Resumen Ecuaciones Diferenciales Denniz Zill 110608205531 Phpapp02

I.T.P.N. M.I. Juan A.
Montero Rodrguez
INDICE
Unidad I Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden ...................................................................... 4 1.1 Definiciones (Ecuaciones diferencial, orden, grado, linealidad) ............................................. 4 1.2 Soluciones de las ecuaciones diferenciales............................................................................ 6 1.3 Problema del valor inicial ...................................................................................................... 8 1.4 Teorema de existencia y unicidad ....................................................................................... 10 1.5 Variables Separables y reducibles ....................................................................................... 11 1.6 Ecuaciones exactas y no exactas, factor integrante ............................................................. 23 1.7 Ecuaciones Lineales ............................................................................................................ 30 1.8 Ecuaciones de Bernoulli ..................................................................................................... 39 1.9 Sustituciones Diversas ........................................................................................................ 40 1.10 Aplicaciones de las Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden .......................................... 42 Unidad 2 Ecuaciones Diferenciales Lineales de Orden Superior.................................................... 44 2.1 Definicin de ecuacin diferencial de orden n..................................................................... 45 2.2 Problema del valor inicial .................................................................................................... 45 2.3 Teorema de existencia y unicidad ....................................................................................... 45 2.4 Ecuaciones Diferenciales Lineales Homogneas .................................................................. 49 2.4.1. Principio de superposicin .......................................................................................... 50 2.5 Dependencia e independencia lineal, wronskiano .............................................................. 52 2.6 Solucin general de las ecuaciones diferenciales lineales homogneas. ............................. 59 2.6.1 Reduccin de Orden de una Ecuacin Diferencial Lineal de Orden dos a una de Primer orden. (Construccin de una segunda solucin a partir de otra ya conocida) ........................ 61 2.6.2 Ecuacin diferencial homognea con coeficientes constantes ..................................... 67 2.7 Ecuaciones diferenciales lineales de orden superior ........................................................... 71
I.T.P.N. M.I. Juan A. Montero Rodrguez
2.8 Ecuaciones diferenciales lineales no homogneas............................................................... 74 2.8.1 Solucin general de las ecuaciones diferenciales lineales no homogneas. .................. 76 2.8.2 Solucin de las ecuaciones diferenciales lineales no homogneas (coeficientes indeterminados, mtodo de la superposicin, mtodo de operador anulador). .................... 77 2.8.3 Solucin de las ecuaciones diferenciales lineales no homogneas por el mtodo de variacin de parmetros. ...................................................................................................... 88 2.8.4 Aplicaciones de las ecuaciones diferenciales lineales de orden dos .............................. 97 Unidad 3 Transformadas de Laplace ........................................................................................... 102 3.1 Definicin de la trasformada de Laplace ........................................................................... 102 3.2 Condiciones suficientes de existencia para la trasformada de Laplace............................... 104 3.3 Trasformada de Laplace de funciones bsicas ................................................................... 106 3.4 Trasformada de Laplace de funciones definidas por tramos .............................................. 112 3.5 Funcin escaln unitaria ................................................................................................... 113 3.5.1 Trasformada de Laplace de la funcin escaln unitaria............................................... 115 3.6 Propiedades de la trasformada de Laplace (linealidad, teoremas de traslacin) ................ 115 3.7 Transformada de funciones multiplicadas por tn, y divididas entre t .................................. 121 3.8 Trasformada de derivadas ................................................................................................ 123 3.9 Trasformada de integrales ................................................................................................ 124 3.10 Teorema de la convolucin ............................................................................................. 124 3.11 Transformada de una Funcin Peridica ......................................................................... 126 3.12 Funcin Delta Dirac......................................................................................................... 129 3.13 Transformada de Laplace de la funcin Delta Dirac ......................................................... 130 3.14 Transformada Inversa ..................................................................................................... 132 3.15 Algunas Transformadas Inversas ..................................................................................... 132 3.16 Propiedades de la Transformada Inversa. ....................................................................... 134
3.16.1 Determinacin de la Transformada Inversa Mediante el Uso de Fracciones Parciales136 3.16.2 Determinacin de la Transformada Inversa Usando los Teoremas de Heaviside ....... 140 Unidad IV. Ecuaciones diferenciales lineales y sistema de ecuaciones diferenciales lineales ....... 143 4.1 Solucin de una ecuacin diferencial lineal con condiciones inciales por medio de la transformada de Laplace ........................................................................................................ 143 4.2 Solucin de un Sistema de Ecuaciones Diferenciales Lineales con condiciones Inciales por medio de la Transformada de Laplace. ................................................................................... 153 4.3 Problemas de Aplicaciones. .............................................................................................. 155 Unidad 5 Series de Fourier ........................................................................................................ 163 5.1 Funciones Ortogonales ..................................................................................................... 163 5.2 Conjuntos Ortogonales y Conjuntos Ortonormales. .......................................................... 163 5.3 Definicin de Serie de Fourier. .......................................................................................... 166 5.3.1. Series de Fourier ....................................................................................................... 167 5.4 Convergencia de Serie de Fourier...................................................................................... 172 5.5 Series de Fourier Funcin Periodo Arbitrario..................................................................... 173 5.6 Serie de Fourier de Funciones Pares e Impares (Desarrollo Conseinoidal o Senoidal)....... 175 5.7 Serie de Fourier en medio intervalo .................................................................................. 181 5.8 Formas Complejas de la Serie de Fourier .......................................................................... 185 Unidad 6 Introduccin a las ecuaciones diferenciales parciales................................................... 188 6.1 Definiciones (ecuacin diferencial parcial, orden y linealidad)........................................... 188 6.2 Forma general de una ecuacin diferencial lineal de segundo orden................................. 188 6.3 Clasificacin de ecuaciones diferenciales parciales de 2 orden (elpticas, parablicas e hiperblicas) .......................................................................................................................... 188 6.4 Mtodo de solucin de las ecuaciones diferenciales parciales (directos, equiparables con las ordinarias y separacin de variables) ...................................................................................... 189 6.5 Aplicaciones ..................................................................................................................... 195
Unidad I Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden
1.1 Definiciones (Ecuaciones diferencial, orden, grado, linealidad) Ecuacin diferencial Si una ecuacin contiene las derivadas o diferenciales de una o ms variables dependientes con respecto a una o ms variables independientes, se dice que es una ecuacin diferencial. Se clasifican de acuerdo con las tres propiedades siguientes. Clasificacin segn el tipo Si una ecuacin contiene slo derivadas ordinarias de una o ms variables dependientes con respecto a una sola variable independiente, entonces se dice que es una ecuacin diferencial ordinaria (EDO). Por ejemplo,
son ecuaciones diferenciales ordinarias. Una ecuacin que contiene las derivadas parciales de una o ms variables dependientes de dos o ms variables independientes se llama ecuacin diferencial parcial (EDP). Por ejemplo,

.
Clasificacin segn el orden El orden de la ms alta derivada en una ecuacin diferencial se llama orden de la ecuacin. Por ejemplo,
es una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden. Puesto que la ecuacin =0 puede llevarse a la forma diferencial
dividiendo entre dx , es un ejemplo de ecuacin diferencial ordinaria de primer orden. La ecuacin
es una ecuacin diferencial de cuarto orden. Aunque las ecuaciones diferenciales parciales son muy importantes, su estudio exige una buena base en la teora de ecuaciones diferenciales ordinarias. Una ecuacin diferencial ordinaria general de orden n se representa a menudo mediante el smbolo
Clasificacin segn la linealidad o no linealidad Se dice que una ecuacin diferencial es lineal si tiene la forma
Debe hacerse notar que las ecuaciones diferenciales lineales se caracterizan por dos propiedades: a) la variable dependiente y junto con todas sus derivadas son de primer grado, esto es, la potencia de cada trmino en y es 1.
b) cada coeficiente depende slo de la variable independiente x . Una ecuacin que no es lineal se dice no lineal. Las ecuaciones (EDO lineal de primer orden) (EDO lineal de segundo orden) (EDO lineal de tercer orden) son ejemplos de ecuaciones lineales. 1.2 Soluciones de las ecuaciones diferenciales Se dice que una funcin f cualquiera, definida en algn intervalo I, es solucin de una ecuacin diferencial en el intervalo, si sustituida en dicha ecuacin la reduce a una identidad. En otras palabras, una solucin de una ecuacin diferencial es una funcin y ! f ( x ) que tiene por lo menos n derivadas y satisface la ecuacin. Es decir,
para todo x del intervalo I.
Ejemplo La funcin es una solucin de la ecuacin no lineal

1 dy xy 2 ! 0 dx
En
. Puesto que
vemos que
para todo nmero real.
Ejemplo La funcin y ! xe x es una solucin de la ecuacin no lineal y '' 2 y ' y ! 0 en . Para comprender esto se evalan y y '' ! xe x 2e x Obsrvese que y '' 2 y ' y ! ( xe x 2 e x ) 2( xe x e x ) xe x ! 0 para todo nmero real. , Ntese que en los ejemplos anteriores la funcin constante y = 0, satisface asimismo la ecuacin diferencial dada. A una solucin de una ecuacin diferencial que es idntica a cero en un intervalo I, se le denomina a menudo solucin trivial. Tipos de soluciones Solucin n-paramtrica. Si la solucin contiene n parmetros se le llama solucin n-paramtrica o familia n-paramtrica de soluciones. De hecho al resolver una ecuacin de n-simo orden se espera obtener una solucin con n parmetros. Solucin particular. Es una solucin que se obtiene a partir de una solucin n-paramtrica dndole valores a los parmetros. Solucin singular. Es una solucin que no se puede obtener a partir de una solucin n-paramtrica. Solucin general. Si la nica solucin de una ecuacin diferencial es una familia n-paramtrica de soluciones, es decir no existe solucin singular para tal ecuacin, entonces se dice que tal solucin es la solucin general de la ecuacin diferencial. Solucin explcita. Si la incgnita y viene despejada en funcin de la variable independiente x.
Solucin implcita. Si la solucin no es explcita se dice que es una solucin implcita. Ejemplo Sol. explcita Sol. explcita Sol. Sol. Sol. y = 0 Sol. Sol. n-paramtrica (n=1) Sol. particular Sol. singular Sol. implcita
1.3 Problema del valor inicial A menudo nos interesa resolver una ecuacin diferencial de primer orden
sujeta a la condicin adicional , donde es un nmero real arbitrario. El problema
es nmero en un intervalo I y
se le llama problema de valor inicial. A la condicin adicional se le conoce como condicin inicial. Ejemplo Para
sabemos que x = 0, y = 3,
es una familia uniparamtrica de soluciones. Por lo tanto si

y entonces la solucin particular es Si se tuviera entonces
y la solucin sera .
Ejemplo Para

se debe saber que Entonces
es solucin de esta ecuacin diferencial ordinaria. , c=0
es una solucin particular.

, entonces
Si se tiene como condicin inicial
10
02 1 ! c ,c ! 1 4
siendo
la solucin particular .
1.4 Teorema de existencia y unicidad Teorema 1.1 Sea R una regin rectangular en el plano xy definida por a x b, c y d que contiene al punto en su interior. Si son continuas en R, y una nica funcin y (x) definida
entonces existe un intervalo I con centro en en I que satisface el problema del valor inicial.
Figura 1.1
El teorema anterior es uno de los teoremas de existencia y unicidad ms populares para ecuaciones diferenciales de primer orden porque los criterios de continuidad de son relativamente fciles de verificar. En general,
no siempre es posible encontrar un intervalo especfico I en el cual se define una solucin sin, de hecho, resolver la ecuacin diferencial.
11
Ejemplo. Sean
Figura 1.2 Dos soluciones del mismo PVI (Problema de valor inicial) son cada una de las funciones y ya que satisfacen la ecuacin diferencial y la condicin inicial . En la figura 1.2 se ilustran las
grficas de ambas funciones que pasan por el mismo punto (0, 0). Haciendo referencia al Teorema de Existencia y Unicidad se tiene que
son continuas en el semiplano superior definido por y > 0. Por consiguiente el teorema permite concluir que para cualquier punto (x0, y0), y0 > 0 en el semiplano superior hay algn intervalo en torno a x0 en el que la ecuacin diferencial que se proporciona tiene una solucin nica.
1.5 Variables Separables y reducibles Se empieza el estudio de los mtodos para resolver ecuaciones de primer orden con la ecuacin diferencial ms simple de todas. Si g (x) es una funcin continua dada, entonces la ecuacin de primer oden
se puede resolver por integracin. La solucion sera:
12
Nota. Al resolver una ecuacin diferencial, a menudo se tendr que utilizar, por ejemplo, integracin por partes, fracciones parciales, o posiblemente sustitucin.
Ejemplos
Soluciones
Definicin. Se dice que una ecuacin diferencial de la forma separable o que tiene variables separables.
es
de Observe que una ecuacin separable puede escribirse como inmediato se observa que cuando h(y) = 1 la ecuacin anterior se reduce a
.
Mtodo de solucin La ecuacin indica el procedimiento para resolver ecuaciones diferenciales separables. Integrando ambos miembros de se obtiene una familia uniparamtrica de soluciones, la cual queda expresa implcitamente. Nota. En una ecuacin separable no hay necesidad de usar dos constantes de integracin ya que
donde c es completamente arbitraria.
13
Ejemplo. Resuelva las ecuaciones diferenciales ordinarias por separacin de variables.

.
Diviviendo entre (1 + x)y es posible escribir

Llamando c a
resulta entonces .
Se tiene

14
.
Se tiene

. .
Se tiene

15

.
Separando
y usando fracciones parciales

y entonces
16
1 1 ln y 2 ln y 2 ! x c 4 4

.
El 2 y el -2 se eliminaron como soluciones al inicio al dividir entre y 2 4 . Se tiene que -2 es solucin y contiene al punto (0, -2).
f)
1 dy ! dx x y 1 .
Realizando cambio de variable

17

Problemas Propuestos Variables separables
18
Resuelva la EDO por separacin de variables. 1) 2) 3) 4) 5) 6) 7) 8)
Ecuaciones Homogneas Si una ecuacin en la forma diferencial
tiene la propiedad que

M (tx, ty ) ! t n M ( x, y ) y N (tx, ty ) ! t n N ( x, y )
se dice que tiene coeficientes homogneos o que es una ecuacin homognea. El punto importante en la discusin posterior es que una ecuacin diferencial homognea siempre puede reducirse a una ecuacin separable por medio de una sustitucin algebrica adecuada. El grado de los coeficientes homogneos n tiene que ser igual. Se dice que f(x, y) es una funcin homognea de grado n, si para algn nmero real n, f (tx, ty ) ! t n f ( x, y ) .
19
Ejemplo ! tx 3t xy 5ty
.
La funcin homognea es de grado uno. Ejemplo

.
La funcin es homognea de grado
Ejemplo
ya que . La funcin no es homognea.
Ejemplo

.
20
La funcin es homognea de grado cero.
Sumar una constante a una funcin destruye la homogeneidad a menos que la funcin sea homognea de grado cero. Adems, en muchos casos podemos reconocer si una funcin es homognea examinando el grado de cada trmino. Ejemplo
La funcin es homognea de grado 4.
Ejemplo. Resolver la ecuacin homognea con condicin inicial

.
En este caso se sustituye
21

.
Si

.
Ejemplo
.
Se prueba en este caso

x ! uy @ dx ! udy ydu

22

1 ln y ln 3u 4 1 ! c 6

Problemas Propuestos Ecuaciones homogneas Resuelva la ecuacin homognea. 1) 2) 3) 4)
23
1.6 Ecuaciones exactas y no exactas, factor integrante Observemos que la ecuacin simple
es separable y homognea; tambin debe notarse que adems es equivalente a la diferencial del producto de x y y. Esto es
Integrando se obtiene de inmediato la solucin implcita xy = c. Recurdese que si z = f(x,y) es una funcin con derivadas parciales de primer orden continuas en una regin R del plano xy, entonces su diferencial total es . Ahora bien, si f(x,y) = c, de (1) se deduce que . (2) (1)
En otras palabras, dada una familia de curvas f(x,y) = c, es posible generar una ecuacin diferencial de primer orden calculando la diferencial total.
Ejemplo Si , entonces de (2) resulta que o bien .
Es ms importante para los fines de este curso invertir el problema, esto es, dada una ecuacin como (3) Puede identificarse la ecuacin como equivalente a
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Ntese que la ecuacin (3) no es ni separable ni homognea.
Ecuaciones Exactas Definicin Una expresin diferencial
es una diferencial exacta en una regin R del plano xy si corresponde a la diferencial total de alguna funcin f(x,y). Una ecuacin
se dice que es exacta si la expresin del primer miembro es una diferencial exacta.
Ejemplo La ecuacin es exacta puesto que se ve que . El siguiente teorema es un criterio para determinar si una diferencial es exacta.
Teorema 1.2 Sean M(x,y) y N(x,y) continuas y con derivadas parciales de de primer orden continuas en una regin R del plano xy. Entonces una condicin necesaria y suficiente para que
M ( x, y )dx N ( x , y )dy
sea una diferencial exacta es que (4)
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Demostracin de la condicin necesaria: Para simplificar, supngase que M(x,y) y N(x,y) tienen derivadas parciales de primer orden continuas para todos (x,y). Ahora bien, si la expresin M(x,y)dx +N(x,y)dy es exacta, existe alguna funcin f para la cual
para todo (x,y) en R. Por lo tanto, , y
La igualdad de las derivadas parciales mixtas es consecuencia de la continuidad de las derivadas parciales de primer orden de M(x,y) y N(x,y). La demostracin de la suficiencia de la condicin en el Teorema 1.2 consiste en probar que existe una funcin f para la cual cada vez que la condicin (4) se cumple. La construccin de la funcin f se refleja de hecho un procedimiento bsico para resolver ecuaciones exactas.
Mtodo de Solucin Dada la ecuacin (5) primero demuestre que Suponga luego que as es posible encontrar f integrando M(x,y) con respecto a x mientras se mantiene y constante. Se escribe
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(6) en donde la funcin arbitraria g(y) es la constante de integracin. Derive ahora (6) con respecto a y y suponga que
De esto resulta g '( y ) ! N ( x, y ) x M ( x, y )dx . xy (7)
Finalmente, integre (7) con respecto a y y sustituye el resultado en (6). La solucin de la ecuacin es .
Ejemplo Resolver Solucin. Con M(x,y)= 2xy y N=(x,y) = tenemos
As que la ecuacin es exacta y entonces, por el Teorema 1.2 existe una funcin f(x,y) para la que y De la primera de estas ecuaciones se obtiene
Derivando parcialmente la ltima expresin con respecto a y e igualando el resultado a N(x,y) resulta
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Se deduce que g(y) = -1 y g(y) = -y .
No es necesario incluir la constante de integracin en el rengln precedente ya que la solucin es f(x,y) = c. Algunas curvas de la familia se dan en la Figura 1.3.
Figura 1.3
Ejemplo Resolver Solucin. La ecuacin no es ni separable ni homognea pero si es exacta, puesto que
Por lo tanto, existe una funcin f(x,y) para la que Y
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Para variar, supondremos que O sea,
Recuerde que la razn por la cual x puede salir fuera del smbolo
que en la
integracin con respecto a y se trata a x como una constante ordinaria. Se tiene que
de modo que y Por consiguiente, una familia uniparamtrica de soluciones est dada por
Ejemplo Resolver Solucin. La ecuacin es exacta puesto que sujeta a y(0) = 2.
Ahora bien,
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La ltima ecuacin implica que
As que o bien La condicin inicial y=2 cuando x=0 exige que Una solucin es o bien que c=3.
Problemas Propuestos Ecuaciones exactas y no exactas Resuelva la ecuacin exacta 1)
2)
3)
4)
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1.7 Ecuaciones Lineales
Se define la forma general de una ecuacin diferencial lineal de orden n como
La linealidad significa que todos los coeficientes son solamente funciones de x y que y y todas sus derivadas estn a la primera potencia. Ahora bien, cuando n=1, se obtiene la ecuacin lineal de primer orden
Dividiendo entre
resulta la forma ms til (1)
Se busca la solucin de (1) en un intervalo I en el cual P(x) y f(x) son continuas. En la discusin que sigue se supone tcitamente que (1) tiene solucin.
Un factor integrante Supngase que la ecuacin (1) se escribe en la forma diferencial . (2)
Las ecuaciones lineales tienen la conveniente propiedad de que siempre es posible encontrar una funcin (x) tal que el mltiplo de (2) (3) es una ecuacin diferencial exacta. Por el Teorema 1.2 se sabe que el miembro primero de la ecuacin (3) ser una diferencial exacta si
x x Q ( x ) ! Q ( x ) ?P ( x ) y f ( x )A xx xx
(4)
o bien
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Esta es una ecuacin separable a partir de la cual puede determinarse (x). Se tiene
(5) de modo que . (6)
A la funcin (x) definida en (6) se la llama factor integrante de la ecuacin lineal. Ntese que no es necesario usar una constante de integracin en (5) ya que (3) no es afectada si se multiplica por una constante. Adems, (x) 0 para todo x de I y es continua y diferenciable. Es interesante observar que la ecuacin (3) sigue siendo una ecuacin diferencial exacta incluso cuando f(x) = 0. De hecho, f(x) no desempea ningn papel en la determinacin de (x) puesto que por (4) vemos que (x) f(x) = 0. As,
y son, ambas, diferenciales exactas. Ahora se escribe (3) en la forma
y se advierte que la ecuacin puede escribirse como
Integrando la ltima ecuacin resulta e o bien

P ( x ) dx P ( x )dx f ( x)dx ce P (x )dx . y!e e
P ( x ) dx
y ! e
P ( x )dx
f ( x )dx c
(7)
En otras palabras, si (1) tiene solucin, esta debe ser de la forma (7). Recprocamente, se puede verificar que (7) constituye una familia uniparametrica
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de soluciones de la ecuacin (1). Sin embargo, no se debe tratar de memorizar la formula (7). El procedimiento que debe seguirse cada vez, por eso es conveniente resumir los resultados.
Mtodo de solucin Para resolver una ecuacin diferencial lineal de primer orden, primero escrbala en la forma (1); o sea, haga el coeficiente de y igual a la unidad. Multiplique despus toda la ecuacin por el factor integrante . El primer miembro de
es la derivada del producto del factor integrante por la variable dependiente:
Escriba la ecuacin en la forma
y por ltimo, integre ambos miembros.
Ejemplo Resolver Solucin. Escriba la ecuacin como (8) y determine el factor integrante
Aqu se usa la identidad bsica este trmino
. Ahora multiplique la ecuacin (8) por
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(9) y obtenga Por integracin por partes queda (10)
o bien
Ejemplo Resolver .
Solucin. La ecuacin ya est en la forma (1). Por consiguiente, el factor integrante es .
En consecuencia
y por lo tanto
Solucin general Si se supone que P(x) y f(x) son continuas en un intervalo I y que es un punto
cualquiera del intervalo, entonces el teorema 1.1 asegura la existencia de una sola solucin del problema de valor inicial
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(11)
Por lo contrario, se vio anteriormente que (1) tiene una familia de soluciones y que toda solucin de la ecuacin en el intervalo I es de la forma (7). Por lo tanto, obtener la solucin de (11) es simplemente encontrar un valor apropiado de c en (7). Como consecuencia, se justifica llamar a (7) la solucin general de la ecuacin diferencial.
Ejemplo Encuentre la solucin general de
Solucin. Se escribe La funcin P(x) = integrante de la ecuacin es es continua en -x. Ahora bien, el factor
de modo que
Por lo tanto, la solucin general es
Ejemplo
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Resolver
sujeta a y(0) = -3.
Solucin. Las funciones P(x) = 2x y f(x) = x son continuas en -x. El factor integrante es
de modo que
Por consiguiente, la solucin general de la ecuacin diferencial es

y!
2 1 ce x 2 .
La condicin y(0) = -3 da inicial en el intervalo es
por ello la solucin del problema de valor
Ejemplo Resolver Solucin. Escriba la ecuacin dada como sujeta a y(1) = 0.
y observe que
es continua en cualquier intervalo que no contiene al
origen. En vista de la condicin inicial, se resuelve el problema en el intervalo 0x.
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El factor integrante es
y por consiguiente La solucin general de la ecuacin es
da lugar a
(12) Pero y(1) = 0 implica c = -1. Por lo tanto se obtiene . (13)
La grfica de (12), considera como una familia uniparamtrica de curvas, se presenta en la figura 1.4. La solucin (13) del problema de valor inicial est indicada por la porcin en color de la grfica.
Figura 1.4
Ejemplo Resolver . sujeta a y(-2) = 0.
Solucin. La ecuacin diferencial dada no es separable, ni homognea, ni exacta, ni lineal en la variable y. Sin embargo, si se toma la reciproca, entonces dx ! x y2 dy o bien dx x ! y2 . dy
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Esta ltima ecuacin es lineal en x, as que el factor integrante correspondiente es . En consecuencia, se tiene que para ,
Cuando x = -2, y = 0, se encuentra que c = 0 y por consiguiente
Ejemplo Hallar una solucin continua que satisfaga en donde y la condicin inicial y(0) = 0. Solucin. f es discontinua en x = 1. Por consiguiente, resolvemos el problema en dos partes. Para 0x1 se tiene que
1, 0 e x e 1 f ( x) ! 0, x " 1
. Como y(0) =0, debemos tener y por lo tanto , 0x1.
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Para x>1 tenemos Lo cual lleva a Por consiguiente, podemos escribir .
Ahora bien, para que y sea una funcin continua lim x p1 y ( x ) ! y (1) . Este ltimo requisito es equivalente a

necesitamos que o bien
. La funcin
es continua pero no diferenciable en x = 1.
Observacin: La frmula (7), que representa la solucin general de (1), consta en realidad de la suma de dos soluciones. Se define (14) en donde y
Problemas Propuestos Ecuaciones lineales Halle la solucin general
1)
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2) 3) 4) 5) , ,
, , ,
1.8 Ecuaciones de Bernoulli A la ecuacin diferencial (1) en donde n es un nmero real cualquiera, se le llama ecuacin Bernoulli en honor del matemtico suizo Jacob Bernoulli (1654-1705). Para n0 y n1, la sustitucin lleva a la ecuacin lineal (2)
Ejemplo Resolver Solucin. En (1) se identifica , da y n = 2. As la sustitucin
El factor integrante de esta ecuacin lineal en, por ejemplo,
es
Consecuentemente,
40
Integrando esta ltima forma resulta o bien Como , se obtiene y tambin
Problemas Propuestos Ecuacin de Bernoulli 1) 2)
1.9 Sustituciones Diversas Una ecuacin puede tener un aspecto diferente a cualquiera de las que ya se han estudiado pero, por medio de un cambio de variables inteligente, un problema aparentemente difcil puede tal vez resolverse con facilidad. Aunque no pueden darse reglas fijas sobre que sustituciones usar, si es que hay alguna sustitucin posible. Ejemplo La ecuacin diferencial
No es separable, ni homognea, ni exacta, ni lineal, ni de Bernoulli. Sin embargo, el mirarla con atencin durante un tiempo podra inducir a intentar la sustitucin o bien Como .
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despus de simplificar, la ecuacin se transforma en

.
Se observa que la ltima ecuacin es separable; luego de
se obtiene
en donde
se reemplaz por
Ejemplo Resolver Solucin. La presencia del trmino . induce a intentar puesto que
Ahora bien tiene la forma lineal de modo que multiplicando por el factor integrante resulta
42
o bien
Ejemplo Resolver Solucin. Sea . . Por lo tanto, la ecuacin diferencial se transforma en
Integrando por partes resulta
Problemas Propuestos Sustituciones diversas Resuelva usando una sustitucin apropiada. 1) 2)
1.10 Aplicaciones de las Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden Circuitos en serie. Para un circuito en serie que contiene slo un resistor y un inductor, la segunda ley de kirchhoff establece que la suma de la cada de voltaje en el inductor y la cada de voltaje en el resistor (iR) es la misma que el voltaje de alimentacin (E(t)) en el circuito. Vase la figura 1.5.
43
Figura 1.5 Circuito LR en serie As, se obtiene la ecuacin diferencial lineal para la corriente i(t). (1) Donde L y R son constantes que se conocen como la inductancia y la resistencia, respectivamente. La corriente i(t) se conoce tambin como la respuesta del sistema. La cada de voltaje en un capacitor con capacitancia C est dada por q(t)/C, donde q es la carga en el capacitor. Por consiguiente, para el circuito en serie que se ilustra en la figura 1.6 la ley de kirchhoff da
Figura 1.6 Circuito RC en serie (2) Pero la corriente i y la carga q se relacionan mediante convierte en la ecuacin diferencial lineal . Ejemplo Circuito en serie Una batera de 12 volts se conecta a un circuito en serie en el que la inductancia Henry y la resistencia es 10 ohm. Determine la corriente i si la corriente es inicial es cero. Solucin. De (1) se observa que es necesario resolver (3) , as que (2) se
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sujeta a i(0) = 0. Primero, se multiplica por 2 la ecuacin diferencial y se ve que le Se obtiene entonces factor de integracin es
Al integrar cada lado de la ultima ecuacin y resolviendo para i, se obtiene Ahora, i(0) = 0 implica que o . Por tanto, la respuesta es , la cual se puede obtener de (4) Cuando es una constante, la ecuacin se transforma en (5) Observe que cuando , el segundo termino de la ecuacin (5) tiende a cero.
Este trmino por lo comn se llama trmino transitorio; los dems trminos se conocen como la parte de estado estable de la solucin. En este caso tambin se llama corriente de estado estable; para valores grandes del tiempo, al parecer la corriente del circuito se rige simplemente por la ley de Ohm (E = iR).
Unidad 2 Ecuaciones Diferenciales Lineales de Orden Superior
45
2.1 Definicin de ecuacin diferencial de orden n Del mismo modo en que se ha definido la ecuacin diferencial lineal de primer orden como podemos definir una ecuacin diferencial de orden n como
donde la derivada mayor que aparece es de orden n-simo.
2.2 Problema del valor inicial Un problema de valor inicial para una ecuacin diferencial de orden n es
Resolver: Sujeta a: (1)
En donde
son constantes arbitrarias. Se busca una solucin en
algn intervalo I que contenga al punto En el caso de una ecuacin lineal de segundo orden, una solucin de
es una funcin definida en I cuya grfica pasa por de la curva en el punto es el nmero .
y tal que la pendiente
2.3 Teorema de existencia y unicidad Teorema 2.1
46
Sean para todo intervalo, entonces existe una solucin intervalo y esa solucin es nica.
continuas en un intervalo I y sea en este intervalo. Si es cualquier punto de este del problema de valor inicial (1) en el
Ejemplo Verificar que es una solucin del problema de valor inicial
La ecuacin diferencial es lineal, los coeficientes, as como
son
funciones continuas en cualquier intervalo que contiene x=0. Por el teorema de existencia y unicidad (2.1) se deduce que la funcin dada es la nica solucin.
Ejemplo El problema de valor inicial
tiene una solucin trivial y=0. Puesto que la ecuacin de tercer orden es lineal con coeficientes constantes, se infiere que todas las condiciones del teorema (2.1) se cumplen. Por lo tanto, es la nica solucin en cualquier intervalo que contenga a .
Ejemplo La funcin es una solucin del problema de valor inicial
47
. Por el teorema 2.1 se desprende que la solucin es nica en cualquier intervalo . que le contenga a En el teorema de existencia y unicidad (2.1), se requiere que sea continua y que importantes. Especficamente, si , para todo para cualquier siendo
de I. Ambos requisitos son del intervalo, entonces
la solucin de un problema lineal de valor inicial puede no ser nica y hasta puede no existir.
Ejemplo Verificar que la funcin inicial es una solucin del problema de valor
, en el intervalo Solucin. Como para cualquier valor del parmetro se tiene que
. Adems y Si bien la ecuacin diferencial del ejemplo precedente es lineal y los coeficientes y son continuos para todo la dificultad obvia es que es cero en .
Problema de valores en la frontera
48
Otro tipo de problema consiste en resolver una ecuacin diferencial de orden dos o de orden mayor que dos en la cual la variable dependiente y (o sus derivadas) se especifica en dos puntos diferentes. Un problema como Resolver: Sujeta a: se llama un problema de valores de frontera de dos puntos o, simplemente, un problema de valores en la frontera.
Ejemplo En el caso del problema de valor de frontera
Se busca una funcin definida en un intervalo que contenga
que
satisfaga la ecuacin diferencial y cuya grfica pase por los dos puntos (1,0) y (2,3). Los ejemplos siguientes muestran que aun cuando las condiciones del Teorema (2.1) se cumplen, un problema de valor de frontera puede tener (a) varias soluciones, (b) una solucin nica o (c) ninguna solucin.
Ejemplo
es una familia biparamtrica de soluciones de la ecuacin diferencial . Supngase que ahora se quiere determinar aquella solucin de la ecuacin que adems satisface las condiciones de frontera
49
. Observemos que la primera condicin
implica
de modo que
Pero cuando .
se tiene
Como
, esta ltima condicin se satisface para cualquier valor de
, as
que, la solucin del problema
es la familia uniparamtrica . Hay un nmero infinito de funciones que satisfacen la ecuacin diferencial y cuyas grficas pasan por los dos puntos (0,0) y Si las condiciones y de frontera . fueran , entonces sera
necesariamente
serian ambas iguales a 0. En consecuencia,
una solucin de este nuevo problema de valor de frontera. De hecho, esta es la nica solucin.
2.4 Ecuaciones Diferenciales Lineales Homogneas A una ecuacin diferencial lineal de orden n de la forma
(2)
50
se la llama homognea, en tanto que a
(3) en donde no es idnticamente nula, recibe el nombre de no homognea.
En este contexto, la palabra homognea no se refiere a que los coeficientes son funciones homogneas.
Ejemplo (a) La ecuacin es una ecuacin diferencial lineal de segundo orden, homognea.
(b) La ecuacin es una ecuacin diferencial ordinaria lineal de tercer orden, no homognea. Nota: Cuando se den definiciones y se demuestren teoremas acerca de las ecuaciones lineales (2) y (3), con el objeto de evitar repeticiones innecesarias, las siguientes hiptesis importantes sern implcitas. En algn intervalo I (I) los coeficientes (II) el miembro derecho (III) para todo son continuos; es continuo; del intervalo.
2.4.1. Principio de superposicin El teorema siguiente se cono como principio de superposicin.
51
Teorema 2.2 Sean soluciones de la ecuacin diferencial lineal homognea de orden
n (2) en un intervalo I. entonces la combinacin lineal (4) en donde los el intervalo. son constantes arbitrarias, tambin es una solucin en
COLARIOS (a) Si es una solucin de una ecuacin diferencial lineal homognea, tambin es una solucin.
entonces un mltiplo constante de ella,
(b) Una ecuacin diferencial lineal homognea siempre tiene la solucin trivial
El principio de superposicin definido y el caso particular dado en (a) son propiedades que las ecuaciones diferenciales no lineales generalmente no tienen.
Ejemplo Las funciones son soluciones de la ecuacin homognea de tercer orden
en el intervalo
. Por el principio de superposicin, la combinacin lineal
tambin es una solucin de la ecuacin en el intervalo.
52
Ejemplo Las funciones satisfacen la ecuacin homognea
en
. Por el teorema, la otra solucin es
Ejemplo La funcin es una solucin de la ecuacin lineal homognea
en
. Por lo tanto,
tambin es una solucin. Se ve que para son, todas, soluciones de la
diversos valores de ecuacin en el intervalo.
2.5 Dependencia e independencia lineal, wronskiano Definicin Se dice que es un conjunto de funciones es linealmente
independiente en un intervalo I si no es linealmente dependiente en el intervalo. En otras palabras, un conjunto de funciones es linealmente independiente en un intervalo si las nicas constantes para las cuales
para toda x en un intervalo, son
. . Si
Es fcil entender estas definiciones en el caso de dos funciones
las funciones son linealmente dependientes en un intervalo, entonces existen , no siendo ambas nulas, tales que para todo x del intervalo constantes
53
. Por lo tanto, si se supone que , se infiere que
. Esto es, si dos funciones son linealmente dependientes, entonces una es simplemente un mltiplo constante de otra. Recprocamente si para alguna constante se tiene que entonces.
para todo x de un intervalo. Por lo tanto, las funciones son linealmente dependientes puesto que al menos una de las constantes (a saber, ) no es nula se concluye que dos funciones son linealmente independientes cuando ninguna es ningn mltiplo constante de la otra en un intervalo.
Ejemplo Las funciones en el intervalo y puesto que son linealmente dependientes
se satisface para todo x real si elegimos (Recurdese la identidad trigonomtrica
. ).
Ejemplo Las funciones

f1 ! x y f 2 ! x son linealmente dependientes en el intervalo
Un examen cuidadoso de la figura 2.1 debera convencer al lector de que ninguna de las dos funciones es un mltiplo constante de la otra. Para tener para todo x real, debemos elegir
54
Figura 2.1
El intervalo en el cual las funciones estn definidas es importante en las consideraciones sobre dependencia e independencia lineal. Las funciones en el ejemplo anterior son linealmente dependientes en el intervalo ya que c1 x c2 x ! c1 x c2 x ! 0 se satisface para cualquier valor no nulo de tal que
55
Ejemplo Las funciones ya que , son
linealmente dependientes en el intervalo
cuando . Se hace notar que Un conjunto de funciones y que . es linealmente dependientes en un
intervalo si al menos una funcin puede expresarse como combinacin lineal no trivial de las restantes funciones.
Ejemplo Las funciones ya que son
linealmente dependientes en el intervalo
para todo x en el intervalo.
El wronskiano El siguiente teorema proporciona una condicin suficiente para la independencia lineal de n funciones en un intervalo. Cada funcin se supone diferenciable por lo menos veces.
Teorema 2.3 Supngase que determinante tiene al menos derivadas. Si el
56
no es cero por lo menos en un punto de intervalo I, entonces las funciones son linealmente independientes en el intervalo. El determinante que aparece en el teorema 2.3 se designa por
y se llama wronskiano de las funciones.
Colorario Si tienen por lo menos derivadas y son linealmente
dependientes en , entonces
para todo
del intervalo.
Ejemplo Las funciones en son linealmente dependientes . (Por que?) Por el colorario precedente, se observa que
=2
Ejemplo Para
57
W (e m1x , e m2 x ) !
e m1 x m1e m1x
e m2 x ! (m2 m1 )e( m1 m2 ) x { 0 m2 x m2e son linealmente independientes en
para todo valor real de . Por lo tanto cualquier intervalo del eje .
Ejemplo Si son nmeros reales, entonces puesto que son
linealmente independientes en cualquier intervalo del eje
. Ntese que haciendo se ve que , son tambin
linealmente independientes en cualquier intervalo del eje .
Ejemplo Las funciones son linealmente
independientes en cualquier intervalo del eje x puesto que
no es cero para ningn valor real de
58
Ejemplo son linealmente independientes en embargo, no es posible calcular el wronskiano ya que no es derivable en ; sin .
Soluciones linealmente independientes Interesa determinar cundo soluciones , de la ecuacin diferencial
homognea (2) son linealmente independientes. Una condicin necesaria y suficiente para la independencia lineal es, de forma sorpresiva, que el wronskiano de un conjunto de de tales soluciones no se anule en un intervalo I.
Teorema 2.4 Sean soluciones de la ecuacin lineal homognea de orden (2) en
un intervalo I. Entonces el conjunto de soluciones es linealmente independiente en I si y slo si el wronskiano
Para todo
del intervalo.
Definicin Se llama conjunto fundamental de soluciones en un intervalo I a cualquier conjunto de soluciones linealmente independientes de la ecuacin diferencial lineal homognea de orden (2) en el intervalo I.
Teorema 2.5 Sea un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin diferencial en un intervalo I. Si y es cualquier solucin de la , tales que
lineal homognea de orden
ecuacin en I entonces es posible encontrar constantes
59
Teorema 2.6 Existe un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin (2) diferencial lineal homognea de orden n en un intervalo I.
2.6 Solucin general de las ecuaciones diferenciales lineales homogneas. Definicin Sea un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin diferencial (2) en un intervalo I. Se define como solucin
lineal homognea de orden
general de la ecuacin en el intervalo a
en donde los
siendo
son constantes arbitrarias.
Recurdese que la solucin general, tambin se la llama solucin completa de la ecuacin diferencial.
Ejemplo La ecuacin de segundo orden tiene dos soluciones
para todo valor de soluciones en intervalo es
, entonces
forman un conjunto fundamental de
. La solucin general de la ecuacin diferencial en el
60
Ejemplo El lector debe verificar que diferencial del ejemplo anterior. Eligiendo se obtienen tambin satisface la ecuacin en la solucin general
Ejemplo Las funciones orden satisfacen la ecuacin de tercer
puesto que
para todo valor real de , entonces soluciones en Se concluye que .
forman un conjunto fundamental de
y ! c1e x c2 e 2 x c3e3 x
es la solucin general de la ecuacin diferencial en el intervalo.
61
2.6.1 Reduccin de Orden de una Ecuacin Diferencial Lineal de Orden dos a una de Primer orden. (Construccin de una segunda solucin a partir de otra ya conocida).
Reduccin de rdenes Uno de los hechos ms interesantes y tambin ms importantes en el estudio de las ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden es que es posible formar una segunda solucin a partir de una solucin ya conocida. Supngase que es una solucin distinta de cero de la ecuacin . (5) consiste en
El proceso que se utilizar para encontrar una segunda solucin
reducir el orden de la ecuacin (5), transformndola en una ecuacin de primer orden. Por ejemplo, se verifica fcilmente que satisface la ecuacin diferencial entonces . Si intentamos determinar una solucin de la forma
y= y por tanto Puesto que Si se hace orden . esta ltima ecuacin requiere que .
se ve que la ltima ecuacin es una ecuacin lineal de primer . Usando el factor integrante puede escribirse
o sea De esta manera
62
y entonces
. Eligiendo y para todo se obtiene la segunda solucin . Puesto que
, las ecuaciones son linealmente independientes en
y en consecuencia la expresin para y es efectivamente la solucin general de la ecuacin dada.
Ejemplo Dado que es una solucin de = , emplear una reduccin de
orden para encontrar una segunda solucin en el intervalo Solucin. Se define de modo que
+ = siempre que sea una solucin de o bien Si , obtenemos la ecuacin lineal de primer orden .
la cual tiene el factor integrante resulta que
. Ahora bien de, .
63
Consecuentemente,
. Eligiendo resulta la segunda solucin .
Caso General Supngase que se divide entre para llevar la ecuacin (5) a la forma (6) en donde intervalo. Si definimos son continuas en algn intervalo . Supngase adems que y que para toda del
es una solucin conocida de (6) en
se tiene
. cero Esto implica que debe tener
64
o bien (7)
en donde
. Obsrvese que la ecuacin (7) es lineal y tambin separable.
Aplicando esta ltima tcnica resulta
e integrando de nuevo
. Por lo tanto
. Eligiendo (6) es se encuentra que una segunda solucin se la ecuacin
65
(8)
Un buen ejercicio para repasar las tcnicas de derivacin es partir de la frmula (8) y verificar que efectivamente satisface la ecuacin (6). Ahora bien son linealmente independientes puesto que
no es cero en cualquier intervalo en el cual
no es cero.
Ejemplo La funcin es una solucin de . . Hallar la solucin
general en el intervalo
Solucin. Puesto que la ecuacin tiene la forma alternativa
de (8) resulta
. La solucin general en est dada por , es decir
66
Ejemplo Es posible verificar en Solucin. Primero se lleva la ecuacin a la forma que es una solucin de
Obtener una segunda solucin.
. Por la formula (8)
. Puesto que la ecuacin diferencial es homognea, es posible descartar el signo como la segunda solucin. negativo y tomar a Obsrvese que en el ejemplo anterior,
.
son soluciones linealmente
independientes de la ecuacin diferencial dada en el intervalo ms grande
Problemas Propuestos Segunda solucin a partir de una conocida
67
Encuentre una segunda solucin a partir de y1 . Soluciones 1) 2) 3)
2.6.2 Ecuacin diferencial homognea con coeficientes constantes
Se ha visto que la solucin lineal de primer orden constante, tiene la solucin exponencial en
en donde a es una . Por
consiguiente, es natural tratar de determinar si existen soluciones exponenciales, en de ecuaciones de orden superior como (1) en donde los son constantes. Lo sorprendente es que todas las
soluciones son funciones exponenciales de (1) o se construyen a partir de la funcin exponencial.
2.6.2.1 Ecuacin diferencial lineal homognea con coeficientes constantes de orden dos
Se empezara considerando el caso a partir de la ecuacin de segundo orden . Ecuacin auxiliar Si se ensaya una solucin de la forma entonces (2)
de modo que la ecuacin (2) se transforme en
68
o bien Como nunca se anula para valores reales de
. , es evidente que la nica
manera de que esta funcin exponencial pueda satisfacer la ecuacin diferencial es eligiendo de modo que sea una raz de la ecuacin cuadrtica . (3)
Esta ltima ecuacin se llama ecuacin auxiliar o ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial (2). Se consideran tres casos, segn la ecuacin auxiliar tenga races reales, distintas, races reales iguales o races complejas conjugadas.
2.6.2.2 Ecuacin caracterstica (races reales y distintas, races reales e iguales, races complejas conjugadas). Caso I. Suponiendo que la ecuacin auxiliar (3) tiene dos races reales distintas , se hallan dos soluciones y ya hemos visto que estas funciones son linealmente independientes en y por lo tanto, forman un conjunto fundamental. Se deduce que la solucin general en este intervalo es
y ! c1e m1 x c2 e m2 x (4)
Caso II. Cuando m1 ! m2 necesariamente se obtiene slo una solucin exponencial Sin embargo se deduce a una segunda solucin . (5) Pero por la forma cuadrtica se tiene que obtener transforma en es que ya que la nica manera de (5) se
. En vista de que
69
y2 ! e m1 x
e 2 m1 x dx ! y2 ! e m1 x dx 2 m1 x e .
La solucin general de
es entonces
y ! c1e m1 x c2 xe m1 x . (6)
Caso lll. Si
son complejas, entonces puede escribirse

m1 ! E iF y m2 ! E iF
en donde
son reales e
Formalmente no hay diferencia entre
este caso y el caso I y por tanto

y ! c1eE iF c2 eE iF . (7)
Sin embargo, en la prctica es preferible trabajar con funciones reales en vez de exponenciales complejas. Ahora bien es posible escribir (7) en una forma ms prctica usando la formula de Euler
en donde
es cualquier nmero real. A partir de este resultado puede escribirse Y
en
donde
se
ha
usado
En
consecuencia, (7) se transforma en
70
Como
forman un conjunto fundamental de soluciones de se puede usar el principio de
la ecuacin diferencial dada en, superposicin para escribir la solucin general
(8)
Ejemplo Resuelva las siguientes ecuaciones diferenciales
Solucin
71
Ejemplo Resolver
sujeta a . Solucin. Las races de las ecuacin auxiliar de modo que son y
La solucin
implica
por lo cual podemos escribir .
2.7 Ecuaciones diferenciales lineales de orden superior En general, para resolver una ecuacin diferencial lineal de orden n
72
d a1 yd a0 y ! 0 an y ( n ) an 1 y ( n 1) ... a2 yd
en donde los ai siendo i=0,1,., n son constantes reales, se debe resolver una ecuacin polinomial de grado n
an m n an 1m n 1 ... a2 m 2 a1 m a0 ! 0
Si todas las races son reales y distintas, entonces la solucin general es

y ! c1e m1 x c2e m 2 x ... cne mnx
. Cuando m1 es una raz de multiplicidad k de una ecuacin auxiliar de grado n, entonces puede demostrarse que las soluciones linealmente independientes son:
e m1 x , xe m1 x , x 2 e m1 x ,..., x k 1e m1 x
y que la solucin general debe contener la combinacin lineal

c1em1 x c2 xem1 x c3 x2 em1 x ... ck x k 1 em1 x
Por ltimo, debe recordarse que cuando los coeficientes son reales, las races complejas de una ecuacin auxiliar siempre aparecern en pares conjugados. Por ejemplo, una ecuacin polinomial cbica puede tener a lo ms 2 races complejas.
Ejemplo
d d d Resolver y d 3 yd 4y ! 0.
Solucin. Un examen cuidadoso de m3 3m 2 4 ! 0 permite encontrar la raz m1 ! 1 . Ahora bien, si se divide m3 3m 2 4 entre (m-1) se encuentra que m3 3m2 4 ! (m 1)(m2 4m 4) ! (m 1)(m 2) 2 siendo por lo tanto las otras races m2 ! m3 ! 2 en consecuencia, la solucin general es
y ! c1e x c2 e 2 x c3 xe 2 x
73
Ejemplo
d d d Resolver 3 yd 19 yd 36 y d 10 y ! 0 .
Solucin. Se verifica que m1 ! 1/ 3 es una raz de

3m 3 19m 2 36m 10 ! 0
y dividiendo entre ( m 1/ 3) se encuentra que

1 3m 3 19m 2 36m 10 ! m (3m 2 18m 30) 3 2 ! (3m 1)( m 6 m 10)
siendo m2 ! 3 i y que m3 ! 3 i , y la solucin general y ! c1e x / 3 e3 x ?c2 cos x c3 senx A .
Ejemplo d4y d2y Resolver 2 2 y !0 dx 4 dx . Solucin. La solucin auxiliar es m 4 2m 2 1 ! ( m 2 1) 2 ! 0 tiene races m1 ! m3 ! i

m2 ! m4 ! i .
De esta manera por el caso II la solucin es

y ! c1eix c2 e ix c3 xeix c4 xe ix
Mediante la frmula de Euler. La parte c1eix c2 e ix puede reescribirse como c1 cos x c2 senx despus de designar nuevamente las constantes, anlogamente,
x( c3 eix c4 e ix ) puede expresarse como x(c3 cos x c4 senx) . Por lo tanto, la solucin general es y ! c1cox c2 senx c3 x cos x c4 xsenx .
74
Cuando m1 ! E iF es la raz compleja de orden de multiplicidad k de una ecuacin auxiliar con coeficientes reales, su conjugada, m2 ! E iF es tambin raz de orden de multiplicidad k. En este caso, la solucin general de la ecuacin diferencial correspondiente debe contener una combinacin lineal de soluciones linealmente independientes: eE x cos F x, xeE x cos F x, x 2 eE x cos F x,..., x k 1eE x cos F x eE x senF x, xeE x senF x, x2 eE x senF x,..., xk 1 eE x senF x En el ejemplo anterior identificamos k=2 E !0 F !1 . Problemas Propuestos Resolver las siguientes ecuaciones lineales homogneas. Soluciones 1) 2) 3) 4) 5) .
2.8 Ecuaciones diferenciales lineales no homogneas Se definir ahora la solucin general de una ecuacin lineal no homognea. Cualquier funcin que no contiene parmetros arbitrarios y que satisface a la ecuacin diferencial lineal no homognea, se llama solucin particular de la ecuacin (a veces tambin recibe el nombre de integral particular).
75
Ejemplo (a) Una solucin particular de
es y p ! 3 ya que (b) y p ! x 3 x es una solucin particular de .
puesto que
y ' p ! 3 x 2 1 , y '' p ! 6 x
. Teorema 2.7 Sean soluciones de la ecuacin diferencial lineal homognea de orden cualquier solucin de la ecuacin no homognea en el
en un intervalo I y sea mismo intervalo. Entonces
es tambin una solucin de la ecuacin no homognea en el intervalo para constantes cualesquiera . Ahora es posible demostrar, para ecuaciones diferenciales no homogneas, el siguiente teorema anlogo.
Teorema 2.8 Sea una solucin dada de la ecuacin diferencial lineal no homognea de orden , un conjunto fundamental de soluciones de la
en un intervalo I y sea
ecuacin homognea asociada en el intervalo. Entonces para cualquier solucin
76
y ( x) de la ecuacin en I es posible encontrar constantes
de modo
que .
2.8.1 Solucin general de las ecuaciones diferenciales lineales no homogneas.
Definicin Sea una solucin dada de la ecuacin diferencial lineal no homognea de orden
en un intervalo I y sea
y ! c1 y1 ( x ) c2 y2 ( x ) ... cn y n (x )
la solucin general de la ecuacin homognea asociada en el intervalo. La solucin general de la no homognea en el intervalo se define como
. A la combinacin lineal
la cual es la solucin general de la ecuacin diferencial lineal homognea asociada, se le llama funcin complementaria de la ecuacin. En otras palabras, la solucin general de la ecuacin diferencial lineal no homognea es y=funcin complementaria+cualquier solucin particular.
Ejemplo Se puede demostrar que la funcin ecuacin no homognea es una solucin particular de la
77
. Para formular la solucin general de la ecuacin anterior, se tiene tambin que resolver la ecuacin homognea asociada
. Pero la solucin general de esta ltima ecuacin en el intervalo es
y por lo tanto, la solucin general de la ecuacin en el intervalo es
2.8.2 Solucin de las ecuaciones diferenciales lineales no homogneas (coeficientes indeterminados, mtodo de la superposicin, mtodo de operador anulador). Operadores diferenciales El smbolo D n se usa frecuentemente ensima de una funcin Dn y ! en clculo para designar la derivada dny dx n .
Por lo tanto, una ecuacin diferencial lineal con coeficientes constantes

d a1 yd a0 y ! g ( x) an y ( n ) an 1 y ( n 1) ... a2 yd
puede escribirse como

an D n y an 1 D ( n 1) y ... a2 D 2 y a1 Dy a0 y ! g ( x ) ( an D n an 1 D n 1 ... a2 D 2 a1D a 0 ) y ! g ( x )
.
78
La expresin
an D n an 1 D n 1 ... a2 D 2 a1 D a0
se llama operador diferencial lineal de orden n. Puesto que el anterior es un polinomio en el smbolo D, a menudo se abrevia como P(D). Puede demostrarse que cuando los ai , i ! 0,1,...., n son constantes, I) P(D) pueden ser posiblemente, factorizado en operadores diferenciales de orden menor, esto se consigue tratando a P(D) como si fuera un polinomio ordinario. II) Los factores de P(D) pueden conmutarse. Ejemplos a) Los operadores D 2 D y D 2 1 se factoriza como
D ( D 1) Y ( D 1)( D 1)
respectivamente. b) El operador D 2 +1 no es factorizable usando slo nmeros reales. c) El operador D 2 +5D+6 puede escribirse como ( D 2)( D 3) o bien ( D 3)( D 2)
Ejemplo Si y ! f ( x ) tiene derivada segunda, entonces

( D 2 5 D 6) y ! ( D 2)( D 3) y ! ( D 3)( D 2) y
.
Para demostrar esto, sea
w ! ( D 3) y ! y d 3y ( D 2) w ! Dw 2 w d 3 y A 2 ? y d 3 yA ? yd dx d ! yd 3 yd 2 yd 6y d ! yd 5 yd 6y . !
79
Anlogamente, si se hace w ! ( D 2) y ! yd 2 y entonces ( D 3) w ! Dw 3w

d 2 y A 3 ? yd 2 yA ? yd dx d ! yd 2 yd 3 yd 6y d ! yd 5 yd 6y . !
Ejemplo El operador D 2 4 D 4 puede escribirse como ( D 2)( D 2) o bien ( D 2) 2 .
Operador anulador Sea

n n
y ! f ( x)
n 1 n 1
una
funcin
que
tiene
y ! f ( x)
al
menos
derivadas,
si
( an D an 1 D an D an 1 D
... a1 D a0 ) f ( x ) ! 0 entonces se dice que el operador diferencial
... a1 D a0
anula a
. Si por ejemplo
f ( x) ! K
entonces DK ! 0 . Tambin, D 2 x ! 0, D 3 x 2 ! 0 , etc. El operador diferencial D n anula a cada una de las funciones
1, x, x 2 ,..., x n 1 .
Una consecuencia inmediata de esto, junto con la posibilidad de derivar trmino a trmino es que un polinomio c0 c1 x ... cn 1 x n 1 puede ser anulado encontrando un operador que anule a la mayor potencia de x.
Ejemplo Hallar un operador que anule a 1 5 x 2 8 x 3 . Solucin. Se sabe que D 4 x 3 ! 0 y por lo tanto se tiene que D 4 (1 5 x 2 8 x 3 ) ! 0 .
80
El operador diferencial ( D E ) n anula a cada una de las funciones

eE x .xeE x .x 2 eE x ,..., x n 1eE x .
Para verificar esto, ntese que la ecuacin auxiliar de la ecuacin homognea ( D E ) n y ! 0 es ( m E ) n ! 0 . Puesto que E es una raz de multiplicidad n. La solucin general es
y ! c1eax c2 xeax ... cn xn 1eax
Ejemplo Hallar un operador anulador para ( a )e5 x , (b) 4e 2 x 6 xe 2 x . Solucin a) Eligiendo E ! 5 y n ! 1 se obtiene que ( D 5)e 5 x ! 0 . b) Eligiendo E ! 2 y n ! 2 se obtiene que ( D 2) 2 ( 4e 2 x 6 xe 2 x ) ! 0 .
Ejemplo Obtener un operador diferencial que anule a e 3 x xe x . Se tiene que ( D 3)e 3 x ! 0 ( D 1) 2 xe x ! 0 . El producto de los 2 operadores (D+3) (D-1)2 anular la combinacin lineal dada.
2 2 2 Si E y F son nmeros reales., la ecuacin m 2E m (E F ) tiene races complejas E i F y E i F , ambas de orden de multiplicidad n. Entonces se tiene
81
2 2 2 como conclusin que el operador diferencial D 2E D (E F ) anula a cada una de las funciones
eE x cos F x, xeE x cos F x, x 2 eE x cos F x,..., x n 1eE x cos F x eE x senF x, xeE x senF x, x2 eE x senF x,..., xn 1 eE x senF x .
Ejemplo Eligiendo E ! 1, F ! 2 yn ! 1 se obtiene

( D 2 2 D 5)e x cos 2 x ! 0 y ( D 2 2 D 5)e x sen 2 x ! 0 .
Ejemplo Si se elige E ! 0, F ! 1, y, n ! 2 el operador diferencial ( D 2 1) 2 anular cos x
x cos x , senx , xsenx . Adems ( D 2 1) 2 anular cualquier combinacin lineal de esas funciones.
Si se hace E ! 1, n ! 1 , se obtiene el resultado particular
cos F x (D 2 F 2 ) !0 s en F x .
Ejemplo Obtener un operador diferencial que anule a

.
Solucin. Se tiene, respectivamente

D 2 (7 x ) ! 0 ( D 2 9 ) s en 3 x ! 0 .
82
Por lo tanto, el operador D 2 ( D 2 9) anular a la combinacin lineal dada. Para obtener la solucin general de una ecuacin diferencial no homognea con coeficiente constante deben hacerse 2 cosas: Hallar la funcin complementaria yc y luego obtener cualquier solucin particular y p de la ecuacin no homognea. Recurdese que una solucin particular es cualquier funcin sin constantes arbitrarias que satisface la ecuacin idnticamente. La solucin general de la ecuacin no homognea es la suma yc y p .
Mtodo de los coeficientes indeterminados representa el operador diferencial, entonces una ecuacin Ahora bien si diferencial lineal, no homognea con coeficientes constantes pueden escribirse simplemente como
Cuando
es
I) Una constante II) Un polinomio en III) Una funcin exponencial eE x , IV) senF x, cos F x , o consiste en sumas finitas y productos de estas funciones, siempre es posible encontrar otro operador diferencial P 1 ( D ) que anule a g ( x ) . Aplicando P 1 ( D ) resulta
P 1 (D)P(D) y ! P 1 (D) g ( x) ! 0
.
Resolviendo la ecuacin homognea es posible descubrir la forma de una solucin particular de la ecuacin no homognea.
83
Los ejemplos que vienen a continuacin ilustran el llamado mtodo de los coeficientes indeterminados para encontrar . La solucin general de cada ecuacin se define en el intervalo g x g .
Ejemplo Resolver d2y dy 3 2 y ! 4x2 . 2 dx dx
Solucin. Paso 1. Se resuelve primero la ecuacin homognea d2y dy 3 2y ! 0 2 dx dx . De la ecuacin auxiliar m 2 3m 2 ! ( m 1)( m 2) ! 0 se obtiene de la funcin complementaria yc ! c1e x c2 e 2 x . Paso 2. Tenemos que puede ser transformada en homognea derivando 3 veces cada miembro de la ecuacin. En otras palabras
D 3 ( D 2 3D 2) y ! 4D 3 x 2 ! 0 ya que D 3 x 2 ! 0 . La ecuacin auxiliar es m 3 ( m 2 3m 2) ! 0 o bien m3 ( m 1)( m 2) ! 0
y por lo tanto la solucin general debe ser
donde
y entonces y p ! c3 c4 x c5 x 2 y p ! A Bx Cx 2
.
En donde se han reemplazado por A, B y C, respectivamente. Se sustituye y p en la ecuacin original resultando
84
. Igualando coeficientes en la ltima identidad, se obtiene el sistema de ecuaciones
. Resolviendo resulta Paso 3. La solucin general es En consecuencia o sea
Ejemplo Resolver
y '' 3 y ' ! 8e3 x 4 senx .
Solucin. Paso 1. La ecuacin auxiliar de la ecuacin homognea (m3) =0 y as . Paso 2. Ahora bien, puesto que ( D 3) y ( operador diferencial a ambos miembros: .
es
senx ! 0 y se aplica el
La ecuacin auxiliar es ( En consecuencia

y ! c1 c2 e3 x c3 xe3 x c4 cos x c5 senx .
o bien
Se llega entonces a
85
. Sustituyendo en la ecuacin original y simplificando resulta . Igualando coeficientes resulta
. Encontramos C y por consiguiente,
. Paso 3. La solucin general es entonces
. Ejemplo Resolver . Sabemos que aplicamos y que . Se ve que respectivamente. Por lo tanto
luego . Sustituyendo en la EDO . Esto implica de modo que la solucin general es
86
. Ejemplo Resolver .
Se sabe que tanto consecuencia
como
son anulados por el operador ( D 2 1) 2 . En o bien
Siendo races complejas con orden de multiplicidad 3 de la ecuacin auxiliar, de la ltima ecuacin diferencial se deduce que . Sustituyendo . . Igualando coeficientes resultan las ecuaciones
de donde se obtiene general es
Por lo tanto, la solucin
. Ejemplo Determinar la forma de una solucin particular de . Solucin. Eligiendo 2, se tiene
87
. Aplicando el operador resulta . Puesto que las races de la ecuacin auxiliar son . , entonces
Por lo tanto se puede encontrar una solucin particular que tiene la forma .
Ejemplo Determinar la forma de una solucin particular de . Solucin. Observe que .
Por consiguiente, aplicando
a la ecuacin resulta
o sea . Consecuentemente
88
Puesto que es posible considerar la combinacin lineal como la funcin complementaria, vemos que la solucin particular de la ecuacin diferencial: .
Problemas Propuestos Coeficientes indeterminados Resolver Soluciones 1) 2) 3) 4) 5)
2.8.3 Solucin de las ecuaciones diferenciales lineales no homogneas por el mtodo de variacin de parmetros. Anteriormente se vio que la solucin general de le ecuacin diferencial lineal de primer orden (1) en donde son continuas en un intervalo es . Ahora bien (2) tienen la forma (2)
89
en donde
es una solucin de (3) y

P ( x ) dx P ( x ) dx f ( x )dx yp ! e e
(4)
es una solucin particular de (1). Para motivar un mtodo adicional para resolver ecuaciones lineales no homogneas de orden superior se volver a deducir la ecuacin (4) mediante un procedimiento conocido como mtodo de variacin de parmetro. Supngase que es una solucin conocida de la ecuacin (3), esto es,
. es una solucin, y puesto que la ecuacin Ya sea demostrado que diferencial es lineal, su solucin general es . El mtodo de variacin de parmetros consiste en encontrar una funcin tal que
sea una solucin particular de (1). En otras palabras, se reemplaza el parmetro por una variable . Sustituyendo en (1) resulta
de modo que
90
Separando variables resulta
de lo cual se deduce que
Ecuaciones de segundo orden Para adaptar el procedimiento anterior a una ecuacin diferencial de segundo orden , (5) escribimos (5) en la forma estndar (6) toda la ecuacin. Suponemos que son dividiendo entre continuas en un intervalo . La ecuacin (6) es anloga de (1). Como ya se sabe, cuando son constantes no hay problema alguno para escribir explcitamente. Supngase que forman un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin homognea asociada a (6), en el intervalo . Esto es, . Se pregunta ahora: Es posible encontrar dos funciones de modo que
sea una solucin particular de (1)?. Advirtase que esto es equivalente a suponer que , pero que se han remplazado por parmetros variables . Empleando la regla del producto para derivar resulta
91
. Si adems se exige que sean funciones para las cuales
(7)
(8) entonces (7) se transforma en
Continuando, se encuentra que
y por lo tanto
. En otras palabras, condicin deben ser funciones que adems satisfagan la . (9)
Las ecuaciones (8) y (9) constituyen un sistema lineal de ecuaciones para determinar las derivadas . Por la regla de Cramer, la solucin de
se puede expresar por medio de determinantes: (10) en donde (11) y .
92
El determinante se identifica como wronskiano independencia lineal de en sabemos que en el intervalo. Resumen del mtodo
de
. Por la para todo
En general, no es recomendable memorizar formulas en lugar de tratar de comprender un procedimiento. Sin embargo, el mtodo anterior es demasiado largo y complicado para usarlo cada vez que se desee resolver una ecuacin diferencial. En este caso es ms eficiente usar simplemente las formulas en (10). En consecuencia, para resolver primero se encuentra la y luego se evala el wronskiano funcin complementaria
. Dividiendo entre se lleva la ecuacin a la forma obtngase integrando determinar . Finalmente, frmese la solucin particular para
(12)
Ejemplo Resolver .
Solucin. Puesto que la ecuacin auxiliar es que . Identificando se evala el wronskiano
se tiene
93
Como la ecuacin diferencial dada ya est en la forma (6) (es decir, el coeficiente de es 1) se identifica . De (12) obtenemos
y . Se deduce que
y por consiguiente . En consecuencia, .
Ejemplo Resolver .
Solucin. Primero escribimos la ecuacin en la forma estndar (6), dividiendo entre 4: . Puesto que las races de la ecuacin auxiliar tiene que y . Consecuentemente, son se
94
de lo cual se obtiene y . En consecuencia, . (13)
La ecuacin (13) representa la solucin general de la ecuacin diferencial en un intervalo, por ejemplo, en 0 < x < /6. Constantes de integracin Al evaluar las integrales indefinidas de Esto es as porque no se necesita introducir constantes.
! c1 y1 c2 y2 u1 y1 u 2 y 2 .
Ejemplo Resolver Solucin .
95
. no pueden ser expresadas en Es bien sabido que las integrales que definen trminos de funciones elementales. De modo que se escribe
y, por consiguiente, . En este ejemplo, es posible integrar en cualquier intervalo contenga al origen. que no
Ecuaciones de orden n El mtodo que acabamos de examinar para ecuaciones diferenciales de segundo orden no homogneas, puede generalizarse para las ecuaciones lineales de orden que se hayan puesto en la forma (14) Si es la funcin complementaria de (14), entonces resulta sencillo, aunque tedioso, demostrar que la sustitucin de
en la ecuacin diferencial, conduce a un sistema de
ecuaciones lineales
para determinar las
En este caso, la regla de Cramer da
96
en donde es el wronskiano de es el determinante que se obtiene sustituyendo la -sima columna del wronskiano por la columna
Cuando
obtenemos (10) y (11).
Observaciones El mtodo de variacin de parmetros tiene una clara ventaja sobre el mtodo de los coeficientes indeterminados, la cual consiste en que siempre proporciona una solucin particular a condicin de que la ecuacin homognea correspondiente se pueda resolver. Adems, el mtodo de variacin de parmetros, a diferencia del de los coeficientes indeterminados, es aplicable a ecuaciones diferenciales con coeficientes variables. En los problemas que se presentan a continuacin, el lector no debe dudar en simplificar la expresin de Dependiendo de cmo se hallen las anti derivadas de podra ser que no se obtuviera la misma respuestas. que se da en la ecuacin de
Problemas Propuestos Variacin de parmetros Soluciones 1) 2) y '' 4 y ! 3) e2 x x

4t x e 1 y ! c1e 2 x c2e 2 x e 2 x ln x e 2 x dt x0 t 4
97
2.8.4 Aplicaciones de las ecuaciones diferenciales lineales de orden dos Movimiento armnico simple Para el caso descrito en la figura 2.2 de una masa m atada a un resorte de constante es k , y presenta un movimiento vibratorio. La ecuacin que describe su movimiento es d 2x k x!0 dt 2 m con condiciones iniciales
x ( 0) ! E ,
dx !F dt t ! 0
y su solucin est dada por

x(t ) ! c1 cos [t c2 sen[t
en donde
[ = frecuencia angular en rad / seg

T! 2T
= periodo
f !
1 [ = frecuencia en hertz . ! T 2T
Figura 2.2
98
Movimiento vibratorio amortiguado El movimiento armnico simple es un tanto irreal. A menos que la masa est inmersa en un vacio perfecto, por lo menos habr una fuerza opuesta debida al medio que la rodea. Por ejemplo, como se muestra en la figura 2.3, la masa m podra estar suspendida en un medio viscoso o conectada a un mecanismo de amortiguacin.
Figura 2.3
La ecuacin que describe este movimiento es d 2 x F dx k x!0 dt 2 m dt m o bien d 2x dx 2P [2x ! 0 2 dt dt en donde

2P ! F , m [2 ! k m.
Las races de la ecuacin auxiliar correspondiente son

m1 ! P P 2 [ 2 , m2 ! P P 2 [ 2
Aqu se pueden tener 3 casos de acuerdo al valor de las races.
99
Caso I. 0 P 2 [ 2 . Sistema sobreamortiguado. La solucin es

x(t ) ! c1em1t c2 em2t
o bien
x(t ) ! e P t ( c1e
P 2 [ 2 t
c2 e
P 2 [ 2 t
Caso II. 0 ! P 2 [ 2 . Sistema crticamente amortiguado. La solucin est dada por

x(t ) ! c1em1t c2 te m1t
o bien
x(t ) ! e P t ( c1 c2 t )
Caso III. P 2 [ 2
0 . El sistema se dice est subamortiguado. La solucin es x(t ) ! e P t ( c1 cos [ 2 P 2 t c2 sen [ 2 P 2 t)
Movimiento vibratorio forzado Con amortiguacin. Supongamos que ahora consideramos adems una fuerza exterior f (t ) que acta sobre una masa oscilante sujeta a un resorte. Por ejemplo, f (t ) podra representar una fuerza impulsora que causa un movimiento oscilatorio vertical del soporte del resorte, como se describe en la figura 2.4. La ecuacin que describe este movimiento es d 2 x F dx k f (t ) x! 2 dt m dt m m o bien d 2x dx 2P [ 2 x ! F (t ) 2 dt dt en donde
2P ! F , m [2 ! k , m F (t ) ! f (t ) m .
100
Figura 2.4 Para resolver la ltima ecuacin no homognea se puede usar indistintamente el mtodo de variacin de parmetros o el de coeficientes indeterminados. La solucin es de la forma
x(t ) ! trmino transitorio + trmino estacionario.
En donde el trmino transitorio es una onda sinusoidal que tiende a anularse con el tiempo, en tanto que el trmino estacionario es una onda sinusoidal que permanece indefinidamente. Sin amortiguacin. En ausencia de una fuerza de amortiguacin, no habr trmino transitorio en la solucin de un problema. Adems veremos que la aplicacin de una fuerza peridica de frecuencia cercana, o igual, a la frecuencia de las oscilaciones libres no amortiguadas puede causar un problema serio en cualquier sistema mecnico oscilatorio.
Sistemas anlogos Desplazamiento de un pndulo. La ecuacin que define este movimiento es d 2U g senU ! 0 dt 2 l . En donde l es la longitud del brazo del pndulo. Para desplazamientos pequeos senU se reemplaza por U , y la ecuacin diferencial resultante es d 2U g U !0 dt 2 l que indica que el pndulo exhibe un movimiento armnico simple.
101
Circuito serie LCR. La figura 2.5 muestra un circuito serie con una resistencia, una capacitancia y una inductancia. La ecuacin que describe el comportamiento de este es d 2q dq 1 L 2 R q ! E (t ) dt dt C . En donde
L = el valor de la inductancia en Henry (H) R = el valor de la resistencia en ohm ( ; ) C = el valor de la capacitancia en farad (F) q = es la carga en el capacitor en coulomb (C) E (t ) = voltaje aplicado al circuito en volt (V)
Figura 2.5
102
Unidad 3 Transformadas de Laplace
3.1 Definicin de la trasformada de Laplace En clculo elemental se estudiaron las operaciones de derivacin e integracin; recurdese que
donde y son constantes reales cualesquiera. Si una operacin tiene la propiedad mencionada anteriormente se dice que es una operacin lineal. Por supuesto, la integral definida de una suma puede expresarse como la suma de integrales,
siempre que cada integral exista. Por lo tanto, la integracin definida es tambin una operacin lineal.
La transformada de Laplace Las anteriores operaciones lineales de derivacin e integracin transforman esencialmente una funcin en otra expresin. Por ejemplo,
Especficamente se estar interesado en una integral impropia que transforma una en una funcin de parmetro funcin
Definicin Sea una funcin definida para ; entonces la integral
103
se llama transformada de Laplace de , siempre que el lmite exista. Simblicamente, la transformada de Laplace de que el resultado depende de escribimos:
.
se denota por
, y puesto
Ejemplo Calcular Solucin siempre que .
El uso del smbolo de lmite se vuelve algo tedioso, por eso se adoptar la para indicar . notacin Por ejemplo
104
donde se da por entendido que en el lmite superior, cuando t p g, e st p 0 para . es una operacin lineal Para una suma de funciones podemos escribir
cuando ambas integrales convergen. Por lo tanto, se tiene que
Problemas Propuestos Transformada de Laplace Encuentre la transformada de Laplace de las siguientes funciones. Soluciones 1).2 s 1 e s s
2).-
e7 s 1 1 ( s 4) 2
3).-
3.2 Condiciones suficientes de existencia para la trasformada de Laplace La integral que define la transformada de Laplace no converge necesariamente. Por ejemplo ni ni existen. Las condiciones suficientes que garantizan la existencia de son que sea continua parte por parte para y que sea de orden exponencial para . Del Clculo se recuerda que una funcin
105
es continua parte por parte para s en cualquier intervalo , existe a lo sumo un nmero finito de puntos , siendo en los que tiene discontinuidades finitas y es continua en cada intervalo abierto . Vase Figura 3.1. Se dice que la funcin es de orden exponencial si existen nmeros c, , tales que . Si por ejemplo f es una funcin creciente, entonces la condicin , simplemente expresa la grfica de f en el intervalo no crece ms rpido que la grfica , donde c es una constante positiva. Vase Figura 3.2.
Figura 3.1 Funcin continua por partes
Figura 3.2 f es de orden exponencial c
y son todas de orden exponencial Por ejemplo, para puesto que en este intervalo tenemos respectivamente, , , En la figura 3.3 se muestra una comparacin de las grficas.
Figura 3.3 Tres funciones de orden exponencial c = 1. no es de orden exponencial ya que, como se Una funcin como muestra es la figura 3.4, su grfica crece ms rpido que cualquier potencia lineal y positiva de para .
106
Figura 3.4 Una potencial entera y positiva de para es siempre de orden exponencial puesto que
O bien Es equivalente a demostrar que
para es finito para El
resultado se deduce aplicando n veces la regla de LHpital.
3.3 Trasformada de Laplace de funciones bsicas
Teorema 3.1 Sea continua parte por parte para entonces existe para .
Demostracin

.
Ahora bien, existe ya que puede escribirse como una suma de integrales sobre intervalos en los cuales es continua. existe ya que
107

para
Ejemplo Determinar Solucin . Integrando por partes y usando el hecho de que obtenemos para , .

.
Ejemplo Evaluar .
108
Solucin

.
El ltimo resultado se deduce del hecho que s " 3 .
para
Ejemplo Evaluar Solucin .
e integrando por partes

.
109
Ahora despejamos

.
Ejemplo Determinar Solucin .

.
Ejemplo Determinar Solucin
L_ te 2t a! te 2 t e st dt
0
e integrando por partes
110

.
Ejemplo Determinar .
Solucin. De acuerdo a la definicin e integrando por partes

.
Teorema 3.2
111
La parte (b) del teorema 3.2 puede justificarse de la siguiente manera. Integrando por partes resulta
Ahora
luego por iteracin se obtiene que

.
En general, parece razonable escribir que
112
Ejemplo Calcular .
Solucin. Con una identidad trigonomtrica y las partes (a) y (e) del teorema 3.2 obtenemos
Problemas Propuestos Trasformada de Laplace de funciones bsicas Encuentre la transformada de Laplace de las funciones usando el Teorema 3.2. Soluciones 1).48 s5 4 10 s2 s 2 6 3 s3 s 2 s
2).-
3).-
3.4 Trasformada de Laplace de funciones definidas por tramos Ejemplo Determinar .
113
Solucin
3.5 Funcin escaln unitaria En ingeniera se encuentran a menudo funciones que puede conectarse o desconectarse. Por ejemplo, una fuerza exterior que acta sobre un sistema mecnico o un voltaje suministrado a un circuito pueden ser desconectados despus de un cierto periodo. Es por lo tanto, convenientemente definir una funcin especial llamada funcin escaln unitaria. La funcin escaln unitaria se define como:
0, 0 e t u (t a ) ! 1, t u a
a
.
Ntese que se define solamente en el eje no negativo ya que esto basta para estudiar la transformada de Laplace. En un sentido ms amplio, para .
Ejemplo Trace las grficas de (a) Solucin y (b) .
114
a) b) .
Figura 3.5
La funcin escaln unitaria, al ser combinada con otras funciones definidas para trunca una parte de sus grficas. Por ejemplo en la figura 3.6, en la que se ilustra la grfica de donde

Figura 3.6
115
3.5.1 Trasformada de Laplace de la funcin escaln unitaria
Si
, entonces
e as L _u (t a)a ! s . Ejemplo L _u (t 7)a ! e 7 s s .
3.6 Propiedades de la trasformada de Laplace (linealidad, teoremas de traslacin) Evaluar transformadas como es directo siempre que se conozca (y de hecho es as) . En general si se conoce la transformada de Laplace de una funcin , , es posible calcular la transformada de Laplace de un mltiplo exponencial de , es decir sin un esfuerzo adicional que no sea trasladar, o desplazar la transformada Este resultado se conoce como el primer teorema de traslacin o primer teorema de desplazamiento. Primer teorema de traslacin Teorema 3.3 Si a es un nmero real cualquiera, entonces
en donde
Demostracin
116

.
Por consiguiente, si ya conocemos podemos calcular sin otro esfuerzo adicional que el trasladar o cambiar por . Para mayor nfasis, a veces tambin es til emplear el simbolismo
.
Ejemplo Calcular Solucin .

.
Calcular Solucin

.
En forma reciproca se tiene para el primer teorema de traslacin
117
donde .
Ejemplo Calcular
Solucin

.
Ejemplo Determinar
Solucin
118

.
Segundo teorema de la traslacin Teorema 3.4 Si , entonces

.
Demostracin

.
Ahora bien sea
; entonces

119
Ejemplo Evaluar . , se concluye que
Solucin. Con la identificacin

.
Ejemplo Evaluar . y se tiene
Solucin. Haciendo

.
Ejemplo Determinar Solucin. Con . , y tomando en cuenta que tiene periodo
120
La forma recproca es del segundo teorema de traslacin es
en donde
Ejemplo Calcular
Solucin. Identificamos
.Por consiguiente

.
Problemas Propuestos Propiedades de la trasformada de Laplace (linealidad, teoremas de traslacin) Encuentre la transformada de Laplace de las siguientes funciones.
Soluciones
121
1).-
1 ( s 10) 2 3 (s 1)2 9
s 1 1 1 2 s 2 1 s 1 4
2).-
3).-
3.7 Transformada de funciones multiplicadas por tn, y divididas entre t
La transformada de Laplace del producto de Multiplicacin de una funcin por una funcin con se puede encontrar mediante diferenciacin de la transformada de Laplace de . Para motivar este resultado, se supone que existe y que es posible intercambiar el orden de diferenciacin e integracin. Entonces
Es decir,
Se puede usar el resultado para hallar la transformada de Laplace de
Teorema 3.5 Para
122
en donde .
Ejemplo Calcular .
.
Calcular
.
.
Calcular

.
Calcular
123

.
3.8 Trasformada de derivadas Teorema 3.6 Si son continuas para y de orden exponencial, y si es continua parte por parte para , entonces en donde .
Ejemplo Calcular. .
2ks 2 ! 2 ( s k 2 )2 .
124
3.9 Trasformada de integrales Sea f una funcin de orden exponencial y continua parte por parte en entonces se tiene que t F ( s) L f (T ) dT ! 0 s
3.10 Teorema de la convolucin Si las funciones f y g son continuas parte por parte en entonces un producto especial, denotado por , se define mediante la integral
y se llama convolucin de f y g. La convolucin ejemplo,
es una funcin de . Por
. Se puede demostrar que
es decir, conmutativa.
Esto significa que la convolucin de dos funciones es
Teorema de convolucin Teorema 3.7 son funciones continas parte por parte en Si exponencial, entonces
.
y de orden
Demostracin
125
Sea y
Si se procede de manera formal, se tiene

.
Manteniendo T fija, se permite que
de modo que
se realiza la integracin en la regin sombreada en la figura 3.7. En el plano Puesto que f y g son continuas por partes en y de orden exponencial, es posible intercambiar el orden de integracin: F ( s )G (s ) ! e st dt f (T ) g (t T ) dT
0 0
g
! e st
0
dt ! L _ f * g a _ f (T ) g (t T ) dT a
t 0
Figura 3.7
126
Ejemplo
1 1 1 ! . 2 ! s 1 s 1 (s 1)( s 2 1) .
En virtud del teorema 3.7 se tiene reciprocamente

.
Ejemplo Determinar
.
Solucin
.
3.11 Transformada de una Funcin Peridica , entonces La Si una funcin peridica tiene periodo , siendo transformada de Laplace de una funcin peridica puede obtenerse integrando sobre un periodo.
127
Teorema 3.8 Sea continua parte por parte para y de orden exponencial. Si es
peridica de periodo , entonces
Ejemplo Hallar la transformada de Laplace de la funcin peridica mostrada en la fig. 3.8.
Figura 3.8 Solucin. En el intervalo la funcin puede definirse por
y fuera del intervalo por integracin por partes
. Identificado X ! 2 , por el teorema 3.8 e
128
Problemas Propuestos Transformada de una Funcin Peridica En los siguientes problemas, use el Teorema 3.8 para encontrar la transformada de Laplace de la funcin peridica que se indica. 1).-
Figura 3.9 Funcin Serpentina 2).-
Figura 3.10 Funcin Sierra 3).-
Figura 3.11 Rectificacin completa de la onda de Soluciones 1).1 e as s (1 e as ) 2).1 a 1 bs s bs e 1
3).-
coth(T s / 2) s2 1
129
3.12 Funcin Delta Dirac Funcin impulso unitario A menudo, los sistemas mecnicos estn sometidos a una fuerza exterior (o a una tensin aplicada en el caso de los circuitos elctricos) de gran magnitud que solamente acta durante un tiempo muy corto. Por ejemplo, una descarga elctrica podra caer sobre el ala ya vibrante de un avin o a un peso sujeto a un resorte podra drsele un golpe seco con un martillo, o bien una pelota de golf inicialmente en reposo podra ser enviada velozmente a los aires al ser golpeada con violenta por un bastn o palo de golf. La funcin
1 , t a t t0 a H a (t t0 ) ! 2a 0 0, t e t0 a , t t0 a
puede servir de modelo matemtico para tal fuerza. Para valores de es esencialmente una funcin constante de gran amplitud que est conectada o activada slo por un corto intervalo de tiempo en torno a (figura 3.12 (a)). A la funcin integracin se le llama impulso unitario ya que tiene la propiedad de
Figura 3.12
130
Funcin Delta Dirac En la prctica es conveniente trabajar con otro tipo de impulso unitario, que es una funcin que se aproxima a y est definida por el lmite
H (t t0 ) ! lim H a (t t0 )
ap0
El comportamiento de
cuando
se ilustra en la figura 3.12 (b) y es
llamada funcin Delta Dirac. Esta ltima, la cual en realidad no es una funcin, se puede caracterizar mediante las dos propiedades siguientes
3.13 Transformada de Laplace de la funcin Delta Dirac La transformada de Laplace de la funcin Delta Dirac es L_ H (t t0 )a ! e st0
Ejemplo Resolver Sujeta a (a) , ; (b) , .
Estos dos problemas de valores inciales podan servir como modelos para describir el movimiento de una masa sujeta a un resorte que tiene lugar en un medio en el cual la amortiguacin es insignificante. En segundos la masa recibe un golpe seco. En (a) la masa se suelta desde el reposo, en un punto que esta 1 unidad abajo de la posicin de equilibrio. En (b) la masa esta en reposo en la posicin de equilibrio. Solucin. (a) Con la ayuda del teorema 3.6 la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial es
131
o bien Usando el segundo teorema de traslacin,
Puesto que
, la solucin precedente se puede escribir
(b) En este caso la transformada de la ecuacin es simplemente
y por lo tanto
En la figura 3.13 (a) vemos, a partir de la grfica de la respuesta en el caso (a), que la masa experimenta un movimiento armnico simple hasta el instante en que es golpeada. La influencia del impulso unitario consiste en un argumento de la amplitud de vibracin a , para . La grfica de la respuesta para el caso (b) se muestra en la figura 3.14 (b), como sera de esperar a partir de las condiciones inciales (b), que la masa no experimenta movimiento alguno hasta que es golpeada en .
Figura 3.13
132
Problemas Propuestos Funcin Delta Dirac 1).2).3)., , , , , , , ,
Soluciones 1).- y ! sent u (t 2T ) sent 3).- y !

1 1 2 t 1 1 2 ( t 1) e e u (t 1) 2 2 2 2
2).- y ! u (t T / 2) cos t u (t 3T / 2) cos t
3.14 Transformada Inversa
Usando la definicin integral de la transformada de Laplace de una funcin determinamos otra funcin F , estos es, una funcin del parmetro s de la transformada. Simblicamente, denotamos esto por . Ahora invertimos el problema, es decir, dada inversa de Laplace de y escribimos . queremos encontrar la funcin es la transformada
que corresponde a esta transformada. Decimos que
3.15 Algunas Transformadas Inversas Teorema 3.9 a)
133
b) c) d) e) .
f)
Tambin es una Operacin Lineal Supondremos que la transformada de Laplace inversa es una transformada lineal, esto es, para constantes y cualesquiera, se tiene
donde F y G son las transformadas de ciertas funciones f y g. Debe hacerse notar que la transformada inversa de Laplace de una funcin F(s) puede no ser nica. Sin embargo, si y son continuas para y , entonces necesariamente .
Ejemplo Calcular Solucin. Multiplicamos y dividimos por 4! Y luego usamos la parte (b) del teorema 3.9. Se tiene que
134
Ejemplo Evaluar Solucin. Se utiliza la divisin trmino a trmino y la linealidad de la transformada inversa. De las partes (e) y (d) del teorema 3.9 tenemos
Problemas Propuestos Transformada Inversa Determinar la transformada inversa Soluciones 1).2).3).1 2 t 2 t 1 e 2t cos t 2
3.16 Propiedades de la Transformada Inversa. Primer teorema de traslacin La forma reciproca del Teorema 3.3 puede escribirse
donde f (t ) ! L1 _F (s )a.
135
Ejemplo Calcular Solucin .
Ejemplo Calcular Solucin
136
Segundo teorema de traslacin La forma reciproca del teorema 3.4 es
en donde
Ejemplo Calcular Solucin. Identificando y . . Por consiguiente
3.16.1 Determinacin de la Transformada Inversa Mediante el Uso de Fracciones Parciales
El uso de las fracciones parciales es muy importante en la bsqueda de transformadas inversas de Laplace. Repasamos aqu tres casos bsicos de dicha teora. Por ejemplo, los denominadores de I).- F ( s ) ! 1 ( s 1)( s 2)( s 4)
137
II).- F ( s ) !
s 1 s ( s 2)3
2
III).- F ( s ) !
3s 2 s (s 2 4)
3
contienen, respectivamente, solamente factores lineales distintos, factores lineales repetidos y un factor cuadrtico irreducible.
Ejemplo Calcular Solucin. Existen constantes A, B y C tales que
Puesto que los denominadores son idnticos se tiene
Comparando los coeficientes de las potencias de s en ambos miembros de la igualdad concluimos que esta ltima ecuacin es equivalente a un sistema de tres ecuaciones con tres incgnitas A, B y C. Sin embargo, recurdese que hay una manera ms corta para determinar estas incgnitas. Si se considera que , , [los ceros del denominador comn ], obtenemos, respectivamente, , , , Por lo tanto podemos escribir .
138
y entonces de la parte (c) del teorema 3.9,
Ejemplo Calcular .
Solucin. Supongamos que
y as
Haciendo
y , y
resulta obtenemos
, respectivamente. Igualando
los coeficientes de
1 ! 8 A 12 B de donde teorema 3.9 , , . Por lo tanto, de las partes (a), (b) y (c) del
139
Aqu tambin se uso la igualdad
Ejemplo Determinar .
Solucin. Supngase que
de modo que
Haciendo , , y
resulta inmediatamente son
. Ahora bien, los coeficientes de
de donde
. Por consiguiente, de las partes
(a), (b), (c) y (d) del teorema 3.9
140
3.16.2 Determinacin de la Transformada Inversa Usando los Teoremas de Heaviside La funcin escaln unitario o funcin de Heaviside se define como
Observacin: la funcin de heaviside se defini sobre el intervalo
, pues
esto es suficiente para la transformada de Laplace. En un sentido ms general para .
Ejemplo Trazar la grfica de la funcin Solucin. La funcin se muestra en la figura 3.14, y esta est dada por
.
Figura 3.14
141
Cuando la funcin de Heaviside definida para en siguiente ejemplo. Ejemplo Trazar la grfica de la funcin
se multiplica por una funcin
, sta funcin se desactiva en el intervalo
, como muestra
Solucin. La funcin se muestra en la figura 3.15, y est dada por
Figura 3.15 La funcin de Heaviside puede utilizarse para expresar funciones continuas a trozos de una manera compacta, como se muestra en el siguiente ejemplo.
Ejemplo Use la funcin de Heaviside para reescribir la funcin
. Solucin. Para reescribir la funcin basta usar la definicin de la funcin Heaviside
142
Observacin. La funcin
se escribe usando la funcin de Heaviside como

.
Transformada de la funcin Heaviside La transformada de la funcin de Heaviside es

.
Demostracin. Usando la definicin de transformada
143
Unidad IV. Ecuaciones diferenciales lineales y sistema de ecuaciones diferenciales lineales
4.1 Solucin de una ecuacin diferencial lineal con condiciones inciales por medio de la transformada de Laplace
Puesto que
depende de
y sus
derivadas calculadas en
la transformada de Laplace es especialmente adecuada para resolver problemas de valor inicial para ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes. Esta clase de ecuaciones diferenciales puede ser reducida a una ecuacin algebrica en la funcin transformada Para ver esto considere el problema de valor inicial
en donde transformada de Laplace podemos escribir
son constantes. Por la linealidad de la
Usando el teorema 3.6 la expresin se transforma en
o bien
144
en donde encontramos
. Despejando
en esta ecuacin
calculando la transformada inversa
El procedimiento se resume en la figura 4.1.
Figura 4.1
Ejemplo Resolver sujeta a .
145
Solucin. Primero aplicamos la transformada a cada miembro de la ecuacin diferencial dada,
Luego usamos
Por lo tanto,
o bien Y (s ) ! Mediante fracciones parciales: s 1 (s 2)( s 3) .
lo cual da
.
Haciendo
en la ltima ecuacin, obtenemos
respectivamente. En consecuencia,
resultando que
.
Ejemplo Resolver
146
Solucin
Usando las condiciones inciales y simplificando resulta
y por lo tanto,
Del primer teorema de traslacin, recuerde que
Por consiguiente,
Ejemplo Resolver
147
Solucin
Mediante fracciones parciales:
lo cual implica
Haciendo
y y
resulta resulta
, respectivamente. Igualando
los coeficientes de
y por lo tanto se tiene que
Por consiguiente,
Por tanto obtenemos
148
Ejemplo Resolver
. Solucin. Recurdese que este problema de valor inicial podra describir el movimiento forzado, no amortiguado y resonante de una masa sujeta a un resorte. La masa parte en direccin hacia abajo desde la posicin de equilibrio con una velocidad inicial de 1 pies/s. Ahora bien, se podra resolver este problema fcilmente mediante variacin de parmetros, pero el uso de la transformada de Laplace ahorra la determinacin de las constantes que naturalmente apareceran en la solucin general Aplicando la transformada de Laplace en la ecuacin diferencial resulta
Ejemplo Resolver en donde
149
y Solucin. La funcin
x ( 0) ! 0 ,
x '(0) ! 1 .
puede ser interpretada como una fuerza exterior que
acta sobre el sistema mecnico solamente por un periodo corto y que despus es suprimida. (Vase la figura4.2.) Aunque en este problema podra resolverse mediante mtodos convencionales, estos procedimientos no son del todo convenientes cuando est definida parte por parte. Usando la periodicidad del coseno podemos escribir
Con la ayuda del segundo teorema de translacin se deduce que

1
t -1
Figura 4.2
150
Por tanto
Esta ltima solucin equivale a
De la grfica de
en la figura 4.3 obsrvese que las amplitudes de oscilacin
se hacen estacionarias en cuanto se suprime la fuerza exterior.

t -1
Figura 4.3
Ejemplo Resolver en donde y
151
Solucin. Por el segundo teorema de traslacin y luego de simplificar, la transformada de la ecuacin diferencial es
o bien
Con el mtodo de las fracciones parciales, la ultima ecuacin se convierte en
Utilizando nuevamente la forma inversa del segundo teorema de translacin queda
Una ecuacin integral El teorema de la convolucin es til para resolver otros tipos de ecuaciones en las que aparece una funcin incgnita bajo un signo de integral. En el ejemplo siguiente obtenemos resolviendo una ecuacin integral de la forma
donde las funciones
son conocidas.
152
Ejemplo Obtener de . Solucin. Del teorema de convolucin se deduce que
Por lo tanto,
Ejercicios Propuestos Solucin de ecuaciones diferenciales usando la Transformada de Laplace Resolver
153
4.2 Solucin de un Sistema de Ecuaciones Diferenciales Lineales con condiciones Inciales por medio de la Transformada de Laplace.
Cuando de especifican condiciones iniciales, la transformada de Laplace reduce un sistema de ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes constantes a un conjunto de ecuaciones algebricas simultaneas en las funciones transformadas.
Ejemplo Resolver
Solucin. Si ecuacin obtenemos
, despus de transformar cada
o bien
154
Multiplicando la segunda ecuacin de por 2 y restndosela a la primera resulta
Ahora bien, mediante fracciones parciales
de modo que
.
Haciendo
en
el
ltimo
rengln
resulta en cada
respectivamente; en tanto que igualando los coeficientes de miembro de la igualdad resulta

.
Se tiene que
Por consiguiente
y por tanto
Por la segunda ecuacin
155
Por consiguiente, concluimos que la solucin del sistema dado es
4.3 Problemas de Aplicaciones
Veamos ahora algunas aplicaciones elementales que involucran sistemas de ecuaciones diferenciales. Las soluciones de los problemas que consideraremos pueden ser obtenidas usando el mtodo de la transformada de Laplace.
Resortes acoplados. Supongamos que dos masas estn sujetas a dos resortes , de
masa insignificante, cuyas constantes son
, respectivamente. A su vez, los
dos resortes estn conectados como se muestra en la figura 4.4. Sean los desplazamientos verticales de las masas con respecto a sus posiciones de equilibrio. Cuando el sistema se encuentra en movimiento, el resorte est sujeto tanto a un alargamiento como a un acortamiento, por consiguiente, su alargamiento neto es resortes ejercen sobre . De este modo, por la ley de Hooke resulta que los , respectivamente, las fuerzas
.
Si no se aplica ninguna fuerza externa al sistema y no hay fuerzas de amortiguacin, entonces la fuerza neta sobre es
156
Figura 4.4
por la segunda ley de Newton podemos escribir
De igual modo, la fuerza neta ejercida sobre la masa alargamiento neto de es decir,
.
se debe solamente al
De esta manera
En otras palabras, el movimiento del sistema acoplado queda descrito por el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden simultaneas:
157
En el prximo ejemplo resolveremos el sistema de ecuaciones anterior suponiendo que
y que las masas parten de sus posiciones de equilibrio con velocidades unitarias de direccin opuesta.
Ejemplo
sujeto a Solucin. La transformada de Laplace de cada ecuacin es
en donde al sistema
El sistema anterior es equivalente
Eliminando
resulta
Usando facciones parciales podemos escribir
158
Comparando los coeficientes de
en cada miembro de la igualdad resulta
de modo que
. Por lo tanto,
De la primera ecuacin se deduce que
Siguiendo el proceso anterior, mediante facciones parciales obtenemos
Finalmente, la solucin del sistema dado es
159
Redes Elctricas Un sistema elctrico (red) con ms de un circuito simple (o lazo) tambin da origen a ecuaciones diferenciales simultneas. Tal como se muestra en la figura 4.5, la corriente (t) se divide segn las direcciones indicadas en el punto , llamado punto de ramificacin de la red. Por la primera ley de Kirchhoff podemos escribir
.
Figura 4.5 Adems tambin podemos aplicar la segunda ley de kirchhoff a cada circuito. En el caso del circuito , sumando las cadas de voltaje a travs de cada parte del circuito resulta
160
Anlogamente, para el circuito
obtenemos
Resultan dos ecuaciones de primer orden
Una vez dadas las condiciones inciales naturales est listo para ser resuelto mediante la transformada de Laplace.
, el sistema
Demostrar que el sistema de ecuaciones diferenciales que describe las corrientes e en la red de la figura 4.6 que contiene un resistor, un inductor y un capacitor es
Figura 4.6
Ejemplo Resolver a cero. el sistema de ecuaciones anterior y donde con las condiciones son inicialmente iguales
161
Solucin. Debemos resolver
sujeto a
Aplicando la transformada de Laplace a cada ecuacin del sistema y simplificando resulta
donde resulta
. Resolviendo el sistema para
Mediante fracciones parciales podemos escribir
162
Ntese que las dos corrientes cuando
del ejemplo precedente tienden al valor observamos que cuando
. Adems, como la corriente a travs del capacitor es
163
Unidad 5 Series de Fourier
5.1 Funciones Ortogonales
DEFINICION Dos funciones se dicen ortogonales en un intervalo si
f1 ( x ) f 2 ( x )dx ! 0
Ejemplo y son ortogonales en 1 e x e 1 ya que
1
x6 f1 ( x ) f 2 ( x )dx ! x x dx ! 1 6
1 2 3
1
A diferencia del anlisis vectorial, donde el concepto ortogonal es sinnimo de perpendicular, en el presente contexto el trmino ortogonal y la condicin correspondiente carecen de significado geomtrico.
5.2 Conjuntos Ortogonales y Conjuntos Ortonormales
DEFINICION Un conjunto de funciones de valores reales,
se dice ortogonal en un intervalo
si
164
Al nmero
se llama norma cuadrada y Jn ( x ) ! es la norma de la funcin y tiene la propiedad de que . Si
J
a
( x )dx
es un conjunto ortogonal en para entonces se dice que
es un conjunto ortonormal en el intervalo.
Ejemplo Demostrar que el conjunto . Solucin. Si hacemos la identificacin que demostrar que es ortogonal en el intervalo
T
( x) ( x)dx !0 , n { 0 y que ( x) ( x)dx !0 , m { n . En el

T
entonces hay
T
primer caso tenemos
1 ?sennx sen( nT )A n
,
165
y en el segundo
Ejemplo Hallar la norma de cada una de las funciones pertenecientes al conjunto ortogonal dado en el ejemplo anterior. Solucin. Para , obtenemos
de modo que
. Para
, se tiene
As, para
DEFINICION Un conjunto de funciones respecto a una funcin de peso , con en un intervalo se dice ortogonal con si
166
Ejemplo El conjunto constante
w( x )Jm ( x )Jn ( x )dx ! 0 , m { n .
, es ortogonal con respecto a la funcin de peso en el intervalo .
5.3 Definicin de Serie de Fourier Supongamos que es un conjunto ortogonal infinito de funciones en un es una funcin definida en el intervalo a e x e b . Nos preguntamos: si
n ! 1, 2, 3..., para los cuales
intervalo a e x e b Es posible determinar un conjunto de coeficientes cn , siendo
Multiplicando la ecuacin por
e integrando sobre el intervalo resulta

b b
f ( x )Jm ( x )dx ! c0 J0 ( x )Jm ( x )dx c1 J1 ( x )Jm ( x )dx

a a
Por ortogonalidad, cada trmino en el segundo miembro de la ltima ecuacin es cero excepto cuando . En este caso tenemos
Se deduce que los coeficientes requeridos son
167
En otras palabras, si
entonces
cn
f ( x )Jn ( x )dx Jn ( x )
2
Si
es ortogonal con respecto a una funcin de peso
en a e x e b ,
entonces multiplicando la ecuacin inicial por
e integrando, resulta
cn
f ( x ) w( x )Jn ( x )dx Jn ( x )
2
en donde
La serie con coeficientes dados por las ecuaciones anteriores se llama Serie de Fourier generalizada. Hacemos notar que el procedimiento descrito para determinar los fue formal,
esto es, se ignoraron cuestiones bsicas acerca de si un desarrollo en serie tal como el descrito es realmente posible.
5.3.1. Series de Fourier El conjunto de funciones
(1) es ortogonal en el intervalo definida en el intervalo trigonomtrica,

p x
Supongamos que
es una funcin
p que puede ser desarrollada en la serie
168
f ( x) !
a0 g nT nT x bn sen an cos p p 2 n !1
x .
(2)
Entonces los coeficientes
pueden ser determinados como sigue. resulta (3)
Integrando ambos miembros de la ecuacin (2) entre
p
f ( x ) dx !
a0 2
p
dx
p p nT nT a x d x b s en xd x . cos n n p p p p n !1 g
Puesto que cada una de las funciones
es ortogonal a 1
en el intervalo, el segundo de esta ecuacin se reduce a un slo trmino, y en consecuencia,
Despejando resulta
p
f ( x ) dx !
a0 2
p
dx ! pa0
.
a0 !
1 p f ( x)dx . p p
(4)
Ahora bien, multiplicando (2) por
e integrando resulta:
p
a0 mT x f ( x) cos dx ! 2 p
p
mT x cos dx p
g p mT x nT x an cos cos dx p n !1 p p
p mT x nT x sen bn cos dx . p p p
(5)
Ahora bien,
169
! 0, m { n mT x nT x cos cos dx p ! p, m ! n , p p
p
de modo que (5) se reduce a
Por lo tanto,
an ! mT x 1 p f ( x ) cos dx . p p p
(6)
Finalmente, si multiplicamos (2) por resultados
integramos, y hacemos uso de los
obtenemos que
! 0, m { n mT x nT x s en s en dx p ! p, m ! n , p p
p
bn !
mT x 1 p f ( x ) sen dx . p p p
(7)
170
A la serie trigonomtrica (2), con coeficientes
definidos por (4), (6) y (7), Los coeficientes
respectivamente, se le llama serie de Fourier de la funcin
obtenidos de (4), (6) y (7) se conocen como coeficientes de Fourier de . Tal como en la presentacin de la serie de Fourier generalizada en la seccin precedente, la suposicin bsica de que poda ser representada mediante una serie tal como (2) y la posterior determinacin de los coeficientes correspondientes a esta suposicin fueron, ambas, estrictamente formales. Suposiciones que era intangible en el intervalo y que tanto (2) como las series obtenidas multiplicando (2) por convergan de manera tal que se poda integrar
termino a trmino. Mientras no se demuestre que, para una funcin dada , (2) converge, el signo de igualdad no debe tomarse en sentido literal estricto. Resumimos los resultados anteriores en lo siguiente: La serie de Fourier de una funcin dada por definida en el intervalo est
en donde
Ejemplo Desarrollar
0, T x 0 f ( x) ! T x, 0 x T
171
en serie de Fourier. Solucin. La grfica de se da en la Figura 5.1.
Figura 5.1 Con , tenemos que
1 (1) n ! . n2T
En forma anloga, obtenemos que
172
Por lo tanto 1 (1)n 1 T g cos nx sennx f ( x) ! 2 4 n!1 n T n
5.4 Convergencia de Serie de Fourier
El siguiente teorema da condiciones suficientes para la convergencia de una serie de Fourier a
Teorema 5.1 Sean f y f continuas parte por parte en ; esto es, sean f y f
continuas excepto en un nmero finito de puntos en el intervalo en los cuales tienen solamente discontinuidades finitas. Entonces, en un punto de continuidad, en el intervalo converge a . En un punto de la serie de Fourier de discontinuidad, la serie de Fourier converger al promedio
en donde
denotan el lmite de
en
, por la derecha y por la
izquierda, respectivamente.
Ejemplo La funcin dada en el ejemplo precedente satisface las condiciones del Teorema 5.1. Por consiguiente, para todo en , excepto en , la serie converger a converger a . En x=0 la funcin es discontinua y por lo tanto la serie
173
5.5 Series de Fourier Funcin Periodo Arbitrario
Obsrvese que las funciones pertenecientes al conjunto bsico (1) tienen un . Por lo tanto el segundo miembro de (2) es peridico. periodo comn Concluimos que una serie de Fourier no solamente representa a la funcin en el intervalo , si no tambin da una extensin peridica de fuera de este intervalo. Ahora podemos aplicar el teorema anterior a la extensin peridica de o suponer en principio que la funcin dada es peridica con periodo . Cuando derecha y por la izquierda existen en la serie (8) converger al promedio extremos, y a este valor extendido peridicamente a
,
(esto es,
es continua parte por parte y las derivadas por la , respectivamente, entonces en estos puntos , etctera.
Ejemplo La serie de Fourier del ejemplo anterior converge en la extensin peridica de la funcin en todo el eje x. Los puntos, dados en la figura 5.2 representa el valor
Figura 5.2
174
en 0, s2T , s4T ,... En sT , s3T , s5T ,... , la serie converger al valor
Ejercicios Propuestos Series de Fourier Encuentre la serie de Fourier
1).-
2).-
3).-
4).-
175
5.6 Serie de Fourier de Funciones Pares e Impares (Desarrollo Conseinoidal o Senoidal) El lector recordar que una funcin es par si
y si
entonces la funcin
es impar.
Ejemplo a).es par puesto que
(Vase la figura 5.3.)
b).-
es impar puesto que
(Vase la figura 5.4.)
176
Figura 5.3
Figura 5.4 Como se ilustra en las figuras 5.3 y 5.4, la grfica de una funcin par es simtrica con respecto al eje y, y la grfica de una funcin impar es simtrica con respecto al origen.
Ejemplo Puesto que y , el coseno es una funcin par y
el seno es una funcin impar, respectivamente.
Propiedades de las funciones pares e impares Las demostraciones de las propiedades siguientes se dejan como ejercicio.
177
I).- El producto de dos funciones pares es par. II).- El producto de dos funciones impares es par. III).- El producto de una funcin par y una impar es impar. IV).- Si es par, entonces V).- Si es impar, entonces
Series de cosenos y series de senos Si f es una funcin par en , entonces, considerando las propiedades
precedentes, se tiene que los coeficientes se transforman en
par
impar
De manera similar, cuando
es impar en el intervalo ,
Ejemplo Desarrollar f ( x ) ! x , 2 x 2 en una serie de Fourier.
178
Solucin. Desarrollamos
en serie de senos, puesto que un examen de la figura .
5.5 muestra que la funcin es impar en el intervalo
Figura 5.5 Con la identificacin entonces
Entonces, integrando por partes resulta
Por lo tanto,
Ejemplo La funcin del ejemplo precedente satisface las condiciones del Teorema 5.1 Por y a la extensin peridica lo tanto la serie (6) converge a la funcin en (de periodo 4) dada en la figura 5.6.
179
-10
-8 -6
-4
-2
10
Figura 5.6
Ejemplo La funcin intervalo Con mostrada en la figura 5.7 es impar en el , resulta
-1
y entonces
Figura 5.7
180
Sucesin de sumas parciales Es interesante ver como la sucesin de sumas parciales de una serie de Fourier se aproxima a la funcin. En la figura 5.8 se compara la grfica de la funcin del ejemplo anterior con las grficas de las tres primeras sumas parciales de la serie.

(a)
(b)

Figu ra 5.8
(c)
181
5.7 Serie de Fourier en medio intervalo En la discusin procedente se considero que la funcin intervalo cuyo punto medio era el origen, esto es estaba definida en un . Sin embargo, en
muchos casos interesa representar, mediante una serie trigonomtrica, una funcin que slo est definida en Esto puede hacerse de muchas maneras dando una definicin arbitraria de la funcin para el intervalo Para ser breves consideramos los tres casos ms importantes. Si est definida en , para . Ahora la . Ahora bien
I).- Refleje la grfica de la funcin respecto al eje funcin es par en la funcin es impar en III).- Defina f en
. Vase la figura 5.9. O bien, . Vase la figura 5.10. O bien, mediante Vase la figura 5.11.
II).- Refleje la grfica de la funcin respecto al origen, para
-L
-L
-L
Definicin par Figura 5.9
Definicin impar Figura 5.10 Figura 5.11
Ejemplo Desarrollar
182
a) En serie de cosenos, b) En serie de cosenos, c) En serie de Fourier. Solucin. La grfica de la funcin est dada en la figura 5.12.
y ! x2 , 0
Figura 5.12
a) Tenemos
e integrando por partes,

an ! nT 2 L 2 x cos xd x 0 L L
Por consiguiente,
183
b) En este caso
Despus de integrar por partes obtenemos
Por tanto,
c) Con
, tenemos
Por lo tanto,
184
Las series obtenidas convergen a la extensin para extensin impar peridica de f y a la extensin
peridica de
, a la
peridica de
respectivamente. En la figura 5.13 Se muestra las grficas de dichas extensiones peridicas.
Figura 5.13
Ejercicios Propuestos: Serie de Fourier de funciones pares e impares Desarrolle la funcin dada en la serie de cosenos o senos apropiada.
1).-
185
2) f ( x) ! x , T
x T
3) f ( x) ! x 2 , 1 x 1
4) f ( x ) ! T 2 x 2 , T
x T
5)
5.8 Formas Complejas de la Serie de Fourier Consideremos la serie de Fourier para una funcin peridica con periodo
186
f (t ) ! a0 [an cos(n[0t ) bn sen (n[0 t )].

1 2 n !1
Es posible obtener una forma alternativa usando las frmulas de Euler:

cos( n[0t ) ! 1 (e jn[0 t e jn[0 t ) 2 sen ( n[0t ) !
1 2j
(e jn[0 t e jn[0 t )
donde j ! 1 . Sustituyendo se tiene
f (t ) !
1 2
a0 [ an
n !1
1 2
( e jn [ t e jn [ t ) bn
0 0
1 2j
( e jn [ t e jn [ t ) ]
0 0
y usando el hecho de que

g
se llega a
f (t ) ! 1 a [1 (an jbn )e jn[0t 1 (an jbn )e jn[0t ]. 2 0 2 2

n !1
Definiendo
la serie se puede escribir como

f (t ) ! c0 (cn e jn[0 t c n e jn[0 t )
n !1 g
o bien,
f (t ) ! c0 cn e jn[0t cn e jn[0t .
n !1 n !1 g g
Es decir, .
187
A la expresin obtenida, se le llama forma compleja de la serie de Fourier y sus coeficientes pueden obtenerse a partir de los coeficientes como ya se dijo, o bien
Para
Los coeficientes polar
son nmeros complejos, y tambin se pueden escribir en forma
cn ! cn e jNn .
Obviamente,
* ! c n e jJ n cn ! cn
donde cn !
1 2 2 an b n2 ,
J n ! arctan(
bn ) an
para todo n { 0. Para , es un nmero real

c0 ! 1 a. 2 0
188
Unidad 6 Introduccin a las ecuaciones diferenciales parciales
6.1 Definiciones (ecuacin diferencial parcial, orden y linealidad) En matemticas una ecuacin en derivadas parciales (a veces abreviado como EDP) es una relacin entre una funcin u de varias variables independientes x,y,z,t,... y las derivadas parciales de u respecto de esas variables. Las ecuaciones en derivadas parciales se emplean en la formulacin matemtica de procesos de la fsica y otras ciencias que suelen estar distribuidos en el espacio y el tiempo. Problemas tpicos son la propagacin del sonido o del calor, la electrosttica, la electrodinmica, la dinmica de fluidos, la elasticidad, la mecnica cuntica y muchos otros. Se debe recordar que el orden de la ms alta derivada en una ecuacin diferencial determina el orden de la ecuacin. As mismo se entiende que una ecuacin diferencial lineal tiene dos propiedades que la definen como tal, esto es, sus coeficientes dependen slo de la o las variables independientes, y tanto la variable dependiente como sus derivadas son de primer orden. 6.2 Forma general de una ecuacin diferencial lineal de segundo orden En ste breve introduccin a las ecuaciones diferenciales en derivada parciales, nos interesaremos en ecuaciones lineales de 2 variables: x 2u x 2u x 2u xu xu C 2 D E Fu ! G A 2 B xx xxxy xy xx xy en donde A, B, C,.G son funciones de x y y. Cuando G ( x, y ) =0, se dice que la ecuacin es homognea; en caso contrario se dice que es no homognea.
6.3 Clasificacin de ecuaciones diferenciales parciales de 2 orden (elpticas, parablicas e hiperblicas) Sea entonces se tiene que: a) La ecuacin EDP lineal es elptica si el determinante de Z es mayor a 0. b) La ecuacin en cuestin es parablica si el determinante de Z es cero.
A Z ! C B D
189
c) La ecuacin es hiperblica si el determinante de Z es menor que cero.
6.4 Mtodo de solucin de las ecuaciones diferenciales parciales (directos, equiparables con las ordinarias y separacin de variables)
Solucin por integracin De los cursos de clculo recurdese que cuando se integra por derivada parcial aparece una funcin arbitraria de una constante de integracin. Por ejemplo, la solucin de xu / xx ! 0 es u ! f ( y ) donde f es una funcin diferenciable.
Ejemplo La ecuacin de segundo orden x 2u !0 xy 2 puede ser resuelta integrando 2 veces con respecto a y :
xu ! f ( x) xy u ! yf ( x) g ( x )
donde f y g son funciones arbitrarias.
Ejemplo Resolver x 2u xu ! 1. xxxy xy
190
Solucin. Si hacemos Y ! xu / xy la ecuacin se transforma en

xY Y ! 1. xx
Tratando esta ltima ecuacin como lo haramos con una ecuacin ordinaria lineal de primer orden, se ve que el factor integrante es e x por lo tanto, da x (e xY ) ! e x xx Y ! 1 F ( y )e x en donde F es arbitraria. Usando la sustitucin original e integrando con respecto a y resulta
u ! y f ( y ) e x g ( x).
Aqu se escribi f ( y ) ! F ( y )dy .
Ejemplo Resolver x 2u y 2u ! ex . 2 xx Solucin. Resolvemos la ecuacin como lo haramos para una ecuacin diferencial ordinaria no homognea lineal de segundo orden, esto es, primero resolvemos x 2u y 2u ! 0. 2 xx Tratando a y como constante, se desprende que
uc ! f ( y )e xy g ( y )e xy .
Para encontrar una solucin particular usamos coeficientes indeterminados y suponemos que u p ! A( y )e x .
191
Sustituyendo esta ltima funcin en la ecuacin dada resulta

Ae x y 2 Ae x ! e x
y por lo tanto A( y ) ! 1/(1 y 2 ). Luego una solucin de la ecuacin es u ! f ( y )e xy g ( y )e xy ex . 1 y2
Separacin de variables A veces, para una ecuacin diferencial en derivadas parciales lineal homognea es posible obtener soluciones particulares en forma de producto
u ( x, y ) ! X ( x )Y ( y )
El uso del producto anterior llamado mtodo de separacin de variables, permite reducir la ecuacin diferencial en derivadas parciales a varias ecuaciones diferenciales ordinarias. Con este propsito, hacemos notar que
en donde las primas indican diferenciales ordinarias.
Ejemplo Hallar soluciones en forma de producto de la ecuacin
. Solucin. Si entonces la ecuacin se transforma en
192
. Despus de dividir ambos miembros entre 4 , se logra separar las variables
. Puesto que el lado izquierdo de esta ecuacin es independiente de y es idntico al lado derecho, el cual es independiente de , concluimos que ambos miembros deben ser iguales a una constante. En la prctica es conveniente escribir esta constante real como , o bien como - . Distinguimos los casos siguientes.
Caso I . Usando
las igualdades
conduce a Estas ltimas ecuaciones tienen las soluciones
respectivamente. As, una solucin particular es
en donde
Recurdese que x puede ser escrita en la forma alternativa
Caso II. Usando
las igualdades
dan
193
Puesto que las soluciones de estas ecuaciones son
respectivamente, otra solucin es
en donde
Caso III. Si
se tiene que .
En este caso de modo que en donde .
Ejemplo Hallar una solucin en forma de producto de
que satisfaga las condiciones
Solucin Si podemos escribir la ecuacin dada como
lo que conduce a
X '' P 2 X ! 0
194
respectivamente. Ahora bien, puesto que
debemos tener y . Estas son condiciones de frontera para la ecuacin diferencial ordinaria. Aplicando la primera de tales condiciones, resulta . Por lo tanto. de inmediato . La segunda condicin de frontera implica ahora que . Si entonces , debemos tener . Esto implica que Por consiguiente ) de modo que . Para obtener una solucin no trivial y entonces la ltima ecuacin se satisface cuando
siendo
se satisface la ecuacin dada y ambas condiciones adicionales. El coeficiente reescribe como para recalcar que se obtiene una solucin diferente para cada . El lector debe verificar que si se usa , no se llega a una solucin que . satisfaga
Principio de superposicin Teorema 6.1. Principio de superposicin son soluciones de una ecuacin diferencial particular lineal Si homognea, entonces la combinacin lineal
195
donde los
son constantes, tambin es una solucin.
En la prxima seccin supondremos formalmente que cada vez que tengamos un conjunto infinito .. de soluciones de una ecuacin lineal homognea, an podemos obtener otra solucin formando la serie infinita
Ejemplo En virtud del principio de superposicin, la funcin definida mediante la serie
debe satisfacer tambin, aunque sea formalmente, la ecuacin de ejemplo anterior. Obsrvese tambin que satisface las condiciones
6.5 Aplicaciones
Problemas de condicin de frontera Ecuaciones especiales. Las siguientes ecuaciones diferenciales parciales lineales k x 2 u xu ! , k "0 , xx 2 xt x 2u x 2u ! , xx 2 xt 2 (1)
a2
(2)
196
x 2u x 2u !0 xx 2 xy 2
(3)
desempean un papel importante en muchas reas de fsica e ingeniera. Las ecuaciones (1) y (2) son conocidas como ecuacin del calor en una dimensin y ecuacin de donde en una dimensin respectivamente, una dimensin se refiere al hecho de que x denota una dimensin espacial, en tanto que t generalmente representa tiempo la ecuacin (3) se llama ecuacin de Laplace. Concluimos esta unidad usando el mtodo de separacin de variables para resolver varios problemas aplicados, cada uno de los cuales es descrito por una de las ecuaciones anteriores adems de ciertas condiciones adicionales. Estas condiciones adicionales consisten en: I) Condiciones de frontera: u o xu especificada para y =constante, y xy II) Condiciones iniciales: u en t =0 para la ecuacin (1), o bien, u y para la ecuacin (2).
xu en t =0 xt xu especificada para xx
x =constante; u o
La descripcin matemtica colectiva de un problema de esta naturaleza es conocida como problema de condicin en la frontera. La ecuacin (1) aparece en la teora del flujo de calor (esto es, calor transmitido por conduccin) en una varilla o en un alambre delgado. La funcin u ( x, t ) es la temperatura de la varilla. Los problemas de vibraciones mecnicas u ( x, t ) a menudo conducen a la ecuacin de onda (2). En nuestro caso la solucin de (2) representar los pequeos desplazamientos de una cuerda vibrante idealizada. Por ltimo la solucin u ( x, t ) de la ecuacin de Laplace (3) puede ser interpretada como la distribucin estacionaria (esto es, independiente del tiempo) de la temperatura en una placa plana y delgada. Para ver como se deduce la ecuacin del flujo de calor y la ecuacin de onda, el lector puede recurrir a la edicin alternativa de este libro.
197
Aunque nos concentremos en la resolucin de los problemas recin descritos, hacemos notar que el anlisis de una amplia variedad de diversos fenmenos lleva a las ecuaciones (1) (2) (3), o a sus generalizaciones para un mayor nmero de variables espaciales. Por ejemplo, a (1) a veces se le llama ecuacin de difusin, puesto que la difusin de substancias disueltas en solucin anloga al flujo de calor en un slido. La funcin u ( x, t ) que satisface la ecuacin diferencial parcial representa, en este caso, la concentracin de lquido. De manera similar, la ecuacin (1) surge en el estudio del flujo de electricidad en un cable largo o en una lnea de transmisin. En este contexto (1) es conocida como ecuacin de la transmisin (telegrfica). Se puede demostrar que bajo ciertas condiciones, la corriente y el voltaje de una lnea son funciones que satisfacen 2 ecuaciones de idntica forma que la ecuacin (1). La ecuacin de onda (2) tambin aparece en la teora de las lneas de transmisin de alta frecuencia, mecnica de fluidos, acstica y elasticidad. La ecuacin de Laplace (3) aparece en problemas de ingeniera relacionados con desplazamientos estticos de membranas y ms a menudo en problemas que tratan de potenciales, como potencial electroesttico, potencial gravitacional y potencial de velocidad en la mecnica de fluidos.
La ecuacin de flujo de calor Consideremos una barra delgada o varilla de largo L con una distribucin longitudinal de temperatura f ( x ) y cuyos extremos se mantienen a una temperatura constante de cero grados en todo instante (figura 6.1). Si 1234el flujo de calor se produce solamente en la direccin del eje x , no se pierde calor a travs de la superficie lateral de la varilla, no se genera calor en la varilla, la varilla es homognea, esto es su densidad por unidad de longitud es constante, 5- su calor especifico y su conductividad trmica son constantes,
Figura 6.1
198
entonces la temperatura u ( x, t ) de la varilla est dada por la solucin del problema de condicin de frontera k x 2u xu ! , k 0, 0 x L, t 0 xx 2 xt ,
(4) (5) (6)
u (0, t ) ! 0, u( L, t) ! 0, t 0 , u ( x, 0) ! f ( x), 0 x L .
La constante k es proporcional a la conductividad trmica y se llama difusividad trmica.
Solucin. Usando el producto u ! XTy P 2 como constante de separacin, se llega a

X '' T ' ! ! P 2 X kT X '' P 2 X ! 0, X (0) ! 0, X ( L ) ! 0 , T ' k P 2T ! 0 .
(7) (8)
Ya hemos obtenido resolviendo (7) la solucin de la ecuacin (4) sujeta a las condiciones de frontera (5). Se vio que (7) tena una solucin no trivial slo si el parmetro P adoptaba los valores
P! nT ,,, n ! 1, 2, 3..... L
(9)
Las correspondientes soluciones eran entonces

X ! c1sen nT X ,...n ! 1, 2, 3... L
(10)
Valores propios y funciones propias Los valores (9) para los cuales (7) tiene una solucin no trivial son conocidos como valores caractersticos o como valores propios. Las soluciones (10) se denominan funciones caractersticas o funciones propias. Hacemos notar que para
199
un valor de P distinto de los dados en (9), la nica solucin de (7) es la funcin cero X ! 0 . A su vez esto implicara que una funcin que satisface (4) y (5) es u ! 0 . Sin embargo, u ! 0 no es una solucin del problema original de condicin en la frontera cuando f ( x ) { 0 . Naturalmente suponemos que se cumple esta ltima condicin. Puesto que la solucin de (8) es T ! c3e kP t ! c3e k ( n T los productos
u n ! XT ! Ane k ( n T
2 2
2 2
/ L2 )t
/ L2 ) t
s en
nT x L
(11)
satisfacen la ecuacin diferencial parcial (4) y las condiciones de frontera (5) para cada valor de entero positivo n . Por conveniencia hemos reemplazado la constante c1c3 por An . Para que las funciones dadas en (11) satisfagan la condicin inicial (6) tendramos que elegir coeficientes constantes An de modo que
u n ( x, 0) ! f ( x ) ! An sen nT x L .
(12)
En general, la condicin (12) no se satisface para cualquier f . Por lo tanto, nos vemos obligados a admitir que (11) no es una solucin del problema dado. Sin embargo, por el principio de superposicin, la funcin
u ( x, t ) ! un ! An e k ( n T
2
/ L2 )t
s en
n !1
n !1
nT x L
(13)
tambin satisface (4) y (5). Sustituyendo t ! 0 en (13) se obtiene

u ( x, 0) ! f ( x) ! An sen
n !1 g
nT x. L
Vemos que esta ltima expresin es el desarrollo de f en serie de senos en medio intervalo. Por consiguiente, si hacemos la identificacin An ! bn , n ! 1, 2, 3,...,
200
An !
2 L nT f ( x )sen xd x. L 0 L
Concluimos que la solucin del problema de condicin de frontera descrito en (4), (5) y (6) est dada por la serie infinita
u ( x, t ) !
2 2 2 2 g L nT nT ( f ( x) s en xd x) e k ( n T / L ) t s en x. 0 L n !1 L L
Fronteras aisladas En el problema recin descrito, los extremos o fronteras de la varilla podran estar aislados, en una frontera aislada la derivada normal de la temperatura es cero. Este hecho se deduce de una ley emprica que establece que la densidad de flujo de calor a travs de una superficie (el flujo por unidad de rea y por unidad de tiempo) es proporcional al valor de la derivada direccional de la temperatura en direccin normal (perpendicular) a la superficie.
Ejemplo Formular el problema de condicin en la frontera para la temperatura u en una varilla horizontal de largo L si sus extremos estn aislados y si su temperatura inicial longitudinal est dada por f ( x), si 0 x L . Solucin. Los extremos de la varilla son superficies perpendiculares al eje x , por lo tanto xu / xx ! 0 en ambos extremos. Por consiguiente, la temperatura de la varilla est dada por la solucin de
x 2u xu ! , xx 2 dt
xu xx
x !0
k " 0, 0
xu xx
x
! 0,
L , t " 0. t " 0. x L.
! 0,
x! L
u ( x,0) ! f ( x),
201
La ecuacin de onda En el prximo ejemplo consideramos las vibraciones trasversales de una cuerda extendida entre dos puntos, por ejemplo, x ! 0 y x ! L. Tal como se muestra en la figura 6.2, el movimiento se produce en el plano xy de manera tal que cada punto de la cuerda se mueve en direccin perpendicular al eje x . Si u ( x, t ) denota el desplazamiento de la cuerda para t " 0 medidos desde el eje x , entonces u satisface la ecuacin (2) en la cual se asume que. y y y y y y La cuerda es perfectamente flexible. La cuerda es homognea, esto es, su masa por unidad de longitud es constante. Los desplazamientos u son pequeos comparados con el largo de la cuerda. La tensin de la cuerda es constante. La tensin es grande en comparacin con la fuerza de gravedad. No actan otras fuerzas sobre la cuerda.
Por consiguiente, un problema tpico de condicin en la frontera es a2 x 2u x 2u , 0 ! xx 2 xt 2 x L , t " 0, (14) (15) L. (16)
u (0, t ) ! 0 , u ( L, t ) ! 0 , t u 0 , u ( x, 0 ) ! f ( x ) ,
xu ! g ( x) , 0 xt t ! 0
Las condiciones de frontera (15) simplemente dicen que los extremos de la cuerda permanecen fijos en todo instante. En t ! 0 las funciones f y g dadas especifican la configuracin inicial y la velocidad inicial de cada punto de la cuerda, respectivamente. En el contexto est implcito que f es continua y que f (0) ! 0, f ( L) ! 0
Figura 6.2
202
Solucin. Separando variables en (14) resulta
X T ! 2 ! P 2 X a T
de modo que
X P2 X ! 0 T P 2 a 2 T ! 0
y por lo tanto,
X ! c1 cos P x c2 P x T ! c3 cos P at c4 senP at.
Igual que antes, las condiciones de frontera (15) se traducen en X (0) ! 0 y

X ( L ) ! 0 . A su vez, obtenemos
c1 ! 0
c2 senP L ! 0.
Esta ltima ecuacin de los valores correspondientes funciones propias son

X ! c 2 sen nT x, L
propios
P ! nT / L, n ! 1,2,3,... las
n ! 1,2,3,...
Por consiguiente, la solucin de la ecuacin (14) que satisface las condiciones de frontera (15) son
u n ! ( An cos nTa t L
sen nTa t )sen nT x,

n
y
u ( x, t ) ! ( An cos
n !1
g
nTa t L
sen nTa t )sen nT x.

n
(17)
Haciendo t ! 0 en (17) resulta
203
u ( x,0) ! f ( x ) ! An sen
n !1
nT x L
el cual es un desarrollo de f en serie de senos en medio intervalo. Como para la ecuacin del flujo de calor, podemos escribir An ! bn
An ! 2 L nT xdx. 0 f ( x ) sen L L
(18)
Para determinar B n , derivamos (17) con respecto a t y luego hacemos t ! 0 : nTa nTa g sen t ( An xu ! L L xt n !1
xu xt ! g ( x) ! (
n !1
g
nTa nTa nT t ) sen x cos L L L
t !0
n Ta nT x. ) sen L L
Para que esta ltima serie sea un desarrollo de g en serie de senos en medio intervalo en el intervalo dado, el coeficiente total, o
n
nTa / L est dado por

de lo cual obtenemos
nT a 2 L nT ! g ( x ) s en xd x , 0 L L L
nT 2 L g ( x ) s en xdx. 0 nT a L
(19)
La solucin formal del problema consiste en la serie (17) con, An y B n definidos por (18) y (19) respectivamente. Hacemos notar que cuando la cuerda se suelta a partir del reposo, entonces g ( x ) ! 0 para todo x en 0 e x e L y en consecuencia Bn ! 0.
ECUACION DE LAPLACE Supongamos que se quiere obtener la temperatura u ( x, y ) correspondiente al estado permanente en una placa rectangular; las condiciones de frontera se
204
indican en la figura 6.3. Cuando no se pierde calor a travs de las caras laterales de la placa, el problema es x 2u x 2u ! 0, xx 2 xy 2 xu xx !0,
x !0
0 xu xx
x a,
! 0, 0
x !a
u ( x, 0 ) ! 0 ,
u ( x, b ) ! f ( x ) ,
x a
Solucionando se llega a
u ( x, y ) ! A0 y An senh
n !1 g
nT nT y cos x a a
donde
A0 ! 1 a f ( x ) dx ab 0
y
An ! 2 a s en h nT b a
f ( x ) cos
nT xd x . a
Figura 6.3

Resumen Ecuaciones Diferenciales Denniz Zill 110608205531 Phpapp02

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I.T.P.N. M.I. Juan A.

I.T.P.N. M.I. Juan A. Montero Rodrguez

I.T.P.N. M.I. Juan A. Montero Rodrguez

I.T.P.N. M.I. Juan A. Montero Rodrguez

Unidad I Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden

I.T.P.N. M.I. Juan A. Montero Rodrguez

dividiendo entre dx , es un ejemplo de ecuacin diferencial ordinaria de primer orden. La ecuacin

I.T.P.N. M.I. Juan A. Montero Rodrguez

para todo x del intervalo I.

Ejemplo La funcin es una solucin de la ecuacin no lineal

I.T.P.N. M.I. Juan A. Montero Rodrguez

para todo nmero real.

I.T.P.N. M.I. Juan A. Montero Rodrguez

sujeta a la condicin adicional , donde es un nmero real arbitrario. El problema

I.T.P.N. M.I. Juan A. Montero Rodrguez

es una familia uniparamtrica de soluciones. Por lo tanto si

y entonces la solucin particular es Si se tuviera entonces

se debe saber que Entonces

es solucin de esta ecuacin diferencial ordinaria. , c=0

es una solucin particular.

Si se tiene como condicin inicial

I.T.P.N. M.I. Juan A. Montero Rodrguez

I.T.P.N. M.I. Juan A. Montero Rodrguez

se puede resolver por integracin. La solucion sera:

I.T.P.N. M.I. Juan A. Montero Rodrguez

donde c es completamente arbitraria.

I.T.P.N. M.I. Juan A. Montero Rodrguez

Ejemplo. Resuelva las ecuaciones diferenciales ordinarias por separacin de variables.

Diviviendo entre (1 + x)y es posible escribir

I.T.P.N. M.I. Juan A. Montero Rodrguez

I.T.P.N. M.I. Juan A. Montero Rodrguez

y usando fracciones parciales

I.T.P.N. M.I. Juan A. Montero Rodrguez

Realizando cambio de variable

I.T.P.N. M.I. Juan A. Montero Rodrguez

Problemas Propuestos Variables separables

I.T.P.N. M.I. Juan A. Montero Rodrguez

Resuelva la EDO por separacin de variables. 1) 2) 3) 4) 5) 6) 7) 8)

Ecuaciones Homogneas Si una ecuacin en la forma diferencial

tiene la propiedad que

I.T.P.N. M.I. Juan A. Montero Rodrguez

La funcin homognea es de grado uno. Ejemplo

La funcin es homognea de grado

ya que . La funcin no es homognea.

I.T.P.N. M.I. Juan A. Montero Rodrguez

La funcin es homognea de grado cero.

La funcin es homognea de grado 4.

Ejemplo. Resolver la ecuacin homognea con condicin inicial

En este caso se sustituye

I.T.P.N. M.I. Juan A. Montero Rodrguez

Se prueba en este caso

I.T.P.N. M.I. Juan A. Montero Rodrguez

Problemas Propuestos Ecuaciones homogneas Resuelva la ecuacin homognea. 1) 2) 3) 4)

I.T.P.N. M.I. Juan A. Montero Rodrguez

Ejemplo Si , entonces de (2) resulta que o bien .

I.T.P.N. M.I. Juan A. Montero Rodrguez

Ntese que la ecuacin (3) no es ni separable ni homognea.

Ecuaciones Exactas Definicin Una expresin diferencial

sea una diferencial exacta es que (4)

I.T.P.N. M.I. Juan A. Montero Rodrguez

para todo (x,y) en R. Por lo tanto, , y

I.T.P.N. M.I. Juan A. Montero Rodrguez

De esto resulta g '( y ) ! N ( x, y )  x M ( x, y )dx . xy (7)

De esto resulta g '( y ) ! N ( x, y ) x M ( x, y )dx . xy (7)