Laplace

Reviso de Transformada de Laplace - Centro Federal de Educao Tecnolgica do Paran
1.1 TRANSFORMADA DE LAPLACE

Data de impresso (verso): 25 de janeiro de 2005, 10:38:28 documento composto com LATEX 2 usando LYX.
A Transformada de Laplace 1 um mtodo de resoluo de equaes diferenciais e dos correspondentes problemas de
valor inicial e de valor de contorno. Ela importante para o Controle Automtico porque os modelos matemticos dos sistemas
fsicos que se deseja controlar so, em geral, descritos por equaes diferenciais. A aplicao da Transformada de Laplace
permite prever o que deve acontecer no futuro de um sistema o que fundamental para o controle deste sistema. Em outras
palavras, pode-se prever qual ser a resposta de um sistema a uma entrada conhecida e isso importante para: 1) elaborar uma
entrada que leve o sistema a um determinado estado; e 2) simular o comportamento do sistema e vericar se a entrada elaborada
surtiu o efeito desejado; 3) ter uma viso geral do comportamento do sistema.
Existem duas Transformadas de Laplace:
1. A Transformada de Laplace Bilateral;
2. A Transformada de Laplace Unilateral.
O maior interesse pela Transformada de Laplace Unilateral que largamente empregada no estudo de sistemas lineares
invariantes no tempo e na resoluo de equaes diferenciais. O processo de resoluo das equaes diferenciais 2 consiste de
trs etapas principais:
1a etapa:
Um problema difcil transformado numa equao simples (equao subsidiria - algbrica).
2a etapa:
Resolve-se a equao subsidiria mediante manipulaes puramente algbricas.
3a etapa:
A soluo da equao subsidiria transformada novamente para se obter a soluo do problema dado.
Desta maneira, a Transformada de Laplace reduz o problema de resoluo de uma equao diferencial a um problema algbrico.
A terceira etapa facilitada pelas tabelas, cujo papel anlogo ao das tabelas de integrais na integrao. (Estas tabelas tambm
so teis na primeira etapa.) Uma est includa no m do captulo.
O mtodo amplamente usado na Matemtica aplicada Engenharia, onde possui numerosas aplicaes. particularmente til nos problemas em que a fora de propulso (mecnica ou eltrica) tem descontinuidades: por exemplo, atua apenas
durante um curto intervalo de tempo, ou peridica mas no simplesmente uma funo senoidal ou co-senoidal. Outra vantagem que ele resolve diretamente os problemas. Realmente, os problemas de valor inicial so resolvidos sem que se determine
de incio uma soluo geral. De modo anlogo, resolvem-se as equaes no-homogneas sem necessidade de resolver primeiro
a equao homognea correspondente.
Neste captulo, a Transformada de Laplace considerada sob ponto de vista prtico, ilustrando sua utilizao em problemas importantes de engenharia. Portanto este captulo dedicado aplicao da Transformada de Laplace s equaes
diferenciais ordinrias 3 . As equaes diferenciais parciais tambm podem ser tratadas pela Transformada de Laplace.
Funo Gama
A funo gama de x denotada por (x) denida como:
(x) =
et t x1 dt
para x > 0 .
(1.1)
Pode-se ainda calcular:

Z
(x + 1) =
et t x dt
= et t x
dv = et dt
+x
Z
0
et t x1 dt .
v = et
u = tx
du = xt x1 dt
O primeiro termo da ltima expresso direita nulo, a integral (x). Isso fornece a relao:
(x + 1) = x(x) .
Como
(1) =
Z
0
(1.2)
et dt = 1 ,
1 Pierre-Simon
Laplace (1749-1827).
equaes que modelam o comportamento de sistemas dinmicos e por isso so importantes para o Controle Automtico.
3 De uma nica varivel.
2 So
25 de janeiro de 2005
Prof. Lus Paulo Laus, Eng. MSc.

conclui-se que:
(2) = (1 + 1) = 1 (1) = 1!
(3) = (2 + 1) = 2 (2) = 2!
(4) = (3 + 1) = 3 (3) = 3!
.
.
.
.
.
.
(k + 1) = k!
k = 0, 1, 2, . . .
(1.3)
A funo gama uma verso contnua do fatorial, isso , ela existe para valores fracionrios do argumento e para os valores
inteiros ela igual ao fatorial do valor precedente ((k) = (k 1)!). Note que a funo gama uma funo de nmeros reais:
1
2
Z
0
et t 2 1 dt =
1
onde a integral
2 R x 2
e d
0
1
2
=2
t = 2
et t 2 dt
dt = 2 d
e d
2
chamada de funo de erro de x, para x esta integral vale 1, logo:
1
2
(1.4)
Exemplo 1: calcular a funo gama de 3, 5 = 7/2 usando o valor de (0, 5) junto com a equao ( 1.2):
1
2
3
2
5
2
7
1
2
3
= 1+
2
5
= 1+
2
1
=
2
3
=
2
5
=
2
= 1+
2
3 1
=
=
22
5 3
=
=
24
1
2
3
2
5
2
4
15
.
8
A Figura 1.1 ilustra o comportamento da funo gama. Observe, no grco, alguns pontos de interesse: (1) = 0! = 1, (2) =
1! = 1, (3) = 2! = 2, (4) = 3! = 6 e (0, 5) = 1, 772 453 851.

=
(x)
6
5
4
3
2
1
x
0
0,5
1,5
2,5
3,5
Figura 1.1: Funo gama de x
1.2 Transformada de Laplace

Seja g(t) uma dada funo denida para todos os valores positivos de t. Multiplicando g(t) por e st , onde e uma constante 4, e
integrando em relao a t de zero ao innito. Ento, se a integral resultante existe, ela ser uma funo de s, digamos G(s).
G(s) =
4 A constante
g(t) est dt
e a base dos logaritmos nemperianos ou naturais e vale aproximadamente 2,718 281 828 459 045 235 360 287 471 352 662 497 757 247 093 699 959 574 966 968.

A funo G(s) chamada a Transformada de Laplace da funo original g(t) e ser representada por L {g(t)}. Assim:
G(s) = L {g(t)} =
Z
0
g(t) est dt .
(1.5)
A operao realizada sobre g(t) chamada Transformada de Laplace. comum incluir o zero no intervalo de integrao,
isso , quando o limite direita e esquerda de zero so diferentes, usa-se o valor esquerda para incluir os fatos que ocorrem
quando t = 0.
Alm disso, a funo original g(t) na equao ( 1.5) chamada de Transformada Inversa ou, simplesmente, a inversa de
G(s), e ser representada por L 1 {G(s)}; assim, escreve-se
g(t) = L 1 {G(s)} .
N OTAO
Representa-se a funo original por uma letra minscula, de modo que G(s) designe a transformada de g(t), e Y (s) designe
a transformada de y(t), etc.
Exemplo 2: Seja g(t) = 1 quando t > 0. Determinar G(s).
L {g(t)} = L {1} =
Z
0
1
est dt = est
s
assim, quando Re(s) > 0,

L {t} =
1
.
s
A notao na primeira linha direita conveniente, mas deve-se dizer uma palavra a respeito dela. O intervalo de integrao
em (1.5) innito. Uma integral deste tipo chamada de integral imprpria e, por denio, calculada de acordo com a regra:
Z
st
g(t) dt = lim
Z T
T 0
est g(t) dt .
Da, nossa notao signica

Z
0
1
est dt = lim est
T
s
T
0
1
1
1
= lim esT + e0 =
T
s
s
s
(Re(s) > 0)
Esta notao usada em todo o texto. Note, ainda, que se Re(s) 0 a integral no existe porque o limite tende a innito.
Por outro lado, quando Re(s) > 0 tem-se a parte real de s positiva, como s = + j , pode-se escrever
esT = e(+ j )T = eT e j T = eT (cos T j sen T ) .
Se T tende innito, o valor do co-seno e do seno so indeterminados, mas limitados no intervalo [1, 1], e e T e = 0.
Ento dizemos que a integral s converge para valores de s com parte real positiva (Re(s) > 0). Esta aparente desvantagem pode
ser removida (veja a Seo 1.2.3) mas por hora ela deve ser levada em conta na determinao do domnio da Transformada de
Laplace de uma funo.
Exemplo 3. Seja g(t) = eat , quando t > 0, onde a uma constante. Ento,
G(s) =
Z
0
est eat dt =
Z
0
e(sa)t dt =
1 (sa)t
e
sa
conseqentemente, quando Re(s a) > 0 ou Re(s) > Re(a),

L {eat } =
1
.
sa
1.2.1 Algumas Funes Importantes

Funo Degrau de Heaviside 5 ou Funo Degrau Unitrio
A funo degrau unitrio denida por:
1 se t 0
u(t) =
0 se t < 0
Esta funo apresenta uma descontinuidade em t = 0, uma vez que o valor de u(t) se modica instantaneamente de 0 para 1
quando t = 0, como mostrado na Figura 1.2. interessante observar que se pode criar outras funes baseando-se na funo
degrau unitrio.
5 Oliver
Heaviside (1850-1925).

u(t a)
u(t)
1
u(t a) u(t b)
Figura 1.2: Funo Degrau de Heaviside ou Funo Degrau Unitrio

Funo Delta de Dirac 6 ou Funo Impulso Unitrio
A funo delta de Dirac denida por:
Z +
(t) =
(t) dt
0 para t = 0
Observe que ela no denida para t = 0. Muitos autores dizem que ela tende a innito quando t 0, denindo assim
o limite de (t) quando t 0. Embora isso no seja necessrio j que no usado para provar nenhuma propriedade da funo,
conveniente para facilitar a visualizao. Por isso, a funo delta representada como uma seta para cima em t = 0 com
comprimento igual uma unidade e uma reta sobre o eixo dos tt representando os valores onde t = 0 para os quais a funo delta
nula, como mostrado na Figura 1.3.
(t)
(t a)
(t a) (t b)
t
a
t
a
Figura 1.3: Funo Delta de Dirac ou Funo Impulso Unitrio

Outra forma de denir a funo delta de Dirac atravs da integral do produto da funo delta por uma outra funo g(t):
Z +
(t) =
g(t) (t) dt
0 para t = 0
(1.6)
g(0)
(1.7)
que se justica pelo fato da funo delta no ser nula apenas na origem, assim apenas o valor que g(t) assume na origem que
inuencia o valor da integral.
A funo delta pode ser vista como sendo a derivada da funo degrau unitrio:
(t) = u (t) =
d u(t)
dt
Note que em t = 0 a funo u(t) apresenta uma descontinuidade onde a sua derivada no denida: o limite a esquerda quando
t 0 vale zero enquanto o limite a direita quando t 0 vale 1. Como houve um salto para cima a derivada deve tender a innito
em t = 0. Exatamente como a funo delta de Dirac.
A Transformada de Laplace bilateral da funo delta vale:
L {(t)} =
(t) est dt
para t = 0, (t) = 0 e portanto e st no importa (est sendo multiplicado por zero). Para t = 0, e st vale 1. Logo, pela equao (1.7):
Z
L {(t)} =
(t) dt = 1
Portanto, a Transformada de Laplace unilateral da funo delta de Dirac tambm vale 1 porque a funo (t) vale 0 de at
0, logo sua integral vale 0 tambm. Em outras palavras, integrar a funo (t) de at + equivalente a integr-la de 0 at
+7 .
6 Paul
7 H
Adrien Maurice Dirac (1902-1984).

uma certa falta de rigor matemtico nesta declarao mas, mesmos assim, o seu resultado vlido.

Deve-se prosseguir desta maneira, aplicando a denio da equao 1.5 para obter a transformada de uma funo aps
outra, diretamente a partir da denio? A resposta negativa. E a razo que a transformada de Laplace goza de propriedades
gerais teis para esse objetivo. Uma propriedade de grande importncia que a Transformada de Laplace uma operao linear,
como o so tambm a diferenciao e a integrao. isto signica o seguinte:
1.2.2 Linearidade da Transformada de Laplace

Teorema 1 (Linearidade da Transformada de Laplace)
A Transformada de Laplace uma operao linear, isto , para quaisquer funes g(t) e h(t) cujas Transformadas
de Laplace existem e quaisquer constantes a e b, tem-se
L {ag(t) + bh(t)} = aL {g(t)} + bL {h(t)} .
D EMONSTRAO. Por denio,
L {ag(t) + bh(t)} =
Z
0
(ag(t) + bh(t))est dt = a
Exemplo 4. Seja8 g(t) = cosh at =
Z
0
est g(t)t + b
Z
0
est h(t) dt = aL {g(t)} + bL {h(t)}
(eat + eat )
. Empregando o Teorema 1 e o resultado do Exemplo 3, encontra-se
2
1
1
L {coshat} = L {eat + eat } =
2
2
isto , quando Re(s) > Re(a) ( 0)

L {coshat} =
1
1
+
;
sa s+a
s
.
s2 a2
Na Tabela 1.1 encontra-se uma pequena lista de algumas funes elementares importantes e de suas Transformadas de Laplace.
Quando as transformadas da Tabela 1.1 so conhecidas, quase todas as transformadas mais usuais podem ser obtidas pelo
emprego de alguns teoremas gerais simples que so examinados nas sees seguintes.
As frmulas 3, 4 e 5 na Tabela 1.1 so casos especiais da frmula 6. Esta decorre de 7 e de (n + 1) = n!, da equao (1.3),
onde n um inteiro no-negativo. A frmula 7 pode ser demonstrada a partir da denio:
L {t a } =
fazendo st = x. Ento, dt =
dx
s .
est t a dt,
Empregando a equao (1.1)...
L {t a } =
Z
0
ex
x
s
1
dx
= a+1
s
s
Z
0
ex xa dx =
(a + 1)
sa+1
(s > 0).
A frmula 8 foi demonstrada no Exemplo 3. Para demonstrar as frmulas 9 e 10, faz-se a = j na frmula 8. Segue-se
L {e jt } =
1 s + j
s + j
1
s
=
=
=
+j 2
.
s j s j s + j s2 + 2 s2 + 2
s + 2
Por outro lado, pelo Teorema 1, L {e jt } = L {cost + j sen t} = L {cos t} + jL {sen t}.
Igualando as partes real e imaginria destas equaes, obtm-se as frmulas 9 e 10.
A frmula 11 foi demonstrada no Exemplo 4, e a frmula 12 pode ser demonstrada de maneira semelhante.
Concluindo esta seo introdutria, cabem algumas consideraes sobre a existncia da Transformada de Laplace. Em
termos intuitivos, a situao a seguinte: para um s xo, a integral em ( 1.5) existir se todo o integrando e st g(t) tender a zero
de modo sucientemente rpido quando t , ou seja, pelo menos como uma funo exponencial com expoente negativo. Isto
motiva a desigualdade (1.8) no teorema de existncia subseqente. g(t) no necessita ser contnua. Isto tem importncia prtica
uma vez que as entradas descontnuas (foras de propulso) so exatamente aquelas para as quais a Transformada de Laplace se
torna particularmente til. basta exigir que g(t) seja secionalmente contnua em cada intervalo nito na faixa t 0.
Por denio, uma funo g(t) secionalmente contnua num intervalo nito a t b se g(t) denida neste intervalo e
tal que o intervalo possa ser subdividido em um nmero nito de intervalos, em cada um dos quais g(t) contnua e tem limites
nitos quando t tende para qualquer ponto extremo do intervalo de subdiviso a partir do interior.
Decorre da denio que os saltos nitos so as nicas descontinuidades que uma funo secionalmente contnua pode
ter; estas so conhecidas por descontinuidades ordinrias. A Figura 1.12 mostra um exemplo. Alm disso, est claro que a classe
de funes secionalmente contnuas inclui toda funo contnua.
(ex ex )
(ex + ex )
. Existe tambm a funo seno hiperblico denida por senh x =
. Ambas
2
2
j x + e j x )
j x e j x )
(e
(e
esto relacionadas com equao de Euler com a qual fcil mostrar que cos x =
e sen x =
. Se nessas equaes a constante imaginria
2
2j
j for simplesmente suprimida obtemos o co-seno e seno hiperblicos, respectivamente.
8 cosh
a funo co-seno hiperblico denida por cosh x =
Tabela 1.1: Algumas Funes Elementares g(t) e suas transformadas de Laplace L {g(t)}
L {g(t)}
(t)
1
s
Re(s) > 0
u(t)
1
s
Re(s) > 0
1
s2
Re(s) > 0
t2
2!
s3
Re(s) > 0
t n (n inteiro e positivo)
n!
sn+1
Re(s) > 0
t a (a positivo)
(a + 1)
sa+1
Re(s) > 0
eat
1
sa
Re(s) > Re(a)
cos t
s
s2 + 2
Re(s) > 0
10
sen t
s2 + 2
Re(s) > 0
11
cosh at
s2 a2
12
g(t)
senh at
s2 a2
Regio de Convergncia
Re(s) > |Re(a)|

Re(s) > |Re(a)|
1.2.3 Regio de Convergncia

Para calcular a Transformada de Laplace pela denio dada pela equao ( 1.5) foi necessrio restringir os valores de s para que
a integral convirja. Surpreendentemente, no entanto, a Transformada de Laplace das funes apresentadas vlida mesmo fora
da regio de convergncia. Isso se deve ao Teorema da Extenso Analtica que vem da teoria das variveis complexas. Esse
teorema estabelece que, se duas funes forem iguais em um comprimento nito ao longo de qualquer arco em uma regio em
que ambas as funes so analticas 9 , ento elas so iguais em toda a parte na regio. Assim, usando qualquer arco (uma reta,
o eixo real por exemplo) que tenha parte na regio de convergncia e parte fora dela (ver Figura 1.4), ou seja, na regio onde
a integral no existe, possvel estender a validade do resultado (da transformada obtida) para fora da regio de convergncia
incluindo todos os pontos onde a funo (a Transformada de Laplace) analtica.
Regio de
Corvergncia
Im(s)
a
arco (reta) nas duas regies
a integral no converge
mas mesmo assim a
transformada existe
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
11111
00000
Re(s)
a integral converge
logo a
transformada existe
Figura 1.4: Plano s com regio de convergncia e extenso da existncia da Transformada de Laplace
Portanto, mesmo que seja necessrio restringir os valores de s para tornar a integral da equao ( 1.5) absolutamente
convergente, uma vez obtida a Transformada da Laplace pode-se considerar essa transformada vlida para qualquer valor de s
com exceo dos plos 10 j que nos plos a transformada no analtica.
Mais detalhes sobre a regio de convergncia e sua relao com a lei de causa-efeito e a Transformada Inversa de Laplace
so vistos na Seo 1.3.4.
1.2.4 Representao Grca da Transformada de Laplace

No comum representar gracamente uma Transformada de Laplace (que uma funo de s) porque se trata de uma funo
complexa de uma varivel complexa. A representao muito complica e difcil de construir a menos que se disponha de um
software para isso. Mesmo assim, difcil de visualizar e interpretar o grco j que uma representao de uma 11 superfcie
tridimensional. Alm disso, grande parte da informao ou do sentimento sobre o comportamento destas funes complexas
podem ser obtidos de um grco muito mais simples para a grande maioria dos casos de interesse prtico.
1
Considere como exemplo a Transformada de Laplace de e t que vale s+1 de acordo com Frmula 8. Como s um
1
nmero complexo ele possui duas dimenses independentes (parte real e imaginria). O resultado de s+1 tambm um nmero
complexo e tambm possui duas dimenses independentes. No possvel representar um nmero complexo com apenas uma
dimenso e tambm no possvel construir um grco tetradimensional para representar as partes reais e imaginrias dos
nmeros complexos. Portanto deve-se usar algum artifcio para reduzir para trs o numero de dimenses a serem representadas e
usar uma perspectiva. No prtico reduzir o nmero de dimenses da varivel independente s porque isso tolhe a representao
a ponto de torn-la sem sentido. Portanto, s resta reduzir o nmero de dimenses da varivel independente (da funo, ou seja,
da transformada) e trabalhar com dois grcos.
Assim, as partes real e imaginria de s so chamadas respectivamente de e e representadas nos dois eixos horizontais;
elas so as variveis independentes ou, se preferir, as partes real e imaginria da varivel independente s pois s = + j . No
eixo vertical deve-se representar o valor numrico da transformada que varia em funo de s, ou seja, para cada posio no plano
existe um nmero complexo associado. Pode-se, ento, representar a transformada usando duas perspectivas: uma para a
1
parte real e outras para a parte imaginria de s+1 como mostrado na Figura 1.5-a e b. A interpretao destes grcos muito
difcil pois deve ser feita conjuntamente.
Uma forma alternativa mais intuitiva representar a transformada na forma polar como mostrado na Figura 1.5-c e d.
Embora a interpretao ainda tenha que ser feita de forma conjunta, o grco do mdulo diz muito do comportamento da funo
quando a amplitude e o da fase quanto ao atraso. A questo da fase (atraso) depende da interpretao da transformada: 1) se
uma transformada de um sinal, a fase representa o atraso de cada componente (cada produto senide-exponencial que compe
o sinal); e 2) se a transformada representa o comportamento de um sistema, a fase representa o atraso sofrido por cada sinal, ou
componente do sinal de entrada, dependendo de sua freqncia complexa (parte real ligada ao amortecimento, parte complexa
ligada a freqncia da senide). Da mesma forma, o grco do mdulo deve ser interpretado de forma diferenciada, conforme
9 Uma
funo analtica em uma regio uma funo cujas derivadas de qualquer ordem existem em qualquer ponto desta regio.
so os valores de s que anulam o denominador da transformada.
11 Na verdade so duas superfcies tridimensionais como visto mais a frente.
10 Plos

a natureza da transformada: 1) se uma transformada de sinal, o mdulo representa amplitude do sinal para cada freqncia
complexa; e 2) se a transformada representa o comportamento de um sistema, o mdulo representa o ganho pelo qual cada
componente do sinal de entrada multiplica para compor o sinal de sada. A interpretao na forma retangular mais difcil
porque as partes real e imaginria da transformada no so simples de interpretar, ou melhor, no trazem uma informao fcil
de interpretar como fase (atraso) e mdulo (amplitude/ganho).
Re
1
s+1
Im
4
3
2
1
0
1
2
3
4
1
s+1
4
3
2
1
0
1
2
3
4
1
3
1
0
(a)
(b)
1
0
1 2
1
s+1
1 2
1
s+1
0
6
5
3
4
5
4
1
3
2
1
3
2
7
4
2 3
(c)
2
1
1
0
1 2
(d)
1 2
Figura 1.5: Grco da Transformada de Laplace de e t : (a) parte real, (b) parte imaginria, (c) mdulo, (d) fase (em radianos)
1
de
s+1
Observe na Figura 1.5-d que h uma descontinuidade quando passa de negativo para positivo quando negativo. Este
salto de fase deve ser interpretado com cautela: para anlise em regime (como as obtidas com o emprego da Srie e Transformada
de Fourier12 ) o ngulo de fase representa o atraso ou adiantamento de sinal em relao referncia de tempo. Contudo, na anlise
transitria (principal aplicao da Transforma de Laplace) o ngulo de fase representa um valor numrico para construo do
grco j que todos os sinais so considerados nulos para t < 0. Por isso, a fase foi representada sempre com sinal negativo, para
dar a impresso de que o sinal est atrasado em relao ao sinal de entrada ou que o sistema sempre atrasa o sinal. Caso contrrio,
o sistema no seria causal (no obedeceria a lei de causa-efeito). Isso um pouco falho porque um sinal com fase de 45 0 pode
estar realmente atrasado de 315 0 ou 6570, etc. No se sabe o atraso em termos de ngulo de fase porque o sinal de sada em
geral no peridico (no se repete), porm, o atraso pode ser considerado em termos temporais, o que mais signicativo. Isso
diminui um pouco a utilidade da interpretao do grco de fase.
O mdulo da transformada tende a innito quando s se prxima de 1 + j 0 por qualquer lado (ver na Figura 1.5-c). Este
ponto corresponde ao plo (valor que anula o denominador) da transformada. Assim, grande parte do comportamento da funo
pode ser obtido apenas pela anlise dos valores de s que a anulam o denominador (plos) e numerador (zeros).
Na Figura 1.6-c pode-se notar que o grco apresenta picos ns plos j cai a zero em s = 0 porque este o valor que
anula o numerador da transformada. A fase, representada na Figura 1.6-d, bastante complexa.
A Figura 1.7 traz uma representao alternativa: ao invs de desenhar um grco complicado e trabalhoso, representa-se
apenas os plos e zeros da funo. A interpretao da fase quase impossvel de ser feita, porm, a interpretao do mdulo
direta: a funo tende a innito (picos) nos plos (marcados com ) e tende a zero, ou seja, tende ao plano nos zeros (marcados
com ). A interpretao cabe a quem est lendo o grco; pode-se imaginar o que ocorre com a funo nas poximidades do plos
e zeros.
Est disponvel gratuitamente na internet o software ft3d no endereo http://www.ft3d.cjb.net/. Esse software
foi desenvolvido no Centro Federal de Educao Tecnolgica do Paran (CEFET-PR / Curitiba) pelo aluno de mestrado Felipe
Marcon para plotagem de grcos de funes de transferncias 13 . Ele roda em Windows e pode ser usado para plotar grande
12 Jean-Baptiste-Joseph
13 Funo
Fourier (1768-1830).
de transferncia a Transformada de Laplace da resposta ao impulso de um sistema quando a energia inicial do sistema nula.
Re
s
s2 + 1
Im
s
s2 + 1
2
3
2
1
0
1
1
1
2
0
1
(a)
(b)
1
1
2 2
s2 + 1
2 2
s
s2 + 1
0
3
4
5
4
3
2
1
2
7
4
2 2
1
0
1
(c)
1
0
1
1
2 2
(d)
2 2
Figura 1.6: Grco da Transformada de Laplace de cost: (a) parte real, (b) parte imaginria, (c) mdulo, (d) fase (em radianos)
s
de 2
s +1
Im(s)
plos
zero
Re(s)
Figura 1.7: Grco mostrando os plos e zeros da transformada de cost

parte das de Transformadas de Laplace das funes em que se tem interesse prtico. Infelizmente ele s plota o mdulo da funo
em 3D mas tem a vantagem de gerar um grco renderizado de alta qualidade e plotar os plos e zeros bem como a resposta em
freqncia. H tambm a possibilidade de se usar o gnuplot para gerar os grcos, mas alm de um pouco trabalhoso (domnio
do software) ele produz resultados de pouca qualidade se comparados ao obtidos com o ft3d. O mesmo ocorre com os software
matemticos como octave, Matlab e MuPAD.
1.2.5 Deslocamento no Tempo

Teorema 2 (Teorema do deslocamento no tempo)
Se uma funo g(t) deslocada no tempo de forma que o instante inicial (t = 0) se torne , isso , g(t ), ento a
sua Transformada de Laplace se tornar L {g(t )} = e s L {g(t)} = es G(s) desde que g(t) = 0 no intervalo
(, 0) (ou (0, ) se for negativo).
L {g(t )} =
Z
0
g(t ) est dt =
Z
0
g(t ) u(t) est dt .
j que a integral calculada de zero innito multiplicar o integrando por u(t) no altera o valor da integral. Mudando a varivel
t = + , tem-se:
Z
L {g(t )} = L {g()} =
g() u( + ) es(+) d .
Se g(t) = 0 no intervalo (, 0) (ou (0, ) se for negativo) pode-se dizer que g(t ) u(t) = g(t ) u(t ). Esta igualdade
ilustrada na Figura 1.8 para > 0, pode-se mostrar que o mesmo verdade para < 0. Realizando a mudana de varivel, esta
igualdade tambm signica que g() u( + ) = g() u().
g(t )
g(t )
g(t)
u(t )
u(t)
1
1
t
g(t ) u(t)
g(t ) u(t )
t
Figura 1.8: Nulidade de g(t) no intervalo (, 0) implica que g(t ) u(t) = g(t ) u(t )
Dividindo o intervalo de integrao, tem-se:
Z
Z 0
g() u() es d +
g() u() es d = es L {g(t)} .
L {g(t )} = es

0
=L {g(t)}
=0 j que u()=0
A condio do teorema 2 merece um comentrio. Se g(t ) u(t) = g(t ) u(t ) signica que g(t) nula no intervalo
(, 0) ou (0, ) caso seja negativo (logo positivo). Na Figura 1.9 pode-se ver dois caso nos quais a funo g(t) no
nula neste intervalo e, portanto o teorema 2 no aplicvel; a rea que aparece hachurada na Figura 1.9-a e b vai alterar o valor
da integral. Ainda, se > 0 diz-se que a funo g(t ) est atrasada em relao g(t) e que a funo g(t + ) est adiantada
porque ocorrem depois e antes de g(t), respectivamente. Se < 0 a funo g(t ) est adiantada em relao g(t) pois isso
igual g(t + ) com > 0.
Exemplo 5: Seja h(t) = cos(t ) u(t
a Transformada de Laplace de h(t)
) uma funo co-seno nula se t < / e deslocada para o instante inicial t 0 = /,
L {h(t)} = L {cos(t )} = es L {cos(t)} =

s es
.
s2 + 2
10

g(t)
g(t)
g(t)
g(t )
g(t )
g(t + )
t
(a)
(b)
(c)
Figura 1.9: Deslocamento no tempo: (a) atraso no tempo, no possvel aplicar o teorema 2; (b) adiantamento no tempo, no
possvel aplicar o teorema 2; (c) atraso no tempo, possvel aplicar o teorema 2.
1.2.6 Convoluo
Teorema 3 (Teorema da Convoluo)
A Transformada de Laplace da convoluo de duas funes no tempo o produto das Transformadas de Laplace das
duas funes, ou seja, se L {g(t)} = G(s) e L {h(t)} = H(s) ento L {g(t)h(t)} = L {g(t)}L {h(t)} = G(s) H(s)
se g(t) = 0 para t < 0 e h(t) = 0 para t < 0.
D EMONSTRAO . A convoluo de duas funes no tempo denotada por g(t) h(t) denida como:
g(t) h(t) =
Z +
g() h(t ) d =
Z +
h() g(t ) d .
Por denio, a Transformada de Laplace da convoluo vale:

L {g(t) h(t)} =
=
=
=
=
=
=
Z
0
Z
0
g(t) h(t) est dt

g(t) h(t) u(t) est dt
Z Z +
0
Z +
Z +
+ Z
Z
Z
Z
0
Z +
h() g(t ) d u(t) est dt

h() g(t ) u(t) est es() d dt
h() es g(t ) u(t) es(t) d dt
h() es g(t ) u(t) es(t) dt d
Z
h() es
g(t ) u(t) es(t) dt
d .
Dizer que g(t) = 0 se t < 0 o mesmo que g(t ) u(t) = g(t ) u(t ) para arbitrariamente grande (ver Figura 1.8 com
= ). Assim:
Z
Z
L {g(t) h(t)} =
h() es
g(t ) u(t ) es(t) dt
d .
Pode-se, ento, substituir t por e dt por d j que constante para a integral mais interna o que leva
L {g(t) h(t)} =
Z +
h() es
g() u() es d d
Como h(t) = 0 para t < 0, tem-se:

L {g(t) h(t)} =
=
Z +
0
h() es
g() u() es d d
g() u() es d
h() es d
= L {g(t)} L {h(t)}
= G(s) H(s) .
11

O Teorema da Convoluo fundamental para a anlise de sistemas. Um sistema linear e invariante no tempo pode ser
representado por um sinal chamado de resposta ao impulso. A resposta ao impulso de um sistema G uma funo do tempo
g(t) que o sinal de sada do sistema quando aplicado um impulso unitrio (ou delta de Dirac) na entrada do sistema. Assim:
g(t) = G{(t)} .
Se o sistema for invariante no tempo a resposta ao impulso ser G{(t )} = g(t ), ou seja, uma entrada de impulso deslocada
no tempo de um valor gera uma sada de resposta ao impulso deslocada do mesmo valor de tempo. Lembrado que, pela denio
do impulso:
Z
x(t) =
x() (t ) d
e supondo que a aplicao do sinal x(t) ao sistema G produz o sinal de sada y(t), tem-se:
y(t) = G{x(t)}
= G
Z +
x() (t ) d .
Se o sistema for linear a integral do sinal de entrada produzir a integral do sinal de sada. Ou seja, um sinal integrado
aplicado a entrada equivalente a aplicar o sinal ao sistema e integrar a sada. Considerando x() d o peso do sinal (t ),
tem-se:
Z
+
y(t) =
x() G {(t )} d .
Se o sistema for invariante no tempo:

y(t) =
Z +
x() g(t ) d = x(t) g(t)
que uma integral de convoluo.

Assim, a resposta de um sistema linear e invariante no tempo pode ser conhecida para qualquer sinal se for conhecida a
resposta ao impulso. Usando a Transformada de Laplace pode-se calcular a transformada da resposta Y (s) se for conhecida a
transformada da entrada X(s) e a transformada da resposta ao impulso G(s) do sistema. Pode-se, ento, aplicar a transformada
inversa (ver Seo 1.3) para calcular y(t) sem que haja a necessidade de calcular uma integral de convoluo. A grande vantagem
que a transformada da resposta ao impulso G(s) do sistema, que caracteriza completamente um sistema linear e invariante no
tempo, pode ser obtida sem a necessidade da obteno da resposta ao impulso no tempo e sem a necessidade da aplicao da
Transforma de Laplace. Em outras palavras, um sistema pode ser modelado diretamente em s.
3
Exemplo 6: suponha que a transformada da resposta ao impulso do sistema G seja G(s) = s+1 . Neste sistema aplicando um
s
sinal x(t) = cost que tem por transformada X(s) = s2 +1 . A transformada do sinal de sada ser:
Y (s) = X(s) G(s) =
1
3s
1
s
=3
+
(s2 + 1)(s + 1)
s + 1 s2 + 1 s2 + 1
que a transforma de
y(t) = 3et + 3 sent 3 cost = 3et + 3 2sen t

4
e que foi obtida expandindo o produto X(s) G(s) em fraes parciais e procurando cada termo na Tabela 1.1. Na Seo 1.3
este procedimento sistematizado.
Lembrando que Y (s) um nmero complexo, fcil determinar o seu grco levando em conta que o produto de dois nmeros
complexos o produto dos mdulos e a soma das fases como ilustrado na Figura 1.10.
1.2.7 Multiplicao por eat

Teorema 4 (Teorema dual do deslocamento no tempo)
Se uma funo g(t) multiplicada por um fator e at , ento a Transformada de Laplace do produto ser L {g(t) e at } =
G(s a) onde G(s) = L {g(t)}.
L g(t) eat =
Z
0
g(t) eat est dt =
Substituindo s a = tem-se:
L g(t) eat =
Z
0
g(t) e(sa)t dt .
g(t) et dt
12

X(s)
Y (s)
G(s)
|X (s)|
|G(s)|
|Y (s)|
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0 1
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0 1
15
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0 1
2
1
0
1
1
2
3 2
2
1
0
1
1
2
X (s)
3 2
+
2
1
1
0
1
1
2
3 2
0
1
1
2
3 2
Y (s)
2
3
4
5
4
3
2
7
4
2
2
1
0
G(s)
2
3
4
5
4
3
2
7
4
2
=
2
1
1
0
1
2
3
4
5
4
3
2
7
4
2
2
1
1
1
2
3 2
0
1
1
2
3 2
Figura 1.10: Uso do Teorema de Convoluo para determinar o grco de transformada do sinal de sada de um sistema
que exatamente igual Transformada de Laplace com no lugar de s, assim:
L g(t) eat =
Z
0
g(t) et dt = G() = G(s a) .
Ou seja, quando a funo g(t) multiplicada por e at a transformada L {g(t) e at } igual a transformada de g(t), isso , G(s) =
L {g(t)} trocando s por s a.
Este teorema de importncia fundamental para o clculo da Transforma Inversa de Laplace. Ele tambm conhecido
como propriedade do amortecimento porque mostra que, se a funo g(t) for amortecida por um fator exponencial e at com
a > 0, a transformada desta funo ser deslocada para esquerda de a unidades.
Exemplo 7: calcule a transformada de g(t) = t cosht. Lembrando que coshx =
g(t) = t cosht =
ex + ex
, tem-se:
2
t t
t
t
e + et = et + et .
2
2
2
Pelo teorema 4 e 1 fcil perceber que se deve calcular a transformada de t/2, que vale
e s + para cada um dos termos respectivamente. Assim:
L {g(t)} =
1
2
2 (s )
1
2
2 (s + )
Exemplo 8: calcule a transformada inversa de G(s) =
s2 + 2s + 2 + s2 2s + 2
2
2 ((s ) (s + ))
1
,
2s2
e ento substituir s por s

s2 + 2
(s2 2 )2
s
. Substituindo s por S, tem-se que
(s )2 + 2
G(s) =
S
S 2 + 2
que, pela tabela 1.1, corresponde a transformada de cos t. Contudo, pelo teorema 4 deve-se multiplicar a transformada
inversa obtida da tabela por e at onde a = . Logo, a transformada inversa procurada vale:
g(t) = L 1 {G(s)} = et cost
t 0.
1.2.8 Existncia das Transformadas de Laplace

Teorema 5. (Teorema da Existncia das Transformadas de Laplace)
Seja g(t) uma funo que contnua em m intervalos sobre qualquer intervalo nito em t 0 e satisfaz
|g(t)| Met
para qualquer t 0
(1.8)
e para certas constantes e M. Ento, a Transformada de Laplace existe para todo Re(s) > Re().
13

D EMONSTRAO. Como g(t) contnua em intervalos, e st g(t) integrvel sobre qualquer intervalo nito sobre o eixo t e de
(1.8),
|L { f }| =
Z
0
est g(t) dt
Z
0
est |g(t)| dt
Z
0
est Met dt = M
Z
0
e(s)t dt =
M
s
(Re(s) > Re())
Isto completa a demonstrao.

As condies do Teorema 5 so sucientes para a maioria das aplicaes, e simples determinar se uma funo satisfaz
ou no a uma desigualdade da forma ( 1.8). Por exemplo, satisfazem a condio (1.8)
cosht < et ,
para qualquer t > 0 ,
t n < n!et (n = 0, 1, ...)
e qualquer funo limitada em valor absoluto para todo t 0, tal como um seno ou um co-seno de uma varivel real. Exemplo
2
de funo que no satisfaz a uma relao da forma ( 1.8) a funo et , porque, por maiores que sejam escolhidos os nmeros M
e em (1.8)
et > Met
2
para qualquer t > t 0 ,
onde t0 um nmero sucientemente grande que depende de M e .
Note que as condies no Teorema 5 so sucientes em lugar de necessrias. Por exemplo, a funo 1/ t innita para
t = 0, mas sua Transformada de Laplace existe; de fato, de acordo com a denio e tendo em vista que (1/2) = , obtm-se
L {t 1/2 } =
Z
0
1
est t 1/2 dt =
s
Z
0
1
1
ex x1/2 dx =
s
2
.
s
Se a Transformada de Laplace de uma funo existe, ela nica. Reciprocamente, pode-se mostrar que se duas funes
(ambas denidas no semi-eixo real positivo) tm a mesma transformada, tais funes no podem diferir entre si em um intervalo
de comprimento positivo (embora possam ser diferentes em vrios pontos isolados). Como isto no tem importncia nas aplicaes, pode-se dizer que a inversa de uma transformada essencialmente nica. Em particular, se duas funes contnuas tm
a mesma Transformada de Laplace, elas so completamente idnticas. Este fato realmente importante, na prtica. Por qu?
(Recorde a introduo ao captulo).
1.2.9 Exerccios
1. Determinar as Transformadas de Laplace das seguintes funes.
(a) t + 2
(d) 4t 3 + t 2
(g) sen(t + )
(j) sen2 4t,15
(b) at + b
(e) a cos 2t
(h) sen(t ) u(t /)
(k) e7t cosh 2t
(c) a + bt + ct 2
(f) eat+b
(i) cosh2 3t, 14
(l) e7t cos 2t
2. Determinar g(t) usando a Tabela 1.1 e as propriedades vistas at agora se L {g(t)} vale: (T no exerccio 2g constante).
(a)
1
s2 + 9
3
s+
a1 a2 a3
+ 2+ 3
(c)
s
s
s
(b)
2s + 1
s2 + 4
4(s + 1)
(e) 2
s 16
1
2
(f) +
s s+2
(g)
(d)
2nT
T 2 s2 + (2n)2
s
s2 + n22
1
(i)
(s + 1)(s + 2)
(h)
(j)
(k)
3
s2 + 3s
3 5/2
s
4
(l) s3/2
3. Demonstrar (1.11).
4. Obter a frmula 12 da Tabela 1.1 a partir da frmula 8.
5. Obter a frmula 8, Tabela 1.1, a partir das frmulas 11 e 12.
6. Deduzir, mediante integrao por partes, as frmulas 9 e 10 da Tabela 1.1.
7. Tendo em vista que coshx = cos( j x) e senhx = j sen( j x), j 2 = 1, obter as frmulas 11 e 12 da Tabela 1.1 a partir das
frmulas 9 e 10.
14
Dica: use a denio do co-seno hiperblico; cosh x =
15 Dica:
ex + ex
.
2
use a forma exponencial complexa da funo seno; sen x =
e j x e j x
.
2j
14
1.2.10 Transformadas de Laplace de Derivadas e Integrais

Provavelmente, a propriedade mais importante da Transformada de Laplace linearmente (Teorema 1 na seo anterior). A
seguir, em ordem de importncia, vem o fato de que, em termos rudimentares, a derivada de uma funo g(t) corresponde
simplesmente multiplicao por s da transformada G(s). Isto permite a substituio das operaes de clculo por simples
operaes algbricas nas transformadas.
Alm disso, como a integrao a operao inversa da derivao, de supor que ela corresponda diviso da transformadas por s. Este realmente o caso. Assim, esta seo cobre o seguinte. O Teorema 6 se refere derivao de g(t), o Teorema 7
se refere extenso s derivadas de ordem mais elevada e o Teorema 8 se refere integrao de g(t). So includos exemplos
bem como uma primeira aplicao a uma equao diferencial.
Teorema 6 (Derivada de g(t))
Suponha que g(t) seja contnua para t 0, satisfaa ( 1.8) para determinados e M, e possua uma derivada g (t)
parcialmente contnua sobre qualquer intervalo nito situado em t 0. Ento a Transformada de Laplace da
derivada g (t) existe, quando s > e
L {g (t)} = sL {g(t)} g(0)
(s > ) .
(1.9)
D EMONSTRAO. Considere em primeiro lugar o caso em que g (t) contnua para t 0. Ento, de acordo com a denio e
mediante uma integrao por partes:
L {g (t)} =
Z
0
est g (t) dt = est g(t)
+s
0
est g(t) dt
Como satisfaz (1.8), a parte integrada no ltimo membro nula no limite superior, quando s > , e se reduz a g(0) no
limite inferior. A ltima simplesmente L {g(t)}, sua existncia para s > sendo uma conseqncia do Teorema 5. Assim,
ca demonstrado que a expresso direita existe quando s > e igual a g(0) + sL {g(t)}. Em conseqncia L {g (t)} existe
quando s > , e (1.9) vericada.
Quando g (t) parcialmente contnua, a demonstrao bem semelhante; neste caso, o intervalo de integrao da integral
original deve ser dividido em intervalos parciais tais que g (t) seja contnua em cada um deles.
Observao. Este teorema pode ser estendido a funes parcialmente contnuas g(t), mas em lugar de ( 1.9) obtm-se a
frmula (1.16) do Problema 7 no m da presente Seo.
Aplicando (1.9) derivada de segunda ordem g (t), obtm-se:
L {g (t)}
= sL {g (t)} g (0)
= s [sL {g(t)} g(0)] g (0)
= s2 L {g(t)} s g(0) g (0)
(1.10)
Analogamente,
L {g (t)} = s3 L {g(t)} s2g(0) sg (0) g (0)
(1.11)
etc. Por induo, obtm-se ento a seguinte extenso do Teorema 6.

Teorema 7 (Derivada de Ordem n Qualquer)
Sejam g(t) e suas derivadas g (t), g (t),...,g(n1) (t) funes contnuas para t 0, que satisfazem (1.8), para certos
valores de e de M, e seja a derivada g (n) (t) parcialmente contnuas sobre qualquer intervalo nito na faixa t 0.
Ento, a Transformada de Laplace de g (n) (t) existe quando s > e dada pela frmula
L {g(n) (t)} = sn L g(t)} sn1 g(0) sn2g(0) ... g(n1)(0)
(1.12)
Exemplo 9. Seja g(t) = t 2 . Determinar L {g(t)}. Tem-se que g(0) = 0, g (t) = 2t, g (0) = 0, g (t) = 2 e L {2} = 2L {1} = 2/s.
De (1.10) vem
2
2
L {g (t)} = L {2} = s2 L {g(t)}
ou
L {t 2 } = 3
s
s
Exemplo 10. Seja g(t) = sen2 t. Determinar L {g}. Tem-se que g(0) = 0.
g (t) = 2 sent cost = sen2t
e (1.9) nos d
L {sen 2t} =
2
s2 + 4
= sL {g(t)}
ou L {sen2 t} =
2
s(s2 + 4)
15

Exemplo 11. Seja g(t) = t sen t. Determinar L {g(t)}. Tem-se que g(0) = 0,
g (t) = sent + t cos t ,
g (0) = 0 ,
g (t) = 2 cos t 2 t sen t = 2 cost 2 g(t) ,

g(t)
de modo que, por (1.10)

L {g (t)} = 2L {cost} 2L {g(t)} = s2 L {g(t)}
Empregando a frmula para a Transformada de Laplace de cos t, obtm-se:
(s2 + 2 )L {g(t)} = 2L {cos t} =
2s
s2 + 2
Conseqentemente, o resultado
L {t sen t} =
2s
(s2 + 2 )2
Exemplo 12. Uma equao diferencial

Resolver o problema de valor inicial
y + 4y + 3y = 0 ,
y(0) = 3 ,
y (0) = 1 .
Seja Y (s) = L {y(t)}, a Transformada de Laplace da soluo y(t) (desconhecida). Ento, pelos Teoremas 6 e 7 e as
condies iniciais,
L {y (t)}
= sY y(0) = sY 3
L {y (t)}
= s2Y sy(0) y (0) = s2Y 3s 1 .
Levando na Transformada de Laplace da equao diferencial dada, obtm-se:

s2Y 3s 1 + 4 (sY 3) + 3Y
s Y + 4sY + 3Y
2
= 0
= 3s + 13 .
A equao da transformada Y (s) da funo y(t) desconhecida chamada equao subsidiria da equao diferencial dada.
Em nosso exemplo, ela pode ser escrita
(s + 3)(s + 1)Y = 3s + 13 .
Resolvendo algebricamente em relao a Y e usando fraes parciais, obtm-se:
Y=
3s + 13
2
5
=
+
.
(s + 3)(s + 1) s + 3 s + 1
Mas na Tabela 1.1 v-se que

L 1
1
s+3
= e3t ,
L 1
1
s+1
= et .
Usando a linearidade (Teorema 1), v-se que a soluo de nosso problema :

y(t) = 2e3t + 5et .
No processo acima foi admitido que a soluo y(t) desconhecida tenha uma transformada Y (s) e os Teoremas 6 e 7 sejam
aplicveis. Uma vez achada a soluo, estas hipteses devem ser justicadas. Praticamente falando, mais simples e mais
natural vericar por substituio de y(t) satisfaz a equao dada e as condies iniciais. Este o caso.
O processo resumido na Figura 1.11.
A presente seo concluda com a integrao de g(t), a operao inversa da derivao; espera-se que ela corresponda
diviso da transformada por s, uma vez que a diviso a operao inversa da multiplicao.
Teorema 8 (Integrao de g(t))
16
espao t
espao s
Problema dado
Equao subsidiria
y + 4y + 3y = 0
y(0) = 3
s2Y + 4sY + 3Y = 3s + 13
y (0) = 1
L 1
Soluo do problema dado
Soluo da equao subsidiria
y(t) = 2e3t + 5et
Y=
5
2
+
s+3 s+1
Figura 1.11: Soluo de equaes diferenciais usando Transformada de Laplace

Se g(t) parcialmente contnua e satisfaz a condio ( 1.8), ento
Z t
1
g() d = L {g(t)}
s
(s > 0 , s > )
(1.13)
D EMONSTRAO . Suponha que g(t) seja parcialmente contnua e satisfaa a condio ( 1.8), para determinados
e M. Evidentemente, se (1.8) se verica para um dado negativo, tambm se verica para positivo, de modo que
pode-se supor positivo. Ento, a integral
Z
h(t) =
g() d
0
contnua e, empregando (1.8), obtm-se,

|h(t)|
Z t
0
|g()| d M
Z t
0
e d =
M t
(e 1)
( > 0)
Alm disso, h (t) = g(t), exceto nos pontos em que g(t) descontnua. Assim, h (t) parcialmente contnua sobre
qualquer intervalo nito e, de acordo com o Teorema 6.
L {g(t)} = L h (t) = sL {h(t)} h(0)
(Re(s) > Re())
Evidentemente, h(0) = 0 16 e, portanto,

1
L {h(t)} = L {g(t)} = L {
s
Z t
g() d}
0
Isto completa a demonstrao.

A frmula (1.13) acompanhada de uma frmula til, que se obtm escrevendo L {g(t)} = G(s), trocando os dois
membros e considerando a transformada inversa dos dois lados. Assim,
L
Exemplo 13. Seja L {g(t)} =
1
.
s2 (s2 +2 )
1
G(s) =
s
Z t
0
g() d .
(1.14)
Achar g(t). Da Tabela 1.1, obtm-se:

L 1
1
s2 + 2
1
sen t .
Da e do Teorema 8, decorre que

L 1
1
s
1
2 + 2
s
Z t
0
sen d =
1
(1 cost) .
2
Aplicando o Teorema 8 mais uma vez, obtm-se a resposta desejada.

L 1
16 Integral
1
s2
1
s2 + 2
1
2
Z t
0
(1 cos) d =
sent
1
t
2
de 0 at 0 de uma funo, se existir, sempre 0.
17
1.2.11 Valor Inicial e Final de uma Funo no Tempo

Dada uma funo do tempo g(t), denomina-se de valor inicial o valor que esta funo tem quando t = 0, ou seja, g(0). Da
mesma forma, denomina-se de valor nal o valor de g(t) quando o tempo tende a innito, ou seja, lim t g(t). Estes dois
valores, particularmente o valor nal, so muito importantes na anlise de sistemas.
Se a Transformada de Laplace de g(t) for conhecida, possvel calcular os valores inicial e nal sem o conhecimento
da funo no tempo. Isso muito til na anlise de sistema porque permite determinar o valor de regime (valor nal) de um
sistema para um dado sinal de entrada sem a necessidade de conhecer a resposta do sistema no tempo o que poupa muito trabalho.
Tambm possvel determinar o ganho de um sistema que o valor nal se a entrada do sistema for um degrau unitrio.
Teorema 9 (Valor inicial)
Se g(t) uma funo sem descontinuidade na origem, o valor de g(t) para t = 0 dado por:
g(0) = lim s G(s)
s
onde G(s) a Transformada de Laplace de g(t).

D EMONSTRAO: usando o teorema 6 e a denio da Transformada de Laplace, tem-se que
Z
0
L {g (t)} =
g (t) e
st
dt
sL {g(t)} g(0)
sL {g(t)} g(0) .
Tomando o limite da expresso acima quando s , tem-se

Z
lim
s 0
que tende a zero porque
e st
g (t) est dt = lim (sL {g(t)} g(0)) = lim sL {g(t)} g(0)

s
tende a zero quando s e a integral de zero zero, logo

lim sL {g(t)} g(0) =
g(0) =
lim sL {g(t)} = lim s G(s) .
Interessante observar que, se a funo g(t) no for contnua em t = 0, este teorema fornece o limite a direita, isso
lim g(t) = lim s G(s) .
t0+
Teorema 10 (Valor nal)

O valor nal de g(t) dado por:
lim g(t) = lim s G(s)
s0
onde G(s) a Transformada de Laplace de g(t).

D EMONSTRAO: usando o teorema 6 e a denio da Transformada de Laplace, tem-se que
Z
0
L {g (t)} =
g (t) est dt
sL {g(t)} g(0)
sL {g(t)} g(0) .
Tomando o limite da expresso acima quando s 0, tem-se:

Z
lim
s0 0
g (t) est dt = lim (sL {g(t)} g(0)) = lim sL {g(t)} g(0) .

s0
s0
Contudo, est tende a um quando s 0, assim

Z
lim
s0 0
g (t) e
st
dt =
Z
0
g (t) dt = g(t)
= lim g(t) g(0) = lim sL {g(t)} g(0) .

t
s0
Cancelando g(0) nos dois lados da equao acima o teorema ca provado.

Exemplo 14. Determinar o valor inicial g(0) sabendo que
G(s) =
s
s2 + 2
Aplicando diretamente o teorema 9, tem-se

g(0) = lim s G(s) = lim
s
s2
s s2 + 2
= 1.
Este resultado tambm poderia ser obtido se fosse observado que g(t) = cos t (veja formula 1.6 na tabela 1.1).
18

Exemplo 15. Determinar o valor inicial de u(t) que descontnua em t = 0. A transformada de u(t) dada por:
L {u(t)} =
1
.
s
Aplicando diretamente o teorema 9, tem-se

s
= 1.
s s
lim u(t) = lim sU(s) = lim
t0+
Note que, por denio, limt0 u(t) = 0. Em outras palavras, u(t) no tem um valor inicial simples porque a funo
descontnua em t = 0. So ento denidos dois valores iniciais: um esquerda de zero e outro direita. Neste caso, o
teorema 9 s calcula o valor inicial direita.
Exemplo 16. Determinar o valor nal de g(t) sabendo que
G(s) =
s
.
s2 + 2
Aplicando diretamente o teorema 10, tem-se:

lim g(t) = lim s G(s) = lim
s2
s0 s2 + 2
s0
= 0.
Ganho de um Sistema Linear e Invariante no Tempo

Na Seo 1.2.6 foi estabelecido que o sinal de sada de um sistema linear e invariante no tempo pode ser calculado conhecendo-se
o sinal de entrada e a resposta (sinal de sada) do sistema ao impulso. A resposta ao impulso caracteriza complemente os sistemas
lineares e invariantes no tempo. A determinao da sada envolve o clculo de uma integral de convoluo ou, pela aplicao do
teorema 3, da Transformada de Laplace (direta e inversa). Assim, possvel determinar a transformada Y (s) do sinal de sada
conhecendo-se a transformada X(s) do sinal de entrada e a transformada G(s) da resposta ao impulso por:
Y (s) = G(s) X(s) .
O ganho de um sistema linear e invariante no tempo denido como valor nal da sada quando a entrada um degrau
unitrio. Lembrando que a transformada do degrau unitrio vale 1/s (que ser usado como sinal de entrada, ou seja, X(s) = 1/s)
e usando a letra k para denotar o ganho, pode-se calcular o ganho k por:
k = lim sY (s) = lim s G(s) X(s) = lim G(s) .
s0
s0
s0
Este valor fundamental para estabelecer o comportamento de um sistema em regime permanente, ou seja, um certo
tempo aps receber uma perturbao. Este espao de tempo deve ser sucientemente grande para o sistema se estabilizar (entrar
em regime). Sistemas de controle tendem a ter um ganho unitrio para anular o chamado erro em regime permanente.
Exemplo 17. Determinar o ganho de um sistema cuja transformada da resposta ao impulso vale:
G(s) =
2
n
s2 + 2ns + 2
n
onde n e so constantes17 . Aplicando o limite acima

2
2
n
= n = 1.
s0 s2 + 2n s + 2
2
n
n
k = lim G(s) = lim

s0
1.2.12 Transformada de Laplace de Funes Peridicas

Teorema 11 (Transformada de funes peridicas)
Se g(t) uma funo peridica 18 para t > 0 com perodo T , ento g(t + T ) = g(t), ou mesmo g(t + nT ) = g(t) para
todo n natural. A Transformada de Laplace de g(t) pode ser calculada integrando sobre apenas um nico perodo:
L {g(t)} =
1
1 eT s
Z T
0
g() est dt .
(1.15)
17
n chamado de freqncia natural e de fator de amortecimento.

Quando se trata de Transformada Unilateral de Laplace, a que est em voga, no importa o valor da funo antes de zero; contudo, ela deve ser peridica
depois de t = 0, isso , deve se repetir exatamente de tempos em tempos aps o instante t = 0.
18
19

D EMONSTRAO: por denio a Transformada de Laplace de g(t) vale:
Z
L {g(t)} =
g(t) est dt
Z T
Z 2T
g(t) est dt +
Z (n+1)T
n=0 nT
g(t) est dt +
Z 3T
2T
g(t) est dt +
g(t) est dt .
Integrando um termo da somatria com a mudana de varivel = t nT , tem-se

Z (n+1)T
g(t) e
st
nT
dt =
Z T
0
g( + nT) e
s(+nT )
dt = e
s nT
Z T
g( + nT) e
dt = e
nT s
Z T
0
g() es dt .
Substituindo novamente t = ,
L {g(t)} =
enT s
Z T
g(t) est dt
n=0
Z T
g(t) est dt
enT s .
n=0
J que a integral no depende de n ela pde ser retirada da somatria. Lembrando que a srie geomtrica 19
xn = 1 x
n=0
converge se |x| < 1. Substituindo x = e T s , obtm-se:
eT s
n=0
enT s = 1 eT s
n=0
se T Re (s) < 1. Disto se conclui que a transformada vale

L {g(t)} =
Z T
g(t) est dt
enT s =
n=0
1
1 eT s
Z T
0
g(t) est dt .
para Re (s) < 1/T . Usando o teorema da extenso analtica pode-se estender a regio de convergncia para qualquer
valor de s diferente de zero porque o denominador da equao ( 1.15) nulo para s = 0.
Exemplo 18. Determinar a Transformada de Laplace da senide reticada (meia onda) que em um perodo pode ser representada
por g(t):
sen t
g(t) =
0
19
g(t)
< 2
se 0 t <
se
=T
A srie geomtrica
xn converge e tem por soma 1 x se |x| < 1 porque a soma dos n primeiros termos Sn vale:
n=0
Sn = 1 + x + x2 + + xn1
que se multiplicada por x fornece
x Sn = x + x2 + + xn1 + xn
que quando subtrada de Sn leva
(1 x) Sn
Sn
1 xn
1
xn
.
1x 1x
No limite, quando n :
lim Sn = lim
1
xn
1x 1x
Se |x| < 1, ento limn xn = 0 e a soma vale

lim Sn =
1
1
lim xn .
1 x 1 x n
1
= xn .
1 x n=0
20

Como o perodo vale T =
2
,
aplicando a equao (1.15), obtm-se:
L {g(t)} =
1
1 eT s
Z T
g(t) est dt
Z /
Z 2/
1
st
st
sen t e dt +
0 e dt .
T s
1e
/
0
0
v = sen t
st dt
du = e
st
Resolvendo por partes, escolhendo v = sen t e du = e st dt que leva dv = cos t dt e u = e s , tem-se:
L {g(t)} =
st
1
sent e
1 eT s
s
1 eT s s
Z T /2
0
/
0
Z /
0
cos t
est
dt
cos t est dt
=
cos t
du = est dt
st
Resolvendo por partes, novamente, escolhendo v = cos t e du = e st dt que leva dv = sen t e u = e s ,

tem-se:
est
s
L {g(t)} =
1 eT s s
cost
T s s
1e
1 s/
e
+1
s
s
1
1 + es/
T s s2
1e
s
1
1 + esT/2
T s s2
1e
s
/
0
Z /
0
Z /
0
sen t
est
dt
s
sen t est dt
1
1 eT s
Z /
0
sen t est dt
L {g(t)}
L {g(t)}
Assim,
L {g(t)} 1 +
L {g(t)}
s2 + 2
s2
1
1 + esT/2
T s s2
1e
1 + esT/2
1 eT s s2
L {g(t)} =
Usando a identidade
com x = esT /2 x2 = esT /2
1 + esT/2
1 eT s s2 + 2
1
1+x
1+x
=
=
1 x2 (1 x)(1 + x) 1 x
2
= eT s obtm-se, nalmente:
L {g(t)} =
=
1
1 esT/2 s2 + 2
1
.
1 e s/ s2 + 2
1.2.13 Exerccios
1. Empregando (1.5), deduzir:
21

(a) L {sent} de L {cost}
(b) L {senh2t} de L {cosh2t}
2. Empregando os Teoremas 6 e 7, mostrar que
(a) L {t cos t} =
s2 2
(s2 + 2)2
s2 + a2
(s2 a2)2
2as
(c) L {t senh at} = 2
(s a2)2
1
(d) L {teat } =
(s a)a
(b) L {t cosh at} =
3. Empregando Exemplo 3 (estendido pela aplicao do Teorema 1) e o exerccio 2a, mostrar que:
(a) L 1 {
(b) L 1 {
1
(s2 + 2 )2
s2
(s2 + 2 )2
}=
1
(sen t t cos t)
23
}=
1
(sen t + t cos t)
2
4. Vericar o resultado do Exemplo 13 mostrando que:

L {g(t)} =
1
2
1
1
2
2
s
s + 2
5. Determinar L {cos2 t}
(a) utilizando o resultado do Exemplo 10 e o Teorema de Pitgoras cos2 t + sen2 t = 1 ;
(b) pelo mtodo empregado no Exemplo 10;
(c) exprimindo cos 2 t em termos de cos 2t.
6. Desenvolva os detalhes da demonstrao do Teorema 6, supondo que f (t) tem saltos nitos em t1 ,t2 , ...,tm .
7. (Extenso do Teorema 6). Tem interesse prtico nas aplicaes a seguinte extenso do Teorema 6. Mostre que se f (t)
contnua, a menos de uma descontinuidade ordinria (salto nito) em t = a (t > 0), e se as outras condies permanecem
as mesmas que no Teorema 6, ento
L {g (t)} = sL {g(t)} g(0) [g(a + 0) g(a 0)]e as
(1.16)
g(t)
g(a + 0)
g(a 0)
Figura 1.12: Problema 7
8. Fazer os grcos das funes seguintes e, empregando ( 1.16), determinar suas Transformadas de Laplace.
(a) g(t) = 1 quando 1 < t < 2,
g(t) = 0 nos demais casos.
(b) g(t) = t quando 0 < t < 1,
g(t) = 0 nos demais casos.
(c) g(t) = t quando 0 < t < 1,
g(t) = 1 quando 1 < t < 2,
(d) g(t) = t 1 quando 1 < t < 2,
g(t) = 0 nos demais casos
g(t) = 0 nos demais casos
9. Empregando o Teorema 8, determinar g(t) se L {g(t)} valer:
22
(a)
1
s(s 2)
(c)
1
s(s2 1)
(b)
1
s(s2 + 9)
(d)
1
s2 (s + 1)
1
s2
1
(f) 2
s
(e)
s1
s+1
s2
s2 + 4
(g)
54
s2 (s 3)
(h)
2s
s2 (s )
10. Resolver os seguintes problemas de valor inicial por meio da Transformada de Laplace.
(a) y + 9y = 0,
y(0) = 0,
y (0) = 2
(b) y + y 2y = 0,
y(0) = 0,
y (0) = 3
(c) y 2y 3y = 0,
y(0) = 1,
y (0) = 7
(d) 4y + y = 0,
y(0) = 1,
y (0) = 2
(e) y + 2y 8y = 0,
y(0) = 1,
y (0) = 8
11. (Equao subsidiria) Mostrar que a equao subsidiria da equao diferencial

y + 2 y = r(t)
tem a soluo:
Y (s) =
( constante)
sy(0) + y (0)
R(s)
+ 2
2 + 2
s
s + 2
onde R(s) a Transformada de Laplace de r(t). Notar que o primeiro termo direita completamente determinado pelas
condies iniciais dadas, ou seja, y(0) = k 1 , y (0) = k2 , e o segundo termo independente destas condies.
12. Determine a Transforma de Laplace das funes peridicas para t > 0 dadas por seus grcos na Figura 1.13 na pgina 23.
h(t)
1
t
T
z(t)
1
t
-1
T
y(t)
T
2
t
T
x(t)
1
t
T
4
T
2
T
g(t) = |sen t|u(t)
t
T=
Figura 1.13: Funes peridicas para t > 0
23
1.2.14 Tbua de Algumas Transformadas de Laplace

A tabela a seguir foi criada no intuito de facilitar o clculo da Transformada Inversa de Laplace. Para uma tabela mais completa,
com 168 formulas, ver a referncia [3].
G(s) = L {g (t)}
g(t) = L 1 {G(s)}
(t)
1
s
u(t)
1
s2
t u(t)
1
,
sn
(n = 1, 2...)
t n1
u(t)
(n 1)!
1
u(t)
t
1
s3/2
1
sa
(a > 0)
t
u(t)
t a1
u(t)
(a)
1
sa
eat u(t)
1
(s a)2
teat u(t)
10
1
(s a)n
(n = 1, 2...)
1
t n1 eat u(t)
(n 1)!
(k > 0)
1 k1 at
t e u(t)
(k)
11
1
(s a)k
12
1
(s a)(s b)
(a = b)
1
(eat ebt ) u(t)
(a b)
13
s
(s a)(s b)
(a = b)
1
(aeat bebt ) u(t)
(a b)
14
1
sen t u(t)
15
s
s2 + 2
cos t u(t)
16
1
s2 a2
1
senh at u(t)
a
17
s
s2 a2
coshat u(t)
18
1
s2 + 2
1
(s a)2 + 2
1 at
e sen t u(t)
24
G(s) = L {g (t)}
g(t) = L 1 {G(s)}
19
sa
(s a)2 + 2
eat cos t u(t)
20
1
s(s2 + 2 )
1
(1 cost) u(t)
2
21
1
s2 (s2 + 2 )
1
(t sent) u(t)
2
22
1
(s2 + 2 )2
1
(sen t t cos t) u(t)
23
23
s
(s2 + 2 )2
t
sen t u(t)
2
24
s2
(s2 + 2 )2
1
(sen t + t cos t) u(t)
2
25
s
(s2 + a2)(s2 + b2 )
(a2 = b2 )
1
(cos at cosbt) u(t)
b2 a2
26
1
s4 + 4a4
1
(sen at cosh at cosat senhat) u(t)
4a3
27
s
s4 + 4a4
1
sen at senh at u(t)
2a2
28
1
s4 a4
1
(senh at senat) u(t)
2a3
29
s
s4 a4
1
(cosh at cosat) u(t)
2a2
30
s a s b
1
(ebt eat ) u(t)
2 t 3
ab
t
2
31
s+a s+b
32
2 + a2
s
J0 (at) u(t)
33
s
(s a)3/2
1
eat (1 + 2at) u(t)
t
34
1
(s2 a2)k
(k > 0)
e(a+b)t/2Y0
t
(k) 2a
k1/2
Ik1/2 (at) u(t)
35
1 k/s
e
s
J0 (2 kt) u(t)
36
1
ek/s
s
1
cos 2 kt u(t)
t
ek/s
s3/2
37
38
u(t)
ek
(k > 0)
1
senh 2 kt u(t)
k
k
2
ek /4t u(t)
3
2 t
25
39
g(t) = L 1 {G(s)}
G(s) = L {g (t)}
1
ln s
s
40
ln
lnt (
0, 577 215 665)
sa
sb
1 bt
(e eat ) u(t)
t
41
ln
s2 + 2
s2
2
(1 cost) u(t)
t
42
ln
s2 a2
s2
2
(1 coshat) u(t)
t
43
ln(a) ln(a + s)
s
44
arctan
(a > 0)
Ei(at)
1
sen t u(t)
t
45
arccotgs arctan 1
s
=
s
s
Si(t)
46
arctan a
s
s
Si(at)
s2
47
48
s2
e 4a2 e 4a2 erf

s
eas (as)
s
2a
erf(at)
1
u(t)
t +a
(a > 0)
Onde:
a constante de Euler-Mascheroni 20 denida como:
n
i lnn
n
= lim
0, 577 215 664 901 532860 606 512090082 402 431042159 335 939923598 805 767 .
i=1
Si(x) o seno integral denido como:

Si(x) =
Z x
sent
0
dt =
Z x
sinct dt.
0
Ei(x) a exponencial integral denida como:

Ei(t) =
Z t
e
x
dt.
J0 (x) a funo de Bessel21 de primeira espcie de ordem zero denida como:

J0 (x) =
(1)m x2m
.
2m
2
m=0 2 (m!)
Y0 (x) a funo de Bessel de segunda espcie de ordem zero ou funo Neumann de segunda espcie de ordem zero
denida como:
(1)m1 hm
2
x
J0 (x) ln + + 2m
Y0 (x) =
,
2
2
m=1 2 (m!)
20 Lorenzo
Mascheroni (1750-1800).
Bessel (1784-1846).
21 Friedrich
26

onde hm denido por:
hm = 1 +
m
1
1
1 1
+ + + = .
2 3
m i=1 i
erf(x) a funo erro denida como:

2
erf(x) =
Z t
et dt
2
e erf(x ) = 1.
(x) a funo gama, as vezes chamada de funo fatorial, denida como (ver Seo 1.1 na pgina 1):
(x) =
et t x1 dt
para x > 0 .
Vale, ainda, lembrar que:

e
2, 718 281 828 459 045 235 360287471 352 662 497757247 093 699959574 966 968
3, 141 592 653 589 793 238 462643383 279 502 884197169 399 375105820 974 945
1.3 Transformada Inversa de Laplace

A Transformada Inversa de Laplace, ou Antitransformada de Laplace, pode ser denida como:
y(t) = L 1 {Y (s)} =
1
2
I
C
Y (s)est ds
onde o smbolo C representa uma integral de linha calculada sobre o percurso C que, por sua vez, deve ser fechado e no pode
conter singularidades. No entanto, o clculo atravs desta frmula bastante complexo. Geralmente, o interesse recai em obter
a transformada inversa de uma funo Y (s), que originalmente foi expressa no tempo e posteriormente transformada para s onde
foi modicada (um sinal do tempo modicado por um sistema gerando um novo sinal: o sinal de sada). Assim, na prtica usada
uma forma alternativa de denir a Transformada Inversa de Laplace simplesmente como a operao inversa da transformada:
y(t) = L 1 {Y (s)} .
Se for possvel obter, em uma tabela de Transformadas de Laplace, uma funo de t que, uma vez transformada para s, seja
igual a funo a qual se deseja a transformada inversa, o trabalho imediato. Evidentemente, a propriedade de linearidade 22 da
Transformada de Laplace ajuda muito; atravs de um pequeno trabalho algbrico fcil de converter a funo desejada para a
forma que ela se apresenta na tabela.
A maioria das funes do tempo t, quando transformadas para freqncia complexa s atravs da aplicao da Transformada de Laplace, se apresenta na forma de uma frao de dois polinmios (uma funo racional). Alm disso, a maioria
dos sistemas so descritos por equaes diferenciais que, quando Transformadas para s se tornam polinmios ou quocientes de
polinmios. Por isso, nos casos que mais h interesse prtico, pode-se escrever uma funo de s como:
Y (s) =
G(s)
H(s)
(1.17)
onde G(s) e H(s) so ambos polinmios de s.

Para calcular transformada inversa com o uso de tabelas necessrio dividir (ou particionar) Y (s) em uma representao de
tal forma que cada termo possua sua transformada inversa j tabelada. Uma tcnica que se mostra muito til a Decomposio
em Fraes Parciais que consiste em transformar Y (s) em uma soma de funes, estas facilmente transformveis. Usando
as propriedades de linearidade e superposio ca fcil calcular a transformada inversa. H apenas cinco casos de interesse,
classicados pelas razes do polinmio H(s), chamadas de plos de Y (s) e representadas pela letra p. Como so s cinco casos,
a trabalho de buscar na tabela pode ser feito a priori, assim no h a necessidade repetir a busca para cada clculo: obtm-se uma
equao que j funo do tempo para cada um dos cinco casos. Desta forma, o trabalho de calcular a transformada inversa se
resume em identicar o caso e calcular alguns parmetros constantes para, ento, substitu-los nas equaes respectivas de cada
caso.
1.3.1 Decomposio em Fraes Parciais

A idia bsica consiste representar Y (s) como a soma de vrias fraes simples. Caso Y (s) seja uma funo racional prpria, isso
, caso o grau do numerador G(s) seja menor que o grau do denominador H(s), possvel representar Y (s) como uma soma de
fraes. Caso o grau do numerador G(s) seja maior ou igual ao grau do denominador H(s) ser necessrio dividir G(s) por H(s)
para o obter um polinmio (o resultado ou quociente da diviso) e uma frao de polinmios (o resto da diviso dividido pelo
denominador). Esta frao ser uma funo racional prpria e, portanto, poder ser representada como a soma de vrias fraes.
22 Que
na verdade um teorema e est intimamente ligado com a propriedade da linearidade e superposio de sistemas.
27

Exemplo 19:
Y (s)
s5 + 6s4 8s3 65s2 + 7s + 56

s3 + 2s2 11s 12
s2 4
= s2 + 4s 5 + 3
s + 2s2 11s 12
s2 4
= s2 + 4s 5 +
(s + 1)(s 3)(s + 4)
5
4
1
+
+
= s2 + 4s 5 +
4(s + 1) 28(s 3) 7(s + 4)
=
Primeiro divide-se o numerador pelo denominador (diviso de polinmios); em seguida fatora-se o denominador; e depois
expande-se a funo racional (o resto da diviso dividido pelo denominador) em fraes parciais.
Nos casos prticos que interessam para Modelamento de Sistemas Dinmicos, Processamento de Sinais e Controle Automtico,
o grau do numerador H(s) sempre menor ou mximo igual ao grau do denominador G(s). Isso decorre do fato que os sistemas
modelados so causais, isso , obedecem a lei de causa e efeito que diz que o efeito nunca pode preceder a sua causa. Com efeito,
o sistema modelado no pode se antecipar o valor da sada sem o conhecimento prvio da entrada. Quando o do numerador de
Y (s) maior que o denominador, no possvel determinar diretamente o valor de y(t), mas possvel determinar o valor de sua
integral (pode ser a integral da integral de y(t)).
Exemplo 20:
Y (s)
Y (s)
s2
=
=
=
=
s5 + 6s4 8s3 65s2 + 7s + 56

s3 + 2s2 11s 12
5 + 6s4 8s3 65s2 + 7s + 56
s
s2 (s3 + 2s2 11s 12)
s5 + 6s4 8s3 65s2 + 7s + 56
s5 + 2s4 11s3 12s2
5 + 6s4 8s3 65s2 + 7s + 56
s
s2 (s + 1)(s 3)(s + 4)
5
1
1
133 14
2+
+
+
1+
36s 3s
4(s + 1) 252(s 3) 28(s + 4)
fcil encontrar a transformada inversa de cada um dos termos do lado direito da equao acima na Tabela 1.1 na pgina 6.
J o lado direito que vale Y (s)/s 2 no corresponde a transformada de y(t), mas pela aplicao do teorema 8 fcil vericar
que corresponde a integral da integral de y(t) no intervalo de 0 a innito. Assim, usando as formulas 1, 3, 4 e 8 bem como
a equao (1.14) obtm-se:
Z tZ t
0
y(t) dt = (t) +
14
1
133
5 3t
1
u(t) t + et +
e + e4t
36
2
4
252
28
que se for derivada duas vezes fornece o valor de y(t) o que complicado por que implica na derivao da funo delta de
Dirac.
A seguir, o mtodo apresentado sistematizado. Note que necessrio normalizar o denominador G(s) de Y (s) antes de tentar
aplicar o mtodo dado. Assim, para calcular a transformada inversa de
Y (s) =
2nT
T 2 s2 + (2n)2
necessrio reescrever a equao de forma que o termo da mais alta ordem do denominador aparea com coeciente unitrio.
Para isso, divide-se cada termo do numerador e do denominador por coeciente do termo de mais alta ordem do denominador,
no exemplo, T 2 obtendo:
Y (s) =
2n
T
s2 + ( 2n )2
T
Caso I: Fator (s p) no repetido.

Neste caso um plo particular p s aparece uma nica vez em H(s); muito embora H(s) possa ter muitos plos, desde que com
valores diferentes deste plo p especco. Pode-se escrever Y (s) como:
Y (s) =
A
G(s)
=
+ W (s)
H(s) s p
(1.18)
28

onde W (s) o que sobra de Y (s) depois de retirado o fator (s p). Neste caso, a Transformada Inversa de Laplace :
L 1 {Y (s)} = A e pt + L 1 {W (s)}
(1.19)
onde A dado por uma das duas expresses:

A =
Q p (s)|s=p ou
(1.20)
A =
G(s)
H (s)
(1.21)
s=p
onde Q p (s) a funo que resta aps a remoo do fator (s p) de H(s) em Y (s), isso :
Q p (s) =
(s p)G(s)
H(s)
(1.22)
onde o ndice inferior de Q p evidencia o fato dele depender de um valor especco de p e se modicar quando se muda de um
valor particular de p para outro (passando de um fator linear a outro). A equao ( 1.21) conhecida como frmula de Heaviside.
Exemplo 21: determine a transformada inversa de
Y (s) =
s+1
s+1
G(s)
=
=
.
H(s) s3 + s2 6s s(s 2)(s + 3)
O denominador possui trs fatores lineares distintos (e portanto no repetidos), s, (s 2) e (s + 3) correspondentes s razes
do denominador p 1 = 0, p2 = 2 e p3 = 3. Assim, pela equao (1.18):
Y (s) =
A1
A2
A3
s+1
=
+
+
s(s 2)(s + 3)
s
s2 s+3
e G(s) = s + 1, H (s) = 3s2 + 2s 6, empregando (1.21) para cada um dos plos, obtm-se:
A1 =
1
3
2
G(0)
G(2)
G(3)
= , A2 =
= , A3 =
= .
H (0)
6
H (2) 10
H (3)
15
Da, de (1.19) decorre que a transformada inversa :

3
1
2
L 1 {Y (s)} = + e2t e3t
6 10
15
Caso II: Fator (s p)m repetido m vezes.
Neste caso
Y (s) =
Am
Am1
Am2
A1
G(s)
=
+ W (s)
+
+
+ +
H(s) (s p)m (s p)m1 (s p)m2
(s p)
(1.23)
e a transformada inversa
L 1 {Y (s)} = e pt Am
t m1
t m2
t
+ Am1
+ + A2 + A1 + L 1 {W (s)}
(m 1)!
(m 2)!
1!
(1.24)
onde as constantes A 1 , A2 , . . . , Am so dadas por:

Am = Q p (s)|s=p ,
Ak =
d mk Q p (s)
1
(m k)!
dsmk
e, no caso,
Q p (s) =
(k = m 1, . . . , 2, 1)
(1.25)
s=p
(s p)m G(s)
.
H(s)
(1.26)
Note que necessrio derivar Q p (s) em relao s um nmero a menos de vezes que o fator relativo ao plo p repetido, ou
seja, m 1 vezes.
Obs: os casos I e II incluem tanto nmeros p reais quanto complexos; entretanto, quando p complexo so preferveis outras
frmulas (casos III, IV e V) por razes prticas (ca mais simples). Alm disso, como as funes do tempo devem ser
reais (sinais reais) ento o uso dos casos I e II, to somente, leva funes complexas do tempo quando os plos p so
complexos. Estas funes devem ser simplicas para se obter funes reais o que demanda um trabalho algbrico penoso.
29

Exemplo 22: calcule a Transformada Inversa de Laplace de:
Y (s) =
s
G(s)
=
H(s) (s 1)3
que possui trs plos em 1. Portanto, h um nico fator relativo ao plo p = 1 repetido trs vezes, assim, aplicando ( 1.23),
a transformada inversa ca:
A3 A2 A1
Y (s) = 3 + 2 +
.
s
s
s
Para determinar as constantes A 1 e , A2 e A3 nas fraes parciais correspondentes ao plo p = 1 calcula-se Q p=1 (s) pela
equao (1.26):
Q p=1 (s) =
(s 1)3 s
(s 1)3
=s.
Com m = 3 na equao (1.25) tem-se:

A3 = Q p=1 (s)
s=p=1
=s
s=p=1
= 1.

A2 =
1 dQ p (s)
(1)!
ds
s=p=1
1 d 2 Q p (s)
(2)!
ds2
s=p=1
=1
s=p=1
= 1.

A1 =
=0
s=p=1
= 0.
Aplicando estes valores na equao (1.24) tem-se:

L 1 {Y (s)} = et A3
t2
t
+ A2 + A1 = et
(2)!
1!
t2
+t
2
Exemplo 23: calcule a Transformada Inversa de Laplace de:

Y (s) =
G(s) s4 7s3 + 13s2 + 4s 12

= 2
H(s)
s (s 3)(s2 3s + 2)
que possui dois plos em 0 devido (s 2 ), um plo em 3 devido (s 3), um plo em 2 e outro em 1 ambos devidos
(s2 3s + 2). Portanto, h um nico fator p = 0 repetido, assim, aplicando ( 1.23), a transformada inversa ca:
Y (s) =
B
C
D
A2 A1
+
+
+
.
+
s2
s
s3 s2 s1
Primeiro determinam-se as constantes A 1 e A2 nas fraes parciais correspondentes ao plo p = 0. Para isso, Q 0 (s)
calculado pela equao (1.26):
Q0 (s) =
s4 7s3 + 13s2 + 4s 12 N(s)

=
.
(s 3)(s2 3s + 2)
M(s)

A2 = Q0 (s)|s=0 =
12
12
=
=2.
(3) 2
6
Para determinar A 1 faz-se k = 1 e m = 2 na equao (1.25) obtendo:

A1 =
d (21) Q0 (s)
1
(2 1)! d (21) s
= Q0 (s)
s=0 .
s=0
30

Calculando Q0 (s):
N(s)
N (s)
= s4 7s3 + 13s2 + 4s 12
= 4s3 21s2 + 26s + 4
M(s)
M (s)
= (s 3)(s2 3s + 2)
= (s2 3s + 2) + (s 3)(2s 3)
N (s)M(s) N(s)M (s)
=
M 2 (s)
= 12
Q0 (s)
N(s)|s=0
N (s) s=0
M(s)|s=0
= 4
= (3) 2 = 6
M (s)
s=0
= 2 + (3) (3) = 11
A1 = Q0 (s)
s=0
4 (6) (12) 11
=3
62
Para outros termos (Caso I) simplesmente aplicam-se as equaes (1.20) e (1.22) obtendo:
B =
C
D =
G(s)
1
=
s2 (s2 3s + 2) s=3 2
G(s)
= 2
s2 (s 3)(s 1) s=2
1
G(s)
=
2 (s 3)(s 2)
s
2
s=1
As equaes (1.19) e (1.24) levam transformada inversa:

L 1 {Y (s)} = 2
1
1
t
1
1
1
+3
+ e3t 2e2t et = 2t + 3 + e3t 2e2t et .
(2 1)!
(2 2)! 2
2
2
2
Caso III: Fator complexo (s p)(s p) no repetido.

O complexo conjugado p de um nmero complexo p que possui parte real e parte imaginria denido como:
p = + j
p = j.
Note que e so nmeros reais. Assim, se p uma raiz complexa de H(s) e H(s) s possui coecientes reais, p tambm
uma raiz de H(s). Pode-se, ento, escrever a frao parcial de p e p explicitamente. Para isso, bom observar que:
(s p)(s p) = (s j )(s + j )
= s2 s + s j s + 2 j j s + j + 2
= (s )2 + 2 .
Assim, tem-se que
Y (s) =
G(s)
As + B
=
+ W (s)
H(s) (s )2 + 2
onde A e B so reais. A transformada inversa :

1
L 1 {Y (s)} = et (Tp cos t + S p sen t) + L 1 {W (s)}
(1.27)
onde S p e Tp so, respectivamente, as partes reais e imaginrias de R p dado por:

Q p (s)
(s )2 + 2 G(s) (s p)(s p)G(s)

=
H(s)
H(s)
Sp
= Re Q p (s)|s=p
Tp
(1.28)
= Im Q p (s)|s=p
Exemplo 24: calcule a transformada inversa de

Y (s) =
G(s)
2s
=
H(s) s2 + 2s + 5
31

que possui as razes p = + j = 1 + 2 j e p = j = 1 2 j de modo que = 1 e = 2. Pode-se escrever Y (s)
como:
2s
Y (s) =
(s + 1)2 + 22
Alm disso, de (1.28) tem-se:
Q1+2 j (s) = 2s, Q1+2 j (1 + 2 j) = 2 + 4 j = S1+2 j + j T1+2 j
logo
S1+2 j
T1+2 j
=
=
2
4
aplicando , , S 1+2 j e T1+2 j em (1.27)

1
L 1 {Y (s)} = et (4 cos 2t 2 sen2t) = e t (2 cos 2t sen2t)
2
Caso IV: Fator complexo (s p) 2 (s p)2 repetido (duplo).
Escrevendo as fraes parciais que correspondem a (s p) 2 e (s p)2 de maneira explcita, obtm-se:
Y (s) =
Cs+D
As + B
G(s)
+
+ W (s)
=
H(s) ((s )2 + 2 )2 (s )2 + 2
onde A, B, C e D so nmeros reais. A transformada inversa dada por:

L 1 {Y (s)} =
1 t
e
23
Tp S p S p t cos t + S p + Tp + Tp t sen t + L 1 {W (s)}
(1.29)
onde S p , Tp , S p e Tp so, respectivamente, as partes reais e imaginrias de Q p e de sua derivada dados por:
Q p (s)
(s )2 + 2
H(s)
Sp
= Re
((s p)(s p))2 G(s)

H(s)
(1.30)
= Im Q p (s)|s=p
Sp
G(s)
= Re Q p (s)|s=p
Tp
Tp
= Im
dQ p (s)
ds
s=p
dQ p (s)
ds
s=p
Exemplo 25: resolva o problema do valor inicial:

y + 2 y = K cos t y(0) = 0, y (0) = 0.
Aplicando a Transformada de Laplace, vem
s2 Y (s) + 2 Y (s) = K
cuja soluo :
Y (s) = K
s
s2 + 2
s
(s2 + 2 )2
O denominador possui razes duplas p = + j = j e p = j = j , isso = 0 e = , assim:

Q j (s) = Ks, Q j ( j ) = j K,
S j = 0, T j = K,
dQ j (s)
= K, S j = K, Tj = 0
ds
e (1.29) fornece a soluo:

y(t) =
=
1 0t
e ((K K 0t)cos t + (0 + 0 + Kt)sen t)
23
K t sen t
2 K t sen t
=
23
2
L 1 {Y (s)} =
32

Caso V: Fator complexo (s p) m (s p)m repetido m vezes.
Escrevendo de maneira explcita as fraes parciais que correspondem a (s p) m e (s p)m , obtm-se:
Y (s) =
m
Ak
G(s)
Bk
=
+
k
H(s) k=1 (s p)
(s p)k
+ W (s) .
A transformada inversa :
L 1 {Y (s)} = 2et
t k1
(k 1)!(m k)!
Q(mk) Re cos t Q(mk) Im sen t + L 1 {W (s)}
(1.31)
k=1
onde Q(mk) Re e Q(mk) Im so, respectivamente, as partes real e imaginria de

Q p (s)(mk)
s=p
d mk Q p (s)
dsmk
e
Q p (s) =
s=p
, Q p (p)(0) = Q p (s)|s=p
(s p)m G(s)
H(s)
(1.32)
(1.33)
Note que a equao (1.33) s retira m plos do denominador e no os complexos conjugados dos m plos.
Y (s) =
1
(s2 + 2)3
que possui razes triplas em p = j e p = j . Aplicando (1.33), tem-se:

Q j (s) =
Q j (s)
Q j (s)
(s j )3
(s j )3
1
=
=
2 + 2 )3
(s
(s + j )3
((s j )(s + j ))3
3
(s + j )4
12
(s + j )5
fazendo s = j tem-se:
Q j (s = j )
Q j (s = j )
Q j (s = j )
j
8 3
3
16 4
3j
5
8
aplicando em (1.31), fornece a soluo:

L 1 {Y (s)}
= 2e0t
t0
3
0 cost 5
(1 1)!(3 1)!
8
sen t +
t1
3
cos t 0 sent +
(2 1)!(3 2)!
16 4
t2
1
sen t
0 cos t
(3 1)!(3 3)!
8 3
1
3
3
sen t t cos t t 2 sen t
8 3 2
1.3.2 Transformada Inversa Envolvendo Deslocamento no Tempo

Em muitos casos, aparecem termos em e as , onde a uma constante, na funo de s que se deseja determinar a transformada
inversa. Estes termos esto atrasados (ou adiantados) no tempo em relao a referncia t = 0. O tratamento destes casos trivial
e decorre do teorema 2 (ver pgina 10): basta calcular a transformada inversa da forma habitual desprezando o fator e as e em
seguida substituir t por t + a na expresso obtida (relativa aos termos multiplicados por e as apenas) multiplicada por u(t) (ou
u(t + a) aps a substituio).
33

Y (s) =
3 2e6s
s2 + s
que possui um plo em zero e outro em 1. Pode-se reescrever Y (s) como:

Y (s)
=
=
3
s2 + s
e6s
2
s2 + s
3
2
e6s
.
s (s + 1)
s (s + 1)
A transformada inversa do primeiro termo simples de se calcular empregando

o Caso I duas vezes o que resulta em 3 (1 e t ). A transformada inversa do
segundo termo igual ao do primeiro se t for substitudo por t 6 e a expresso
resultante for multiplicada por 2/3 u(t 6) para ajustar a amplitude e anular a
funo para t < 6. Assim:
y(t)
3
y(t) = 3 1 e
2 1e
t+6
u(t 6) .
10
12
O resultado ilustrado ao lado.
1.3.3 Exerccios
1. Determine g(t) se L {g(t)} vale:
(a)
3s 2
s2 s
(b)
1
(s a)(s b)
(c)
(d)
(e)
(f)
(g)
(h)
(i)
(r)
1s
(s2 2s + 2)2
(s)
s2 4s
(s 2)3
s2 6s + 7
(s2 4s + 5)2
(t)
s3 + 6s2 + 14s
(s + 2)4
3s2 6s + 7
(s2 2s + 5)2
(u)
s2 + 1
s(s + 1)2
s3 3s2 + 6s 4
(s2 2s + 2)2
(v)
2s2 3s
(s 2)(s 1)2
1 es
s2 + s
(w)
3(s3 s + 3)
(s 1)2 (s + 2)2
s es
s2 + 2
(x)
es s es
s2 + 2
3s2 2s 1
(s 3)(s2 + 1)
s
(k)
(s + 1)2
(j)
s2 + 9s 9
s3 9s
6
(s2 1)(s2 4)
11s 14
s3 s2 4s + 4
s2
s2 + 1
4s + 4
s2 + 16
s
s2 + 2s + 2
4 2s
s3 + 4s
(l)
(m)
(n)
(o)
(p)
(q)
s2 + 2s
(s2 + 2s + 2)2
(y) 1 es
2. Empregando a Transformada de Laplace resolva os seguintes problemas de valor inicial:

(a) y y = 1, y(0) = 1, y (0) = 2
(b) y 3y + 2y = et , y(0) = 3, y (0) = 3
(c) y + 2y 3y = 10 senh2t, y(0) = 0, y (0) = 4
(d) y + 4y = 4(cos2t sen2t), y(0) = 1, y (0) = 3
(e) y + 2y y + y + 2 = 2 sen 4t, y(0) = 1, y (0) = 0, y (0) = 1
3. Mostre que
(a) L 1
s3
s4 + 4a4
= cosh at cost
(b) L 1
s
s4 + 4a4
1
senh at sent
2a2
(c) L 1
s2
s4 + 4a4
1
(cosh at sen at + senhat cosat)
2a
34

4. Analise as equaes (1.19), (1.24), (1.27), (1.29) e (1.31) e explique qual a condio necessria para que um sistema
excitado por um sinal especco apresente oscilao na sada.
5. O fato de um sistema apresentar na sada um sinal oscilatrio est ligado diretamente ao sinal de entrada ou alguma
caracterstica do sistema pode gerar este sinal oscilatrio mesmo que a entrada no seja oscilatria?
6. Um sistema dito estvel se, para uma entrada limitada (que no tende a innito) ele apresentar uma sada limitada.
Analise as equaes (1.19), (1.24), (1.27), (1.29) e (1.31) e explique qual a condio necessria e suciente para que um
sistema excitado por um sinal limitado seja considerado estvel.
7. Determine os sinais de sada dos sistemas abaixo. Considere que quando aparecem mais de um componente do mesmo
tipo no mesmo circuito todos tem valores iguais.
R
R
vi (t) = VMAX sent
v0 (t)
L
vi (t) = VMAX sent
vi (t) = VMAX sen t
L
v0 (t)
C C
vi (t)
v0 (t)
vi (t) = VMAX cos t
ii (t)
R
v0 (t)
1A
1V
t
1
vi (t)
vi (t)
v0 (t)
ii (t)
ii (t)
v0 (t)
1A
1V
t
1
vi (t)
v0 (t)
t
1
ii (t)
v0 (t)
1.3.4 Causalidade e Regio de Convergncia

Na Seo 1.2.3 usado o Teorema da Extenso Analtica para diminuir a importncia da regio de convergncia da integral na
existncia da Transformada de Laplace. Contudo, a extenso da regio de existncia da Transformada de Laplace de uma funo
para alm dos limites da regio de convergncia da integral, tem implicaes sobre a causalidade da funo. Isso tem relao
direta com o uso da transformada unilateral porque os sistemas fsicos sob anlise so, via de regra, causais e a dinmica do
sistema desprezada quando t < 0 (anlise transitria). Apenas a energia inicial considerada (problema do valor de contorno e
valor inicial).
Para compreender melhor esta relao, considere as duas funes g(t) e h(t) dadas por:
eat se t 0
g(t) =
0
se t < 0
0
se t 0
,
h(t) =
eat se t < 0
35

que podem ser escritas como:
g(t) =
h(t) =
eat u(t)
eat u(t)
e que so representadas abaixo.

h(t) = ea t u(t)
g(t) = ea t u(t)
Plano s
Im(s)
Regio de Convegcia de h(t) = ea t u(t)
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111111111
00000000000
11111110000
00000001111
a
Re(s)
Regio de Convegcia de g(t) = ea t u(t)
A transformada bilateral destas funes valem:

G(s) =
Z +
g(t) est dt =
Z +
eat u(t) est dt =
Z +
0
e(sa)t dt =
1 (sa)t
e
sa
+
0
1
sa
se Re(s a) > 0 o que equivale Re(s) > Re(a). Para h(t), tem-se:
H(s) =
Z +
h(t) est dt =
Z +
eat u(t) est dt =
Z 0
e(sa)t dt =
1 (sa)t
e
sa
1
sa
se Re(s a) < 0 o que equivale Re(s) < Re(a).

As duas funes, notadamente diferentes, tm a mesma transformada bilateral, porm regies de convergncia diferentes.
No possvel que duas funes diferentes tenham a mesma Transformada de Laplace e com regio de convergncia iguais. Nem
mesmo possvel que as regies de convergncia tenham algum ponto comum se as funes forem diferentes.
A unio das duas regies de convergncia cobre quase todo o plano complexo (com exceo da reta s = Re(a) paralela
ao eixo imaginrio). Empregar o Teorema da Extenso Analtica implica em desprezar uma segunda soluo, ou ainda mais
solues, para a transformada inversa de cada funo.
1
Suponha, ento, que seja necessrio calcular a transformada inversa de sa . H duas respostas diferentes para cobrir todo
1
o plano complexo (com exceo de uma regio singular). Se sa a resposta ao impulso unitrio de um sistema fsico, as duas
respostas aparecem antes e depois da aplicao do impulso, respectivamente. A primeira resposta, e at u(t), nula para t < 0 e
aps a aplicao do impulso (aplicado em t = 0) ela no-nula. Esta resposta, respeita a lei de causa-efeito: o efeito surge aps
a causa. A segunda resposta, e at u(t), no nula para t < 0 e no respeita a lei de causa-efeito: o efeito (sada) precede sua
causa (o impulso aplicado em t = 0).
Se o sistema for sabidamente causal, e os sistemas fsicos realmente so causais, pode-se desprezar a segunda resposta o
que equivale a estender a regio de convergncia de g(t) para todo o plano complexo. O uso da transformada unilateral tambm
justica esta simplicao porque a funo transformada de volta para o tempo deve ser nula para t < 0 e uma funo no-causal
(como h(t) do exemplo) no o . Esta a verdadeira gnese do Teorema da Extenso Analtica.
36
Referncias Bibliogrcas
[1] K REYSZIG, Erwin. Matemtica superior, v1, Rio de Janeiro : LTC, 1984.
[2] S PIEGEL, Murray R. Transformada de Laplace : resumo da teoria, 263 problemas resolvidos, 614 problemas propostos, So
Paulo : McGraw-Hill, 1976.
[3] S PIEGEL, Murray R. Manual de frmulas e tabelas matemticas, So Paulo : McGraw-Hill, 1973.
[4] B RIGHAM, E. Oran. The fast Fourie transform, Englewood Cliffs : Prentice-Hall, 1974.
[5] H AYKIN, Simon; V EEN, Barry Van. Sinais e sistemas, Porto Alegre : Bookman, 2001.
Steven
W.
The Scientist and Engineers Guide to Digital Signal Processing,
[6] S MITH,
http://www.dspguide.com/, San Diego : California Technical Publishing, 1997.
37
disponvel
em

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1.1 TRANSFORMADA DE LAPLACE

Um problema difcil transformado numa equao simples (equao subsidiria - algbrica).

Resolve-se a equao subsidiria mediante manipulaes puramente algbricas.

Pode-se ainda calcular:

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chamada de funo de erro de x, para x esta integral vale 1, logo:

1! = 1, (3) = 2! = 2, (4) = 3! = 6 e (0, 5) = 1, 772 453 851.

Figura 1.1: Funo gama de x

1.2 Transformada de Laplace

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assim, quando Re(s) > 0,

Da, nossa notao signica

conseqentemente, quando Re(s a) > 0 ou Re(s) > Re(a),

1.2.1 Algumas Funes Importantes

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Figura 1.2: Funo Degrau de Heaviside ou Funo Degrau Unitrio

Figura 1.3: Funo Delta de Dirac ou Funo Impulso Unitrio

Adrien Maurice Dirac (1902-1984).

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1.2.2 Linearidade da Transformada de Laplace

Exemplo 4. Seja8 g(t) = cosh at =

est h(t) dt = aL {g(t)} + bL {h(t)}

isto , quando Re(s) > Re(a) ( 0)

Empregando a equao (1.1)...

a funo co-seno hiperblico denida por cosh x =

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Re(s) > Re(a)

Re(s) > |Re(a)|

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1.2.3 Regio de Convergncia

1.2.4 Representao Grca da Transformada de Laplace

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Figura 1.7: Grco mostrando os plos e zeros da transformada de cost

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1.2.5 Deslocamento no Tempo

g(t ) u(t) est dt .

) uma funo co-seno nula se t < / e deslocada para o instante inicial t 0 = /,

L {h(t)} = L {cos(t )} = es L {cos(t)} =

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Por denio, a Transformada de Laplace da convoluo vale:

g(t) h(t) est dt

h() g(t ) d u(t) est dt

g(t ) u(t) es(t) dt

g(t ) u(t ) es(t) dt

Como h(t) = 0 para t < 0, tem-se:

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Se o sistema for invariante no tempo:

x() g(t ) d = x(t) g(t)

que uma integral de convoluo.

Y (s) = X(s) G(s) =