Asignatura: Elementos de Mecatrnica

Dr. J os Sebastin Gutirrez Caldern

Universidad Panamericana
jsgutierrez@up.edu.mx
1
Temas
1. Conceptosbsicos
2. Caractersticasprincipalesdelostransductores
3. Sensoresysistemasdemedicin
4. Actuadoresymandos
5. Mecanismosparalaautomatizacin
6. Control por computadora
2
Tema 1: Conceptos bsicos
1. Definicin de mecatrnica y componentes de un
sistemamecatrnico
2. Sistemasgeneralesdemedicin, definiciones
3. Cantidadfsica
4. Medicin, exactitud, yprecisin
5. Conceptodetransductor, sensor yactuador
3
1. Definicin de mecatrnica y
componentes de un sistema mecatrnico
4
Qu es la mecatrnica?
Definicin: Integracin sinrgica de tres campos de ingeniera tradicional
parael procesodediseoanivel desistema.
Definicin de mecatrnica y componentes de un
sistema mecatrnico
Fig. El campo de la ingeniera mecatrnica: la interseccin de la tecnologa mecnica, elctrica e informtica
Ingeniera mecnica
+
Ingeniera elctrica o electrnica
+
Informtica
5
Ingeniero mecatrnico
Aquel individuoqueestacapacitadopararealizar lassiguientesfunciones:
1. Disear eimplementar componentesmecnicosdeunproducto.
2. Disear eimplementar componenteselctricos(actuadores, sensoresy
amplificadores), as comoel diseodelgicayalgoritmosdecontrol.
3. Disear e implementar el hardware y software de cmputo para
controlar el productoentiemporeal.
Definicin de mecatrnica y componentes de un
sistema mecatrnico
Investigacin Desarrollo Innovacin
6
Fig. Investigacin (cientfica), desarrollo e innovacin (tecnolgica)
Control manual vs. automatizado
Definicin de mecatrnica y componentes de un
sistema mecatrnico
7 Fig. Analoga entre un sistema de control manual y uno automatizado
Componentes de un sistema mecatrnico
Definicin de mecatrnica y componentes de un
sistema mecatrnico
8
Fig.3 Componentes bsicos de un sistema mecatrnico
Fig. Componentes de un sistema mecatrnico
Sensores
Sonlosojosdeunsistemacontroladopor computadora.
Sirven para la medicin de temperatura, presin, fuerza, esfuerzo,
posicin, velocidad, aceleracin, flujo, etc.
Son transductores (convierte un tipo de energa a otra) que miden cierto
tipo de energa, un indicador o detector en pocas palabras, la energa
detectada se convierte en impulsos elctricos que son captadas por las
mquinasdecontrol.
EjemplosdeSensores:
Temperatura: termopar, termistor
Deformacin: galga extensiomtrica(deformaciones, presiones, aceleraciones)
Luz: fotodiodo, fotorresistencia, fototransistor
Sonido: micrfono
Definicin de mecatrnica y componentes de un
sistema mecatrnico
9
Actuadores
Sonlosmsculos deunsistemacontroladopor computadora
Son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de lquidos, de
energaelctricaygaseosa
Dispositivo inherentementemecnico cuyafuncinesproporcionar fuerza
paramover oactuarotrodispositivomecnico
Existentrestiposdeactuadores:
Hidrulicos
Neumticos
Elctricos (transformasealeselctricaenmovimientosmecnicos)
Definicin de mecatrnica y componentes de un
sistema mecatrnico
10
Actuadores
A. Neumticos transforman la energa acumulada del aire comprimido en trabajo
mecnicodemovimientocircular omovimientorectilneo.
A. Hidrulicosobtienensuenergadeunfluido apresin, generalmentealgntipo de
aceitemineral. Laprincipal ventajadeestosactuadoresessurelacinpotencia/peso.
A. Elctricostransformanlaenergaelctricaenenergamecnicarotacional.
Definicin de mecatrnica y componentes de un
sistema mecatrnico
11
Actuadores
Neumticos
Fuente de
energa: aire a
presin
Pistones,
motores, vlvulas
Hidrulicos
Fuente de
energa: fluido
Pistones,
motores, vlvulas
Elctricos
Fuente de
energa:
electricidad
Motores AC, DC,
paso a paso,
servomotores
Fig. Tipos de actuadores
2. Sistemas generales de medicin,
definiciones
12
Sistemas de medicin
El ser humano percibe informacin del mundo a travs de sus sentidos,
peronotodospercibimosdelamismamanera
Nuestrossentidossonincapacesdeestimar ciertasvariablesfsicas
Necesidaddeinstrumentosdemedidaquesuplanestasdeficiencias
Sistemas generales de medicin, definiciones
13
Sistema de
medida
Entrada
-Temperatura
-Presin
-Velocidad
-Luz
-pH
etc.
Salida
-Visualizacin
-Almacenamiento
-Transmisin
Fig. Sistema de medida
Sistemas de medicin
Lamecatrnicatrabajaconloqueseconocecomosistemas.
Unsistemaconsisteenunacajanegraconunaentradayunasalida.
Un sistemademedicinse podra considerar como una caja negra que se
utilizaparamedir. Su entradaes lamagnitud quesedeseamedir ysu salida
esel valor correspondienteadichamagnitud.
Sistemas generales de medicin, definiciones
14
Motor
Entrada
Energa elctrica
Salida
Rotacin
Termmetro
Entrada
Temperatura
Salida
Nmero en
una escala
Fig. Sistema
Fig. Sistema de medicin termmetro
Sistemas de medicin
Estnformadospor tres elementos:
1. Sensor: corresponde a la cantidad que se mide dando como salida una
seal elctrica (voltaje o corriente) relacionada con dicha cantidad
medida.
2. Acondicionador: tomalaseal del sensor ylamanipulaparaconvertirlaa
unaformaadecuadaparasupresentacinvisual (amplificacin, filtrado).
3. Presentacin visual (indicador anlogo o digital) donde se despliega la
salidaproducidapor el acondicionador deseal.
Sistemas generales de medicin, definiciones
15
Sensor
Entrada
Temperatura
Salida
Lectura
Acondicionador
de Seal
Presentacin
visual
Fig.9 Elementos de un sistema de medicin
3. Cantidad fsica
16
Principios fsicos
El diseo de sensor y transductor siempre involucra la aplicacin de alguna
ley o principio de fsica o qumica que relaciona la variable de inters con
algunacantidadmensurable.
Efecto Doppler: Donde la frecuencia recibida de una fuente de onda
(sonidooluz) dependedelavelocidaddelafuente
Velocmetro lser Doppler (LDV) usa la frecuencia de luz lser reflejada en las
partculassuspendidasenunflujoparamedir suvelocidad
Efecto fotoconductor: Cuando la luz golpea ciertos materiales
semiconductores, laresistenciadel material disminuye
Fotodiodofuncionaconbaseaesteefecto
Cantidad fsica
17
Principios fsicos
Efecto Fotovoltaico: Cuando la luz golpea un semiconductor en contacto
conunabasemetlica, seproducevoltaje
Laoperacindeunaceldasolar sebasaenesteefecto
Principio de Arqumedes: La fuerza de flotacin ejercida sobre un objeto
sumergido o que flota es igual al peso del fluido desplazado. El volumen
desplazadodependedeladensidaddel fluido
Unhidrmetro deinmersinusaesteefecto paramedir ladensidaddeunflujo
(lquidoderefrigeracinautomotriz)
Efecto Kerr: Aplicar un voltajea travs de una sustancia puede producir
polarizacinptica
Laspantallasdecristal lquido(LCD) funcionancomoresultadodeesteprincipio
Cantidad fsica
18
4. Medicin, exactitud, y precisin
19
Definiciones
Medicin: asignar nmeros o smbolos para poder clasificar un algo o un
fenmeno. Esel resultadodelaaccindemedir
Exactitud: gradodeconcordanciaentreel valor medioyel valor verdadero
Precisin: cuando concuerdan dos o ms mediciones de una misma
cantidad
Error: es la diferencia entre el resultado de una medicin y el valor
verdaderodelacantidadquesemide
Error obsoluto =:olor mcJiJo :olor rcol
Error rcloti:o =
:olor mcJiJo :olor rcol
:olor rcol
Medicin, exactitud, y precisin
20
Error (ejemplo)
Medidas de tiempo de un recorrido efectuadas por diferentes alumnos:
3.01; 3.11 s; 3.20 s; 3.15 s
Valor queseconsideraexacto:
Xi =
3.01+3.011+3.20+3.15
4
=3.117 =3.12
Erroresabsolutoyrelativodecadamedida:
Medicin, exactitud, y precisin
21
Medidas Errores absolutos Errores relativos
3.01 s 3.01 3.12 =- 0.11 s -0.11 / 3.12 =- 0.036 (- 3.6%)
3.11 s 3.11 -3.12 =- 0.01 s -0.01 / 3.12 =- 0.003 (- 0.3%)
3.20 s 3.20 -3.12 =+0.08 s +0.08 / 3.12 =+0.026 (+2.6%)
3.15 s 3.15 3.12 =+0.03 s +0.03 / 3.12 =+0.010 (+1.0%)
5. Concepto de transductor, sensor
y actuador
22
Transductor
Esunelementoodispositivo quetienelamisindetransformar, traducir o
adaptar un tipo de variable fsica (por ejemplo fuerza, presin,
temperatura, velocidad, etc.) enotromsadecuadoparael sistema
Convierteunamagnitudfsica, no interpretablepor el sistema, enotravariable
interpretablepor el sistema
El transductor transforma la seal que entrega el sensor en otra
normalmentedetipoelctrico
El transductor sueleincluir al sensor
Concepto de transductor, sensor y actuador
23 Fig. Transductor piezoelectrtico
Transductor
Siempreseproduceunatransformacindeenerga:
trmica mecnica; magnca mecnica; pca elctrica;
mecnica elctrica, ...
Concepto de transductor, sensor y actuador
24
Fig. Ejemplo de un transductor de fuerza a tensin
Sensor
Un sensor es un transductor que se utiliza para medir una variable fsica de
inters.
Laclasificacindelossensoresesdeacuerdoalamagnitudmedida(sensores
de temperatura, presin, humedad, proximidad, aceleracin, velocidad,
fuerza, etc.).
Laclasificacinnoesabsolutayaquelacantidaddemagnitudesfsicasquese
puedenmedir esmuygrande.
Existen diversos criterios de clasificacin, siendo los ms importantes los
siguientes:
1. Por laseal desalidageneradapor el sensor (anlogo, digital)
2. Por el aportedeEnerga. (pasivo yactivo)
3. Por el mododeoperacin(deflexinycomparacin)
4. Por larelacinEntrada/Salida(ordencero, 1er. orden, 2do. orden)
Concepto de transductor, sensor y actuador
25 Fig. Sensor anlogo
Sensor Seal de salida
Anlogo
La gran mayora de sensores entregan su seal de manera continua en el
tiempo.
Digital
Pero el condicionamiento de una seal digital es mucho ms sencillo que el
deunaseal analgica, lamentablementepocossonlosdispositivosqueasu
salida muestran seales digitales en respuesta a una magnitud fsica de
entrada.
Concepto de transductor, sensor y actuador
26
Fig. Seal Digital-Anloga
Sensor aporte de energa
Pasivoomodulador
Sonlosqueparasufuncionamientonecesitanunafuentedeenergaexterna.
Ejemplo: sensores de parmetros variables (de resistencia variable, de
capacidadvariable, deinductanciavariable).
Concepto de transductor, sensor y actuador
27
Fig. Sensor pasivo o modulador Fig. Sensor pasivo del tipo resistivo
Sensor aporte de energa
Activo ogenerador
No necesitan alimentacin auxiliar, llamados tambin generadores.
Convierten parte de la energa de la variable a medir en energa elctrica
paralasalidadel sensor.
Ejemplo: sensores piezoelctricos, fotovoltaicos, termoelctricos,
electroqumicos, magnetoelctricos.
Concepto de transductor, sensor y actuador
28
Fig. Sensor pasivo o modulador Fig. Sensor termoelctrico
Diferenciasensorytransductor
Concepto de transductor, sensor y actuador
29
Fig. Ejemplo de sistema por medio de un sensor Fig. Ejemplo de sistema por medio de un transductor
Diferenciasensorytransductor(cont.)
Concepto de transductor, sensor y actuador
30
Fig. Ejemplo de un sistema por medio de un sensor primario y transductor
Actuador
Elemento capaz de intervenir en el proceso que pretendemos controlar
La clasificacin segn el tipo de energa empleada:
Accionamientos elctricos
Accionamientos neumticos
Accionamientos hidrulicos
Concepto de transductor, sensor y actuador
31
Fig. Actuador neumtico Fig. Actuador elctrico
Actuador
Concepto de transductor, sensor y actuador
32
Fig. Cuadro comparativo de las ventajas y desventajas de cada tipo de actuador
Prctica de Laboratorio 1
33
Prctica de Laboratorio 1
34
La prctica consiste en realizar un sistema de medicin de temperatura
controlado por un microcontrolador, obteniendo en tiempo real los datos
publicadosvaHTMLoTXTenunacomputadora
Caractersticasdel sistema:
Latemperaturadel sistemaseencuentraen un rango ptimo entre20y
30C
Para el proceso de produccin dentro de nuestro sistema no podemos
excedernosdeciertatemperaturaestablecidanominalmente.
En el caso de exceder los 40 C, entrara en operacin los ventiladores del
sistemaqueregularalatemperaturaal rangoestablecido
En el caso de estar por debajo de los 20 C, entrara en operacin el
calentamiento del sistemamedianteel funcionamiento deunfoco (60Watts)
conectadoacorrientealterna(110V)
Prctica de Laboratorio 1
35
Material necesario:
Microprocesador (AVRconADC)
Laptopocomputadoraconpuertoserie
Sensor detemperatura $28pesos
Ventilador decomputadora
Triac200V(Thyristor Triacde4Amperes, 200V) $13pesos
Optoacoplador - MOC3031 $17pesos
Fococonsocket
Entregable:
Documentacindel proyectoenformatodeartculoIEEEendoblecolumna.
www.robotica-up.org/Formato_Articulos_IEEE.pdf
Prctica de Laboratorio 1
36
Optoacoplador (MOC3011)
Son conocidos como optoaisladores o dispositivos de acoplamiento
ptico, basan su funcionamiento en el empleo de un haz de radiacin
luminosaparapasar sealesdeuncircuitoaotrosinconexinelctrica.
Estos son muy tiles cuando se utilizan por ejemplo, m controladores,
PIC`s, AVR`s y si queremos proteger nuestro microcontrolador este
dispositivoesunabuenaopcin.
En general pueden sustituir los relevadores yaque tienen unavelocidad
deconmutacinmayor, as como, laausenciaderebotes.
La gran ventaja de un Optoacoplador reside en el aislamiento elctrico
quepuedeestablecerseentreloscircuitosdeentradaysalida.
Prctica de Laboratorio 1
37
Optoacoplador (MOC3011)
Funcionamiento
El MOC3011esunOpto- TRIAC
Fundamentalmenteestedispositivoestformadopor unafuenteemisora
deluz, yunfotosensor desilicio, queseadaptaalasensibilidadespectral
del emisor luminoso, todosestoselementos seencuentrandentro deun
encapsuladoquepor logeneral esdel tipoDIP.
Prctica de Laboratorio 1
38
Optoacoplador (MOC3011)
DiferentestiposdeOptoacopladores
Fototransistor: secomponedeunOptoacoplador conunaetapadesalida
formadapor untransistor BJT(4N25y4N26)
Fototriac: se compone de un Optoacoplador con una etapa de salida
formadapor unTRIAC(MOC3011)
Fototriac de paso por cero: Optoacoplador en cuya etapa de salida se
encuentra un TRIACde cruce por cero. El circuito interno de cruce por
ceroconmutaal TRIACsloenloscrucepor cerodelacorrientealterna
Prctica de Laboratorio 1
39
TRIAC200V(Thyristor Triacde4Amperes, 200V)
Al igual que el tiristor tiene dos estados de funcionamiento: bloqueo y
conduccin.
El TRIACes equivalenteados tiristores, (SCR) conectados enparalelo, su
funcin es la de interruptor o switch electrnico en corriente alterna
solamente.
El SCR(Rectificador ControladodeSilicio):
Este es un pequeo dispositivo de tres terminales,
que hacen el mismo trabajo semiconductor de un
diodo normal (deja pasar corriente en un solo
sentido), pero con la diferencia de que en ste se
puede controlar el momento en el cual pueden
comenzar apasar loselectrones.
Prctica de Laboratorio 1
40
Triac200V(Thyristor Triacde4Amperes, 200V)
Dado que el TRIAC es un dispositivo bidireccional, no es posible
identificar sus terminales como nodo y ctodo. Si la terminal A2 es
positiva con respecto a la terminal A1, se activar al aplicar una seal
negativaalacompuerta, entrelacompuertaylaterminal A1.
No es necesario que estn presentes ambas
polaridadesenlassealesdelacompuertaG
UnTRIACpuedeser activado conunasolaseal
positivaonegativadecompuerta.
Prctica de Laboratorio 1
41
Conexin
MOC3011 TRIAC6071AG
Prctica de Laboratorio 1
42
Conexin:
ConexinCorrecta:
1 2 3
6 5 4
1 2 G
Vcc
RG
Prctica de Laboratorio 1
43
Enpocaspalabras:
Dentrodel MOC3011, el LEDseprendeeiluminaael TRIACquetieneenel
mismo encapsulado, entonces esteconducepor quees sensiblealaluz. Al
conducir cierrael circuitoenel queestayalimentaalacompuerta(G) deel
segundo TRIACque es de mas potencia. Por eso utilizamos otro TRIAC, ya
queel quetienedentroel MOC3011noessuficiente.
En el caso del TRIAC de potencia que no es sensible a la luz, con la
compuerta(G) se le inyectalacorrientededisparo, tomando energadela
lneade110volts.
Ademsesnecesariolimitar lacorrienteparaquenocirculemuchayestese
queme, para ello esta RG (de la conexin anterior), el cual limita la
corrientequepasapor el TRIACdel Optoacoplador yvahacialacompuesta
(G) del TRIACdepotencia.