Mecatronica

Mecatrnica
Mdulo 5 - 8
Componentes mecatrnicos, Sistemas y funciones de la mecatrnica, La puesta en marcha, seguridad y teleservicio, Mantenimiento y diagnstico
Libro de Texto
(Concepto)
Proyecto ampliado de transferencia del concepto europeo para la calificacin agregada de la Mecatrnica las fuerzas especializadas en la produccin industrial globalizada Proyecto EU Nr. 2005-146319 MINOS, Plazo: 2005 hasta 2007 Proyecto EU Nr. DE/08/LLP-LdV/TOI/147110 MINOS**, Plazo: 2008 hasta 2010
El presente proyecto ha sido financiado con el apoyo de la Comisin Europea. Esta publicacin (comunicacin) es responsabilidad exclusiva de su autor. La Comisin no es responsable del uso que pueda hacerse da la informacin aqu difundida.
www.minos-mechatronic.eu
Colaboradores en la elaboracin y aprobacin del concepto conjunto de eseanza:

Technische Universitt Chemnitz, Institut fr Werkzeugmaschinen und Produktionsprozesse, Deutschland Projektleitung Corvinus Universitt Budapest, Institut fr Informationstechnologien, Ungarn Universitt Stockholm, Institut fr Soziologie, Schweden Technische Universitt Wroclaw, Institut fr Produktionstechnik und Automatisierung, Polen Henschke Consulting Dresden, Deutschland Christian Sthr Unternehmensberatung, Deutschland Neugebauer und Partner OHG Dresden, Deutschland Korff Isomatic sp.z.o.o. Wroclaw, Polen Euroregionale Industrie- und Handelskammer Jelenia Gora, Polen Dunaferr Metallwerke Dunajvaros, Ungarn Knorr-Bremse Kft. Kecskemet, Ungarn Nationales Institut fr berufliche Bildung Budapest, Ungarn IMH, Spanien VUT Brno, Tschechische Republik CICmargune, Spanien University of Naples, Italien Unis, Tschechische Republik Blumenbecker, Tschechische Republik Tower Automotive, Italien Bildungs-Werkstatt gGmbH, Deutschland VEMAS, Deutschland
Concepto conjunto de enseanza: Libro de texto, libro de ejercicios y libro de soluciones Mdulo 1-8: Fundamentos / Competencia intercultural y administracin de proyectos / Tcnica de fluidos / Accionamiento y mandos elctricos / Componentes mecatrnicos / Sistemas y funciones de la mecatrnica / La puesta en marcha, seguridad y teleservicio / Mantenimiento y diagnstico Mdulo 9-12: Prototipado Rpido/ Robtica/ Migracin Europea/ Interfaces
Todos los mdulos estn disponibles en los siguientes idiomas: Alemn, Ingls, espaol, italiano, polaco, checo, hngaro Ms Informacin Dr.-Ing. Andreas Hirsch Technische Universitt Chemnitz Reichenhainer Strae 70, 09107 Chemnitz, Deutschland Tel: + 49(0)371 531-23500 Fax: + 49(0)371 531-23509 Email: minos@mb.tu-chemnitz.de Internet: www.tu-chemnitz.de/mb/WerkzMasch oder www.minos-mechatronic.eu
Mecatrnica
Mdulo 5: Componentes mecatrnicos Libro de Texto
(Concepto) Wojciech Kwany Andrzej Baejewski Universidad Tcnica de Wroclaw, Polonia
Componentes mecatrnicos
Minos ndice 1 1.1 1.2 Sensores inductivos Fundamentos bsicos Fundamentos tericos 1.2.1 1.2.2 1.3 1.3.1 1.3.2 1.3.3. 1.4. Circuito de resonancia El circuito electrnico Fundamentos bsicos de construccin Funcionamiento Coeficientes correctores Mtodo de montaje 6 6 7 7 9 10 10 13 14 16 16 17 18 19 20 21 22 23 24 26 27 28
Sensores especiales 1.4.1 Sensor inductivo de anillo 1.4.2 Uso de sensores en campos electromagnticos de elevada intensidad 1.4.3 Uso de sensores en condiciones adversas Reconocimiento de la direccin del movimiento Sensores NAMUR Sensores inductivos analgicos Corriente continua( CC) Corriente alterna (AC) Principios de conexin de los sensores Medidas de proteccin y seguridad de sensores Conexin de sensores a una red de comunicacin Aplicaciones
1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 1.10 1.11 1.12 1.13
Minos 2 2.1 Sensores capacitivos Introduccin 29 29
2.2
Fundamentos tericos
30
2.3
Funcionamiento de un sensor capacitivo
32
2.4
Tipos de sensores capacitivos
35
2.5
Influencia del material del objeto
37
2.6
Compensacin de interferencias
39
2.7
Aplicaciones
40
3 3.1 3.2
Sensores de ultrasonido Fundamentos bsicos Fundamentos tericos 3.2.1 Propagacin de las ondas sonoras en el aire 3.2.2 Influencia ambiental 3.2.3 El transformador de ondas sonoras 3.2.4 Generacin de ondas ultrasnicas Funcionamiento de un sensor de ultrasonido 3.3.1 Proceso de difusin 3.3.2 Modo unidireccional (through beam) Fallos en el funcionamiento de sensores 3.4.1 Factores fsicos 3.4.2 Factores de montaje 3.4.3 Sincronizacin de sensores Sensores de ultrasonido especiales 3.5.1 Sensores reflexivos 3.5.2 Sensores de carcasa con transformador doble Sensores de ultrasonido analgicos Aplicaciones
42 42 43 43 46 47 50 54 56 59 61 61 61 63 64 64 67 69 70
3.3
3.4
3.5
3.6. 3.7
4 4.1 4.2 Sensores fotoelctricos Caractersticas de diseo Elementos fotoelctricos 4.2.1 Fundamentos de fsica 4.2.1.1 Luz 4.2.1.2 Propiedades de la luz 4.2.2 Fotoemisores 4.2.2.1 Diodo luminoso (LED) 4.2.2.2 Diodo lser (LD) 4.2.3 Fotodetectores 4.2.3.1 Fotodiodos 4.2.3.2 Detectores de posicin (PSD) 4.2.3.3 Detectores CCD (dispositivo de cargas elctricas interconectadas) 4.2.3.4 Fototransistores Minos 76 76 78 78 78 80 82 83 86 88 91 91 92 93
4.3
Clases de sensores 4.3.1 Barrera de luz unidireccional (Through Beam) 4.3.2 Sensores retroreflectivos 4.3.3 Filtro de luz Procesamiento de seales 4.4.1 Fuentes de interferencias 4.4.2 Prevencin de interferencias 4.4.2 1 Modulacin de la luz 4.4.2.2 Polarizacin de la luz 4.4.3 Margen de operacin 4.4.4 Distancia de trabajo 4.4.5 Tiempo de respuesta Tipos especiales de sensores optoelectrnicos 4.5.1 Sensores retroreflectivos polarizados 4.5.2 Filtros para la eliminacin de la influencia de fondo 4.5.3 Sensores retroreflectivos con auto colimacin 4.5.4 Sensores de fibra ptica 4.5.4.1 Fibra ptica 4.5.4.2 Funcionamiento Tecnologa de conexin 4.6.1 Tipos de conexiones 4.6.2 Conmutacin de la salida del sensor Aplicaciones
94 94 96 99 101 101 103 103 104 106 109 111 112 112 113 117 118 118 121 123 123 124 126
4.4
4.5
4.6
4.7
Minos
5 5.1 5.2
Sensores de campo magntico Fundamentos bsicos Fundamentos fsicos 5.2.1 Campo magntico 5.2.2 Contacto Reed 5.2.3 El efecto Hall 5.2.4 Magnetorresistencia 5.2.5 El efecto Wiegand Sensores de campo magntico con contacto Reed Sensores Hall Sensores especiales de campo magntico 5.5.1 Sensores magnetoresistentes 5.5.2 Sensores Wiegand 5.5.3 Sensores de campo magntico con un imn Reglas de montaje Aplicaciones
128 128 129 129 132 134 135 136 137 140 141 141 142 144 145 146
5.3 5.4 5.5.
5.6 5.7
Minos
1
1.1
Sensores inductivos
Informacin bsica
Los sensores inductivos son los sensores que se utilizan ms frecuentemente en sistemas automticos para controlar la posicin y el movimiento de los mecanismos que dirigen las mquinas y equipamiento. Su estructura compacta, fiabilidad y fcil instalacin hacen su uso muy popular. Cuando un objeto metlico se encuentra en la zona de accin del sensor, el estado o el valor de la seal de salida del sensor vara. Un sensor inductivo est formado por los siguientes componentes bsicos (Fig. 1.1): la cabeza que incluye una bobina de induccin con un ncleo de ferrita, un generador de corriente sinusoidal, un circuito de deteccin (comparador) y un amplificador de salida. Un circuito de induccin formado por la bobina y el ncleo de ferrita genera en torno al extremo del sensor un campo electromagntico variable de elevada frecuencia. Este campo induce una corriente de Focaoult (o corriente parsita) en el objeto metlico situado cerca del sensor. Esto produce una carga del circuito de induccin, disminuyendo como consecuencia la amplitud de oscilacin. El cambio en la amplitud depende de la distancia entre el objeto de metal y el extremo del sensor. Si el objeto alcanza una distancia caracterstica, la seal de salida cambia. En sensores analgicos el valor de la seal de salida es inversamente proporcional a la distancia entre el objeto y el sensor.
OBJETO
CABEZA DEL SENSOR
GENERADOR
SISTEMA DE DETECCIN
SISTEMA DE SALIDA
Figura 1.1: Esquema de un sensor inductivo
Minos
1.2 1.2.1
Fundamentos tericos Circuito de resonancia

La fuente de un campo magntico variable en sensores inductivos es una bobina de induccin. Si la corriente que fluye a travs de la bobina vara en el tiempo, el campo magntico en la bobina es tambin variable. Estos cambios estn relacionados con el fenmeno de la autoinduccin, esto es, la creacin de un voltaje adicional en la bobina que contrarresta los cambios de la corriente. La energa elctrica acumulada en los circuitos de resonancia se debe diferenciar entre la energa EL del campo magntico de la bobina de induccin y la energa Ec del campo elctrico del condensador cargado. La energa total se mantiene siempre constante: E = EL + Ec = const. (Fig. 1.2). En la etapa inicial el circuito LC, integrado por la Bobina L y el condensador C, est abierto y la energa se encuentra almacenada en los electrodos del condensador cargado (1). Al cerrar el circuito elctrico, el condensador comienza a descargarse y la corriente I comienza a fluir por el circuito. La intensidad de corriente pasa tener valor cero a la intensidad mxima Imax. Toda la energa del condensador se almacena en la bobina (2). Aunque el condensador ya est descargado, la corriente fluye en el circuito en la misma direccin. La corriente procedente de la autoinduccin en la bobina, carga el condensador y la energa se transfiere de nuevo a este. Cuando la carga en el condensador es mxima la energa desaparece del circuito(3). El estado en la ltima fase es similar al de la etapa inicial, solo que en esta fase el condesador est cargado de manera inversa y la corriente fluye en sentido contrario. En todo circuito LC se producen las oscilaciones del campo elctrico del condensador y del campo magntico de la bobina.
Figura 1.2: Oscilaciones en un circuito LC
Minos
En la realidad se producen siempre prdidas adicionales de energa en todo circuito LC debidas a la propia resistencia de la bobina y el condensador. Estas se representan con la letra R. Como resultado de estas prdidas las oscilaciones en un circuito con una resistencia RLC desaparecen (Fig. 1.3). Las oscilaciones del circuito pueden mantenerse constantes cuando este sea alimentado por una fuente externa de voltaje sinusoidal. Cuando la frecuencia de la fuente externa es igual a la frecuencia propia del circuito LC la amplitud alcanza su valor mximo.
f frecuencia de la fuente externa sinusoidal , f0 frecuencia propia del circuito LC no amortiguado, L inductividad [Henry], C capacidad [Farad]. Bajo esta condicin se produce la resonancia de las tensiones. Cuanto mayor sea el factor de calidad del circuito, mayor ser la amplitud de las oscilaciones. El factor de calidad Q es una medida de las prdidas generadas por la resistencia R en los elementos L y C. En un circuito sin prdidas bajo condiciones de resonancia la resistencia R sera infinitamente grande. Cuanto mayor sean las prdidas en el circuito, ms pequea ser la resistencia y el factor de calidad ser menor.
Figura 1.3: Oscilaciones de circuitos LC y RLC : a) circuito LC no amortiguado; b) circuito RLC sin fuente externa; c) circuito RLC alimentado por una fuente externa sinusoidal
Minos
1.2.2
El circuito elctrico
En generadores que presentan un circuito de resonancia formado por una bobina y un condensador se emplean tambin amplificadores operacionales o transistores para mantener las oscilaciones. Para generar oscilaciones deben cumplirse dos condiciones: de fases y de amplitud. La condicin de fases implica que la fase de la tensin de entrada sea igual a la fase de la tensin de salida. La condicin de amplitud requiere que el amplificador compense en su totalidad el amortiguamiento en el circuito de resonancia. En este caso el generador mismo produce la seal que mantiene las oscilaciones. Las condiciones de fases y de amplitudes se cumplen cuando el circuito LC est dividido correctamente o se utiliza un transformador acoplado. Las oscilaciones de tensin y corriente se generan en el circuito LC formado por una bobina y un condensador. La corriente conectada al circuito LC le transmite una parte de su energa mediante la carga del condensador y mantiene las oscilaciones en el circuito. Cuando la energa suministrada es igual a la energa que se pierde, se alcanza el equilibrio y la amplitud en el circuito LC se mantiene constante as como las oscilaciones no son amortiguadas ( Fig. 1.4a) La seal de salida depende del factor de calidad Q del circuito de resonancia. Cuanto menor sea el factor de calidad, la seal de salida ser menor (Fig. 1.4b). Los generadores LC generan vibraciones cuya frecuencia es mayor que unas pocas decenas de miles de hercios. Cuando la frecuencia es menor, se requiere una inductividad L del circuito de resonancia demasiado grande. En este caso es difcil alcanzar un elevado factor de calidad y las bobinas son de un tamao relativamente grande.
Figura 1.4: El circuito electrnico: a) Generador LC con un amplificador que compensa el amortiguamiento en el circuito, b) nivel de la seal de salida para diferentes valores de Q.
Minos
1.3
1.3.1
Fundamentos bsicos de construccin

Funcionamiento La parte activa de un sensor inductivo contiene una bobina enrollada en torno a un ncleo de ferrita que crea un campo magntico. El ncleo de ferrita con el circuito magntico abierto intensifica el campo de la bobina y lo orienta hacia la zona de medida del sensor. Al cambiar el campo magntico se genera un campo elctrico. Cuando un conductor se encuentra en este campo elctrico variable, un campo magntico aparece en torno a las lneas del campo elctrico (Fig. 1.5), que contrarresta al campo magntico de la bobina y sustrae una parte de la energa del circuito de resonancia. El valor del factor de calidad se reduce porque las prdidas en el circuito de resonancia se modifican. Mientras que el conductor se encuentre en el campo magntico de la bobina, la amplitud de la oscilacin sera amortiguada. Si se elimina el conductor, se reduce la amortiguacin hasta que la amplitud alcanza el valor inicial.
conductor
Campo magntico de corrientes eddy
Campo magntico de la bobina Bobina Amplitud Amplitud Ncleo ferromagntico Tiempo Tiempo
Figura 1.5: Objeto metlico en el campo magntico de una bobina con el ncleo de ferrita. 10
Minos
El circuito electrnico de un sensor determina la distancia entre el objeto y la bobina en base al grado de amortiguamiento y genera la seal de salida. En la mayora de los casos la seal tiene dos estados: el objeto se encuentra en el campo del sensor o fuera de este. En ocasiones la seal es tambin anloga e inversamente proporcional a la distancia entre el objeto y el sensor. El circuito electrnico del sensor contiene tambin un comparador con histresis y un sistema de salida. La histresis evita las interferencias en la seal de salida que se producen al cambiar el estado, cuando el metal es inestable o la tensin y la temperatura oscilan. La histresis es la diferencia entre la distancia a la cual el sensor reacciona cuando el objeto metlico se acerca y la distancia a la cual el sensor reacciona cuando el objeto se aleja. El estado del sensor cambia de apagado a encendido (Off-On) (Fig.1.6) El valor de la histresis depende de la clase de sensor y de su tamao y es menor que el 20% del rango de medida. Cuando hay histresis, cualquier objeto situado en la lmite de la zona de influencia del sensor ser tambin detectado. Algunos sensores sealizan esto a travs de un diodo luminoso. Los generadores LC en sensores inductivos son normalmente de alta frecuencia (HF-high frequency) entre 100 kHz-1MHz. Cuanto ms grande sea el dimetro de la bobina, mayor ser la capacidad de carga y menor ser la mxima frecuencia. El area de accin tpica de los sensores inductivos es menor de 60 mm. La carcasa del sensor es cilncrica o cuadrtica, de metal o plstico, haciendo posible un montaje fcil.
Metal
Figura 1.6: Histresis de un sensor inductivo 11
Minos
Componentes mecatrnicos El campo magntico generado por la bobina abarca un rea que determina la zona de accin de un sensor inductivo. La distancia entre el objeto y el sensor a partir de la cual el estado de salida se ve modificado se denomina la zona nominal de trabajo Sn. Este valor se proporciona en los catlogos y se determina de acuerdo a la norma EN 60947-5-2 para una placa de acero (St37), de anchura igual al dimetro del sensor y 1 mm de espesor. La zona real de trabajo Sr se determina durante el proceso de fabricacin y puede diferenciarse ligeramente de la zona nominal de trabajo Sn. Para tension nominal y temperature nominal el valor de Sr se encuentra limitado dentro del rango 0.9Sn Sr 1.1Sn . En la zona de trabajo Sa 0.8Sn, que determina la distancia ms segura entre el objeto y el sensor, ya que en esta zona se puede trabajar sin problemas derivados de la temperatura y cambios de la tensin, independientemente de la zona real de trabajo proporcionada por el fabricante. La zona nominal de trabajo Sn depende del dimetro D (Fig. 1.7) y de las propiedades del ncleo. Cuanto ms pequeo sea el sensor, menor ser la zona nominal de accin. Existen tambin configuraciones especiales con una zona nominal de trabajo mayor.
Figura 1.7: Relacin entre el dimetero de la bobina y su zona nominal de trabajo en sensores inductivos estndar. 12
Minos
1.3.2
Coeficientes correctores
La amortiguacin del circuito de resonancia depende del material a partir del cual fue fabricado el objeto detectado. Aquellos materiales que presentan una resistencia elctrica menor que el acero St37 como el oro, cobre o aluminio amortiguan las oscilaciones del circuito de resonancia en menor grado. Estas diferencias se pueden compensar con la limitacin de la zona nominal de trabajo. Si el metal detectado es latn se debe multiplicar la zona nominal de trabajo del sensor Sn para acero St37 por un coeficiente de correccin de 0,5 (Fig. 1.8). La sensibilidad del sensor depende de su construccin. Existen dos construcciones bsicas de sensores cilndricos: - cubierto: la bobina del circuito de resonancia est insertada en una funda que determina el lmite del sensor. - no cubierto: la bobina se encuentra dentro de una caja protectora de plstico. Los sensores con una bobina no cubierta son ms sensible ante la presencia de objetos metlicos cercanos.
Acero St37 Cromo acero inoxidable Latn Aluminio Oro
Figur 1.8: Coeficientes de correccin para diferentes materiales del objeto detectado.
13
Minos
1.3.3
Mtodo de montaje
Si se siguen las instrucciones de montaje descritas a continuacin no se deben producir disturbaciones en el funcionamiento del sensor a causa del ambiente o de la influencia de otros sensores. El tamao y forma de la zona libre requerida cercana al sensor dependen de la zona de trabajo del sensor, su construccin y el tamao del objeto detectado (Fig. 1.9a). El dimetro del ncleo y la bobina depende del tamao de la carcasa cilndrica (funda metlica). Por ello existe una conexin tan fuerte entre el dimetro de la carcasa, la zona de trabajo del sensor y la zona libre requerida, donde tan solo puede encontrarse el objeto metlico a detectar. Los sensores con bobina oculta presentan una zona de trabajo mayor y por tanto la zona libre debe ser tambin mayor. Un sensor cilndrico cubierto es sensible slamente a los objetos metlicos que se encuentren frente a l. Por ello estos sensores pueden instalarse en elementos metlicos. La zona libre queda determinada por la distancia equivalente a 3Sn (Fig. 1.9b).). Para evitar evitar la interferencia mutua entre sensores, la distancia mnima entre estos debe ser mayor de 2xD. Un sensor cilndrico no cubierto es sensible a los objetos metlicos situados a su alrededor desde tres lados. Por ello el sensor debe sobresalir algo, de tal manera que la zona libre pueda detectar los lados del sensor. En este caso para evitar interferencias mtuas la distancia mnima entre sensores debe ser mayor de 3xD.
Objeto detectado
Figura 1.9: Sensores de induccin con una bobina cubierta y no cubierta, a) caractersticas; b) consejos de instalacin 14
Minos
En la especificacin tcnica de cada sensor se describe la mxima frecuencia de cambio de la seal de salida. Esta especifica el nmero de cambios en la salida durante un segundo cuando objetos metlicos de acero St37 aparecen y desaparecen de forma cclica en la zona de trabajo del sensor. Para determinar esta frecuencia son aplican los requisitos tcnicos dados en la norma EN 50 010/IEC 60947-5-2 . Estos requisitos se refieren al tamao de los objetos detectados, la distancia entre el objeto y el sensor y la relacin entre la longitud del objeto y la distancia entre los objetos. En materiales no conductores se debe instalar una lmina cuadrada de acero St37 cuya anchura es igual al dimetro del sensor y que tiene 1 mm de espesor. La distancia entre esta lmina y el sensor debe ser la mitad de la zona nominal de trabajo Sn (Fig. 1.10). El mtodo de medida de acuerdo a la norma EN 50010 se basa en a relacin conocida 1:2 entre la longitud del objeto y la distancia entre objetos. Esto garantiza que los objetos cercanos no ejerzan ninguna influencia en las caractersticas del sensor del campo magntico. La frecuencia mxima de la seal de salida se calcula a partir de la siguiente frmula. f = 1 /(t1 + t2) t1 tiempo necesario para recorrer la longitud de la lmina, t2 tiempo necesario para recorrer la distancia entre lminas El resultado de una medida depende siempre del tamao del objeto, de la velocidad y de la distancia entre el objeto y el sensor. Al usar un objeto menor que la lmina estndar o una distancia menor entre laminas, se reduce la frecuencia mxima de la velocidad de salida.
Figura 1.10: Requisitos segn la norma EN 50010 para la determinacin de la frecuencia maxima de la seal de salida de un sensro inductivo. 15
Minos
1.4
1.4.1
Sensores especiales
Sensor inductivo de anillo
La zona de trabajo de los sensores inductivos de anillo se encuentra dentro de la carcasa del anillo. Estos sensores detectan objetos de metal que pasan a travs de una apertura en su carcasa. Se utilizan normalmente para detectar y contar pequeos objetos metlicos (tornillos, tuercas). Las carcasas de estos sensores de anillo son de plstico. La forma de actuacin de un sensor de anillo se basa en un oscilador de alta frecuencia que crea un campo electromagntico en la obertura del sensor. Se utiliza un ncleo toroidal con un factor de calidad mayor que el de la ferrita. La presencia del objeto metlico produce una disminucin en la amplitud de oscilacin. El comparador reconoce estos cambios y cuando el valor lmite es superado se conmuta la seal de salida. La zona de trabajo del sensor depende del dimetro , de la apertura del sensor y del tamao y clase del objeto. El sensor funciona cuando el campo magntico est suficientemente amortiguado. Si los objetos son muy pequeos el amortiguamiento puede ser tambin muy pequeo. Por ello existe una longitud mnima o un dimetro mnimo de objeto para cada tamao de sensor. (Fig. 1.11b). Una ventaja de los sensores de anillo es que los objetos atrados no deben realizar la misma trayectoria. Gracias a la zona de accin del anillo los objetos pueden ser detectados independientemente de su orientacin, por ejemplo objetos que caen a travs de un tubo de plstico.
Dimetro Diametro del objeto [mm] longitud
Diametro del orificio del sensor [mm]
Figura 1.11: Sensor inductivo de anillo. a) construccin; b) relacin entre el tamao del sensor y el tamao mnimo del objeto detectado.
16
1.4.2
Minos
Uso de sensores en campos electromagnticos de elevada intensidad Los procesos de soldado requieren elevadas cantidades de corriente. La corriente que fluye a travs del equipo de soldado produce un fuerte campo magntico variable a su alrededor. Cuando un sensor inductivo se encuentra en la zona de soldado puede ocurrir que la seal de salida sea modificada incontroladamente debido a la influencia del campo magntico sobre la intensidad de saturacin. Adems se induce una tensin adicional en la bobina que deteriora el trabajo del oscilador y puede producer un cambio del estado de la seal de salida. Durante la soldadura se producen tambin numerosas chispas que pueden daar la carcasa del sensor. Debido a esto los sensores que deben ser instalados cerca de equipos de soldado se hacen de plomo y estn recubiertos por una capa protectora de tefln. Su lado frontal se haya reforzado con materiales termoplsticos resistentes a altas temperaturas. Los sensores tienen un ncleo con una permeabilidad magntica pequea (Fig. 1.12) que permite un diseo especial del circuito elctrico para evitar un encendido errneo. Estos ncleos estn compuestos de acero sinterizado y se saturan en un campo magntico que debe ser algo ms denso que en el caso de los ncleos de ferrita. El sensor no se ve influenciado por el campo externo magntico debido a que el campo magntico propio puede acumularse y regularse mejor. Los sensores sin ncleo son especialmente insensibles a la influencia del campo magntico externo, ya que el ncleo concentra el magnetismo externo en los sensores normales. Puesto que no hay ncleo la bobina se envuelve en un rollo de plstico.
Bobinas de plstico bobina
Baja permeabilidad
Figura 1.12: Sensores inductivos insensibles a campos magnticos
17
Minos 1.4.3
Uso de sensores en condiciones adversas Si se utilizan sensors estndar bajo condiciones adversas pueden producirse fallos en el funcionamiento o incluso puede daarse el sensor. Para hacer los sensores aptos a trabajar en condiciones adversas se pueden aplicar diferentes medidas: se utilizan materiales especiales para la carcasa, se aumentan las dimensiones de los sensores, se aplican mecanismos especiales de montaje, se protegen los circuitos electrnicos o se modifica su construccin. Los fabricantes de sensores ofrecen entre otros los siguientes tipos de sensores especiales para condiciones adversas: sensores resistente a altas temperaturas ( hasta 200C) sensores resistentes a compuestos qumicos sensores resistentes a aceites sensores resistentes a la humedad sensores en miniatura con una cabeza de entre 3 mm y 5 mm Los sensores que operan bajo elevada presin deben disponer de una carcasa resistente y hermtica para proteger los elementos internos electrnicos. La superficie frontal del sensor se protege con una superficie cermica resistente al desgaste. Dicha construccin supone un desplazamiento de la bobina y por ello la zona de trabajo ser ms pequea. El oscilador se debe modificar para evitar este efecto. Bajo condiciones normales un sensor modificado tendra de esta manera una zona de trabajo considerablemente ms grande que los sensores estndar. El disco cermico se une por conexion trmica a la carcasa metlica de acero inoxidable. Al enfriarse la carcasa calentada est se queda sujeta al disco establecindose una junta hermtica.
18
1.5
Minos
Reconocimento de la direccin de movimiento Un par de sensores inductores pueden reconocer los movimientos rotatorios o lineares. En el movimiento de rotacin la rueda dentada cambia la seal de salida (Fig. 1.13). Las seales del sensor son procesadas por el discriminador y determinadas por el cambio de fase. Cuando la rueda dentada gira hacia la izquierda, se recibe primero la seal 1 y la seal de salida L es activada en el discriminador. Si la rueda gira hacia la derecha, se recibe primero la seal 2 y despus se activa la seal R. El reconocimento del movimiento lineal se realiza de manera similar con un sensor de anillo biestable. El sensor presenta dos bobinas que se encuentran al lado una de otra y que presentan diferente suministro de corriente. La intensidad de corriente puede ser por tanto distinta en cada bobina. Si el objeto viene del lado de la izquierda se amortiguar primero el circuito elctrico de la primera bobina y a continuacin el de la segunda. Si el objeto viene de la parte derecha los circuitos elctricos sern amortiguados en sentido contrario. El mdulo de medida reconoce la direccin de movimiento del objeto segn la intensidad de corriente en las bobinas.
Figura 1.13: Reconocimiento de la direccin de movimiento con dos sensores estndar o un sensor biestabil.
19
Minos
1.6
Sensores NAMUR
Los sensores inductivos NAMUR presentan dos lneas y trabajan con un amplificador externo. La resistencia de los sensores NAMUR vara en funcin de la presencia de objetos metlicos. Una resistencia pequea se produce cuando no hay ningn metal presente, y asimismo una resistencia grande implica la presencia de un metal. Una propiedad de los sensores NAMUR es el rango de salida que comprende 1,2 hasta 2,1 mA (norma EN 60947-5-6). Los sensores NAMUR con el mismo suministro de corriente tienen la misma caracterstica de corriente y una histresis de cambio exacta de 0,2 mA Los sensores NAMUR presentan un oscilador con bobina amortiguada y un demodulador. Cuando la distancia entre el objeto y el sensor cambia se modifica la corriente absorbida, lo que es conmutado por el amplificador en una seal biestable. Si los sensores NAMUR trabajan en una zona de peligro de explosin el amplificador no puede emitir ninguna chispa o este debe de situarse fuera de la zona de peligro de explosin. Si la corriente en el circuito elctrico del sensor es menor de 0,15 mA, esto significa para el amplificador que no hay seal. Si la intensidad es mayor de 6 mA, esto significa cortocircuito en el sensor.
corriente
corriente mxima
no humedad
zona permitida humedad Desconexin
Figura 1.14: Sensor tipo NAMUR: a) caracterstica; b) circuito elctrico
20
1.7
Minos
Sensores inductivos analgicos Los sensores estndar solo detectan si un objeto metlico est presente o no. Los sensores inductivos analgicos registran la posicin del objeto en la zona de trabajo del sensor. Cuando el objeto se mueve de 0 a Sn la seal de salida cambia de 0 a 20 mA. El campo magntico variable producido por el circuito de resonancia es amortiguado por el objeto metlico que se encuentra en la zona de trabajo del sensor. Cuanto ms cerca se encuentre el sensor del objeto, mayor ser la amortiguacin. Un oscilador con un diseo especial hace possible la amortiguacin del circuito de resonancia al cambiar la distancia y el factor de calidad. Gracias al sistema de linealizacin la seal de salida es prcticamente linear (Fig. 1.15). Los grficos mostrados en la figura corresponden al acero St37, ya que este acero presenta la mayor zona de trabajo. Si se emplean metales de una permeabilidad magntica menor deben aplicarse los coeficientes correctores adecuados. La mayora de los sensores presentan una caracterstica casi linear en la totalidad del rango de medida (zona marcada en el grfico en gris).
Cabeza del sensor
Generador
Circuito de linearizacin
Sistema de salida
proud
Figura 1.15: Sensor anlogo inductivo.
21
Minos 1.8 Corriente continua (CC)
Los sensores de corriente continua trabajan con una generador cuya tensin de salida oscila. Si las oscilaciones de amplitud son demasiado grandes no es possible predecir el comportamiento del sensor. El sensor funciona correctamente si las oscilaciones de la tensin son menores que el 10% de la tensin media ( Fig.1.16a). Esto es, se cumple lo siguiente: Uss 0.1UD Una oscilacin momentnea de tensin no debe superar dicho rango. Para evitar esto se debe instalar un generador estabilizado o un condensador mayor. Las salidas de los sensores de corriente continua pueden tener una configuracin NPN o PNP. En la configuracin NPN la resistencia RL se conecta a la salida del sensor y al polo positivo del generador de corriente. En la configuracin PNP la resistencia se conecta a la salida del sensor y al polo negativo (Fig. 1.16b). Ambas configuraciones presentan una funcin salida NO ( normal abierta) o NC (normal cerrada). Algunos sensores tiene una funcin salida complementaria NP o dos salidas independientes NO y NC.
Figura 1.16: Sensores inductivos de corriente continua: a) Voltaje de la fuente de alimentacin ; b) Conexin entre el sensor y la Resistencia RL
22
Minos
1.9
Corriente alterna
Los sensores de corriente alterna no pueden conectarse directamente a un generador de corriente alterna (Fig. 1.17). Si se conecta un sensor de corriente alterna a un generador de corriente alterna los circuitos electrnicos internos del sensor podra resultar daados. Los sensores de corriente alterna se conectan en serie con la resistencia RL. Los sensores con dos conexiones requieren que se cumplan requisitos adicionales para el circuito elctrico. Estos presentan un transistor que funciona como amplificador de la potencia. Al estar estos sensores conectados en serie la corriente fluye en el circuito an estando el sensor apagado. Se produce una cierta prdida de voltaje. Estos fenmenos son especialmente importantes cuando se conectan los sensores en serie o en paralelo. Cuando se ajustan las condiciones de los sensores con la corriente alterna se deben respetar los valores mximo y mnimo de la corriente especificados por el fabricante.
Incorrecto
Correcto
Figura 1.17: Sensor de corriente alterna
23
Minos
1.10
Principios de conexin de los sensores

La conexin en serie o en paralelo de sensores posibilita la realizacin de diferentes configuraciones del equipo que pueden ser conectadas como una resistencia (Fig. 1.18). As se puden obtener las funciones lgicas AND( y), OR(o) o NOR (No-OR). La funcin lgica AND garantiza que la seal de salida de un grupo de sensores aparezca cuando el estado de salida de todos los sensores es ON (encendido). La function OR garantiza que la resistencia RL no tenga alimentacin de corriente cuando la seal de salida de todos los sensores de todos los sensores sea OFF (apagado). Los grupos de sensores pueden conectarse tambin en otro orden distinto para conseguir otras funciones lgicas. El nmero mximo de sensores conectados en serie dependen de la tensin de la fuente de alimentacin, de la cada de tensin a la salida de los sensores y de la resistencia conectada. La tensin de la fuente de alimentacin menos la cada de tensin a la salida de los sensores debe ser mayor que la tensin de trabajo mnima para la resistencia conectada.
Figura 1.18: Conexin de sensores en serie (Funcin lgica AND)
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Minos
La funcin OR garantiza que la seal de salida de un grupo de sensores aparezca cuando la seal de salida de al menos uno de los sensores est ON( encendida). Los sensores conectados en paralelo realizan esta funcin (Fig. 1.19). El nmero de sensores conectados en paralelo con tres lineas e igual suministro elctrico no est limitado de manera estricta. Se pueden conectar hasta 10 sensores en paralelo independientemente de la funcin de salida. Al conectar sensores de dos lneas en paralelo, se suman las corrientes que fluyen en el circuito, an cuando los sensores estn apagados (debido a la conexin comn con la resistencia). Este efecto puede significar un problema para la funcin. Por ellos los sensores con dos lneas no deben conectarse en paralelo. El nmero mximo de sensores que se pueden conectar depende de la suma de estas corrientes y de la resistencia.
Figura 1.19: Conexin en paralelo de los sensores( funcin lgica OR)
25
Minos 1.11
Proteccin y seguridad de sensores Es necesario proporcionar medidas de seguridad frente a los fallos de instalacin o fallos que se pueden producir durante el funcionamiento de los sensores. Los dispositivos de proteccin elctricos protegen los circuitos internos de los sensores de los siguientes fallos: conexin de la fuente de alimentacin en sentido inverso cortocircuito en la salida impulses cortos de la lnea de alimentacin intensidad de corriente demasiado elevada Un cortocircuito no causa daos en sensores con una intensidad constante, incluso si estos se presentan de forma repetida y por un tiempo prolongado. En este caso son solo los diodos del sensor los que no funcionan. Despus del cortocircuito el sensor funcionar de manera normal. En el caso de que la tensin del circuito pueda ocasionar daos a las personas los sensores con carcasa metlicas deben de ser provistos de una toma de tierra adicional. Cuando un sensor est conectado en serie con una resistencia, la corriente fluye en el circuito incluso cuando el sensor est apagado (Fig. 1.20). Esto puede bien daar el sensor o producir una seal de salida OFF permanente. Para evitar estas situaciones se conecta una resistencia adicional en paralelo Rp. El valor de la Resistencia RP y la potencia de la resistencia P se pueden calcular mediante las siguientes frmulas: RP=U/Imin P=U2/RP
suministro de voltaje [V]
Figura 1.20: La corriente Ip en el circuito de corriente alterna, cuando el sensor inductivo est apagado. 26
Minos
1.12
Conexin de sensores a una red de comunicacin

Las redes de comunicacin son la solucin ms moderna para la conexin entre sensores y aparatos de control. Las soluciones clsicas son reemplazadas por las redes de comunicacin para evitar la gran cantidad de cables que estas requieren. Este concepto se basa en estaciones intermedias que recogen las seales del sensor y las mandan a la unidad principal (Fig. 1.21). Gracias a esta solucin se pueden: reducer costes significativamente, aumentar la distancia entre el sensor y el aparato de control, transmitir datos referentes a calibracin y datos del sensor. Las redes ms populares son las redes abiertas, ya que estas posibilitan el intercambio de informacin entre equipos procedentes de diferentes fabricantes. Las informaciones se intercambian de acuerdo a los procedimientos estndar (Ethernet, Profibus, DeviceNet, Modbus, CAN, AS-I). Gracias a las redes una parte de las seales se procesa a niveles inferiores ( ms cercanos al proceso). Los aparatos bsicos de la red son los mdulos de entrada y salida (I/O) con diferentes interfaces. Cada mdulo tiene una direccin de red y posibilita una transferencia rpida de datos. Esto es especialmente importante a nivel de los sensores , en los que el tratamiento de datos laborioso y las decisions se toman de manera muy rpida.
Figura 1.21: Sistemas de comunicacin con y sin profibus
27
Minos
1.13
Aplicaciones
28
Minos
2
2.1
Sensores capacitivos
Introduccin
Los sensores capacitivos utilizan un campo elctrico para detectar objetos en su zona de accin. Estos pueden detectar tanto objetos metlicos como objetos no conductores de la corriente (por ejemplo plsticos). Un sensor capacitivo puede detectar un objeto situado tras una capa de material no conductor. Por este motivo los sensores capacitivos se pueden emplear para detectar un lquido o granulado en el interior de un contenedor. Los sensores capacitivos generan una seal proporcional a la distancia entre el objeto y el sensor. La distancia de trabajo de un sensor capacitivo comprende 30 mm ( 60 mm para construcciones especiales). Cuando un objeto metlico o un dielctrico aparece en el campo elctrico del sensor la seal de salida se cambia a ON ( encendido). Un sensor capacitivo est compuesto de una cabeza con electrodos, un potencimetro, un oscilador, un detector y un sistema de salida (Fig. 2.1). Los componentes activos del sensor capacitivo son dos electrodos metlicos que forman un condensador abierto. La capacidad del sensor vara cuando un objeto se aproxima al sensor. La seal de salida depende de la capacidad total, que es la suma de la capacidad bsica del sensor y la variacin en la capacidad producida por el objeto detectado.
objeto
electrodos potenciometro
Cabeza del sensor
Oscilador
Detector
sistema de salida
Figura 2.1: Diagrama de un sensor capacitivo
29
Minos
2.2
Teoretick zklady
Un condensador bsico presenta dos electrodos situados uno enfrente del otro (Fig. 2.2a). Si los dos electrodos se encuentran en el mismo plano se obtiene un condensador abierto (Fig. 2.2b). Introduciendo un electrodo C cero entre los electrodos A y B, cuyo espesor se aproxima a cero, se obtienen dos condensadores conectados en lnea. En un condensador abierto el electrodo intermedio reparte el campo elctrico entre dos campos de direccin contraria. En este caso las capacidades de ambos condensadores son iguales y se calculan mediante la siguiente frmula:
donde: C capacidad del condensador, S rea de los electrodos, o constante dielctrica (para el vaco o aire), r constante del dielctrico presente en el condensador, d distancia entre los electrodos.
Figura 2.2: a) condensador con electrodos A y B , b) condensador abierto con electrodos A y B en un mismo plano 30
Minos
Un objeto metlico que aparece en el campo electrosttico del condensador abierto representar la funcin del electrodo intermedio C. La capacidad del sistema es mayor que la capacidad del condensador sin el electrodo intermedio (Fig. 2.3a). Los objetos no conductores (aislantes) que aparecen en el campo electrosttico del condensador abierto aumentan su capacidad de manera proporcional a la constante dielctrica del aislante (Fig. 2.3b). La capacidad del condensador aumentar debido a que la constante dielctrica de medios lquidos o slidos es siempre mayor que la constante dielctrica del aire (air =1)
Material Conductor
Material no coductor
Figura 2.3: Campo elctrico de un condensador abierto para materiales conductores y no conductores
31
Minos
2.3
Funcionamiento de un sensor capacitivo

Para generar un campo elctrico simtrico el electrodo externo B tiene que tener forma de anillo y el electrodo A forma cilndrica (Fig. 2.4). El objeto detectado acta de electrodo intermedio C. La superficie externa del anillo B se toma como la superficie activa del sensor. Cuanto ms lejos se encuentre el objeto del sensor, menor ser la capacidad de ste.
Elemento que est siendo detectado rea activa del sensor
rea de medicin
carcasa
Campo del sensor
electrodo interno
electrodo externo
Figura 2.4: Campo elctrico de un sensor capacitivo
32
Minos
La estructura de la capacidad del sensor depende siempre del tipo de objeto a detectar y de su toma de tierra. Los objetos no conductores tales como plsticos, papel o cristal aumentan la capacidad propia del sensor debido a que sus constantes dielctricas son mayores que la constante dielctrica del aire (Fig. 2.5a). El aumento de capacidad depende de la constante dielctrica del objeto, pero esta presenta un valor pequeo. Por este motivo la zona de accin del sensor es tambin pequea. Los objetos conductores sin toma de tierra forman dos condensadores adicionales (entre el objeto y el electrodo interno y entre el objeto y el electrodo externo) que se sitan en serie (Fig. 2.5b). En este caso la zona de accin del sensor es mayor. Cuando el objeto a detectar es un conductor con toma de tierra la capcidad propia del sensor se conecta en paralelo con la capacidad adicional ( entre el objeto y el electrodo) (Fig. 2.5c). En este caso la zona de accin del sensor es mayor que en cualquier otro caso.
objeto
electrodo del sensor
electrodo externo objeto electrodo del sensor
electrodo externo
objeto
electrodo del sensor electrodo del sensor electrodo externo
Figura 2.5: Estructura de la capacidad del sensor para: a) objeto no conductor, b) objeto conductor sin toma de tierra, c) objeto conductor con toma de tierra 33
Minos
Componentes mecatrnicos Los electrodos A y B estn conectados a un oscilador de alta frecuencia (Fig. 2.1). El oscilador se encuentra operativo cuando no hay ningn objeto en el campo elctrico del sensor. Cuando un objeto entra en este campo aumenta la capacidad entre los electrodos A y B y se conecta el oscilador. El detector analiza la amplitud de las vibraciones del oscilador y genera una seal para el conmutador. Entre el oscilador y el electrodo se encuentra un potencimetro para determinar el punto de activacin del oscilador. La zona nominal de accin Sn de un sensor capacitivo viene determinada por la distancia entre el objeto y el sensor a partir de la cual el estado de salida cambia (Fig. 2.6). Este valor se calcula para una lmina cuadrada de acero FE360 con toma de tierra. Su anchura debe ser igual al dimetro del sensor o tres veces Sn ( cuando esta sea mayor que el dimetro) y su grosor debe ser 1 mm.
distancia de operacin nominal zona de operacin real para la operacin nominal y la temperatuda constante (20C) rea del sensor activa dentro del dimetro d
distancia de operacin asegurada
Objetivo estandarizado
pouiteln zna psoben Para 85 - 110% de la operacin nominal y la temperatuda de trabajo
Figura 2.6: Definiciones de las zonas de accin de un sensor capacitivo
34
Minos
2.4
Tipos de sensores capacitivos

Los sensores capacitivos tienen normalmente la forma de un cilindro o de un paraleleppedo. Su zona activa se encuentra en el extremo del sensor (Fig. 2.7). Hay dos tipos de sensores cilndricos. Los sensores del primer tipo presentan una pantalla y una zona de accin en el extremo del sensor. Su extremo debe ser installado en la superficie de un metal o plstico (Fig. 2.8). Los sensores del segundo tipo tienen una pantalla y una zona de accin alrededor del mismo sensor. Estos sensores se utilizan cuando estos tienen contacto con el medio a detectar (lquido o granulado). Presentan una zona de accin 50% mayor debido a que su campo elctrico es mayor. Hay diseos especiales como los sensores elsticos que pueden ser adheridos tanto a una superficie lisa como curva.
Figura 2.7: Tipos de sensores capacitivos
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Minos
Componentes mecatrnicos Al installar sensores capacitivos deben seguirse las reglas mostradas en la Fig. 2.8 para evitar la influencia y perturbaciones del ambiente externo. Los sistemas de salida y cables de los sensores capacitivos son similares a los de los sensores inductivos. Los sensores capacitivos pueden tener dos, tres o cuatro lneas de corriente continua o alterna.
Figura 2.8: Mtodo de montaje de sensores capacitivos a) superficiales y b) no superficiales
36
Minos
2.5
Influencia del material del objeto

La zona de accin de un sensor capacitivo puede cambiar considerablemente. Esta depende del material y la toma de tierra del objeto a detectar. Los materiales conductores presentan una zona de accin mayor. En el caso de que el objeto est hecho de un material conductor, esto no tiene influencia alguna en la zona de accin del sensor. Cuando el objeto sea de un material no conductor, su zona de accin depende de la constante dielctrica. Cuanto mayor sea la constante dielctrica, mayor ser la zona de accin (Fig. 2.9). En la tabla 2.1 se muestran las constantes dielctricas de diferentes materiales aislantes. La distancia entre un objeto orgnico( por ejemplo madera) y el sensor en el cual se modifica la seal de salida depende considerablemente del contenido en agua del objeto, ya que la constante dielctrica del agua es muy elevada (agua=80).
Figura 2.9: Relacin entre la zona de accin de un sensor capacitivo y la constante dielctrica de un objeto no conductor
37
Minos
material alcohol baquelita gasolina celulosa madera caucho blando goma de silicona zvulkanizivan guma marmol mica aceite transformado papel papel duro parafina plexiglas poliamido polietileno polypropylen poliester porcelana vidrio teflon aire agua
Tabla 2.1: Constante dielctrica r de diferentes materiales no conductores En los catlogos se proporciona la zona nominal de accin para un objeto metlico normalizado. Para determinar el valor de la zona real de accin el valor de la zona nominal debe multiplicarse por el coeficiente de correccin del material del objeto a detectar : Zona de operacin = Sn . coeficiente de correcin
material Acero Agua madera Vidrio Aceite PVC PE Cermica
Coeficiente de correccin
Tabla 2.2: Coeficientes de correccin para diferentes materiales
38
Minos
2.6
Compensacin de interferencias
El detector contiene un filtro de interferencias que elimina la influencia de campos elctricos externos cuando estos no son muy grandes. Sin embargo los filtros disminuyen notablemente la frecuencia mxima de conmutacin, es decir, empeoran la caracterstica dinmica del sensor. El sensor puede responder de manera errnea si la suciedad o el polvo se acumulan en sus superficies activas. Un electrodo adicional de compensacin conectado a la salida del sensor (Fig.2.10) se utiliza para mantener constante la zona de accin. La contaminacin aumenta la capacidad entre el electrodo del sensor y la pantalla. La capacidad entre el electrodo del sensor y el electrodo de compensacin genera al mismo tiempo un acoplamiento de compensacin. Cuando un objeto de poco espesor (como por ejemplo una hoja de papel) entra en contacto con el sensor la seal del electrodo principal puede ser neutralizada por la perturbacin y el estado de salida no se ver modificado.
sensor de campo
Campo de compensacin electrodo de compensacin
objeto detectado electrodo del sensor
elecrodo externo contaminacin de interferencia
Figura 2.10: Sensor con un electrodo adicional de compensacin
39
Minos
2.7
Aplicaciones
El uso de los sensores capacitivos esta muy extendido debido asus caractersticas y a su sencillo montaje. Estos sensores pueden: - controlar el nivel de lquido o granulado en un tanque - contar los objetos conductores y no conductores, - detectar envases vacos, - detectar daos en los objetos,
Figura 2.11: Deteccin y eliminacin de botellas vacas
Figura 2.12: Control del nmero de recipientes metlicos o de vidrio
40
Minos
Figura 2.13: Control del nivel de lquido en un tanque o en una tuberia
Figura 2.14: Deteccin de envases vacos en la lnea de produccin
41
Minos
3
3.1
Sensores de ultrasonido
Fundamentos bsicos
Los sensores de ultrasonido se emplean tanto para detectar objetos independientemente del color o material como para controlar el nivel de un lquido transparente o de color. Se utilizan en ambientes donde la presencia de polvo hace que no se pueden emplear sensores pticos. Los sensores ultrasnicos emiten una radicacin ultrasnica y miden el perodo de tiempo entre la emisin de la radiacin y la recepcin del eco de la radiacin de vuelta al sensor. Este perodo de tiempo es proporcional a la distancia entre el objeto y el sensor. La frecuencia posible de muestreo es relativamente pequea en comparacin con otros sensores (en algunos hasta 100 Hz) . El transformador produce una onda sonora cuya frecuancia es notablemente mayor que 20 kHz, es decir que la onda no puede ser percibida por el oido humano. Gracias a la elevada frecuencia de trabajo del transformador los sensores de ultrasonido no son sensibles al ruido externo. Un sensor de ultrasonido se haya integrado por un generador de elevada tensin, un transformador piezoelctrico en la cabeza del sensor, un sistema de procesamiento de la seal y un sistema de salida (Fig. 3.1).
OBJETO
CABEZA DEL SENSOR
GENERADOR
CIRCUITO DE DETECCIN
SISTEMA DE SALIDA
Obr. 3.1
Konstrukce ultrazvukovho senzoru
42
Minos
3.2
3.2.1
Fundamentos tericos
Propagacin de las ondas sonoras en el aire Las ondas sonoras se pueden propagar en diferentes medios (gases, lquidos, slidos) debido a la reaccin mtua que se produce entre las partculas del medio dado. En el aire las ondas de ultrasonido son longitudinales y se propagan cuando las molculas del aire chocan con las molculas de su alrededor suscitando las vibraciones. Por ello la onda sonora se propaga sin desplazar a las molculas excitadas. La longitud de una onda sonora es la distancia que recorre la onda en un perodo(Fig. 3.2). La frecuencia de vibracin f es el nmero de perodos por segundo. Su unidad de medida es el hercio. La velocidad de propagacin V de una onda de ultrasonido depende de las propiedades del medio (densidad y elasticidad). Esta pude calcularse de la siguiente manera: V = f [m/s] donde: f frecuencia de la onda (en Hz) longitud de onda (en m)
Figura 3.2: Onda sonora
43
Minos
Componentes mecatrnicos La frecuencia de onda de los sensores de ultrasonido tiene normalmente un valor entre 23 - 400 kHz (Fig. 3.3).
FRECUENCIA
ultrasonido desde 20 kHz
Sensores: el rango de operacin 23 kHz - 400 kHz
sonidos audibles 20 Hz - 20 kHz
infrasonidos 1Hz - 20Hz
Figura 3.3: Rangos de frecuencia de ondas sonoras
44
Minos
La propagacin de las ondas sonras se rige por las mismas reglas que las ondas luminosas. Estas pueden ser reflejadas parcial o totalmente por un objeto. Cuando se conoce la velocidad de propagacin de la onda en el aire y el perodo de tiempo entre la emisin de la seal y la recepcin del eco reflectado se puede determinar la distancia entre el objeto y el sensor a partir de la frmula: S= Vt / 2 donde: V velocidad de propagacin de la onda en el aire (343 m/s a una temperatura de 20 C) t perodo de tiempo entre la emisin y la recepcin de la onda en [s], S distancia entre el objeto y el sensor en [m]. El producto Vt debe dividirse ente dos ya que la onda de ultrasonido recorre dos veces la distancia entre el objeto y el sensor ( del sensor al objeto y despus de vuelta al sensor) (Fig. 3.4).
obstculo
Figura 3.4: La distancia entre el objeto y el sensor es S=(S1+S2)/2
45
Minos 3.2.2 Influencia ambiental
La velocidad, propagacin y el alcance de la onda sonora dependen en cierta manera del medio externo. Cuando cambian las condiciones fsicas del aire del entorno, vara tambin la exactitud de la medida realizada. Las condiciones externas que tienen esta influencia son: Temperatura: Las oscilaciones de la temperatura provocan el cambio de la velocidad de la onda en una relacin de 0,17%/ K (Fig. 3.5). La mayora de sensores presntan un compensador interno de la temperatura que elimina en gran medida su influencia ( 2/ 3 de los casos). Presin: Al variar la presin atmosfrica en un rango de 5 % se modifica tambin la velocidad de la onda sonora en 0, 6%. Humedad: Un incremento de la humedad del aire causa un aumento de la velocidad de la onda sonora en un mximo de un 2% en comparacin con el aire seco. Corrientes de aire: La influencia de las corrientes de aire depende de su direccin e intensidad. Los vientos fuertes con una velocidad mayor de 50 km/h soplando en la direccin de la onda sonora pueden cambiar su velocidad notablemente. Los vientos que soplan perpendicular a la direccin de la onda sonora la desvan. Contaminacin: Una contaminacin elevada del aire provoca la contaminacin del emisor de ondas sonoras, disminuyendo la zona de trabajo del sensor en un 30%.
Velocidad del sonido
Presin 1013 hPa
Temperatura
Figura 3.5: Relacin entre la velocidad de las ondas sonoras y la temperatura ambiental 46
3.2.3
Minos
El transformador de ondas sonoras La mayora de ondas de ultrasonido son generadas por transformadores piezoelctricos. El efecto piezoelctrico implica la generacin de cargas elctricas como consecuencia de tensiones mecnicas. Algunos cristales (Sulfato de litio, cuarzo) presentan propiedades piezoelctricas debido a que su red cristalina es helicoidal. Este efecto es reversible, es decir, un transformador puede ser deformado a causa de la tensin. Se diferencian dos tipos de efecto piezoelctrico: - directo: una tensin mecnica (por ejemplo presin) es transformada en una seal elctrica (Fig. 3.6.b). - inverso: una seal elctrica es transformada en un movimiento o vibracin mecnica (Fig. 3.6b).
Figura 3.6: El efecto piezoelctrico: a) directo; b) inverso
47
Minos
Componentes mecatrnicos La deformacin l es igual a la amplitud de la onda generada y proporcional a la tensin U. El coeficiente proporcional entre la deformacin y la tensin es la constante piezoelctrica (dquartz=2.3*10-12 [m/V]). l = d U [m] Los materiales ferroelctricos (un grupo de materiales cermicos) presentan tambin propiedades piezoelctricas. Los materiales dielctricos forman dipolos elctricos permanentes debido a su estructura, incluso cuando el campo elctrico desaparece. Los dipolos elctricos orientados de manera irregular (Fig. 3.7) se alinean de manera permanente cuando est presente un campo elctrico elevado. Los dipolos y la superficie del transformador forman un ngulo de 45 (Fig. 3.7b). Cuando una tensin acta sobre la superficie de una lmina los dipolos giran independientemente del smbolo de la tensin. Las cargas iguales (+ y + o y -) se repelen y las cargas opuestas (+ y o y +) se atraen. La rotacin de los dipolos causan el aumento o la disminucin del espesor del transformador (Fig. 3.7c).
Superficie metalica
disco de cermica
Figura 3.7: Deformacin del transformador cermico debido al efecto piezoelctrico
48
Minos
Los elementos piezomtricos (especialmente los cermicos) pueden tener formas diferentes (Fig. 3.8). Las superficies opuestas del transformador son metalizadas (por ejemplo con una capa de plata de hasta 10 micras de espesor) para conducir la tensin, ya que los materiales piezoelctricos son dielctricos. Las propiedades piezoelctricas desaparecen a elevadas temperaturas. La temperatura mxima de trabajo del transformador de cuarzo es menor de 200 C y para transformadores de cermica menor de 100 C.
Figura 3.8: Formas tpicas de elementos piezoelctricos
49
Minos 3.2.4 Generacin de ondas ultrasnicas
Las vibraciones producidas por las oscilaciones de la tensin son transferidas a las molculas del material o del medio ( por ejemplo aire) generndose una onda sonora. De manera inversa, cuando las vibraciones de las molculas de un medio son transferidas a un transformador, este es deformado, crendose cargas elctricas. Un transformador piezoelctrico puede ser utilizado como generador y receptor de las ondas sonoras (Fig. 3.9).
Cuarzo electrodo superior electrodo inferior Cuarzo electrodo inferior
electrodo superior
generador de impulso voltmetr emisin de onda ultrasonido recepcin de onda de ultrasonido
Figura 3.9: Emisor y receptor de ondas de ultrasonido
50
Minos
El rea de propagacin de una onda de ultrasonido se encuentra dispersa en gran parte (Fig. 3.10a). La zona de mayor energa sonora es la zona cercana al eje del sensor. Cuando la energa de sonido presente en el campo marcado en gris no es suficiente para asegurar un funcionamiento correcto del sensor, durante el proceso de medida tan slo ser til la zona delimitada por el cono de deteccin de ngulo (Fig. 3.10b). La energa de la onda de ultrasonido en la zona amarilla es mayor que el 50% de la energa en la zona cercana al eje del sensor. Si se conoce la distancia entre el objeto y el sensor se puede determinar el dimetro D del cono de deteccin en las proximidades del objeto mediante la frmula:
D = 2 X tan(/2)
donde: X distancia entre el objeto y el sensor ngulo de la esfera del cono de medicin
Figura 3.10: Onda de ultrasonido: a) corte transversal a lo largo del sensor; b) zona til del sensor 51
Minos
Componentes mecatrnicos El ngulo puede ajustarse si se requiere y este presenta un valor de hasta unas cuantas decenas de grados. Tanto el ngulo como la forma del haz de sonido dependen del tamao, forma y frecuencia de la superficie vibratoria del transformador. Por este motivo existen tantas formas diferentes de haces de sonido (Fig. 3.11). hel zvukovho kuele me bt pizpsoben podle poteby a to do
Figura 3.11: Diferentes formas del haz de sonido
52
Minos
La exactitud de la medida depende de la distancia entre el objeto y el sensor (Fig. 3.12). Para mayor exactitud la zona de trabajo del sensor puede determinarse en aquella zona en la que el objeto se puede detectar de manera segura.
distancia de medicin ptima
Sensibilidad
Rango del sensor Sn
Figura 3.12: Relacin entre la exactitud de medida y la distancia entre el objeto y el sensor
53
Minos 3.3
Funcionamiento de un sensor de ultrasonido Los sensores de ultrasonido tpicos presentan dos modos de operacin: el de difusin (sensor difuso) y el unidireccional (through beam). El primer modo de difusin es el que se utiliza ms comnmente. El sensor recibe de un objeto la onda de sonido reflejada como eco. Dependiendo del tipo de salida utilizada la distancia determinada a partir de la medida del tiempo empleado ser transformada en una corriente o tensin analgica o en un estado de salida ON/OFF. Cuando el objeto se encuentra fuera de la zona de trabajo del sensor, el sistema de salida vuelve a su estado anterior. La medida de ultrasonido se presentan dos fases (Fig. 3.13): emisin de la onda de ultrasonido del transformador en direccin al objeto, emisin de la onda de ultrasonido (del eco) por el objeto detectado hacia el transformador En los sensores de difusin ambas funciones son realizadas por un transformador piezoelctrico.
objeto
transductor en estado de emisin objeto
transductor en estado de recepcin
Figura 3.13: Dos fases de la medida de ultrasonido
54
Minos
Cuanto mayor sea el espesor del objeto a detectar, mejor ser la sensibilidad del sensor, ya que una gran parte de la onda de sonido es reflejada. Por esto objetos que presentan un elevado coeficiente de reflexin acstica (slidos, lquido, granulados) pueden detectarse ms fcilmente por los sensores de ultrasonido. En los sensores de difusin se generan impulsos acsticos cclicos. Su frecuencia es del orden de unas cuantas decenas de hercios. El perodo de tiempo entre la emisin del impulso y la recepcin del eco reflejado es proporcional a la distancia real entre el objeto y el sensor. Si tan slo hay un transformador que emite y recibe, la duracin del impulso Ti debe ser notablemente menor que el tiempo necesario para el regreso del eco Te (Fig. 3.14). El sensor espera a que el eco retorne a l para emitir la siguiente onda. Si se mide el tiempo Te se puede determinar la distancia entre el objeto y el sensor. La aparicin del eco en los sensores de deteccin significa que un objeto se encuentra en la zona de trabajo del sensor. Y es entonces cuando cambia la seal de salida.
AMPLITUD tiempo de duracin del impulso Ti
Tiempo de espera del regreso de la seal
doba trvn impulsu Ti odraen signl as
tiempo de regreso del eco Te ciclo del tiempo
Figura 3.14: Ciclo de trabajo de un sensor de ultrasonido
55
Minos 3.3.1 Proceso de difusin
Los sensores ultrasnicos de difusin presentan un transformador electrnico especial que genera y recibe un impulso de onda sonora. El transformador emite en el transcurso de unos microsegundos hasta un milisegundo una serie de impulsos ultrasnicos y espera su vuelta. La seal de salida OFF (Fig. 3.15a) cambia a ON cuando hay una superficie dentro de la zona de trabajo del sensor que refleja el sonido (Fig. 3.15b).
Figura 3.15 Seal de salida del sensor de difusin: a) antes de la deteccin del objeto , b) despus de la deteccin del objeto
56
Minos
El rango mximo de operacin de un sensor puede ser limitado por un potencimetro adecuado y los objetos que sobrepasen este lmite, no sern detectados (Fig. 3.16). Esta funcin se denomina eliminacin del fondo (blanking out). El rango mnimo de operacin solo puede ser configurado en algunos sensores. De esta manera se puede determinar exactamente la zona bloqueada (en la que el objeto no puede ser detectada) y la zona activa (en la que el objeto puede ser detectado). La zona muerta se encuentra prxima al sensor, donde los objetos no pueden ser detectados o su deteccin no es muy fiable. El tamao de la zona muerta depende del rango de operacin del sensor y del tamao de este. Cuanto menor sea el rango de operacin, menor ser la zona muerta. La zona muerta es causada debido a la existencia de dos funciones en un transformador (generacin y recepcin de la onda sonora). El transformador puede recibir el eco de la onda solo en el caso de que el impulso ya haya sido emitido.
Distancia real
objeto detectado
objeto no detectado zona muerta del sensor
zona activa del sensor
Objeto no detectado
zona muerta
zona bloqueada
Zona de deteccin rango mximo del sensor Sn
Figure 3.16: Definicin de las zonas de trabajo para un sensor de ultrasonido
57
Minos
Componentes mecatrnicos Dependiendo de su aplicacin se fabrican sensores cuyo ngulo cnico vara de tres a algunas decenas de grados. El ngulo debe ser correctamente seleccionado para que el objeto que se desea detectar se encuentre dentro de la zona detectada. Otros campos de deteccin carecen de inters. Para determinar la zona de trabajo del sensor Sn se emplea una lmina de metal cuadrada de 1 mm de espesor que refleja las ondas de ultrasonido. La lmina debe fijarse perpendicular al eje de la onda de ultrasonido. Su tamao depende del rango de operacin del sensor: - Anchura de la lmina = 10 mm para un rango de trabajo < 300 mm - Anchura de la lmina= 100 mm para un rango de trabajo >800 mm El uso de otros objetos no garantiza la zona de trabajo del sensor Sn dada en los catlogos. Las siguientes reglas deben tenerse en cuenta: cuanto menor sea la frecuencia de un sensor, mayor ser la zona de trabajo de este cuanto mayor sea la frecuencia de trabajo, mayor ser la resolucin de la medida y menor se la influencia del ruido de fondo.
58
3.3.2
Minos
Modo unidireccional ( Through Beam) En los sensores unidoreccionales el transformador genera una onda sonora en la direccin del receptor que se encuentra en una carcasa separada. La seal de salida cambia cuando un objeto interrumpe la onda sonora (Fig. 3.17). Al contrario que los sensores de difusin y reflexin el transformador genera en este tipo de sensores una onda sonora continua. No existe tampoco ninguna zona muerta.
Receptor
Receptor
emisor
emisor
Figura 3.17 Seal de salida de un sensor unidireccional : a) antes de detectar el objeto, b) despus de detectar el objeto
59
Minos
Componentes mecatrnicos Estos sensores se utilizan sobre todo para detectar objetos porosos que dispersan o absorben las ondas sonoras, o objetos de formas complicadas que no pueden ser detectados por sensores de difusin. Cuando un objeto refleja bien una onda sonora recibida en la posicin de la figura Fig. 3.18, este no puede ser detectado por un sensor de difusin, ya que el ngulo entre la onda reflejada y el eje del sensor es demasiado grande. Un objeto tal interrumpe la onda sonora y puede ser fcilmente detectado por un sensor unidireccional. La frecuencia de cambio de la seal de salida en los sensores unidireccional es mayor que la de los sensores de difusin y puede llegar hasta los 200 Hz.
Direccin del rayo reflejado
OBJETO
Direccin del rayo reflejado
Figura 3.18: Objeto que no puede ser detectado por un sensor de difusin, pero s por un sensor unidireccional
60
Minos
3.4
3.4.1
Fallos en el funcionamiento de sensores

Factores fsicos Los siguientes factores pueden provocar fallos en el funcionamiento del sensor: Corrientes de aire que modifican la velocidad o direccin de la onda sonora de tal manera que el objeto no puede ser detectado o la distancia medida entre el objeto y el sensor es errnea. Cambios en la presin atmosfrica de un rango de 5 % pueden modificar la zona de trabajo del sensor en un 0.6 %. Incrementos de la temperatura en la zona de trabajo del sensor pueden modificar la velocidad del sonido y la duracin del impulso causando una disminucin de la exactitud de medida. Un aumento en la temperatura o en la humedad provoca que la distancia medida entre el objeto y el sensor sea menor que su valor real. Las superficies calientes de un objeto reflejan peor las ondas sonoras que los objetos fros. Si la temperatura es mayor de 20 K, la zona de trabajo del sensor aumenta en un 3,5-8%. Aislantes del sonido (algodn, goma, etc). Estos absorben las ondas sonoras y disminuyen la sensibilidad del sensor. Los sensores de difusin no pueden detectar estos objetos.
3.4.2
Factores de instalacin Los sensores de ultrasonido detectan especialmente los objetos con una superficie dura que se encuentran perpedicular al eje del sensor. Si no se cumple esta norma se producen fallos en el funcionamiento del sensor: Cuando el ngulo entre la superficie frontal del objeto y el eje del sensor es diferente de 90 la onda sonora no vuelve siguiendo la trayectoria del eje del sensor. Por esto la zona de trabajo del sensor de difusin es menor. An cuando la zona de trabajo es relativamente grande no puede ser detectado ni un objeto girado 3. Cuando la zona de trabajo es pequea se puede girar incluso 10 un objeto. Cuando la forma del objeto provoca que la direccin de la onda reflejada sea completamente diferente de la onda generada el objeto no puede ser detectado por un sensor unidireccional. Los coeficientes de reflexin de lquidos son iguales que los coeficientes para cuerpos slidos. Los lquidos sin ondas pueden ser detectados fcilmente. Si los sensores de ultrasonido se instalan prximos entre si, una de las ondas sonoras generada por un sensor puede alcanzar el otro sensor y cambiar su seal de salida. Para evitar la interferencia mtua deben ser tenidas en cuentas la reglas representadas en la Fig. 3.19.
61
Minos
Figura 3.19: Espacio recomendado entre dos sensores de ultrasonido activos
62
3.4.3
Sincronizacin de sensores
Minos
Cuando las salidas de varios sensores son sincronizadas mediante una conexin efectiva, estos pueden situarse uno al lado del otro sin que haya influencia mutua entre ellos. La sincronizacin debe ser utilizada cuando los sensores generen ondas sonoras en la misma direccin y las ondas se solapen parcialmente. El sensor B representado en la Fig. 3.20 recibe dos ecos (B1 y Ax). Pero el eco A1 llega al sensor A ms rpidamente que el eco Ax al sensor B. Debido a la sincronizacin los sensores reaccionan solo al primer eco A1 y se as se evita la influencia mutua entre las ondas sonoras. Los sensores sincronizados envan las seales a la vez y funcionan como un sensor con un cono de emisin mayor que detecta el mismo objeto.
Figura 3.20: Sincronizacin de sensores situados uno junto a otro detectando el mismo objeto
63
Minos
3.5
3.5.1
Sensores de ultrasonido especiales

Sensores reflexivos Los sensores reflexivos (sensores retroreflectivos) miden la diferencia entre el tiempo de retorno de la onda sonara reflejada por el objeto y el tiempo de retorno de la onda reflejada por el reflector. Una superficie cualquiera dura y lisa puede ser empleada como reflector. Cuando la onda sonora reflejada por el objeto regresa antes que la onda reflejada por el reflector, la seal de salida cambia (Fig. 3.21b).
REFLECTOR
REFLECTOR
Figura 3.21: La seal de salida del sensor de reflexin: a) antes de que el objeto sea detectado, b) despus de que el objeto sea detectado
64
Minos
Los sensores de reflexin detectan tambin la interrupcin de ondas sonoras a travs de objetos que absorben o dispersan las ondas sonoras (Fig. 3.22). En este caso la seal de salida se cambia a OFF. Estos sensores se utilizan cuando un objeto est integrado por un aislante acstico (algodn,goma,etc) o cuando el ngulo entre la superficie frontal del objeto y el eje del sensor es distinto de 90.
REFLECTOR
Superficies de reflexin
REFLECTOR
superficie de absorcin
Figura 3.22: Interrupcin la las ondas sonoras por objetos que a) dispersan las ondas o b) las absorben
65
Minos
Componentes mecatrnicos Los sensores reflexivos pueden aprovechar tambin las ondas de ultrasonido reflejadas por una superficie lisa y dura para detectar un objeto difcilmente accesible. Estos reaccionan tanto a la interrupcin de las ondas sonoras como al eco reflejado.
Elemento de reflejo
Objeto
Reflector
Figura 3.23: Aprovechamiento de una onda de ultrasonido para detectar un objeto absorbedor.
66
3.5.2
Minos
Sensores de carcasa con transformador doble Los sensores con dos transformadores en una carcasa pueden funcionar con un reflector tanto como sensores de difusin como como sensores de reflexin( Fig.3.24). Uno de los transformadores es el emisor y el otro acta de receptor de la onda sonora. Estos sensores detectan incluso pequeos objetos cercanos, ya que el receptor puede trabajar al mismo tiempo con el emisor. Sin embargo en primer lugar deben sincronizarse los dos transformadores.
emisor
Objeto
Receptor
Objeto emisor reflector
Receptor Figura 3.24: Sensor con dos transformadores: a) modo de difusin , b) modo de reflexin
67
Minos
Componentes mecatrnicos Los objetos clndricos pueden ser detectados mucho antes que los objetos planos. El eco reflejado por un objeto plano se escapa de la zona de trabajo del sensor (Fig. 3.25).
Figura 3.25: Deteccin de objetos cilndricos y planos
68
3.6
Minos
Sensores de ultrasonido analgicos La mayora de sensores de ultrasonidos presentan tanto salidas binarias como analgicas. La salida de tensin o de corriente se utiliza cuando se quiere medir una distancia. La distancia medida es proporcional a la tensin o a la intensidad de corriente (Fig. 3.26).
Final
Inicio
rango de medicin Figura 3.26: Relacin entre la seal de salida y la distancia entre el objeto y el sensor
69
Minos 3.7 Aplicaciones
Los sensores de ultrasonido se utilizan a menudo en la prctica debido a que no son sensibles a perturbaciones en la zona de trabajo ni a la contaminacin ambiental. Estos detectan objetos independientemente de su: material (metal, plstico, madera, cartn,etc.), estado fsico (slido, lquido, granulado etc.), color, transparencia. En la industria se utilizan para controlar la posicin de una unidad de fabricacin, objetos a lo largo de una cinta transportadora, - el nivel de lquido o granulado en un depsito.
Figura 3.27: Control del nivel de lquido en recipientes de vidrio mediante un sensor de difusin
70
Minos
Figura 3.28: Medida del nivel de lquido utilizando un sensor de ultrasonido analgico
Figura 3.29: Los objetos de la cinta transportadora son contados mediante un sensor unidireccional
71
Minos
Figura 3.30: Control del llenado de las cajas usando sensores de difusin
Figura 3.31: Medida de las dimensiones de los objetos empleando un sensor de ultrasonido analgico
72
Minos
Figura 3.32: Control de daos mediante un sensor de difusin
Figura .3.33: Control de la distancia para evitar choques empleando un sensor de difusin
73
Minos
Figura 3.34:
Control de la tensin en la banda utilizando un sensor de difusin
Figure 3.35: Medida del dimetro de un rollo de papel mediante un sensor de ultrasonido analgico
74
Minos
Figura 3.36: Cuenta de objetos que dispersan las ondas sonoras o las absorben en una cinta transportadora utilizando un sensor de reflexin
75
Minos
4
4.1
Sensores optoelectrnicos
Caractersticas de diseo
Los sensores optoelectrnicos emplean un haz de luz para detectar objetos en su zona de trabajo. Pueden detector objetos de cualquier material situados a una distancia del sensor que va desde unos pocos milmetros hasta unas cuantas decenas de metros. Estos sensores reaccionan cuando el haz de luz que generan es interrumpido o reflejado por un objeto. Los cambios en el haz de luz son transformados en una seal elctrica, que es la seal de salida del sensor. Un sensor optoelectrnico est formado por una fuente luminosa 1, un receptor de luz 2, circuitos electrnicos 3, un sistema de salida 4, uno o dos diodos de emisin de luz 5 que muestran el estado de trabajo, un potencimetro 6 para regular la sensibilidad del sensor, una carcasa 7 y una cubierta transparente 8 (Fig. 4.1).
Figura 4.1: Esquema de un sensor fotoelctrico cilndrico
76
Componentes mecatrnicos Los circuitos electrnicos presentan (Fig. 4.2):
Minos
- un oscilador 3 que permite la captacin de una fuente luminosa modulada, - un demodulador 4 para extraer la seal til. Otros elementos del sensor son: el emisor de luz 1, el receptor 2 y el transistor 5 (Fig. 4.2). Los elementos del sensor arriba mencionados se encuentran en una o dos carcasas independientes, dependiendo de si el objeto 6 interrumpe o refleja el haz luminoso.
Figura 4.2: Circuito electrnico de un sensor optolectrnico: A sensor unidireccional (throughbeam), B sensor retroreflectivo , C sensor de difusin
77
Minos
4.2
Elementos fotoelctricos
4.2.1 Fundamentos de fsica 4.2.1.1 Luz Bajo el concepto de luz se engloban la luz visible, la luz ultravioleta ( sus longitudes de onda son ms cortas que las de la luz visible) y la luz infrarroja (con longitud de onda mayor que la luz visible) (Fig. 4.3). La luz visible es la parte de la radiacin electromagntica que es captada por los ojos humanos. Su longitud de onda comprende entre 380-770 nm
ondas de radio infrarojas ondas visibles ondas ultravioleta rayos X rayos gamma rayos csmicos microondas
violeta azl verde
rojo amarillo
Amplitud de la onda [nm]
Figura 4.3: Intervalos de la radiacin electromagntica utilizados en los sensores optoelectrnicos
78
Minos
El ojo humano presenta una sensibilidad distinta para cada color de la luz visible. El color al que el ojo humano es ms sensible es el amarillo (=550 nm) (Fig. 4.4). El intervalo infrarojo y ultravioleta no son apenas percibidos por las personas. La luz roja o infrarroja son las ms utilizadas en los sensores optoelectrnicos.
Intesidad relativa
Amplitud de la onda
Figura 4.4: Sensibilidad relativa del ojo humano respecto a diferentes colores de la luz visible
79
Minos
4.2.1.2 Propiedades de la luz

Reflexin la luz es reflejada por una superficie. Por ello se pueden ver los objetos del medio. Absorcin parte de la luz es absorbida por una superficie. La energa de radiacin es transformada en otra forma de energa (por ejemplo energa calorfica). Transmisin el resto de luz que no es reflejada ni absorbida es transmitida a travs de la materia. Dependiendo del cuerpo material, la luz puede adems dispersarse en la materia. Refraccin la luz puede ser interrumpida o reflejada cuando pasa de un medio a otro de diferente densidad. Este fenmeno se utiliza en la fibra ptica. La refraccin depende del color. Por este motivo la luz blanca transmitida a travs de un prisma es dividida resultando un espectro que da lugar a los colores del arcoiris
LUZ
Absorcin Reflexin
Reflexin Reflexin Tansmisin
Figure 4.5: Propiedades de la luz
80
Minos
La reflexin de la luz depende en gran medida de las propiedades de reflexin de una superficie (rugosidad, estructura, color, brillo). Se pueden distinguir tres tipos de reflexin (Fig. 4.6): 1. reflexin direccional- el ngulo de incidencia de la luz es igual al ngulo de reflexin (por ejemplo en el caso de un metal pulido o de un espejo) 2. retroreflexin- una parte de la luz tiene una reflexin en una direccin y otra parte es dispersada (por ejemplo en el caso de una superficie pintada) 3. reflexin difusa- la luz es reflejada en todas las direcciones (por ejemplo en el caso de una superdicie rugosa).
Figura 4.6: Modos en los que la luz es reflejada por una superficie
81
Minos
4.2.2 Fotoemisores
Los elementos fotoelectrnicos estn compuestos por semiconductores y se dividen en dos grupos: fuentes de luz (emisores) y fotodetectores. Estos se basan en dos fenmenos pticos fundamentales: la emisin de fotones por los emisores y la absorcin de estos fotones por los fotodetectores que reciben la luz emitida. Los fotoemisores se dividen en: - diodos luminosos (LED) que emiten una luz visible de longitud de onda menor de 780 nm, - diodos luminosos que emiten radiacin infrarroja (>780 nm) - diodos lser (LD) que o bien emiten luz visible o luz infrarroja.
82
Minos
4.2.2.1 Diodo luminoso (LED)

El funcionamiento de los diodos luminosos se basa en la electroluminiscencia. Esta se produce cuando un material emite una radiacin electromagntica al aplicar una corriente elctrica externa. Un LED est formado por una capa semiconductora de tipo n, una capa semiconductora de tipo p, una zona activa (zona transitoria p-n) y dos contactos metlicos (un nodo z un ctodo)(Fig. 4.7). Los diodos luminosos operan cuando la tensin recibida es mayor que cero. La intensidad luminosa depende de la intensidad de la corriente. La relacin entre ambas intensidades es aproximadamente linear.
tubo catdico
carcasa
nodo intensidad relativa de luz
corriente de mando
Figura 4.7: Modelo, smbolo y lnea caracterstica de un fotoemisor.
mA
83
Minos
Componentes mecatrnicos Las valores de longitud de onda de las radiaciones emitidas por los diodos luminosos se encuentran dentro de un estrecho intervalo. El color de la luz producida depende de la longitud de onda predominante y de la composicin del material semiconductor (Fig. 4.8). Los diodos luminosos se fabrican con elementos del tercer y quinto grupo del sistema periodico: Arseniuro de Galio (GaAs) emite desde radiacin infrarroja hasta luz roja (950 - 650 nm), Fosfuro de Galio y Arsnico (GaAsP) emite desde luz roja hasta luz amarilla (630 - 590 nm), Nitruro de Galio (GaN) emite luz azul (430 nm). La radiacin emitida se dispersa. Por ello la carcasa del LED incluye una lente convergente.
corriente de mando relativa
longitud de la onda
Figura 4.8: Espectro caracterstico de los diodos luminosos LEDs
84
Minos
Los diodos luminosos LEDs que generan tanto luz visible como radiacin infrarroja se utilizan como emisores en los sensores optoelectrnicos. La luz visible hace ms fcil la instalacin del sensor. Los sensores que emiten radiacin infrarroja consumen menor potencia y presentan buena exactitud y una zona grande de accin. La carcasa de los diodos luminosos se fabrica normalmente de un plstico transparente o mate, sin color o con igual color que el diodo. En el extremo de la carcasa se encuentra una lente convergente de plstico que forma la radiacin luminosa y garantiza un ngulo ptimo de radiacin (Fig. 4.9).
nodo
ctodo
nodo
ctodo
ctodo
nodo
intensidad relativa
ngulo de eje ptico
Figura 4.9: Formas tpicas de los diodos luminosos LED y ngulo de la radiacin del diodo
85
Minos
4.2.2.2 Diodo Lser (LD)

Los diodos lser, al contrario que los diodos luminosos, presentan un resonador ptico que se encuentra situado en los bordes de los diodos (Fig. 4.10). Hasta un valor determinado de la intensidad corriente, un diodo lser funciona como un diodo luminoso LED tpico. Cuando se supera este valor de intensidad de corriente se fuerza una emisin de fotones que dota a la luz de unas propiedades especiales (alta densidad de potencia, coherencia y un campo espectral limitado).
corriente lmite de diodo
p-n- conexin
lmite de diodo
Luz
Figura 4.10: Estructura laminar de un diodo lser
86
Minos
La parte activa de un semiconductor lser LD es la zona transitoria p-n que emite una radiacin fuerte y coherente. Por este motivo la zona de accin de los LDs es mayor que la de los LEDs (Fig. 4.11). Los sensores optoelectrnicos contienen en su mayor parte diodos lser que emiten luz visible (635 690 nm). Los sensores con emisores lser se utilizan cuando un objeto pequeo debe ser detectado o localizado. Debido a que la luz lser es casi una radiacin paralela, el emisor puede ser ajustado cuando el objeto se sita lejano a la luz.
Intensidad
luz de lser (roja) LED ( luz roja)
Amplitud de onda [nm]
Figura 4.11: Espectro caracterstico de un diodo luminoso LED y un diodo lser LD
87
Minos
4.2.3 Fotodetectores 4.2.3.1 Fotodiodos

Los fotodetectores fabricados a partir de semiconductores (normalmente fotodiodos o fototransistores) convierten la energa luminosa generada por el emisor en energa elctrica. Debido a la absorcin de una radiacin fotoelctrica el fenmeno fotoelctrico tiene lugar en un fotodetector y genera una corriente fotoelctrica. En un fotodetector no iluminado slamente circula una pequea corriente negra. Los fotodetectores reaccionan rpidamente a un impulso de luz. El tiempo de subida es el perodo de tiempo durante el que la intensidad de la corriente fotoelctrica cambia de 0,1 a 0,9 del valor mximo. El tiempo de descenso es el perodo de tiempo durante el que la intensidad de la corriente fotoelctrica cambia de 0,9 a 0,1 del valor mximo (Fig. 4.12).
Salida de corriente
Tiempo
Figura 4.12: El tiempo de subida tr y tiempo de descenso tf de un impulso de corriente en un fotodetector
88
Minos
Los fotodiodos se fabrican de silicio o de arseniuro de galio. Estos operan con una fuente de tensin externa de polarizacin negativa. Cuando la zona de transicin p-n se ilumina, aumenta la corriente de regreso del fotodiodo. Esta corriente depende de la densidad de la luz que llega al absorbedor. El concentrador aumenta la densidad de la luz (Fig. 4.13).
superficie ptica radiacin
contacto
Base superficie elctrica Heterounin
Contacto
Figura 4.13: Esquema de un fotodiodo
89
Minos
Componentes mecatrnicos La ventaja ms importante del fotodiodo es su elevada frecuencia de trabajo. Este procesa la seal luminosa con una frecuencia de hasta algunas decenas de MHz. El inconveniente del fotodiodo es su fuerte dependencia de la corriente de retorno respecto de la temperatura. Si se inserta una capa del semiconductor independiente i entre los semiconductores n y p, se modifica la estructura energtica y se consigue un diodo PIN (Fig. 4.14). El absorbedor de un fotodiodo tpico es mucho ms fino que la profundidad de penetracin alcanzada por los fotones. Por ello el grado de eficiencia de un diodo es pequeo y la corriente de fotones generada est limitada. En un diodo PIN la intensidad de corriente es mayor debido a que la zona donde se encuentra el campo elctrico es mayor. El tiempo de aumento del impulso de un diodo PIN es menor y su eficiencia es mayor que la de un fotodiodo corriente.
Luz
Capa antireflectora Contacto aislante Capa de ambsorcin campo elctrico Contacto
Figura 4.14: Estructura de un fotodiodo PIN
90
Minos
4.2.3.2 Detectores de posicin PSD

Un detector de posicin (Position sensitive detector-PSD) es bsicamente un diodo PIN con una superficie extremadamente fotosensible. Una capa alargada de semiconductor p es iluminada por una fuente (Fig. 4.15). Debido al fenmeno interno fotoelctrico aparecen cargas elctricas en ambos lados del elemento que hacen que las corrientes lA e lB comiencen a circular. Cuando el semiconductor p se ilumina de forma homognea (el nmero de fotones a los lados derecho e izquierdo son casi iguales) , se cumple que lA lB. Cuando el elemento es iluminado de manera asimtrica, los valores de la corriente cambian. Midiendo la relacin entre las corrientes circulantes por el PSD se puede determinar la posicin x de la intensidad luminosa mxima, que se transforma en el circuito de conmutacin del sensor en una seal de salida analgica (tensin).
Luz
Figura 4.15: Funcionamiento de un detector de posicin
91
Minos
4.2.3.3
Detectores CCD
En los sensores de deteccin optoelectrnicos se sustituyen los detectores de posicin PSD por los detectores CCD (Charge Coupled Device). Los detectores CCD no son sensibles a las perturbaciones producidas por las reflexiones secundarias de luz, ya que estos slo reaccionan a la intensidad luminosa (y no a la cantidad de luz como los detectores PSD). Una matriz CCD tpica digital es una estructura homognea lineal que consta de clulas sensibles a la luz (pixeln). Su salida consiste en tensiones discretas que representan la intensidad de iluminacin de cada pixel (Fig. 4.16). La posicin x es el centro de gravedad del reparto de la intensidad luminosa sobre la superficie del CCD. La matriz CCD es especialmente efectiva cuando la longitud de onda comprende entre 500-900 nm.
longitud Pixel
Svteln skvrna Intensidad
Pixel nmero serial

Figura 4.16: Funcionamiento de los detectores CCD
92
Minos
4.2.3.4 Fototransistores
Un fototransistor esta formado por un semiconductor que presenta dos zonas de transicin p-n. Estas hacen posible la modulacin homognea de la corriente de salida partir de una radiacin aplicada y seales elctricas. La estructura de un fototransistor es similar a la de un transistor amplificador, solo que en este caso la carcasa posibilita la iluminacin del semiconductor base. Los fototransistores presentan una sensibilidad mayor que un fotodiodo, ya que en este caso la corriente de fotones es amplificada. Debido a esto los fototransistores se utilizan como fotodetectores a pesar de que presentan una frecuencia lmite mucho ms pequea que los fotodiodos. La tensin caracterstica de salida de un fototransistor es similar a la de los transistores bipolares, aunque en este caso el parmetro variable no es la corriente bsica sino el rea bsica iluminada (Fig. 4.17). En sensores se utilizan tanto transistores npn como transistores pnp.
Intensidad de la luz
ongitud de la onda
Figura 4.17: Caracterstica espectral y smbolo de los fototransistores
93
Minos
4.3
Clases de sensores
4.3.1 Sensores unidireccionales (Through Beam)

En los sensores unidireccionales (through beam) el rayo de luz es enviado directamente del emisor al receptor. En emisor y el receptor se encuentran en un mismo eje pero presentan carcasas individuales. Estos sensores detectan los objetos que se encuentran entre el emisor y el receptor y que interrumpen el haz luminoso. No son sensibles a condiciones ambientales adversas como la contaminacin, el vapor o la niebla. Su zona de accin es mucho mayor en comparacin con otros tipos de sensores (ms de 50 m). Los sensores unidireccionales pueden presentar dos formas bsicas: sensores cilndricos o cbicos (Fig. 4.18). Los sensores unidireccionales detectan objetos de cualquier material. Las superficies del objeto pueden estar a su vez tambin pintadas, ser transparentes, rugosas o lisas. Esto no tiene influencia alguna en el funcionamiento del sensor.
Emisor (E)
Eje ptico
Emisor(E)
Emisor (E)
Eje ptico
Emisor (R)
Figura 4.18: Formas bsicas de sensores unidireccionales: a) cilndrico, b) cbico
94
Minos
El rayo efectivo de luz depende del dimetro de las lentes del emisor y del receptor (Fig. 4.19). Un objeto es detectado cuando est eclipsa en al menos un 50% la radiacin emitida.
Campo de emisin Emisor (E) Rayo efectivo Receptor (R)
Campo de vista del receptor
Figura 4.19: Rayo efectivo de luz
95
Minos
4.3.2
Sensores retroreflectivos
En los sensores retroreflectivos el emisor y receptor se encuentran en la misma carcasa (Fig. 4.20). La luz es reflejada por un reflector en la direccin del receptor. La presencia de un objeto provoca la difusin de la luz emitida y la seal de salida se ve as modificada. Un sensor retroreflectivo tpico sin filtro de polarizacin utiliza radiacin infrarroja. Los sensores con filtro de polarizacin emplean luz roja visible. Los sensores retroreflectivos tienen la ventaja de contar con una gran zona de accin (hasta 12 m) y son independientes de las propiedades de la superficie del objeto.
Reflector Receptor(R) Emisor (E)
Reflector Receptor (R) Emisor (E)
Figura 4.20: Formas bsicas de sensores retroreflectivos: a) cilndrico, b) cbico
96
Minos
Los sensores retroreflectivos requieren formas especiales de reflectores o cintas reflectoras (Fig. 4.21).
Figura 4.21: a) Reflectores, b) Bandas reflectoras
Al contrario que los espejos o las superficies lisas reflectantes, los reflectores no deben colocarse exactamente perpendiculares al sensor. Un error de unos cuantos grados en la posicin no perjudica el trabajo del sensor (Fig. 4.22a).
Figura 4.22: Reflexin de la luz: a) en un sistema con dos espejos, b) en un espejo de triple reflexin
97
Minos
Componentes mecatrnicos DEl principio de reflexin bidimensional (retroreflectivo) es vlido tambin para un sistema de tres espejos colocados perpendicularmente unos de otros (Fig. 4.22b). El rayo de luz emitido es reflejado por las tres superficies, siendo la radiacin reflejada paralela al rayo. Un espejo de triple reflexin se emplea como reflector para sensores de reflexin. El rayo efectivo de luz depende del dimetro de las lentes del emisor y receptor y de la superficie del reflector (Fig. 4.23).
Reflector Receptor (R) Emisor (E) Rayo efectivo Rayo emisor
Figura 4.23: Rayo de luz efectivo de un sensor de reflexin
98
Minos
4.3.3
Sensores de difusin
Los filtros de luz (sensores de difusin) presentan tan slo una carcasa dentro de la cual se encuentran el emisor y el receptor. Su ventaja principal es que no requieren ningn reflector (Fig. 4.24). La luz emitida por el emisor es reflejada por un objeto, volviendo esta de nuevo al receptor, producindose un cambio en la seal de salida.
Objeto Receptor (R) Emisor (E)
Receptor (R) Emisor (E)
Objeto
Figura 4.24: Formas bsicas de sensores de difusin: a) cilndricos, b) cbicos
99
Minos
Los filtros de luz tiene una distancia de operacin bastante pequea de aproximadamente 100-200 mm. Los objetos situados ms alla de esta distancia no son detectados. Las perturbaciones producidas por estos objetos son automticamente amortiguadas. La distancia de operacin depende del coeficiente de reflexin de la luz que presenta el objeto a detectar. Dicho coeficiente viene determinado por el color y tipo de la superficie del objeto. Una superficie lisa puede reflejar la luz, incluso cuando esta se encuentre lejos del sensor. Esto dificulta la deteccin del objeto correcto. Una superficie oscura o mate absorbe parte de la luz de tal manera que la luz restante no es suficiente para detectar el objeto. En este caso se utilizan sensores de difusin especiales. Para determinar el alcance mximo de un sensor de difusin se emplea una superficie calibrada (una hoja de papel blanca o papel Kodak) que refleja el 90% del rayo de luz.
100
Minos
4.4 4.4.1
Procesamiento de seales Fuentes de interferencias

Los sensores optoelectrnicos son sensibles a las perturbaciones originadas por las interferencias pticas causadas por las fuentes externas de luz (naturales y artificiales). Los rayos de luz procedentes de estas fuentes que alcancen un sensor optoelectrnico pueden influir la corriente emitida por el emisor y generar seales de salida falsas. Para evitar falsas reaciones los sensores son dotados de sistemas que evitan este tipo de perturbaciones y que regulan la sensibilidad del sensor. La contaminacin del ambiente (aceite o polvo en las superficies de objetos detectados o lentes del sensor) puede ocasionar problemas adicionales. Fuentes artificiales tpicas y sus espectros caractersticos se muestran en la Fig. 4.25.
a)
lmpara incandescente
b) lmpara de descarga de sodio
Amplitud de onda [nm] Intensidad (unidades relativas)

Figura 4.25: Fuentes de luz artificial y sus espectros caractersticos: a) bombilla , b) lmpara de vapor de sodio, c) lmpara fluorescente
101
Minos
Componentes mecatrnicos El espectro de radiacin de una bombilla es amplio y la intensidad mxima de radiacin se encuentra entre 600-700 nm. La mayora de de las lmparas de vapor de sodio emite una longitud de onda entre 550-640 nm (intervalo similar al de los LEDs rojos). Las lmparas fluorescentes presentan un espectro integrado por unas cuantas lneas predominantes y un intervalo menor con longitud de onda entre 570-700 nm. Los filtros de luz son especialmente sensibles a las perturbaciones producidas por una interferencia ptica, sobre todo si esta proviene de una luz natural con intensidad constante, de una luz artificial con espectro similar al de la luz natural, as como de una luz intermitente.
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Minos
4.4.2 Eliminacin de interferencias 4.4.2.1 Modulacin de la luz

Los sensores optoelectrnicos no son sensibles a la luz ambiental cuando utilizan luz modulada. La luz del emisor se conecta durante un instante (ms corto que la pausa entre los propios impulsos) (Fig. 4.26). La frecuencia de la seal modulada de luz comprende algunos kHz. Pero si el emisor y la fuente de luz que causa la perturbacin tienen frecuencias de trabajo similares puede producirse una interferencia. La luz modulada presenta las siguientes ventajas: - los sensores son apenas sensibles a la luz del ambiente, - la distancia de operacin mxima del sensor aumenta, - la cantidad de calor generada disminuye - la vida til del LED es mayor Emisores y receptores presentan lentes pticas para recoger los rayos de luz generados y disminuir el campo de vista del receptor. Se limita as la zona de accin del sensor y disminuye la influencia de la radiacin reflejada por los objetos. Gracias a las lentes colectoras aumentar la distancia mxima entre el emisor y el receptor o entre el emisor y la superficie reflectante. En el caso de que se requiera un menor alcance y un amplio campo de visin, se emplearn los elementos fotopticos sin lentes (con una ventana lisa transparente).
Emisor ON
Suministro del emisor
Emisor OFF Tiempo

Figura 4.26: Tensin del emisor modulada
103
Minos
4.4.2.2 Polarizacin de la luz

La seal de salida de un sensor de reflexin estndar puede ser modificada involuntariamente si un objeto brillante se encuentra en la zona de accin del sensor. Para reconocer la luz reflejada por el objeto correcto a detectar se debe utilizar a menudo luz polarizada. La polarizacin consiste en la ordenacin total o parcial de las oscilaciones de la onda luminosa. Cuando una onda luminosa no est polarizada las vibraciones del campo elctrico y magntico ocurren en todas las direcciones. Si la luz est polarizada dichas vibraciones se producen en una sola direccin. Tanto la luz natural como la luz emitida por los LEDs no est polarizada. Si la luz pasa a travs de un fitro de polarizacin, permanece solo la parte de la luz que presenta la direccin del filtro. Si un rayo de luz que ha pasado a travs de un filtro de polarizacin horizontal, pasa a travs de un filtro de polarizacin vertical (Fig. 4.27), este desaparece. La reflexin difusa destruye la polarizacin (Fig. 4.27b). Una pequea parte de la luz que pasa a travs de un polarizador vertical no tiene suficiente energa para detectar por medio del sensor una superficie reflectante. Cuando la luz polarizada es reflejada por un espejo (Fig. 4.27c) no se destruye la polarizacin. En este caso, tras pasar la luz polarizada a continuacin por un polarizador vertical, esta desaparecer. Estos dos fenmenos se utilizan en los sensores retroreflectivos. Cuando se elige e instala el filtro adecuado, se pueden eliminar las perturbaciones generadas por las superficies reflectantes. Adems, de esta forma se pueden detectar tambin objetos transparentes. Los filtros de polarizacin se fabrican a menudo de lminas de polmeros.
104
Minos
Recurso de luz
Luz normal
Filtros de polarizacin
Luz polarizada
Recurso de luz
Luz normal Superficie difusa
Luz polarizada
Luz despolarizada Recurso de luz
Luz normal Filtros de polarizacin Espejo
Luz polarizada
Figura 4.27: Polarizacin de la luz: a) eliminacin de la luz depus de pasar por un filtro horizontal y un filtro vertical , b) reflexin de la luz polarizada sobre una superficie difusora, c) reflexin de la luz polarizada a travs de un espejo
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Minos
4.4.3 Margen de operacin

Debido a la influencia del medio (por ejemplo lentes sucias, modificacin del coeficiente de reflexin, envejecimiento del emisor) la iluminacin del elemento optoelctrico y el nivel de su seal de salida pueden verse disminudos. El nivel de la seal puede ser demasiado pequeo para cambiar la seal de salida, produciendo que el sensor no funcione correctamente. Para evitar tales situaciones debe disponerse de una reserva de nivel de la seal determinada por el margen de operacin (Fig. 4.28). El margen de operacin es cero para el caso de que el receptor no sea apenas iluminado. Si la cantidad de luz es suficiente para cambiar la seal de salida, el margen de operacin ser 1. La cantidad real de luz debe superar el nivel mnimo necesario para cambiar la seal de salida (margen de operacin>1) para garantizar una reserva.
Operating Margin=
Actual amount of light detected Minimum amount required to change output state
Fuerza de la seal Exceso mnimo de luz Accionando la salida Desactivando la salida Tiempo
Rango Inestable Rango de operacin Protegido Rango Inestable
Margen de operacin
Luz de exceso
Figura 4.28: Relacin entre el rango de operacin protegido de un sensor optoelectrnico y el margen de operacin
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Minos
Si las condiciones de trabajo del sensor son conocidas se puede determinar el exceso de luz necesario que garantiza una proteccin contra la dispersin de la energa luminosa. Cuanto mayor sea este exceso, ms fiable ser el sensor. Para casos de alto riesgo de una disminucin casual de la iluminacin del receptor, el margen de operacin debe tambin ser mayor. Si el aire no est contaminado y la probabilidad de contaminacin de las lentes es pequea, el margen mnimo de operacin debe ser mayor de 1,5. Cuando el ambiente est muy contaminado y la operacin de limpieza de lentes est limitada, el margen mnimo de operacin debe ser incluso mayor de 50. Un diodo intermitente indica condiciones de trabajo no estables, esto es, la iluminacin del sensor es demasiado pequea para producir un cambio de la seal de salida. La histresis es tambin importante para los sensores de difusin( diferencia del nivel de seal entre la conexin y desconexin) (Fig. 4.29). El campo de trabajo del sensor se determina para el nivel de la conexin de la seal de salida (switch ON).
Nivel de la seal
Nivel de la conexin de la seal de salida. Histeresis Nivel de la desconexin de la seal de salida.
Salida ON
Tiempo
Figura 4.29: Histresis de un sensor de difusin
107
Minos
Cuanto mayor sea la distancia entre el sensor y el objeto, mayor ser la histresis (Fig. 4.30).
Sensor de difusin
Objeto
Histresis H
Deteccin de distancia S
Figura .4.30: detectado Relacin entre la histresis y la distancia entre el sensor de difusin y el objeto
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Minos
4.4.4 Distancia de trabajo

Una propiedad importante de los sensores optoelectrnicos es el alcance, determinado por la distancia mxima de trabajo. Para los sensores unidireccionales esta representa la mxima distancia entre entre el emisor y el receptor. Para los sensores retroreflectivos esta distancia viene marcada por la mxima distancia entre el sensor y el reflector. Para los sensores de difusin esta es la mxima distancia entre el sensor y el objeto a detectar (Fig. 4.31).
Emisor (E)
Receptor (R) Distancia mx. de deteccin
Reflector
Distancia mx. de deteccin Objeto
Receptor (R) Emisor (E) Distancia mx. de deteccin
Figura .4.31: detectado
Relacin entre la histresis y la distancia entre el sensor de difusin y el objeto
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Minos
Componentes mecatrnicos Debido al diseo de los sensores de difusin, donde el emisor y el receptor estn colocados en la misma carcasa, existe una distancia de deteccin mnima bajo la que un objeto ya no es detectado.(Fig. 4.32).
zona muerta Distancia mnima del sensor
Figura 4.32: Distancia mnima de trabajo de sensores retroreflexivos y sensores de difusin
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Minos
4.4.5 Tiempo de respuesta

Cuando un objeto muy pequeo o un objeto que se mueve a gran velocidad debe ser detectado, el tiempo de respuesta del sensor optoelectrnico utilizado es muy importante. El sensor debe conseguir cambiar la seal de salida en un tiempo reducido. El tiempo de respuesta es el perodo de tiempo que transcurre entre la aparicin del rayo de luz del sensor y el cambio de la seal de salida. El tiempo de descarga (release time) es el perodo de tiempo que trascurre entre la eliminacin del objeto detectado y el cambio de la seal de salida. Ambos tiempos no son siempre iguales. Los valores mximos del tiempo de respuesta y del tiempo de descarga son dados en las fichas tcnicas de cada sensor. A menudo se producen desviaciones debido a que la frecuencia de la tensin del impulso del emisor no puede ser sincronizada con el movimiento del objeto. Cuando el tiempo de respuesta es conocido se puede determinar la velocidad mxima de un objeto o la distancia mxima entre objetos para poder ser detectados.
Operating Margin=
El tiempo as calculado debe ser mucho mayor que el tiempo de respuesta del sensor dado en el catlogo. Si existen huecos entre los objetos a ser detectados de menor tamao que uno de los propios objetos, el tiempo durante el que dicho espacio permanece en el campo del sensor se calcula a partir de la siguiente forma:
Operating Margin=
Este tiempo debe ser tambin considerablemente mayor que el tiempo de respuesta del sensor dado en el catlogo.
111
Minos
4.5
Tipos especiales de sensores optoelectrnicos
4.5.1 Sensores retroreflectivos polarizados

En los sensores retroreflectivos que utilizan luz polarizada, la luz generada por el emisor se dirige a un reflector de espejo de triple reflexin despus de pasar a travs de una lente colectora y un filtro horizontal de polarizacin (Fig. 4.33). El espejo de triple reflexin gira la luz polarizada 90. Una parte de la luz reflejada pasa a travs de un filtro de polarizacin vertical alcanzando al receptor. Por este motivo tan slo la luz reflejada por el detector puede ser reconocida. Los filtros de polarizacin provocan prdidas de intensidad de la luz emitida. El alcance de estos sensores es 30-40% menor que el alcance de los sensores retroreflectivos estndar. Los LEDs emisores de luz roja visible son los ms utilizados como fuentes luminosas.
Polisador emisor Lentes
reflektor s trojnm zrcadlem
Receptor
Filtros polarizadores
Figura 4.33: Sensores retroreflectivos con polarizacin de la luz
112
Minos
4.5.2 Filtros para la eliminacin de la influencia de fondo

En muchos de los tipos de sensores de difusin se pueden configurar las distancias mxima y mnima de trabajo (Fig. 4.34). Para ello se modifica el ngulo del receptor o el ngulo de un espejo instalado adicionalmente. Esto es importante si detrs del objeto a detectar se encuentra una superficie reflectora, de tal manera que el objeto no puede ser detectado correctamente. La superficie reflectora no tiene influencia alguna cuando la distancia de trabajo del sensor es menor que la distancia entre el sensor y la superficie (situada en el fondo). En este caso slo sern detectados los objetos que se encuentren delante del fondo.
Receptor (R) Emisor (E) Ventana de envio
eje ptico del emisor
eje ptico del receptor
Figura 4.34: Corte del eje ptico del emisor y del receptor para limitar la superficie activa
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Minos
La supresin electrnica de la influencia de fondo es an ms efectiva que el mtodo mecnico ya que el sensor reconoce el fondo presente y puede as ignorarlo. Este mtodo es aplicado en el caso de sensores de difusin con dos receptores de luz o en sensores de triangulacin con una cmara CCD o un PSD. El primer grupo de sensores compara las iluminaciones del receptor con tal de detectar el objeto. El segundo grupo mide la distancia entre el objeto y el sensor y la compara con una medida tomada en un estado anterior. Para eliminar la influencia de fondo de manera electrnica se puede proceder de las tres maneras siguientes (Fig. 4.35): no deteccin del objeto 3, que se encuentra fuera de la distancia de trabajo no deteccin del objeto 2, que se encuentra dentro de la distancia de trabajo deteccin del objeto 1, que se encuentra en un determinado campo (campo de trabajo) Si la distancia entre el objeto y el sensor: es menor que Lmin, se elimina la influencia del fondo situado en un primer plano es mayor que Lmax, se elimina la influencia del fondo posterior es mayor que Lmin y menor que Lmax, la influencia del fondo en primer plano y del fondo posterior son eliminadas
114
Minos
LD (Diodo laser) oka
Recibidor CCD o PSD mc oblast salida
rea de eliminacin de la parte frontal Objeto 2 rea de deteccin
rea de eliminacin del fondo objeto 3

Figura 4.35: Sensor de triangulacin con eliminacin electrnica de la influencia de fondo
115
Minos
Gracias al sistema ptico del sensor de triangulacin la radiacin luminosa emitida por el lser es orientado como un rayo paralelo (Fig. 4.35). Este es reflajado por el objeto 1 de manera difusa, alcanzando parte de l el detector PSD o la cmara CCD, que se encuentran dentro de una misma carcasa. El sistema a analizar compara la seal ganada con la distancia de trabajo determinada en el estado anterior ajustada a travs del potencimetro. Cuando el objeto se encuentra dentro de la distancia de trabajo, la seal de salida cambia. Al contrario que los sensores de difusin tpicos la distancia de trabajo no depende del tamao, color y propiedades de la superficie del objeto a detectar. Por este motivo el objeto puede ser detectado an cuando el fondo sea brillante. Cuando se quieren detectar objetos cercanos al fondo o cuando se quiere determinar el nivel de un fluido transparente solo pueden ser empleados este tipo de sensores. Los sensores de difusin que eliminan la influencia del fondo pueden detectar tanto objetos claros como oscuros. Esto se muestra en la Fig. 4.36. La diferencia entre las distancias de trabajo para objetos claros y oscuros es tan solo de un 5%. Las fuentes luminosas LED y los receptores presentan lentes pticas para recoger la radiacin luminosa generada y disminuir el campo de vista del receptor. La zona de accin del sensor se ve limitada y disminuye la influencia de la radiacin reflejada por los objetos que se encuentran fuera de la zona de accin. Gracias a las lentes la distancia mxima entre el emisor y el receptor o entre el emisor y la superficie reflectante ser mayor. Si se requieren un alcance pequeo y un campo visual amplio, se utilizan elementos fotopticos sin lentes (con una ventana lisa transparente).
Rango del sensor Papel blanco Papel negro
Sensor de difusin
Sensor de difusin con eliminacin de fondo
Figura 4.36: Relacin entre la distancia de trabajo y el color de la superficie reflectora
116
Minos
4.5.3
Sensores retroreflectivos con autocolimacin

La autocolimacin implica la conversin automtica de un rayo de luz divergente en un rayo paralelo. An cuando el dimetro del rayo sea pequeo, bastar para iluminar al receptor. Gracias a la autocolimacin se pueden detectar objetos transparentes y objetos que se encuentran en la zona muerta. Los sensores reflexivos optoelectrnicos que emplean la autocolimacin se basan en el hecho de que los ejes pticos de los canales del emisor y del receptor son iguales. Esto es posible debido a que la luz en el canal de recepcin es desviado 90 por un espejo semitransparente (Fig. 4.37). Tales sensores trabajan especialmente bien con reflectores laminados.
reflector de tres espejos
rayo de emisin y recepcin
Lentes rayo reflejado receptor rayo de emisin
emisor
Figura 4.37: Sensores de reflexin con autocolimacin
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Minos
4.5.4 Sensores de fibra ptica 4.5.4.1 Fibra ptica

La fibra ptica se emplea para transmitir ondas electromagnticas cuya frecuencia es similar a la de las ondas luminosas. El sensor de difusin ms sencillo es una varilla de cristal o plstico con extremos planos. Esta se emplea actualmente como ncleo de fibra ptica. La varilla est recubierta por una capa de otro cristal o plstico de menor ndice de refraccin (Fig. 4.38). El modo de funcionamiento de una fibra ptica se basa en la reflexin total de la luz interna en el lmite situado entre dos sustancias con diferentes ndices de refraccin. Tras la reflexin el 100% de la energa luminosa permanece en la fibra ptica.
Rayo de luz
ncleo
Figura 4.38: Reflexin total de la luz interna en una fibra ptica
118
Minos
El rayo de luz es reflejado por el extremo cuando este se encuentre en un medio con un coeficiente de refraccin mayor. Adems solo sern transmitidos los rayos cuyo ngulo de incidencia en la superficie frontal de la fibra sea menor que el ngulo crtico. El ngulo crtico depende de la relacin entre los coeficientes de refraccin de la capa y el ncleo. La contaminacin y las pequeas impurezas materiales del ncleo disminuyen la intensidad de la luz y disminuyen la longitud de la fibra ptica hasta la que puede transmitirse la luz de manera efectiva. El dimetro del ncleo tiene un valor desde 5 m (para conductores de cristal de cuarzo) hasta 1 mm (para conductores de plstico). Gracias a su pequeo dimetro los conductores de cristal son muy elsticos y pueden ser deformados en cualquier direccin. Las conductores pueden tener una o varias fibras pticas (Fig. 4.39).
Fibra
Capa de proteccin Relleno
Figura 4.39: Cables de fibra ptica con diferente nmero de fibras
119
Minos
Componentes mecatrnicos Las fibras pticas de vidrio pueden resistir temperaturas ms elevadas (hasta 250C) que las fibras pticas de plstico (hasta 70C). Si embargo las fibras pticas de plstico son ms resistentes, baratas y fciles de recortar. Las fibras pticas de vidrio transmiten tanto la luz visible como la radiacin infrarroja. Las fibras pticas de plstico se utilizan solamente para transmitir luz visible, ya que estas presentan una eficacia menor cuando transmiten radiacin infrarroja. En el extremo de una fibra ptica se encuentra una cabeza cilndrica de metal o un conector para instalar este. Existen dos tipos de fibras pticas: unidireccionales o ramificadas (Fig. 4.40). Los conductores unidireccionales presentan un ncleo (ncleo simple). Las fibras pticas ramificadas tienen dos o ms ncleos (ncleo doble o multincleo).
Fibra ptica
Cabeza del receptor Fibra ptica
Cabeza del sensor
Figura 4.40: Tipos de fibras pticas: a) unidireccional, b) ramificada
120
Minos
4.5.4.2 Funcionamiento
Los sensores optoelectrnicos con fibra ptica funcionan de la misma manera que otros sensores optoelectrnicos. Solamente existe la diferencia de que en este caso la luz emitida y recibida es transmitida por una fibra ptica. La cabeza de la fibra ptica es muy pequea ( algunos mm) y por ello el sensor puede ser colocado fcilmente en lugares de difcil acceso. Los circuitos electrnicos se encuentran en un amplificador separado (Fig. 4.41). Dos fibras pticas unidireccionales situadas una enfrente de la otra funcionan como un sensor unidireccional. Cuando la radiacin es interrumpida, el objeto es detectado. Dos cables de una fibra ptica ramificada estn conectados a la cabeza de un sensor. La luz emitida es transmitida a travs del primer cable volviendo la radiacin al emisor a travs del segundo cable. Cuando la luz emitida es reflejada por un objeto, el objeto es detectado.
Fibra ptica
salida
cabeza del receptor objeto Amplificador de la fibra ptica
cabeza del emisor
salida objeto
cabeza del sensor

Figura 4.41: Tipos de sensores con fibras pticas: a) unidireccionales, b) difusos
121
Minos
Componentes mecatrnicos Los sensores de fibra ptica pueden detectar objetos muy pequeos gracias a las pequeas dimensiones de la cabeza de la fibra ptica y adems pueden ser instalados en lugares de dimensiones reducidas. Pueden trabajar tambin en lugares con riesgo de explosin o inmersos en lquidos. Estos sensores no son sensibles a daos mecnicos y vibraciones. Por ello pueden ser instalados en equipos en movimiento. Un LED que emite luz visible roja o radiacin infrarroja puede ser utilizado como fuente luminosa. El dimetro exterior de una fibra ptica estndar es de 2,2 mm y su longitud es normalmente menor de 2 m.
122
Minos
4.6 4.6.1
Conexin de los sensores optoelectrnicos Tipos de conexiones

Los sensores optoelectrnicos presentan dos modos de operacin: modo oscuro (DO, dark operate), modo claro(LO, light operate).
En el modo oscuro la salida del sensor est activa (ON) cuando la luz emitida no alcanza al receptor. En el modo claro la salida del sensor est activa (ON) cuando la luz emitida alcanza al receptor. La relacin entre la seal de salida y la iluminacin del receptor para el modo oscuro se muestran en la fig. 4.42. Para el modo de operacin claro la seales de salida son opuestas a las mostradas en la fig. 4.42.
Figura 4.42: Seal de salida de los sensores en modo de operacin oscuro
123
Minos
4.6.2 Conmutacin de la salida del sensor

Todos los sensores optoelectrnicos presentan una zona caracterstica de conmutacin de la seal de salida. Su dimensin y forma dependen del dimetro de la radiacin de luz emitida y de la distancia entre el objeto detectado y el sensor (para sensores unidireccionales entre el emisor y el receptor). Cuando el objeto detectado (el receptor en el caso de los sensores unidireccionales) se encuentre en dicha zona, la seal de salida cambia. La zona de conmutacin de la seal de salida puede ser representada en forma de un diagrama de respuesta (Fig. 4.43) cuando un objeto es desplazado respecto al receptor o el receptor es desplazado respecto al emisor.
Receptor
Emisor
Emisor
Receptor
Distancia X
Figura 4.43: Diagrama de respuesta de un sesnor unidireccional
124
Minos
Una propiedad importante de todos los sensores de deteccin es la frecuencia de conmutacin mxima (nmero mximo de cambios de la seal de salida posible en un segundo, Hz). En el caso de sensores optoelectrnicos esta ser determinada en base al tiempo de respuesta/ tiempo de descarga. En un principio se parte de que ambos tiempos son iguales: f max =10 3 / (Tiempo de reaccin + Tiempo de produccin) f max [Hz] tiempo de reaccin/ produccin [ms]
125
Minos
4.7
Aplicaciones
Figura 4.44: Control del despliegue de la cinta por medio de un sensor optoelectrnico unidireccional
Figura 4.45: Reconocimiento de elementos opacos por medio de un sensor optoelectrnico retroreflectivo
126
Minos
Figura 4.46: Control del nivel de un lquido en un recipiente de cristal por medio de un sensor optoelectrnico con un filtro de polarizacin.
Figura 4.47: Deteccin de la ruptura de una herramienta usando un sensor unidireccional con fibra ptica
127
Minos
5
5.1
Sensores de campo magntico

Fundamentos bsicos
Los sensores magnticos detectan sobre todo objetos a los que se pueden fijar imanes. Los sensores magnticos se emplean a menudo en la industria de la automatizacin ya que estos tienen una zona de accin muy amplia y sus carcasas hermticas de reducido tamao pueden tener diferentes formas. Las formas bsicas de los sensores magnticos no requieren de un suministro de corriente, pudiendo ser conectados directamente a una unidad de control. Estos tambin pueden controlar de manera independiente la operacin de mquinas. Una ventaja adicional de los sensores magnticos es el amplio rango de tensiones y corrientes de conexin (ms de 1000 V y algunos A). Los sensores magnticos responden a un campo magntico que se genera normalmente por imanes permanentes adheridos y fluye desde y hacia los objetos a detectar . Los objetos pueden ser de diferentes materiales, aunque se prefieren los objetos no ferromagnticos que aseguran una zona de accin mayor. Un elemento situado en el campo magntico que reacciona ante este puede ser un contacto elctrico hermtico (contacto reed), un elemento semiconductor (sensor Hall), una resistencia magntica o un material con propiedades magnticas especiales. Los campos magnticos atraviesas la mayora de los materiales no magnticos incluso cuando un diamagntico se encuentra entre el objeto y el sensor (por ejemplo una tubera de plstico o un recipiente de plstico). Cuando un imn se aproxima al sensor (en la direccin X o Y) la seal de salida es modificada, siendo esto sealizado por un LED (Fig. 5.1).
Iman
elemento que responde al campo magntico
DETECTOR
SISTEMA DE SALIDA
Figura 5.1: Elementos de un sensor magntico de proximidad
128
Minos
5.2
Fundamentos fsicos
5.2.1 Campo magntico

Un campo magntico est determinado por el espacio donde las fuerzas magnticas estn presentes. Se encuentra alrededor de imanes, conductores activos y cargas elctricas en movimiento. Un imn presenta dos polos donde se concentra el magnetismo: el polo norte (N) y el polo sur (S). Ambos polos pueden atraer objetos no imantados. Cuando hay dos imanes presentes, el polo norte de un imn atrae el polo sur del otro imn. Los polos de igual polaridad se repelen. Las lnes de un campo magntico estn cerradas y se dirigen siempre del polo norte N al polo sur S. El campo magntico de un imn es igual al generado por un solenoid a travs del cual fluye la corriente elctrica (Fig. 5.2). Existen tres magnitudes caractersticas de un campo magntico: la intensidad H ( A/m), la induccin B (Tesla, T), la permeabilidad relativa r
Iman permanente
bobina
Conductor con corriente
Figura 5.2: Fuentes de un campo magntico
129
Minos
Componentes mecatrnicos Toda materia presenta propiedades magnticas, pero un campo magntico influye de diferente manera en cada cuerpo. Los cuerpos materiales se clasifican en funcin de su permebilidad relativa r en los siguientes grupos: diamagnticos (r <1, cuerpos que no son atrados por imanes, por ejemplo cristal o bismuto), paramagnticos (r >1, por ejemplo aluminio, platino, cinc), y ferromagnticos( el grupo ms importante, con r>>1). La permeabilidad de aceros puros presenta un valor de unos varios miles). Un campo magntico tiene una fuerte influencia en los materiales ferromagnticos. Su propiedad caracterstica son pequeos campos igualmente inmantados- dominios magnticos (Fig. 5.3). Cuando estos campos son ordenados por un campo magntico externo, el material ferromagntico funciona como un imn. Las propiedades ferromagnticas de los aceros dependen de su composicin qumica y de su tratamiento trmico.
Figura 5.3: Dominios magnticos de un ferromagntico a) no imantado, b) imantado
130
Minos
Los materiales ferromagnticos que se encuentran en un campo magntico exterior son imantados y desimantados dependiendo de la direccin del campo magntico. Esta histresis depende de las propiedades del material ferromagntico (Fig. 5.4). Si la histresis es elevada, el material ferromagntico es difcil de imantar. Estos materiales (Fe-Co, Ni-Co, ferritas duras) son denominados duros y se emplean como imanes permanentes. Si la histresis es pequea el material ferromagntico puede ser imantado y desimantado fcilmente. Dichos materiales ( aceros, Fe-Si, Fe-Al, ferritas blandas, aleaciones amorfas) se denominan blandas y se utilizan como ncleos magnticos. Debido a la diversidad de propiedades magnticas arriba mencionadas nos podemos encontrar con diferentes tipos de sensores magnticos. El campo magntico se caracteriza en el vaco por un vector magntico de induccin Bo. En un material homogneo cualquiera la induccin magntica B se define mediante la siguiente expresin: B= B
Campo magntico generado
Campo magntico generado
Campo magntico externo
Figura 5.4: Histresis de un material ferromagntico: a)duro, b) blando
131
Minos
5.2.2 Contacto Reed

Un contacto Reed consta de un pequeo filamento de vidrio cerrado hermticamente, en el que se encuentran dos lminas delgadas de un material ferromagntico al vaco o en presencia de un gas inerte. En el caso de que las lminas se encuentren en un campo magntico exterior, estas inducirn su propio campo magntico. En una de las superficies del contacto aparece el polo norte N, y en la otra el polo sur S (Fig. 5.5). Cuanda la fuerza que atrae a los polos sea mayor que la fuerza elstica de las lminas, estas entrarn en contacto. Cuando desaparece el campo magntico, se separan las lminas como consecuencia de su elasticidad. Por ello un circuito Reed puede cerrar o abrir un circuito. Dependiendo de su configuracin y de sus condiciones de trabajo los contactos se recubrirn con una capa de metal noble (rutenio, rodio, oro) para proporcionar una mayor estabilidad. Al desplazar un imn o un contacto Reed, su estado puede ser controlado (las lminas se cierran o estn separadas). Cuando se cambia el estado, se puede producir una descarga de corriente entre las lminas que dae el contacto Reed o empeore su calidad. Para evitar que ocurra esto se instalan normalemnte mecanismos de proteccin. La frecuencia mxima de conmutacin de los contactos Reed depende de su construccin y de las propiedades del material y presenta un valor entre 200-250 Hz. La potencia permitida a travs del contacto Reed puede tener un valor mximo de 3 A.
Receptor
Receptor
Receptor
Receptor
Figura 5.5: Contacto reed : a) diseo, b) en un campo magntico, c) mecanismos de proteccin (C = condensador, R = resistencia, D = diodo, W = varistor)
132
Minos
Un contacto Reed presenta tres puntos A,B,C donde las lminas pueden ser cerradas. Estas no se cierran siempre cuando un imn se encuentra cercano al sensor. Esto depende de la posicin del eje magntico respecto del eje del contacto Reed. Si un imn se mueve paralelo al eje del contacto Reed las lminas se cerrarn en los tres puntos A,B,C (Fig. 5.6). Si el eje del imn es perpendicular al eje del contacto Reed, las lminas sern cerradas solo en dos puntos (A,C). Si un imn se mueve en direccin perpendicular al eje del sensor Reed, las lminas solo se cerrarn cuando el iman se encuentre en los puntos A, B o C. Si un imn se mueve en direccin perpendicular al eje del contacto Reed, las lminas solo se cerraran cuando el imn se encuentre en los puntos A o C.
Figura 5.6: Posiciones en las cuales las lminas de un contacto Reed pueden cerrarse cuando un imn se desplaza paralelo al eje del contacto Reed
133
Minos
5.2.3 El efecto Hall

El efecto Hall consiste en la creacin de un campo elctrico adicional en una lmina conductora o semiconductora a travs de la cual fluye corriente elctrica, que se encuentra en un campo magntico externo. Las cargas elctricas se acumulan bajo la influencia del campo magntico externo en uno de los lados de la lmina, crendose una diferencia de potencial (conocida como tensin Hall VH). El campo elctrico adicional se genera perpendicular tanto a la direccin del campo magntico B como a la corriente Ic. El efecto Hall es ms fuerte cuando el campo magntico es perpendicular a la direccin de la corriente (Fig. 5.7). Para la lmina mostrada en la Fig. 5.7 se cumple que: V = R B IC /d RH constante de Hall (determina la movilidad de los portadores de energa) d espesor de la lmina Para aplicaciones prcticas del efecto Hall debe emplearse un valor de tensin VH tan alto como sea posible. Este valor puede alcanzarse cuando se emplean lminas muy delgadas (0,1 mm) de un material con elevada movilidad de electrones. Solamente los semiconductores (InSb, InGaAs, Si, GaAs) presentan estas propiedades. La posibilidad de aumentar la tensin por medio del aumento de la corriente que fluye a travs de la lmina est limitada, ya que la potencia permitida en la lmina no debe ser sobrepasada. Esta potencia permitida depende en gran manera de la construccin y forma de la lmina. El efecto Hall se emplea a menudo por ejemplo en la construccin de sensores magnticos a partir de materiales semiconductores. Hallv efekt se asto pouv, nap. na stavbu senzor magnetickho pole z polovodi.
134
Figura 5.7: El efecto Hall
Minos
5.2.4
Magnetorresistencia
Los magnetoresistores AMR son elementos anistropos fabricados a partir de semiconductores cuya resistencia depende fuertemente de la intensidad del campo magntico. En sensores se emplean cintas delgadas del material ferromagntico permalloy (20% Fe, 80% Ni). La magnetoresistencia de un semiconductor aumenta ante la presencia de un campo magntico externo H, debido a que la direccin de la corriente I a travs del semiconductor vara en un ngulo y las cargas elctricas deben recorrer una trayectoria mayor (Fig. 5.8). Cuanto mayor sea la intensidad del campo magntico, mayor ser el ngulo Este fenmeno se denomina magnetorresistencia. La magnetorresistencia se presenta raras veces en metales. Si que se da en los semiconductores, pero de diferencte manera. Cuando la corriente fluye a travs de electrodos de oro o de aluminio se modifica su direccin. En este caso las cargas elctricas deben recorrer una distancia an mayor y la resistencia alcanzar el valor RM dependiente del ngulo . Cuando el campo magntico desaparece, la resistencia del semiconductor vuelve a su valor inicial RM0. La relacin entre el ngulo dependiente de la intensidad del campo magntico y la resistencia del semiconductor RM hace posible la deteccin de objetos imantados.
permalloy
electrodos
Figura 5.8: Magnetorresistencia
135
Minos
5.2.5 El efecto Wiegand

El efecto Wiegand consiste en la generacin de un impulso elctrico, al cambiar la direccin del campo magntico, en una bobina que envuelve un conductor ferromagntico con propiedades magnticas especiales (conductor de impulsos). Un conductor de impulsos se fabrica a partir de material ferromagntico. Su dimetro comprende aproximadamente 0.3mm. El conductor es una aleacin de cobalto , acero y vanadio. Presenta dos zonas magnticas diferentes: un ncleo y una envoltura. El ncleo est formado por una material ferromagntico blando (histresis reducida) y la envoltura de un material ferromagntico duro (histresis mayor) (Fig. 5.9). Cada zona reacciona de manera diferente ante los cambios de direccin del campo magntico. La direccin de imantacin del ncleo magntico blando vara ms rpido que la de la envoltura magntica dura. Para cambiar la direccin de imantacin de la envoltura su campo magntico debe presentar un valor medio tres veces mayor que el campo del ncleo. Cuando el campo magntico genere un cambio en la direccin de imantacin del ncleo sin cambiar la direccin de imantacin de la envoltura, se produce un pequeo impulso elctrico (10 - 20s) en la bobina. La amplitud del impulso es casi independiente de la velocidad de cambio de direccin del campo magntico. El efecto Wiegand se aplica en sensores magnticos para detectar un movimiento de rotacin o de traslacin de un objeto.
ncleo magneticamente suave carcasa magnticamente dura
Tiempo
ncleo carcasa
tiempo
Figura 5.9: Efecto Wiegand: a) conductor de impulsos con la bobina ; b) impulso elctrico antes y despus del cambio de direccin del campo magntico
136
Minos
5.3
Sensores de campo magntico con contacto Reed

La operacin de este tipo de sensores se basa en la funcin de un contacto reed, que reacciona ante los imanes que se aproximan a l. Cuando las lminas del contacto reed se encuentran en un campo magntico generado por un imn, sus campos magnticos propios sern inducidos. Si la fuerza de atraccin experimentada por las lminas es mayor que su fuerza elstica, el estado del contacto reed cambia y el circuito se cierra conectando una resistencia (Fig. 5.10). Cuando el campo magntico desaparece, se separan las lminas debido a su elasticidad y el circuito se abrir. Los sensores con un contacto reed no requieren suministro de corriente. Cuando el contacto reed no se encuentra en ningn campo magntico, sus contactos (independientemente de su tipo) pueden permanecer cerrados (seal NC) o separados(seal NO). La intensidad del campo magntico depende de las caractersticas del material y de las dimensiones del imn. Esta determina el alcance mximo del sensor Smax .
salida
iman
sensor de contacto reed
Figura 5.10 : Sensor magntico con contaco reed a) contruccin y seal de salida, b) Smax alcance mximo, H histresis
137
Minos
Componentes mecatrnicos entre los imanes y el sensor en la direccin X e Y (Fig. 5.11). Si un imn paralelo al contacto es desplazado paralelamente al eje del contacto reed, hay tres zonas donde cambia la seal de salida. Si un imn perpendicular al contacto es desplazado paralelamente al eje del contacto reed , la seal de salida cambia en dos zonas. Si un imn paralelo o perpendicular al contacto es desplazado perpendicularmente al eje del contacto reed, la seal de salida cambia solamente en una zona.
Figura 5.11: Zonas de cambio de la seal de salida en funcin de la posicin y orientacin del imn.
138
Minos
La carcasa de sensores de campo magntico con un contacto reed pueden presentar diferentes formas (cilndrica, cbica o muy compleja), lo que depende de las condiciones de instalacin. La forma de un sensor determina donde puede moverse un imn. Para algunos sensores el imn debe moverse slo enfrente de la superficie frontal del sensor. En el caso de otros sensores el imn puede moverse tambin respecto a otras superficies laterales. Los sensores con un contacto reed presentan tres conductores o solamente dos cuando estos no cuentan con un diodo sealizador luminoso. La frecuencia mxima de conmutacin de la seal de salida es pequea y presenta normalente un valor entre 200-250 Hz. La corriente permitida a travs de un contacto reed puede ser de hasta 3A. Para valores bajos de intensidad de corriente el sensor puede incluso trabajar con una tensin mayor de 100V.
139
Minos
5.4
Sensores Hall
Los sensores Hall hacen uso del efecto Hall. Su seal de salida se modifica cuando los cambios producidos por un campo magntico producen una tensin adicional VH en el sensor. Los sensores Hall necesitan un suministro de corriente continua. Cuando un imn se encuentra fuera de la zona de accin del sensor, la corriente fluye sin dificultad alguna a travs de la lmina semiconductora, siendo nula la diferencia de potencial entre los extremos de las lminas. Cuando un imn se encuentra en la zona de accin del sensor, su campo elctrico genera la tensin de Hall en los extremos de las lminas. Esta tension controla la salida del transistor del sensor (Fig. 5.12). Los sensores Hall presentan normalmente tres lneas. Su tensin de alimentacin es constante y presenta un valor entre 5-30V. La frecuencia mxima de conmutacin de la seal de salida es elevada y mayor de 300 Hz. La corriente permitida que fluye a travs de la lmina semiconductora es normalmente menor de 1A. Los sensores Hall pueden ser omnipolar (reaccionan ante cualquier polarizacin del campo magntico), unipolar (reaccionan ante una polarizacin determinada del campo magntico) o bipolar (son activados por un polo y desactivados por el otro).
iman
Semiconductor del dispositivo Hall
detector
sistema de salida
Figura 5.12: Sensor Hall
140
Minos
5.5
Sensores magnticos especiales
5.5.1 Sensores magnetoresistentes

La estructura de los sensores magnetoresistentes es similar a la de los sensores Hall. Solamente el elemento sensible a los cambios del campo magntico es distinto. En los sensores magnetoresistentes este elemento est compuesto por cuatro magnetoresistores RM1 RM4 que conforman un puente de Wheatstone(Fig. 5.13). En este caso se debe prestar atencin a correcta colocacin de los polos de los electrodos. En este elemento se compensan las dilataciones trmicas, siendo la seal de salida dos veces mayor que en un magnetoresistor. Cuando un imn se encuentra en la zona de accin del sensor la resistencia del puente vara. Este cambio es proporcional al cambio en la intensidad del campo magntico.
iman
puente wheatstone
detector sistema de salida
suministro de voltaje seal de medicin (+)
GND seal de medicin (-)
Figura 5.13: Sensor magnetoresistente : a) esquema, b) puente wheatstone
141
Minos
5.5.2 Sensores Wiegand

El funcionamiento de los sensores Wiegand se basa en el registro de los cambios en la direccin de imantacin (polarizacin) del ncleo de un conductor de impulsos. Cuando la direccin del campo magntico cambia la polarizacin del ncleo puede tambin variar. Un campo magntico de direccin variable puede ser generado por pequeos imanes mviles o fijos (Fig. 5.14). En el primer caso el conductor de impulsos es expuesto primero a un campo magntico con polarizacin N/S y a continuacin es expuesto al campo de un imn de polaridad inversa S/N. Debido a este cambio del campo magntico, se genera un impulso elctrico en la bobina que rodea el conductor de impulsos. En el segundo caso el conductor de impulsos es desplazado primero por un campo magntico con polarizacin N/S y a continuacin por el campo de un imn de polaridad inversa S/N para modificar la direccin de imantacin del ncleo. En este proceso los imanes y la bobina se encuentran en el sensor, siendo el conductor de impulsos el elemento mvil.
circuito de deteccin
sistema de salida
sistema de salida
Figura 5.14: Sensores Wiegand: a) con campo magntico mvil, b) con conductor de impulsos mvil
142
Minos
Adems de los dos modos de funcionamiento expuestos hay un tercer modo de operacin. Este tiene lugar cuando tanto el imn como un conductor de impulsos envuelto por la bobina se encuentran en la cabeza del sensor. En este caso la direccin del campo magntico ser modificada por un material ferromagntico que se mueve en la zona de accin del sensor. Por ello se pueden utilizar tales sensores para contar el nmero de objetos ferromagnticos que se mueven ante el sensor (por ejemplo los dientes de una rueda dentada,y en base a estos el nmero de revoluciones). Cuando un objeto se desplaza delante del sensor, la polarizacin magntica del conductor de impulsos varia dos veces. Cada cambio produce un impulso elctrico en la bobina. Los sensores Wiegand no requieren corriente de alimentacin. Presentan dos lneas y pueden trabajar bajo condiciones adversas. La frecuencia y amplitud de los impulsos generados pueden ser elevados (hasta 20 kHz y unos cuantos V).
143
Minos
5.5.3 Sensores magnticos con imn

El sensor magntico ms simple est compuesto por una bobina enrollada en torno a un imn permanente (Fig. 5.15). Un objeto ferromagntico que se mueve en la zona prxima al sensor, cambia el campo magntico que fluye a travs de la bobina y genera una tensin. Estos sensores no detectan objetos fijos debido a que la tensin de salida depende de la velocidad del objeto. Cuanto ms lento se mueve un objeto, menor es la tensin de salida. Cuando el objeto no se mueve, la tensin es 0V. Cuando la tensin de salida presenta valores pequeos, estos deben ser amplificados para provocar un cambio en la seal de salida. Estos sensores no requieren de una corriente de alimentacin. Su resolucin es elevada. Esta puede incluso alcanzar una centsima de grado (1/100) al medir la velocidad de rotacin.
sistema de salida
Figura 5.15 Sensores magnticos con imn
144
Minos
5.6
Reglas de montaje
Los sensores magnticos pueden ser instalados o insertados en elementos de cualquier material no ferromagntico. La sensibilidad del sensor es independiente de la distancia entre las superficies frontales y la superficie del elemento (Fig. 5.16). En el caso de que un sensor magntico deba ser instalado en un elemento compuesto por un material ferromagntico, la distancia mencionada debe ser tan grande como sea posible. Adems una capa adicional aislante de un dielctrico debe ser colocada entre el sensor y el elemento. Cuando un imn es instalado en la superficie de un elemento ferromagntico, su campo magntico se hace ms fuerte. Cuando un imn se inserta en un elemento ferromagntico su campo magntico se debilita. A causa del cambio de la variacin del campo magntico la zona de accin del sensor es modificada. Cuando un objeto no ferromagntico aparece entre el sensor y el imn, la funcin del sensor no se ver perturbada. Cuando un objeto ferromagntico aparece entre el sensor y el imn, la funcin del sensor se ver perturbada y la seal de salida puede ser modificada de manera involuntaria.
sensor
sensor
material no ferromagntio
materia ferromagntico sensor
sensor
Figura 5.16 Influencia de elementos ferromagnticos y no-ferromagnticos sobre las propiedades de sensores magnticos
145
Minos
5.7
Aplicaciones
Los sensores magnticos se utilizan para: - detectar objetos que se encuentran en una tubera o recipiente de plstico - detectar objetos que se encuentran en un medio agresivo y estn protegidos por capas protectoras - detectar objetos bajo elevadas temperaturas (un elemento ferromagntico puede ser situado prximo al objeto) - detectar objetos sometidos a movimientos de rotacin o traslacin
Figura 5.17 Deteccin de la posicin del pistn en un cilindro no ferromagntico por medio de un sensor magntico con un contacto reed.
Figura 5.18: Medida de la velocidd de rotacin utilizando un sensor Wiegand
146
Minos
Figura 5.19: Deteccin de la posicin angular de una mesa empleando un sensor Hall
Figura 5.20: Medida de la velocidad de rotacin por medio de un sensor magnetoresistente
147
Mecatrnica
Mdulo 6: Sistemas y funciones de la mecatrnica Libro de Texto
(Concepto) Jerzy Jdrzejewski Wojciech Kwany Zbigniew Rodziewicz Andrzej Baejewski Universidad Tcnica de Wroclaw, Polonia
Sistemas y funciones de la mecatrnica
Minos
1
1.1
Sensores inductivos
Informacin bsica
Los sensores inductivos son el grupo de sensores ms utilizado en sistemas automticos para el control de posicin y movimiento de mecanismos utilizados como parte de la maquinaria y del equipo. Su diseo simple y compacto, adems de su rentabilidad y su fcil instalacin lo hacen la eleccin perfecta para muchas aplicaciones. Los sensores inductivos reaccionan a cualquier objeto metlico en su zona de operacin al activar de el estado de conexin de salida o al momento de cambio en el nivel de seal de la conexin de salida. Un sensor inductivo consiste de los siguientes componentes bsicos (Figura 1.1.): una cabeza que incluye una bobina inductora con un ncleo de ferrita, un generador con un voltaje sinusoidal, un circuito detector (comparador) y un amplificador de salida Un circuito de induccin que consiste de una bobina y de un ncleo de ferrita genera una variable , un campo magntico de alta frecuencia alrededor de la cara del sensor. Este sensor induce corrientes de Foucault en un objeto metlico que se acerca al sensor. Esto provoca una carga al circuito de induccin y como resultado una disminucin de la amplitud de las oscilaciones. La magnitud de estos cambios depende de la distancia entre el objeto metlico y la cara del sensor. La activacin de la salida del sensor sigue despus de que el objeto metlico haya llegado hasta cierta distancia del sensor; dicha distancia depende de las caractersticas individuales de cada sensor. En los sensores de salida anloga, el nivel de la seal de salida es en proporcin inversa a una distancia del objeto hacia el sensor.
Objeto
Cabeza del sensor
Generador
Sistema de deteccin
Sistema de slida
Figura 1.1:
Esquema de un sensor inductivo
Minos
1.2
Construccin bsica
La parte activa de un sensor inductivo tiene una bobina enrollada en el ncleo Ferrita , generando as un campo magntico variable. El propsito del ncleo Ferrita, con un campo magntico abierto, es amplificar el campo magntico de la bobina y dirigirlo hacia la zona de medicin del sensor. Los cambios en el campo magntico estn siempre asociados con la creacin del campo magntico (corriente de Foucault). Cuando el conductor aparece en ste campo elctrico variable aparece entonces un campo magntico de Foucault alrededor de las lneas del campo elctrico (Figura 1.2). Esta se opone al campo magntico de la bobina consumiendo parte de la energa del circuito de resonancia. Esto significa que hay cambios en las perdidas del circuito de resonancia y como resultado, el factor de calidad se daa y la amplitud de las oscilaciones se reduce. Esta reduccin es efectiva siempre y cuando que los elementos de conduccin sean parte de la exposicin del campo magntico de la bobina. Cuando el objeto es retirado del campo, la reduccin del campo de resonancia desaparece y la amplitud de las oscilaciones regresa a su valor de inicio.
Conductor Campo magntico variable
Campo magntico de Foucault
Bobina
Amplitud Amplitud Ncleo de ferrita
Tiempo
Tiempo
Figura 1.2: Un objeto metlico en un campo magntico de la bobina con el ncleo de Ferrita
Minos
El circuito electrnico del sensor determina una distancia del objeto hacia el sensor, basado en el ndice de reduccin de la amplitud y genera una seal de salida. Es su mayora es una seal de dos estados: el objeto que se encuentra al alcance del sensor y el objeto que se encuentra fuera del alcance del sensor. Rara vez la seal es una seal anloga; en una proporcin inversa a una distancia del objeto al sensor. El circuito electrnico de un sensor, aparte de la seccin de detencin, incluye tambin un comparador con histresis y un sistema de salida. Gracias a la histresis se evitan las interrupciones de las seales de salida cuando se cambia de estado o en el caso de una posicin inestable o vibraciones del objeto detectado, incluso en el caso de eventos de interferencia debido a las fluctuaciones en el suministro de voltaje o la temperatura del ambiente. La histresis es una diferencia en la distancia a la cual responde el sensor cuando un objeto metlico incrementa y disminuye su distancia de la cara del sensor. El estado del sensor cambia entonces de OFF a ON o a la inversa (Figura 1.3). El valor de la histresis depende sobre el tipo y el tamao de un sensor y normalmente no es ms grande que el 20 % de su rango de medicin. Al presentarse, el sensor funcionar apropiadamente, incluso cuando un objeto se encuentra en los lmites de su zona de operacin. En los sensores que estn proporcionados con sealizacin de un estado de salida, esta situacin est sealada con un diodo luminiscente (LED). La frecuencia tpica de los generadores-LC en los sensores inductivos es alta (HF) y asciende a 100 kHz 1 MHz. Entre ms grande sea el dimetro de la bobina, ms grande ser la carga de corrientes del sensor y ms pequea ser la frecuencia mxima. El rango de los sensores inducidos tipos no excede de 60 mm. Este sensor estn ofrecidos con diferentes tipos de cajas, ambas cilndricas (metlicas) y prismticas (plsticas). Esto hace que sea posible una instalacin ptima del sensor en su lugar de operacin.
Figura 1.3:
Histresis de los sensores inductivos 9
Minos
El cambio continuo del campo magntico generado por una bobina inductiva rodea una cierta rea limitada que determina el alcance mximo posible de un sensor inductivo. Una distancia desde la cara del sensor hasta un objeto en donde el circuito de salida se cambia se define como La zona de operacin clasificada S n. Este valor es dado en la informacin de catlogo. Est determinada con acuerdo del EN 60947-5-2 como un estndar para placa cuadrada de acero (st37) con lado del cuadrado equivalente al dimetro del sensor y su ancho igual a 1 mm. La zona de operacin actual S r determinada en el curso de manufacturacin de un sensor puede ser ligeramente diferente que la S n . Para el valor clasificado del voltaje suministrado y la temperatura ambiente determinada, la zona actual se encuentra en el rango 0.9 S n S r 1.1S n Para aumentar la fiabilidad del sensor de operacin, el rango recomendado es ampliamente reducido al rango de trabajo S a 0.8 S n .Esto define una distancia segura de un objeto metlico hacia un sensor, asegurando as una operacin sin problemas en el rango completo de cambios en la temperatura ambiente y el suministro de voltaje, independientemente del rango de operacin actual garantizado por el fabricante. El rango de operacin de un sensor S n depende de un dimetro de caja D, en especfico, del dimetro de la bobina y las propiedades de centro (figura 1.4). Los sensores que se encuentran en una caja pequea tienen , por lo tanto, un rango de operacin ms pequeo que aquellos con una caja ms grande. Tambin hay ejecuciones especiales de los sensores con un rango de operacin aumentado.
Figura 1.4: La relacin entre el dimetro de un sensor y su rango de operacin nomial
10
Minos
1.3
Coeficientes de correccin
La reduccin del circuito de resonancia depende del material que fue hecho el objeto que se sujeta. Los materiales como el oro, cobre o aluminio que producen una conductividad elctrica ms alta que el acero St37disminuye las oscilaciones a un menor grado. Al cambiar la distancia del objeto hacia el sensor estas diferencias pueden ser compensadas. Esto puede causar una reduccin de la zona, en donde es posible detectar el objeto. Por consecuencia, si el materia detectado es latn, entonces el rango de operacin S n determinado por un objeto hecho de acero St37 debe de ser modificado multiplicando su coeficiente correccional utilizado para latn igual a 0.5 x S n (Figura 1.5) El diseo de un sensor influencia tambin su sensibilidad. Existen dos formas bsicas de sensores con una caja cilndrica: - Cubierto: La bobina inductiva del circuito de resonancia est insertado en un estuche, el cual forma la frontera del sensor. - No cubierto: El estuche se encuentra solo en una caja protectora hecha de plstico. Los sensores con una bobina prominente generan una sensibilidad ms alta hacia un objeto detectado, pero al mismo tiempo una sensibilidad ms alta a la presencia de otros objetos metlicos alrededor.
Acero St37 Cromo Acero inoxidable Latn Aluminio Oro
Figura 1.5: Coeficientes de correccin para diferentes materiales del objeto detectado
11
Minos
1.4
Mtodo de instalacin
El seguir las recomendaciones de instalacin evita que se presente algn problema en la funcin de los sensores, los cuales podran ser provocados por el humedecimiento del entorno o la interferencia de otros sensores. El tamao y la forma de la zona libre requerida en la cercana del sensor depende de un rango de operacin, el diseo y el tamao del objeto detectado (Figura 1.6a). El dimetro del centro y de la bobina depende del tamao de la caja cilndrica (casquillo metlico) Por ello, hay una fuerte conexin entre el dimetro de la caja, el rango de operacin del sensor y la zona libre requerida, donde no puede hacer ningn objeto metlico libre de ser detectado. Los sensores con la bobina cubierta tienen un rango de operacin ms grande, para ello tambin tiene que ser ms grande la zona libre requerida. Un sensor con caja cilndrica cubierta es sensible solo con los objetos de metal que se encuentran frente al sensor, por ello se puede ajustar este sensor a elementos de metal. La zona libre asciende a 3x S n (Figura 1.6b). La distancia mnima entre sensores debe de ser ms grande que 2xD, para evitar cualquier posible interferencia entre s. Un sensor con caja cilndrica no cubierta es sensible con los objetos de metal que se encuentran en tres lados. Por ello, se tiene que sacar un poco el sensor as la zona libre incluye tambin los lados del sensor. En este caso para evitar cualquier tipo de interferencia, la distancia entre sensores debe de ser ms grande que 3xD.
Objeto detectado
Figura 1.6:
Sensores inductivos con bobina cubierta y no cubierta A) caractersticas B) consejos de construccin
12
Minos
1.5 1.5.1
Tipos especiales de sensores Sensor inductivo en forma de anillo

En los sensores inductivos en forma de anillo, la zona activa se coloca dentro de la caja del anillo del sensor (Figura 1.7a). Estos sensores estn diseados para detectar objetos que pasan a travs del orificio de un sensor. Considerando su diseo, estos sensores son utilizados para la deteccin y conteo de pequeos objetos de metal como tuercas y tornillos, que pasan a travs del orificio del sensor. La caja de estos sensores estn hechas de plstico. El modo de accin de sensor de anillo se basa en una oscilacin de alta frecuencia que produce un campo magntico en el orificio del sensor. En estos sensores se utilizan ncleos de polvo comprimido de forma toroidal con un valor ms alto del factor de calidad que los ncleos de ferrita. La presencia de un objeto metlico activa el sensor causando as una reduccin de la amplitud de oscilaciones. Esto se reconoce por medio de un comparador y despus de que se ha excedido un umbral, se pulsa entonces el estado de salida. La zona de operacin de un sensor depende del dimetro de su orificio y tambin del tamao y del tipo del metal detectado. Para accionar el sensor se necesita de un nivel de reduccin determinado de los campos magnticos. Si los elementos son muy pequeos el nivel de reduccin ser entonces tambin muy pequeo. Por consecuencia, para cada tamao del sensor existe una longitud mnima o dimetro de los objetos detectados que garantiza su operacin adecuada (Figura 1.7b) Una ventaja del sensor de anillo es que un objeto detectado no se tiene que mover a travs en la misma trayectoria . La forma de anillo activa la superficie del sensor, lo que hace posible detectar objetos sin importar su orientacin en el espacio, por ejemplo, aquellos sometidos a la fuerza de gravedad en un tubo de plstico.
Longitud mnina/ Dimetro mnimo del objeto [mm]
Dimetro Longitud
Dimetro de la apertura del sensor [mm]
Figura 1.7:
Sensor inductivo en forma de anillo A) construccin B) relacin entre el tamao del sensor y el tamao mnimo del objeto detectado 13
Minos
1.5.2
Sensores que trabajan en un fuerte campo electromagntico
Los procesos de soldadura que necesitan de altas corrientes son asociadas con campos magnticos fuertes. La corriente fluye a travs de los conductores elctricos y del equipo de soldadura, generando alrededor de ellos un campo magntico variable de alta intensidad. La instalacin de un sensor inductivo en esta zona se asocia con un riesgo de una activacin no controlada del estado de salida. Esto puede pasar debido a una influencia que tiene este fuerte campo magntico en la intensidad de saturacin del centro. Otro impacto negativo de la presencia de estos fuertes campos magnticos es la induccin de un voltaje adicional en la bobina. Este voltaje adicional interfiere con la operacin del oscilador y puede causar una activacin accidental del estado de salida. Adems, los procesos de soldadura estn siempre asociados con un gran nmero de chispas que pueden debilitar la caja del sensor, especialmente su superficie activa. Debido a las chispas, los sensores diseados para operar cerca de un equipo de soldadura estn normalmente hechos de latn cubierto con Tefln y su superficie frontal est protegida con Duraplast resistente a altas temperaturas. Para proteger de una falsa activacin, tales sensores deben de ser suministrados con un diseo especial de un circuito electrnico y el ncleo con una permeabilidad magntica (Figura 1.8). Dichos centros , los cuales estn hechos de hierro disperso especial y se saturan en un flujo magntico que debe de ser mas denso que en el caso de los ncleos ferrita. Un sensor con tales ncleos es ms resistente a los eventos de interferencia externa debido a su mejor concentracin y su direccionamiento de su propio campo magntico. Las resistencias ms altas a la accin de campos magnticos externos tienen sensores libres de ncleos. En los sensores tradicionales, el ncleo concentra alrededor de si mismo el magnetismo externo. En estas soluciones, las bobinas estn enrolladas alrededor de bobinas hechas de plstico.
Bobina de plstico Bobina
Ncleo con una reducida permeabilidad magntica
Figura 1.8: 14
Sensores inductivos, insensibles a fuertes campos magnticos
Minos
1.5.3
Sensores que trabajan en condiciones difciles
El uso de sensores estndar en ambientes que no cubren los parmetros estndar puede crear problemas operacionales o incluso daarlos permanentemente. La adaptacin de los sensores a la operacin bajo condiciones difciles requiere usualmente la aplicacin de materiales especiales para su caja, un incremento de algunas dimensiones , la preparacin de un procedimiento de ensamblaje especial, proveer de buenas condiciones operacionales para los circuitos electrnicos por medio de su proteccin y/o cambios en el diseo. Para la adaptacin de los productos en cuanto las necesidades, los fabricantes sugieren proponen los siguientes puntos: - Sensores resistentes a temperaturas arriba de los 200 C - Sensores resistentes a substancias qumicas - Sensores resistentes al aceite - Sensores para la operacin en un ambiente hmedo - Sensores miniatura con una cabeza de 3mm a 5mm de dimetro Los sensores que operan bajo condiciones de alta presin deben de ser mas fuertes y ajustados para evitar daos a los componentes electrnicos que estn instalados por dentro. La bobina y el ncleo estn protegidos por la parte frontal por medio de un disco de cermica grueso y resistente. Debido a que dichas construcciones estimulan un desplazamiento de las bobinas, la zona de accin del sensor se har ms pequea. Para evitar este efecto se necesitan hacer modificaciones en el oscilador. Bajo normales circunstancias el oscilador modificado dara un rango de operacin mucho ms grande que los sensores estndar. El disco de cermica estar unido por medio de una conexin trmica con la caja de metal inoxidable. La caja es colocada dentro del disco de cermica exponindola primero a altas temperaturas, al momento de enfriarse, la caja se sujeta alrededor del disco haciendo as, una conexin fuerte y apretada.
15
Minos
1.6
Sensores NAMUR
Los sensores inductivos NAMUR son dos sensores principales, de los cuales sus resistencias internas cambia como resultado de la deteccin de un objeto metlico. Una baja resistencia corresponde a la situacin de un objeto no metlico, y una alta resistencia pertenece a un objeto metlico detectado. Estos sensores cooperan con amplificadores externos. Los sensores inductivos NAMUR presentan un rango estrictamente definido de valores de la corriente de salida permitida. De acuerdo con el estndar EN 60947-5-6 (formalmente, EN 50227) este rango es desde 1.2 mA hasta 2.1 mA (Figura 1.9). Todos los sensores NAMUR alimentados con un amplificador DC tienen las mismas caractersticas de corriente y presentan una histresis de cambio estrictamente definida que es igual a 0.2 mA. Los sensores inductivos NAMUR consisten de una oscilacin con una bobina parcialmente humedecida, un brazo oscilante y un desmodulador. Un cambio de distancia entre el objeto detectado y el sensor se transforma en un cambio de la corriente suministrada que el amplificador externo convierte en una seal de dos estados. Estos sensores pueden operar en instalaciones anti-explosivas o en zonas vulnerables a explosiones (zona I o II) solo junto con un amplificador de activacin a prueba de chispas. Tambin es posible combinar este sensor con un amplificador que no cumpla con los estndares de seguridad (amplificadores de rel), pero en tales casos el amplificador debe de ser colocado fuera de la zona vulnerable a explosiones. Una corriente en el circuito del sensor que sea menor a 0.15 mA es tratada por el amplificador externo como una condicin de no seal, y una corriente ms grande que 6 mA es tratada como un corto en el sensor.
Amperaje mximo Amperaje [mA]

Sin atenuacin
Gama permisible Atenuacin Desconexin
Figura 1.9: 16
Sensor-NAMUR, a) Caractersticas, b) Circuito elctrico
Minos
1.7
Sensores inductivos anlogos
A diferencia de los sensores convencionales que registran solo el estado de deteccin y no deteccin, los sensores inductivos con una salida anloga registran la posicin de un objeto en su rango de medicin total. Con una posicin cambiante de un objeto desde una distancia de S n hasta cero, la seal de salida cambia de 0 a 20 mA. Los sensores con una salida anloga similar funcionan de una forma similar a los sensores de aproximacin. Un campo magntico variable emitido por el circuito de resonancia es humedecido por un objeto metlico presente en el rango de operacin del sensor. El humedecimiento se vuelve ms fuerte cuando el objeto se aproxima ms a la cara del sensor. Un oscilador especialmente diseado hace posible el humedecer el circuito de resonancia con cambios de distancia , por ejemplo, con cambio en el factor de calidad. Esto se transforma en una seal de salida que, gracias a un sistema de linerizacin, es casi linear (Figura 1.15). La Figura presentada para el acero ST37, debido a que ste acero crea la zona de accin ms grande. Cuando se utilizan los metales con una permeabilidad magntica ms pequea, se tiene que utilizar un coeficiente de correccin pertinente. Ahora en da la mayora de los sensores tienen una caracterstica casi linear y toda su zona de medicin (el rea subrayada en Figura 1.10).
Cabeza del sensor
Generador
Sistema de lineacin
Sistema de slida
Amperaje [mA]
Figura 1.10: Sensor inductivo analgico 17
Minos
1.8
Suministro de corriente
Los sensores que tienen un suministro de corriente similar, trabaja normalmente junto con adaptadores, los sufren una fluctuacin en su tensin de salida. Cuando estas fluctuaciones son muy grandes se puede generar un comportamiento impredecible en los sensores inductivos. Para asegura una operacin sin problemas, las fluctuaciones del voltaje suministrado deben de ser mantenidas dentro de un rango del 10% del promedio del valor del voltaje suministrado. Se tiene que cumplir con las siguientes condiciones: Uss 0.1 UD Este rango no tiene que ser excedido, incluso por un voltaje momentneo surge Uss . Para evadir tales situaciones, se recomienda utilizar un adaptador estabilizado o utilizar un condensador ms grande para tranquilizar el voltaje. Las salidas de un sensor suministradas con una corriente similar pueden tener una configuracin-NPN o PNP. Para una configuracin NPN significa que la carga RL est conectada entre la salida del sensor y la mas del suministro de voltaje U, y para la configuracin PNP, entre la salida y el menos del suministro de voltaje U. Cada uno de estos dos tipos de salidas se ofrece con la funcin abierta normalmente NO o la normalmente cerrada NC. Parte de estos sensores estn ofrecidos con la funcin NP (complementaria) con dos salidas independientes, por ejemplo NO o NC. Los sensores con una potencia de corriente alterna no tienen que estar directamente conectados a un adaptador de corriente alterna ya que dicha conexin puede general un dao total al circuito interno del sensor. Los sensores con una potencia de corriente alterna estn conectados en series con una carga RL. La aplicacin de dos sensores principales suministrados con una potencia de corriente alterna , requiere requerimientos y limitaciones adicionales vlidas para circuitos elctricos externos. Aparte del oscilador, los sensores principales tienen un transistor como un amplificador de poder. Estos sensores estn conectados directamente en series con la carga. El resultado es la fuga residual de corriente, incluso si el sensor se encuentra en estado desactivado. Esto tambin resulta tambin en una prdida de suministro de voltaje, especialmente cuando algunos sensores estn conectados en series o paralelamente. Al momento de seleccionar las condiciones de suministro para los sensores con potencia de corriente alterna, los valores mnimos y mximos que han sido especificados por los fabricantes se tienen que tomar en cuenta incondicionalmente.
18
Minos
1.9
Reglas de las conexiones de sensores

Una serie de conexiones paralelas de pocos sensores abre la posibilidad de realizar diferentes estrategias operacionales del equipo que puede estar conectado con el circuito externo en forma de carga (Figura 1.11). En una conexin de sensores hbil, tales funciones lgicas como AND, OR y/o NOR se pueden obtener. La funcin lgica AND garantiza que la seal de salida de una serie de sensores aparezca solo si cada uno de los sensores ha cambiado su estado de salida de OFF a ON. La funcin NOR causa una interrupcin del circuito que suministra la carga Ri que es efectiva solo cuando los sensores en un grupo cambian su estado de ON a OFF. Un grupo se sensores con funciones de salida diferentes puede ser programado en series para realizar las funciones lgicas. Un nmero mximo de series conectadas a sensores dependen de un suministro de voltaje, el voltaje cae en la salida del sensor y los parmetros de la carga agregada. El suministro de voltaje debe de ser siempre ms grande el voltaje de operacin mnimo con la carga conectada.
Figura 1.11: Conexin en serie de los sensores (funcin lgica AND)
19
Minos
La funcin OR genera la seal de salida si solo uno de los sensores de un grupo ha cambiado su estado de salida. La funcin es realizada por una conexin paralela de algunos sensores (Figura 1.12). El nmero de sensores conectados paralelamente con tres lneas y el mismo suministro de energa no est tan limitado severamente. Uno puede unir incluso hasta diez sensores paralelamente , independientemente de la funcin de la salida. Cuando los sensores estn conectados de forma paralela con dos lneas, la corrientes que fluyen en circulo se suman, incluso cuando los sensores estn apagados (debido a la conexin que tienen junto con la resistencia). Este efecto puede generar problemas en la conexin. Por ello no se debera de conectar los sensores con dos lneas de forma paralela. El nmero mximo de sensores conectados depende del nmero de estas corrientes y de las resistencias.
Figura 1.12: Conexin en paralelo de los sensores (funcin lgica OR)
20
Minos
1.10
Proteccin y seguridad de los sensores
Una de las peculiaridades ms importantes del sensor es la posibilidad de protegerse en contra de los posibles errores que se puedan generar al momento de la instalacin y las fallas durante la operacin. Esto se hace utilizando los elementos elctricos que protegen los circuitos internos de un sensor. En los sensores mas constantes-actuales, las salidas estn protegidas en contra de los siguientes fenmenos y acciones de desventaja: - - - - La conexin inversa del voltaje de suministro Un voltaje en exceso en la salida como resultado de una desactivacin Impulsos cortos y no cclicos de la lnea de suministro Corriente de salida excesiva o cortos circuitos
Los cortos circuitos que se encuentran en un circuito elctrico con sensores de corriente constante no causan daos al sensor, incluso si son repetitivos y prolongados. Durante un corto circuito, los diodos en el sensor estn deshabilitados. Despus de remover los cortos circuitos, los sensores operan de forma apropiada. Los sensores que se encuentran en una caja metlica, si se les suministra un voltaje peligroso para un ser humano, necesitan tener una toma de tierra extra. Cuando un sensor est conectado en lnea con una resistencia, una corriente corre en circulo, incluso hasta cuando el sensor est desactivado (Figura 1.13). Esto puede daar al sensor u ocasionar una seal de salida OFF permanente. Para evitar tal efecto se conecta una resistencia adicional R p. El valor de la resistencia R p y el poder P de esta resistencia puede ser calculado por medio de las siguientes frmulas: R p = U / I
min
P=U2/Rp
Voltaje de la fuente de alimentacin [V]
Figura 1.13: La corriente lp en el circuito elctrico, cuando el sensor inductivo con un suministro de corriente alterna est desconectoda 21
Minos
1.11
Conexiones Bus
Las redes de comunicacin son la solucin ms moderna para suministrar comunicacin entre sensores y dispositivos de control. Estos reemplazan las soluciones clsicas utilizadas actualmente, las cuales involucran el uso de gran nmero de cables que corren grandes distancias hasta llegar a los sistemas de control. La idea de utilizar soluciones de red consiste en una coleccin de seales por medio de dispositivos intermediarios y su transmisin con la ayuda de un bus a la unidad master (Figura 1.14). Esto har posible: - - - reducir los costos de las seales incrementar la distancia entre el sensor y el mando transmitir informacin con respecto a la calibracin y caractersticas del sensor
Las redes ms populares son las redes abiertas, por ejemplo, permitiendo el intercambio de informacin entre equipo proporcionados por diferentes fabricantes y de acuerdo a ciertos procedimientos estndar. Los protocolos de comunicacin utilizados ms frecuentemente son: Ethernet, Profibus, DeviceNet, Modbus, CAN y AS-I. Gracias a las redes se crean sistemas de control dispersado. Estos sistemas hacen posible transferir parte del procesamiento de seales en los niveles mas bajos (se encuentran ms cercanos al proceso). Los dispositivos fundamentales de la red son los mdulos de entrada y de salida (I/O), equipados con interfaces para un cierto tipo de red. El modulo es observado por unidad master en una direccin de red y esto hace posible transferir informacin con una alta velocidad. Esto tiene una importancia especial para las redes que se encuentran al nivel del equipo y del sensor, donde se saca con frecuencia un procesamiento de seales complicado y el tiempo de toma de decisiones es muy corto.
Figura 1.14: Red de comunicacin con y sin Profibus
22
Minos
1.12 Aplicaciones
23
Minos
2
2.1
Sensores capacitivos
Informacin bsica
Los sensores capacitivos utilizan un campo elctrico para detectar objetos que se encuentran dentro de su distancia de operacin. A diferencia de los sensores inductivos, estos sensores pueden detectar, adems de objetos de metal, objetos no conductores, como por ejemplo plsticos. Un sensor capacitivo tambin es capaz de alcanzar objetos que se encuentran detrs de una capa no conductora, lo que lo convierte un sensor ptimo para detectar lquidos o granulado que se encuentren en algn contenedor. Los sensores capacitivos son utilizados normalmente como detectores de proximidad, pero tambin pueden generar una seal que sea proporcional a la distancia de un objeto hacia la cara del sensor. La distancia de operacin de tales sensores es realmente corta hasta 30 mm., pero existen versiones especiales las cuales tienen una distancia de operacin de hasta 60 mm. La seal de salida de un sensor capacitivo se activa cuando un objeto de metal o un dielctrico aparece en el capo elctrico del sensor. Los componentes activos de un sensor capacitivo son dos electrodos de metal formando un condensador abierto. Cuando un objeto se va acercando al sensor, la capacidad del sensor cambia. La seal de salida depende de la capacidad total, la cual es la suma de capacidad bsica del sensor y el cambio de capacidad. El cambio de capacidad es generado por la accin de detectar el objeto.
Objeto Electrodos Potencimetro
Cabeza del sensor
Oscilador
Detector
Sistema de slida
Figura 2.1:
Estructura del sensor capacitivo
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Minos
2.2
Diseo del sensor

Con el fin de generar un campo elctrico simtrico, el electrodo externo B debe de estar en forma de anillo concntrico con el electrodo cilndrico A (Figura 2.2). El objeto que est siendo detectado funciona como un electrodo intermediario C, que activa el sensor. Se asume que el dimetro externo del anillo B sea el plano activo del sensor. Entre ms lejano est el objeto del sensor, ms pequea ser la capacidad del sensor. La estructura de capacidad del sensor depende del tipo de objeto a detectar y de su toma de tierra.
Objeto a detectar
rea del sensor
rea de medicin
Carcasa
Campo del sensor
Electrodo externo
Electrodo interno
Figura 2.2:
El campo elctrico del sensor capacitivo
25
Minos
Los objetos no conductores tales como el papel o el vidrio incrementan solo la autocapacidad del sensor influenciando su constante dielctrica. Pero el incremento, dependiente de la constante dielctrica del objeto, es baja al mismo tiempo que la distancia de operacin tambin es pequea. En el caso de objetos conductores sin toma de tierra se construyen dos condensadores adicionales (entre el objeto y el electrodo interno y entre el objeto y el electrodo externo) que se encuentran en lnea. As la zona de operacin del sensor es ms grande. La distancia de operacin ms grande se obtiene cuando el objeto que es detectado es un conductor con toma de tierra. La capacidad adicional entre el objeto y el electrodo forma una conexin paralela con la propia capacidad del sensor. Los electrodos A y B estn conectados con un oscilador de alta frecuencia (Figura 2.1). El oscilador no opera si no hay objetos en el campo elctrico. Cuando un objeto entra al campo generado por los electrodos, el oscilador se activa debido al incremento de la capacidad entre los electrodos A y B. La amplitud de vibracin del oscilador es analizada por un circuito de deteccin, el cual genera una seal para el accionamiento del circuito. En el circuito de retroalimentacin que se encuentra entre el oscilador y el electrodo se encuentra un potencimetro con el cual uno puede colocar el punto de activacin del circuito del oscilador. Para los sensores capacitivos, la distancia de operacin nominal S n est definida como la distancia en donde ocurre el hacinamiento del circuito de salida (Figura 2.3). La distancia de operacin nominal de un sensor capacitivo es valido para un objeto grueso de metal de 1 mm. con toma de tierra FE360, cuyo lado es igual al dimetro de la cara del sensor o los tres valores de S n, dependiendo de que valor sea ms grande.
Sn - Distancia de operacin nominal Sr - rea de impacto real Para un voltaje nonimal y una temperatura constante (20C) la superficie activa del sensor con un diametro d Sa - La zona de efecto seguro Su - La zona ultizable de efecto seguro Un objeto de dimensin normalizada 1 mm, FE360 , con toma a tierra, dxd Para el 85-100% del voltaje nominal y la temperatura de trabajo
Figura 2.3: 26
Definicin de las zonas de impacto para un sensor capacitivo
Minos
2.3
Tipos de sensores
Los sensores capacitivos estn disponibles en forma de detectores de proximidad cilndricos o en forma de cubo con su parte activa en uno de los extremos. Los sensores cilndricos estn disponibles en dos tipos. Los sensores del primer tipo tienen una pantalla y una zona de operacin solo al final. Dichos sensores son instalados de forma superficial en metal o plstico. Los sensores de otro tipo tienen una zona de operacin adicional a una pequea distancia de la superficie cilndrica del sensor. Estn designados para ser utilizados en casos donde el sensor est en contacto con el objeto que se est detectando, cmo por ejemplo lquidos. La zona de operacin de dichos sensores es un 50% ms grande ya que el campo elctrico ms grande del sensor se cierra a los lados. Tambin existen versiones especiales las cuales pueden ser colocadas en superficies curvas u horizontales. Al momento de armar varios sensores capacitivos, uno tiene que seguir las reglas mostradas en la Figura 2.4, con el fin de evitar la interaccin entre los sensores y la interferencia de elementos externos. El sistema de salida y las lneas de los sensores capacitivos son muy parecidas a las de los sensores inductivos. Los sensores capacitivos pueden tener dos, tres o hasta cuatro lneas de potencia de corriente alterna.
Figura 2.4:
Procedimiento de instalacin del sensor capacitivo a) superficial y b) no superficial 27
Minos
2.4
Influencia del material de los objetos

La distancia de zona de efecto de los sensores capacitivos puede variar ampliamente. La distancia mas larga se logra con materiales conductores. Como fue mencionado previamente, la distancia tambin depende de la toma de tierra del objeto que es detectado. En el caso de los objetos hechos con materiales conductores, el tipo de material no tiene efecto en la zona de operacin. Para los materiales de conduccin, la distancia de la zona de efecto depende de la constante dielctrica, por ejemplo, entre ms grande sea la constante dielctrica, ms grande ser la zona de efecto. La distancia en la cual el sensor detecta materiales orgnicos tales como madera o grano a un alto grado depende del contenido de agua de los materiales. Esto est unido con una constante dielctrica alta de agua (e agua =80 ). La zona de operacin nominal S n es proporcionada en catlogos y para objetos de metal estandarizados. Con el fin de determinar la zona de operacin real del sensor , S n se tiene que multiplicar por el coeficiente de correccin propio para el tipo de material de objeto que est siendo detectado. Zona de operacin = S n Coeficiente de correccin
En la tabla 2.1 se muestran ejemplos de los valores de coeficiente.
Material Acero Agua Madera Vidrio Aceite Polivinilcloruro (PVC) PE Cermica
Coeficiente de correccin 1 1 0.7 0.6 0.4 0.4 0.37 0.3
28
Minos
2.5
Compensacin de interferencia
El detector contiene un filtro de interferencias, el cual excluye la influencia de los campos elctricos externos, cuando estos no son muy grades. Sin embargo, los fitros pueden minimizar la frecuencia de cambio mxima y por consecuencia deteriorar las caractersticas de dinmica del sensor. El sensor puede reaccionar errneamente cuando polvo o humedad llegan a las superficies activas del sensor. Si el campo de interferencia es homogneo entonces se utiliza un electrodo de compensacin adicional que est conectado a la salida del sensor, con el fin de mantener de forma constate la zona de operacin (Figura 2.5). La contaminacin eleva la capacidad entre el electrodo del sensor y la pantalla. Al mismo tiempo la capacidad entre el electrodo del sensor y el electrodo de compensacin genera una unin de compensacin. Pero en el caso de un contacto directo entre un objeto delgado (por ejemplo una hoja de papel) y el sensor, existe el peligro de que la seal de interferencia neutralice el lectura principal del electrodo y por consecuencia no ocurra la activacin del sensor.
Campo de compesacin Campo del sensor Electrodo de compesacin el objeto detectado Sensor del electrodo
Electrodo exterior Contaminacin
Figura 2.5:
Sensor con electrodo de compensacin adicional
29
Minos
2.6 Aplicaciones
Debido a sus caractersticas y su diseo simple, los sensores capacitivos son utilizados con mucha frecuencia. Los sensores pueden : - - - - - monitorear el nivel de liquido en el contenedor monitorear el nivel de granulado en el contenedor contar los objetos conductores y no conductores encontrar envases vacos detectar daos el los objetos
Figura 2.6:
Registro y separacin de las botellas sin llenar
Figura 2.7: 30
Control del nivel del fluido en un contenedor o en un ducto
Minos
3
3.1
Sensores ultrasnicos
Informacin bsica
Los sensores ulstrasnicos son empleados para la deteccin de objetos independientemente del tipo de material y del color que estn hechos, e incluso la deteccin de los niveles de transparencia y no transparencia de los fluidos. Estos encuentran aplicaciones, principalmente en reas con alto presencia de polvo donde el uso de sensores pticos no es posible. Esto generan rayos ultrasnicos. La regla de operacin consiste en la medicin del tiempo entre la seal ultrasnica emitida y la recibida, un obstculo refleja un eco. Este tiempo es proporcional a una distancia del objeto hacia el sensor. La frecuencia de exploracin de la seal de salida es muy pequea ( desde unos pocos Hz hasta arriba de 100 Hz) en comparacin a la de otros sensores. Los sensores ultrasnicos generan ondas acsticas, cuya frecuencia no es perceptible, por ejemplo mas de 20 kHz. La alta frecuencia de operacin de los sensores ultrasnicos los hace prcticamente inmunes a la interferencia de los sonidos que se puedan encontrar a su alrededor. Los componentes principales de tales sensores son un generador de alto voltaje, un convertidor piezoelctrico localizado en la cabeza del sensor, un sistema de procesamiento de seales y el sistema de salida ( Figura 3.1).
Objeto
Cabeza del sensor
Generador
Detector
Sistema de slida
Figura 3.1: C onstrucin del sensor ultrasnico
31
Minos
3.2
Influencia del entorno

La propagacin del sonido, su rango, distribucin y velocidad de una ola de sonido depende en cierto grado de la propagacin del entorno. Los cambios inesperados de propiedades fsicas de un ambiente de propagacin (aire) puede tener influencia en la precisin de la distancia de medicin. Estos son: Temperatura: Las fluctuaciones de la temperatura del aire cambian la velocidad de la onda de sonido (Figura 3.2). Estos cambios estn en un rango de 17 % / K. La mayora de los sensores estn proporcionados con una compensacin de temperatura interna, la cual elimina, en un alto grado (aproximadamente de 2/3), estos impactos desventajosos. Presin: Las fluctuaciones de la presin atmosfrica en un rango de 5% de cambio de velocidad del la onda de sonido por aproximadamente 6%. Humedad: Un aumento en la humedad del aire causa un incremento de la velocidad del sonido en un 2 % ( si se compara con el aire seco). Corrientes de aire : La influencia de corrientes de aire depende de la direccin y de su intensidad. Fuertes vientos con una velocidad de 50 km/h que soplan en la misma direccin que la direccin de la propagacin de la onda de sonido puede cambiar su velocidad de una forma significativa. Los vientos en una direccin perpendicular a la direccin de propagacin pueden desviarla, lo que tambin es una desventaja. Contaminacin: Un alto grado de contaminacin en el aire causa un ensuciamiento de la superficie del emisor de la onda de sonido, lo que puede limitar el rango del rayo emitido hasta en un 30%.
Velocidad de la onda acstica [m/s] Presin 1013 hPa
Temperatura [C]
Figura 3.2: 32
Relacin entre la velocidad de la onda acstica y la temperatura
Minos
3.3
Producin de ondas ultrasnicas

La mayora de las ondas ultrasnicas son generadas por transductores, de los cuales aquellos que operan con la regla de piezoelctrica han obtenido una gran importancia en su uso. El efecto piezoelctrico consiste en la creacin de cargas elctricas en el transductor como resultado de una tensn mecnica. Algunos cristales (tales como el sulfato de litio o el cuarzo) poseen las propiedades piezoelctricas, ya que su red de cristales tiene una estructura helicoidal. Este efecto es irreversible, esto significa que un transductor puede ser deformado con una carga elctrica. Cuando el transductor est en contacto con un material o con un medio, por ejemplo aire, entonces las vibraciones causadas por cambios en el voltaje son transferidas a las partculas de este medio y por consecuencia se genera una onda sonora. De forma invertida, si las vibraciones de las partculas del medio son transferidas a un transductor, se generan cargas elctricas. El mismo transductor puede ser por lo tanto utilizado para la generacin y recepcin de ondas sonoras (Figura 3.3).
Cuarzo Electrodo superior Electrodo inferior Cuarzo Electrodo superior Electrodo inferior
Generador de impulsos
Voltmetro Recepcin de la onda ultrasnica
Generacin de la onda ultrasnica
Figura 3.3:
Generador y receptor de la onda ultrasnica
33
Minos
El rea de propagacin de una onda ultrasnica est dispersada a un alto grado (Figura 3.4 a). La energa de sonido ms grande est situada cerca del eje del sensor. Cuando la energa de sonido que se encuentra en la zona gris no es la suficiente para el trabajo correcto del sensor, entonces el cono de sonido con el ngulo es el nico que se puede utilizar (Figura 3.4 b). La energa de la onda ultrasnica en el rea amarilla es mas grande que el 50% de la energa que se encuentra cerca del eje del sensor. Cuando uno conoce la distancia X entre el objeto y el sensor, se puede determinar el permetro del cono de sonido D con la siguiente frmula: D = 2 X tan ( / 2) X distancia entre el objeto y el sensor ngulo del cono de sonido
Dependiendo de las necesidades, se fabrican sensores que emiten una onda con diferentes ngulos de cono. Estos ngulos varan desde unos cuanto grados hasta una docena. Tanto como el ngulo como el cono de sonido estn determinados por el tamao, la figura y la frecuencia de la superficie vibratoria del sensor.
Figura 3.4:
Onda ultrasnica: a) corte transversal a lo largo del sensor, b) cono snico efectivo
34
Minos
3.4
Principios de trabajo del sensor ultrasnico

Los sensores ultrasnicos comunes operan tienen uno de los siguientes dos procedimientos: la difusin- (sensores difusivos) y a travs de uno ( a travs de sensores de rayo). La reflexin de difusin es el mtodo ms popular para los sensores ultrasnicos. Una onda de sonido reflejada en un objeto regresa al sensor en forma de eco. Dependiendo del tipo de salida, la distancia determinada en base a la medicin del tiempo se transforma en un voltaje o una corriente de seal anloga o en un estado relevante de la salida de dos posiciones (ON/OFF). Cuando el objeto ha salido de la zona de medicin del sensor, su sistema de salida regresa a su estado previo. Por lo tanto, las mediciones ultrasnicas presentan dos fases (Figura 3.5) : - - Emisin de un rayo ultrasnico desde un transductor hacia un objeto Emisin de un rayo ultrasnico del objeto detectado en direccin del transductor, mientras que en este caso el rayo es un eco de la seal emitida del transductor.
En los sensores de difusin las dos funciones estn realizadas por el mismo transductor piezoelctrico. Entre ms alta sea la densidad del objeto detectado mejor ser la sensibilidad del sensor. Mientras ms alta sea la densidad, mayor ser la parte de la onda de sonido que es reflectada. Por ello, ciertos objetos son detectados por el sensor ultrasnico con un coeficiente de reflexin de rayo ms alto ( cuerpos slidos, lquidos y granulados).
Objeto
Transformador en la fase de emisin Objeto
Transformador en la fase de recepcin
Figura 3.5:
Las dos fases de la medicin ultrasnica
35
Minos
En los sensores de difusin se generan impulsos de sonidos peridicos. Su frecuencia llega hasta unos diez Hz. El espacio de tiempo entre el momento de generacin de impulso y el registro del eco reflejado es proporcional a la distancia real entre el objeto y el sensor. Para los sensores con transductores de modo dual, por ejemplo con un transductor que acta como un generador y recibidor de ondas ultrasnicas, la duracin de un impulso T i debe de ser claramente ms corta que el tiempo necesario para el regreso del eco T e (Figura 3.6). Estos impulsos son peridicamente repetidos con una frecuencia de unas cuantas docenas de Hz. El tiempo de espera para el eco que regresa comienza en cuanto el impulso ha sido enviado y continua hasta que la siguiente seal haya sido enviada. Al medir el tiempo T e del eco que regresa al sensor, es posible calcular la distancia hasta el objeto. En los sensores de deteccin la presencia de un eco significa la deteccin de un objeto en el rango de operacin del sensor y causa el accionamiento del estado de salida del sensor. Los sensores de difusin ultrasnicos hacen uso de un transductor especial elctricamente controlado que genera y recibe una onda de impulso de sonido. Un transductor emite una serie de impulsos durante unos cuantos microsegundos hasta 1 milisegundo y espera a su regreso despus de la reflexin contra el objeto que es detectado. El estado de salida OFF cambia al estado ON cuando hay una superficie que se refleja en el rayo ultrasnico crnico.
Amplitud Transcurso de tiempo del impulso T1
Tiempo de espera
Transcurso de tiempo del impulso T1
la Seal reflejada Tiempo
Tiempo de retorno del eco Te
Duracin del ciclo
Figura 3.6:
Ciclo de trabajo del sensor ultrasnico
36
Minos
El rango de operacin mximo de un sensor puede ser limitado por medio de un potencimetro. De esta forma, los objetos que se encuentran fuera de este limite no son detectados (Figura 3.7) Esta funcin se llama Extinguir el fondo o en ingls blanking out the background.Una opcin para establecer un limite ms bajo del rango est disponible en algunos sensores. Se obtiene adicionalmente una zona bloqueada y la zona activa, donde los objetos se detectarn , se podr definir de una forma precisa. La delimitacin de la zona bloqueada previene la deteccin de objetos que se encuentran dentro de ste limite. Cerca del sensor se encuentra una zona muerta, donde los objetos no son detectados o su deteccin es dudosa. El tamao de la zona muerta depende del rango y del tamao del sensor. Sensores pequeos con un rango limitado tienen una zona muerta ms corta a comparacin de los sensores con un rango ms grande. La zona muerta es un resultado de la funcin dual del transductor, principalmente del generador de sonido y recibidor. El transductor est listo para la recepcin del eco posteriormente a que se haya emitido un impulso de sonido.
Distancia actual Objeto no detectado Zona muerta del sensor Objeto detectado Zona activa del sensor
Objeto no detectado
Zona de trabajo Zona muerta Zona bloqueada El mximo alcanze del sensor
Figura 3.7:
Definicin de las zonas de impacto de un sensor ultrasnico
37
Minos
Se utilizar una placa metlica para verificar el rango de operacin de un sensor S n. Dicha placa tiene 1 mm de ancho y refleja las ondas ultrasnicas. La placa metlica deber de ser posicionada de forma vertical al eje de la onda de sonido. Su tamao depende de un rango de sensores; por consecuencia, para los sensores de alcance corto (de hasta 300 mm) podr utilizarse una placa de 10 mm, y para sensores con un alcance mayor a 800 mm, se deber de utilizar una placa metlica cuadrada de 100 mm. Los objetos que tengan diferentes dimensiones , formas y propiedades no podrn garantizar valores de rango de deteccin S n . Las siguientes reglas son generalmente vlidas: - - Entre ms baja sea la frecuencia del sensor, mas largo ser en rango de deteccin. Entre ms altas sean las frecuencias de operacin, ms baja ser la sensibilidad del sonido de fondo y ms alta ser la resolucin de medicin.
En los sensores de paso, un transductor ultrasnico genera una onda de sonido en direccin al recibidor , el cual se encuentra en una caja independiente. Cualquier objeto que est interfiriendo con la onda de sonido, interrumpir esta onda y cambiara la salida del sensor (Figura 3.8). En los sensores ultrasnicos, a diferencia de los sensores de difusin y reflexin, el transductor genera una onda de sonido continua; aqu la zona muerta est ausente.
Receptor
Receptor
Emisor
Emisor Figura 3.8: 38 Seal de salida durante el paso del detector a) antes de detectar el objeto y b) durante la deteccin del objeto
Minos
Estos sensores encuentran una aplicacin no solo para la deteccin de objetos de sonido, sino adems para la deteccin especial de objetos porosos que se dispersan o absorben el sonido; tambin objetos con sombra, los cuales son difciles de detectar por los sensores de difusin. Cuando un objeto, que refleja bien la onda de sonido, toma la posicin que se muestra en la Figura 3.9, no podr ser detectado por un sensor de difusin, ya que el ngulo entre la onda reflejada y el eje del sensor es muy grande. En caso de que un objeto interrumpa a la onda de sonido, entonces esta puede ser fcilmente detectada por un sensor de paso. La frecuencia del interruptor de la seal de salida en los sensores de paso es ms grande a comparacin de los sensores de difusin y puede llegar hasta los 200 Hz.
La onda snica reflejada
Objeto
La onda snica reflejada
Figura 3.9:
Un objeto que no es detectado por un sensor de difusin, si ser detectado porun sensor de paso de manera simple
39
Minos
3.5
Posibles irregularidades en el trabajo de los sensores

Los siguientes factores pueden interferir con la operacin correcta del sensor: - Corrientes de aire: Las cuales pueden cambiar la velocidad y/o la direccin de una onda de acstica, a tal grado de interferir con la deteccin de un objeto o dar una distancia equivocada entre el sensor y el objeto. - Las fluctuaciones de presin: Donde en una presin atmosfrica normal las fluctuaciones entre 5 %, puedan resultar con un cambio de 0.6 % en el rango de operacin del sensor. - La temperatura incrementa los rangos de operacin de un sensor, debido a los impactos trmicos de un objeto que emite grandes cantidades de calor puede tener como resultado la creacin de una zona de temperatura variable que cambia el tiempo de propagacin de una onda y reduce la precisin del sensor. Un aumento de la temperatura y de la humedad puede tener como resultado el hecho de que la distancia detectada es mas corta que la real. Las superficies calientes reflejan una onda de sonido direccional de una forma menos eficiente a comparacin de las superficies fras. La temperatura del aire y su humedad afectan la duracin de un impulso de sonido. Un incremento de la temperatura de un 20 C resulta con un bajo porcentaje (3.5% a 8%) de incremento del rango del sensor y la lectura de la distancia es mas baja de lo estimada. - Aisladores de sonido: (algodn, goma) absorben el sonido y reducen la sensibilidad del sensor. En el caso de los sensores de difusin sta sensibilidad puede que no sea suficiente para detectar un objeto. Los sensores ultrasnicos son especialmente aptos para la deteccin de objetos slidos con una superficie plana perpendicular debido al eje que se tiene que detectar. Cualquier tipo de desviaciones de estas recomendaciones puede tener como resultado la falla de operacin de un sensor. Estas son: - Posicin angular de la superficie frontal de un objeto con respecto al eje de referencia del sensor. Cuando el ngulo alcanza los 90, la onda reflectada no regresa directamente hacia el eje del sensor, por ello la zona de deteccin es ms pequea. Esto tiene una importancia especial con los grandes rangos de medicin, ya que cuando la distorsin de un objeto por aproximadamente 3 puede resultar en una no deteccin. Para pequeos rangos de medicin, los objetos pequeos y limpios, la desviacin puede ser de hasta 10 . - La figura de un objeto. Los objetos con superficies orientadas de tal forma que su direccin de la onda reflejada difiere en una forma de grado significante, el eje de la onda emitida puede ser detectado con los sensores de modo reflexivo o de paso.
40
Minos
- Superficie de lquidos. El coeficiente de reflexin de las ondas ultrasnicas de las superficies de lquidos es la misma que la de los slidos. Las superficies suaves, sin olas son fciles de detectar. - Sensores de deteccin mutua. Si los sensores estn instalados muy cerca del uno al otro, la onda de sonido de reflejo emitida por uno de ellos puede regresar al otro sensor y producir una pulsacin injustificada de la salida. Para evitar esta situacin, es necesario cumplir con el espacio necesario mnimo entre los sensores (Figura 3.10).
Figura 3.10: Distancias recomendadas entre sensores ultrasnicos activos
41
Minos
3.6
Sincronizacin de los sensores

Cuando varios sensores se sincronizan a travs de una conexin real, pueden ser instalados estando a lado de los otros si tener una influencia entre s. La sincronizacin debe de ser usada cuando los sensores emiten ondas en la misma direccin y los rayos ultrasnicos se juntan parcialmente. Cuando la sincronizacin est activada, el objeto detectado puede estar frente a un sensor activado y al mismo tiempo en frente de otro sensor que est sincronizado con el primero. Por ejemplo, la Figura 3.11 muestra dos sensores montados cerca el uno del otro y el sensor B intercepta dos ecos B1 y Ax. El eco A1 llega al sensor A1 ms rpido que el Ax y el eco B1 llega al sensor B. La sincronizacin de sensores los hace inmunes alas seales que no sean el primer eco, de tal forma que la influencia de otros rayos ultrasnicos que interfieren pueda ser evitada para la operacin de los sensores. Los sensores sincronizados emiten seales al mismo tiempo y operan como un sensor con un cono acstico realzado detectando el mismo objeto.
Figura 3.11: Sincronizacin de sensores colocados paralelamente y que detectan un mismo objeto 42
Minos
3.7 3.7.1
Sensores ultrasnicos especiales Sensor de reflexin

Los sensores de reflexin ( retro refletive sensors) miden la diferencia entre el tiempo de regreso de la onda de sonido reflejada por un objeto detectado y el tiempo de regreso de una onda de sonido reflejada por un reflector. Cada superficie plana y dura puede jugar el rol de reflector. Una onda de sonido reflectada desde un objeto debe de regresar al sensor antes que la onda de sonido reflejada por el reflector, de ser este el caso el estado de la seal de salida de cambiar. Los sensores reflexivos pueden ocupar una onda ultrasnica reflejada por cualquier superficie para la deteccin de objetos. Esto beneficia especialmente en lugares donde es difcil de acceder (Figura 3.12). Los sensores pueden operar de esta forma basados ya sea en la interrupcin completa del rayo y en la reflexin del eco. Este tipo de sensores es apropiado especialmente para la deteccin de materiales tales como el algodn, espuma y materiales textiles , los cuales absorben a alto grado el sonido y tambin para la deteccin de superficies no perpendiculares al eje del sensor.
Una rea reflejada
Objeto
Reflector
Figura 3.12: Aprovechamiento de una onda ultrasnica reflejada para detectar a un objeto absorvente 43
Minos
3.7.2
Sensores con dos transductores en una caja

Los sensores con dos transductores en una caja puede trabajar tanto como sensores de difusin, al igual que sensores de reflexin con un reflector (Figura 3.13). El primer transductor es el emisor y el segundo es el receptor de las ondas ultrasnicas. De tal forma un sensor detecta hasta objetos pequeos que estn cercanos, ya que el receptor puede trabajar al mismo tiempo que con el receptor. Ambos transductores deben de ser sincronizados. Los objetos cilndricos pueden ser detectados considerablemente antes que los objetos planos. El eco reflectado por un objeto plano atraviesa posteriormente la zona de efecto del sensor.
Objeto Emisor
Receptor Emisor
Objeto Reflector
Receptor
Figura 3.13: Sensor con 2 transformadores: a) Mtodo de difusin, b) Mtodo de refleccin 44
Minos
3.7.3
Sensores ultrasnicos anlogos

La mayora de los sensores ultrasnicos tienen salidas tanto como binarias, al igual que anlogas. Cuando uno quiere medir una distancia, se utilizar la salida de la corriente o del voltaje. La fuerza del voltaje o de la corriente es proporcional a la distancia medida (Figura 3.14).
Final
Comienzo
Zona de medicin Figura 3.14: Relacin entre la seal de salida y la distancia entre el objeto y el sensor
45
Minos
3.8
Aplicaciones
Los sensores ultrasnicos se utilizan frecuentemente en la prctica, ya que son insensibles a interrupciones en la zona de efecto y tambin son resistentes a la contaminacin. Estos detectan objetos que se encuentran lejanos independientemente de su: - - Material (metal, plstico, madera, cartn, etc.) Estado (cuerpo slido, fluido, granulado, etc.)
- Color - Nivel de transparencia
En la industria estos sensores pueden ser utilizados para la observacin de: - - - La posicin de una unidad de mquinas. Objetos en una cadena de fabricacin Controlar el nivel de fluidos o granulados en un contenedor.
Figura 3.15: Medicin de las dimenciones del objeto con un sensor ultrasnico analgico
46
Minos
Figura 3.16: Control de daos en laminas y ductos con un sensor de difussin
Figura 3.17: Conteo de objetos sobre una cinta transportadora con un sensor de reflexin, las ondas snicas se dispersan o se absorven 47
Minos
4.
4.1
Sensores optoelectrnicos
Caractersticas de su diseo
Los sensores optoelectrnicos son dispositivos de control automtico, los cuales utilizan un rayo de luz para detectar objetos que se encuentran dentro de su distancia de operacin. Pueden detectar objetos de cualquier tipo de material que se encuentran a unos centmetros de distancia hasta objetos que se encuentran a varios metros de distancia. Un sensor optoelectrnico reacciona cuando un objeto interrumpe el rayo de luz que ste emite, o cuando el rayo de luz se refleja en la superficie del objeto. Los cambios en la seal de la luz se convierten dentro del sensor en seales elctricas y son utilizadas para controlar el estado de salida del sensor. Los componentes principales de un sensor optoelectrnico son: (1) Recurso de luz y (2) Recibidor de luz, (3) circuitos electrnicos, (4) sistema de salida, (5) uno o dos diodos emisores de luz que sealen las condiciones de operacin del sensor, (6) un potencimetro controlador de la sensibilidad, (7) una caja y (8) una proteccin transparente.(Figura 4.1)
Figura 4.1:
Construccin de un sensor cilndrico optoelectrnico
48
Minos
Los circuitos electrnicos incluyen (Figura 4.2): - - (3) Oscilador, para obtener una fuente de luz modulada. (4) Desmodulador, para separar la seal deseada
Los otros componentes del sensor son: (1) emisor de luz, (2) recibidor y (5) transistor, un elemento de salida. Los componentes del sensor mencionados previamente pueden ser colocados en una caja comn o en dos cajas separadas, dependiendo en que si el (6) objeto detectado interrumpe o refleja el rayo de luz.
Figura 4.2:
Circuito electrnico de un sensor optoelectrnico: A-Sensor de paso, B-Sensor de reflexin, C-Sensor de difusin
49
Minos
4.2 4.2.1
Clases bsicas de sensores Sensores de barrera de luz desechable

En los sensores de barrera de luz desechable (trhough beam sensor) el rayo de luz es enviado directamente desde el emisor hacia el receptor. Esto se encuentran en un mismo eje pero en cajas separadas. Los sensores detectan el objeto , el cual se encuentra entre el emisor y el receptor, interrumpiendo as la seal. Estos sensores son inmunes a condiciones difciles del entorno como polvo, humedad, o neblina. Su distancia de operacin en la ms grande (ms de 50 m). Existen dos construcciones principales de este tipo de sensores : cilndrica y cubo. Una caracterstica importante de estos sensores es que trabajan para cualquier tipo de material. Las superficies pueden estar pintadas, transparentes, speras, lisas, etc. Un rayo de luz efectivo depende del dimetro de los lentes del emisor y del receptor (Figura 4.3). Un objeto ser detectado cuando ste cubra por lo menos el 50% del rayo de luz.
Campo emitido Emisor (E) rayo efectivo Receptor (R)
Campo visual del receptor
Figura 4.3:
Rayo de luz efectivo
50
Minos
4.2.2
Sensores de barrera de luz de reflejo

El emisor y receptor de un sesnor de barrera de luz de reflejo (retro reflective sensors) se encuentran en una caja. La luz se reflejar en direccin al receptor. Un objeto bloquear el rayo de luz , activando as la seal de salida. Los sensores de barrera de luz de reflejo sin un filtro de polarizacin utilizan rayos infrarrojos. Los sensores con un filtro de polarizacin utilizan luz roja visible. La ventaja de un sensor de barrera de luz de reflejo es que tiene una zona de efecto (hasta 12 m.) y la independencia de las propiedades de la superficie y el color del objeto. Tales sensores requieren de reflectores especiales o bandas de reflejo especiales. (Figura 4.4). A diferencia de un espejo ordinario o de otras superficies reflectoras, los reflectores no necesitan estar colocados perfectamente en el ngulo correcto hacia el sensor. Un error de posicionamiento de algunos grados no afecta la operacin correcta del sensor. El principio de doble dimensin de una reflexin tambin tiene efecto en un sistema de espacio con tres espejos, que se encuentra de forma perpendicular. Un rayo de luz que entra en este sistema es reflejado completamente por las tres superficies y sale de forma paralela al rayo. Los juegos de tres espejos forman la superficie del reflector de los sensores de barreara de luz de reflejo. El rayo de luz efectivo depende del dimetro de los lentes del emisor y del receptor.
Figura 4.4:
a) Reflectores y b) Bandas reflectoras
51
Minos
4.2.3
Sensores de difusin
Los sensores de difusin, tambin son llamados sensores de reflejo o de proximidad, son utilizados para los objetos de deteccin directa. Su ventaja principal, adems del hecho de que el emisor y el receptor estn colocados en una caja, es que no se necesita un reflector. El emisor emite luz , la cual es reflejada desde un objeto y regresa al receptor, generando as una seal de deteccin de objeto. Los sensores de difusin tienen una distancia de operacin corta (hasta 100 mm., raramente 200 mm.). Los objetos o fondo que se encuentren fuera de sta distancia no sern detectados y las interferencias generadas por estos mismos sern atenuadas. El color y el tipo de superficie pueden afectar a cierto grado la distancia de operacin. Dependiendo de las propiedades del objeto, el coeficiente de reflexin de la luz desde un objeto puede ser muy extenso. Las superficies brillantes que estn incluso colocadas lejos del sensor pueden reflejar la mayor parte de la luz , aunque aun as la deteccin del objeto en s puede resultar muy difcil. Para poder determinar el alcance mximo de un sensor de difusin se utiliza un objeto difuso calibrado (una hoja de papel blanca o un papel KODAK), el cual refleja el 90% del rayo de luz.
4.3
Prevencin de interferencia
Debido a su forma de operacin , los sensores fotoelctricos son sensibles a la interferencia ptica de luz externa tanto natural como la artificial. Los rayos de luz que provienen que provienen de tales medios pueden afectar de una forma significativa la intensidad de la corriente generada por el emisor y por lo tanto resultar en seales de salida del sensor equivocadas. Con el fin de evitar reacciones falsas , los sensores sern equipados con sistemas, que descartan en cierta forma tales interferencias y ajustan la sensibilidad de los sensores. La contaminacin ambiental, por ejemplo aceite, polvo que se encuentran en las superficies de los objetos o en los lentes del emisor o del receptor pueden agravar los problemas. Los sensores de difusin pertenecen al grupo de sensores ms sensibles a la interferencia ptica originada por la intensidad de luz natural y constante o la luz artificial cerrada al especto de la luz natural, al igual que a la intensidad de luz variable.
52
Minos
4.3.1
Modulacin de luz
Los sensores fotoelctricos utilizan luz modulada, lo que significa que los sensores son muy sensibles en la luz de ambiente. Esto quiere decir que la luz del emisor se activa solo por un corto tiempo, mucho mas corto que la pausa entre los impulsor. (Figura 4.5). La frecuencia de la seal de una luz modulada tiene unos cuantos kHz. Pero cuando el emisor y la fuente de luz turbadora tienen frecuencias de trabajo similares, es posible que se origine una interferencia. La luz modulada tiene los siguientes beneficios: - El sensor es menos sensible a la luz de ambiente. - La distancia de operacin del sensor incrementa. La cantidad de calor generada disminuye, lo cual extiende el - tiempo de vida de el diodo emisor de luz (LED). Los emisores y receptores LED estn equipados con lentes pticos para reducir el rayo de luz emitido y el campo de observacin del receptor, por lo cual uno puede limitar el rango de respuesta del sensor y as reducir el efecto de reflejo de radiacin de los objetos que se encuentran fuera del rea delimitada. Al mismo tiempo, el enfocamiento de la luz por medio de los lentes incrementa considerablemente la distancia mxima entre el emisor o el receptor y la superficie por medio de la cual es reflejada. En algunas aplicaciones los elementos foto pticos sin lentes (una ventana plana y transparente) puede ser mas apropiada cuando se necesita de un campo amplio y una distancia de operacin corta.
Voltaje del Emisor
Emisor activado
Emisor desactivado
Tiempo Figura 4.5: El voltaje modulado del emisor
53
Minos
4.3.2
Luz polarizada
Un sensor retro-reflectivo estndar puede producir una respuesta incorrecta en el sistema de salida al momento de que aparezca un objeto luminoso en el campo de observacin. Con el fin diferenciar la reflexin de luz del objeto detectado y las otras seales de luz recibidas , puede que se genere la necesidad de utilizar una luz polarizada. La polarizacin consiste en un ordenamiento total o parcial de las vibraciones de las ondas de luz. Si la luz no es polarizada, las vibraciones elctricas y magnticas se generan en diferentes direcciones, mientras que si se polariza, las vibraciones se generarn en una sola direccin. La luz natural, incluyendo la que es emitida por los LED, no est polarizada. Pero cuando la luz pasa a travs de un filtro polarizador solo permanecen la parte de los rayos de luz que son consecuentes con la polarizacin del filtro. La Figura 4.6a muestra un rayo de luz despus de haber pasado a travs de un filtro de polarizacin horizontal. Cuando se coloca un filtro de polarizacin vertical en el camino, la luz se extinguir completamente. La reflexin difusa o dispersa destruye la polarizacin (Figura 4.6b) y la energa de la pequea cantidad de luz que pasa a travs de un polarizador vertical es muy baja, normalmente una cantidad insuficiente para poder detectar una superficie reflectora de luz. La reflexin de la luz polarizada de una superficie de espejo (Figura 4.6c) no destruye la polarizacin y un polarizador en forma vertical colocado en el camino del rayo de luz no le permite a la luz pasar. Debido a ambos fenmenos, la luz polarizada puede ser utilizada en sensores retroreflectivos con un reflector. Al seleccionar y colocar filtros apropiados uno puede evitar las interferencias de las superficies del espejo y poder detectar objetos transparentes. Los filtros polarizadores estn normalmente hechos de papel de polmero.
54
Minos
Fuente de luz Luz blanca Filtros de polarizacin
Luz polarizada
Fuente de luz
Luz blanca
Filtros de polarizacin
Luz polarizada
Aniquilacin de la polarizacin
Fuente de luz
Luz blanca
Filtros de polarizacin Espejo
Luz polarizada
Figura 4.6:
Polarizacin de la luz: a) Extincin de la luz con dos flitros, b) Reflexin de la luz polarizada sobre una superficie dispersiva y c) reflexin de la luz polarizada a travs de un espejo
55
Minos
4.4
Margen de operacin
Como resultado de efectos externos , por ejemplo un cambio en el coeficiente de reflexin del objeto o que el emisor envejezca, que la cantidad de luz disminuya en un elemento del sensor fotoelctrico y por lo tanto que el nivel de seal en su conexin de salida pueda incrementar. El nivel de seal puede que sea insuficientes para activar el estado de salida, lo cual tiene como resultado la operacin incorrecta del sensor. Para evitar dichas situaciones debe de estar disponible un cierto nivel excedente, por ejemplo un margen de operacin. (Figura 4.7) Cuando el recibidor no obtiene luz, el rango de operacin es igual a cero. Un rango de operacin igual a 1 corresponde a una situacin donde la cantidad de luz que cae al recibidor es suficiente para cambiar la conexin de salida de OFF a ON o de ON a OFF. Con el fin de asegurar una cierta cantidad de reserva, el margen debe de ser ms grande que 1, por lo tanto la cantidad real de luz incidente va a exceder el nivel mnimo necesitado para activar el dispositivo de salida.
Cantidad real de luz detectada
Margen de operacin =
Cantidad mnima requerida para cambiar el estado de salida
Nivel de la seal Nivel del excendente mnimo de luz Excedente de luz
Zonas lmite de impacto
Nivel de la conexin de la seal de salida Nivel de la desconexin de la seal de salida Tiempo
zona inestable
zona de trabajo estable
zona inestable
Figura 4.7: 56
Relacin de la regin segura de trabajo del sensor optoelectrnico y los lmites de las zonas de impacto
Minos
Si se conocen las condiciones generales en las cuales opera el sensor fotoelctrico, el exceso ligero calculado por medio de la frmula anterior asegura proteccin en contra de una disminucin excesiva de la cada de luz en el recibidor. Entre ms grande sea el exceso, ms confiable ser la operacin del sensor. En aplicaciones en donde existe el riesgo de una disminucin excesiva en la cantidad de luz que cae en el receptor, entonces se requiere de un margen de operacin mas grande. Para tener aire limpio y una probabilidad naja de que los lentes o el reflector se vayan a ensuciar se necesita de un margen de operacin mnimo no ms pequeo de 1.5. En un entorno realmente sucio y cuando la limpieza del lente est limitada , el margen de operacin mnimo debe de ser entonces ms grande que 50. Un diodo parpadeante seala las condiciones inestables, esto se refiere a cuando la iluminacin del sensor es muy pequea para cambiar la seal de salida. Para el pulsador de luz es tambin importante la histresis (la diferencia del nivel de la seal entre el estado de encendido y el estado de apagado) (Figura 4.8). La distancia de operacin del sensor desde el objeto detectado siempre se refiere al nivel de seal del cambio en el punto de encendido. La histresis incrementa junto con la distancia que hay entre el objeto detectado y el sensor.
Nivel de la seal Nivel de la conexin de la seal de salida Histresis Nivel de la desconexin de la seal de salida
Seal de salida activada
Tiempo
Figura 4.8:
Histresis de un pulsador de luz
57
Minos
4.5
La distancia de operacin
Una caracterstica importante de los sensores fotoelctricos de proximidad es su rango de operacin determinado por la distancia de operacin mxima. Para los sensores de barrera de luz desechable es la distancia mxima entre el sensor y el receptor, para los sensores de barrera de luz de reflejo la distancia entre el sensor y el reflector, para los sensores de difusin la distancia entre el sensor y el objeto estndar. En todos los casos, la distancia corresponde a la distancia mxima til. Debido al diseo del sensor de barrera de luz de reflejo, donde el emisor y el receptor son colocados en la misma caja, tambin hay una distancia mnima bajo la cual un objeto ya no es detectable.(Figura 4.9)
Receptor (R)
Emisor (E)
Zona muerta Distancia mnima de trabajo
Figura 4.9:
Distancia mnima de trabajo de las caja de reflexin luz y pulsadores de luz
58
Minos
4.6
Tiempo de reaccin
En aplicaciones en donde se tienen que detectar objetos muy pequeos u objetos en movimiento con una velocidad muy rpida el tiempo de reaccin del sensor fotoelctrico puede ser esencial. El sensor tiene que lograr cambiar la seal de salida en un tiempo muy corto. El tiempo de reaccin se cuenta a partir del instante en el que un rayo de luz aparece entre el emisor y el receptor hasta un cambio del estado de salida. Se le llama tiempo de liberacin al tiempo necesitado para cambiar el estado de salida una despus de que el objeto detectado se haya retirado. Ambos tiempos no siempre son iguales. Los tiempos mximos de reaccin/liberacin son dados en los instructivos de cada tipo de sensor. Algunas diferencias de los valores dados son inevitables debido al suministro de pulso del emisor cuya frecuencia es muy difcil de sincronizar con el movimiento del objeto que es detectado. Al conocer el tiempo de respuesta uno puede determinar cuanto tiempo tiene que permanecer en el campo de visin del sensor el objeto en movimiento para poder ser detectado, es decir a que velocidad mxima de puede mover el objeto o que tan grande tiene que ser el intervalo entre los objetos. Esto puede ser revisado aplicando la formula para la cantidad de tiempo que tiene que permanecer el objeto detectado dentro del campo de visin del sensor.
Tiempo en el que el objeto pasa por el sensor
Extensin del objeto = Velocidad del objeto
El tiempo calculado debe de ser claramente ms largo que los tiempos de respuesta del catlogo para el sensor. Si los intervalos entre los objetos que estn siendo detectados son mas pequeos que la extensin del objeto, el lapso de tiempo para los intervalos entre cada frente al campo del sensor se calcula con la siguiente frmula:
Duracin de intervalos frente al sensor
Extensin del objeto = Velocidad del objeto
El tiempo determinado bajo esta formula tiene que ser claramente ms largo que los tiempos de respuesta del catlogo para el sensor.
59
Minos
4.7 4.7.1
Tipos especiales de sensores Sensores de barrera de luz de reflejo con polarizacin de luz
En sensores de barrera de luz de reflejo que utilizan polarizacin de luz ser enfocada por un lente y dirigida a travs de un filtro de polarizacin horizontal hacia un reflector con triple espejos (Figura 4.10). Una caracterstica importante de los espejos triples utilizados en los reflectores es que pueden cambiar la polarizacin de un rayo de luz aproximadamente 90. Algunos de los rayos de luz reflejados por el reflector alcanzan al receptor por medio de otro filtro de polarizacin vertical. Los filtros estn de tal forma conectados y posicionados para que solo la luz reflejada que proviene del reflector, y no cualquier otra luz que sea reflejada por otros objetos dentro del rango del sensor, alcance al recibidor. En los sensores de luz polarizada uno debe esperar algunas perdidas de la intensidad de la luz emitida, la cual es causada por los filtros de polarizacin. Como resultado su rango es aproximadamente 30 40 % ms corto que los sensores de barrera de luz convencionales. Generalmente se utilizan LEDs que emiten luz roja visible como recurso de luz.
Polarizador horizontal
Emisor
Reflector con triple espejo Lentes
Receptor
Polarizador vertical
Figura 4.10: Caja de reflexin con luz de polarizacin
60
Minos
4.7.2
Sensores de difusin , que suprimen el primer plano y el fondo

En varios tipos de sensores de difusin uno puede asignar la distancia de deteccin mxima y mnima (Figura 4.11). Esto no tiene nada que ver con la sensibilidad del receptor y se efecta a travs de un cambio mecnico en el ajuste de los lentes y un cambio en el ajuste de ngulo del espejo del recibidor o espejo auxiliar. Esta caracterstica es particularmente prctica cuando hay una superficie que se refleja bastante detrs del objeto que est siendo detectado, lo que puede perturbar la deteccin del objeto de una forma apropiada. Esta interferencia se elimina mediante el ajuste de la distancia mxima de respuesta del sensor a una distancia ms corta que la distancia en la que se encuentra la superficie que est interfiriendo. Por lo tanto, solo se reconocen los objetos que se encuentran a una distancia dentro de la distancia mxima.
Receptor (R)
Eje ptico del emisor
Emisor (E)
Eje ptico del receptor Regin activa
Figura 4.11: Corte del eje ptico del emisor y del receptor para limitar la regin activa
61
Minos
Algo ms efectivo es el mtodo electrnico de la eliminacin de fondo, donde el sensor ve el fondo pero lo puede ignorar. Un ejemplo puede ser un sensor de difusin con dos recibidores de luz o un sensor de triangulacin (Triangulation sensor) equipado con una cmara de transferencia de carga (CCD) con un transductor PSD. En un caso anterior, el reconocimiento de objetos es a base en la comparacin de la cantidad de luz que caen en cada uno de los recibidores ,mientras que en el segundo caso se basa en la medicin de la distancia del objeto hacia el sensor y se compara con la distancia determinada previamente. Los sensores con la eliminacin del fondo de forma electrnica pueden ser operados en una de las siguientes tres formas (Figura 4.12): - Proteccin en contra de la deteccin del objeto 3 localizado fuera del rea de deteccin (eliminacin de fondo). - Proteccin en contra de la deteccin del objeto 2 localizado antes del rea de deteccin (eliminacin del primer plano). - Deteccin de solo el objeto 1 localizado dentro del rea definida (funcin de ventana). Para un objeto localizado a una distancia : - ms corta que L min se elimina el efecto de los rayos de luz emitidos antes del rea de deteccin - ms larga que L max se elimina el efecto de los rayos de luz emitidos fuera del rea de deteccin. - ms larga que L min pero ms corta que L max se elimina el efecto de los rayos de luz emitidos desde antes y fuera del rea de deteccin. Gracias al sistema ptico de los sensores de triangulacin (Figura 4.12) el pulso de luz emitido por el diodo lser es un rayo de luz enfocado casi paralelo. Durante su trayectoria, el contacto con el objeto 1 se refleja difusamente y alguna de la luz reflejada cae en un PSD (dispositivo sensible de posicin) o una cmara CCD (de transferencia de carga), ambos colocados en el mismo sensor. Dependiendo de la distancia entre el objeto 1 y el dispositivo, la luz cae en un punto especfico del PSD/ CCD. El circuito de anlisis compara la seal recibida con la distancia de operacin ajustada previamente y si la distancia del objeto se encuentra dentro del rea determinada, la salida del sensor se activa. Al diferencia del sensor de difusin ordinario, las distancias de operacin dependen poco del tamao, color del objetivo o las propiedades de su superficie, por lo tanto un objeto puede ser fcilmente distinguido, incluso cuando hay un fondo brillante. Tales sensores son irremplazables para detectar objetos que se mueven cerca del fondo o de la base, la cual no tienen que ser detectada por el sensor y para detectar el nivel de un lquido opaco. Los sensores difusivos con eliminacin de fondo detectan bien ya sea los objetos luminosos y los oscuros. En el caso de los sensores de barrera de luz de reflejo con eliminacin de fondo este rango de sensacin para el papel negro es un poco ms corto (aproximadamente 5%). 62
Minos
Los recursos y receptores de luz LED estn equipados con lentes pticos los cuales permiten a uno disminuir tanto el fluido luminoso emitido y el campo de observacin del receptor, por lo tanto uno puede limitar la respuesta del sensor y as reducir el efecto de interferencia del reflejo de radiacin de objetos que se encuentran fuera de sta rea. Al mismo tiempo el enfoque de la luz por los lentes incrementa considerablemente la distancia de la superficie del emisor-receptor o del emisor-reflector. En algunas aplicaciones los elementos foto-pticos sin lentes ( una ventana plana y transparente) pueden ser ms ventajosos.
Diodo laser Lentes rea de medicin
Camara CCD o PSD Salida
Regin de marginacin en primer plano Objeto 2 Regin activa Objeto 1
Regin de marginacin en el transfondo Objeto 3 Figura 4.12: Sensor de triangulacin con disminucin electrnica de la influencia del transfondo
63
Minos
4.7.3
Sensores de barrera de luz de reflejo con autocolimacin

La autocolimacin consiste en un cambio automtico de un rayo de luz divergente en un rayo paralelo, por lo tanto incluso con un dimetro de rayo pequeo hay suficiente luz dirigida hacia el receptor. La autocolimacin hace posible detectar objetos transparentes (objetivos) y aquellos colocados muy cerca al sensor (en los sensores estndar zona muerta) Los sensores de barrera de luz de reflejo basados en el principio de autocolimacin se basan en el principio de que los ejes pticos de los canales que emisores y receptores son idnticos. Esto es posible ya que la luz en el canal receptor es desviada por un espejo semitransparente para que este pegue con el receptor y lo cambie a 90 relativos hacia el emisor (Figura 4.13). Tales sensores trabajan bien particularmente con reflectores de lmina.
Reflector con triple espejo
Luz emitida/reflejada
Lente Luz reflejada Luz emitida
Receptor
Emisor
Figura 4.13: Caja de reflexin de luz con auto-colimacin
64
Minos
4.8 4.8.1
Sensores con cables de fibra ptica Cables de fibra ptica

Los cables de fibra ptica son utilizados para transmitir ondas electromagnticas con ondas de luz o cerca de frecuencias de ondas de luz. El cable de fibra ptica ms simple consiste de una varilla (centro) de vidrio o de plstico con extremos planos, est rodeado por una capa hecha de otro vidrio o plstico con un ndice de reflejo ms bajo (Figura 4.14). Tales cables de fibra ptica se basan en el efecto de la reflexin total interna la cual ocurre cuando la luz cae en la frontera entre dos medios caracterizados por dos ndices refractivos diferentes. Una reflexin interna normal significa que 100% de la energa del rayo de luz reflejada por la frontera regresa al cable de fibra ptica. Un rayo de luz est reflejado por la capa de la frontera solo cuado pasa de un medio con un ndice refractivo ms alto. Adems , son transmitidos solo los rayos que caen al final de la fibra y se posicionan de cara a un ngulo ms pequeo que el ngulo de la frontera (determinado por los ndices refractivos de la capa y del ncleo).
Rayo de luz
Cubierta Coeficiente de refraccin - n2 Blindaje de luz
Ncleo Coeficiente de refraccin - n1
Figura 4.14: Reflexin total de la luz interna en un cable de fibra ptica
65
Minos
En teora cuando la intensidad de la luz no es reducida por las reflexiones. Pero las impurezas y las pequeas imperfecciones , las cuales se encuentren en las capas de material y frontera del centro, causan algunas perdidas reduciendo efectivamente la longitud del cable de fibra ptica por donde se transmite luz. El dimetro del centro del cable de la fibra ptica ( la parte que transmite luz) mide desde 5 m, en materiales de vidrio de cuarzo, hasta 1 mm , en plstico. Gracias al uso de cables de fibra ptica de pequeo dimetro, particularmente las que estn hechas de vidrio, son altamente elsticas y pueden ser dobladas libremente. Los cables de fibras pticas utilizados para transmitir luz pueden tener uno, dos o un nmero ms grande de fibras. Los cables de fibra ptica tienen un tiempo de vida ms largo que los cables de plstica; en su versin estndar los cables de fibra ptica soportan temperaturas de hasta 250 C (los cables de fibra ptica de plstico solo soportan temperaturas de hasta 70 C). Pero los cables de fibra ptica de plstico son ms fuertes, ms econmicos y pueden ser acortados fcilmente cortando sus extremos. Las fibras de vidrio pticas transmiten efectivamente tanto la luz visible como la luz infrarroja, mientras que la eficiencia de las fibras pticas de plstico al trasmitir luz infrarroja es muy baja. Por lo tanto las fibras pticas de vidrio pueden ser utilizadas para luz visible e infrarroja, mientras que las fibras pticas de plstico son mas apropiadas para la luz visible. Los cables de fibra ptica estn cubiertos por una cabeza de metal cilndrica. Existen dos tipos principales de cables de fibra ptica: monomodo y multimodo (Figura 4.15).
Fibra ptica
Cabeza del receptor Fibra ptica
Cabeza del receptor Figura 4.15: Tipos de cables de fibra ptica: a) conductor de paso y b) conductor por desviacin 66
Minos
4.8.2
Modo de accin
El modo de accin de los sensores fotoelctricos con fibras pticas es el mismo que aquel de otros sensores fotoelctricos, excepto por el hecho de que tanto la luz emitida como la luz recibida son transportadas por la fibra ptica. El fin de la fibra es muy pequeo (de tan solo unos cuantos milmetros) por lo tanto esta puede ser colocada en lugares inaccesibles muy lejos del los circuitos optoelctricos del sensor que se encuentran colocados en un amplificador separado (Figura 4.16). Dos fibras pticas posicionadas una en contra de la otra llevan a cabo la funcin de un sensor de barrera de luz de reflejo. Un rayo de luz pasa entre los dos cables de fibra ptica y cuando el rayo es interrumpido entre el emisor y el receptor se lleva a cabo la deteccin del objeto. Dos lneas del cruce de la fibra ptica estn conectadas a la cabeza del sensor. A travs de la primera lnea se transmite el rayo emitido, el cual regresa al receptor a travs de la segunda lnea. Un objeto se detecta cuando la luz emitida es reflejada a travs de ste.
Amplificador de Fibra ptica
Salida
Cabeza del receptor Objeto Amplificador de Fibra ptica
Cabeza del emisor
Salida
Objeto
Cabeza del sensor Figura 4.16: Tipos de sensores con fibra ptica: a) de barrera de luz de reflejo y b) pulsador de luz 67
Minos
Las dimensiones reducidas del final de la fibra ptica permiten detectar objetos muy pequeos y el final puede ser instalado en lugares donde otros sensores no podran caber. Los sensores con fibras pticas pueden ser utilizados en reas con peligro de explosiones y tambin en lquidos. Son altamente resistentes al dao y a la vibracin. Gracias a su resistencia a la vibracin, estos pueden ser instalados en equipos en movimiento. En los sensores con cables de fibra ptica un LED puede ser el recurso de luz, el dimetro de la superficie estndar del cable es de 2.2 mm y los cables de fibra ptica miden generalmente menos de 2 metros.
68
Minos
4.9 4.9.1
Sistema de conexin Tipos de conexin

Los sensores fotoelctricos pueden ser operados en uno de los dos siguientes modos: - - operado en oscuro (DO dark operated) operado en luz (LO light operated)
En el modo de operado en oscuro, la salida del sensor se enciende cuando la luz emitida no llega al receptor. Esto corresponde al estado de salida de operacin normal en los sensores inductivos y capacitivos. En el modo de operado en luz la salida est activada cuando la luz del emisor no llega al receptor. Esto corresponde al estado de salida de cerrado normal en los sensores inductivos y capacitivos.
4.9.2
Conmutacin de la salida del sensor

Cada sensor fotoelctrico tiene su zona de conmutacin de estado de salida caracterstica, cuyo tamao y forma depende del dimetro del rayo de luz enviada por el emisor y la distancia del objeto que es detectado por el sensor. En este caso un sensor de barrera de luz de reflejo , la distancia entre el emisor y el receptor es crtica. Con el fin de que la salida sea cambiada, el objeto que est siendo detectado o el emisor debe de estar dentro de la zona de cambio. La zona de cambio de la salida puede ser presentada en el conocido diagrama de respuesta; cuando un objeto a lado del sensor o del receptor sea deslizado a lado del emisor. (Figura 4.17)
Receptor Emisor
Emisor
Receptor
Distancia X Figura 4.17: Diagrama de respuesta de un sensor de barrera de luz de reflejo 69
Minos
Una caracterstica de los sensores detectores, es su mxima frecuencia de cambio; el nmero mximo posible del cambio de la seal de salida durante un segundo, en Hz.). Para los sensores fotoelctricos esta ser calculada en base del tiempo de reaccin/produccin, la cuales se obtienen en los datos tcnicos de cada sensor. Uno supone que estos tiempos son iguales.
f max =10 3 / (Tiempo de reaccin + Tiempo de produccin) f max [Hz] tiempo de reaccin/produccin [ms]
70
Minos
4.10 Apliaciones
Figura 4.18: Control del elevador de banda con un sensor de barrera de luz de reflejo optoelectrnico
Figura 4.19: Deteccin del objeto de acabado mate con un sensor de reflexin optoelectrnico
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Minos
Figura 4.20: Control del nivel de fluidos en envases de vidrio con un sensor de reflexin optoelectrnico
Figura 4.21: Deteccin de fracturas en herramientas con un sensor de barrera de luz de reflejo optoelectrnico con pulsador de luz 72
Minos
5
5.1
Sensores magnticos
Informacin bsica
Los sensores magnticos pueden ser utilizados principalmente para la deteccin de objetos que pueden ser ajustados a imanes. Estos son elementos tpicos en el control industrial debido a su diseo hermtico, su variedad de formas de caja y sus altos rangos operacionales que vienen en dimensiones pequeas. Las modificaciones base de estos sensores no requieren un suministro elctrico y pueden ser directamente conectados a entradas de mandos tambin pueden controlar la operacin de maquinaria de forma independiente. Una ventaja adicional es el margen amplio de voltaje de accionamiento y niveles de corriente, incluso arriba de 1000 V y unos cuantos A. Los sensores magnticos responden a un campo magntico generado usualmente por imanes slidos que son ajustados a los objetos que tienen que ser detectados. Los objetos pueden estar hechos de diferentes materiales , sin embargo los objetos que no son ferro magnticos son mejores debido a un rango de operacin ms alto del sensor. Un elemento que responde al campo magntico puede ser por ejemplo un contacto elctrico hermtico ( un sensor reed), un elemento semiconductor (un sensor Hall), una resistencia magntica o un material con propiedades magnticas especiales. Los campos magnticos penetran a casi todos los materiales no magnticos, de ah que la deteccin de elementos puede ser llevada a cabo incluso si hay obstculos diamagnticos hechos de plstico entre el sensor y el objeto; por ejemplo una pared o una pared contenedora. La activacin de un sensor magntico de proximidad se lleva a cabo por medio de un imn que se acerca hacia el sensor desde la direccin X o la direccin Y. (Figura 5.1).
Imn Elemento reactivo a un campo magntico
Detector
Sistema de salida
Figura 5.1:
Estructura de un sensor magntico de proximidad
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Minos
5.2
Histresis
El ferromagnetismo que se coloca en un campo magntico externo est sujeto a una magnetizacin o una desmagnetizacin dependiendo de la direccin de su campo. Un fenmeno de la histresis est asociado con ste proceso, cuya figura depende de las propiedades del ferromagnetismo (Figura 5.2). Cuando la histresis es amplia es muy difcil desmagnetizar el ferromagnetismo. Este ferromagnetismo (Fe-Co, Ni-Co y ferritas duras) van a ser determinadas como duras y son utilizadas como imanes de permanentes. El ferromagnetismo suave (histresis reducida) puede ser utilizada para ncleos magnticos que debern magnetizar y desmagnetizar rpidamente (hierro, Fe-Si, Fe-Al aleaciones, y aleaciones sin forma suaves. Las propiedades magnticas presentadas anteriormente de las propiedades de los materiales y su comportamiento en campos magnticos externos hace posible disear diferentes tipos de sensores magnticos. En el vaco, el campo magntico se caracteriza por un vector de la induccin magntica B o. La induccin magntica B en un material dado de una estructura uniforme se encuentra a travs de la formula: B= rBo
Creacin del campo magntico
Creacin del campo magntico
Figura 5.2:
Histresis de un ferromagnetismo a) fuerte y b) dbil
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Minos
5.3
Efecto Hall
El efecto Hall consiste en la creacin de un campo magntico adicional en una corriente DC que carga un disco en forma de un conductor o un semiconductor y est expuesto a un campo magntico externo. Este campo magntico adicional es un resultado de las acumulaciones de las cargas elctricas solo en un borde del disco sujeto a una exposicin del campo magntico externo. Esto es su momento causa una diferencia en el potencial de la lmina en sus bordes, un voltaje llamado voltaje Hall VH . El campo magntico generado adicionalmente se encuentra perpendicularmente tanto en referencia a la direccin del campo magntico B como a la direccin del flujo de corriente I C , mientras que esta es ms fuerte cuando el campo magntico se encuentra de forma perpendicular en relacin a la direccin de la corriente de flujo (Figura 5.3). Para la lmina que se muestra, existe la siguiente relacin entre el voltaje VH , la corriente que corre a travs de la lmina y en campo B: VH = RH B I C /d Donde: RH Constante Hall (determinando la movilidad de los portadores de energa), d el grosor de la lmina. Para aplicaciones prcticas de ste fenmeno se necesita una posibilidad de un alto valor de voltaje VH . Este puede ser obtenido utilizando lminas muy delgadas hechas de materiales que presenten una alta movilidad de electrones. Estas propiedades se presentan exclusivamente en los semiconductores hechos con una tecnologa de capa delgada, la cual hace posible obtener una lmina delgada (aproximadamente 0.1 mm). Los materiales, en su mayora, son semiconductores de tipos InSb, InGaAs y GaAs. El incrementar el voltaje VH al incrementar la corriente que esta fluyendo a travs de la lmina es una posibilidad muy limitada debido al poder permitido que se ha disipado en la lmina. El valor de ste poder depende, en un considerado grado, en el diseo y la forma de la lmina semiconductora. El efecto Hall ha encontrado un espectro muy amplio de aplicacin prctica, entre otros, en el diseo de sensores magnticos.
Figura 5.3:
Efecto Hall 75
Minos
5.4
Efecto de magnorresitencia
Las magnorresistencias AMR son elementos semiconductores anisotrpicos que se caracterizan por una alta dependencia de la resistencia hacia el campo magntico. Se utilizan unas bandas muy delgadas hechas de material ferro magntico permalloy (20% Fe, 80% N) para los sensores. Un incremento de la magnetorresistencia de materiales semiconductores es un resultado de una exposicin a un campo magntico externo H. Esta exposicin causa un cambio en la direccin del flujo de corriente I en un ngulo (Figura 5.4). Esto hace que el camino de cargas elctricas sea ms largo, lo cual tiene como resultado un incremento de la resistencia del semiconductor. Un valor de ste ngulo incrementa con un incremento de la intensidad del campo magntico. Este fenmeno tiene el trmino de efecto de magnetorresistencia. Distintos materiales reaccionan de diferentes maneras a ste fenmeno: est prcticamente ausente en metales, en semiconductores est presente pero en un alcance diferente. Los electrodos de oro y aluminio generan un camino del flujo de la corriente cambiando su direccin y como resultado, el camino de cargas elctricas se convierte aun ms largo causando un incremento adicional en el ngulo de la resistencia dependiente RM. Despus de la eliminacin del campo magntico, la resistencia del semiconductor regresa a su valor inicial RM0. Una relacin entre el ngulo , resultando de la intensidad del campo magntico H, y de la resistencia del semiconductor RM hace posible detectar objetos magnticos con sensores magnticos.
permalloy electrodo
Figura 5.4:
Efecto magnetoresistivo
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5.5
Effetto Wiegand
El efecto Wiegand consiste en la generacin de un impulso elctrico en una bobina, la cual esta enrollada en un conducto ferro magntico que tiene propiedades magnticas nicas (conductor de impulso), como resultado del cambio de direccin del campo magntico. Los conductores de impulso estn fabricados con un material ferro magntico, de aproximadamente 0.3 mm de dimetro, el cual se enrollarn varias veces con una temperatura fra para producir un estado apropiado de tensin. Este conductor, el cual es un compuesto de cobalto, hierro y vanadio, tiene dos reas magnticas diferentes: un ncleo y una envoltura. El ncleo tiene las propiedades de un material magntico suave (histresis estrecha) y la envoltura tiene las propiedades de un material magntico duro (histresis amplia)- (Figura 5.5). Dos capas que difieren magnticamente reaccionan diferentes a los cambios de direccin del campo magntico externo. El ncleo magnticamente suave cambiar la direccin de su magnetizacin ms rpido que la envoltura magnticamente dura. Cuando el campo magntico externo causa dicho cambio en el ncleo sin ningn cambio en la direccin de magnetizacin de la envoltura, entonces aparecer un impulso elctrico corto (10 -20 s) en la bobina alrededor del conductor de impulsos. La amplitud de los impulsos de voltaje es casi independiente a la velocidad de los cambios en direccin al campo magntico. Para reinvertir la direccin de la magnetizacin, el ncleo necesita, en promedio, un campo magntico tres veces ms dbil que la envoltura. Este fenmeno, conocido como el efecto Wiegand es utilizado en los sensores magnticos para la deteccin de objetos en translacin o en rotacin.
Ncleo magntico suave Cubierta magntica dura bobina
tempo
tempo
nucleo recubrimiento
Figura 5.5:
Efecto Wiegand: a) Linea de impulso con la bobina, b) impulso elctrico previo y posterior al cambio de direccin del campo magntico externo
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Minos
5.6
Sensores de campo magntico con un contacto Reed

El principio de operacin subyacente de ste sensor es el de un sensor de contacto reed que responde a un imn que se aproxima. En el campo magntico generado por un imn, los contactos de un sensor de contacto de reed se magnetizan. Si la fuerza de la atraccin del contacto supera la fuerza la fuerza de la elasticidad, entonces el sensor cambiar su estado de abierto a estado cerrado. En virtud de este hecho, el circuito elctrico completo tambin estar cerrado junto con la carga conectada. (Figura 5.6). La eliminacin del campo magntico de la zona de operacin del sensor anular la fuerza de atraccin de los contactos del sensor. Debido a la fuerza de elasticidad, los contactos se separarn rompiendo al mismo tiempo el circuito elctrico con la carga conectada. Los sensores (magnticos) con un sensor de contacto reed no requieren suministro de poder. Los contactos de los sensores reed, si no es en un campo magntico, puede estar normalmente abierto (dependiendo de su tipo) o en uno de sus dos estados posibles NA (normalmente abierto) o NC (normalmente cerrado). Cada imn es una fuente de campo magntico, la intensidad de la cual depende de sus propiedades (magnticas) de material y sus dimensiones. Este campo magntico determina el rango de operacin mximo SMAX de un sensor reed magntico.
Salida
Imn Contacto Reed
Figura 5.6:
Sensor del campo magntico con un contacto Reed: a) Construccin y seal de salida b) Smax - mximo alcanze, H - Histresis.
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Minos
La fuerza de atraccin del campo magntico depende de la distancia entre el sensor y el imn en la distancia tanto longitudinal como transversal (Figura 5.7). De acuerdo con la caracterstica de operacin de un sensor de contacto reed, deben de haber tres zonas con el estado de salida ON al momento de que el imn se mueve a lo largo del eje X orientado paralelamente con respecto con el eje del contacto reed. Para colocar apropiadamente el imn y el sensor con respecto del uno al otro, se debe de obtener un sensor con una o dos zonas de cambio. En cada caso, al acercar o retirar el imn en la direccin Y, solo habr cambios de ON a OFF de OFF a ON. Los sensores de reed magntico tienen cajas de diversas formas, comenzando con las simples (cilndricas o prismticas) hasta las ms complejas formas geomtricas. Las formas de las cajas se determinan dependiendo de su uso. La forma de un sensor define las reas de movimiento del imn. Existen sensores en los cuales el nico movimiento del imn es a lo largo de la cara del sensor, y hay otro tipo de sensores en donde el movimiento del imn es tambin posible de acuerdo a los lados del sensor.
Figura 5.7:
Zonas de conmutacin de la seal de salidad dependientes de la posicin y orientacin del imn
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Minos
5.7
Sensores magnticos con el efecto Hall

Los sensores magnticos con el efecto Hall hacen uso del efecto Hall que se encuentra en los semiconductores. El estado salida cambia dependiendo de los cambios del campo magntico externo. Este campo genera un voltaje Hall adicional UH en el sensor. Al sensor se le suministra una corriente DC que fluye a travs de una lmina semiconductora (un hallotron). Siempre y cuando el imn se encuentre fuera del rango de operacin de un sensor, la corriente puede fluir sin ningn impedimento a travs del hallotron. Una diferencia de potencias en los bordes del hallotron es por lo tanto igual a cero (V=0). Cuando el imn aparece en el rango de operacin del sensor , su campo magntico genera el voltaje Hall (V=VH) en los bordes del hallotron. Este voltaje es una seal de medicin que controla el transistor de salida de un sensor (Figura 5.8). Estos sensores estn normalmente fabricados con tres cables que tienen un voltaje DC de 5V hasta 30 V. La frecuencia mxima del estado de salida que cambia es alta para estos sensores, incluso ms de 300Hz. La corriente mxima que fluye a travs de un hallotron es normalmente debajo de 1 A. Los sensores pueden estar fabricados en una versin omnipolar (responde a una polarizacin dada del campo magntico), unipolar (responde a una sola polarizacin especfica del campo magntico) o bipolar (desactivacin es provocada por el polo opuesto al polo que causa la activacin).
Imn
Crculo Hall
Detector
Sistema de salida
Figura 5.8:
Sensor Hall
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Minos
5.8
Sensores magnticos especiales
5.8.1 Sensores de magnetorresistencia

La estructura de un sensor de magnetorresistencia es similar a la estructura de los sensores de efecto Hall. Estos difieren solo en el elemento sensible a los cambios del campo magntico. En los sensores de magnetorresistencia, este elemento es normalmente hecho por cuatro magnetorresistencias RM1-RM4 que estn colocadas en el trazo del puente de Wheatstone (Figura 5.9). En este caso se debe de mantener una inclinacin direccional apropiada de los electrodos. En un puente de medicin que est colocado conforme a las recomendaciones anteriores , la compensacin trmica de los cambios de temperatura se lograr y la seal de salida se duplicar al momento de comparar las mediciones con solo una magnetorresistencia. Al momento de que el imn se aproxima al sensor, hay un cambio en la resistencia del sensor. Este cambio es de acuerdo con el efecto de magnetorresistencia y el puente de medicin se convierte en un balance de salida. El fuera de balance es una funcin linear de cambios en la intensidad del campo magntico.
puente de Wheatstone
Detector Sistema de salida
Alimentacin Seal de medicin (+)
Seal de medicin (-)
Figura 5.9:
Sensor magnetoresistivo: a) construccin, b) puente de Wheatstone
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5.8.2
Sensores magnticos Wiegand

La regla de operacin del sensor magntico Wiegand consiste en el registro de cambios en una polarizacin del conductor de impulso del ncleo. La polarizacin de la magnetizacin del ncleo puede estar reservada si el campo magntico externo cambia su direccin. Un campo magntico que cambia su direccin puede ser generado por un imn pequeo mvil o estacionario (Figura 5.10) En el primer caso, el conductor de impulso es expuesto a un campo magntico de una N/S polarizacin ,y posteriormente a el campo de siguiente imn con la polarizacin invertida (S/N). Este cambio de polarizacin del campo magntico genera un impulso de voltaje en una bobina alrededor del conductor de impulso. El impulso puede ser ,directamente o despus de un proceso, una seal de salida del sensor. En el segundo caso, un cambio en la direccin de la magnetizacin del ncleo se obtiene al momento de transmitir el conductor del impulso primero frente de un imn con la polarizacin N/S y luego frente a un imn con la polarizacin inversa (S/N). En esta idea , los imanes y la bobina son colocados en el sensor, y este es el conductor de impulso que cambia la posicin de acuerdo al sensor.
Conductor de impulso con la bobina
Detector
Sistema de salida
Conductor de impulso
Detector
Sistema de salida
Figura 5.10: Sensor Wiegand: a) con un campo magnetico mvil, b) con una lnea de impulso mvil
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Minos
Independientemente de las formas de operacin discutidas, sin embargo existe la posibilidad para la solucin de imanes estacionarios que se encuentran en la cabeza del sensor junto con una bobina en el conductor de impulsos. En este caso, un cambio en la direccin del campo magntico puede ser ocasionado por un ferro magntico que se mueve frente a la cara del sensor. Esta solucin puede ser utilizada para el conteo de objetos ferro magnticos que se mueven frente al sensor. Un ejemplo de uso es la medicin de la velocidad de rotacin de un engranaje por medio del registro del nmero de dientes que se mueven frente al sensor. En este caso, la reversin del flujo magntico en el conductor de impulso sucede dos veces ms frecuente que la frecuencia que de los dientes que van pasando de un engranaje sobre los polos magnticos del sensor. Cada reversin del flujo magntico en el conductor de impulso est asociada con un impulso de alto voltaje en la bobina. Los sensores Wiegand no requieren de un suministro elctrico y pueden ser fabricados como simples sensores de dos cables que son perfectamente apropiados para la operacin en condiciones de ambiente difciles. Estos sensores presentan una alta frecuencia de impulsos generados (incluso arriba de 20 kHz) junto con un alto recurrente impulso del voltaje de salida (unos cuantos Volteos).
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5.8.3
Sensores magnticos con un imn permanente

Los sensores magnticos ms simples consisten de un imn permanente y una bobina que se encuentra enrollada a este (Figura 5.11). Un objeto ferro magntico, que se aproxima al sensor , cambia el flujo magntico penetrando la bobina y genera de manera simultnea un voltaje en los extremos de la bobina. Los sensores magnticos con un imn no pueden , sin embargo, ser utilizados para la deteccin de objetos estacionarios, ya que el voltaje de salida depende de una velocidad con la que el objeto se aproxima al sensor. Los valores de estos voltajes son pequeos y necesitan una amplificacin adicional para pulsar el estado del sistema de salida. Cuando la velocidad de un objeto disminuye , el voltaje de salida tambin disminuye. Para un objeto estacionario el voltaje cae hasta cero. Estos sensores no requieren de suministro elctrico y presenta una resolucin alta, considerablemente ms alta que aquellos que utilizan el efecto Hall. La resolucin alcanza incluso un centenar de fraccin de un grado al momento de medir la velocidad rotacional.
Material ferromagntico
Detector
Sistema de salida
Figura 5.11: Sensor magntico con imn permanente
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5.9
Requisitos de instalacin
Los sensores magnticos pueden ser montados o incrustados en elementos hechos de cualquier material que sea no-ferro magntico. La magnitud de su elevacin por encima de la superficie hacia la cual est montada no tiene ninguna importancia. La cara del sensor puede ser incluso llana con sta superficie (Figura 5.12) Si un sensor debe de ser montado en un material ferro magntico, es preferible que se eleve ms arriba de la superficie del material ferro magntico. Se recomienda tambin, introducir una capa de aislamiento adicional hecha de un material que no sea magntico (dielctrico) que separe el sensor y el material ferro magntico. Al fijar un imn a una superficie ferro magntica, se debe de tomar en cuenta que el campo magntico del imn puede ser ms dbil o ms fuerte. La amplificacin del campo se generar cuando el imn sea montado dentro de una superficie externa del material ferro magntico, y su reduccin cuando el imn se incruste en el material ferro magntico. El rango de operacin de un sensor cambiar en consecuencia. La introduccin de un material no ferro magntico entre el sensor y el imn no tiene influencia en el comportamiento del sensor magntico. Por otra parte, su comportamiento cambiar si un elemento ferro magntico aparece entre el sensor y el imn. Esto puede terminar con el cambio de estado de la salida del sensor. Por ejemplo, con la interferencia en su operacin.
Material no ferro-magntico
Material ferromagntico
Figura 5.12: Influencia de los elementos ferromagnticos y no ferromagnticos sobre las propiedades de los sensores magnticos
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5.10 Aplicaciones
Los sensores magnticos pueden ser utilizados , entre otras reas, en: - La deteccin de objetos que se encuentran fuera de paredes plsticas, por ejemplo, dentro de pipas o contenedores. - La deteccin de objetos en entornos agresivos a travs de tabiques de proteccin. La deteccin de objetos en reas de temperatura elevada, gracias - a la posibilidad de supresin del campo magntico por medio del uso de elementos ferro magnticos. - La deteccin de objetos en movimientos de traslacin o rotacin.
Figura 5.13: Representacin de la posicin de un pistn en un cilindro no magntico con un sensor magntico con un contacto Reed
86
Minos
Figura 5.14: Representacin de una mesa de forma angular con un sensor Hall
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Minos
88
Minos
6
6.1
Las funciones de los sensores en los sistemas mecatrnicos

Principales aplicaciones de sensores en sistemas mecatrnicos
Los sensores son utilizados en los sistemas mecatrnicos principalmente para asegurar la operacin apropiada (y de acuerdo con las deducciones del diseo) de las estructuras de sus componentes y el desempeo de las funciones de control del proceso de trabajo. Los sensores son utilizados para identificar: - El desempeo de los sistemas en sus condiciones de operacin, por medio de la medicin de los parmetros de la operacin de sistemas. - El estado correcto del control de proceso de parmetro, mediante el rastreo continuo o peridico y el monitoreo de los valores del parmetro. - Disturbios de operacin, mediante diagnsticos. - La degradacin de propiedades de operacin y sus defectos, a travs de diagnsticos de mantenimiento.
6.2
Complejidad de las estructuras de los sistemas mecatrnicos y la ubicaLos sistemas mecatrnicos modernos son hbridos en su diseo e incorporan mdulos mecnicos, hidrulicos, neumticos, elctricos y electrnicos. Los mdulos pueden ser simples o complejos y su operacin debe de coincidir con los requerimientos especificados por los diseadores para asegurarse que las tareas y funciones del sistema mecatrnico sean realizadas de una forma apropiada. Los requerimientos tienen que ver con los parmetros de operacin de los elementos de construccin de los mdulos, tales como: - Velocidades clasificadas y aceleraciones de movimiento en el ensamblaje de trabajo, evaluados por medio de sensores de contacto y de no contacto. - Posicin, posicionamiento y orientacin de los ensamblajes y objetos, reconocidos por sensores de contacto y de no contacto apropiados. - Caminos de movimiento (distancias) evaluadas por sensores de camino simples o complejos dependiendo de la precisin de control de camino. - Las velocidades de movimiento clasificadas de los auxiliares, medidos por la velocidad de los sensores cuando las velocidades estn sujetas a control. - Cargas (fuerza, presin corriente, poder elctrico) transmitidas (clasificadas) y aplicadas, las cuales necesitan ser controladas por sensores apropiados y monitoreadas. - Condiciones de operacin de sistemas trmicos permisibles para los mdulos particulares y sus componentes, que son identificados a travs de la medicin de temperatura por medio de sensores colocados dentro de los mdulos. - Habilidades de movimiento integradas que son identificadas por sensores de velocidad, aceleracin y de camino integrado. - Propiedades de energa (poder) de sistemas y sus mdulos que son medidos por sensores de forma directa o indirecta.
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Minos
Los sistemas de operacin mencionados previamente son llevados a cabo en a base de datos que es obtenida por los sensores. Adems de llevar a cabo las funciones de medicin , los sensores deben de satisfacer los requerimientos que conciernen, por ejemplo, la magnitud , forma y lugar del procesamiento de seal permisible y la transmisin de interferencia y los circuitos de comunicacin apropiados.
6.3
Complejidad de las funciones de los sistemas mecatrnicos y la ubicacin de sensores en stas

Las tareas realizadas por los sistemas mecatrnicos pueden ser desde muy simples (tpico para dispositivos que llevan a cabo funciones singulares y dispositivos simples que llevan a cabo muchas funciones) hasta tareas llevadas a cabo por sistemas que tienen operaciones complejas. El desempeo de las funciones de los sistemas est controlado automticamente de acuerdo a los algoritmos asignados que cubren las siguientes acciones: - Reconocimiento de la salida para el desempeo de una funcin por medio de un sensor apropiado o un sensor proporcionado con una visualizacin de seal y/o una transmisin por medio de un circuito de comunicacin hasta el sistema de control. - Evaluacin de estado de disposicin para la activacin de la funcin de desempeo. - Activacin de la funcin de desempeo decisin humana o de sistema de control y activacin por medio de un circuito de comunicacin. - Observacin del desempeo de las funciones observacin automtica por un sensor singular o un grupo de sensores, integrados con el circuito de procesamiento de seal , el circuito de lgica , el sistema de control y el programa , por medio del circuito de comunicacin. - Decisin en finalizar la funcin tomada por el sistema de control con la base de un receptor de seal de un sensor y un algoritmo de control de programa adecuado, a travs del circuito de comunicacin. - Desactivacin de la funcin puede ser llevada a cabo por un sensor o un grupo de sensores, por medio de un convertidor o un grupo de convertidores de acuerdo con el algoritmo de control. - Informacin, de que la funcin ha sido desactivada es transmitida desde el circuito de comunicacin hacia el sistema de control con el fin de parar la operacin de sistema o iniciar otra tarea. Del algoritmo previamente mencionado se deduce que mientras ms complicada sea la funcin, ms importante es la participacin de los sensores. Cuando un sistema mecatrnico lleva a cabo una funcin singular compleja o varias funciones interdependientes de manera simultnea, la complejidad de las tareas del sensor tambin depende de los requerimientos del sistema que controla al sistema mecatrnico. Las tareas y requisitos del sistema pueden necesitar , por ejemplo, la integracin de sensores con procesami
90
Minos
ento de seales y circuitos amplificadores , disminucin de dichas unidades de medicin y una mayor precisin en la operacin.
6.4
Diagnsticos de los sistemas mecatrnicos de los sensores

Uno de los requisitos ms importantes que los equipos y las maquinas tienen que cumplir es la operacin impecable de sus mdulos y sus sistemas mecatrnicos. Ambos deben de ser revisados tanto durante su ensamblaje (al aplicar diagnsticos de aceptacin) como en las condiciones de operacin (aplicando diagnsticos continuos o peridicos). El diagnstico se necesita para supervisar la operacin correcta de los propios sistemas y del proceso que se est llevando a cabo. Es necesario revisar la degradacin de las partes del dispositivo de los sistemas con el fin de planear un mantenimiento restaurando el sistema de operacin correcto. Los sensores de utilizan en el proceso de diagnstico para medir de una forma exacta y eficaz los parmetros dados, los cuales determinan la funcin correcta de los sistemas mecatrnicos. En el caso de sistemas mecatrnicos simples que llevan a cabo funciones singulares, normalmente es necesario medir: los caminos y velocidades de dispositivo de ejecucin y las fuerzas, presiones, entre otras. Las mediciones son hechas por un solo sensor o un grupo de sensores conectados con convertidores y amplificadores. Las seales transformadas son transmitidas (a travs de un circuito de comunicacin) a pantallas y/o a un proceso de diagnstico de un sistema de control y al controlador principal del sistema mecatrnico. Entre ms grande sea la complejidad de los sistemas mecatrnicos y entre ms alta sea la precisin requerida de su operacin, mas alta tiene que ser la precisin con la que son medidos los parmetros relevantes. Tambin la fiabilidad de la operacin del sensor y el procesamiento de seales del sensor tiene que ser ms alta. En los sistemas de fabricacin los sensores pueden proporcionar informacin acerca : - Si un ciclo de trabajo es bien realizado - El estado de las herramientas - Condicin de las virutas - La continuidad de las herramientas de enfriamiento y piezas de trabajo - La condicin de la capa superficial - Las dimensiones Los sensores pueden ser incorporados en mdulos singulares de medicin, o aquellos integrados con un sistema de diagnstico altamente organizado. Muchas funciones de diagnstico estn integradas con diferentes tipos de PLCs y CNCs.
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Minos
DEFECTO
falla en el cojinete del sistema de lubricacin falla en el sistema de enfriamento
SNTOMAS
- temperatura del cojinete - cargas internas en el cojinete
SENSOR
- termoelemento, termistor - extensmetro
- temperatura de la pieza de - termoelemento, termistor trabajo - cabeza de medida, sensor - cambios en la forma de la pieza de neumtico trabajo y sus dimensiones - presin - temperatura del conjinete - carga interna en el cojinete - potencia absorbida - sensor de presin - termoelemento, termistor - extensmetro, sensor inductivo - convertidor de poder
falla en el sistema de enfriamento gripaje del cojinete
dao del cojinete
- nivel y espectro de vibracin - nivel y espectro de ruido - aspereza en la superficie trabajada
- sensor de vibracin - micrfono - prueba de medicin
excesiva falta de tensin en el cojinete
- nivel y espectro de vibracin - aspereza en la superficie trabajada - intervalos entre impulsos - vibracin - aspereza en la superficie trabajada
- sensor de vibracin - prueba de medicin
avera en la caja de cambios
- sensor de induccin - sensor de vibracin - prueba de medicin
demasiado espacio libre en la gua
- potencia absorbida - aceleracin durante el comienzo - oscilaciones - aspereza en la superficie trabajada - potencia absorbida - condicin de la superficie siendo cortada - aceleracin durante el comienzo - condicin de la superficie siendo cortada - vibracin - condicin de la superficie siendo cortada - cambio en la amplitud de la fuerza de cortado
- convertidor de poder - sensor de camino, lser - sensor de vibracin - prueba de medicin - convertidor de poder - prueba de medicin - sensor de camino, lser - prueba de medicin, sensor neumtico - sensor de vibracin - prueba de medicin - sensor piezoelctrico
demasiado espacio libre en el sistema tornillo tuerca lubricacin insuficiente de la gua
defecto en el sistema de compensacin/correccin vibracin de auto-excitacin
Tab. 6.1: Tpicas debilidades de funcin de mquinas herramientas, sus sntomas y sensores utilizados durante el diagnstico
92
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6.5
Aplicacin de sensores en la supervisin de sistemas mecatrnicos

La supervisin del sistema mecatrnico significa el control para que los parmetros de uso no sobre pasen los lmites establecidos. Dentro de esta basa los parmetros son corregidos por el sistema de control y los dispositivos mecatrnicos apropiados o los errores identificados son compensados (de ser posible) por el sistema de control. La seales de medicin que son recibidas de los sensores son procesadas y comparadas con los valores requeridos. Cualquier diferencia entre ambos grupos de valores constituye una seal de ajuste del sistema de control o un error instantneo compensado en una forma correcta. Entre ms alta sea la precisin de la operacin del sistema mecatrnico requerido, ms alta debe de ser la precisin de la operacin del sensor y tambin la precisin de medicin. Si la supervisin est basada en un modelo de error, las lecturas del sensor son utilizadas para actualizar el modelo en tiempo real o peridicamente.
6.6
Aplicacin de sensores en el diagnstico de mantenimiento de los sistemas mecatrnicos

Un tipo de diagnstico de gran importancia es el diagnstico de mantenimiento de los sistemas mecatrnicos de forma continua o peridica conducida durante su vida de servicio. El estado de desgaste de un sistema mecatrnico es evaluado con el fin de hacer reparaciones de rutina o corregir los parmetros de operacin relevantes. La evaluacin se hace a travs de la medicin de los parmetros indicando el desgaste de los componentes del sistema, por medio de sensores apropiados. Los sensores estn permanentemente instalados en la estructura de tales sistemas o estn incorporados en sistemas de medicin especializados de sensores mltiples o singulares que llevan a cabo mediciones peridicas (incluyendo mediciones de aceptacin de reparacin posterior). Algunas veces el diagnstico de mantenimiento es conducido remotamente ( esto se discutir de forma separada) o directamente dentro de un objeto mecatrnico, como auto-diagnstico. Las propiedades de medicin de sensores en este tipo de diagnsticos dependen de la precisin de los sistemas de operacin requeridos y la forma de las funciones de mantenimiento de los sistemas de control.
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Desarrollo del Sistema Parcial Mecatrnico
7.1 Introduccin
El desarrollo tcnico en la prctica industrial, en particular en el rea de construccin de mquinas y plantas, muestra que sistemas tcnicos complejos son usados para la realizacin de requisitos de productividad, flexibilidad y calidad. Esto se dirige a una ascendencia cada vez ms fuerte del conocimiento tcnico y a una especializacin dentro de diferentes reas de conocimiento. De esta manera, se incrementa, inevitablemente la variedad y las posibilidades para la solucin de complejas distribuciones de tareas. Los ingenieros mecatrnicos pueden ocuparse del montaje y mantenimiento de mquinas complejas, instalaciones y sistemas. Sus lugares de accin son los talleres, talleres de montaje, o en el mbito de servicio. Es necesario tambin el trabajo en equipo. Para poder solucionar una compleja distribucin de tareas, un mecatrnico puede asumir la direccin del proyecto. Para poder superar esta actividad , el ingeniero tiene que ser un especialista en problemas. El debe saber todo lo relacionado a la solucin del problema y debe tener la capacidad de comprender el contexto general del mismo. Slo as puede coordinar el trabajo de cada especialista e integrar en el sistema completo todo su conocimiento, de tal manera que se forme un sistema ponderado ptimo, con capacidad funcional y barato en costes. Para la planificacin de tcnicas de distribucin se debe proceder de la siguiente forma: Definicin del problema, Planificacin del sistema, Realizacin del sistema, Operacin y mantenimiento del sistema.
El dominio de dichos sistemas complejos, fija un extenso conocimiento de antemano sobre los elementos implantados de la informacin y el flujo de energa , al igual que las posibilidades de conexin mediante la compaa operadora. Para el especialista, es por lo tanto necesario , que desde el principio de la carrera se preocupe del pensamiento orientado a sistemas, estructuracin y procedimiento.
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7.1.1
El Concepto de Mecatrnica
El sistema de conceptos es observado como esquema de orden, para estructurar resmenes en mquinas y conexiones razonablemente. Como sistema se considerar una distribucin delimitada y funcional de figuras, las cuales se encuentran para el cumplimiento de determinadas tareas con relacin entre ellas. La delimitacin mantiene el monitoreo del sistema y depende del objeto observado. Un equipamiento de alimentacin, una mquina de herramientas o una conexin de montajes, pueden ser considerados como sistemas. El nombre Mecatrnica es una combinacin de mecnica y electrnica. Adems, las tcnicas de clculo pertenecen al mbito de la mecatrnica. Este componente ser contemplado sobre el completo ciclo de la vida de un sistema. Esto oscila desde la modelacin y desarrollo hasta la fabricacin. En la interseccin de las tres partes surgen nuevas especialidades. La electromecnica une la electrotecnia con neumtica o hidrulica. Mecnica y software estn presentes, por ejemplo, en sistemas de realidad virtual con animacin de movimientos. Software y electrnica se encuentran en artculos de almacenamiento de memoria programable slo de lectura o almacenamiento de los controles numricos.
Electromecnica Mecnica Mecatrnica Software de mecnica Software de electrnica Electrnica
Computacin
Figura 7.1: Subcampos de la Mecatronica
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7.1.2
Elaboracin de Componentes y Montaje

Un sistema complejo puede constituirse de varias partes, mejor dicho de sub-sistemas. El prximo ejemplo aclara estas relaciones en la mecatrnica.
Ejemplo
En la imagen se muestra la polea de una cuadernal mvil. Algunos componentes estructurados de la polea deben ser maquinados. Despus de ello, las partes abajo listadas debern ser montadas. (1) Cubo (2) Astil (3) Disco (2x) (4) Cojinete rgido (2x) (5) Muelle en lmina de cubierta (2x) (6) Falange (1x) (7) Seiltrommelscheibe (8 Tornillo de cabeza hexagonal (8x) (9) Arandela de presin (8x) (10) Espaciador (11) Corona de rodadura (1x) La elaboracin de distintas partes de componentes ser llevado a cabo bajo ciertos pasos.
5 11
10 8, 9 4 3 2 1
Figura 7.2: Polea
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El trabajo de instalacin deber ser hecho con respecto a la siguiente secuencia de instalacin: 1) 2) 3) 4) 5) 6) 7) 8) 9) 10) 11) Pre-instalacin: ensamblado del Cubo (1) con Astil (2), atornillar der Seiltrommelscheibe (7) y la Falange(6) usando un tornillo de cabeza hexagonal (8) y una arandela de presin (9), Insercin del muelle en lmina de cubierta (5.1) en el disco de tambor para estacha previamente ensamblado. Presionar el cojinete rgido (4.1) en el disco de tambor para es tacha previamente ensamblado, Insercin del cubo previamente ensamblado (1) con el Astil (2) en el tambor para estacha previamente ensamblado, Presionar en el espaciador del anillo(10), Presionar el cojinete rgido (4.2) Insercin del muelle en lmina de cubierta (5.2) en el tambor para estacha previamente ensamblado Posicionamiento de la falange (11), Atornillar la falange (11) con el tambor para estacha previamen te ensamblado, un tornillo de cabeza hexagonal (8)y una aran dela de presin (9), u Unir ambos discos (3.1) y (3.2).
La seleccin de componentes de sistema apropiados es hecha conforme a las siguientes pautas: Posible formulacin exacta de objetivo deseado. Inversin y costes de operacin, Requisitos tcnicos , y exigencias tcnicas del cliente, hoja de especificaciones, Fiabilidad y reaccin a la perturbacin, Regulaciones de seguridad y arreglos, Condiciones operacionales, Mantenimiento de demandas, Tarjeta de fusin Condiciones del mercado, posible y actual competencia , Tendencias de progreso, Proveedor preferido del cliente,, Posibilidades de mantenimiento del usuario, Demandas de estandarizacin (demanda de repuestos) Reparto completo con controles de una fuente
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Los requerimientos fundamentales para la construccin de sistemas complejos son: Anlisis de funcin Anlisis de movimiento Fuerza y momento Curso de la carga Condiciones de la presin nominal seleccionada cuando se usa un equipo hidrulico o neumtico Velocidad y trazo Control y regulacin Aceleracin y especificaciones de tiempo Comportamiento dinmico y rigidez Condiciones de instalacin Requisitos de medios de transferencia de energa Empresa de trabajo continuo Empleo estacionario o mvil Condiciones operacionales (tiempo de encendido, variaciones de la temperatura de aceite, el enfriamiento requerido, ex- orden protector, instalacin al aire libre, condiciones de proteccin del medio ambiente)
Los sub-sistemas representados en la imagen inferior tambin debern ser tomados en consideracin.
Electroneumtica
Electrohidrulica
Sistema complejo
Tecnologa de sensores
Control (SPS)
Electrotecnia
Figura 7.3: Subsistemas
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7.2
Controles de construccin
Hay una diferencia entre control (secuencia de control) y regulacin (circuito de regulacin). El control es un proceso, donde una o ms cantidades influencian otras segn el patrn y regularidades del sistema de control. Aqu, las cantidades influyentes son designadas como cantidades de entrada. Las cantidades influenciadas son llamadas cantidades de salida. Un camino de accin abierta es tpico para un control. La cantidad de entrada no influencia las cantidades de entrada. Por lo tanto una desviacin de los deseados valores no puede ser detectada y corregida.
Ejemplo
Se tomar continuamente un fluido de la reserva. Para que la reserva no se vace, se usar una vlvula para que se rellene de fluido continuamente para compensar lo que ha sido extrado previamente. En caso de aumento y disminucin de la salida, el control no provee una mayor o menor cantidad de fluido de relleno. Para esto se requiere una regulacin.
Actuador
Planta
z1
z2
w y x zn
Variable de entrada (referencia) Variable de correccin Variable de control Variables de interferencia
Figura 7.4: La senal fluye en un control
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Los controles son usados cuando una alteracin es muy pequea y puede ser ignorada. Por ejemplo una puerta puede ser abierta por medio de un botn, y posteriormente cerrarse automticamente despus de un lapso de determinado tiempo. Ventajas de un control de secuencia: El comportamiento de una corriente de accin abierta es ms fcil de ser ignorada, que la corriente de accin cerrada. En caso de que una interrupcin de cantidad z comience a actuar, es posible intervenir inmediatamente en el proceso ( no es necesario esperar a que la cantidad finita sea afectada, como en la corriente de accin cerrada. Las correcciones pueden ser efectuadas inmediatamente), No se tiene que medir la cantidad finita Problemas de control de secuencia: Cuando las cantidades de alteracin estn presentes, stas tienen que ser medidas. Los procesos ( modo de comportamiento) deben ser conocidos para poder hacer posible la determinacin y actualizacin del control de los algoritmos. No se recibe ninguna informacin sobre si el control de intervencin permiti lograr la cantidad finita o no.
Xe,1
Xa,1
Xe,2
Xa,2
Xe,3
Xa,3
Z1
Z2
Z3
Xe Xa Z
Elemento de transferencia Variable de entrada Variable de salida Variable de interferencia
Figura 7.5: Estructura secuencia de elemntos transferidos en una secuancia control
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7.2.1 Regulaciones
En sistemas de regulacin, la cantidad regulada es continuamente medida. El valor de medida es tambin designado como valor actual o instantneo, mientras que el valor deseado es llamado referencia o valor comando. La cantidad regulada es cambiada dependiendo de su desviacin de la cantidad deseada. Como resultado tenemos un crculo cerrado de accin fluido. Por lo tanto, la regulacin es tambin designada como crculo de regulacin. Ejemplo Un sistema de regulacin es usado para medir continuamente los niveles de fluido en la reserva. La regulacin detecta todo derrame de fluido y permite la alimentacin de nuevo fluido. La cantidad de fluido que llega es ajustada regulando y para compensar la prdida. Problemas del crculo de regulacin: Una regulacin puede ser ejecutada slo en caso de desviacin de la cantidad regulada de la cantidad deseada.
Retroalimentacin
Control del equipo w z1
Control de proceso
z2
w y x zn
Variable de referencia (valor prefijado) Variable de correcin Factor de control Variable de interrupcin
Figura 7.6: Plan de corriente seal en una regulacin
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7.2.2
Controles Complejos
Los controles complejos son subdivididos en Hardware y software. El Hardware incluye bloques de dispositivos y funciones que pertenecen a la electrotecnia, la electrnica y tambin a la fluidica (neumtica/hidrulica) y a equipamiento con microprocesadores (PLC) y opto electrnica. Los bloques de dispositivos y funciones (equipo) son utilizados para: Coleccin de informacin, incluyendo interferencia para acoplamiento con el equipo de control Entrada de informacin, como potencimetro, teclados, cinta magntica Transmisin de informacin, tales como conductores elctricos, pticos o fludicos, que transfieren seales analgicas o discretas, incluyendo interferencia relacionada. Procesamiento de informacin, tales como el accionador, PLC Salida de informacin (comunicacin con humanos), dispositivos de monitoreo y registro, monitores, dispositivos de almacenamiento para archivar Acciones reguladoras se realizaran mediante ventilas , contectadores,etc.
Control de alimentacin de energa
Programa de control Sistema de control Actuadores Procesamiento de seal Sensores
Sistema tcnico
Flujo de material
Sistema de mecanizado
Figura 7.7: La estructura de un sistema de controles
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7.2.3
Criterios de comparacin para controles complejos

Los controles complejos pueden ser comparados segn diferentes puntos de vista. Una comparacin puede ser hecha segn: Control (secuencia de control) Regulacin (crculo de regulacin) Segn la funcin (control del valor constante, control piloto, control de programa de tiempo, control de diagrama de pasos, control secuencial) Segn la informacin (seal) Indicacin de control segn al procesamiento (controles discretos, digital, control multi punto, binario Indicacin de control segn la secuencia de tiempo (tomando el tiempo o no tomando el tiempo) Indicacin de control segn la programacin (programa de almacenamiento, sistema cableado) El arte de transmisin de fuerzas y movimientos Adems, es posible comparar los controles segn el tipo de fuerza y movimiento de transmisin. La transmisin de fuerzas y movimientos puede ser hecha usando diferentes mtodos, por ejemplo: Mecnica (mediante el engranaje), Elctrica (mediante lineas de fuerza electrodinmicas o electromagnticas ), Neumtica (mediante aire comprimido, compresor requerido), Hidrulica (mediante fluidos, por ejemplo, agua, aceite, glicerina) Combinados (Sistemas neomecnicos, hidroneumticos, electrohidrulicos, electroneumticos, hidroelctricos y hidroelectrnicos ).
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7.3
Partes del poder y seal en controles complejos

Los sistemas de control son generalmente subdivididos en parte seal y parte de poder. La parte de poder puede ser operada neumtica, hidrulica o elctricamente. Las funcin de la parte poder neumtica es convertir la energa elctrica en neumtica y luego en energa mecnica. En las partes de poder hidrulicas, la energa elctrica es convertida en hidrulica y posteriormente en energa mecnica. Por otra parte , las partes de poder usadas para operar engranajes elctricos , convierten la energa elctrica en energa mecnica. La parte seal incluye dispositivos para la entrada de seales, tales como botones, para procesar la seal (PLC, relevo) y para el control de suministro de energa. La generacin y procesamiento de seales elctricas y su transferencia por medio de interfaces, es la funcin del la parte seal control original.
Elemento de mando
Seal de entrada
Procesamiento de la seal
Elemento de de mando energtico Flujo energtico

Abastecimiento de energa Transformacin de energa Acondicionamiento del medio de presurizacin
Control del suministro de energa
Seal del elemento de mando
Elemento de energa
Figura 7.8: La construccin de un control complejo
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Los cilindros en la hidrulica y neumtica son usados como elementos de manejo. Por otra parte, los motores elctricos son los elementos ms importantes de manejo en la electrotecnia. Los elementos de control y de accin son tambin similares en la hidrulica y en la neumtica. Las vlvulas son usadas para influenciar el medio de transferencia de energa. Esto es normalmente desempeado en la electrotecnia mediante relevos y contactos. La preparacin y el suministro de energa en la hidrulica es desempleado directamente en la mquina mediante un generador de energa hidrulica. Por otra parte, el aire comprimido usado en la neumtica es centralmente generado usando un compresor. La energa elctrica es generada en una planta de poder distinta.
Electro-hidrulica 1. Seccin del mando cilindro hidrulico, Motor hidrulico Electro-neumtica cilindro neumtico, motor neumtico Electrotecnia mando linear elctrico (motor DC, motor AC)
2. Seccin de control de poder - elementos de actuacin vlvulas de control direccional hidrulicas presin hidrulica, vlvulas de flujo, vlvula de bloqueo vlvulas de control direccional neumticas contractores
- elementos de control, elementos de seal
presin neumtica, vlvulas de flujo, vlvulas de bloqueo, vlvulas de control direccional
diodos, variadores, rels
3. Seccin de suministro de poder - generacin de poder sistemas de mandos hidrulicos compresores completos o estacin de compresin secador, filtro alimentacin, acumuladores (bateras) transformadores
- preparacin de poder
Tabla 7.1:
calentamiento, enfriador, filtro
Comparacin de controles de construccin complejos
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7.3.1
Parte poder
Los controles electroneumticos y electrohidrulicos son prcticamente usados en la industria, con el fn de, por un lado, unir las ventajas de la electrotecnia, y por el otro, las de la hidrulica y la neumtica. Por lo tanto, slo estos tipos sern discutidos a partir de este punto. Definiciones:
Electrohidrulica: La hidrulica en la industria significa la teora de todos los procesos mecnicos, donde el movimiento y las fuerzas son transferidas mediante fluidos (dispositivos de accionamiento, dispositivos de control y sistemas de mando, donde el movimiento y la fuerza son generadas usando presin de fluidos. La combinacin de componentes elctricos (imanes, entre otros elementos) conduce a la electrohidrulica. Electroneumtica: La neumtica representa todos los usos de dispositivos neumticos. Los dispositivos neumticos incluyen mquinas y aparatos, los cuales operan usando aire comprimido o aire de succin. La unin de aparatos neumticos con electrotcnicos (imanes) conduce a la electroneumtica. Electrotecnia: La electrotecnia incluye todas las aplicaciones tcnicas , las cuales usan propiedades de corriente elctrica y campos elctricos y magnticos. La electrotecnia se puede subdividir dentro de las siguientes subsecciones: Tecnologa energtica elctrica, Tecnologa de comunicacin, Ingeniera elctrica general, Tecnologa semiconductora y microelectrnica Los componentes de los controles de la neumtica y la hidrulica son predominantemente operados usando energa elctrica ( electromecnicamente o electrnicamente). Dentro del mbito de la mecatrnica, los mandos elctricos son importantes conectando elementos entre el equipo mecnico y elctrico en mquinas de trabajo. La mquina elctrica, como elemento de mando, juega un rol dominante en todos los campos econmicos. Sus campos de uso incrementan permanentemente. La eficiencia del sistema es de una alta importancia para el usuario, al escoger un mando elctrico.
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La siguiente tabla representa una comparacin fundamental de los sistemas :
Electro-hidrulica Conceptos Construccin del sistema

en griego hydor significa agua
Electro-neumtica
en griego pneuma significa aliento
Electrotecnia
consiste en componentes hidrulicos y elctricos de la forma hidrulica a la forma mecnica utilizando componentes elctricos y electrnicos
consiste en componentes neumticos y elctricos de la forma neumtica a la forma mecnica utilizando componentes elctricos y electrnicos
consiste en componentes elctricos y electrnicos de la forma elctrica a la forma mecnica utilizando componentes elctricos y electrnicos
Movimientos y fuerzas Seal de entrada y procesamiento

Tabla 7.2:
Sistemas de comparacin
Diferentes medios de transferencia de energa son usados en la parte poder del control, dependiendo del tipo de sistema usado. Los requisitos de los medios de transferencia de energa en la hidrulica y neumtica: En la hidrulica y neumtica, los medios de transferencia de energa son medios de transferencia a presin. Todos los materiales que permitan tan siquiera una distribucin de presin en todas las direcciones, debido a la habilidad de desplazamiento de las partculas del material y la deformacin bajo la influencia de fuerzas externas, puede ser usado para transferir presin. La resistencia en contra del desplazamiento de las partculas del material es nombrada viscosidad. Un medio de transferencia de presin, el cual es capaz de guardar y transferir energa, es designado fuente de energa. Funciones de un medio de transferencia de energa: Transferencia de fuerzas (energa de presin), Lubricacin de componentes en movimiento , Disipacin del calor, Atenuacin de ruidos y vibraciones, Transmisin de seales.
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En la siguiente tabla se representan los medios de transferencia de energa en la electrohidrulica, electroneumtica y electrotecnia.
Electro-hidrulica Medio de transferencia de energa mezcla de aceite y fluidos de a base de agua, aceites minerales, aceites sintticos (libres de agua, baja inflamabilidad disponible alta, ms baja que las velocidades en la neumtica posible de almacenar con perdidas posible en distancias cortas seguro en sobrecarga Electro-neumtica gases ( el aire comprimido es la mezcla de gas ms econmica y de disponibilidad ilimitada) el aire est disponible de forma ilimitada muy alta Electrotecnia electrones
Disponibilidad Velocidades alcanzables Disponibilidad de almacenaje Disponibilidad de transporte Seguridad de sobrecarga Dao a la salud
disponible muy alta
puede ser muy bien almacenado posible a travs de distancias ms grandes seguro en sobrecarga
es posible de almacenar pero con altas perdidas posible a travs de distancias muy grandes no es seguro en sobrecarga ninguno, al considerar la instrucciones de seguridad que tienen que ver con el manejo de los dispositivos elctricos
ninguna, cuando se consideran las instrucciones de seguridad
ninguno
Otros requerimientos
separacin de aire, cavitacin, resistencia a bajas temperaturas, resistencia a la corrosin y a la erosin
resistente a la corrosin y erosin
Tabla 7.3:
Las propiedades y requisitos de los medios de transferencia de energa
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La tabla muestra las propiedades fsicas de la electrohidrulica, electroneumtica y electrotecnia:
Electro-hidrulica Propiedades del material - posibilidad de baja densidad - baja compresibilidad - la viscosidad no debe de ser muy baja - dependencia de la temperatura apropiada de la viscosidad - buena resistencia al envejecimiento - baja inflamabilidad - buena compatibilidad de materiales
Electro-neumtica - comprensible (no cohesin) - habilidad de almacenaje (energa potencial) - el volumen es dependiente de la temperatura - disoluble en agua (depende de su temperatura) - viscosidad baja en dinmica - no inflamable y a prueba de explosiones - densidad muy baja - sano para el medioambiente, casi ningn dao a la salud - distribucin equitativa de la presin en todas las direcciones
Electrotecnia - muy limpio - posible el transporte a largas distancias pero con grandes perdidas - disponibilidad de almacenaje costoso
Tabla 7.4:
Propiedades del material de los medios de transferencia de energa
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7.3.2
Seccin de empuje
El siguiente ejemplo incluye una comparacin de ventajas y desventajas de los elementos del motor primario lineal o rotativo en la neumtica, hidrulica y en la electrotecnia, y representa sus principales campos de uso.
Ejemplo
Elaboracin de un disco tambor cuerda Se deben taladrar 4 agujeros roscados en el disco tambor cuerda. Para ello se tiene que taladrar tambin un agujero liso para enroscar con un dimetro de 10.2 mm. Un agujero de prueba de 6 mm debe ser hecho previamente. De acuerdo con los clculos, la elaboracin requiere una fuerza cortadora de 2500 N y una fuerza de avance de 500 N por perforacin. La frecuencia rotativa del taladro deber ser de 750 r/min y 1450 r/min respectivamente. La ejecucin mxima de cortado calculada a una velocidad de cortar de 0.5 m/s (750 r/min) promedia en 1.6 kW. Con el objetivo de apretar con seguridad el disco tambor cuerda mientras se taladra, se necesita de una fuerza de 1000 N. Las redes de aire comprimido con 7 bar y 11 bar estn disponibles en la industria. El siguiente proceso se deber llevar a cabo: 1. Apretando el disco tambor cuerda 2. Avanzando con taladro en una marcha rpida 3. Taladrando y trabajando el movimiento del taladro ( movimiento rotativo)
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Los siguientes requisitos debern ser cumplidos: Apretamiento: La fuerza de apretamiento de 1000N deber ser aplicada con seguridad. El posible monitoreo de la fuerza de apretamiento Un seguro apretamiento debe ser garantizado en caso de una falla energtica. Debe ser posible un rpido apretamiento y una rpida liberacin. Mando de avance: Movimiento de translacin Fiabilidad de sobrecarga Habilidad del control de energa Uniforme y velocidad de carga independiente para el talonamiento. Fuerza de avance de 2000N debe ser realizable. Es requerido el rpido cambio de movimiento rpido a movimiento de trabajo Una velocidad de alimentacin mxima de 0.5 m/s debe ser realizable. Trabajo de movimiento del taladro. Movimiento rotatorio Frecuencias rotatorias n = 750/1450U/min Pequeos y robustos diseos (a falta de espacio) en el lugar de elaboracin. Potencia de corte 1,6kW Mtodos de representacin, smbolos grficos y planos. Los smbolos grficos son frecuentemente utilizados para una representacin grfica, parcialmente simplificada, de un dispositivo o una funcin en circuitos y esquemas de funciones, diagramas, tablas , dibujos o tambin en secciones operadoras de mquinas. Lo mismo puede ser aplicado a los diagramas informacin de flujo y diagramas funcional , como tambin para diagramas lgicos. En el DIN ISO 1219 los conceptos de smbolos grficos o smbolos son usados para la hidrulica y neumtica. Los diagramas tambin incluyen el plan de localizacin de unidad, el diagrama de funcin y una lista de dispositivos.
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Se puede diferenciar entre : Plan de emplazamiento, Diagrama funcional, Plan lgico, Plan de funciones o secuencias, Organigrama (diagrama de pasos sencillos) y Diseo de circuitos.
Un mtodo apropiado deber ser elegido de acuerdo a la etapa de desarrollo de los sistemas de control. Con el fin de encontrar la solucin ms viable, un dibujo control con las funciones deseadas deber ser implantado usando primeramente el plan de emplazamiento y la lista de requisitos. Plan de emplazamiento El plan de emplazamiento debe mostrar la posicin de los elementos motor primarios en una mquina o en un dispositivo, y debe contener informacin concreta con respecto al tipo y localizacin de la instalacin. El plan de emplazamiento debe ser claro y tener slo la informacin ms importante.
Maquinado en el avance del taladro
Maquinado durante el movimiento giratorio del taladro
Movimiento de tensin
Movimiento de tensin
Figura 7.9: Plan de emplazamiento
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a) Apretamiento Con el fin de alcanzar los objetivos de requerimientos tcnicos, se deber preparar una lista de las posibles soluciones a los problemas. La siguiente tabla representa la seleccin de dispositivos apropiados para el apretamiento del disco tambor cuerda.
Requerimientos Se tiene que suministrar de forma garantizada una fuerza de sujecin de 1000 N Monitoreo garantizado de la fuerza de sujecin Sujecin y liberacin rpida Sujecin garantizada en caso de un fallo de energa Costos
Electro-hidrulica
Electro-neumtica
Electrotecnia
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX
XX ms baja al usar un electro magneto
XX ms baja el electro magneto e hidrulica, ya que el suministro de energa neumtica ya est presente
X altos costos, re quiere de un control de reversin de polos
Tabla 7.5:
Requisitos para el apretamiento del disco tambor cuerda
Apretamiento usando la hidrulica o la neumtica En la hidrulica y en la neumtica el apretamiento puede ser fcilmente realizado por medio de cilindros. La figura representa una posibilidad de apretamiento usando un cilindro hidrulico o neumtico. Aqu se deberan tomar en consideracin los diferentes valores de las fuerzas de apretamiento. Los cilindros manejan dos sujetadores de apriete por medio de un dispositivo de palanca. Los sujetadores aprietan la pieza de trabajo de ambos lados. Una posible fuerza de transmisin en el dispositivo de palanca no debe ser observada aqu. Los clculos del diseo del cilindro son similares en la hidrulica y en la neumtica. La fuerza de apretamiento generada Fs debe equivaler a 1000 N. En este caso, la presin esperada en la hidrulica equivale 70 bar, mientras que en la neumtica slo 6 bar. 114
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Cilindro hidrulico: p = Fs / A A = Fs / p A = 1000N / 70bar A = 1,43 cm2 El dimetro de pistn resultante equivale a d = 13.5 mm. Los cilindros hidrulicos tpicamente pequeos tienen un dimetro de pisto de 25 mm, con un dimetro de biela de 12 mm. Este diseo puede ser usado aqu. Cilindro neumtico A = Fs / p A = 1000N / 6bar A = 16,7 cm2 El dimetro de pisto de un cilindro equivale a 46.1 mm. Un cilindro con un pistn de dimetro de 50 mm puede ser usado en este caso. En el caso de que posiblemente la presin se disminuya o se espere la reduccin del factor de eficiencia, las siguientes series ms grandes debern ser utilizadas.
Disco del carrete
Figura 7.10:
Dispositivo de tensin autocentrada para la neumtica o la hidrulica
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Fijar con electroimanes Debido a que el disco tambor cuerda est compuesto de acero moldeado es posible hacer una fijacin por medio de un imn. Los sistemas de fijacin con magnetos tienen las siguientes caractersticas: Alta precisin, Mnimo tiempo de preparacin, Una fuerza de fijacin uniforme en toda la superficie, la cual previene el movimiento de las piezas. Los imanes conectados permanecen fros, La fuerza adhesiva permanece presente, incluso en caso de fallo en la energa Conciencia energtica, el consumo de corriente dura durante un corto impulso y el valor de la conexin es realmente bajo. Por otra parte, los imanes debern ser provistos con dispositivos de control con una polaridad reversible, la cual ajusta la fuerza de fijacin requerida. Estos tambin se aseguran de que el magnetismo restante sea reducido lo mximo posible al invirtiendo la polaridad del campo magntico despus de que la fijacin del sistema se apague.
Figura 7.11:
Electroimn usado para la fijacin de piezas de trabajo
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Existen diferentes diseos de los sistemas de fijacin con imn. En diseos redondos la superficie puede ser provista con ranuras centradoras, las cuales hacen el alineamiento de la pieza de trabajo mucho ms sencilla. Tambin pueden ser utilizadas las perforaciones centradoras. Las caractersticas de diseo de un sistema de fijacin con imn : La fuerza tpica de retencin de un sistema de fijacin con imn equivale aproximadamente 100N/cm2, Proteccin del tipo IP 65, Tiempo de trabajo (a tiempo) 100%. El sistema est conectado a un dispositivo de control con una polaridad reversible con los siguientes datos: Voltaje de la lnea 230 o 380V dependiendo del tamao del imn, Frecuencia de la red 50Hz, la cual puede ser cambiada a 60Hz, La posibilidad de SPS conectable usando 24V de tensin de seal, La magnetizacin o des magnetizacin es llevada a cabo por medio de la presin de un botn o un interruptor, Posibilidad de regulacin de la retencin de fuerza
Disco del tambor
Electroimn
Figura 7.12:
Dispositivo tensor con electroimanes
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Despus de la representacin de diferentes caractersticas de dispositivos de tensin, es ahora posible evaluar la comparacin. La fijacin puede ser representada por medio de : Cilindros hidrulicos, Cilindros neumticos y Electroimanes Los elementos de motor primario mencionados anteriormente, cumplen con los requisitos tcnicos de las funciones de fijacin. La ventaja de los electroimanes consiste en la simple manejabilidad sin la necesidad de dispositivos adicionales para la fijacin del disco tambor cuerda. Por el contrario, los costes son relativamente altos, incluyendo el dispositivo de control requerido con polaridad reversible. Las ventajas para un cilindro neumtico consisten en que el movimiento es rpido de fijar y la disponibilidad de suministrar el aire comprimido en la industria. Por lo tanto, los costes del suministro de energa pueden ser omitidos. Sin embargo, esto es slo posible si la red provee suficiente aire comprimido para la fijacin. La ventaja de un cilindro hidrulico es su conformidad para los requisitos completos. Sin embargo, para una relativamente baja fuerza de fijacin de aproximadamente 1000 N es bastante usado un cilindro neumtico, debido a los altos costes de compra y operacin de un dispositivo hidrulico. El diseo y construccin de un dispositivo de sujecin puede exponer en contra del uso de los cilindros neumticos e hidrulicos. La comparacin muestra que hay muchas posibilidades de realizar la funcin de fijacin. Cada una tiene ventajas y desventajas. Algunas veces, diferentes mtodos pueden cumplir igualmente los requisitos. En el previo ejemplo, la disponibilidad del suministro de aire comprimido ha sido mencionada. Por lo tanto, un cilindro neumtico debera ser elegido para el procedimiento de fijacin.
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b) Mando de avance Un mando de avance debe ser elegido para taladrar los agujeros lisos para la rosca M 12. El procedimiento de seleccin de dispositivos apropiados para el mando de avance esta representado en la siguiente tabla:
Requerimientos Movimiento de traslacin Seguridad de sobrecarga Se puede controlar elctricamente Fuerza de alimentacin F= 2000 N Velocidad de alimentacin mxima Realizacin de movimientos rpidos y de trabajo Operacin libre de jerk
Tabla 7.6:
Electro-hidrulica XX XX XX
Electro-neumtica XX XX XX
Electrotecnia XX XX
XX
XX XX (fcil de lograr) XX
difcil
Requisitos del mando de avance
La evaluacin de esta comparacin muestra que los mandos lineales hidrulicos son los ms apropiados para usar en los mandos de avance. La continua mejora de los mandos lineales elctricos les permitir en el futuro ser usados como ejes de alimentacin. Los mandos lineales elctricos pueden ser perfectamente usados como ejes lineales en la elaboracin de metales a gran velocidad. En este campo compiten con motores hidrulicos, los cuales no logran velocidades tan altas como 4 m/s. Sin embargo, en el ejemplo previo, un cilindro hidrulico debe ser usado, porque corresponde a todos los requisitos.
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El clculo de los parmetros de construccin de un cilindro hidrulico es similar al clculo de un cilindro usado para ajustar las piezas de trabajo. Aqu, el eficiente factor del empuje no ser considerado. Se requieren 2000 N para la fuerza de tensin Fv . La presin esperada en la hidrulica equivale a 70 bar, igual que al tensar. Debe ser tambin probado si la presin de 160 bar puede ser preferentemente usada o no. Un cilindro hidrulico a una presin de 70bar: p = Fv / A A = Fv / p A = 2000N / 70bar A = 2,86 cm2 El dimetro resultado del pistn es de d = 19,1 mm. Los pequeos, tpicos cilindros hidrulicos tienen un dimetro de 25 mm y una biela de 12 mm. Este tipo de cilindro puede ser usado. No hay necesidad de incrementar la presin a 160 bar.
120
Minos
c) Propulsin de taladro Para las perforaciones se deber usar una propulsin de taladro adecuada. Los siguientes motores pueden ser adecuados para producir el trabajo en movimiento rotatorio. Motores de aire comprimido, Motores hidrulicos y Motores elctricos. En la siguiente tabla se presenta un procedimiento de seleccin de transmisiones apropiadas para el taladro:
Requerimientos Movimientos de rotacin Frecuencia de rotacin del taladro ajustables a n 1 =750 r/min y n 2 = 1450 r/min Par M 1 = 10 Nm y M 2 = 20 Nm Actuacin de corte P= 1.6 kW Marco de montaje pequeo en el lado de operacin Seguridad de sobrecarga
Tabla 7.7:
Electro-hidrulica XX realizable con una vlvula de control de flujo
Electro-neumtica XX realizable pero dependiente de la carga
Electrotecnia XX
realizable con una transmisin
mostrar diagrama X mostrar clculo XX
mostrar diagrama X mostrar clculo XX
mostrar diagrama X mostrar clculo realizable con una transmisin solo con el equipo de proteccin correspondiente
XX
XX
Requisitos de la transmisin de taladro
Con el objetivo de seleccionar el tipo de transmisin de taladro ms adecuado, las caractersticas de diferentes elementos de transmisin rotatoria se debern comparar entre s.
121
Minos
Los motores hidrulicos pueden ser examinados de acuerdo a diferentes criterios. Al clasificar los motores hidrulicos de acuerdo a la frecuencia rotativa, traen como consecuencia tres categoras importantes: rotores lentos, rotores de velocidad media y rotores de alta velocidad. Los rotores lentos estn diseados para generar altos valores de torque , incluso en frecuencias racionalmente bajas sin la necesidad de conectar transmisores extras. Esto no es requerido en nuestro ejemplo. Los siguientes motores hidrulicos estn representados en la figura de abajo: 1 2 3 4 5 6 7 motor de pistn axial con eje principal derecho, motor de pistn axial con eje principal horcado, motor de pistn radial con desplazamiento interno, motor de pistn radial con desplazamiento externo, motor de ruedas dentadas, motor de paletas motor gerotor.
El rango de frecuencia rotativa requerida se encuentra entre frecuencias medianas y altas. Para esto son apropiados los motores 1, 2, 3, 5 y 6. Los motores de pistn radial con desplazamiento interno y los gerotores no son apropiados.
Nmero de revoluciones n min-1 0 1 2 3 4 5 6 7 10 50 100 500 750 1450 1000 2000 3000 4000
Rotor lento
Motores de rotacin media
Motores de rotacin rpida
Figura 7.13:
Clasificacin de motores hidrulicos de acuerdo a la frecuencia rotacional
122
Minos
En la siguiente imagen se representar la clasificacin de los motores hidrulicos, de acuerdo con los valores de giro. Las cifras indican los mismos tipos de motores que en la imagen con la clasificacin de la frecuencia rotativa. Para los momentos de torsin de 10 y 20 Nm son apropiados los motores de paletas y los motores de ruedas dentadas. La aplicabilidad de estos motores para nuestro ejemplo tiene que ser evaluada. Para este uso es seleccionado un motor de celdas de ala de 2 kW. Las curvas caractersticas para este motor, son representadas mas adelante en una figura. Los siguientes valores resultan para cada caso de operacin: Frecuencia rotativa: Momento de giro: Presin: Caudal volumtrico: Frecuencia rotativa: Momento de giro: Presin: Caudal volumtrico: 750U/min 20Nm 120bar 10l/min 1450U/min 10Nm 60bar 20l/min
Velocidad de torque Mn Nm 0 100 500 1000 1 2 3 4 5 6 7 10 - 20 Nm 5 000 10 000 20 000 30 000 40 000 50 000
Figura 7.14:
Clasificacin de motores hidrulicos de acuerdo a los valores del momento de giro
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Minos
Para el cambio del motor de ruedas dentadas es requerida una vlvula de control de presin, para el ajuste cada valor de presin. Las vlvulas de control de flujo son utilizadas para ajustar los volmenes de valores de flujo. Los gastos del circuito resultante son muy altos. Tambin es posible usar una vlvula de control proporcional de presin, en lugar de las vlvulas de control de presin, y una vlvula control de direccin proporcional en lugar de una vlvula de control de flujo. Esta es una solucin muy buena, pero debido a la electrnica de control relacionado, sta es incluso ms cara que la anterior. Una posibilidad adicional es el usar un motor de paletas. Este tipo de motor puede ser usado como un motor hidrulico regulable o no regulable. Sin embargo, este tipo de motores son usualmente manufacturados con un constante avance de vuelta, y muy raras veces con avances por vuelta variables. Estos son apropiados principalmente para altos momentos de giro. Para nuestro ejemplo estas propulsiones pueden ser utilizadas, pero los costos de implementacin sern muy altos.
Mab Nm
35 20 25 20 15 10 5
6,5
10
15
20
25
dm3/min 35 30
40 20 18 16 14 12 10 8 6 4 2 p = const. MPa
500
1 000
1 500
2 000 nab
2 500 min-1
3 000
Figura 7.15:
Curvas de caracterstica operacional de un motor de ruedas dentadas
124
Minos
Los motores neumticos pueden tambin generar movimientos rotatorios. Los motores neumticos incluyen los siguientes tipos: Motores de pistn radial, Motores de pitn axial, Motores de lmina. Junto con los motores de aire comprimido, los motores de lmina, en su mayora, cumplen con los requerimientos objetivos del ejemplo. Estos motores tiene un campo de poder desde 0,1 hasta 15 kW. Estos motores tienen un nmero de revoluciones en rgimen de marcha sin carga entre 1000 y 50 000 U/min. Para nuestro caso, seleccionamos un motor de aire comprimido del diseo de lmina.
kW 3.5 3.0 2.5 2.0 1.5 1.0 0.5
Nm 28 24 20 16 12 10 8 4 0 2000 750 1450 4000
l/s 140 120 100 80 60 40 20 6000 U/min
Figura 7.16:
Diagrama de potencia en una sobre presin de servicio de 6,3 bar
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Minos
El motor de aire comprimido es una de las ms robustas y polifacticas propulsiones. ste puede ser regulado dentro de un amplio rango de ajuste. El poder puede ser fcilmente modificado por medio de una simple regulacin de la provisin de aire , con ayuda de una vlvula de estrangulacin, o una vlvula controladora de presin. Los motores de aire comprimido trabajan de una forma muy segura hasta la linea punteada que se encuentra en la imagen de abajo. Para el ejemplo, es posible usar dos vlvulas de estrangulacin conectadas, o una vlvula de control de presin y una vlvula de estrangulacin; y para la segunda frecuencia rotativo, debe de ser conectada por separado, una vlvula de estrangulacin. Una mejor solucin consiste en la pre conexin y la combinacin de un motor de lmina- aire comprimido y una transmisin.
% 100
Torque ni
50
20
10
30 100 Nmero de revoluciones ni
Figura 7.17:
Rango operacional de un motor de aire comprimido
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Minos
Una tercera posibilidad para la propulsin de taladro es un electromotor . Con el fin de realizar dos frecuencias rotativas, se puede utilizar un motor reversible de polos con un claqueado sinuoso. Sin embargo, este motor es muy caro y tiene un gran tamao. Por lo tanto, es ms razonable usar un motor trifsico asincrnico con una transmisin para implementar el objetivo y realizar las dos frecuencias rotatorias. Esta es la solucin ms apropiada para nuestro ejemplo. Despus de observar las tres diferentes propulsiones por separado, se tiene que hacer una comparacin. La propulsin ms apropiada del taladro es el motor elctrico asincrnico. ste tiene que estar equipado con una transmisin con el fin de poder realizar ambas frecuencias rotatorias. La propulsin principal tiene que ser operada a frecuencias rotativas severamente ajustadas definitivamente, y para ello, ser mejor usar una variacin discontinua de velocidades. La realizacin de frecuencias de rotaciones mltiples es tambin posible usando una transmisin pre conectada. Si slo se requieren dos frecuencias, puede ser utilizado con motor de polos reversible. El tamao de este motor es considerablemente mas grande y costoso que un motor asincrnico con una transmisin. En el campo de la mecatrnica no existen los lmites entre formas de energa simple. Para poder lograr el uso ptimo de diferentes formas de energa, se utilizan diferentes combinaciones de estas formas. Por ejemplo, los sistemas electrohidrulicos y la electroneumticos son frecuentemente utilizados. En una unidad de alimentacin de taladro, por ejemplo, un eje de alimentacin hidrulico puede ser unido con un motor neumtico de paletas de aire comprimido, por medio de un engranaje planetario. En este caso tenemos una combinacin de hidrulica y mecnica con mecnica, al igual que electrotecnia para propsitos de control.
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Minos
7.3.3
Elementos de seal, control y accin

Un sistema de control est subdividido en parte poder y parte seal control. La parte poder incluye la seccin de propulsin, la seccin del control de energa (elementos de accin y control) y la seccin de suministro de energa. La parte seal incluye los bloques de funcin de la entrada de seal, procesamiento de seal con el suministro de control poder, y la salida de seal. La funcin actual de un control es hecha en la seal o el procesamiento de informacin. El objetivo de un sistema de control es recibir una o mas seales, con el fin de evaluar la informacin de acuerdo a los programas dados, y generar la salida de seales despus de todo.
La seleccin de elementos de motor primario para la seccin de propulsin ya est completada. Un cilindro neumtico es usado para fijar, mientras un cilindro hidrulico es seleccionado para alimentar. La propulsin de rotacin es implementada usando un electromotor. Cada forma de energa deber ser formalmente controlada. Esto ser hecho en la seccin de control de energa, por medio de los elementos de control y accin. Los elementos de accin son requeridos para la operacin de los elementos de propulsin. Los objetivos de estos elementos en la fludica son el influenciar la direccin del medio de transferencia de la energa hidrulica o neumtica. Ambos cilindros de doble accin deben ser accionados por medio de vlvulas distribuidoras de posiciones prefijadas. En la neumtica 5/2vlvulas distribuidoras de posiciones prefijadas son usadas cuando no se requiere la posicin media de bloqueo. La propulsin hidrulica debe ser usada para implementar el mando de avance. Una vlvula distribuidora de 4/3 es usada para accionar el cilindro hidrulico de doble accin. El control del electromotor es realizado por medio de un rel o un puntero. La correcta eleccin y designacin de vlvulas y rels puede ser hecha slo despus del desarrollo del diseo de circuitos.
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Minos
La seccin de control de seal contiene dispositivos para la entrada y transmisin de seales, tales como: Dispositivos de comando (contactos de trabajo elctricos, contactos ruptores y contos inversores, 3/2- vlvula distribuidora de posiciones prefijadas operada neumticamente como elementos de seal), Sensores (sensores de proximidad), Convertidor de entradas (interruptores hidrulicos y neumticos), Avisadores (pticos, acsticos). El procesamiento de seal representa el control del sistema actual. ste incluye el programa o el software, el cual determina las funciones del control complejo. Todos los sistemas de control son programables. Esto incluye los controles de lgica y conexiones programables. Un control de la conexin programada / UN SISTEMA DE CONTROL CABLEADO (WPS) tiene las siguientes ventajas : Robusto, Alta invulnerabilidad de perturbacin, Extendido y bien conocido, Eficacia conocida, El ms econmico de todos los sistemas pequeos, Hasta 8 rels de mismo costo-efectividad que el SPS.
Por otra parte el VPS tiene las siguientes desventajas: Necesita mucho espacio, Slo se pueden procesar funciones binarias, El programa esta fijo. Cambios son slo posibles al usar nuevos cableados o cambiando los anteriores, Desarrollo y produccin muy costosos, Se requiere un mantenimiento intensivo debido a la abrasin, Altos costes a grandes capacidades de programa. La lgica del controlador (SPS) tiene las siguientes ventajas: Puede ser fcilmente reemplazado con la tcnica de insercin, Gran fiabilidad debido a los elementos construccin sin contacto, Los controles del objetivo pueden ser fcilmente modificados, Baja demanda de espacio, Es posible la documentacin, Es posible la prueba del programa, Posibilidad de monitorear la secuencia de control, El estado del proceso de elaboracin es observable.
Sin embargo, el SPS tambin tiene desventajas: Altos costes de inicio, Altos costes de los dispositivos de programacin requeridos.
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Minos
La seleccin de los elementos de control tambin se lleva a cabo despus de la finalizacin del diagrama de conexiones y la documentacin relacionada. Se pueden indicar las siguientes funciones: - los elementos de control utilizados para bloquear ciertas direcciones. - los elementos de control que influencian el volumen de corriente - vlvulas de control de presin y variadores (elementos de seguridad elctrica) Lo elementos de seal identifican el movimiento mecnico de los elementos de mando y lo transforman en seales , las cuales pueden ser procesadas por el sistema de control. La actuacin mecnica se transforma frecuentemente en seales elctricas. Hay diferentes elementos de seal que tienen las siguientes caractersticas: Interruptores de locacin mecnica: - precisin del punto de cambio de hasta 0.001 mm - tiempo de vida: 10 millones de ciclos de cambio - trabajo con contraccin, lo cual causa erosin Interruptores de proximidad reed: - precisin de cambio: 0.1 mmar - tiempo de vida: 5 millones de ciclos de cambio - trabajo con contraccin, lo cual causa erosin Interruptores de proximidad inductiva: - Solo se pueden detectar materiales conductores - Distancia de cambio: tpica 0.810 mm, mxima hasta 250 mm - ms econmicos que los interruptores de proximidad capacitiva - operacin si contacto Interruptores de proximidad capacitiva: - apropiado para todos los materiales con una constante dielctrica > 1 - distancia de cambio: tpica 520 mm, mxima hasta 60 mm - operacin sin contacto
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Minos
Antes que nada, cada uno de los tres conductores en el ejemplo debe de ser considerado individualmente. El cilindro neumtico de sujecin es accionado por medio de una vlvula de control direccional accionada manualmente. No hay necesidad de utilizar un interruptor de posicin final, ya que el operador comenzar la alimentacin solo despus de que el proceso de sujecin se haya completado. El control de la presin de sujecin se realiza por medio de una vlvula de secuencia, la cual se activa solo despus de que la presin sea lo suficientemente alta. El cilindro hidrulico tambin es accionado para la alimentacin utilizando una vlvula de control direccional manual. Como en el cilindro de sujecin, no hay necesidad de interruptores en la posicin final. En accionamiento de la entrada hacia la alimentacin de trabajo, se lleva a cabo por medio de la vlvula de control direccional, la cual est proporcionada con un rollo seguidor que es accionado por el cilindro que sale. El mando elctrico para el taladro se activa y desactiva por medio de botones o interruptores. Finalmente, el proceso completo debe de ser combinado en un sistema de control complejo. Por lo tanto, la parte de la seal debe de ser suministrada con un control utilizando a PLC ( Controlador Lgico Programable). Las seales de entrada del PLC deben ser hechas por medio de interruptores de proximidad e interruptores elctricos. Una de las seales de entrada se genera por medio de una vlvula de presin, la cual controla la presin de sujecin. Las seales de salida del PLC son utilizadas para operar los electro magnetos de las vlvulas y para cambiar los rels de mando elctrico del taladro.
131
Minos
Los siguientes sensores son seleccionados para el ejemplo: Los interruptores de proximidad reed son utilizados para el cilindro neumtico. A continuacin se enlistan argumentos a favor de los interruptores de proximidad reed: - Uso tpico para la sealizacin de las posiciones finales del cilindro - Es el interruptor que se utiliza con ms frecuencia para indizar la posicin final del cilindro. - Fiable y seguro - Puede ser bien integrado en el sistema - Cumple con todos los requerimientos del sistema El cilindro hidrulico requiere adems de los interruptores de la posicin final un tercer interruptor para cambiar la entrada a la alimentacin de trabajo. Los interruptores de proximidad inductiva son utilizados por cada uno de los tres sensores. Los interruptores de proximidad inductiva corresponden a los siguientes requerimientos: - El uso de interruptores reed es imposible debido al tubo de acero de cilindro, el cual debilita altamente el campo magntico. - Apropiado para el escaneo de la posicin final del cilindro - Fiable y seguro - Ms econmico que los interruptores de proximidad capacitiva.
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8
8.1
Desarrollo de un sistema completo mecatrnico

Componentes selectivos
Los elementos apropiados de la transmisin deben de ser seleccionados de acuerdo a los requerimientos del objetivo antes de crear la documentacin del acoplador para un control complejo. Esto se hace comparando el subsistema neumtico, el hidrulico y el elctrico. Es muy difcil encontrar una solucin optima para una cierta aplicacin, ya que lo campos de uso y los parmetros tcnicos coinciden en muchos casos. Tambin se sabe , que en la prctica se requieren de muchos compromisos para lograr cierta funcin. Para el ejemplo se eligieron las siguientes transmisiones Un cilindro neumtico de trabajo fue elegido como un elemento de transmisin apropiado para la funcin de sujecin. Un cilindro hidrulico de trabajo fue elegido como la transmisin de alimentacin ms apropiada. Un electromotor con una transmisin fue elegido como el ms apropiado para la transmisin del taladro, ya que este debe de realizar dos frecuencias diferentes de acuerdo con la lista de requerimientos. Un control lgico programable se eligi para la realizacin del sistema de control complejo. Los interruptores de cilindro si contacto con contactos reed fueron seleccionados para la deteccin de la posicin final en el cilindro neumtico, mientras que para el cilindro hidrulico se eligieron interruptores inductivos de proximidad. Tambin es posible utilizar interruptores de posicin mecnica para ambos cilindros, sin embargo es mejor que no sean utilizados debido al mtodo de operacin de contacto. Adems, un interruptor de presin puede ser utilizado para detectar si los cilindros de sujecin aplican suficiente fuerza de sujecin.
133
Minos
8.2
Recursos para el desarrollo de controles complejos

El objetivo ahora es desarrollar el diagrama de acoplador para el control complejo. Aqu es importante clasificar el procedimiento en pasos de operacin e implementarlos uno tras el otro. Ante todo se deben atender algunas consideraciones iniciales. Se pueden utilizar diferentes mtodos de representaciones suplementarias con el fin de mantener el mismo objetivo en general. Para logra un mejor entendimiento entre expertos, administradores e ingenieros de los diferentes sectores que trabajan en un proyecto, se deben de utilizar graficas de smbolos comunes y planes como una representacin de mtodos suplementaria. Despus, el objetivo se puede convertir en diagramas de acoplador del sistema de control. Luego de que se hayan creado los diagramas de acoplador, el dispositivo puede ser creado. Los componentes de construccin independientes de un dispositivo deben de ser indicados con los mismo smbolos utilizados en el diagrama. El ltimo paso es la puesta de servicio de los sistemas de control. Cualquier cambio hecho al control durante este estado debe de ser registrado en la documentacin.
Tareas de control
1. Paso
Consideraciones preliminares
2. Paso
Traslado terico
3. Paso
Construccin del dispositivo
4. Paso
Prueba del dispositivo y evaluacin de resultados
Conclusiones
Figura 8.1: Mtodo para el desarrollo de los controles
134
Minos
8.2.1
Plan de emplazamiento
El plan de emplazamiento muestra la posicin de los elementos de la transmisin en una mquina o un dispositivo, y suministra informacin definitiva acerca del tipo de ensamblaje. El plan de emplazamiento debe de ser claro y contener solo la informacin ms importante. Las posiciones de los interruptores de los cilindros singulares no estn representadas en el plan de emplazamiento. Esta informacin es proporcionada en forma escrita: B1 transportado hacia adentro en posicin final del cilindro neumtico 1A transportado hacia fuera en posicin final del cilindro neumtico B2 1A B3 transportado hacia adentro en la posicin final del cilindro hidrulico 2A B4 cambio de posicin de movimiento rpido a movimiento operacional B5 transportado hacia fuera en la posicin final del cilindro hidrulico 2 Las indicaciones de interruptores elctricos deben de ser previamente acordadas: S0 S2 S3 interruptor de inicio botn para la frecuencia n1 Botn para la frecuencia n2
Maquinado: Avance de taladro con cilindro hidralico 2A y B3, B4 y B5 Maquinado: Movimiento giratorio del taladro Motor E M1
Movimiento de tensin: Cilindro neumtico 1A con B1 y B2
Figura 8.2: Plan de emplazamiento para el tratamiento de la arandela del tambor
135
Minos
8.2.2
Diagrama de flujo
El diagrama de flujo muestra la relacin funcional entre los procedimientos parciales, los cuales forman la realizacin consiguiente del programa. Todos los caminos posibles de una secuencia de programa estn representados en el diagrama de flujo. Los smbolos grficos utilizados en los diagramas de flujo estn determinados en el DIN 66 001. El diagrama de flujo tambin se conoce como secuencia de programa. El diagrama de flujo para el ejemplo previo consiste de los siguientes pasos: Si la frecuencia n1 (botn S2) o n2 (botn S3) es selec1.Paso: cionado, las condiciones del inicio que han completado. 2.Paso: Si la frecuencia de seleccin previa es hecha y el interruptor de inicio S1 est activado , entonces el cilindro de sujecin 1A puede moverse hacia fuera. 3.Paso: Si el sensor B2 est activado , el cilindro de alimentacin 2A debe de moverse en el modo de velocidad rpida y la transmisin de taladro M1 debe de ser activada. 4.Paso: Si el sensor B4 es activado, el cilindro de alimentacin 2A debe de ser cambiado a la posicin de trabajo. 5.Paso: Si el sensor B5 es activado, el cilindro de alimentacin 2A debe de regresar a su posicin final y el motor de taladro M1 debe de ser desactivado. 6.Paso: Despus de que el cilindro de alimentacin 2A se ha llevado hacia adentro, este activa el sensor B3. El cilindro de sujecin 1A debe de regresar a su posicin de inicio. 7.Paso: Cuando el cilindro de sujecin 1A Alcanza su posicin final, este actvale sensor B1, el cual termina el programa.
Al usar dos botones separados para la seleccin de frecuencia puede pasar que ambos botones se activen al mismo tiempo; este caso no fue considerado en el ejemplo. Ms adelante , durante la creacin de diagramas de conexin, la seleccin de una sola frecuencia se debe de permitir.
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Minos
Comienzo
S2 + S3 = 1 Preseleccin nmero de revoluciones Si
No
2A + Movimiento de trabajo
No B5 = 1 No
S1 = 1
Si
Si 2A , M1 Reversa de elevador, Motor apagado 1A + Sujetar No B3 = 1 No B2 = 1 Si
Si 1A Ajustar elevador de reversa 2A +, M1 + Elevador, Motor activado No B1 = 1 No B4 = 1 Si
si
Final
Figura 8.3: Diagrama de flujo
137
Minos
La descripcin del transcurso tambin puede ser descrito tambin de forma algebraica. Aqu, se utilizan los smbolos normales para las combinaciones lgicas. El punto indica las combinaciones de conjuncin, mientras que el smbolo de ms indica las combinaciones de disyuncin. Al final de la fila se muestra qu sensor indica la operacin hecha. 1.Paso: 2.Paso: 3.Paso: 4.Paso: 5.Paso: 6.Paso: 7.Paso: S2 + S3 = x x S1 = A1 + B2 = 2A marcha rpida M1 + B4 = 2A movimiento de trabajo B5 = 2A M1 B3 = 1A B1 = programa finaliza B2 B4 B5 B3 B1
8.2.3
Diagrama lgico
El diagrama lgico provee informacin clara con respecto las combinaciones, relaciones y flujos de seales en un control , independientemente del diseo del control o de las tcnicas utilizadas. Sin embargo, el diagrama lgico no describe el diseo tcnico de un control. Las conectivas lgicas conjuncin, disyuncin y negacin son utilizadas. Las seales son almacenadas por medio de biestables. Las reglas del lgebra booleana se aplican aqu. Por ello, el diagrama lgico es un diagrama de flujo con smbolos de grfica para las combinaciones y memorias, donde las lneas de accin estn representadas con flechas. Los smbolos grficos para las funciones lgicas y elementos binarios estn determinados en el EN 6617-12. Muchos desarrolladores no utilizan las tablas de combinacin con controles simples. Ellos prefieren el diagrama lgico con los smbolos de combinacin respectivos . Por ello, el diagrama provee un mejor entendimiento entre electricistas , expertos y trabajadores en el campo de la neumtica y la hidrulica .
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Minos
S2 S3
>=1 S1 Comienzo
& S 1A B3 R
B2 B5 B2 B4 B5 &
S R 2A Marcha rpida
S R 2A Proceso de trabajo
B2 B5
S M1 R
Figura 8.4: Diagrama lgico
8.2.4. Plan de funciones

El plan de funciones es muy similar al secuencial funcin plan, el lenguaje de programacin PLC. Este consiste en una secuencia de pasos de varios pasos. Una o ms acciones pueden ser asignadas a cada paso. El primer paso es indicado de forma especfica. Siempre hay solo un paso con su accin activa durante la operacin. Las acciones, que deben ser activadas por varios pasos, deben de ser iniciadas y posteriormente nuevamente reiniciadas. El cambio al siguiente paso es hecho de acuerdo a las condiciones de transicin entre ambos pasos. El plan de funciones permite representar los procedimientos de control de una forma muy compacta. Ambas representaciones, aproximadas y exactas, de la estructura de control son posibles. En Alemania ,el plan de funciones determinado por el DIN 40 719 fue reemplazado en el ao 2005 con el estndar Grafcet de acuerdo con el EN 60848.
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Minos
1 S2 + S3 2 S1 3 B2 4 B4 5 B5 6 B3 7 B1 8 Preseleccin del nmero de revoluciones H1 : = 1 Perilla de activacin Y1 : = 1 Pieza tensada Y2 : = 1 Elevacin a tope Y3 Posicin final de la elevacin de trabajo Y2 : = 0 M1 : = 0 Reversa del elevador y motor apagado Elevacin de trabajo M1 : = 1 Acelerador de elevador y motor activado Tensar Indicador del nmero de revoluciones activado
Cilindro de alimentacin replegado Y1 : = 0 Cilindro de sujeccin replegado H1 : = 0 Re-inicializacion de la preseleccin del nmero de revoluciones. Reversa del cilindro de sujeccin
Figura 8.5: Grafcet
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8.2.5
Diagrama de funcin
El diagrama de funcin representa usualmente un diagrama de estado. Los diagramas de pasos de camino o diagramas de paso de tiempo tambin son clasificados como diagramas de funcin. Los diagramas de pasos de camino utilizan lneas para representar el movimiento del elemento de transmisin. Estos diagramas son apropiados solo para funciones simples, tales como la secuencia de movimiento de uno o ms cilindros. La secuencia funcional de la funcin es subdividida en pasos simples en el diagrama de pasos de camino. El estado cambia de un comienzo de componente construccional y termina en las lneas auxiliares del trama. Esta escala de tiempo puede ser fijada de forma paralela a la divisin de paso. Por consecuencia, esta escala no es lineal. El estado de indicacin se coloca en las lneas horizontales del trama. Por ejemplo, es estado 0 del cilindro 1A significa que la biela est retractada. El la biela extendida est indicada con el estado 1. Por otro lado, el los diagramas de camino de tiempo las lneas auxiliares estn representadas en intervalos similares. Por ello, la velocidad del cilindro est claramente representada con brusquedad de los estados de cambio.
1 Paso 1 1A 0
0 2 4 6 8 10 12 14 Tiempo (s) 1 1A 0
Figura 8.6: Diagrama de paso de camino o diagrama de paso de tiempo
141
Minos
Los diagramas de funcin representan las secuencias funcionales de un o ms unidades operativas y las combinaciones de control-tcnicas de los componentes construccionales relacionados. Una coordinacin representa el estado, por ejemplo el camino, la presin, el ngulo o la frecuencia. Los pasos estn representados en la otra coordinada. Aqu, el tiempo puede ser representado. En este caso, la representacin no est unida algn caso. Las lneas de funcin indican el estado de una lnea estructural o un elemento durante la secuencia de operacin. La posicin de reposo est indicada con una lnea delgada. Todos los estados que difieren del estado de reposo estn representados con una lnea ancha. Las lneas de funcin de un cilindro estn representadas con lneas biseladas entre dos pasos. Esto representa la duracin de la operacin del cilindro. El cambio de las vlvulas de control direccional y los electromotores se representa con lneas de funcin verticales. Las relaciones entre diferentes unidades de operacin o elementos de construccin estn sealadas utilizando lneas de seal. Las lneas de seal juntan las lneas de funcin . Las flechas muestran la direccin de la accin de las seales.
Lnea de Seal Encendido Apagado
Ramificacin de seal
Encendido Apagado
Teclear
Condicin O
Encendido automtico
3 E A 2 1 4 5
Desconexin por peligro
Condicin Y
Interruptor selector
Figura 8.7: Lneas de seal y la seleccin de smbolos grficos en los diagramas de funcionamiento
142
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Los puntos de las lneas de funcin simbolizan los botones de lmite. No deben de ser necesariamente colocados al final de la lnea de funcin. Tambin pueden ser activados a travs de un camino ms largo. La combinacin de disyuncin puede tambin ser indicadas utilizando puntos, mientras que las combinaciones de conjuncin estn simbolizadas con barras. En la figura los elementos de seal S2 y S3 estn combinados con un control de disyuncin. El control se inicia por medio del botn S0. La seleccin previa de la frecuencia est combinada con la seal de inicio utilizando un control de conjuncin. Si se cumple con las condiciones de inicio el cilindro de sujecin saldr. Despus de llegar a su posicin final, este activa el interruptor B2 del cilindro, el cual activa el movimiento rpido del cilindro de alimentacin y el motor de taladro. El cambio de la velocidad de movimiento rpido a la velocidad de movimiento de trabajo se puede reconocer se puede reconocer en la acodadura de la lnea de funcin. Despus de que el cilindro de alimentacin llega a su posicin final, el motor de taladro se desactivar y la carrera de retorno del cilindro de alimentacin se accionar. Cuando el cilindro de alimentacin regresa a su posicin final de entrada, el cilindro de sujecin tambin entrar. Por lo tanto, la posicin de entrada se alcanza nuevamente.
Figura 8.8: Diagrama de funcin
143
Minos
8.2.6
Diagrama de conexin
El diagrama de conexin (esquema bsico) o de combinacin es utilizado para representar a todos los dispositivos, lneas de conexin y las conexiones de sistemas de control. Es uno de los medios de comprensin entre tcnicos. El DIN ISO 1219 contiene los smbolos grficos ms utilizados para los dispositivos hidrulicos y neumticos o elementos de construccin. Listas de dispositivos son utilizadas adicionalmente para circuitos extensos. Partes diferentes del EN 610282 contienen los estndares ms importantes y smbolos para la electrotecnia. La interconexin y los diagramas de cableado tambin son de alta importancia para la electrotecnia, la hidrulica y la neumtica. La informacin contenida sobre el cableado dentro de un dispositivo, entre dispositivos y partes de equipo, y entre elementos de entrada y de salida, los cuales estn montados en diferentes lugares en una mquina o un dispositivo. Antes de la creacin de los diagramas de conexiones simples para el ejemplo, los componentes seleccionados deben de ser determinados. Un cilindro de trabajo neumtico de doble accin se utiliza como un elemento de accin para la sujecin del tambor de cable disco. Este corresponde a los siguientes requerimientos: - - Movimiento traslacin La fuerza de sujecin se aplica de una forma segura
Una 5/3-vlvula de control direccional es utilizada como elemento de actuacin. Este corresponde a los siguientes requerimientos: - Sujecin y liberacin segura - Sujecin segura en caso de una falla de energa por medio del bloqueo de la posicin media Una vlvula de no retorno de estrangulacin (La entidad de presin del acelerador Cla GM)se utiliza como un elemento de control. Este corresponde a los siguientes requerimientos: - movimiento de sujecin uniforme
Dos 3/2- vlvulas de control direccional son requeridos como elementos de seal para operar las 5/3- vlvulas de control direccional. Estas vlvulas operan manualmente y regresan por medio de muelles.
144
Minos
Un recurso de aire comprimido con una unidad de mantenimiento se utiliza para preparar y generar energa. Adems, se requiere de equipo de monitoreo y de indicacin . Esto incluye y una vlvula de secuencia de presin y un manmetro. Este corresponde a los siguientes requerimientos: - El monitoreo de la fuerza de sujecin Un cilindro de trabajo hidrulico de doble accin se utiliza como elemento de accionamiento para el mando de alimentacin del tambor de cable de disco. Este corresponde a los siguientes requerimientos: - - - - Movimiento de traslacin Fuerza de alimentacin de 2000 N Seguridad de sobrecarga Velocidad mxima de alimentacin de 0,5 m/s
Una 4/3 vlvula de control direccional operada manualmente se utiliza como elemento de actuacin para operar el cilindro. Este corresponde a los siguientes requerimiento: - Habilidad para ajustarse al moviendo rpido
Cilindro de doble accin
5/3-Vlvula direccional
vlvula de retencin con paso calibrado
Fuente de presin con unidad de mantenimiento
Manmetro
vlvula de conexin por presin
Figura 8.9: Smbolos de componentes neumticos
145
Minos
Una vlvula de control de doble direccin se utiliza como un elemento de control. Se utiliza para ajustar la velocidad del movimiento en trabajo. Este corresponde al siguiente requerimiento: - Velocidad uniforme y dependiente de la carga durante el proceso de recorte Una 2/2 vlvula de control direccional se requiere como un elemento de seal para activar la velocidad del cilindro de un movimiento rpido a el movimiento de trabajo. Esta vlvula de control direccional se activa por medio del cilindro utilizando un rollo seguidor. Un agregado hidrulico se utiliza para la preparacin y generacin de energa. Este contiene por dentro una vlvula de control de presin y un filtro. La bomba hidrulica se opera por medio de un electromotor. Adems, una gran cantidad de manmetros son utilizados como dispositivos de monitoreo y de indicacin.
Cilindro de doble accin
Vlvula reguladora de corriente
M
Manmetro Unidad de poder hidrulica
Figura 8.10:
Smbolos de los componentes hidrulicos
146
Minos
Para el movimiento de trabajo del taladro se utiliza un electromotor como elemento de propulsin. A ste le corresponden los siguientes requerimientos: - movimiento rotacional - frecuencia ajustable - funcin de corte de 1.6 kW. Un elemento final de control se utiliza como un elemento de actuacin. A ste le corresponden los siguientes requerimientos: - Ajuste de ambas frecuencias n1 y n2 El equipo de seguridad tambin es requerido en el circuito electrnico. Un rel con proteccin trmica se utiliza en este caso. A este le corresponden los siguientes requerimientos: - Proteccin en contra de corrientes muy altas Adems, se necesita una proteccin automtica para las tres fases del poder elctrico. El poder elctrico, en s, es generado fuera de la mquina. Este es tomado de la red de suministro de poder de tres fases.
1 K1 2 Contactor
3 4
5
PE
1U 1V 1W
M 3
2U 2V 2W
1 F1 2
3 4
5 6
97 98
95 96
Motor elctrico
Relevador protector de temperatura L1 L2 L1 L2 L3 F0 Dispositivos de seguridad L3 N PE
3/N/PE ~ 50 Hz 400/230 V
Corriente trifsica
Figura 8.11:
Smbolos de los componentes elctricos
147
Minos
8.3
Desarrollo de un esquema bsico para sistemas de control complejos

Con el fin del crear un sistema de control complejo, primero es necesario subdividirlo en subsistemas. Los subsistemas que son operados utilizando el mismo suministro de energa, debe de ser considerado de forma colectiva al crear los diagramas de conexin. La sujecin en el ejemplo es llevada a cabo utilizando componentes neumticos. El mando de avance se lleva a cabo de forma hidrulica. Un tercer subsistema para taladrar es proporcionado con un mando elctrico. La creacin de diagramas de accin neumticos, hidrulicos y elctricos para el ejemplo, pueden ser hechos de forma independiente. Se deben de tener en consideracin diferentes instrucciones para cada subsistema.
Sistema para mecanizado de un disco carrete - Sistema complejo -
Apretar Susbsistema neumtico
Impulsor de alimentacin Subsistema hidrulico Subsistema
Impulsor de la broca Subsistema elctrico
Figura 8.12:
Sistema complejo y sus subsistemas
148
Minos
8.3.1
Diagrama de accin neumtica

El DIN 1219 se tiene que tomar en cuenta al momento de crear diagramas de accin neumtica. La creacin de diagramas de conexin y la indicacin de los smbolos simples es descrita en la segunda parte. La representacin en el diagrama de conexin debe de ser clara. Las posiciones y los arreglos de los dispositivos deben de ser tomados en consideracin. El flujo de energa en los diagramas de conexin neumticos debe de ser representado de abajo hacia arriba. Los controles de circuito separados deben de ser indicados sucesivamente de izquierda a derecha. Los elementos de mando, tales como los cilindros y motores son colocados en la parte superior de diagrama de conexin. Las bielas deben de salir hacia la derecha. La numeracin se hace de izquierda a derecha sucesivamente. Los elementos de actuacin estn posicionados bajo el elemento de mando. Los elementos de seal estn colocados en la parte inferior del diagrama. El suministro de poder debe de ser representado en la parte inferior, de ser posible del lado izquierdo. Las siguientes smbolos son utilizados para indicar los componentes de construccin : A propulsiones, cilindros y motores V vlvulas S sensores de seal, botones y rollos seguidores Z otros componentes, suministro de presin Se tienen que indicar los cilindros con los smbolos 1A, 2A, etc.. Todas las vlvulas , que afectan el cilindro 1A estn indicadas con 1V seguido por un nmero. Este nmero es asignado de abajo hacia arriba y de izquierda a derecha. Las vlvulas , que afectan el cilindro 2A se indican con 2V seguidas por un nmero. El primer nmero de la indicacin del rollo seguidor tambin seala al cilindro, donde est instalado el rollo. No importa , qu vlvulas o cilindros son afectadas con este rollo. En muchos casos, los componentes de suministro de presin no estn arreglados en un cilindro o un circuito separado. Estn indicados con el prefijo cero. La indicacin puede estar rodeada con un marco. Los diagramas neumticos de conexin deben de ser representados en la posicin inicial con presin aplicada.
149
Minos
Adems, las siguientes posiciones de dispositivos estn definidas en la neumtica y en la hidrulica: - Posicin de reposo de un dispositivo: No se aplica energa al dispositivo. El estado de los componentes de construccin est determinado ya sea de forma inevitablemente o por el fabricante. - Posicin de reposo de los componentes de construccin: Aqu las partes de movimiento toman un posicin exacta en el estado no activado. - Posicin inicial: Se activa el poder. Los componentes de construccin toman estados definidos. - Posicin de comienzo: Los componentes de construccin se encuentran en el estado requerido para el inicio de la operacin. Las condiciones de inicio son requeridas para sta posicin. - Condiciones de inicio: Estas condiciones incluyen los pasos requeridos para cambiar de la posicin de reposo a la posicin de comienzo.
1Z1
1A
1V2
1V3
1V1
1S1
1S2
0Z
Figura 8.13:
Diagrama de conexin para el subsistema de neumticos
150
Minos
8.3.2
Diagrama hidrulico de accin

El diagrama hidrulico de accin tambin es creado conforme el DIN ISO 1219. El diagrama de accin representa la construccin de un dispositivo hidrulico. Las posiciones reales y los arreglos de los componentes no se toman en consideracin, con el fin de crear un diagrama de conexin libre. Los componentes de construccin del dispositivo deben de ser arreglados conforme la direccin de la corriente de energa en el diagrama de conexin, as como se indica a continuacin: - - - parte inferior: smbolo de suministro de poder centro: parte de control de poder parte superior: parte de mando
Las vlvulas de control direccional deben de ser dibujadas de ser posible en posicin horizontal, mientras que las tuberas derecho y sin cruzar. Todos los dispositivos deben de ser representados en la posicin de inicio. En el caso de un sistema de control grande con muchos elementos trabajando, este debe de ser subdividido en cadenas de control separadas, donde una cada de control puede ser realizada por cada elemento de trabajo. Estas cadenas de control debern de ser dibujadas de ser posible, en la direccin de secuencia de movimiento paralelas las unas a las otras. El elemento de mando con la parte de control de poder relacionada forma en conjunto una cadena de control. Los controles hidrulicos complejos consisten de muchas cadenas de control. Estas deben de ser ordenadas de forma paralela y debe de ser indicadas con un nmero de referencia. La parte de suministro de poder no puede ser asignada a una cadena de control, ya que a sta le conciernen una gran cantidad de cadenas de control en grandes sistemas de control hidrulicos. Este es indicado con el nmero de referencia 0. Ejemplo: La indicacin de componentes de construccin puede ser extendida por el nmero del dispositivo. Este se presenta como un prefijo junto con la parte de indicacin y estn separados por un guin. La indicacin con un componente de construccin es 2 3V5. Esto tiene el siguiente significado: 2 3 V 5 nmero de dispositivo nmero de circuito indicacin de componente nmero de componente
Este indica una vlvula con el nmero de componente 5, el nmero de dispositivo 2 y el nmero de circuito 3.
151
Minos
Los diagramas de conexin pueden contener adicionalmente informacin acerca de las bombas, los hidromotores, vlvulas de presin, dispositivos de medicin de presin, tuberas y conductos de tubo flexible. Las tuberas y los conductos de tubo flexible deben de ser asignados de acuerdo con sus dimetros y grosor. El valor de presin con el cual la vlvula de presin cambia debe de ser indicado en las vlvulas. La temperatura de cambio de los interruptores trmicos debe de estar tambin indicada en el diagrama de conexin. El rango de medicin del dispositivo de monitoreo de presin y la extensin de los filtros tambin debe de ser indicada. Adems, el ndice de flujo de las bombas, los ndices de mando, los valores de presin mxima o la capacidad de aspiracin de aire de los motores puede ser tambin mencionado en el diagrama de conexin. Los grandes sistemas de suministro de presin pueden ser representados en un diagrama de conexin diferente.
1A
1S1
1V2
1S1
1V1
0Z1
Figura 8.14:
Diagrama de conexin para el subsistema de Hidrulica
152
Minos
8.3.3
Diagramas de circuito elctrico

Los estndares para los smbolos grficos de la electrotecnia y los diagramas de circuito en el conjunto de especificaciones estndares alemanes han sido clasificados dentro del DIN 40700 hasta el DIN 40772. Desde comienzos del ao 1997 se ha utilizado un nuevo sistema de clasificacin, el cual comienza con el nmero 60000. La vieja indicacin IEC 617, por ejemplo fue cambiada a IEC 60617, de acuerdo con las nuevas ediciones o revisiones. En Alemania, los smbolos grficos de la electrotecnia estn clasificados de acuerdo al DIN EN 60617 Smbolos grficos para diagramas de circuito. ste estndar ha reemplazado el DIN 404700. La directriz de la VDE ( la Asociacin alemana para tecnologas elctricas, electrnicas y de informacin) determina la documentacin del diagrama de circuito, que debe de ser proporcionadas con componentes y dispositivos de construccin elctricos. Esto incluye toda la informacin requerida para el usuario, a la que se refiere sobre la instalacin, el encargo, el mantenimiento y el servicio de los sistemas de control elctricos. De acuerdo con los estndares, la documentacin del diagrama de circuito est dividida de acuerdo al propsito y el tipo de representacin: - Diagramas, que representan el mtodo de funcin del control, tales como el diagrama layout, diagrama de flujo de corriente, diagramas de configuracin y listas de dispositivos. - Diagramas, que muestran las conexiones ,estados y posiciones actuales tales como el esquema elctrico y listas de dispositivos. El diagrama layout es una representacin simplificada de un circuito. Esta representa solo los dispositivos ms importantes en un circuito elctrico y muestra el mtodo de funcin y la estructura del circuito. Los siguientes estndares son importantes para la documentacin del circuito: DIN EN 60617 smbolos grficos para diagramas de circuito DIN EN 60848 Grafcet, el idioma de especificacin para los planes de funcin de los controles de secuencia. DIN EN 61082 Documentacin electrotcnica DIN EN 61293 Indicacin del equipo elctrico
153
Minos
El diagrama de corriente de flujo es una representacin detallada de un circuito. Este explica el funcionamiento. El circuito est dividido en caminos de corriente. Est representado con todas las lneas y conexiones. La posicin actual de los dispositivos elctricos no se toma en consideracin. Para dispositivos grandes el diagrama de flujo de corriente est dividido en circuito principal y circuito control. Esto puede ser unido en un diagrama para pequeos dispositivos. El diagrama de corriente de flujo contiene lneas de potencia horizontales y caminos verticales de corriente. Todos los elementos de cambio estn representados sin ningn voltaje aplicado. Los interruptores de contacto automticos, tales como los interruptores de final, estn representados en su estado inicial con respecto al dispositivo completo. Cualquier desviacin de la representacin usual debe de ser mencionada en el diagrama de flujo de corriente. Todos los smbolos grficos deben de estar presentados de forma vertical en la direccin de corriente de arriba hacia abajo. La direccin de movimiento de un smbolo de una grfica es siempre de izquierda a derecha. La designacin final debe siempre debe de ser colocada al lado izquierdo del smbolo.
400 VAC 50 Hz L1 L2 L3 PE -F1...F3 3 -F1...F3 3 -K1 3 -F4 3 -F4 -K1
-M1
M 3 AC
-M1
M 3 AC
Figura 8.15:
Plan general y diagrama de conexin para el motor trifsico
154
Minos
Uno de los requisitos del mando de taladro es la posibilidad de un simple ajuste de las frecuencias. Esto se puede implementar por medio de un motor asincrnico de tres fases con una transmisin. El motor asincrnico tiene un diseo de conexin delta. El motor debe de empezar bajo la carga de la transmisin. Por lo tanto, se requieren algunas consideraciones adicionales que se refieren al diseo tcnico del acoplador. Durante el comienzo del motor cargado, un tiempo de comienzo muy largo puede activar el rel de proteccin del motor, el cual estn conectado a la lnea de corriente nominal del motor, desactivando el motor en la fase de inicio. Con el fin de proporcionar proteccin suficiente para el motor, el cual comienza bajo carga, un segundo rel de proteccin de motor se conecta en serie. Sin embargo, este rel es ajustado de tal forma para que no pueda ser activado durante la fase de inicio, pero en el caso de un fallo funcional, como por ejemplo el bloqueo del rotor, este cortar el poder inmediatamente. Durante el tiempo de comienzo, el rel que est conectado a la corriente nominal del motor es bypass por medio de un conjunto K2. Despus de que el tiempo de comienzo ha transcurrido, el conjunto ser desactivado por un rel de tiempo.
400 VAC 50 Hz L1 L2 L3 PE -F1...F3 -K1
-F4
-K2
-F5
-M1
M 3 AC
Figura 8.16:
Puenteado un de rel de proteccin de motor (durante la fase de inicio)
155
Minos
Otro diagrama de circuito se requiere para la operacin de conyuntor. Los conyuntores trabajan con 24 V DC. El interruptor S1 es utilizado para desactivar la corriente en todos los caminos de corriente en caso de emergencia. El motor es activado al momento de activar el botn S3. Este botn activa primero el conyuntor K2 y el rel regulado K3T. El conyuntor K2 es activado y el contacto normalmente abierto K2 activa el conyuntor K1. El conyuntor K1 es activado y permanece activado con el contacto K1. Despus de que el botn S3 haya sido soltado, K2 y K3T permanecen activados, ya que el voltaje sigue siendo aplicado a ellos a travs del contacto normalmente abierto K1, el contacto normalmente abierto K2 y el contacto normalmente cerrado K3T. El conyuntor K1 activa el motor. El rel regulado y K2 se desactivan despus de 3 segundos por el contacto normalmente cerrado K3T. Estos desactivan el puente de tiempo de inicio del interruptor de proteccin del motor. Una vez que el botn S2 es activado, el circuito de control se rompe. El conyuntor K1 es desactivado y el motor de apaga.
Paro de Emergencia
-S1
24V
-S2
APAGADO
-K1
-S3
ENCENDIDO
-K2 -K3T
-K1
-K2
-K3T
0V
Figura 8.17:
Diagrama para el arranque del motor bajo carga
156
Minos
8.4
La creacin del control complejo

Antes de crear el control complejo, tenemos varios diagramas de conexin para separar las funciones parciales: - - - Diagrama de accin neumtico para la sujecin Diagrama de accin hidrulico para la alimentacin del taladro Circuito principal y de control para el control del motor y la realiza cin de diferentes frecuencias de taladro.
Esto tiene las siguientes desventajas: - - - No puede ser controlado con un PLC No puede ser combinado, ya que se utilizan diferentes recursos de energa para el procesamiento de seales. No es posible la operacin automtica, solo la operacin manual.
Por lo tanto, con el fin de crear un control complejo, se deben de seguir los siguientes objetivos: - Las desventajas previamente mencionadas se tienen que quitar - Se tienen que combinar las ventajas de la hidrulica, neumtica y la electrnica.
Sistema neumtico
Sistema elctrico
5/3-Vlvula direccional Sistema complejo Electroneumtico
Electromagneto
5/3-Valvula direccional, centrada por resorte, accionamiento electromagntico por ambos lados, balanceada, con accionamiento de sobrepaso manual
Figura 8.18:
Principio del sistema complejo electroneumtico
157
Minos
Con el fin de eliminar las desventajas de la sujecin utilizando la neumtica, se requiere una combinacin de la neumtica y los sistemas elctricos para formar un sistema complejo bsico electro-neumtico. Se tienen que reemplazar varios componentes para asegurar el control elctrico. Por lo tanto, una 5/3 vlvula de control direccional operada electromagnticamente debe de ser utilizada como un elemento de actuacin. El centro del muelle se mantiene. Cada una de las posiciones de cambio puede ser seleccionada al activar la bobina magntica. Cuando ninguna de las bobinas magnticas es activada, la vlvula toma la posicin media. Otros componentes deben de ser tambin reemplazados. Un convertidor neumtico-elctrico con la indicacin B6 debe de ser utilizado para la fuerza de sujecin monitoreando en su lugar la presin de la vlvula de secuencia. Este interruptor de presin tiene una fuerza de muelle ajustable. El interruptor genera una seal cuando el valor de la presin ajustada se ha alcanzado. Con el control elctrico de la 5/3 vlvula de control direccional ya no son necesarios los dos elementos de seal operados manualmente, la 3/2 vlvula de control direccional. Son embargo, ambas vlvulas de control direccional son utilizadas como vlvulas de control piloto para la 5/3 vlvula de control direccional.
B1 1Z1 1A
B2
1V2 B6
1V1 Y1 0Z Y2
Figura 8.19:
Diagrama de operacin electroneumtico
158
Minos
Como la combinacin de la neumtica y la electrnica, la cual resulta en electroneumtica, los componentes hidrulicos para el proceso de alimentacin estn combinados con el equipo de control elctrico que resulta como componentes electrohidrulicos. La 4/3 vlvula de control direccional debe de ser operada elctricamente. El cambio de movimiento rpido a movimiento de trabajo utilizado la 2/2 vlvula de control direccional debe de ser realizado por medio de una vlvula de control direccional operada elctricamente. Las 2/2 vlvulas de control direccional son difcil de conseguir en el mercado , por lo tanto se puede utilizar en su lugar una 4/2 vlvula de control direccional. Los puerto que no se requieran pueden ser cerrados con tapones. Ya que las bobinas magnticas de las vlvulas de control direccional magnticas ya estn indicadas con Y1 y Y2, las bobinas magnticas de la 4/3 vlvula de control direccional deben de ser indicadas con Y3 y Y4. La bobina magntica responsable por el cambio de velocidad es indicada con el Y5.
B3 B4 B5 1A
1V2 Y5
1V3
1V1 Y3 0Z1 Y4
Figura 8.20:
Diagrama de operacin electrohidrulico
159
Minos
Los circuitos separados estn combinados por medio de un control de rel. El diagrama del flujo de corriente, creado para el circuito de control del sistema complejo, puede ser utilizado como lnea gua para la programacin PLC. Sin embargo, el programa PLC puede ser creado sin ninguna preparacin previa del diagrama de flujo de corriente. Con el fin de combinar las operaciones y funciones separadas de los subsistemas, se requieren de dispositivos que sean capaces de recibir y enviar adecuadamente seales. Estos dispositivos son sensores. Diferentes tipos de sensores son apropiados y pueden ser utilizados para detectarla posicin del cilindro, como es requerido en nuestro ejemplo. Los interruptores de proximidad reed fueron seleccionados para el cilindro neumtico como interruptores operados magnticamente. Estos pertenecen a los interruptores de cilindro ms utilizados y ms conocidos. Los interruptores de proximidad inductiva tambin son apropiados para la sealizacin de las posiciones del cilindro. Se utilizan con el cilindro hidrulico . Las levas de la biela deben de estar hechas de metal, ya que los interruptores de proximidad inductiva pueden solo detectar materiales conductores de metal. La presin de sujecin es monitoreada por medio de un interruptor de presin. Las siguientes indicaciones son utilizadas para los sensores: B1 Posicin final interna, sujecin por medio de un cilindro neumtico B2 Posicin final externa, sujecin por medio de un cilindro neumtico Posicin final interna, alimentacin por medio de un cilindro B3 hidrulico B4 Posicin de cambio de movimiento rpido a movimiento de trabajo B5 Posicin final externa, alimentacin por medio de un cilindro hidrulico B6 Cambio de presin, monitoreo de fuerza de sujecin La combinacin de los elementos estructurales por medio de sensores puede ser tambin representada en el diagrama de funciones.
160
Minos
El proceso que ha sido descrito en el ejemplo consiste de varios pasos, los cuales se llevan a cabo sucesivamente. De acuerdo con esto, la creacin de los sistemas de control es realizada en varios pasos. Paso 1: Preseleccin de frecuencia El control es operado con 24 V DC. El botn S0 es utilizado como interruptor de parada de emergencia. Al activar este botn se desconecta la corriente de todo el sistema de control. La frecuencia de trabajo del taladro es seleccionada por medio de los botones S2 y S3 antes de que la operacin se comience. La frecuencia seleccionada se muestra en la parte poder utilizando dos lmparas: H 1 H 2 frecuencia n1 = 750 min -1 frecuencia n2 = 1450 min -1 Frecuencia baja Frecuencia alta
Cada uno de los botones activa un rel. Un contacto hace que el rel permanezca activado despus de haber soltado el botn. Un contacto normalmente cerrado es conectado en el camino de corriente del rel, el cual previene ambos que ambos rels se activen al mismo tiempo. Se utiliza un contacto normalmente cerrado para borrar el auto bloqueo. Todava no se determina el rel utilizado.
24V
S0
-S2 -K11 -S3 -K12
-K12
-K11
-K11
-K12
0V
Figura 8.21:
Seleccin de velocidad
161
Minos
Paso 2: Comienzo y sujecin del tambor para estacha Despus de seleccionar la frecuencia al activar uno de los rels K11 o K12, la operacin puede ser comenzada por el botn S1. El rel K13 permanece accionado debido al auto bloqueo de su contacto despus de activar el botn de inicio. Al mismo tiempo, otro contacto de ste rel activa la bobina magntica del cilindro neumtico para la funcin de sujecin. El auto bloqueo puede ser borrado por medio de un contacto cerrado normal. Es imposible definir que rel a un contacto en este punto de desarrollo.
Paso 3: Alimentacin con movimiento rpido y accionamiento del motor Despus de que el cilindro de sujecin alcanza su posicin final de salida B2 y el interruptor del presin B6 muestra presin de sujecin, el rel K14 y el rel regulado K15 estn accionados. El rel regulado desactiva el rel K2 despus de 3 segundos y consecutivamente la segunda proteccin del motor se activa nuevamente. El tercer paso puede ser realizado solo despus de que el rel K13 es activado en el segundo paso.
-K11
-K12
-K13
-B2
-K14
-S1
-B6 P -K13
-K13
-K14
-KT15
Figura 8.22:
Tensionado y encendido del motor y del avance
162
Minos
Paso 4: Desactivar el movimiento de alimentacin rpida El cilindro de alimentacin rpida sale con una alta velocidad. Despus de llegar al interruptor del cilindro B4 la vlvula de control direccional utilizada para desviar, la vlvula de control de flujo se activar. Esto hace que el fluido hidrulico fluya solo hacia el cilindro a travs de la vlvula de control de flujo, limitando as la velocidad de trabajo al valor ajustado. La velocidad solo se puede cambiar despus de que la alimentacin y el motor sean activados y el rel K14 sea activado. Paso 5: La carrera de retorno del cilindro de alimentacin Despus de que el cilindro de alimentacin alcanza su posicin final de salida, el interruptor del cilindro B5 ser activado y la vlvula de control direccional del cilindro hidrulico se invertir. Este paso tambin solo puede ser realizado despus de que el rel K16 es activado y el paso previo se haya completado.
-B4
-K16
-B5
-K17
-K14
-K16
-K16
-K17
Figura 8.23:
Desconexin de marcha rpida e introduccin del movimiento de vuelta
163
Minos
Paso 6: Apagar el motor y retraccin del cilindro de sujecin Despus de que el cilindro de alimentacin alcanza su posicin final de entrada nuevamente, el cilindro B3 se activar. Este interruptor de cilindro debe de ser representado como activo en el diagrama, ya que se encuentra activado en la posicin de comienzo del circuito. Esto se muestra por medio de una flecha a la izquierda del smbolo. El contacto normalmente abierto tambin se representa de acuerdo a su estado de activacin. Por otra parte, el rel K18 desactiva el electromotor. Por otro lado, este acciona la vlvula de control direccional del cilindro de sujecin neumtico, haciendo que se regrese nuevamente a su posicin de inicio. Paso 7: Sealamiento del final de operacin El rel K19 se activa , cuando el cilindro de sujecin neumtico alcanza la posicin final de entrada. El interruptor del cilindro B1 se activa tambin en la posicin de comienzo, y tiene que tiene que ser representado correspondientemente en el diagrama. El rel K19 borra primero el auto bloqueo del rel de la secuencia de bloqueo K11 o K12. Al mismo tiempo desactiva el rel K13, el cual ha sido activado por el botn de comienzo. Esta indicacin de los contactos correspondientes debe de ser compensado por los dos primeros pasos.
-B3
-K18
-B1
-K19
-K17
-K18
-K18
-K19
Figura 8.24:
Apagado del motor, elevado de la tensin y preparacin para el reinicio
164
Minos
El apagar el rel K13 reiniciar los siguientes pasos uno despus del otro. Por ello, el circuito estar listo para un nuevo inicio. La parte de poder del circuito incluye la salida de seal de los rels. Aqu, dos luces detectan que frecuencia es seleccionada. El rel K1 activa al electromotor. El rel K2 utilizado para derivar el interruptor de proteccin del motor se activa despus de un retraso. Ya que cada una de las vlvulas de control direccional tiene don bobinas magnticas, una bobina magntica tiene que ser accionada con el fin de activar la otra. Esto se hace por medio de un contacto normalmente cerrado en los caminos de corriente de las bobinas magnticas Y1 y Y3. La bobina magntica Y5 de la vlvula de control direccional utilizada para cambiar la velocidad, tambin se apaga por medio de un contacto normalmente cerrado, cuando el cilindro est completamente extrado. El diagrama de circuito completo para la parte de control se representa en la siguiente pgina.
24V
-K11 -K12 -K14 -K14 -K13 -K18 -K14 -K17 -K16
-K18
-KT15
-K18
-K17
-K17
-H1
-H2
-K1
-K2
-Y1
-Y2
-Y3
-Y4
-Y5
0V
Figura 8.25:
Circuito principal
165
24V
-S2 -K11 -S3 -K12 -K11 -K12 -K13
S0
-B2 -K14 -B4 -K16 -B5
-K17
-B3
-K18
-B1
-K19
-K12
-K11
-S1
-B6 P -K13 -K14 -K16
-K19
-K19
-K19
-K17
-K18
-K11
-K12
-K13
-K14
-KT15
-K16
-K17
-K18
-K19
0V
Figura 8.26:
Minos
Circuito de control
166
Minos
Un PLC puede ser seleccionado para el proceso de control con el fin de combinar los sistemas parciales separados. Se pueden utilizar diferentes programas de idioma para la programacin del PLC. Debido a que el sistema de control ya est representado como un diagrama de flujo de corriente, la eleccin apropiada es el diagrama de escalera. Para la programacin es necesario crear una tabla que contenga todas las entradas y todas las salidas. La tabla tambin es conocida como lista de asignaciones. Las siguientes entradas y salidas pueden ser declaradas como seguimiento: Parmetro l0.0 l0.1 l0.2 l0.3 l0.4 l0.5 l0.6 l0.7 Smbolo Comentario S0 Parada de emergencia S1 comienzo S2 baja frecuencia S3 alta frecuencia
l1.0 B1 posicin final interna, cilindro de sujecin l1.1 B2 posicin final externa, cilindro de suje cin l1.2 B3 posicin final interna, cilindro de alimentacin B4 movimiento rpido/movimiento de trabajo, l1.3 cilindro de alimentacin l1.4 B5 posicin final externa, cilindro de alimentacin l1.5 l1.6 B6 cambio de presin l1.7 Q0.0 Q0.1 Y1 salida del cilindro de sujecin Q0.2 Y2 entrada de cilindro de sujecin Q0.3 Y3 salida de cilindro de alimentacin Q0.4 Y4 entrada de cilindro de alimentacin Y5 alimentacin lenta Q0.5 Q0.6 Q0.7 Q1.0 Q1.1 K1 proteccin de motor Q1.2 K2 proteccin de derivacin del motor Q1.3 Q1.4 H1 pantalla de baja frecuencia Q1.5 H2 pantalla de alta frecuencia Q1.6 Q1.7 La programacin puede ser realizada ahora de acuerdo al tipo de PLC disponible. 167
Mecatrnica
Mdulo 7: La puesta en marcha, seguridad y teleservicio Libro de Texto
(Concepto) Matthias Rmer Universidad Tcnica de Chemnitz, Alemania
ndice de contenidos: 1Seguridad 1.1Introduccin 1.2Fiabilidad 1.2.1Principiostcnicosdesolucin 1.3Seguridadenequiposneumticos 1.4Seguridadenequiposhidrulicos 1.5Seguridadenequiposelctricos 2Puestaenmarcha 2.1Introduccin 2.2Instruccionesparalapuestaenmarcha 2.3Puestaenmarchadeequiposneumticos 2.3.1Elusodeengrasadores 2.3.2Realizacindelapuestaenmarcha 2.3.3Inspeccin 2.4Puestaenmarchadeequiposhidrulicos 2.4.1Llenadodelequipoconfluidohidrulico 2.4.2Realizacindelapuestaenmarcha 2.4.3Inspeccin 2.5Puestaenmarchadeaparatoselctricos 2.6Puestaenmarchadecontroladoreslgicosprogramables 2.6.1Fallostpicosdeprogramacin 3.Bsquedadeerrores 3.1Definicin 3.2Localizacinyresolucindeproblemasyerroresdurantelapuestaenmarcha 3.3Procedimientoparalabsquedadeproblemasyfallos 3.3.1Bsquedadeproblemasyerroresmediantediagramasdefuncin 3.3.2Bsquedadeproblemasyerroresmedianteprogramasdedepuracin 3 3 4 5 6 8 10 12 12 13 14 14 15 16 17 17 18 19 20 21 21 22 22 22 23 23 23
3.4Falloscomunesdurantelapuestaenmarcha 25 3.4.1Aplicacindecontroladoresprogramablesdememoria(PLC)paralabsquedadeerrores 25 3.5Bsquedadefallosdurantelapuestaenmarcha 26
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio
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1 Seguridad
1.1 Introduccin
Las mquina o aparatos pueden causar peligros de ndole muy diversa. Estos pueden producirse de diferentes maneras como por ejemplo - por defectos de construccin de los componentes - por falta de mecanismos de bloqueo o a causa de tropiezos - por falta de conocimiento de los peligros - por presin para cumplir los plazos establecidos o por falta de experiencia Todas las personas que trabajan con mquinas estn expuestas a peligros. Dentro de este grupo de personas se encuentran desde el montador que realiza el montaje de la mquina hasta el operario que la pone en marcha. El usuario que maneja la mquina cuando esta opera normalmente o el operario de mantenimiento tampoco estn exentos de peligro. Debido a la necesidad de garantizar condiciones de trabajo seguras se han desarrollado multitud de medidas de proteccin. Para comunicar estas medidas se elaboran instrucciones de seguridad y se realizan cursos de actualizacin de manera regular. La normativa aplicada en Europa tiene carcter de ley. De esta manera la directiva europea de maquinaria ha dado lugar en Alemania al decreto para la seguridad de los aparatos. Las directivas son apoyadas por las normas de seguridad. En dichas normas se describen las diferentes soluciones para la construccin de mquinas recogiendo diferentes puntos de seguridad. Las normas de seguridad europeas se clasifican en tres niveles: -Normas-A: Son las normas estndar de seguridad. Determinan los conceptos fundamentales y principios de organizacin en el trabajo con mquinas. Estas incluyen tambin la evaluacin del riesgo en el trabajo. -Normas-B1: Estas normas determinan por ejemplo distancias de seguridad, mecanismos de proteccin, velocidades de garfio. -Normas-B2: Estas normas contienen las instrucciones que se deben aplicar a los mecanismos de seguridad. Dentro de las normas B2 se encuentran los mecanismos de bloqueo y tambin los mandos bimanuales e interruptores de emergencia. - Normas C: Estas normas son tpicas de las mquinas. En este grupo se incluyen las normas que se aplican a presas mecnicas o hidrulicas, rebordeadoras o robots industriales. Las normas C tienen mayor prioridad que las normas A y B. Los normas C prevalecen tambin en el caso de que exista incompatibilidad entre la aplicacin de varias normas individuales. Sin embargo el smbolo de la CE correspondiente a la normativa sobre maquinaria de la CE slo puede ser aplicado cuando todas las normas A, B y C se cumplen. 3
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1.2 Fiabilidad
La seguridad de una mquina o de un aparato viene determinada por la existencia de medidas de seguridad para evitar o minimizar el impacto que estos pueden tener sobre las personas y el medio ambiente a su alrededor. La fiabilidad se define como la propiedad de llevar a cabo una funcin. Por ello una funcin fiable no tiene porque ser una funcin segura. La fiabilidad necesaria determina el diseo constructivo del sistema. Por ello se debe disponer siempre por ejemplo de elementos de reserva. El mantenimiento y el servicio deben de ser consecuentemente planeados. Ejemplo Los contactos de un rel estan diseados para una corriente y una tensin determinada. Estos presentan a menudo una vida til de varios millones de ciclos. Los rels deben ser cambiados al alcanzar el final de su vida til. Dicho cambio es absolutamente necesario cuando los rels desempean funciones importantes de seguridad. Para determinar la fiabilidad de sistemas y con ella tambin la seguridad se emplean diferentes parmetros de fiabilidad. De esta manera se pueden diferenciar los dos estados operativo e inoperativo. Los siguientes parmetros de fiabilidad se aplican a sistemas que no pueden ser reparados: -ratio de averas -distribucin de la vida til -probabilidad de fallo -probabilidad de supervivencia -densidad de la probabilidad de fallo Para sistemas que por el contrario s pueden ser reparados se pueden aplicar los siguientes parmetros de fiabilidad: - duracin del tiempo de funcionamiento hasta el primer fallo - intervalo medio entre fallos -tiempo de funcionamiento medio entre dos fallos - duracin media del tiempo de avera -disponibilidad momentnea y estacionaria -mantenimiento Algunos valores son calculados por separado utilizando clculos matemticos de probabilidad.
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1.2.1 Principios tcnicos de solucin

En las tcnicas de seguridad se aplican diferentes soluciones. Los principios descritos a continuacin aclararn este concepto. El principio del reparto de funciones asigna las diferentes funciones a cumplir por un determinado elemento constructivo a diferentes elementos. De este modo un recipiente a presin puede estar cubierto en su interior por acero afinado. Con esta capa interna se evita la corrosin del recipiente. Las fuerzas que se producen a causa de la presin que tiene lugar en el recipiente son asimiladas por acero corriente. El principio de una existencia segura implica que cada parte individual de un grupo de construccin, as como el grupo como tal pueden resistir el tiempo previsto de operacin sin producirse ningn fallo. Por este motivo cada grupo se disea con un factor determinado de sobredimensionamiento. El principio del fallo limitado permite que ocurra una avera, no debiendo implicar esta ninguna consecuencia fatal. En este caso se cumplen las siguientes condiciones: - La perturbacin debe limitar la funcin sin implicar peligro alguno para las personas, objetos o medio ambiente. - Tras producirse el fallo, el elemento debe funcionar tanto tiempo como sea necesario invertir para pararlo y reemplazarlo. -La funcin de fallo del elemento defectuoso debe ser reconocida claramente. -Al fallar un elemento debe poder realizarse una valoracin de la seguridad del conjunto. En el principio de disposicin mltiple varios elementos son dispuestos de tal manera que los elementos adicionales realizan la funcin del elemento defectuoso. Este principio se conoce tambin con el nombre de redundancia. Hay dos clases de redundancia: redundancia pasiva y redundancia activa. En el caso de la redundancia activa todos los grupos de construccin estn en funcionamiento, pero la funcin a reemplazar puede ser realizada por tan solo uno de los grupos de construccin. Como consecuencia la vida til se ve reducida a pesar de que no se producen problemas durante su funcionamiento. En el caso de la redundancia pasiva los grupos de construccin que realizan las funciones en caso de avera se mantienen en reserva. Para ser activados deben ser conectados. El principio de disposicin mltiple realizado de diferentes maneras es similar a la redundancia. Sin embargo en los grupos de construccin con la misma funcin se aplican principios de activacin diferentes. Por ejemplo una bomba puede presentar un motor elctrico y su correspondiente bomba de reserva puede ser activada por un motor de combustin interna.
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1.3 Seguridad en equipos neumticos.

La norma DIN EN 983 recoge los requisitos tcnicos de seguridad que se aplican a equipos de fluidos y sus componentes. Esta norma contiene principios y reglas para realizar el diseo, construccin y acoplamiento de los elementos o sistemas. Adems contiene manuales de instrucciones para el montaje, ajuste, operacin y mantenimiento. Los puntos ms importantes se exponen a continuacin. Los elementos empleados en el equipo deben ser utilizados bajo las condiciones de operacin proporcionadas por el fabricante y el proveedor. El movimiento mecnico no deben suponer peligro alguno para las personas . El aire emitido no debe causar ningn dao. Conectar y desconectar la fuente de energa, as como la reduccin y la prdida de energa o la presencia de energa tras la cada no deben causar ningn peligro. No debe daarse ninguna persona a causa de la prdida o cada de presin producida al superar un valor crtico. Los aparatos deben ser diseados y construidos de tal manera que todos los elementos sean accesibles y puedan ser instalados de manera segura. Su mantenimiento y cambio tambin debe de poder realizarse de manera segura. Con ayuda de los mecanismos de proteccin se debe asegurar que no se exceden los parmetros de los aparatos. Por ejemplo en equipos neumticos se debe mantener la presin de trabajo mxima a travs de vlvulas de sobrepresin (vlvulas de seguridad). Los accionadores neumticos como los cilindros o los motores estn diseados para diferentes usos en funcin de su construccin. Los valores de presin, momento de giro o revoluciones as como la fijacin y conexiones fijados por el fabricante deben ser respetados. Se debe considerar que los accionadores son instalados de tal manera que estos pueden soportar todas las fuerzas previsibles. Ms datos adicionales pueden ser tomados de catlogos o de manuales de instrucciones.
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En el caso de las vlvulas neumticas, para su montaje deben tenerse en cuenta algunas consideraciones: el tipo de vlvula, el lugar de montaje y su modo de fijacin. Adems debe tenerse en cuenta el tipo de operacin as como la operacin auxiliar manual en el caso de vlvulas de accionamiento elctrico. Las vlvulas deben ser marcadas de acuerdo a las reglas de identificacin del equipo. Los lubricantes utilizados deben ser compatibles con todos los elementos del equipo, plsticos, juntas , tubos y tuberas.En este caso se deben seguir las recomendaciones del fabricante. Hoy en da para muchas vlvulas se realiza un nico engrasado que pone a punto la vlvula para toda su vida til. En este caso no es necesario enriquecer el aire comprimido con lubricante, ya que incluso se pueden producir daos. Las vlvulas que han sido alguna vez engrasadas con un engrasador deben seguir engrasndose as. Los tubos de aire comprimido deben ser colocados de tal manera que estos no puedan ser empleados para usos no especificados por el fabricante como por ejemplo como escaleras. No se permiten conexiones incorrectas que puedan causar daos. Los tubos o las conexiones de los tubos no deben daar el proceso. La accesibilidad en el montaje, reparaciones e intercambio de los grupos de construccin no deben ser perjudicados. Los canales, los tubos y las conexiones no deben contener cuerpos extraos. Las tuberas deben ser sujetadas firmemente en sus extremos. Los elementos de fijacin no deben ser soldados a las tuberas. Las tuberas no deben ser daadas por los elementos de sujeccin de las mismas. Las tuberas no deben emplearse para sujetar aparatos. En la tecnologa neumtica las tuberas pueden ser tambin de plstico. En este caso se deben considerar tambin las propiedades tcnicas que requiere dicha tubera. Los principios contenidos en la norma DIN EN 286-1 son aplicados a recipientes a presin. Estos deben situarse en la medida de lo posible en zonas frescas y deben ser accesibles para su operacin. A los recipientes a presin se les aplica un tratamiento final para la proteccin contra la corrosin. Este es vlido sobre todo en ambientes agresivos, pero por otra parte debe considerarse tambin que el aire comprimido puede contener agua. Se deben prever los elementos necesarios para poder llevar a cabo la operacin de filtrado y de drenaje. Los recipientes no metlicos deben contar con una proteccin extra para evitar explosiones.
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1.4 Seguridad en equipos hidrulicos

La norma DIN EN 982 recoge los requisitos tcnicos de seguridad que se aplican a los equipos hidrulicos y a sus componentes. Esta norma contiene principios y reglas para realizar el diseo, construccin y acoplamiento de los elementos o sistemas. Adems contiene manuales de instrucciones para el montaje, ajuste, operacin y mantenimiento. Los puntos ms importantes se exponen a continuacin. Los elementos empleados en el equipo deben ser utilizados bajo las condiciones de operacin dadas por el fabricante y el proveedor. El movimiento mecnico no debe suponer peligro alguno para las personas . Todos los elementos deben estar protegidos frente a los valores de presin por encima de la presin mxima de trabajo. Esto se lleva a cabo normalmente a travs de la instalacin de vlvulas de control de la presin. En el diseo, construccin y montaje del equipo se debe tener en cuenta que los golpes de presin deben reducirse al mnimo. Los golpes de presin no deben representar peligro alguno. La conexin y desconexin de la fuente de energa, as como la reduccin y la prdida de energa o la presencia de energa tras la cada no deben causar ningn peligro. No debe daarse ninguna persona a causa de la prdida o cada de presin producida al superar un valor crtico. Una fuga interna en los elementos de construccin no debe implicar ningn riesgo. Los aparatos deben ser diseados y construidos de tal manera que todos los elementos sean accesibles y puedan ser instalados de manera segura. Su mantenimiento y cambio tambin debe de poder realizarse de manera segura. Durante el diseo y la construccin de aparatos se deben de tener especialmente en cuenta las condiciones que tienen lugar ante oscilaciones, altas o bajas temperaturas, suciedad en el medio, fuego o peligro de explosin. Adems debe evitarse cualquier generacin de calor innecesaria. Se debe proporcionar el rango total de medida de la temperatura en el aparato. No debe superarse la mxima temperatura de trabajo del medio a presin. Tuberas y tubos no deben dificultar las tareas de montaje y mantenimiento. El desmontaje del aparato dentro de operaciones de mantenimiento no debe provocar elevadas prdidas de lquido. Asimismo en este caso no es necesario vaciar el recipiente.
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Los accionadores neumticos como los cilindros o los motores estn diseados para determinados usos en funcin de su construccin. Los valores de presin, momento de giro o revoluciones, la fijacin, las conexiones as como las lneas de fuga y purga de aire fijados por el fabricante deben ser respetados. Se debe considerar que los accionadores se montan de tal manera que estos puedean soportar todas las fuerzas previsibles. Ms datos adicionales pueden ser extrados de los catlogos o de manuales de instrucciones. En el caso de los cilindros hidrulicos debe prestarse atencin especial a la seguridad de pandeo, el impacto de rotura, la alineacin, la fijacin as como a la purga de aire o agujeros para la salida de aire. La biela debe tambin de protegerse de manera adecuada. En el caso del montaje de vlvulas hidrulicas se deben considerar algunos puntos: el tipo de vlvula y tipo de montaje, la posicin de montaje, su fijacin as como la posible combinacin o asociacin de las vlvulas. Adems debe tenerse en cuenta el tipo de operacin, as como la operacin auxiliar manual en el caso de vlvulas de accionamiento elctrico. Las vlvulas deben ser marcadas de acuerdo a las reglas de identificacin del equipo. El tipo y las propiedades del fluido a presin presente en el sistema deben ser definidas. Aqu no basta con incluir el nombre de la marca del fabricante. El fluido debe ser compatible con todos los elementos de construccin. Considerar el uso de fluidos inflamables en caso de que exista peligro de incendio. Durante el funcionamiento del aparato es necesario llevar a cabo operaciones de mantenimiento de manera regular y controlar la suciedad acumulada en los elementos. Por este motivo deben de controlarse los filtros de manera regular. En general al trabajar con el fluido a presin deben implementarse las medidas de seguridad. La higiene tambin debe de mantenerse y no debe desecharse ms fluido que el imprescindible. Los canales, los tubos y las conexiones no deben contener cuerpos extraos. Los tubos deben de disponerse de tal manera que no puedan ser utilizados para usos extraos. Para tubos de goma existen determinadas reglas de montaje. Los tubos no deben presentar radios de flexin demasiado pequeos y estos no deben de estar comprimidos, estirados o retorcidos. Los recipientes que contienen el fluido deben ser capaces de contener la cantidad total de fluido as como de disipar el exceso de calor generado. 9
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1.5 Seguridad en equipos elctricos

La prevencin de accidentes elctricos es de extrema importancia. El nmero de accidentes elctricos con consecuencias mortales en relacin al nmero total de accidentes es muy elevado. Esto se basa en el hecho de que la energa elctrica no puede ser percibida directamente por las personas. La medida de seguridad establecida para proteger a las personas del efecto de la energa consiste en la proteccin contra el contacto directo. Esto se puede lograr aplicando las siguientes medidas: -utilizando materiales aislantes -haciendo imposible el acceso a los conductores de la tensin -mediante mecanismos de proteccin que evitan el contacto En casos especiales se puede aislar la localidad por completo. La proteccin para evitar el contacto directo puede deteriorarse con el paso del tiempo o con la degradacin del aislante y producirse as el contacto con partes conductoras de la tensin. Es necesario contar con medidas de proteccin contra tensiones demasiado elevadas cuando la tensin entre el conductor y la toma de tierra en las redes que durante su funcionamiento normal estn conectadas a tierra o la tensin en redes sin conexin a tierra supera una tensin nominal de 65 V. Las medidas de proteccin que evitan la presencia frecuente de una tensin de contacto demasiado elevada son las siguientes: -conexin de proteccin a tierra -conexin a neutro -tensin de defecto-proteccin a tierra -corriente de defecto- conexin de proteccin -corriente separada de defecto -conexin de proteccin Las medidas de proteccin que evitan el contacto con una tensin demasiado elevada son las siguientes: -aislante protector -proteccin de baja tensin -conexin de proteccin a tierra -sistema de conexin a tierra La proteccin de baja tensin se aplica especialmente en casos de peligro elevado, por ejemplo en juguetes para nios.
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Los electromotores deben protegerse contra sobrecarga, cortocircuito y contra conexin a tierra o conexin de las masas. En la eleccin del elemento de proteccin del motor se debe tener en cuenta la conexin del motor. Por otro lado se debe tener en cuenta la sobrecarga. Estos factores son diferentes dependiendo de la fase del proceso: arranque, frenado o funcionamiento continuo. Para la proteccin del motor se diferencian las siguientes medidas: - El motor es protegido contra un cortocirtuito por medio de fusibles. Disipadores bimetlicos actan como proteccin contra la sobreintensidad de corriente. - En los interruptores del motor se encuentran aparatos con disipadores electromagnticos de cortocircuitos y disipadores bimetlicos. Se pueden utilizar tambin fusibles. - Los fusibles se pueden combinar tambin con sensores trmicos. Estos estn compuestos de un bimetal y se unen directamente al bobinado del motor. De esta manera se puede controlar directamente la temperatura en el motor, lo que se considera una proteccin completa del motor. - Conductores frios se utilizan tambin en lugar de interruptores bimetlicos. Su resistencia aumenta con el aumento de la temperatura, lo cual es detectado por un dispositivo de medida. En los motores asincrnicos de corriente alterna debe controlarse si se produce un fallo de una de las tres fases. En la conexin en Y la corriente aumenta debido a los otros bobinados activando el interruptor protector del motor. En la conexin en tringulo por el contrario aumenta la corriente en un bobinado mientras que disminuye ligeramente en los otros dos. El interruptor protector del motor no puede ser activado cuando la carga del motor es pequea y este puede quemarse. En este caso la medida de proteccin ms segura es un conductor frio en cada bobinado del motor. En los circuitos elctricos de control se implementan muchas medidas para mejorar la seguridad. Una posibilidad es el montaje de elementos de conmutacin lgicos redundantes. En caso de peligro es importante desconectar una mquina con ayuda de un dispositivo de desconexin de emergencia para llevar a la mquina a un estado donde no existe tensin elctrica en el sistema.
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2 Puesta en marcha
2.1 Introduccin
La puesta en marcha es la ltima fase en la fabricacin de un producto. Esta fase incluye todos los tareas necesarias para poner en marcha los elementos de construccin, mquinas o aparatos complejos asegurando una correcta funcin de estos. Durante la puesta en marcha de los aparatos y mquinas no se comprueba si estos presentan un estado adecuado para un funcionamiento normal, sino que esta tarea se realiza durante el control de calidad. En el proceso de puesta en marcha se debe diferenciar principalmente entre la primera puesta en marcha y las posteriores. Durante la primera puesta en marcha la mquina se pone en funcionamiento por primera vez. En este caso puede ocurrir que se pongan primero en funcionamiento algunas partes individuales antes de que la mquina entre en funcionamiento en su conjunto. Las puestas en marcha posteriores se realizan debido a los fallos producidos en la mquina y que no permiten que esta siga funcionando. Antes de poner la mquina de nuevo en funcionamiento deben realizarse
Planificacin
Montaje
Puesta en marcha
Operacin continua
Vuelta a poner en marcha
Puesta fuera de servicio Desmontaje, eliminacin Obrzek 1: ivotn cyklus pstroj nebo zazen de chatarra
Figura 1: Ciclo de vida til de aparatos o mquinas

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2.2 Instrucciones para la puesta en marcha

Los problemas que ocurren durante la puesta en marcha son debidos normalmente a dificultades o problemas en otras fases. La bsqueda de un fallo que implique un gran esfuerzo e inversin de tiempo puede ser provocada por ejemplo por un fallo causado durante el proceso de construccin. Aunque por otra parte puede deberse a que la puesta en marcha no se haya preparado de manera eficiente. Segn la experiencia los fallos que ocurren ms frecuentemente durante la puesta en marcha son los siguientes: - Los errores presentes en los programas del PLC (PowerLine Comunications) - Los mdulos del programa no estn suficientemente estructurados - Los grupos de construccin o partes adicionales no estn montadas correctamente o no estn bien acopladas -Faltan grupos de construccin o partes de la mquina - Fallos en la instalacin elctrica. A menudo estos son provocados por el montaje de cables en la caja de contactos - Las conexiones de los tubos de goma y tuberas estn mezclados El constructor es la persona responsable de disear la mquina para garantizar que esta pueda ser puesta en marcha de manera correcta. Este debe prestar atencin tambin al diseo de los elementos individuales con tal de hacer ms fciles las tareas necesarias durante la puesta en marcha o incluso para eliminar dichas tareas. Un diseo del producto adecuado para la puesta en marcha puede conducir a que se puedan realizar pruebas con anterioridad o a que sea posible la puesta en marcha parcial. Para realizar una prueba de ensayo o una puesta en marcha preliminar los grupos de construccin deben poder montarse previamente, poder funcionar correctamente y disponer de las interfaces de conexin necesarias con otros grupos de construccin. En el ensayo preliminar de los grupos de construccin se puede comprobar por ejemplo si los componentes estn correctamente montados o su comportamiento frente a la temperatura y la emisin de ruidos. Durante el ensayo preliminar tambin se comprueba la funcin correcta del grupo de construccin. La puesta en marcha puede incluir adems las siguientes tareas: - La configuracin de los interruptores de fin de carrera. - La configuracin de vlvulas neumticas o hidralicas. - El acabado de las partes defectuosas. - El ajuste de los accionadores. Un ensayo preliminar se realiza preferentemente en unidades que presentan una funcin independiente determinada. Esto ocurre a menudo en el montaje de plantas, pero no en el campo de la ingeniera mecnica donde varias partes llevan a cabo diferentes funciones de la mquina . 13
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2.3 Puesta en marcha de equipos neumticos

Para asegurar un funcionamiento sin fallos de los equipos debe prestarse atencin a las normas de montaje y funcionamiento dadas por el fabricante o por el proveedor. Contar conuna documentacin tcnica completa y el reglamento de puesta en marcha es de gran importancia. Para aparatos electroneumticos adems de las normas proporcionadas por el fabricante deben tenerse en cuenta una serie de normas generales. Para el montaje o instalacin de aparatos electronematicos se debe comprobar si los datos tcnicos prescritos de tensin y tipo de corriente son compatibles con las conexiones y los datos tcnicos del fabricante. En aparatos neumticos el aire comprimido es conducido a travs de tubos flexibles de plstico o goma. Estos deben ser instalados de acuerdo a las instrucciones proporcionadas por el fabricante. Se deben evitar pliegues provocados por radios de flexin cortos, compresin y rozamiento. Adems se deben fijar los tubos de tal manera que no se produzcan movimientos no deseados debido a variaciones de la presin en la red de aire. Los puntos de fuga no pueden evitarse siempre al 100%, pero debe procurarse que el nmero de estos sea tan pequeo como sea posible. Las partes en movimiento como bielas o cilindros deben ser protegidas adecuadamente para evitar cualquier peligro para el usuario debido al movimiento de estas piezas.
2.3.1 El uso de engrasadores

Los engrasadores enriquecen el aire comprimido con aceite para que as las partes mviles sean engrasadas. Para muchos componentes neumticos basta con un nico engrasado que pone a punto el componente durante toda su vida til. Por este motivo y tambin debido a que el uso de engrasadores conlleva a menudo problemas, debera evitarse el uso de aire comprimido enriquecido con aceite. Sin embargo el enriquecimiento del aire comprimido con aceite es necesario en los siguientes casos: -Los elementos de construccin han funcionado anteriormente con aire comprimido enriquecido con aceite. -Los cilindros se mueven muy rpidamente. -En actuadores rotativos como por ejemplo en los motores de lminas Para un uso correcto del engrasador se deben aadir un par de gotas por metro cbico de aire comprimido. Para volmenes conocidos se pueden dar valores del nmero de gotas por minuto a aadir.
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Para comprobar si la configuracin del engrasador es correcta debe elegirse para el test el cilindro que se encuentre ms alejado. Para ello se coloca una hoja blanca de papel delante de la ventilacin de la vlvula distribuidora que controla dicho cilindro. La distancia debe ser de unos 10 cm. Durante el funcionamiento del cilindro debe depositarse en el papel una capa delgada de aceite. As se asegura que el aceite llegue hasta ese cilindro. Un exceso de gotas de aceite restantes sobre el papel indica un exceso de engrasado del aire comprimido. Slo debe emplearse el aceite indicado por el fabricante. En ningn caso debe rebajarse el aceite con petrleo, ya que este disuelve las grasas. A continuacin se citan algunas de las propiedades importantes de un buen aceite: - Elevada resistencia al envejecimiento
2.3.2 Realizacin de la puesta en marcha

En cada nueva mquina, mquina reconstruida o reparada existe el peligro de que un cilindro se mueva incontroladamente. Esto puede producir daos en el personal o daos en la mquina. Por este motivo deben elaborarse instrucciones para la puesta en marcha. Durante la puesta en funcionamiento se deben de considerar los siguientes puntos: - Antes de poner la mquina en marcha debe controlarse que no exista presin interna. - Todos los elementos deben encontrarse en la posicin inicial. - Se deben comprobar las posiciones de las vlvulas de impulso. Estos pueden cambiarse manualmente o utilizar un impulso de ajuste. -Las vlvulas de estrangulacin que determinan la velocidad de la biela deben estar cerradas. - La presin debe ser aumentada lentamente. Esto puede realizarse mediante un regulador de presin manual o de forma automtica. - Las vlvulas de estrangulacin deben abrirse despacio. - Debe realizarse un test de prueba sin piezas. Despus el proceso puede dividirse y realizarse en diferentes fases. La posterior activacin de las diferentes partes puede realizarse como un servicio por pulsador. - Se deben controlar las posiciones de los interruptores de los cilindros. Estos deben de poder accionarse de manera segura y no deben estar sobrecargados. - Se debe realizar un nuevo test con una pieza. - Se debe comprobar si las fuerzas y la velocidad definidas son alcanzadas.
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2.3.3. Inspeccin
Durante el funcionamiento de un mquina debe considerarse lo siguiente: - Se debe realizar un control continuado de la funcin, rendimiento y el estado del sistema neumtico. - La temperatura ambiente debe estar comprendida en los intervalos de temperatura permitidos para cada elemento. - Se debe comprobar regularmente el nivel del fluido en el engrasador. En caso necesario este se debe rellenar con aceite. - Se debe comprobar regularmente el nivel de lquido en el decantador de agua. En caso necesario debe vaciarse el recipiente. -Los filtros deben de cambiarse de manera regular o en caso necesario - La presin del sistema debe controlarse regularmente. -Las cubiertas protectoras y mecanismos de seguridad deben estar presentes y funcionar correctamente. -Los aparatos o elementos de construccin deben de estar sujetos correctamente. - Los aparatos neumticos deben someterse a un test de fugas. Deben eliminarse las fugas detectadas. Adicionalmente se deben controlar los elementos siguientes de un sistema neumtico: - El estado del engrasador. - El estado del filtro y del decantador de agua. - La funcin del indicador. - El estado general de la red de tuberas. - La accesibilidad a los diferentes aparatos. Al trabajar en la mquina se debe considerar siempre la carrera del cilindro. Los cilindros pequeos tambin pueden causar daos!
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2.4 Puesta en marcha de equipos hidrulicos

Antes de llevar a cabo el montaje o la instalacin debe comprobarse si las conexiones de los elementos electrohidrulicos son compatibles con los datos tcnicos indicados de tensin y tipo de corriente. Durante el montaje o la instalacin deben seguirse las instrucciones y esquemas proporcionados por el fabricante. Las tuberas deben montarse de acuerdo al diagrama de tuberas suministrado junto con el equipo. Los tubos no deben estar bajo tensiones mecnicas despus de ser montados. No deben producirse oscilaciones y otros movimientos que puedan provocar daos. Si se emplean tubos de goma debe prestarse especial atencin a que estos sean suficientemente largos y no presenten ningn radio de flexin demasiado pequeo. Las tuberas y tubos de goma no deben tener puntos de rozamiento ni estar doblados o apretados. Se debe comprobar la limpieza de las tuberas antes de montarlas y limpiarlas en caso necesario. Deben comprobarse las partes internas de tuberas que han sido soldadas o dobladas por aplicacin de calor para constatar la ausencia de cascarillas. La limpieza de tuberas y tubos de goma sin vlvulas y cilindros elimina las impurezas presentes. En las tuberas de fuga no debe producirse ningn atasco. El fluido hidrulico debe poder fluir libremente de regreso al tanque . En caso necesario se deben proteger las partes abiertas del cilindro como por ejemplo la biela. Las partes mviles no deben suponer tampoco peligro alguno para el personal.
2.4.1 Llenado del equipo con fluido hidrulico
El recipiente, las tuberas, los tubos de goma y los filtros deben de estar limpios y libres de impurezas antes de proceder al llenado del equipo hidrulico. En el proceso se debe tener en cuenta si las vlvulas presentes deben estar abiertas o cerradas para cumplir sus funciones correspondientes. En los recipientes hidrulicos no debe permitirse el acceso de aire no filtrado. El filtro para la entrada y la salida de aire debe funcionar correctamente. Slo puede utilizarse el aceite hidrulico indicado por el fabricante. Se debe prestar especial atencin al tipo, viscosidad y dems propiedades del aceite.
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Durante el llenado del fluido hidrulico debe prestarse especial atencin a la limpieza. El fluido puede contener agua o suciedad incluso en los tanques de almacenamiento. Por este motivo el aceite a aadir debe tambin ser filtrado. No se permite la presencia de agua en el equipo. Los hidroacumuladores deben ser llenados con especial cuidado. Los hidroacumuladores con gas solo debe ser pretensados con nitrgeno. Las directrices dadas por el fabricante deben ser tenidas en cuenta. Antes de la puesta en marcha debe comprobarse la direccin de giro de la bomba hidrulica. Esto se comprueba encendiendo la bomba durante unbreve perodo de tiempo. El equipo no debe estar presurizado en ese momento con tal de que no se establezca presin al comienzo. La lnea de succin de la bomba debe estar abierta. Durante la puesta en marcha deben de considerarse los siguientes puntos: -Antes de cargar el equipo hidrulico debe realizarse un test de una hasta cuatro horas con el equipo vaco. - Se debe instalar una vlvula de seguridad siguiendo los requisitos especificados por el fabricante. Finalmente se debe precintar la vlvula de tal manera que la presin no pueda ser modificada. -Deben colocarse las vlvulas de estrangulamiento, reguladores de caudal y vlvulas de presin . Estas vlvulas deben ser tambin precintadas. - Durante el funcionamiento del equipo en vaco deben controlarse la presin, el nivel de aceite, las temperaturas de la bomba y del motor de propulsin del aceite hidrulico. Se debe realizar un control para evitar la aparicin de fugas. -El equipo debe ser aireado despus de arrancar la bomba hidrulica. Esta accin debe repetirse cuando el aceite hidrulico ha alcanzado su temperatura de trabajo. Tambin se debe comprobar nuevamente el nivel del fluido. - Despus de la marcha en vaco se debe cargar el sistema. Durante la carga la presin debe ser controlada de forma continuada. En esta fase debe tambin prestarse atencin a las fugas, ante todo en las uniones roscadas y cierres. Las fugas solo pueden ser selladas cuando no hay presin en el sistema. - Despus de que las condiciones normales de trabajo sean alcanzadas se realiza un control de las velocidades del cilindro y del accionador. Los valores medidos deben escribirse en el protocolo. Los posibles defectos deben ser anotados tambin en el protocolo. No deben sobrepasarse las temperaturas permitidas. - Se deben limpiar los filtros presentes despus de su puesta en marcha, especialmente cuando se usan vlvulas proporcionales y de control. - Durante la puesta en marcha de bombas de mbolos axiales debe tenerse en cuenta que estas no pueden aspirar el fluido por ellas mismas. Estas deben llenarse primero con aceite hidrulico. - En el cambio de bombas debe tenerse en cuenta que en las bombas fras no debe ser utilizado aceite caliente.
2.4.2 Realizacin de la puesta en marcha
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2.4.3. Inspeccin
Durante el funcionamiento de un mquina debe considerarse lo siguiente: -La funcin, el rendimiento y el estado del equipo hidrulico deben ser controlados de manera continua. - Se debe prestar especial antencin a la temperatura del fluido hidrulico y su enfriamiento - El nivel de fluido debe ser controlado de manera regular En caso necesario debe rellenarse ms cantidad fluido. Un aumento del nivel de fluido indica la presencia de agua. - La presin del sistema debe ser controlada de forma continua. Cualquier desviacin de la presin provoca un funcionamiento incorrecto del sistema. - Las bombas y motores deben funcionar de modo relativamente silencioso. - Las cubiertas protectoras y mecanismos de seguridad deben estar presentes y funcionar correctamente. Los aparatos o elementos de construccin deben de estar tambin correctamente sujetos. - En el equipo hidrulico tambin es importante la ausencia de fugas. Las fugas deben ser cerradas cuando el equipo est apagado. Los equipos hidrulicos deben controlarse regularmente. Para estos controles deben considerarse los siguientes puntos: - Debe controlarse el estado del fluido hidrulico - Tambin debe controlarse la suciedad en tamices o filtros y proceder a su cambio cuando sea necesario. El correcto funcionamiento de los separadores magnticos tambin debe ser controlado y en caso de producirse la acumulacin de suciedad se debe proceder limpiarlos. - El funcionamiento de la pantalla del aparato debe tambin ser controlado - Debe comprobarse la accesibilidad a todos los elementos de construccin. - El estado general de la red de tuberas debe ser evaluado. - Los acumuladores de presin requieren una atencin especial. En los acumuladores de presin con gas debe comprobarse la presin de tensin y corregirla en caso necesario. Los equipos hidrulicos con vlvulas de control tambin requieren una atencin especial. Debido a su sensibilidad a la suciedad deben considerarse los siguientes puntos durante el proceso de limpieza: - Desmontar las vlvulas de control antes de la limpieza y colocar en su lugr elementos de drenaje. De este modo la lnea de presin y la lnea de reflujo estn conectadas entre si. Las tuberas en direccin al cilindro quedan bloqueadas. - Antes de comenzar con la limpieza el elemento filtrante del filtro de presin debe ser eliminado . - Despus de acabar la limpieza del equipo el elemento filtrante puede ser montado de nuevo y el filtro del reflujo puede ser cambiado. - Limpiar de nuevo el equipo y montar de nuevo la vlvula de control. 19
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2.5 Puesta en marcha de aparatos elctricos

Antes de poner en marcha un accionador elctrico, este debe ser sometido en primer lugar a un test. En este test se debe probar que el accionador cumple las caractersticas tcnicas de la mquina. En el primer ensayo en el campo de pruebas el accionador es conectado a la tensin elctrica. Adems de los valores de electricidad, determina tambin la consistencia mecnica. En este proceso se investigan las siguientes propiedades: - La temperatura que resulta del calentamiento de la mquina en funcionamiento. - La capacidad de sobrecarga producida por corrientes elctricas elevadas o momentos de giro de gran magnitud. - El nmero de revoluciones es igual al nmero nominal de revoluciones multiplicado por un factor de 1,2. La duracin del nmero de revoluciones elevado es de dos minutos. - La resistencia del aislante de las bobinas del equipo. - El momento de inercia de la masa del equipo. Es posible que las propiedades individuales presenten desviaciones respecto de los valores ideales. En la medida en que los valores estn dentro del rango definido por las tolerancias, la mquina puede ser entregada y puesta en marcha por los clientes. Antes de ponerla en funcionamiento deben realizarse otras pruebas adicionales. Los datos resultantes ms importantes deben ser recogidos. Para las pruebas se deben seguir los protocolos existentes. Algunos de estos valores en el caso de los electromotores son la intensidad de corriente nominal, la intensidad de corriente mxima, la frecuencia y el nmero de revoluciones. Tambin se debe tener en cuenta la ventilacin del motor y los interruptores de proteccin. Durante la puesta en marcha se deben considerar los siguientes puntos: - Se debe comprobar la correcta instalacin de los fusibles. -Despus de encender el equipo se debe medir la tensin presente en ese momento. - Se debe controlar la direccin de rotacin del motor. - Se deben comprobar los interruptores de proteccin del circuito de mando. Los bornes, escobillas y los elementos de sujecin de las escobillas deben ser controlados de manera visual. - El ajuste mecnico y conexin del motor con las partes operativas del equipo deben ser controlados. De manera general se puede concluir que se debe controlar si las normas y directivas dadas se cumplen
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2.6 Puesta en marcha de controladores lgicos programables

Al contrario que en los controladores lgicos con rel y contactores , en los controladores lgicos programables es posible hacer un test por separado del programa o software y del hardware. Para esto se requiere de un programa de simulacin. El ajuste de las entradas y el control del encendido de las salidas puede ser realizado con un simulador de hardware. Las entradas del controlador PLC son activadas de manera selectiva mediante interruptores sin tensin. La activacin de las salidas se indica normalmente a travs de diodos luminosos o lmparas. Sin embargo tambin es posible ajustar las entradas individuales con el software y as controlar los mdulos individuales del programa. El programa se prueba en el aparato de programacin con el que est conectado el controlador PLC. El monitor del aparato programador permite observar el desarrollo del programa del programador PLC.
2.6.1 Fallos tpicos de programacin

Antes de realizar el test se deben comprobar los siguientes errores tpicos en el programa del controlador PLC: -Indicadores, salidas, elementos de tiempo, contadores u otras variables no son arrancados por el programa. -Las direcciones de indicadores u otras variables son asignados ms de una vez. Esto conduce a diferentes resultados en distintas partes del programa. El software de programacin actual reconoce estos errores y alerta a los programadores. Despus de corregir los fallos en el programa, este puede ser cargado en el controlador PLC. Se debe guardar el programa creado ya que al controlador PLC solo se transfiere el cdigo de programacin. Slo de esta manera puede ser ms tarde modificado el programa del controlador PLC. Antes de montar el controlador PLC debe comprobarse que la tensin de trabajo del controlador PLC y las tensiones de entrada y de salida son compatibles con los valores de tensin del equipo
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3. Bsqueda de errores
3.1 Definicin
Un error se define de acuerdo a la norma DIN 31051 de la siguiente manera: Un error implica el no cumplimiento de un requisito referente a un rasgo esencial de una unidad observada. La funcin se define a travs de la operacin, accin, propsito u objetivo del objeto observado. Una funcin de error se define como una funcin que no se puede llevar a cabo como se desea o no tiene lugar. Al contrario que una funcin de fallo, una perturbacin es la interrupcin de una funcin especfica de un objeto observado. En el caso de una avera se produce la interrupcin de una funcin especfica debido a motivos relacionados con el objeto mismo cuando este est operando dentro del rango de operacin permitido. La causa de una perturbacin o de una avera es por tanto el fallo.
3.2 Localizacin y resolucin de problemas y errores durante la puesta en marcha

La bsqueda de perturbaciones y errores durante la puesta en marcha de controles hidrulicos, neumticos y elctricos requiere un orden. Cuanto ms complicada sea la estructura de los controles, ms importante es el mtodo de bsqueda de errores. Una completa documentacin que refleje el estado tcnico real es de gran ayuda para el personal encargado de la puesta en marcha. Dentro de esta documentacin podemos encontrar: - documentos tcnicos como los diagramas de operacin hidrulicos, neumticos y elctricos, diagramas de circuitos, planos de localizacin con valores para la instalacin, listas de aparatos y de piezas, - documentacin tcnica con instrucciones de uso para determinados grupos de construccin, descripciones tcnicas y diagramas de funciones,directivas para la puesta en marcha, - manual de puesta en marcha, - instrucciones de mantenimiento, - manual de instrucciones para el anlisis de fallos.
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3.3 Procedimiento para la bsqueda de problemas y fallos

Cuando una perturbacin o un fallo aparecen en un sistema complejo esto se ve indicado por una funcin de fallo. Se produce una suspensin de la funcin del equipo. Para que la causa del error o perturbacin pueda ser localizada y eliminada rpidamente la secuencia de la bsqueda debe realizarse en el orden adecuado. 1. Diagnstico de la perturbacin (determinacin de la perturbacin, acsticamente, pticamente) 2. Limitacin del campo de error por medio de herramientas auxiliares (por ejemplo mediante un diagrama de funciones o un diagrama de operacin) 3. Eliminacin del error o perturbacin.
3.3.1 Bsqueda de problemas y errores mediante diagramas de funcin

El diagrama de funciones ofrece un modelo apropiado para limitar para limitar tanto perturbaciones como fallos tcnicos. Los diagramas lgicos, los diagramas de rutinas funcionales o diagramas de marcha del programa son tambin muy vlidos para esto. El diagrama de funciones junto con el diagrama de operacin representan una combinacin muy buena a usar en la bsqueda de fallos.
3.3.2 Bsqueda de problemas y errores mediante programas de depuracin

El trabajo continuo con programas de bsqueda de errores y la experiencia adquirida durante la bsqueda de errores en equipos especiales y sistemas hacen que los programas de bsqueda de errores sean cada vez mejores y ms completos. Sin embargo el personal de mantenimiento debe llevar debidamente los cuadernos de inspeccin y registrar todas las perturbaciones. La bomba hidrulica instalada produce un ruido elevado. Esta descripcin es un diagnstico de la perturbacin. Despus de realizar un diagnstico lo ms adecuado es emplear a continuacin un programa de bsqueda de fallos ya existente. Las preguntas se responden de manera secuencial. En el momento en que se encuentra una posible causa del fallo, el procedimiento indicado para la reparacin deber de ser ejecutado. A continuacin debe comprobarse si el fallo fue resuelto en su totalidad. Para ello el programa de bsqueda de fallos se inicia desde el principio con tal de comprobar la existencia de fallos
Ejemplo
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Ruido elevado S Estn alineados la bom- No ba y el electromotor? S Es el nivel de aceite en el tanque adecuado? S
La corriente de entrada a la bomba, est sin estrangular?
Alinear la bomba, controlar el desgaste del acoplamiento Rellenar el tanque con aceite
No
No
Limpiar el filtro en al lnea de succin, la lnea de succin est doblada, la viscosidad del aceite es demasiado elevada, el nmero de revoluciones de la bomba es demasiado elevado, fallo de la bomba de alimentacin, la seccin transversal de al tubera es demasiado pequea, eliminar la contraccin o la zona oprimida en la lnea de succin
El final de la lnea de succin no se haya suficientemente profundo por debajo del nivel medio de aceite, el final est muy cercano a la lnea de reflujo, fugas en las conexiones de al lnea de succin, el aceite del reflujo contiene aire, el sello de la bomba es defectuoso. Tanque demasiado hermtico, cambiar el filtro de aire. Comprobar la direccin de giro de bomba
El aceite succionado, est libre de aire? S
No
Puede succionar aceite No al bomba? S Se est utilizando el tipo No de bomba adecuado? S Ha disminuido el ruido? No
Colocar el tipo de bomba adecuado
Aislar acsticamente la bomba, tanque y tuberas, disminuir el nmero de revoluciones, fijar las tuberas para disminuir la velocidad del aumento de la presin, modificar al retroalimentacin en funcin de la longitud de la tubera y la frecuencia de la vlvula de presin. Realizar una amortiguacin pasiva del ruido.
Figura 2:
Programa de bsqueda de fallos Ruido elevado de una bomba hidrulica
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3.4 Fallos comunes durante la puesta en marcha

De acuerdo a la experiencia existen una serie de fallos que tienen lugar de manera ms frecuente. Estos fallos deben de tenerse siempre en cuenta. Entre estos fallos encontramos: a)Fallos electroneumticos: - suministro insuficiente de aire comprimido al cilindro, -presin de trabajo demasiado baja, -lneas de conexin del cilindro cambiadas, - los interruptores de proximidad no estn colocados correctamente, - conexin errnea de la entrada y salida al controlador PLC. b) Fallos electrohidrulicos: - las lneas de operacin de presin y del tanque estn mezcladas entre s, -ajuste incorrecto de la vlvula de control de la presin, - los interruptores de proximidad no estn colocados correctamente, - conexin errnea de la entrada y salida al controlador PLC. c) Fallos elctricos: -los cables y lneas de conexin estn mezclados, - fallos en el cableado. d)Fallos del controlador PLC: - fallos en el software, -fallos en el hardware.
3.4.1 Aplicacin de controladores programables de memoria (PLC) para la bsqueda de errores

Si se usa un controlador PLC para controlar un sistema complejo es recomendable realizar un test previo del control del sistema sin los componentes hidrulicos, neumticos y elctricos del componente de potencia (elementos actuadores, elementos accionadores, etc). En funcin del fabricante del controlador PLC las funciones se llaman de manera diferente pero presentan la misma funcionalidad. De cualquier manera se debe aprovechar la posibilidad de hacer un test del programa del controlador PLC.
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3.5 Bsqueda de fallos durante la puesta en marcha

Ejemplo 1. Errores durante el encendido
Consecuencias: El control no puede ser encendido. Todos los cilindros neumticos con una excepcin estn en posicin final. Bsqueda de error: En primer lugar, debemos determinar si todos los cilindros estn en posicin de inicio. El chequeo detecta que el cilindro 1A no est en posicin de inicio. Por consiguiente, la posicin del sensor del drive in no est activada y el correspondiente aportacin del controlador PLC no est establecido. Esto tambin puede ser detectado mientras se ejecuta el test de la funcin PLC o a travs de la entrada LED. El control no puede ser empezado porque una de las condiciones de comienzo no est en su sitio. La pregunta por qu el cilindro 1A no est introducido? deber ser respondida a continuacin. Una causa posible es que la vlvula de impulso est en posicin incorrecta. La vlvula debe ser devuelta a su posicin inicial a travs del apoyo de operacin manual. Si el cilindro 1A se mueve a su posicin inicial ahora, la posicin del sensor drive in ser activado y en control podr ser empezado. El LED de la correspondiente salida de la retraccin del cilindro nos muestra la orden de la retraccin. A pesar de la presencia de la seal, el cilindro 1A no funcionar. Ahora, debemos chequear cul de las espirales de imanes en la vlvula estn activadas. El test detecta que los conectores de las espirales de imn estn desordenados. Esto tambin puede ser detectado a travs del LED de los conectores. Despus de la correccin, el cilindro funciona y el control puede trabajar adecuadamente. Antes de ejecutar las correcciones de los errores, el interruptor de apagado de emergencia debe ser activado para prevenir un accionamiento inmediato despus de que los errores hayan sido eliminados, lo que puede causar lesiones. El resultado de la bsqueda de errores: Los conectores de las vlvulas estaban desordenados durante el montaje. Por eso, el cilindro 1A no estaba en su posicin de inicio.
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Ejemplo
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio 2. Errores durante la puesta en marcha
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Consecuencias: Todos los cilindros estn en su posicin inicial pero la operacin no puede empezar. Bsqueda de errores: La funcin del test del PLC deber ser usado primeramente para la bsqueda de errores. Por lo tanto, el mando relativo deber ser usado para cambiar a la red, la cual dar la seal de inicio. Esta es la red 4 en el ejemplo. Est detectado que en esta red la seal de reajuste (reset) tiene el estado de seal 1 de acuerdo con la bandera M 2.0. La seal de reajuste o puesta a cero es por consiguiente activa aunque no debera estar encendida al principio. Ahora debemos cambiar de red con la ya activada bandera M 2.0. sta puede ser, por ejemplo, la red 9. Ahora es posible revisar por qu la bandera M 2.0. est aun lista.
Red 9 &
Reajustar la secuencia de tacto
tacto ON pre ON
presin H
tacto ON pre ON presin H
;B3 cilindro de tacto retractado ;B5 cilindro de presin retractado ;B8 presin hidrulica cambiada
Figura 3:
Ejemplo de una red de programa PLC.
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Despus de revisar la red detectamos que las dos posiciones finales drive in del cilindro de tacto y el cilindro de apretar estn activos. A pesar de que las dos posiciones finales estn activadas, la puerta de salida AND no coge el estado 1 y la bandera M 0.5 no est lista. Despus viene una puerta OR. sta es suficiente para que seal de entrada est activa para colocar la bandera M 2.0 en la salida. Detectamos que la salida h_presin (I 1.7) toma el estado 1. Esta seal debe mostrar que la presin hidrulica ha excedido los lmites permitidos. Este error es ya presente aunque el suministro de la presin hidrulica no est aun encendido. Por consiguiente, tampoco hay presin aplicada. La lnea de presin en el manmetro tampoco indica ninguna presin. Ahora deberamos controlar por qu el interruptor de presin da una seal a pesar de que no hay ninguna presin. Esto puede ser causado por un defecto en el interruptor de la presin o por un error de conexin en el hardware. El interruptor de presin debe ser conectado como contacto obturados como est descrito en al documentacin. El resultado de la bsqueda de errores: Est determinado, que el interruptor de presin no est correctamente conectado. El contacto de apertura estaba conectado en vez del contacto obturador. Por eso la presin apagada produce una seal. Despus de reconectar el contacto obturador, la seal del enchufe de la presin no se vuelve a aplicar a la red 9 y la bandera M 2.0 no ser puesta en marcha. Ahora, todas las condiciones requeridas para la puesta en marcha del control en la red 4 estn en orden y la operacin puede ser empezada.
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Ejemplo
Seguridad, puesta en marcha y teleservicio 3. Errores durante la puesta en marcha Consecuencias:
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El control funciona sin ningn problema. El cilindro 2A vuelve a su posicin de inicio pero el cilindro de presin hidrulica 3A no se mueve. Bsqueda del error: Se propone el siguiente procedimiento: La seal run out para el cilindro 3A es generada por el interruptor de posicin final en el cilindro 2A de acuerdo al diagrama de funcin. El mismo interruptor hace que el cilindro 2A ruede. Es la seal de entrada del interruptor de posicin final presente? S, de lo contrario el cilindro 2A no rodara. Ahora empezamos con el test de funcin PLC. Est la correspondiente bandera de la secuencia de paso colocado en el programa? Y respectivamente, est el paso responsable del movimiento hacia fuera del cilindro hidrulico 3A activado? S, el programa ha colocado la espiral magntica de salida en la posicin correcta. Est esto indicado a travs de la salida LED del PLC? S, el LED brilla. Est la correspondiente espiral activada? S, esto puede ser examinado sacando el conector y metindolo de nuevo. Se pueden escuchar sonidos de encendido. El LED de la espiral magntica brilla cuando el conector est adjunto.
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La bsqueda debe seguir usando el diagrama de conexin hidrulica. Est la presin puesta en el puerto de la vlvula 4/2 de control direccional? S, la presin est aplicada a la vlvula de control direccional. Estn las lneas de conexin operacional del cilindro revueltas? No, las lneas de conexin operacional del cilindro estn conectadas correctamente. Est la presin puesta en la salida B de la vlvula de control direccional? S, la salida B de la vlvula direccional est presurizado. Esto significa que error debe estar entre el puerto B de la vlvula de control direccional y la conexin del cilindro en el lado del pistn o el fluido hidrulico es incapaz de circular hacia la otra conexin del cilindro. Antes de todo, tenemos que revisar la correcta instalacin y funcionamiento de los componentes interyacentes. Estos componentes son: - - Control de la vlvula de retencin Interruptor de presin
El resultado de la bsqueda: Es determinado que el control de al vlvula de retencin no ha sido instalado correctamente. Ha sido instalado inversamente y por eso funciona como elemento bloqueador. Esto evita que el cilindro hidrulico 3A se agote. Reinstalar la vlvula de manera correcta hace que el control funcione adecuadamente.
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Mecatrnica
Mdulo 8: Mantenimiento y diagnstico Libro de Texto
(Concepto) Jerzy Jdrzejewski Universidad Tcnica de Wroclaw, Polonia
Mantenimiento y diagnstico
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ndice 1 Objectivos y tareas para el diagnstico y la asistencia remota 5
2 Sistema de diagnstico 7 3 Mantenimiento y reparacin del sistema de diagnstico 12
4 Tendencias de desarrollo 16
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Mantenimiento y diagnstico
Remote diagnostics and servicing of mechatronic systems - Textbook
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Aims and tasks of remote diagnostics and servicing

Modern ma chine syste ms are highly automate d. The contr ol systems used in the automation perform their tasks on the basis of instructions (control decisions) gene rated in microprocessor s, processor s or computers. Cont rol decision s are take n on the basis of signals from sensors lo cated in executin g mechatronic system components, supplyin g information about the condition of the latter and about the performance of the tasks. The inform ation is use d to infer a bout system operation and task (process) performance correctness and to evaluate the intensity of distur bances resulting in error s which need to be actively minimized and compensated. The contro l is condu cted according to an algorithm whi ch takes int o account a ll the factor s having a bearing on the functioning of the mechatronic system and on the perfo rmance of the processes. In many cases cont rol functions are carried out intelligently using appropriate AI tools. T he diagnosing of a sin gle mechatronic syste m, whole machines an d processe s, the supervising of the operation of mechatronic systems a nd machines and their diagnosing for service purposes can be made intelligent. Malfunctions of and damage to ma chines during their operation result in high costs of production delays, standstills an d repairs for the users. Therefore it has become necessary to continuou sly monitor machines and processes, forecast disturbances, take measures preventing process quality deterioration and take necessary remedial actio ns based on the fore casts. Such monitoring is more and more often remote and decisions are taken remotely. Eve n service functions are performed remotely. In man y cases it is nece ssary to monitor and service remotely since only the manufacturers of mecha tronic modules and systems have the require d knowledg e to ident ify nonstandard disturbances and their effects and to take service decisions. The task of remote diagnostics is to wirelessly t ransmit (for a short o r considerable distance) diagnostic signals with the require d informational conte nt from the diagnosed object to a near or far receiver, a monitoring station or a monitoring centre. A proper inference system, an intelligent advisory system or an expert will assess the disturbances and will take appropriate service decision s, re motely gene rating forecasts, evaluating the deviations and identifying the degradation of the operating parameters with a required accuracy and probability. The diagnosing systems response are diagnostic inf erences which are th e basis for taking service decisions. The tasks of a remote servicing system include: - preventing excessive deterioration of mechatronic system (machine and equipment) operating parameters by reducing disturb ances and compensating errors; - predicting excessive errors and defects befor e they occur, whereby remedial action can be t aken in a planned and prepared way to keep adverse economic consequences to minimum (intelligent action); - optimum planning of service tasks for operating periods most convenient to the user. 5
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A revolution in remote diagnostics was the de velopment of wireless supply of sensors and wireless reception of their diagnostic signa ls, whereby the measuring systems could be miniaturized, measurements could be improved and the structur e of objects could be penetrated by means of sensors to satisfy diagnostic needs. The connection of senso rs to communication networks has r esulted in almost limitless possibilities of co ntrolling the d iagnosis process using not only single sensors but also groups of sensors. As a re sult, information from sensors ca n be used by control, diagnostic and forecasting systems. This is of great signif icance for th e diagnosis of mechatronic system components and modules.
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Idea, structure and operation of diagnostic system

Diagnostics of machines ensures th eir precise and reliable operation. The more complex a machine, its mechatronic system an d the con ducted tech nological pr ocesses are , the larger the number of various disturbances which nee d to be periodi cally or continuously monitored and the err ors they ca use reduced. The high er the precision require d of machines (diagnosed objects), the greater the precision an d reliability of identif ication ( i.e. the greater the precisio n of the se nsors, the processing of diagnostic signals and transmitting them to a monitor, a control system and a diagnostic or service centre) must be. Thus the design or choice of a proper diagnostic system, software and hardware requires extensive knowledge of machine building, the processes involved, the theory and practice o f diagnosis and all d iagnostic system components. Diagnostic complexity a nd precision depends on the effect which the diagnosed parameters of machines have on the latters work processes. Typical malfunct ion percentages for a selected machining centre are shown in table 1 and typical quantities to be monitored are presented in Fig. 1.
Malfunction location Conveying and feeding objects DNC system Retooling mechanism Tool length setting Machine tool mechanical assemblies Tool damage Workpiece clamping Fine-tuning control Feeding coolant Clamping palettes NC system Problems with chips Hydraulics Other malfunctions
Table 1:
Share [%] 20.1 18.2 14.6 14.1 12.1 6.8 2.6 1.7 1.7 1.1 0.9 0.9 0.9 4.3
Malfunction percentages for machining centres 7
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Full diagnostics of such a complex object as an operating machine tool is very difficult and co stly. Sensors f or continuous or period ic monitoring must be permanently installed within the machine tool structure, which is hig hly expensive. The sensors are co nnected by wires and sometimes wirelessly (using proper communication standard) to signal processing circuits. The signals must be explicit, i.e. they should precisely infor m about any changes in the monitored qua ntities and should not be subject t o any interference during their tran smission t o processing circuits. Th e processe d signal is then used in inference which, in a simple case, consists in evaluating t he measured quantity against the value proper for the monitored para meter. The result of inference is t he basis for the formulation of diag nostic conclusions. For complex ph enomena a nd object b ehaviours many diagn ostic signals must be simultaneously evaluated. Such an inf erence process can be highly comp lex and req uire very complex proc edures and algorithms and sometimes artificia l intelligence tools: fu zzy logic, artificial neural networks and expert systems. Also the efficiency of the communic ation system, especially when the diagnosed quantities are critical for system operation reliability (require a quick response), is important. T he further away fro m the signal source the sensor is, the greater the danger that the monitoring system sensitivity may be not high enough and the response time t oo long. In such cases it may become necessary to e mploy measurement amplifiers integrat ed with the sensors, d igital filter s a nd proper signal processing. In this way one can greatly increase the measurement resolution.
Tool temperature Vibrations Geometry deformation
Tool wear Tool chipping Machine force Air temperature and humidity Machine tool temperature Workpiece temperature and geometry
Main drive load Feed drive load Supply voltage Rotation speed Ball screw forces Spindle torgue
Palette clamping force Presence of unmachined workpiece Geometry Guard closing of unmachined workpiece
Oil feed Oil pressure Oil temperature Air pressure Acoustic emission Clamping pressure Feed force Positioning accuracy Axies and connectors Palette clamping force
Fig.1:
Typical machining centre quantities requiring monitoring
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The input data for object diagnostics are: - diagnostic signal properties and a cquisition points (sensor locations, the rate of changes and availability for service), - the boundary values of controlled quantities, - dependencies between the gener ated signal and the dist urbances in the performance of an object or a process, - sensors a nd measuring instruments (sensit ivity, complexity, adaptability, numerousness, cost, the degree of automation), - the form of acquired information, - the methods of processing signals, - verification methods, - the method of communicating with receivers, - the strategy of diagnosis, - inference methods. In order to reduce the number of sensors an d the complexity of the signal processing system one should use such sensor s which ca n supply much information about the behaviour of an object. Measurement paths can be much si mplified and diagnostic information more easily acquired if intelligent converters are used. The structure of an intelligen t force converter is shown in Fig. 2. These are usually small-sized units made as MEMS (Micro-Electro-Mechanical Systems) microstructures, which include a sensor with a matching digital amplifier and a microprocessor with sto red knowledge for intelligent signal processing.
DIN 66348
RS 485 RS 232 Force sensor 1 Force sensor 2 Pressure sensor

PC
Sampling-storing system a/d converter
Microprocessor
Inputs
Outputs, Alarm
Temp. sensor
a/c
5|2|6|9|3
Fig. 2:
Structure of intelligent force converter 9
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The criteria for designing diagnostics are: - diagnostic signal sensitivity to changes in machine/process performance and information capacity, - the degree of machine/process degradation, - the level of service personnel qualifications, - reliability, - operating costs. A typical unit for diagno sing mechanical objects consists of the following assemblies and components: 1. A measuring system (sensors, mat ching systems respo nsible for energy a nd information matching of signals, diagnostic sockets for retrieving information from the object). 2. Instrumentation amplifiers, a/d conve rters, channel selectors, I/O ports and other. 3. A digital sig nal processor (used for calculating diagnostic symptoms). 4. A decision system (incorporating logic converters, voltage level translators, digital comparators and other). 5. An informat ion display system whi ch decodes information and presents it in the form most convenient for t he user (monitor, printer, analogue indicators, digital indicators and other). 6. An informa tion storag e system (memory: RAM, RAM-DISK, VDISK). 7. Software (operating system, signal processing and analysis, state diagnosis a nd predictio n, functions performed by the diag nostic unit, communication b etween system layers, system ope ration management).
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A block diagram of the diagnostic unit is shown in Fig. 3.
DIAGNOSTIC UNIT Diagnostic signal sensors
Components
Diagnostic system
Diagnostic sockets
Processor
Multichannel diagnostic signal converter

System bus
RAM, RAM-DISK, VDISK
Keyboard
Monitor
Printer
Software
Fig. 3:
Block diagram of microprocessor diagnostic unit 11
Minos
Idea, components and operation of service diagnosing system

As opposed to the general diagnosing of the operation of an object and the work pr ocesses the latter carries out, which informs the user if the disturbances are within permissible limits and if sufficient product accuracy is bein g achieved, the purpose of service diagnostics is period ic error correction and planned recovery of the correct operatin g parameters. Service diagnostics consists in tracking the degree of object (machine) degradation in order to apply error correction and compensatio n or carry out a planned and well prep ared repairs during a short standstill at a t ime convenient for the use r. Thus the purpose of service diagnostics is to restore the machines operating parameters guaranteeing the desired process (product) accuracy. In order to forecast the degradation of machine components one must probe deeper into the wear processes and the mechanism of change of operatin g parameter values (sympto ms of progressin g damage) than in general diagnostics. This means that in service diagnostics one must apply extensive up-to-date knowledge about the design and operation of th e machine, its precision, disturbances in the precision, error correctio n and compensation methods and repair techn iques and technologies. Service diagnostics capabilities should be generally taken into account already at the machine design stage. This applies particularly to the location in the machine of (intelligent) sensors and components enabling their communication w ith the use rs or manufacturers diagnosticservicing ce ntre. Also at this stage simulations of the dep endencies between diagnostic sign als and defects should be carried out, which will facilitate forecast ing service a ctivities and determining the needs relating to the structure of the measuring systems. The application of knowledge in th is kind of diagnostics involves modelling machine behaviour in the ope rating conditions, modelling error s in the form of simplified functions suitable for periodic supervision and compensation, limited forecasting and modelling permissible deterioration in machine performance and possible types of damage. These are highly complex activitie s and require adequate computer hardware and software and highly qualified designers. In many cases one can use dedicated commercial software and diagnostic modules. A typical graph of mac hine/technological device operating parameter degradation, with the ad missible value and the boundary value of th e measured signal (diagnostic symptom) marked (indicating whether the machine is or is not functional), is shown in Fig. 4. If the symptom exceeds admissible value Ud, this means that the diagnosed device is no longer fully functional bu t it can be o perated for a certain time, i.e. it is still capab le of performing its functions. If t he sympto m e xceeds boundary value U g (which marks t he ultimate date for do ing repairs), this means that it is no longer fit for use. Serviceability and unserviceability areas can overlap to some extent. In th e overlapped area the device is not fully functional but still serviceable (Fig.5).
12
Minos
Uniserviceable Signal/symptom Ug Not fully functional but serviceable Serviceable Structure parameter/technical condition Serviceable Functional Not fully functional Unserviceable Ug - Boundary value Ud - Admissible value
Ud
Fig.4:
Classification of technical condition of machines and devices
Functional
Serviceability area
Not fully functional but serviceable Unserviceable
Nonfunctionality area
Fig. 5: Areas of technical condition of machines and devices 13
Minos
The range in which in t echnical object operatio n is aided with knowledge processing and d iagnostics is show n in Fig. 6. The rang e covers a very wide spectrum of analyses and the use of AI tools.
DIAGNOSTIC TASK (real objects)

MECHANICAL MODELS (structure and condition characteristics)
PHYSICAL MODEL
Qualitative description
MATHEMATICAL MODEL
Explanatory description
IDENTIFICATION OF MODELS
Quantitative description
STRUCTURAL MODEL - wear dynamics HOLISTIC MODEL
STRUCTURAL MODEL
Types of models:
deterministic probabilistic fuzzy
- wear evolution SYMPTOM MODEL
DIAGNOSTIC MODEL INFERENCE MODELS deterministic probabilistic fuzzy neural ekxpert other
HOLISTIC DIAGNOSTICS
SYMPTOM DIAGNOSTICS
ELECTRICAL DIAGNOSTICS
CRITERIA DIAGNOSIS (current/future) division of models accuracy limit states effectiveness other
Fig. 6:
Object diagnostic modelling capabilities
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Minos
The way in which relationships bet ween a symptom and a defect are sought (which is the aim of service diagnostics) is shown in Fig. 7. This requires highly complex operations on models: model reversing, complicated testing of mode ls sensitivity to defects, training data generation, creating adaptational models and building diagnostic relations. Thanks to t he use of such simulation techniqu es of acquir ing symptom-defect relations the operators of the device being diagnosed are able to view on the mon itor not only information about the o ccurrence of a failure but also defect identification data.
CLASSICAL METHOD
DEFECT MODEL SYMPTOM
MODEL REVERSAL METHOD

SYMPTOM
REVERSED MODEL
DEFECT
Reversal of models by training adaptational systems (dedicated algorithms, artificial neural network)
Building object models Testing models sensitivity to defect Training data generation
Building adaptational models Training adaptational systems Building diagnostic relations
Fig.7:
Simulation techniques of acquiring diagnostic relations: classical and based on object model reversal methodology
15
Minos
Developmental trends
Remote diagnostics an d servicing have stro ng economic reason s since they contribute to longer prod uct life. The refore attempts to increase product life span will translate into the de velopment of diagnostics and supervision. In addition, as the globalization of manufacturing increases so does its dispersion whereby it becomes n ecessary to employ remote diagnostics an d ser vicing in or der to signif icantly increase the reliability of mechatroni c systems, te chnological processes and the manufactured products. T his means t hat diagnostic system modularity will continue to be devel oped and an ever larger number of diagnostic functions will be carried out by intelligent sensor s. This will naturally be accompanied by the min iaturization of measuring systems and their integration with the processes responsible for signal processing and dia gnostic inference. Also reliable tech nologies for remotely supplying t he systems with powe r and transmitting the information generated in them to a higher decision level to diagnost ic-servicing centres will continue to be developed. New, more advan ced communication standards and decision alg orithms aide d with AI to ols will be used for this purpose. The development of remote diagnosing and servicing of machine systems tends towards full coverage of the latter a nd towards total supervision and servicing based on forecasts.
16

Mecatronica

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Colaboradores en la elaboracin y aprobacin del concepto conjunto de eseanza:

1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 1.10 1.11 1.12 1.13

Funcionamiento de un sensor capacitivo

Tipos de sensores capacitivos

Influencia del material del objeto

5.3 5.4 5.5.

CABEZA DEL SENSOR

Figura 1.1: Esquema de un sensor inductivo

Fundamentos tericos Circuito de resonancia

Figura 1.2: Oscilaciones en un circuito LC

Fundamentos bsicos de construccin

Campo magntico de corrientes eddy

Figura 1.6: Histresis de un sensor inductivo 11

Acero St37 Cromo acero inoxidable Latn Aluminio Oro

Dimetro Diametro del objeto [mm] longitud

Diametro del orificio del sensor [mm]

Bobinas de plstico bobina

Figura 1.12: Sensores inductivos insensibles a campos magnticos

zona permitida humedad Desconexin

Figura 1.14: Sensor tipo NAMUR: a) caracterstica; b) circuito elctrico

Cabeza del sensor

Figura 1.15: Sensor anlogo inductivo.

Minos 1.8 Corriente continua (CC)

Figura 1.17: Sensor de corriente alterna

Principios de conexin de los sensores

Figura 1.18: Conexin de sensores en serie (Funcin lgica AND)

Figura 1.19: Conexin en paralelo de los sensores( funcin lgica OR)

suministro de voltaje [V]

Conexin de sensores a una red de comunicacin

Figura 1.21: Sistemas de comunicacin con y sin profibus

Cabeza del sensor

Figura 2.1: Diagrama de un sensor capacitivo

Funcionamiento de un sensor capacitivo

Elemento que est siendo detectado rea activa del sensor

Campo del sensor

Figura 2.4: Campo elctrico de un sensor capacitivo

electrodo del sensor

electrodo del sensor

electrodo externo objeto electrodo del sensor

electrodo del sensor

electrodo del sensor

electrodo del sensor

electrodo del sensor electrodo del sensor electrodo externo

electrodo del sensor

pouiteln zna psoben Para 85 - 110% de la operacin nominal y la temperatuda de trabajo

Figura 2.6: Definiciones de las zonas de accin de un sensor capacitivo

Tipos de sensores capacitivos

Figura 2.7: Tipos de sensores capacitivos

Figura 2.8: Mtodo de montaje de sensores capacitivos a) superficiales y b) no superficiales

Influencia del material del objeto

Tabla 2.2: Coeficientes de correccin para diferentes materiales

Campo de compensacin electrodo de compensacin

objeto detectado electrodo del sensor

elecrodo externo contaminacin de interferencia

Figura 2.10: Sensor con un electrodo adicional de compensacin

Figura 2.11: Deteccin y eliminacin de botellas vacas

Figura 2.12: Control del nmero de recipientes metlicos o de vidrio

Figura 2.13: Control del nivel de lquido en un tanque o en una tuberia

Figura 2.14: Deteccin de envases vacos en la lnea de produccin

CABEZA DEL SENSOR

Konstrukce ultrazvukovho senzoru

Figura 3.2: Onda sonora

ultrasonido desde 20 kHz