Deniciones Principio de Invariancia Corolarios Ejemplos

S ISTEMAS NO LINEALES
P RINCIPIO DE INVARIANCIA - T EOREMA DE L A S ALLE
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Deniciones
Sea x(t ) una solucin de x = f (x) Un punto p es un punto lmite positivo de x(t) si existe una secuencia{tn }, con tn cuando n , tal que x(tn ) p cuando n .( un PE a.e.) El conjunto de todos los puntos lmites positivos de x(t) se denomina el conjunto lmite positivo de x(t). ( un PE a.e. , un ciclo lmite estable) Un conjunto M es un conjunto invariante con respecto a x = f (x) si x(0) M x(0) M (PE, ciclos lmites, c )
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x(t ) M , x(t ) M ,

t R. t 0.

Un conjunto M es un conjunto invariante positivo si

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Decimos que x(t ) tiende a M cuando t tiende a innito si para cada > 0, existe T > 0 tal que dist(x(t ), M ) < t > T

donde dist( p, M ) denota la distancia de un punto p a un conjunto M , esta es la mnima distancia de p a cualquier punto de M , es decir dist( p, M ) = nf || p x||
xM

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Teorema de LaSalle
Lema Si una solucin x(t ) de x = f (x) es acotada y permanece en D para todo t 0, entonces su conjunto lmite positivo L+ es un conjunto invariante, no vaco y compacto. Adems, x(t ) L+ cuando t

Teorema Sea D un conjunto compacto que es invariante positivo con respecto a x = f (x). Sea V : D R una funcin (x) 0 en . Sea E el continuamente diferenciable tal que V (x) = 0. Sea M el conjunto de todos los puntos de donde V mayor conjunto invariante en E . Entonces toda solucin que comienza en tiende a M cuando t .
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A diferencia del Teorema de Lyapunov, el Teorema de LaSalle no requiere que V (x) sea denida positiva, el conjunto no est necesariamente ligado a la construccin de V (x). En muchas aplicaciones la construccin de V (x) va a garantizar la existencia de un conjunto . En particular, si (x) 0 en c , entonces c = {x R|V (x) c} es acotado y V podemos tomar = c . Cuando V (x)es denida positiva, c es acotado para c > 0 sucientemente pequeo. Esto no es verdad en general si V (x) no es denida positiva (por ej. V (x) = (x1 x2 )2 , el conj. c no es acotado para ningn c). Si V (x) es radialmente no acotada, c es acotado para cualquier c, sea V (x) denida positiva o no.
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Corolarios
Corolario: Sea x = 0 un PE de x = f (x), Sea V : D R una funcin continuamente diferenciable y denida positiva en un (x) 0 en D. dominio D que contiene al origen x = 0, y tal que V Sea S = {x D|V (x) = 0} y supomgamos que ninguna solucin, excepto la trivial x(t ) = 0, puede permanecer indenidamente en S. Entonces el origen es AE. Corolario: Sea x = 0 un PE de x = f (x), Sea V : Rn R una funcin continuamente diferenciable, radialmente no acotada y (x) 0 en Rn . Sea denida positiva, y tal que V n (x) = 0} y supomgamos que ninguna solucin, S = {x R |V excepto la trivial x(t ) = 0, puede permanecer indenidamente en S. Entonces el origen es GAE.
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Ejemplos
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Ejemplo del pndulo con friccin Sea el sistema x 1 = x2 x 2 = g(x1 ) h(x2 ) donde g y h son localmente Lipschitz y satisfacen g(0) = 0 h(0) = 0 yg(y) > 0 yh(y) > 0 y y = 0, y (a, a) = 0, y (a, a)

Sea el sistema de primer orden y = ay + u y la ley de control u = ky,

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= y2 k

con

>0

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