incremento de la variable que la
ocasiona, luego de haberse alcanzado el estado de reposo.

S = Indicacin / Variable

Si un instrumento posee una alta sensibilidad es muy probable que su capacidad para medir grandes
valores a fondo de escala se vea reducida.






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Exactitud ( accuracy )

Es el grado de coherencia o diferencia entre el valor indicado por el instrumento y el valor real de la
variable cuando se realiza una medicin y define los lmites de los errores cometidos cuando el
instrumento se emplea en condiciones normales de servicio. Tambin se define como la habilidad del
instrumento para medir el verdadero valor de una variable.

Se puede expresar de varias formas:

1. tanto por ciento del valor mximo del campo de medida ( Fondo de Escala ).
2. tanto por ciento de la amplitud de medida.
3. tanto por ciento de la medicin.
4. directamente en unidades de la variable.

La exactitud vara en cada punto del campo de medida, si bien el fabricante la especifica en todo el
margen del instrumento, indicando a veces su valor en algunas zonas de la escala.


Precisin ( repeatibility )


La precisin es utilizada para indicar la capacidad de repeticin de las mediciones, es decir el grado
con el cual las medidas sucesivas de un valor determinado originan idnticas posiciones del ndice del
instrumento, en las mismas condiciones de servicio y en el mismo sentido de variacin recorriendo
todo el campo de medida. Se considera valor mximo de la diferencia entre las sucesivas mediciones y
se expresa en tanto por ciento del alcance.


Error

Error Absoluto ( e
A
):

Es la diferencia algebraica entre el valor indicado o transmitido por el instrumento y el valor real de
la variable medida.

e
A =
Valor medido Valor real


Error Relativo porcentual ( e
r
%):

e
r
% = ( Valor medido Valor real ) / Valor real . 100%





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Error Tpico:

Es el cociente entre el error absoluto mximo del instrumento y el alcance del mismo, expresado en
porcentaje.

e
t
= e
A
mx / Alcance . 100%




De acuerdo al error tpico los instrumentos se clasifican por su clase ( C ) , la cual es un nmero
elegido para calificar al instrumento en sus caractersticas de funcionamiento, y es igual al valor del
error tpico admitido para esta clase.


En base a la clase, los instrumentos se clasifican de la siguiente manera:

Instrumentos de presicin: C 0,5 ( 0,25 0,5 )

Instrumentos de servicio: C 1 ( 1 1,5 2 3 )

La clase del instrumento indica el error mximo de la escala en cualquier punto de la misma. La
clase garantiza un valor de error absoluto mximo, pudiendo ser el error real mucho menor.



Zona muerta ( dead band )

Es el campo de valores de la variable que no hace variar la indicacin o la seal de salida del
instrumento, es decir que no produce su respuesta.
Viene dada en tanto por ciento de la amplitud de medida.


Histresis ( hysteresis )

Es la diferencia mxima que se observa en los valores indicados por el ndice del instrumento para el
mismo valor del campo de medida, cuando la variable recorre toda la escala en los dos sentidos,
ascendente y descendente.
Se expresa en tanto por ciento del alcance.


Linealidad

Es la aproximacin de una curva de calibracin a una lnea recta especificada. La linealidad est
especificada por la mxima diferencia con respecto a dicha lnea recta y dada en tanto por ciento del
alcance.
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Respuesta en frecuencia

Es la capacidad que tiene un instrumento para seguir, mediante su indicacin, los cambios de la
variable que se est midiendo.


Temperatura de servicio

Es el rango de temperaturas en el cual se espera que el instrumento trabaje dentro de los lmites de
error especificados.


Estabilidad

Es la capacidad de un instrumento para mantener su comportamiento durante su vida til y de
almacenamiento especificadas.