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INSTRUMENTACION Y CONTROL DE PROCESOS HIDRAULICOS

MODULO III
INSTALACIONES ELCTRICAS EN SISTEMAS HIDRULICOS.
UNIDAD 1. TENSIONES DE OPERACIN.
1.1 Introduccin
1.2 Baja tensin.
1.3 Media tensin.
UNIDAD II. ALIMENTADORES.
2.1 Bus de distribucin.
2.2 Interruptores termo magnticos.
2.3 Interruptores electro magnticos.
2.4 Medicin
UNIDAD III. ARRANQUE DE MOTORES DE C.A.
3.1 Dispositivos de control y proteccin de los motores elctricos
3.1 Arranque a tensin plena.
3.2 Arranque a tensin reducida.
3.3 Arranque a tensin suave
3.4 Arranque con variador de frecuencia.
UNIDAD IV. MOTORES ESPECIALES.
4.1 Motores paso a paso.
4.2 Servomotores.
PRCTICAS A REALIZAR UNIDAD 3.
1Control por relevador.
2

2 Arranque a tensin plena.
3 Arranque a tensin reducida.
4 Arranque a tensin suave
5 Arranque con variador de frecuencia.
OBJETIVO DEL MODULO
UNIDAD 1. TENSIONES DE OPERACIN.
1.2 INTRODUCCIN
LEY DE OHM
La corriente elctrica que circula por un conductor o circuito elctrico,
es directamente proporcional a la fuerza electromotriz aplicada e
inversamente proporcional a la resistencia del conductor o circuito
elctrico

Corriente = fem / resistencia

I = V / R (amperes)

V = IR (volts)

I = G V (ampere)

G = I / R (ampere/ohm)

I = Corriente en cada elemento
V = Cada de Voltaje en el elemento
G = Conductancia del elemento = 1/R = ampere / ohm
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R = Resistencia del elemento (ohm)
POTENCIA ELCTRICA
La potencia elctrica instantnea en un elemento consumidor de
corriente elctrica, est dada por:

Wi = Vi Ii (watt)
RELACION ENTRE ELECTRICIDAD Y MAGNETISMO
Primera relacin. Cualquier conductor que transporte energa elctrica,
genera
alrededor suyo un campo magntico






Si se coloca un ncleo de hierro en el centro de la bobina la intensidad del campo
magntico aumenta.

La segunda relacin entre la electricidad y el magnetismo es la
produccin de un voltaje en un conductor que se mueve dentro de un
campo magntico.






A mayor intensidad de campo magntico y mayor velocidad del
conductor se genera un voltaje mayor. El movimiento puede ser a la
inversa.


NNN

S
A
A
+ IMAN -
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GENERADOR MONOFASICO
Un generador es un dispositivo electromecnico capaz de convertir
energa mecnica en energa elctrica bsicamente est constituido
por dos componentes: el rotor o armadura y el estator. El rotor siempre
gira dentro del estator, que es estacionario.
Cuando se hace girar el rotor con alguna fuerza externa (agua, aire,
vapor, gas, etc.) los conductores del rotor cortan las lneas de fuerza
magntica establecidas por los polos del estator.

**Los polos pueden ser los de un imn permanente o electroimn.
**De acuerdo con la ley de Faraday la longitud del conductor que pasa
por el campo magntico, tendr una f.e.m. inducida, como se observa
en la figura, observe que las fems inducidas en cada conductor se
suman de modo que la tensin generada en las terminales es la suma
de las dos fems inducidas.
Puesto que el rotor est girando y las terminales de salida a y b se
hallan conectadas a alguna carga externa fija hay necesidad de los
anillos rozantes que se observan. Los anillos deslizantes son
superficies conductoras circulares que proporcionan una trayectoria de
conduccin de la tensin generada a la carga y evitan que se tuerza la
bobina en a y b desarrollar una corriente (I) que lleva la direccin que
se observa en la figura.

CIRCUITO SERIE
1- La corriente es la misma en cualquier parte del circuito.
2- La resistencia total del circuito es igual a la suma de las
resistencias.
3- La suma de las cadas de voltaje a travs de las resistencias o
elementos individuales es igual al voltaje total aplicado.
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CIRCUITOS EN PARALELO
1- El voltaje de cada rama es el mismo.
2- La corriente total que demanda un circuito es la suma de las
corrientes en cada rama.
3- La resistencia total del circuito es menor que la resistencia de
cualquiera de las ramas.

ELEMENTOS Y DISPOSITIVOS DE CONTROL Y PROTECCIN DE
MOTORES ELCTRICOS
En cualquier accionamiento de motores elctricos se emplean
elementos de conexin y control, mediante los cuales son operados de
acuerdo a las funciones de trabajo. Es por esto que los dispositivos de
control son tan importantes como las mquinas accionadas. Todo el
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servicio depende de su buen funcionamiento y de la seguridad de su
operacin.
Alimentacin


CONTROLADORES
Un sistema de control para motor elctrico es un dispositivo o
conjuntos de estos, que gobiernan de manera predeterminada la
operacin del motor y que adems proporciona algn tipo de
proteccin que asegure su funcionamiento.
Para el proyecto seleccin e instalacin de un controlador, se deben
considerar los siguientes aspectos:

a) Caractersticas del motor: potencia, tensin, velocidad,
factor de potencia, factor de servicio, etc.
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b) Caractersticas de la carga: la inercia de la carga
accionada, par de arranque, velocidad de operacin, etc.
c) Caractersticas de la fuente de alimentacin: potencia
elctrica suministrada, regulacin de la tensin, sistemas
de tierras, etc.
d) Condiciones de servicio: medio ambiente, forma de
montaje, etc.

Los controladores pueden ser muy sencillos o muy complicados,
desde arrancadores manuales, hasta centros de control de motores,
que controlen una gran cantidad de funciones de varios motores.
Todo controlador independientemente de su complejidad debe cumplir
con los siguientes requisitos:
a) Satisfacer las condiciones de control que se hayan especificado.
b) Confiable.
c) De fcil vigilancia y acceso.
d) De calidad y econmico.

FUNCIONES DE CONTROL
ARRANQUE Y PARADA. El primer requisito de un controlador es el
acelerar y parar al motor. Para esto se deben considerar las
condiciones a que se pueda sujetar el motor y la mquina a l
conectada.
FRECUENCIA DEL ARRANQUE Y PARADA. El ciclo de arranque de
todos los controladores es vital en su operacin continua satisfactoria.
Los interruptores magnticos, relevadores y contactores, pueden
estropearse a s mismos por la apertura y cierre repetida. Esta es una
de las principales fallas en dichos dispositivos, en los tableros de
control. Los controladores y accesorios de servicio pesado deben
considerarse, definitivamente, cuando la frecuencia del arranque es
grande.
ARRANQUE LIGERO O DE SERVICIO PESADO. Algunos motores
arrancan sin carga y otros lo hacen fuertemente cargados. El arranque
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de los motores puede causar grandes perturbaciones en la lnea de
alimentacin que afecta todo el sistema de distribucin elctrica de
una planta. Puede aun afectar al sistema de la compaa elctrica
(bajo factor de potencia). Existen ciertas limitaciones impuestas en el
arranque de un motor, por las compaas generadoras y las agencias
de inspeccin elctrica.
ARRANQUE RAPIDO O LENTO. En algunas aplicaciones el arranque
tiene que ser muy rpido, es decir la carga se debe acelerar desde
velocidad cero hasta la velocidad plena en un periodo de tiempo muy
corto, mientras que en otras aplicaciones se requiere que el arranque
sea lento, para lo cual se debe seleccionar el control adecuado de
velocidad.
INVERSION DE ROTACION.
La inversin de rotacin es una operacin continua en muchos
procesos y aplicaciones industriales, hacindose necesario el empleo
de controladores que permitan realizarlo, tal es el caso de los
montacargas, elevadores, gras viajeras, etc.
CONTROL DE VELOCIDAD.
Existen muchos procesos, sobre todo en las industrias papeleras, y
textiles en los que se hace indispensable un riguroso control de la
velocidad. Por ello se tiene necesidad de disponer de controladores
que, permitan mantener velocidades muy precisas, o bien variarlas
dentro de ciertos rangos ajustables.
FUNCIONES DE PROTECCION
Existen diversas contingencias a las que se pueden ver sometidos los
motores, entre las cuales se tienen:
SOBRECORRIENTES. Las corrientes de corto circuito y fallas a tierra,
no solo son perjudiciales para los conductores de las mquinas, sino
tambin para los controladores que los gobiernan. Los fusibles
instalados en la envolvente del medio de desconexin y los
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interruptores termomagnticos, son utilizados entre otros como medio
de proteccin en caso de ocurrir esta falla.
SOBRECARGAS. Bajo cualquier condicin de sobrecarga, un motor
toma una corriente excesiva, cuyo efecto es una elevacin de
temperatura daina para el aislamiento de los devanados.
Las sobrecargas pueden ser de origen elctrico o mecnico. Se
presentan sobrecargas de origen elctrico cuando al motor de 3 fases
solo le llegan 2 o cuando la tensin de lnea es inferior a la nominal.
Por otro lado la carga accionada por el motor puede hacer que este
pierda su velocidad o que alcance lentamente la de rgimen.
Los relevadores contra sobrecargas, funcionan para evitar corrientes y
calentamientos que puedan deteriorar los aislamientos del motor.

INVERSION DE FASE. Los relevadores de inversin de fase protegen
a los motores, las mquinas accionadas y al personal contra los
riesgos que se presentan al cambiar de manera imprevista el sentido
de giro.
INVERSION DE CORRIENTE. En los motores de corriente continua al
cambiar la polaridad o sentido de la corriente se invierte el sentido de
giro por lo que se deben proteger con relevadores para evitar que esto
suceda.
SOBREVELOCIDADES. En industrias como la papelera, textil y de
impresin, una sobre velocidad del motor puede ocasionar graves
daos, sobre todo al producto, para evitar esto se debe seleccionar la
proteccin adecuada.
CAMPO ABIERTO. Existen relevadores de campo para proteger a
motores de c.c. y sncronos por la prdida de la excitacin, que origina
en los primeros sobre velocidades peligrosas y en los segundos, la
prdida del sincronismo
ELEMENTOS QUE INTEGRAN UN SISTEMA DE CONTROL

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FUNCION ELEMENTOS USO
Mando Estacin de botones,
interruptores de presin, de
lmite, de flotador, termostatos,
etc.
Sensor o fuente de
informacin, medio de
conexin o desconexin
Bsicos Relevadores, transistores,
vlvulas hidrulicas y
neumticas, temporizadores,
etc.
Actan con la informacin
de los elementos de
mando. Toman
decisiones y
proporcionan seales
adecuadas de salida.
Salida Contactores
electromagnticos y
electrnicos, solenoides, etc.
Amplifican la informacin
bsica al nivel deseado
de potencia
Auxiliares Restatos, reactores,
transformadores, luces piloto,
alarmas, dispositivos de
proteccin, etc.
Realizan funciones
especficas en el control.
Sealizacin, reduccin
de voltaje, etc.

ELEMENTOS CONTROL

CONTACTORES. Se define al contactor como un interruptor accionado
por medio de un electroimn que permite muy diversas formas
de maniobra.
El contactor se divide en tres partes fundamentales en lo que a
componentes elctricos se refiere:
a) Contactos de potencia a travs de los cuales se
alimenta al circuito de potencia.
b) Contactos auxiliares utilizados para el gobierno y control
del electroimn y de otros elementos del circuito.
c) Electroimn, elemento electromecnico que acciona los
contactos de potencia y maniobra (auxiliares)
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Funcionamiento. El funcionamiento del contactor se divide en
dos partes, en reposo y en trabajo:
En reposo, la bobina del electroimn esta desenergizada.
En trabajo, la bobina del electroimn esta energizada y hace la
conmutacin de los contactos de potencia y los auxiliares.
RELEVADORES. Un relevador o rel es un interruptor de baja
capacidad accionado electromagnticamente, en el caso de los
mecnicos, electrnicamente, en el caso de los de estado slido,
desplazamiento, en el caso de los de mercurio. Sin importar el
principio en el que base su funcionamiento los relevadores sirven
para:
a) Controlar circuitos alejados del punto de trabajo.
b) Controlar un circuito de tensin o de potencia
relativamente elevadas, por medio de un circuito de baja
tensin y baja potencia.
c) Efectuar una variedad de operaciones de control que no son
posibles con interruptores ordinarios.
El que los circuitos controlados se cierren o abran cuando se
energiza la bobina del relevador, depender de la disposicin y
conexin de los contactos del relevador.
El relevador se divide en tres partes fundamentales en lo que a
componentes elctricos se refiere.
a) Bobina, la cual al ser energizada en las terminales de
conexin A
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y A
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acciona (conmuta) los juegos de contactos.
b) Juegos de contactos, normalmente pueden ser de dos o tres
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polos, estos tienen dos o tres juegos de contactos normalmente
abierto NA y normalmente cerrado NC.
c) Terminales de conexin, son las termnale que se
enchufaran a la base donde se hacen las conexiones de la
bobina y de los contactos NA y NC.

TEMPORIZADORES. En trminos generales, es posible establecer
un smil entre temporizadores y relevadores con bobinas ya que
stos, una vez que reciben energa, cierran o abren contactos
despus de transcurrido determinado tiempo preestablecido.

Los temporizadores normalmente funcionan de dos maneras, con
retardo de tiempo a bobina desenergizada y retardo de tiempo a
bobina energizada, es decir, cuando la bobina recibe la corriente,
se activa el temporizador y se inicia el conteo del tiempo, despus
de transcurrido el ti empo programado l os contactos asoci ados
al temporizador se cierran y se produce la salida.
Para lograr tiempos de retraso mayores que los que se pueden
obtener con un solo temporizador, se conectan entre s varios
temporizadores, lo cual se conoce como conexin en cascada
(diagramas de escalera).
Por lo general los PLC solo tienen temporizadores de retraso a la
energizacin (activacin), es decir, que se activan despus de cierto
lapso de retraso.

CONTADORES DE EVENTOS.
Los contadores se usan cuando se requiere contabilizar las veces
que se acciona un contacto o se repite un evento. Por ejemplo,
cuando los artculos que transporta una banda se depositan en una
caja y cuando el siguiente artculo se debe depositar en otra caja.
Entre las funciones del PLC estn las de conteo y disponen de los
circuitos adecuados para tal fin.
Los contadores pueden ser regresivos o progresivos. Los regresivos
van disminuyendo el valor de su conteo, a partir de un valor
preestablecido, hasta llegar a cero; en este momento el contacto del
contador cambia de estado. En los contadores progresivos el conteo
aumenta hasta un valor predeterminado y al llegar a este el contacto
del contador cambia de estado.
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INTERRUPTORES. Para el control el ctrico existe una ampl ia
gama de interruptores, entre los ms usados se encuentran los
interruptores de proximidad.
Existen diversas modalidades de interruptores que se activan por la
presencia de un objeto, y sirven como sensor de proximidad, cuya
salida corresponde al estado de encendido o de apagado.
Un micro-interruptor es un pequeo interruptor elctrico que requiere
un contacto fsico y una pequea fuerza de accin para cerrar los
contactos. La siguiente figura muestra cmo se puede activar el
micro-interruptor.


Interruptor de proximidad inductivo. Est formado por un devanado enroll ado
La siguiente figura muestra la configuracin bsica de un interruptor de
lengeta el cual consta de dos contactos de un interruptor magntico
que estn en un tubo de vidrio. Cuando un imn se aproxima al
interruptor, las lengetas magnticas se atraen y cierran los
contactos del interruptor. Se trata de un interruptor de proximidad sin
contacto. Este interruptor se utiliza en la verificacin del cierre de una
puerta, en tacmetros, etc.



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INTERRUPTORES MECNICOS, estos tienen uno o varios
pares de contactos que se abren o cierran en forma mecnica,
con lo que se abren o cierran circuitos elctricos. Los interruptores
mecnicos se especifican en funcin de su cantidad de polos y
tiros. Los polos son el nmero de circuitos independientes que se
operan en una sola accin de conmutacin y los tiros son el
nmero de contactos individuales para cada polo.

INTERRUPTORES DE ESTADO SLIDO. Para realizar la
conmutacin electrnica de los circuitos se utilizan diversos
dispositivos de estado slido. Entre estos figuran los siguientes:
1. Diodos
2. Tiristores y triacs
3. Transistores bipolares
4. MOSFETs de potencia

Diodo. Un diodo es un elemento direccional que permite el paso de
corriente slo cuando su polarizacin es directa, es decir, si el
nodo es positivo respecto del ctodo.



Tiristores y triacs. El tiristor o rectificador controlado por silicio (SCR),
es un diodo con una compuerta que controla las condiciones en
las que se activa, las cuales dependen del voltaje de disparo, la
corriente que circula por el circuito y de la resistencia instalada.

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El triac. (Tiristor bidireccional) es similar al tiristor y equivalente a
un par de tiristores conectados en forma inversa y en paralelo al
mismo chip. El triac se activa tanto en sentido directo como en
sentido inverso. Los triacs son un medio sencillo y ms o menos
barato para controlar potencia con ca






Transistores bipolares. Existen dos tipos de transistores bipolares
el npn y el pnp. En el transistor npn la corriente principal entra por
el colector y sale por el emisor y en la base se aplica una seal de
control. En el transistor pnp la corriente principal entra por el
emisor y sale por el colector y en la base se aplica una seal de
control.






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MOSFETs. Hay dos tipos de MOSFETs (transistores de efecto de
campo de semiconductor de xido metlico) de canal n y de canal
p. La principal diferencia en el uso de un MOSFETs para
conmutacin y un transistor bipolar para el mismo propsito es
que no entra corriente a la compuerta para lograr dicho control.
El voltaje de compuerta es la seal controladora. Por lo tanto,
los circuitos de excitacin se simplifican dado que no es
necesario ocuparse de la magnitud de la corriente. La siguiente
figura muestra la simbologa de ambos interruptores.



ELEMENTOS DE PROTECCIN.
Existen diversas contingencias a las que se pueden ver sometidos
los motores elctricos y que pueden daar no slo al motor y al
producto sino tambin al operador, por tal motivo los motores para su
correcta instalacin deben contar con la proteccin adecuada. Un
controlador debe contar con los rels de proteccin que
requiera, a continuacin se presenta un diagrama de bloques de
los rels de proteccin.



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- Bloque de entrada, dispositivo por el cual se detectan las
seales perturbadoras.
- Bloque de transformacin. Dispositivo que convierte las seales
defectuosas (falla) en medibles.
- Bloque de medida. Es el rgano encargado de medir los errores
y poner en funcionamiento el dispositivo de proteccin.
- Bloque se sali da. Tiene por misin amplificar l a
- seal de medida y activar el rgano de accionamiento para la
desconexin.
- Fuente de alimentacin. Suministra la tensin de trabajo.

Caractersticas de los rels de proteccin.
Deben ser rpidos en su respuesta, separando la
parte afectada del resto de la lnea.
La seguridad de funcionamiento ha de ser mucho
mayor que l a de cual qui er l nea o aparato que
proteja.
Debe ser insensible a cualquier sobrecarga y
sobretensin y muy sensible a que su funcionamiento
sea correcto para el valor mnimo de perturbacin.
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Su funcionamiento debe ser tal que su respuesta se
producir cualquiera que sea la intensidad de
cortocircuito y la naturaleza del accidente.
Ti ene que desconectar de l a red a l a mqui na
afectada por el defecto.
Deteccin de anomalas.
Aumento de la corriente de consumo.
Disminucin o aumento de tensin.
Disminucin de la impedancia aparente.
Comparacin de la intensidad de entrada y salida en un
circuito.
Inversin inadecuada del sentido de rotacin de una mquina.
Masas inadecuadas en las carcasas de las mquinas.
Descargas atmosfricas.
Calentamiento excesivo del motor.
Dificultad en el arranque del motor
Caractersticas elctricas de construccin de los rels de proteccin.
Atendiendo a las caractersticas elctricas de funcionamiento de
proteccin, los rels se dividen en:
Rels de induccin.
Rels electromagnticos.
Rels electrnicos.
Rels electrodinmicos.
Rels trmicos.
SIMBOLOGIA ELECTRICA
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CONTROL POR RELEVADOR.
El relevador magntico ha sido durante mucho tiempo uno de los
componentes fundamentales de los sistemas de control industrial, sin
embargo los controles convencionales estn siendo reemplazados por
controles estticos, estos se construyen con dispositivos de estado
slido; diodos, transistores, circuitos integrados, etc. Los cuales no
tienen partes mviles, tienen mayor sensibilidad y velocidad de
operacin, menor espacio y una larga vida con prcticamente nulo
mantenimiento.
Todo circuito de conmutacin por complicado que sea, est formado
por varias unidades o funciones lgicas; estas unidades
combinndose adecuadamente satisfacen los requisitos de cualquier
problema especfico de control.
Las funciones o unidades lgicas son Y, O, NO, MEMORIA.
FUNCION LOGICA Y
Esta funcin se caracteriza, porque todas las entradas deben estar
presentes para tener seal a la salida.








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FUNCION LOGICA O
En esta funcin habr seal de salida si se tiene seal de entrada, en
uno o los dos elementos que para esto se instale.

FUNCION LOGICA NO
En esta funcin habr seal de salida solamente cuando no exista
seal de entrada.

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MEMORIA. Esta funcin puede ser de dos tipos: de retorno y retentiva;
en ambas si existe una seal momentnea en A, la memoria
proporcionara una salida. Esta salida continuar (ser recordada) una
vez que se haya suprimido A. Una estrada posterior B suprimir la
salida.
Los trminos de retorno y retentiva, se refieren a lo siguiente: En caso
de fallar la energa de la fuente de alimentacin, la unidad de memoria
retentiva recordara su ultimo estado de salida, no sucediendo lo
mismo con la memoria no retentiva, la cual siempre pasa a la
condicin de desconectada en el caso del fallo mencionado.


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RETARDO DE TIEMPO. Los temporizadores con retardo de tiempo
van a proporcionar dos operaciones bsicas: retardo de tiempo al
energizar y retardo de tiempo al desenergizar. En el primer caso el
elemento proporciona una seal de salida, un tiempo despus de que
se ha aplicado la seal de entrada. En el segundo caso el elemento
retiene la seal de salida cierto tiempo, aunque la seal de entrada
haya sido eliminada.


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COMBINACIONES DE LAS FUNCIONES LOGICAS NO-Y Y NO-O

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EJERCICIOS PROPUESTOS.
- CONTROL DE SEMAFOROS DE DOS GABINETES DE LUCES.
- PARO Y ARRANQUE DE UNA BOMBA CUANDO SUBE Y
BAJA EL NIVEL DE AGUA EN EL TANQUE ELEVADO.
- LA INVERSION DE ROTACION DE UN MOTOR TRIFASICO DE
MANERA ALTERNADA.
- OTROS PROPUESTOS POR LOS PARTICIPANTES.



TENSIONES DE OPERACIN.
Las tensiones que se manejan elctricamente hablando son tres:
tensin de generacin, tensin de distribucin y tensin de utilizacin.
A nosotros nos interesa principalmente la tensin de utilizacin y
tratndose de la utilizacin en la industria en la que principalmente es
para poner en marcha a los motores elctricos se tienen dos
tensiones, la de operacin y la de control.
Tensin de operacin
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La mayora de los equipos elctricos se construyen para diversas
tensiones nominales, por ejemplo 120, 240 y 2400 V, con diversos
escalones hasta las mayores tensiones de transporte.
Los motores muy pequeos emplean de ordinario la corriente
alterna monofsica, teniendo una tensin nominal de 115 o 230 V.
Los motores mayores (por encima de 3 a 5 HP) se construyen
normalmente para una tensin nominal de 230 o 440 V, segn el
par de arranque que necesiten vencer. La tensin de 440 V, y en
menor extensin la de 550 V, se utilizan en algunas plantas
industriales, en las grandes ciudades hay una tendencia hacia los
sistemas de 265/460 V para la alimentacin de grandes edificios y
de cargas industriales.
Las grandes industrias con motores de 50 a 100 HP utilizan con
frecuencia circuitos y motores de 2300 o 4000V para los motores de
mayor potencia. Solo los motores de gran potencia son econmicos
para tensiones por encima de los 4000 V.
Tensin de control. Las tensiones para el control de los motores
elctricos de cc., para uso industrial normalmente se manejan de 12,
24, 48 y 125 V.
Las tensiones para el control de los motores elctricos de ca., para
uso industrial normalmente se manejan de 24, 120, 220 y 440 V.
En sistemas trifsicos la tensin de operacin o de utilizacin para:
BAJA TENSIN 220/240 V, 440/480 V, casos especiales 380 V.
MEDIA TENSION 4.8 KV Y 7.5 KV
ALTA TENSION 13.2 KV, 23 KV Y 30.5 KV





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UNIDAD II. ALIMENTADORES.
2.1 BUS DE DISTRIBUCIN.
El bus de distribucin que se utiliza en los tableros de control o en las
subestaciones, son las barras colectoras (soleras de cobre)
necesarias para la conexin de los transformadores o los interruptores
generales y de los circuitos derivados, las cuales se apoyan en
aisladores de resina sinttica del tipo SIG A.
Tanto en los tableros como en las subestaciones se recomienda que el
bus principal sea de cobre plateado, opcionalmente y por costo el bus
de cobre estaado se puede emplear, la razn por la cual debe
recubrirse con plata o estao a las barras colectoras es por la
oxidacin del cobre y con el recubrimiento se garantiza una buena
conexin entre las barras y las zapatas de los diferentes elementos a
conectarse.
Las soleras de cobre ms comnmente utilizadas por la facilidad para
trabajarlas son de , 3/8 y de espesor y de 1, 1 , 2, 3 y 4 de
ancho.
La densidad del cobre con la que se fabrican las barras colectoras son
de 1000 Amp/pulg
2
, 1200 amp/pulg
2
y

1600 amp/pulg
2
, el Gobierno por
ejemplo para Pemex o Comisin Federal de Electricidad, solicita para
sus instalaciones una densidad de 800 amp/pulg
2
.
La corriente que puede circular por las barras colectoras depende del
tamao de la misma, de la densidad del cobre y se determina
mediante la siguiente formula.
I=Espesor X Ancho X Densidad
Ejemplo: Que corriente pasara por una barra de cobre de de
espesor y 1 de ancho para una densidad de 1600 amp/pulg
2
y otra de
800 amp/pulg
2
.
I = 1/4" X 1 X 1600 = 400 Amp.
I = 1/4" X 1 X 800 = 200 Amp.
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2.2 INTERRUPTORES TERMO MAGNTICOS.
Un interruptor termomagntico, es un dispositivo capaz de
interrumpir la corriente elctrica de un circuito cuando sta sobrepasa
ciertos valores mximos. Su funcionamiento se basa en dos de los
efectos producidos por la circulacin de corriente elctrica en un
circuito: el magntico y el trmico. El dispositivo consta, por tanto, de
dos partes, un electroimn y una lmina bimetlica, conectadas en
serie, por las que circula la corriente que va hacia la carga.
Ambos dispositivos se complementan en su accin de proteccin, el
magntico para los cortocircuitos y el trmico para las sobrecargas.
El nivel de intervencin suele estar comprendido entre 3 y 20 veces la
intensidad nominal (la intensidad de diseo del interruptor
termomagnetico) y su actuacin es de aproximadamente unas 25
milsimas de segundo, lo cual lo hace muy seguro por su velocidad de
reaccin.
Los interruptores termomagnticos protegen circuitos y aparatos en
instalaciones elctricas residenciales, comerciales e industriales contra
sobrecarga y corto circuito. Estos interruptores tienen un mecanismo
de operacin de caracterstica cierre-apertura (rpido). La interrupcin
por disparo libre, permite (cuando exista la incidencia de sobrecarga
sostenida o falla de corto circuito) que prevalezca la operacin
automtica de apertura sobre la operacin de cierre. La posicin de la
manija muestra al dispararse el efecto de la interrupcin, cualquier
falla que ocurra en algn polo, operar el mecanismo tripolar,
efectuando la apertura simultanea en las tres fases.
Dependiendo de la marca que se quiera adquirir se tienen
interruptores termoagnticos con corrientes nominales que van desde
los 10 A hasta los 1200 A, sus principales aplicaciones en
combinacin con arrancadores, CCM, tableros de distribucin y
control, proteccin en maquinas herramientas, as como la proteccin
en circuitos de distribucin y fuerza, de igual manera los interruptores
de mayor capacidad son utilizados como interruptores generales en
alimentadores y en tableros de distribucin, control y fuerza.

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2.3 INTERRUPTORES ELECTROMAGNTICOS.
Un interruptor electromagntico, es un dispositivo capaz de
interrumpir la corriente elctrica de un circuito cuando sta sobrepasa
ciertos valores mximos. Basan su funcionamiento en el principio de
los rels electromagnticos, es decir, en la fuerza magntica que dos
piezas imantadas ejercen entre s. El interruptor electromagntico, es
tambin conocido como interruptor de energa almacenada los hay
de operacin elctrica o manual, montaje fijo o removible. Unidad
esttica transistorizada para proteccin por sobrecarga y corto circuito.
Extincin del arco elctrico por medio de cmaras de arqueo.
El mecanismo de operacin consiste de dos partes principales: 1)
mecanismo para el almacenamiento de energa por medio de carga
del resorte. 2) mecanismo para cierre y disparo del interruptor.
La operacin de los interruptores electromagnticos puede ser manual
o elctrica:
a) Operacin manual.- Los resortes de cierre se cargan
manualmente por medio de una palanca removible localizada al
frente del interruptor; el cierre es manual (oprimiendo el botn de
cierre). Se puede suministrar como accesorio adicional la bobina
de disparo en derivacin.
b) Operacin elctrica.- El mecanismo est equipado con un motor
del tipo universal para carga automtica de los resortes de
cierre, se suministra con una bobina de liberacin de los resortes
para cierre elctrico mediante un switch de control o cualquier
otro dispositivo para cierre remoto, cuenta adems con un
dispositivo de disparo en derivacin para control remoto. En
ausencia de voltaje de control los resortes de cierre pueden
cargarse manualmente.
La unidad esttica transistorizada o unidad de disparo se localizan
al frente y en la parte superior del interruptor, sta es en realidad el
cerebro del disparo automtico por sobrecarga y corto circuito que
acta con la corriente emitida por los tres sensores localizados en
la parte posterior del interruptor, en las terminales principales.
El incremento de la instalacin de sistemas electrnicos ha aumentado
la exigencia de los interruptores automticos abiertos, especialmente
38

las referentes al control y observacin de los incidentes de la red, la
serie completa y uniforme de aparatos SENTRON, de Siemens,
compuesta de interruptores de caja moldeada y abiertos, cubren todas
las exigencias desde 630 hasta 6300 A.

2.4 MEDICIN.
La medicin de las magnitudes elctricas como la tensin, la
intensidad, la potencia, la frecuencia, etc. Normalmente se realizaban
con un instrumento para cada magnitud, en la actualidad existen
instrumentos que pueden medir todas estas magnitudes a la vez, tales
como los multimetros de diferentes marcas o los multimedidores de
Siemens con los cuales se puede obtener continuamente la
informacin del estado de una instalacin elctrica proporcionando la
medicin de los valores mnimos, medios y mximos de magnitudes
elctricas tales como tensiones, intensidades, corrientes, potencias,
energa, frecuencia, factor de potencia, simetra y THD (distorsin de
la tercera armnica) con mltiples posibilidades de comunicacin tales
como: Profibus DP, MOdbus RTU o por Eternet con Modbus TCP.
UNIDAD III. ARRANQUE DE MOTORES DE C.A.
3.1 ARRANQUE A TENSIN PLENA.
Es de todos sabido que los motores al momento del arranque
consumen o demandan demasiada corriente misma que tal vez no
perjudique al motor pero si ocasiona perturbaciones en la red de
alimentacin tanto por su intensidad como por el bajo factor de
potencia con que es absorbida; sobre todo en motores con
capacidades de 10 HP y mayores.
Esto naturalmente puede hacer que el par tenga efectos no deseados
en la carga accionada; por lo que se han implementado mtodos de
arranque por medio de los cuales el motor ya no se conecta
directamente a la lnea.
Estos mtodos son:
- Arranque a tensin reducida.
- Arranque a tensin plena.
El arranque a tensin plena se emplea cuando la corriente
demandada, no produce perturbaciones en la red y cuando la carga
39

puede soportar el par de arranque, por norma se recomienda arrancar
los motores a tensin plena de 5 HP a 220 Volts y 10 HP a 440 Volts.


Diagrama de arranque de un motor jaula de ardilla trifsico a tensin
plena, controlado con una estacin de botones y con proteccin contra
sobre carga (relevadores de sobrecarga).




3.2 ARRANQUE A TENSIN REDUCIDA
OBJETIVOS
a. Disminuir la corriente de arranque demandada por el motor
(evitando as perturbaciones en la lnea).
b. Acelerar suavemente la carga, esto es, disminuir el par.



MTODOS DE ARRANQUE
Resistencias primarias. Conexin en serie con el estator.
40

Reactancias (impedancias). Conexin de reactores en
serie con el estator.
Autotransformador.
Estrella-Delta. El estator se conecta en estrella para el
arranque y en delta para la marcha.
Devanado partido. Devanado de arranque y devanado de
trabajo.
En cualquiera de los mtodos de arranque a tensin reducida, la
corriente en las puntas del motor, se reduce de acuerdo a la siguiente
relacin matemtica.





La reduccin del par no ocasiona problemas cuando se requiere
acelerar suavemente la carga. La reduccin de la corriente por
restriccin de la Ca. De Luz y Fuerza, por la aparejada reduccin del
par puede ocasionar problemas para impulsar la carga, es por ello que
se tienen varios mtodos para el arranque a tensin reducida dentro
de los cuales en el autotransformador el par por ampers reducido no
es tan crtico.

ARRANQUE CON RESISTENCIAS PRIMARIAS
En este mtodo de arranque el motor se conecta a la lnea a travs de
un banco de resistencias de grafito, produciendo una cada de tensin
en ellas. Esta cada disminuye la tensin aplicada a las terminales del
motor, reduciendo la corriente y el par durante el arranque. (Vel. 70%
de la nominal)
Las resistencias al ser comprimidas van disminuyendo su valor de
resistencia.
Diagrama esquemtico de un arrancador a tensin reducida con
resistencias primarias las cuales se comprimen mecnicamente al
accionar la palanca del interruptor el cual toma tres posiciones:
reposo, arranque a tensin reducida y arranque a tensin plena.
arranque del al no I
al no V
red V
red I min
min
=
arranque de al no I
al no V
red V
red T min
min
2

=
41



Al pulsar el botn de arranque se energiza la bobina M cerrando los
contactos M1, M2, M3 y M4 con lo cual en el circuito de fuerza la
corriente pasa al motor a travs de las resistencias y cuando
transcurre el tiempo programado en el temporizador T se cierra el
contacto T con lo cual se energiza la bobina R cerrando los contactos
R1, R2 y R3 en el circuito de fuerza puenteando las resistencias con lo
cual el motor queda conectado a la tensin plena de la lnea.
RESISTENCIAS FIJAS (Para arrancadores magnticos)
Son resistencias que consisten en alambre de resistencia enrollado
alrededor de bases de porcelana y ahogado en cemento refractario.
42

ARRANQUE CON REACTANCIAS
Este mtodo de arranque consiste en conectar el motor a la lnea por
medio de reactores colocados en cada una de las fases. Como
resultado de utilizar este tipo de arrancador, el par de arranque es muy
bajo, adems el empleo de reactores disminuye el factor de potencia
durante la aceleracin del motor. Son ms costosos que los de
resistencias primarias, pero en accionamientos donde se requieren
bancos de resistencias de gran volumen y se tienen problemas de
disipacin de calor se emplea el arrancador de reactores.


ARRANQUE CON AUTOTRANSFORMADOR
El arranque con autotransformador, tambin conocido como
compensador, a pesar de ser ms costoso es mas empleado por que
la disminucin del par por ampers reducido es menor que en las
anteriores.
La siguiente figura muestra el diagrama simplificado y las posiciones
de la palanca de mando de un arrancador a tensin reducida manual
con autotransformador. Para arrancar el motor se coloca la palanca en
la posicin de arranque, cerrando los contactos A conectando al motor
la lnea a travs del autotransformador, despus de 10 o 15 segundos
se pasa rpidamente la palanca a la posicin de marcha, abriendo los
contactos A y cerrando los contactos M que conectan al motor a la
tensin plena de la lnea.

43



En este tipo de arrancadores por la accin del transformador al
disminuir la tensin en los bornes del motor la corriente disminuye en
la misma proporcin conforme a la siguiente expresin.




Esto es si en los bornes la tensin se reduce a un 80%



Es decir el motor absorbe un 64% de la corriente que absorbera el
motor si se conecta directamente a la lnea.
El par se traduce de la siguiente manera



De esta manera se puede observar que para el mismo par de
arranque, el arrancador con autotransformador produce una reduccin
de la corriente de la lnea mayor que los arrancadores con resistencias
o reactancias.

N N L L
I V I V =
N
L
N
L
I
V
V
I =
% 64 % 80
% 100
% 80
= = =
m
L
m
L
I
V
V
I
% 80
% 100
% 80
min
min
2
2

=
(

= arranque de al no T
al no V
red V
red T
44

La siguiente figura muestra el diagrama simplificado de un arrancador
a tensin reducida con autotransformador en delta abierta con dos
contactores


Existen arrancadores con autotransformador de transicin abierta los
cuales ocasionan perturbaciones en la red, los rangos mximos a que
se fabrican estos arrancadores son de 125 HP a 220 volts y 250 HP a
440 volts. Los arrancadores de transicin cerrada se fabrican con
rangos mximos de 200 HP a 220 volts y 440 HP a 440 volts y
mayores.
La siguiente figura muestra el diagrama de un arrancador de transicin
cerrada.
45


En el momento de la transicin el contactor 2 A se abre, en tanto que
el 1 A permanece cerrado. Cuando esto sucede se conecta el motor a
la lnea travs de las bobinas del transformador, que entonces actan
como reactores. Al momento de energizarse la bobina del contactor M
y cerrarse los contactos que conectan al motor a la tensin plena de la
red el contactor 1 A se des excita abriendo sus contactos.

ARRANQUE ESTRELLA-DELTA
Este mtodo conecta los devanados del motor en estrella durante el
arranque y luego pasarlos a delta al terminar la aceleracin.
Al conectar el motor en estrella la tensin en cada una de las fases
ser de
3 1
del valor de la tensin de la lnea que se aplica a cada
fase si se conectara en delta, esto es, la corriente al arranque en
estrella es de 1/3 del valor de la corriente al arranque en delta.
La siguiente figura nuestra l diagrama de un arrancador magntico a
tensin reducida estrella-delta de transicin abierta.
46




La siguiente figura muestra el diagrama de un arrancador a tensin
reducida estrella-delta utilizando un desconectador de cuchillas de dos
tiros tres polos.

La siguiente figura muestra el diagrama de un arrancador estrella-delta
de transicin cerrada.
47




ARRANQUE CON DEVANADO PARTIDO.
Normalmente los motores son construidos para operar a dos tensiones
(220 y 440 volts) esto se logra embobinando al estator en dos
secciones idnticas, estas dos secciones son dos estrellas, las cuales
se conectan en paralelo durante la operacin del motor.

Existen secuencias de arranque con devanado partido de dos pasos y
de tres pasos.
48

En la siguiente figura se puede observar la operacin de un arrancador
por devanado partido con secuencia de dos pasos.


En el arranque por devanado partido de tres pasos, la secuencia es la
siguiente.
1
er
paso. La secuencia de tres pasos se realiza cuando se usan
resistencias que se conectan en serie con el devanado sencillo
(devanado de arranque).
2
do
paso. Dejar fuera las resistencias conectando a la red solamente el
devanado de arranque.
3
er
paso. Conecta el segundo devanado en paralelo con el devanado
de arranque.






49
























3.3 ARRANQUE A TENSIN SUAVE
Los arrancadores de estado slido (suaves soft starters) son utilizados
cuando se requiere un arranque suave y lento. En lugar de operarlos
directamente a plena tensin, se arrancan con aumentos graduales de voltaje.
ARRANQUE A
TENSIN
REDUCIDA
Resistencias primarias---Resistencias
secundarias
Discos de grafito.
Bobinas de cobre (resistencias
fijas)

Reactancias
Transicin abierta

Transicin cerrada

Delta abierta

Estrella
Autotransformador
Arranque estrella-delta

Transicin abierta

Transicin cerrada
Devanado partido
Dos pasos

Tres pasos

50

Los arrancadores de estado slido evitan disturbios de la red elctrica y picos
de corriente as como esfuerzos mecnicos que causan desgaste en el motor y
la mquina que se acciona.
Los arrancadores suaves limitan la corriente y el par de arranque de modo que
el esfuerzo mecnico y las bajas de tensin en la lnea son mnimos. La tensin
del motor se reduce con el control de fase, y aumenta desde una tensin de
arranque ajustable hasta la tensin de la lnea dentro del tiempo de arranque,
gracias al control de la tensin de mando sin pasos, el motor se ajusta a la
conducta de accionamiento de la mquina, el equipo de operaciones mecnicas
se acelera de forma especialmente suave lo que influye positivamente su
conducta operativa y prolonga su vida de servicio.
REAS DE APLICACIN TPICAS
APLICACIONES ESTANDAR:
Construccin / mquinas para materiales de construccin
Prensas
Escaleras mecnicas
Sistemas de transporte
Bombas
Ventiladores
Sistemas de aire acondicionado
Sopladores
Cintas transportadoras
Compresores y sistemas de refrigeracin
Accionamientos
APLICACIONES ESPECFICAS:
Bombas (industria del petroleo)
Sopladores
Compresores
Sistemas de enfriamiento industrial
Sistemas de refrigeracin industrial
Transporte de agua
Sistemas de cintas transportadoras y elevadores
Sistemas hidrulicos
Mquinas herramienta
Molinos
Sierras
Trituradores
51

Mezcladores
Centrifugadoras
Ejemplo de aplicacin
Bombas hidrulicas
Las bombas hidrulicas requieren accionamientos sensibles:
La corriente de arranque del motor se debe reducir para minimizar la
sobrecarga en las lneas de alimentacin superiores durante el arranque.
Usualmente, se necesita proteccin de motor integrada para reducir
costos de cableado y ahorrar espacio en el armario.
Las bombas hidrulicas deben arrancar y parar suavemente para reducir
al mnimo el esfuerzo mecnico en el accionamiento y la bomba, debido al
par excesivo durante el arranque y parada del motor.
SOLUCIN CON ARRANCADOR SUAVE
El lmite ajustable de corriente del arrancador limita la carga en el
transformador de lnea cuando el motor arranca.
Protector de sobrecarga integrado.
Gracias a su rampa de tensin ajustable, la bomba hidrulica arranca y
para sin par excesivo.
Ajuste de parmetros en un arrancador suave
En los arrancadores suaves estndar, el tiempo de arranque, la tensin
inicial y el tiempo de parada se ajustan fcilmente por medio de
potenciometros.
La corriente nominal del motor, el tipo de disparo y el limite de corriente se
pueden ajustar.

En muchos aspectos los arrancadores suaves de CA son similares a los
controladores de estado solido de CD ya que en ambos casos se utilizan
rectificadores de silicio controlado (SCR).
SCR
Rectificador de silicio controlado es un dispositivo electrnico de estado slido,
se usan por lo general en circuitos en donde la corriente es alta, se encuentran,
por ejemplo en circuitos con corrientes de 400 A.
El SCR es similar a un transistor bipolar con una cuarta capa y por lo tanto tres
uniones PN, algunas veces es llamado un diodo de 4 capas PNPN dado que
pasa una corriente en una sola direccin. Durante la operacin de un SCR si el
nodo se hace ms positivo que el ctodo, las dos uniones PN ms externas se
52

puentean en el sentido directo. Sin embargo, la unin PN media se puentea en
el sentido inverso y la corriente no puede circular.
Una pequea corriente de sentido directo en la compuerta, cambia el sentido
directo a la unin media PN y permite una corriente mucho mayor en el
dispositivo.
El smbolo de un SCR se parece al de un diodo, excepto que tiene una lnea
adicional. Esta lnea adicional se le conoce como LA COMPUERTA.
El nodo y el ctodo son los mismos que para un diodo. Dado que un SCR se
parece a un diodo y es accionado como un transistor, algunas personas dicen
que es una combinacin de ambos, sin embargo hay una gran diferencia.
Para accionar un SCR, la compuerta debe haber tenido un pulso que es
positivo con respecto al ctodo. Una vez que se ha encendido el SCR conducir
del ctodo al nodo. Esto establece la diferencia, si se abre el circuito hacia la
compuerta, el SCR se mantendr conduciendo. Si se remueve la compuerta, la
corriente desaparece.




53



54



3.4 ARRANQUE CON VARIADOR DE FRECUENCIA.
CONTROL DE LA VELOCIDAD M.C.A.
Una forma de variar la velocidad en los motores de induccin es, variando el
numero de polos del estator o bien, variando la frecuencia de acuerdo con la
siguiente expresin.



Como el deslizamiento es
Ns
Nr Ns
S

=

P
f
Ns
120
=
55



Se tiene que:

La variacin de la frecuencia y el nmero de polos son propios para variar la
velocidad en los motores de induccin de jaula de ardilla en tanto que el control
del deslizamiento se aplica para variar la velocidad en los motores de rotor
devanado.
VARIADORES DE FRECUENCIA. Los variadores de frecuencia son los medios
mas empleados para variar la velocidad en los motores de induccin jaula de
ardilla, en ellos la frecuencia y la tensin pueden ser variadas simultneamente
y en proporcin directa una de la otra. Siendo la f.e.m. en los motores,
directamente proporcional al flujo y a la frecuencia se tiene.
f
V
k f
E
k
dond en f k E
1 1
~ = = | |

La razn de mantener una relacin constante entre la tensin aplicada y la
frecuencia de la fuente es por que el par desarrollado depende de la magnitud
del flujo.
TIPOS DE VARIADORES DE FRECUENCIA
GRUPO MOTOR-GENERADOR.
Emplea un motor de c.c. de velocidad regulable y un generador sncrono.
Variando la velocidad del motor, se obtienen variaciones en la frecuencia
acompaadas de cambios proporcionales en la tensin.

CONVERTIDOR ROTATIVO.
Normalmente rene las caractersticas del grupo motor-generador pero emplea
un motor de rotor devanado (Fr = sf).
CONVERTIDOR ELECTRONICO.
El variador de frecuencia es un control para el motor de induccin jaula de
ardilla, es el nico control que energiza, protege y permite la variacin de la
velocidad en el motor, sin ningn accesorio entre el motor y la carga.
( )
( ) s
P
f
Nr
s Ns Nr
=
=
1
120
1
56

La ventaja principal de los variadores de frecuencia es que disminuyen los
consumos de energa elctrica en algunos de los procesos que controla. Y son
altamente confiables.
El variador de frecuencia es conocido con diferentes nombres: variador de
velocidad, inversores, etc., siendo su nombre correcto el de convertidor de
frecuencia variable.
La manera como un variador de frecuencia convierte el voltaje y la frecuencia
constante en voltaje y frecuencia variable, se basa en un proceso de dos pasos
principales. Primero la corriente alterna es rectificada y convertida a voltaje de
corriente continua, despus la invierte y vuelve a entregar corriente alterna pero
con diferente frecuencia y voltaje.

Rectificador. La parte rectificadora convierte el voltaje de ca en voltaje de cc
por medio de un puente de diodos o rectificadores controlados de silicio (scr)
que permiten el paso de corriente en un solo sentido. El voltaje de la lnea de cc
es 1.41 veces mayor al voltaje de ca pues toma el valor pico de voltaje en ca y
no el voltaje rama, por lo que el voltaje en el bus de cc de un variador de
frecuencia con alimentacin de 460 vca. Ser de 648 vcc.
Una vez que se tiene la cc esta se filtra y suaviza a travs de capacitores para
uniformarla lo ms posible y poder entregar a la parte inversora un voltaje en
cc lineal que facilita la generacin de frecuencia variable.
Inversor. en esta seccin el voltaje en cc se invierte y vuelve a tomar la forma
alterna por medio de rectificadores controlados de silicio tambin conocidos
como tiristores o transistores de potencia, conectados directamente a la lnea
de cc y controlados por microprocesadores pero esta vez con una frecuencia y
voltaje variable. Esta generacin trifsica de ca al hacerse a travs de aperturas
instantneas de los transistores aunque tiene ciclos positivos y negativos toma
57

una forma cuadrtica e interrumpida segn las necesidades de frecuencia pero
permite la misma relacin de voltaje / frecuencia para el motor.
TIPOS DE VARIADORES DE FRECUENCIA ELECTRNICOS.
Hay tres tipos principales de tecnologas usadas en los variadores
a) Modulacin del ancho de pulso (pwm)
La modulacin del ancho del pulso ha sido la tecnologa ms usada en los
variadores ya que ha dado buenos resultados para controlar motores desde 0.5
hp hasta 500hp debido a su confiabilidad, adaptacin y porque generan menor
cantidad de armnicas a la lnea. En esta tecnologa la seccin de inversin es
realizada por transistores bipolares de compuerta aislada (igbt) los cuales
regulan el voltaje y frecuencia para simular un voltaje que aunque cuadrtico es
muy similar al senoidal.








El termino modulacin de ancho de pulso explica como cada transicin a voltaje
alterno es una serie de pulsos cortos de diferente ancho. Variando el ancho del
pulso en cada ciclo, el promedio simula la onda senoidal. El nmero de
transiciones del positivo al negativo por segundo determina la frecuencia
suministrada al motor. Al tener un mayor nmero de pulsos en cada medio
ciclo, el ruido asociado a los motores controlados por variador de frecuencias se
reduce.
Ventajas: excelente factor de potencia, baja generacin de armnicas debido al
arreglo del puente de diodos que hace la rectificacin y al inductor de la lnea
de cc que algunas marcas lo manejan, no hay disfunciones en la operacin del
58

motor a bajas velocidades, tiene eficiencias mayores al 92%, puede controlar
varios motores con un solo variador y una inversin inicial baja.
Desventajas: calentamiento del motor en algunas aplicaciones debido a la alta
frecuencia de resolucin que pueden tener por los rangos que van desde 2 khz
hasta 15 khz, y la incapacidad de regenerar.
b) Inversin de la corriente de alimentacin (csi)
Este mtodo consiste en hacer ajustes por medio de rectificadores controlados
de silicio, que regulan la potencia de entrada y la convierten en un voltaje
variable de cc. Este voltaje es regulado segn las necesidades para mantener
la relacin voltaje/frecuencia adecuada, y es ms sensible con respecto a la
corriente y no al voltaje.
Los scr tambin realizan la funcin de la inversin; esta tecnologa requiere de
un inductor de gran tamao para operar.
Ventajas: Alta eficiencia, seguridad debido a la limitacin de la corriente en
cuanto a la proteccin se refiere y capacidad de regeneracin en donde sea
posible.
Desventajas: Decremento del factor de potencia conforme disminuye la
velocidad del motor, la disfuncin del motor en velocidades menores a 20 hz,
solo puede controlar un motor, no se pueden hacer pruebas al convertidor si
esta desconectado el motor, y generalmente se requiere de un retroalimentador
para dar informacin al regulador de corriente y el tamao de equipos es mayor.
c) Inversin de voltaje ajustable (vsi)
Este mtodo es muy similar al mtodo (csi) por tener rectificadores controlados
de silicio (scr) para regular el voltaje de cc. Su seccin de inversin produce
una salida de seis pasos, pero no es un regulador de corriente como en el csi.
Este convertidor es considerado un regulador de voltaje con transistores o
tiristores de compuerta.

Ventajas: Diseo simple, capacidad de controlar varios motores.
Desventajas: Gran generacin de armnicas, disfuncin del motor en
velocidades bajas, requiere de transformador de aislamiento, y bajo factor de
potencia.
59



UNIDAD IV. MOTORES ESPECIALES.
4.1 MOTORES PASO A PASO.
El motor paso a paso es un dispositivo que produce una rotacin en ngulos
iguales, denominados pasos, por cada impulso digital que llega a su entrada.
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
El principio de funcionamiento de los motores paso a paso (PAP) se basa en las
fuerzas de atraccin y repulsin ejercidas entre los polos magnticos.

Haciendo referencia a la figura 1 y teniendo en cuenta que los polos magnticos
del mismo signo se repelen, los bobinados del estator A se alimentan de tal
manera que se comporta como un polo norte, mientras que los del estator B
hacen de este un polo sur, con esta situacin el rotor giratorio, que consiste en
un imn permanente, se mueve hasta alcanzar la posicin de equilibrio.
60

Si el estator tuviese cuatro polos, como sucede en la figura 2, al cambiar la
polaridad de los mismos, mediante control externo, el rotor girara en un sentido
contrario al de las manecillas del reloj, con incrementos de 90. Un motor con
incrementos angulares de 90 no representa un dispositivo prctico de control,
motivo por el cual se ha modificado el diseo de este tipo de motores para
obtener incrementos angulares mucho ms pequeos.

Para alcanzar una mejor resolucin por paso, se incrementa el nmero de
polos del estator. Adems tanto en el estator como en el rotor se realizan una
serie de dientes. En la figura 3 se muestra la construccin de un motor PAP.
El estator consiste de dos electroimanes, con n pares de polos cada uno. La
interaccin entre los polos del estator y los del rotor, hace que al aplicarse dos
ondas cuadradas, desfasadas un cuarto de periodo entre si, a las dos bobinas
de los electroimanes, el rotor gire un cuarto de paso polar por cada cambio de
polaridad en la tensin aplicada a las bobinas. As para un motor de 12 pares
de polos por bobina del estator, se producirn 48 pasos de revolucin, o sea
7,5 por paso (paso polar = 360/12=30)
61









62

La forma de onda para una secuencia de conmutacin de cuatro etapas y el
diagrama de tallado de aplicacin se indican en la figura 4 y 5 respectivamente

CLASIFICACION DE LOS MOTORES PSO A PASO
1. De Reluctancia variable
2. De imn permanente
3. Hbridos
1.-MOTORES PASO A PASO DE RELUCTANCIA VARIABLE
La figura 6 muestra la forma bsica del motor paso a paso de reluctancia
variable. En este caso el rotor es de acero dulce, cilndrico y es de cuatro polos,
es decir menos polos que en el estator. Cuando un par de devanados,
opuestos, llega corriente produce un campo magntico cuyas lneas de fuerza
63

pasan de los polos de estator a travs de un grupo de polos ms cercano al
rotor. Dado que las lneas de fuerza se pueden considerar como un hilo
elstico, siempre tratando de acortarse, el rotor se mover hasta que sus polos
y los del estator queden alineados. A lo anterior se le conoce como posicin de
reluctancia mnima. Este tipo de movimientos paso a paso en general produce
avances en ngulos de 7.5 o de 15

2.- MOTOR PASO A PASO DE IMAN PERMANENTE
La figura 7 ilustra la forma bsica de un motor de imn permanente. El motor
que se muestra tiene un estator de cuatro polos, cada uno de ellos esta
enrollado a un devanado de campo y las bobinas en pares opuestos de polos
estn en serie. A travs de interruptores una fuente de CD proporciona la
corriente a los devanados. El rotor es un imn permanente, por lo que conectar
una corriente a uno de los pares de polos del estator, el rotor se desplaza hasta
alinearse con el. En las corrientes que producen una situacin como la que
ilustra la figura, el rotor se desplaza hasta la posicin de 45 si se conecta la
corriente de manera que se inviertan las polaridades, el rotor se desplaza otros
45 y queda de nuevo alineado. As al conmutar las corrientes a travs de los
devanados, el rotor gira a pasos de 45. En este motor los ngulos de avance
por paso por lo general son de 1.8, 7.5, 15, 30, 34 o 90
64


3.-MOTOR PASO A PASO HIBRIDO
Los motores paso a paso hbridos conjuntan las caractersticas de reluctancia
variable y de imn permanente; cuentan con imn permanente inserto en
tapones de hierro dentados (figura 8). El rotor se coloca as mismo en la
posicin de reluctancia mnima cuando se energiza un par de devanados del
estator ngulos de paso fijos son de 0.9 y 1.8. Estos motores se usan mucho
en aplicaciones que requieren un posicionamiento de alta precisin. Por
ejemplo en las unidades de disco duro de las computadoras.

65

Con referencia a las caractersticas intrnsecas del funcionamiento de los
motores PAP en general estos pueden clasificarse en dos grandes grupos:

1. De paso completo (full-step mode)
2. De medio paso (half-step mode)
Los motores de paso completo repiten la secuencia y se conectan los dos
primeros bobinados, despus de cuatro pasos.
Se llama ngulo de paso al Angulo que gira el eje del motor, cada vez que
cambia la polaridad de los bobinados, siendo funcin del nmero de dientes del
rotor y de la secuencia aplicada. La velocidad del motor es proporcional a al
frecuencia con la que se envan los impulsos de excitacin a los devanados.
En la figura 9 se ofrece un esquema de un motor PAP de paso completo, as
como la secuencia de impulsos que se aplican a sus bobinados.
Los motores de medio paso repiten la secuencia de cada 8 pasos con o que el
rotor gira la mitad del recorrido de un paso normal.


En la figura 10 se muestra la secuencia necesaria para que un motor de 1.8
por paso y 200 pasos por revolucin, trabaje con un paso de 0.9 y 400 pasos
por revolucin.
66


Con los motores de medio paso se obtiene una mayor resolucin y velocidad,
con una notable reduccin de la resonancia. Sin embargo en los motores PAP
disminuye el par motor al aumentar la velocidad. Figura 11






67

ESPECIFICACIONES DE LOS MOTORES PASO A PASO.


SISTEMAS DE CONTROL PARA MOTORES PAP
Una buena regulacin del movimiento de un motor PAP exige un sistema de
control apropiado, estando ntimamente relacionados estos dos elementos.
En las lneas generales el sistema de control recibe las consignas de velocidad
y sentido de giro y genera secuencias de impulsos elctricos adecuados para
su aplicacin a las bobinas del motor como se muestra en forma esquemtica
en la figura 11




68

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO,
BASADOS EN MICROPROCESADOR

El esquema por bloques de un sistema de control con microprocesador,
funcionando en bucle abierto es el de la figura 13.











Las seales de control generadas por el sistema, han de tener encuentra las
restricciones que impone el motor, la carga y el circuito de adaptacin.

En los sistemas de lazo abierto no existen realimentacin en la posicin real del
eje del motor, por lo que resulta imperativo que responda con precisin a los
cambios de excitacin que se aplican a sus bobinas.
Si dichos cambios son muy rpidos y el movimiento del eje no puede seguirlos,
se originan errores de posicionamiento, tambin deben de tenerse en cuenta
las variaciones de la carga conectada al motor.

Aunque los fabricantes de circuitos integrados ofrecen modelos especficos
para el control de motores PAP el uso de un sistema basado en un
microprocesador, implica las siguientes ventajas:

a) Programa de control fcilmente variable, al estar basado en software
b) Posibilidad de controlar otras funciones auxiliares
c) Posibilidad de dedicar parte de la memoria a guardar datos y
programas de utilidad.

El sistema de control dotado de microprocesador puede encargarse de la
generacin de la secuencia de estados as como de las seales de tiempo y de
69

carcter auxiliar. Tambin puede entregar la informacin digital sobre la
posicin y los comandos de arranque y parada, dejando la elaboracin de
seales de control de fase a un controlador posterior fig.14



Si el sistema con microprocesador se encarga de todo el control, pueden
usarse configuraciones complejas que optimicen el funcionamiento del motor.
Asi por ejemplo se podra definir con exactitud la duracin de cada paso y
ajustar con precisin la velocidad a una curva memorizada.

Cuando el sistema con microprocesador opera conjuntamente con un
controlador auxiliar a los programas menos ambiciosos, para motores PAP que
alcanzan los 2000 pasos /segundo y el paso tiene una duracin de 50
microsegundos, un control exclusivo por software queda limitado a 50
microsegundos, un control exclusivo por software queda limitado a unas 25-50
instrucciones (el tiempo de ejecucin puede ser de 1 o 2 microsegundos para
cada instruccin )por cada paso del motor restringiendo el gobierno del
sistema a las funciones mas sencillas (duracin del paso, numero de pasos y
secuencia de los pasos).

Las posibilidades que ofrece el sistema basado en microprocesador
combinando hardware y software son muy amplias y pueden concretarse en las
tres que se describen a continuacin.

1) Si se desea trabajar a velocidad constante , se puede realizar todo el
control por software, con las siguientes caractersticas:
a) La velocidad de los pasos se mantiene fija
70


b) Se asegura la generacin de la secuencia de fases, que se aplican a
las bobinas del motor

c) Se registra el contaje de pasos hasta alcanzar el nmero deseado, en
cuyo momento se ordena parar.
Al aportar el software estas tres funciones se simplifica notablemente
el interfaz con el motor, pudiendo llegar a ser directa la adaptacin,

2) El software se encarga del montaje de los pulsos de la secuencia de las
seales de arranque/ parada del reloj y de las de direccionamiento. La
velocidad o duracin de los pasos, se fija mediante un reloj exterior
controlado por el microprocesador.

El exterior informa a la cpu sobre le numero de impulsos que se aplican a los
bobinados, esta informacin tambin se enva al secuenciador que tambin
genera las seales de control en la secuencia que determina el comando de
direccin y que llega desde el microprocesador. Figura 15.



Con este sistema se simplifica notablemente el software y se emplea un
hardware muy sencillo y econmico.
3) Las funciones bsicas de control se realizan por hardware. El software
solo gobierna el funcionamiento en general , pero no esta ocupado con
cada paso del motor , pudindose dedicar a otras tareas.
71

4) El hardware es el ms potente aunque no mas complejo gracias a la
utilizacin de los modernos circuitos integrados fabricados con este fin.
Fig. 16


El sistema con microprocesador de la figura anterior ejecuta una rutina de
inicializacin, que comprende las siguientes funciones:
1. Carga el contador descendente a la posicin deseada
2. Arranca el reloj de frecuencia constante.
3. Genera la seal de direccin de secuencia y por lo tanto la de los pasos
del motor cuando la posicin del motor se hace igual a la deseada, el
contacto queda a cero, con lo que se advierte al microprocesador para
que proceda a detener el reloj.
El reloj se encarga de controlar la velocidad de la secuencia y por lo tanto la
de los pasos del motor. Cuando la posicin del motor se hace igual a la
deseada el contador queda a cero, con lo que se advierte al microprocesador
para que proceda a detener al reloj.

CONTROL DE LAZO CERRADO DE MOTORES PAP
Cuando se trabaja en bucle cerrado, la posicin instantnea del eje del motor
es detectada y enviada para su procesamiento, a la unidad de control, cada
orden de ejecucin de pasos solo se lleva acabo cuando el eje del motor se ha
situado correctamente con la orden precedente eliminando los posibles errores
por deslizamiento, friccin, inercia, etc.
72


En la figura que se muestra a continuacin se ofrece un diagrama por bloques
de una configuracin de su sistema de control, en lazo cerrado para un motor
PAP









El conjunto de la figura anterior comienza su actuacin cargando en el
contador descendente, la posicin que se desea alcanzar y generando | la
seal de arranque en el sistema de control. La puesta en marcha del
secuenciador origina el movimiento del motor. Al completar un paso del eje del
motor, el detector de posicin enva un impulso al contador descendente, que
decremento su contenido y otro al sistema de control, que sirve para la
generacin de la siguiente orden de paso al secuenciador. Cuando es grande la
carga, se precisa ms tiempo para completar un paso y el tiempo entre dos
rdenes sucesivas se ajusta automticamente. El motor alcanza una velocidad
mxima de trabajo, que es funcin del valor de la carga y de la relacin
par/velocidad del motor.
El contador descendente produce la seal de "retardo", que se usa para variar
la secuencia de fases y desacelerar el motor hasta la velocidad deseada,
momento en el que se enva una seal al sistema de control para su
informacin.
'La utilizacin de un sistema con microprocesador en el control de un motor
PAP, en lazo cerrado, puede intervenir en cualquiera de las cinco funciones
principales:
73

- Registrar el nmero de pasos.
- Excitacin de las fases del motor, con la secuencia apropiada, segn la
direccin de giro.
- Generacin de un impulso, al completarse cada paso.
- Variacin del ngulo de puesta en marcha, segn la velocidad del motor.
- Regular la desaceleracin al detectar la proximidad de la posicin
deseada.
- Las dos primeras funciones pueden ser implementadas por hardware o
software, como se expuso en los sistemas con lazo abierto.
Para detectar la posicin del eje, se usan detectores pticos o de formas de
onda, pero dedicar el microprocesador a esta labor, reducira la velocidad
mxima de trabajo del motor. Por ejemplo, si un motor PAP tiene una velocidad
de 1.000 pasos/segundo, el intervalo entre pasos es de 100 microsegundos y
en este tiempo, el nmero de instrucciones que puede procesar un
microprocesador corriente, no es muy elevado y, quizs, insuficiente para
realizar un anlisis exacto de los datos disponibles.
El microprocesador se puede emplear para controlar los ngulos de encendido,
continuamente variables. De esta forma, el motor desarrolla sus pares de salida
a todas las velocidades, optimizndose su funcionamiento. Para llevar a cabo
esta tarea, el sistema de control procesa la informacin existente sobre la
velocidad instantnea del eje del motor, con lo que calcula el ngulo de
encendido correspondiente.
Cuando se desea minimizar el tiempo empleado en mover la carga hasta la
posicin deseada, hay que usar curvas velocidad/proximidad, que provoquen
una aceleracin, con velocidades elevadas, en la fase inicial, mientras que en el
acercamiento final, originen una desaceleracin, que permita alcanzar la
posicin deseada con velocidad nula. Un sistema con microprocesador, puede
tener almacenados los puntos en los que se debe iniciar la desaceleracin,
considerando todos los factores que producen Una trayectoria ptima.


74

4.2.- Servomotores.
Los servomotores, algunas veces denominados motores de control, son
motores especialmente diseados y construidos principalmente para su empleo
en los sistemas de control regenerativo, siendo propio de todos ellos una gran
velocidad de respuesta. Pueden utilizarse para registradores auto-equilibrados,
dispositivos de mando a distancia, sistemas de arrastre y gobierno,
controladores de procesos, o para muchas otras aplicaciones de similar
naturaleza. Se construyen tanto para funcionar con corriente continua como con
corriente alterna; muchas veces es preferible utilizar diferentes construcciones
especiales. Frecuentemente son construidos otros dispositivos formando parte
conjunta con los mismos. Tales dispositivos pueden incluir: tacmetros de
muchos tipos y descripciones, dispositivos amortiguadores de diferentes clases,
frenos y, por supuesto, engranajes reductores. Por lo menos dos tipos
diferentes de servomotores para corriente alterna son fcilmente distinguidos:
ordinario y amortiguado.
SERVOMOTORES PARA CORRIENTE ALTERNA DE POCA INERCIA,
ORDINARIOS
Definicin del servomotor para comente alterna.
Un servomotor para corriente alterna puede ser definido de la siguiente manera:
es un motor de induccin con dos arrollamientos primarios, mutuamente
desplazados en posicin magntica el uno del otro 90 grados elctricos, y con
un rotor de poca inercia y alta resistencia, cuya curva de par-velocidad es de
forma sustancialmente lineal desde la velocidad de vaco a la parada. Est
estudiado para funcionar con una tensin constante aplicado a uno de los
arrollamientos, llamado fase fija, a la vez que una tensin regulable desplazada
con el tiempo es aplicada al otro arrollamiento, llamado fase de control Para
funcionar sobre circuitos monofsicos, normalmente se conecta un
condensador en serie con la fase fija.
Partes esenciales de un servomotor.
Las partes esenciales de un servomotor para corriente alterna normal son
virtualmente las mismas que las de un motor con condensador permanente (
7-2), excepto que no es necesario el condensador cuando el motor es
accionado por un suministro bifsico. Hay dos arrollamientos primarios,
llamados fase fija y fase de control, respectivamente. Estos arrollamientos estn
desplazados el uno del otro en el espacio 90 grados elctricos. El rotor en jaula
de ardilla usualmente es de reducido dimetro, para tener tan baja como sea
posible su inercia mecnica, y de alta resistencia para obtener una curva ideal
75

de par-velocidad de la forma ms lineal que sea posible. La fase fija es, de
ordinario, un arrollamiento con dos hilos terminales, mientras que la fase de
control puede ser un arrollamiento con dos hilos, un arrollamiento de tres hilos
con toma central, o un arrollamiento con cuatro hilos en dos secciones, como
un arrollamiento para dos tensiones. Cuando se utilizan sobre circuitos
monofsicos, est conectado en serie un condensador con la fase fija.
En la figura 1 se representa una vista en corte de un motor ordinario. Al propio
motor bsico puede ser adaptado, segn la necesidad particular de cada
aplicacin uno o ms de los siguientes dispositivos: engranajes reductores,
tacmetro, amortiguador y freno de retencin.

Principios de funcionamiento.
Un servomotor puede ser accionado como un motor bifsico o como un motor
con condensador permanente; en uno y otro caso, es mantenida constante la
tensin en la fase fija, mientras que es variada en la fase de control. Cuando la
tensin aplicada a la fase de control es cero, al tiempo que la fase fija es
excitada, el arrollamiento de la fase de control deber estar en cortocircuito
para mantener el motor en el arranque y funcionamiento como un motor
monofsico, en cuyo caso se le da un rpido desplazamiento valindose de
medios externos.
(1) Como un motor bifsico.
Ahora bien, si la tensin aplicada sobre ambas fases de* un motor bifsico es
variada, el par, para cualquier deslizamiento, vara como el cuadrado de la
tensin. No obstante, si slo la tensin aplicada a una fase {la fase de control)
es variada mientras que la tensin aplicada sobre la otra fase (la fase fija) es
76

conservada constante, el par, para cualquier deslizamiento, vara como la
primera potencia de la tensin. En general, esta es la manera habitual de uso
de un servomotor de corriente alterna: la tensin en una fase es mantenida
constante mientras que es variada en la otra. El efecto de la variacin de la
tensin sobre la fase de control est puesto de manifiesto grficamente en la
figura 2.
(2) Como un motor monofsico.
Cuando no se dispone de suministro bifsico, se conecta un condensador
adecuado en serie con la fase fija,siendo la combinacin conectada a una
tensin constante. La energa de salida es regulada mediante la aplicacin de
una tensin variable a la fase de control. Para los diferentes deslizamientos, los
pares varan aproximada mente como la primera potencia de la tensin aplicada
a la fase de control, tal como se ilustra en la figura 2.

Interpretacin de ciertas caractersticas de funcionamiento.
Existen ciertas caractersticas de funcionamiento, aparte de las habituales en
los motores ordinarios, que son de particular inters para los usuarios de los
servomotores. Unas pocas de ellas estn explicadas a continuacin, aunque la
lista de ningn modo es completa. Una exacta aplicacin de los servomotores
constituye en s misma una ciencia, que se sale del margen de esta obra. Al
final de este captulo, en la bibliografa, se dan muchas referencias relativas a
esta materia.


77

1. Velocidad de vaco. Usualmente dada en r.p.m.; representada por N0.
2. Par de parada. Par a rotor calado, habitualmente dado en g-cm. Si est dado
en onz-pulg, multiplicar por 72 para obtener g-cm.
3. Inercia del rotor. Es el momento de inercia alrededor del rbol, habitualmente
dado en g-cm2 para los motores de corriente alterna, y en g-cm-s2 para los
motores de corriente continua. Si est dado en onz-pulg2, multiplicar por 182,9
para obtener la inercia en g-cm2.
4. Aceleracin terica. Es la aceleracin en la parada, expresada en radiantes
por segundo, o simplemente en radianes/s2. Se calcula como a continuacin se
indica:

5. Constante de tiempo mecnico. La constante de tiempo mecnico es el
tiempo empleado por el rotor para acelerar desde la parada hasta alcanzar 63,2
por 100 de la velocidad en vaco con la aplicacin repentina de la plena tensin
a la fase de control, sin carga exterior. Habitualmente viene expresada en
segundos o milisegundos. Para el clculo de esta constante, se supone que el
par decrece linealmente desde la velocidad cero hasta la velocidad de vaco,
haciendo que la velocidad del motor aumente exponencialmente con el tiempo.
Este tiempo mecnico constante se calcula como sigue:

6 .Inversa del tiempo constante. Este es el tiempo requerido para, desde la
velocidad en vaco en un sentido, alcanzar 63,2 por 100 de la velocidad en
vaco en sentido opuesto, cuando la tensin en la fase de control es invertida
repentinamente 180 en su tiempo de fase, sin existir carga externa o inercia.
En general, aproximadamente es 1,7 x el tiempo mecnico constante.
Caractersticas de funcionamiento de servomotores normalizados.
78

Por NEMA han sido dadas normas para servomotores normalizados destinados
a suministros de 60 Hz y 50 Hz1 . La tabla 1 da las caractersticas de
funcionamiento de motores construidos de acuerdo con estas normas.



79

Los valores de la inercia dados en esta tabla son mximos, y debe tenerse
presente que motores comercialmente disponibles tienen unos valores
comprendidos entre la mitad y un tercio de los indicados, de forma que tales
motores tienen aceleraciones de dos o tres veces los valores que figuran en la
tabla, y las constantes de tiempo solamente de la mitad o un tercio como
mximo. Las curvas de par-velocidad para uno de tales motores
comercialmente disponibles estn dadas en la figura 2.
Muchos servomotores estn equipados con engranajes de reduccin
incorporados. Las normas NEMA indican unas relaciones de engranajes
comprendidas entre 6:1 a 1800:1; algunos constructores llegan a relaciones
ms altas.
Los motores NEMA son de forma casi cuadrada, con un crculo de pernos de
dimetro 6,83 cm (2
n/16 pulg.). Otro autor7 presenta una gama de servomotores de hasta 17,8 cm
(7 pulg.) de dimetro, con pares a rotor calado que alcanzan hasta 122 cm-kg
(1700 onz-pulg.).
Probablemente hay ms servomotores construidos segn las especificaciones
MIL para funcionar a 400 Hz que para hacerlo a 60 Hz. Las caractersticas de
funcionamiento de una serie tipo de tales motores estn tabuladas en la tabla 2.
Estos motores tambin se suministran con engranajes de reduccin
incorporados, con relaciones de hasta 3000:1.
Esquemas de acoplamientos y sealizacin de los terminales.
En la figura 3 estn representadas las designaciones normalizadas por NEMA
de los terminales as como las conexiones de los hilos para un servomotor de
cinco hilos de salida con una fase de control con toma central, alimentado por
un suministro monofsico. En la figura, no est usada la toma central, aunque
est disponible. En la prctica, son necesarios medios adecuados para regular
la tensin aplicada a la fase de control.
80


Cuando esta tensin es cero, la fase debe estar en cortocircuito, para mantener
el motor desde el arranque y en funcionamiento como un motor monofsico, en
el caso de que sea sometido a un desplazamiento sbito de fase valindose de
medios extemos. El autotransformador, representado en la figura 16-3, sirve
para ambos objetos.
Para una alimentacin bifsica, las conexiones son las mismas a las que se
acaban de describir, con la excepcin de que es omitido el condensador,
estando la fase fija conectada a una de las fases del suministro, y la fase de
control a la otra a travs de los medios reguladores de la tensin.
MIL S-22432a y SAE ARP 497 identifican los hilos de la manera siguiente:
Fase fija: amarillo, blanco. Fase de control:
Arrollamientos hilo-2: negro, rojo.
Arrollamientos hilo-3: negro, negro/rojo, rojo.
Arrollamientos hilo-4: negro, verde, rojo/negro, rojo.
Servomotores de arrastre acopado.
Otra forma de servomotor normalizado utiliza una construccin de arrastre
acopado, tal como se ilustra en la figura 16-4. El estator es de construccin
ordinaria, similar a la de los motores hasta ahora vistos en este captulo. No
obstante, el elemento rotor consta de una copa de material conductor no
magntico tal como el cobre, o una aleacin del mismo. El circuito magntico se
81

completa a travs de discos laminados fijos, dispuestos centralmente en el
interior del estator, segn puede verse en la figura. Puede considerarse el rotor
de arrastre acopado como una forma especial de rotor en jaula de ardilla en el
que los dientes estn separados, el ncleo del rotor o seccin central es
mantenido fijo, estando reemplazadas las
barras de la jaula de ardilla y anillos extremos por una copa cilindrica.
Inicialmente, esta era la forma


ordinaria de construccin de los servomotores, hasta que debido al alto
rendimiento de motores de una construccin ms convencional del rotor fue
ms tarde desarrollada.
En la tabla 16-3 se dan las caractersticas del funcionamiento de tres diseos
tipo de motores de arrastre acopado. Estos motores tienen la ventaja de
82

eliminar totalmente los efectos de laminado, y de requerir una baja tensin para
el arranque.
SERVOMOTORES AMORTIGUADOS PARA CORRIENTE ALTERNA
Los servomotores, anteriormente descritos, tienen un cierto amortiguamiento
inherente que para muchas aplicaciones es suficiente, pero no lo es para otras,
en cuyos casos hay que disponer de un amortiguamiento adicional. Este
amortiguamiento adicional puede ser bajo la forma de un amortiguador viscoso,
de un amortiguador por inercia, o por un tacme-tro, cuyo efecto amortiguador
en su mayor parte es debido a la tensin del tacmetro inyectada por el mismo
al sistema de control. Antes de explicar los tipos especficos de amortiguadores,
estudiaremos primeramente qu se entiende por amortiguamiento y porqu es
necesario.
16-8. Amortiguamiento y porqu es necesario. Los servomotores son utilizados
en los sistemas de control con realimentacin. En esencia, tal sistema de
control est estudiado para regular una parte de la energa de salida, en
concordancia con una cantidad de referencia que puede ser de magnitud fija o
variable. Los servomotores son empleados para actuar en forma directa o
indirecta de manera que ejerza influencia sobre la energa de salida regulada
por el sistema. Ahora bien, para un satisfactorio funcionamiento de un sistema
de control, del cual el servomotor es un
eslabn vital, por lo menos dos condiciones son de la mayor importancia:
1. Que el motor responda rpidamente a las variaciones de tensin en la fase
de control.
2. Que el motor sea estable, es decir, que no debe oscilar o excederse. Una
rpida respuesta es obtenida mediante una alta relacin existente
3. Entre el par y el valor de la inercia para dar una rpida aceleracin inicial [
16-4 (4)]. La oscilacin es minimizada y conseguida la mayor estabilidad
mediante el uso de un amortiguamiento o par retardatriz que se incremente con
la velocidad de rotacin. Es decir, el par amortiguador no ejerce par retardatriz
en la parada, y as el motor puede alcanzar un rpido arranque, pero no le es
permitido funcionar con oscilaciones debido a que el par amortiguador se hace
progresivamente ms alto a medida que se incrementa la velocidad. Como tal
par amortiguador puede ser creado, bien sea por el propio motor o mediante
medios exteriores, constituyendo ello el objeto de los apartados que siguen a
continuacin.
83

Amortiguamiento interno de un servomotor.
La mejor manera de comprender cmo tiene lugar un amortiguamiento interno
puede ser la expuesta por la figura 5. Se supone que el motor desarrolla el
mismo par para todas las velocidades, segn representa la curva a. En este
caso, cuando ocasiona la seal de arranque, se pone en marcha para
acelerarse rpidamente lo cual, de persistir, podra llevarlo a conectar
rpidamente la carga con efectos destructivos para altas velocidades; el
sistema debera estar condicionado a una reduccin de la tensin aplicada a la
fase de control, al valor cero, con la suficiente rapidez para evitar que el motor
funcionara a velocidad fuera de los lmites admisibles. No obstante, la
representacin par-velocidad real del motor es ms similar a la lnea recta b de
la figura 5. Obsrvese que b es exactamente la misma curva que se obtendra
restando de a, para cualquier velocidad, un par proporcional a la velocidad del
motor. Con una representacin par-velocidad tal como la indicada por b, el
motor arranca tan rpidamente como lo hara sin amortiguamiento, si bien tan
pronto como toma velocidad, el par neto decrece, como reducido por
amortiguador viscoso, de manera que la aceleracin tambin decrece y la
velocidad aumenta ms lentamente; cuando es alcanzada una velocidad en la
que el par amortiguador iguala al par motor, la aceleracin

desaparece y el motor funciona a una velocidad constante. As la forma de la
curva par-velocidad b hace que el motor acte como si fuera amortiguado; este
amortiguamiento es conocido como amortiguamiento interno o inherente.
84

(1) Constante de amortiguamiento interno. El coeficiente de amortiguamiento
interno (o coeficiente de friccin viscosa) F de un servomotor, suponiendo una
curva par-velocidad lineal, viene dado por

(2) Efecto de la tensin de la jase de control sobre el amortiguamiento interno.
Como, segn se representa en las figuras 16-2 y 16-5, al reducirse la tensin
aplicada sobre la fase de control el par a rotor calado decrece ms rpidamente
que la velocidad de vaco, el coeficiente de amortiguamiento interno disminuye
con la disminucin de la tensin de la fase de control. Ello significa que el
sistema es inherentemente menos estable al reducirse las tensiones de la fase
de control.

(3) Velocidad de respuesta. Segn Sidney Davis2 la mxima frecuencia a la
que puede responder un servomotor viene dada por la frmula
Esto significa que un motor con un tiempo constante de 0,01 s respondera con
unas seales de frecuencia I/(0,01 x 2 u) = 15,9 Hz.
SERVOMOTORES DE AMORTIGUAMIENTO VISCOSO.
Los servomotores de amortiguamiento viscoso son servomotores a los que ha
sido adicionado un amortiguador viscoso. El amortiguador, de ordinario, es un
generador de arrastre acopado que funciona dentro de un campo constante
creado por un imn permanente. En un tal generador, la tensin inducida en el
arrastre acopado y, por lo tanto, la corriente en el mismo, es directamente
proporcional a la velocidad. As pues, el par retardatriz desarrollado por el
generador es directamente proporcional a la velocidad, y la energa absorbida
por el amortiguador es proporcional al cuadrado de la velocidad. Esta clase de
amortiguamiento es llamado amortiguamiento viscoso porque es similar al
efecto amortiguador de un lquido de tal naturaleza que ejerce una fuerza sobre
un cuerpo que se mueve a travs del mismo, la cual, es proporcional a la
velocidad del cuerpo mvil.
85

Las curvas del funcionamiento de un servomotor ordinario de amortiguamiento
viscoso y 400 Hz estn dadas en la figura 16-6. El grado de amortiguamiento
puede ser regulado mediante un tornillo de ajuste dispuesto en el extremo
frontal del motor. Obsrvese que las tres curvas de par-velocidad
representadas en la figura 6 son: (1) sin amortiguamiento, (2) con
amortiguamiento mnimo, y (3) con amortiguamiento mximo.
Aun cuando el amortiguador viscoso proporciona en importante medida un
aumento de la estabilidad del sistema, lo hace a expensas de una absorcin de
energa, y por lo tanto el par disponible y la potencia de salida, as como el
rendimiento, quedan reducidos.

Servomotores de amortiguamiento por inercia.
Los servomotores de amortiguamiento por inercia se usan actualmente en
muchos sistemas de servocontrol de alto rendimiento. En la figura 7 est dada
una vista en seccin de tal servomotor. El estator y el rotor son los mismos que
para un servomotor normal, pero el motor tiene una doble prolongacin del
rbol. Un volante de elevada inercia formado por un imn permanente est
montado sobre sus propios cojinetes en el rbol, acoplado al mismo a travs
86


del arrastre acopado, el cual est montado rgidamente a dicho rbol y
dispuesto en el campo del imn permanente en el volante. Para comprensin
de la accin, consideremos el rotor y el volante parados, con la fase fija
excitada. Si en estas condiciones se aplica de forma repentina potencia a la
fase de control, el rotor se pondr en marcha instantneamente, pero el volante,
debido a su inercia, permanece inmvil momentneamente. Puesto que el
arrastre acopado est en movimiento a travs de un campo magntico, un par
de arrastre, proporcional a la velocidad, tiende a retrasar el rotor y a acelerar el
volante. En otras palabras, en este instante, el rotor tiene la significacin de un
amortiguador viscoso externo. Este mismo par amortiguador, mientras, est
acelerando el volante; y a medida que aumenta la velocidad, la relativa del
rotor, con respecto a la del volante, disminuye, dando como resultado un par
amortiguador. Cuando el motor est funcionando a una velocidad constante
cualquiera durante un perodo de tiempo, el volante gira casi a la misma
velocidad, y no se producir amortiguamiento. Pero, para todo cambio de
velocidad en el servomotor, con respecto a la normal en uno u otro sentido, se
desarrollar un par amortiguador hasta que el volante alcance la nueva
velocidad. El sentido de este par amortiguador ser siempre en sentido opuesto
al del cambio de velocidad del rotor y la magnitud de este par ser proporcional
a la velocidad relativa del rotor, con respecto a la del volante. En la figura 8 est
ilustrado
87


un servomotor de amortiguamiento por inercia. Un anlisis del funcionamiento
de tal motor est dado por Diamond6.
Amortiguamiento mediante tacmetro.
Los tacmetros, de uno u otro tipo, algunas veces estn construidos
conjuntamente con los servo-motores. La carga del tacmetro acta por s
misma, en cierto grado, como un amortiguador viscoso. Adems, la energa de
salida del tacmetro, la cual es proporcional a la velocidad del servomotor, es
generalmente reintegrada en la realimentacin del sistema de control, como
forma de obtener un efecto amortiguador sobre el conjunto.
SERVOMOTORES DE CORRIENTE CONTINUA
En la construccin de los motores de corriente continua han sido desarrolladas
algunas interesantes innovaciones al objeto de hacerlos ms adecuados para
las aplicaciones de servo.
Motores de circuito impreso.
En los ltimos aos se ha extendido en Francia una nueva y original forma de
construccin: el motor impreso, de uno de los cuales en la figura 9 est
representado su despiece. La estructura inductora est formada, tal como
puede verse, por un imn permanente de ocho polos. El circuito magntico se
completa a travs de la placa de retomo de flujo que proporciona tambin la
funcin adicional de soporte de las escobillas. El inducido est formado por un
disco, el cual no contiene hierro y cuyos conductores inducidos estn en ambos
lados del disco obtenidos mediante las tcnicas de los circuitos impresos,
efectundosele las conexiones de los mismos del uno a otro lado, a travs de
orificios metalizados. Las escobillas apoyan directamente sobre los conductores
inducidos los cuales, actan as como un colector. Debido a la no existencia de
ranuras o dientes en el inducido, no existen los efectos de laminado causados
por las variaciones en la reluctancia magntica; siendo
88


las irregularidades del par debidas a un nmero finito de conductores, quedan
virtualmente eliminadas por la oblicuidad de los mismos. Al no estar los
conductores rodeados de hierro, como ocurre en la construccin ordinaria, la
inductancia del inducido es realmente muy pequea, dando una constante de
tiempo elctrica tambin muy pequea. Debido a que no hay partes magnticas
giratorias, la inercia del inducido es muy pequea, dando una constante de
tiempo mecnica baja. La construccin al descubierto de los conductores del
inducido les da unas excelentes caractersticas disipadoras del calor.
(1) Motores impresos normalizados. Los motores impresos normalizados son
construidos dentro del siguiente margen de caractersticas:

(2) Aplicaciones. Los motores impresos son empleados en cualquier tipo de
aplicacin en que sea requerido un movimiento intermitente, tal como en las
cintas de papel para aparatos registradores, por ejemplo. Son utilizados como
89

posicionadores de servomotores, en que la necesidad de una posicin preferida
del inducido e igualdad del par constituyen una ventaja. Igualmente son
utilizados como servos, en los que las variaciones de velocidad tienen que ser
controladas, bien sea dentro de una sola revolucin, o en varias revoluciones.
Algunos de estos motores estn diseados para funcionar en temperaturas
ambiente de hasta 400 C. Tambin, debido a su forma aplanada, ciertas
versiones de los mismos de bajo coste, son usados para abrir y cerrar las
ventanas de los automviles.
Motores con inducidos de superficie devanada.
Otro interesante y significativo desarrollo en los servomotores de corriente
continua es el uso de inducidos con superficies devanadas sin ranuras, en los
cuales las bobinas estn fijadas a la superficie exterior de alrededor de las
chapas del inducido. (Es un hecho curioso que sta es una de las ms antiguas
formas de construccin del inducido, la cual fue abandonada hace ya muchos
aos. Actualmente, ha sido resucitada para obtener un funcionamiento ptimo
de los servomotores.) Ahora son fabricados motores de esta construccin por
Yaskawa Electric Manufacturing Company of Japan puestos al mercado bajo
la denominacin registrada de Minertia motors. La General Electric
Company tambin construye servomotores con esta forma de construccin los
cuales son llamados Hyper Servo Motors.
(1) Minertia motors. En los tamaos de potencia fraccionaria, estos
motores usan estator formado por un imn permanente, aunque se
emplean inductores shunt para los servomotores mayores. El rotor es de
mucha longitud y de pequeo dimetro, con el fin de obtener una
pequea inercia mecnica as como, pequeos esfuerzos centrfugos
sobre los conductores. Las bobinas estn fijadas a la superficie exterior
del chapeado del inducido, tal como se ilustra en la figura 16-10,
mediante la utilizacin de resinas epoxy y un bandaje de cinta de vidrio.
Esta construccin da un par alisado, libre de variaciones por efectos de
laminado, un inducido de poca inductancia e inercia, y excelentes
caractersticas de transferencia trmica.

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(2) Genera/ Electric Hyper Servo Motors.n La construccin d& estos
motores es de inducido con superficie devanada, con inducidos largos y de
pequeos dimetros. En los tamaos de potencia fraccionaria, tienen el
siguiente margen de caractersticas:

Motores sin carcasa de accionado directo del par (Inland),
Otra interesante construccin, de la que se da ejemplo en la figura 11, carece
de carcasa y est diseada para estar directamente fijada a la carga que
acciona. Se caracteriza por un inducido de gran dimetro y de corta longitud
axial, por un colector del mismo dimetro, y una montura induc-tora en forma de
imn permanente. Es ofrecido dentro de un amplio margen de tamaos y
caractersticas:
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Motores de bobina mvil. Todava existe otra construccin para reducir la
inercia mecnica y mejorar la velocidad de respuesta consistente en el motor de
bobina mvil, en el que la sola parte mvil del inducido son las propias bobinas.
Dos de tales inducidos estn representados en la figura 12. Las bobinas del
inducido son de devanado reticulado para formar un inducido libre de hierro
de forma acopada. La excitacin procede de un estator formado por un imn
permanente de elevado flujo. Las caractersticas de diseo del motor son baja
inductancia del inducido, alta aceleracin nominal, y par uniforme libre de
efectos de laminado.
En la figura 13 se ilustra el inducido de otro servomotor de bobina mvil. Las
bobinas estn encajadas en un casco hueco cilindrico tal como est
representado. El constructor garantiza que el motor se acelera desde el paro
hasta las 1200 r.p.m. en 1 ms.
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